JP2005514608A - 回転速度センサ - Google Patents
回転速度センサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005514608A JP2005514608A JP2003558429A JP2003558429A JP2005514608A JP 2005514608 A JP2005514608 A JP 2005514608A JP 2003558429 A JP2003558429 A JP 2003558429A JP 2003558429 A JP2003558429 A JP 2003558429A JP 2005514608 A JP2005514608 A JP 2005514608A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coriolis
- rotational speed
- axis
- sensor
- speed sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5719—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using planar vibrating masses driven in a translation vibration along an axis
- G01C19/5733—Structural details or topology
- G01C19/574—Structural details or topology the devices having two sensing masses in anti-phase motion
- G01C19/5747—Structural details or topology the devices having two sensing masses in anti-phase motion each sensing mass being connected to a driving mass, e.g. driving frames
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
基板とコリオリ要素(2a,2b)とを有している回転速度センサを提案する。ここでコリオリ要素(2a,2b)は基板の表面上に配置されており、励振手段(12a,13a,12b,13b)が設けられており、この励振手段によってコリオリ要素(2a,2b)は第1の軸(X)に対して平行に振動するように励振される。ここで検出手段(15a,16a,15b,16b,17)が設けられており、この検出手段によって、コリオリ力に基づくコリオリ要素(2a,2b)の、第1の軸に対してほぼ垂直方向の第2の軸(Y)への偏移が検出可能であり、第1の軸及び第2の軸(X,Y)は、基板の表面に対して平行であり、基板に対して少なくとも部分的に可動するように設けられたセンサ素子(1a,1b,2a,2b,3a,3b)が設けられており、力伝達手段(19,20)が設けられており、ここでこの手段(19,20)は、基板とセンサ素子(1a,1b,2a,2b,3a,3b)のうちの少なくとも1つとの間の静的な力作用を伝達する。
Description
従来技術
本発明は、独立請求項の上位概念に記載された回転速度センサから出発する。
本発明は、独立請求項の上位概念に記載された回転速度センサから出発する。
直線振動するバイブレーションジャイロスコープは、一般に公知である。この回転速度センサでは、センサ構造体の部分が、一方向、例えば、基板表面に対して平行に配向された第1の軸(x軸)方向に能動的に振動する(1次振動)。有効な感応軸を中心にして外部回転速度で回転する際、コリオリ力は振動部に作用する。この(1次振動の周波数で周期的に変化する)コリオリ力は、センサ構造体の部分を同様に基板表面に対して平行に、x軸に対して垂直方向に配向された第2の方向乃至第2の軸(y軸)方向に振動させる(2次振動)。センサ構造体に検出手段が設けられており、この検出手段により、2次振動が検出される(コリオリ測定効果)。
発明の利点
回転速度センサの構成では、上述の設計仕様のように(対称性を適切に選択することによって)、基板面内の1次及び2次振動用に周知のデカルト座標系K=(x,y)が設けられる。質量及びスプリングの分布は、1次及び2次振動用の質量センサ及びスプリング剛性センサの主軸系が、正確にKと一致するように構成されている。更に、検出手段を構成する際、(外部回転速度なしの)1次振動でセンサを駆動することによって、コリオリ効果用の検出手段に信号が生じないようにされる。そのために、検出手段は、当該検出手段の有効座標系KDが、同様に機構の座標系Kと一致するように、即ち、同様にKD=(x,y)となるように構成されている。従って、そのような理想的な回転速度センサでは、コリオリ効果用検出装置での1次振動と過結合は生じない。その種の過結合は、クォードレチャ(Quadratur)と呼ばれる。従って、クォードレチャ信号とは、コリオリ効果用検出手段で、センサが1次振動で駆動されている際に、外部慣性系に対してセンサが相対運動しなくても生じる信号のことである。
回転速度センサの構成では、上述の設計仕様のように(対称性を適切に選択することによって)、基板面内の1次及び2次振動用に周知のデカルト座標系K=(x,y)が設けられる。質量及びスプリングの分布は、1次及び2次振動用の質量センサ及びスプリング剛性センサの主軸系が、正確にKと一致するように構成されている。更に、検出手段を構成する際、(外部回転速度なしの)1次振動でセンサを駆動することによって、コリオリ効果用の検出手段に信号が生じないようにされる。そのために、検出手段は、当該検出手段の有効座標系KDが、同様に機構の座標系Kと一致するように、即ち、同様にKD=(x,y)となるように構成されている。従って、そのような理想的な回転速度センサでは、コリオリ効果用検出装置での1次振動と過結合は生じない。その種の過結合は、クォードレチャ(Quadratur)と呼ばれる。従って、クォードレチャ信号とは、コリオリ効果用検出手段で、センサが1次振動で駆動されている際に、外部慣性系に対してセンサが相対運動しなくても生じる信号のことである。
クォードレチャ信号が生じる理由は、センサ素子機構の座標系K=(x,y)が、検出手段の座標系KD=(x’,y’)と一致せず、両系が僅かに角度θだけ相互に回転するからである。
このような回転の典型的な原因は、例えば、製造過程での不完全性によるセンサ構造体の非対称性にある。これは、非対称な質量分布又は非対称なスプリング剛性によって示すことができる。その結果、質量センサ又はスプリング剛性センサの主軸系は、KDと一致しない。
クォードレチャの発生は、ここで説明している回転速度センサで使用される、エピタキシャル成長されたポリシリコン製のセンサ構造体を有するシリコン技術にとって特有の現象ではない。結晶シリコン材料又は水晶結晶製のバイブレーションジャイロスコープでも、製造過程での不完全性に基づいて、クォードレチャ信号が生じる。
製造時の不完全性に基づく回転速度センサでのクォードレチャ摂動信号は知られており、種々異なる技術の回転速度センサで生じている。ここでは従来技術によってこのような摂動信号を低減させる種々異なる方法が知られている。
クォードレチャ信号抑制用の従来技術の第1の方法では、回転速度信号とクォードレチャ信号との異なる位相位置が利用される。コリオリ力は1次振動の速度に比例し、それに対してクォードレチャは1次振動の偏移に比例して生じる。従って、回転速度信号とクォードレチャ信号との90°の位相のずれが生じる。検出手段で、クォードレチャ信号及び回転速度信号が、1次振動の周波数で振幅変調された信号として検出される。例えば、ドイツ連邦共和国特許公開第19726006号公報又は米国特許第5672949号明細書に記載されているような同期復調の方法によって、先ず、信号が再度ベースバンドに復調される。付加的に、復調用の基準信号の位相位置を適切に選択することによって、クォードレチャ信号が抑制される。この方法では、センサ素子自体のクォードレチャ信号は影響を受けない。更に、クォードレチャ信号は、検出手段の1次信号変換路も通過する必要があるが、比較的遅延してから信号路内で電子的に抑制してもよい。つまり、回転速度測定領域に比較して大きなクォードレチャ信号では、第1の信号変換段の動的領域に要求される条件が極めて高く、センサのノイズが高くなることが屡々である。
クォードレチャ信号の低減用の従来技術による第2の方法では、機構的なセンサ構造体が物理的に平衡される。その際、第1の方法とは異なり、センサ素子の後処理によって直接的に、クォードレチャの原因を除去することができ、その結果、検出手段にクォードレチャ信号は生じない。精密機構の回転速度センサでは、これは能動的に、センサ素子での種々異なる個所で繰り返し機構的な材料を切除することによって達成される。この方法によって、1次及び2次振動用の質量センサ又はスプリング剛性センサの主軸系は、センサ素子機構の座標系Kに生じた回転が検出手段の座標系KDに戻されるように変えられる。結晶化水晶材料製の回転速度センサでは、部分的に、レーザトリミングによって、センサ素子内の周知の個所で材料除去される。ここでも、質量センサ又はスプリング剛性センサは次のように修正される。すなわち最終的にKがKDに対してほぼ戻されるように回転されるように修正される。結晶化シリコン製のマイクロマシニング型回転速度センサでも、レーザトリミングが質量構造体で使用される(例えば、VSG乃至CRS−03 Silicon Sensing Systems Ltd.)。更に、一般的な音叉型回転速度センサ用には、センサ構造体内の慣用のスプリング構造体でレーザトリミングを行うことが一般に公知である。この方法では、1次振動でのセンサ素子の作動中、所期のように、スプリング定数センサの主軸系を、KとKDとが一致する限りで変更することができ、従って、クォードレチャ信号が除去される。ここで説明している方法は、センサ素子自体でのクォードレチャを除去し、従って、センサのパフォーマンスに関しては、第1の方法よりも優れている。しかし平衡調整はコスト高で、繰り返し作業の多い、手間暇のかかる、従って非常に高い費用がかかる処理である。
別の一般に公知の従来技術の方法によると、容量性のマイクロマシニング型回転速度センサで、電子的にクォードレチャ補償が実行される。この際、コリオリ効果用の検出手段で、電子的な変換器ユニットに電気信号を所期のように注入することによってクォードレチャ信号の抑制が達成される。この際、信号の大きさは、クォードレチャによって生じた信号が検出手段で正確に補償されるように選定される。この方法でも(従来技術による第1の方法と同様に)、クォードレチャ信号自体のメカニックな原因は除去されない。しかし第1の方法とは異なり、この方法ではクォードレチャ信号は、1次信号変換前に抑制される。この点は、動的な領域での要件、及び、1次信号変換のノイズを低減することができる。しかし、前述の方法の重大な欠点は、センサ評価電子回路を極めて特殊な構成にした場合にしか適していないという点にある。しかしこの評価方法(ベースバンド評価)は、原理的に制約された重大な欠点(電子的なクロストーク等)を有しており、従って、本発明で説明している回転速度センサには用いることができない。
US6067858には従来技術に相応する、容量性のマイクロマシニング型回転速度センサにおいて電子的にクォードレチャ補償を行う別の方法が記載されている。可動の櫛の歯構造体と固定電極のあいだに種々異なる電位が印加される。
独立請求項の特徴部分の構成を有する本発明の回転速度センサは、従来技術に対して以下の利点を有している。すなわち静的な力の所期の作用に基づく特別な方法によって、クォードレチャ信号が低減されるという利点である。ここでは、センサ構造体の適切な部分に設けられた電極構造体に外部直流電圧を所期のように印加することによって、時間的に一定(静的)な静電気力をセンサ構造体に加えることができる。電極構造体(クォードレチャ補償構造体)を適切に設けることによって、センサ素子機構の主軸系Kが外部電圧によって回転させられる。ここで回転角度は、電圧の高さによって調整される。これによってセンサ素子機構の主軸系Kが正確に、コリオリ効果用検出手段の主軸系と一致し、これによってクォードレチャが抑制される。従って本発明は、静的な力によってクォードレチャを補償する方法である。ここで力は、センサ構造体の効果的な部分に設けられた電極構造体によって形成され、外部直流電圧が、可動のセンサ構造体に対向して、基板に対して固定して取り付けられた電極に印加されるように構成されている。このような電極構造体(クォードレチャ補償構造体)を適切に設けることによって、センサ素子機構の主軸系Kを外部電圧によって次のように回転させることができる。すなわちコリオリ効果用検出手段の主軸系KDと正確に一致し、クォードレチャが抑制されるように回転させることができる。従って本発明は、クォードレチャ補償の静的な方法である。本発明による方法は、センサ構造体のメカニカルな平衡と同様に作用する。しかし、物理的な平衡とは異なり次のような利点を有している。すなわち本願の発明では補償が外部電圧の印加によって(等化によって)行われ、従って高価なプロセスステップをなくすことができるという利点である。さらにこの方法は考え得る全てのセンサ評価電子回路とコンパチブルである。
図面
本発明の実施例を図示し、以下の明細書でより詳細に説明する。図1には本発明による回転速度センサの実施例の概略的な平面図が示されており、図2には本発明による回転速度センサの部分構造体の詳細図が示されており、図3には本発明の代替構成の詳細図が示されている。
本発明の実施例を図示し、以下の明細書でより詳細に説明する。図1には本発明による回転速度センサの実施例の概略的な平面図が示されており、図2には本発明による回転速度センサの部分構造体の詳細図が示されており、図3には本発明の代替構成の詳細図が示されている。
実施例の説明
以下では、例えばマイクロマシニング技術による回転速度センサで静的にクォードレチャを補償する本発明による方法の可能な構成を示す。この方法は、回転速度センサの特別なクラスに用いられる。これは直線振動するバイブレーションジャイロスコープのことである。以下で本発明の実施例を説明する。ここでは先ず本発明の作用を理解するために重要な回転速度センサの機能構成要素を図1の概略図に基づいて簡単に説明する。
以下では、例えばマイクロマシニング技術による回転速度センサで静的にクォードレチャを補償する本発明による方法の可能な構成を示す。この方法は、回転速度センサの特別なクラスに用いられる。これは直線振動するバイブレーションジャイロスコープのことである。以下で本発明の実施例を説明する。ここでは先ず本発明の作用を理解するために重要な回転速度センサの機能構成要素を図1の概略図に基づいて簡単に説明する。
図1には回転速度センサの構造体の構造化部分乃至は回転速度センサ素子の構造化部分の平面図が示されている。ここで回転速度センサの、殊にマイクロマシニング技術によって構造化された構造体の下に設けられた基板は、見やすくするために詳細には示されていない。
基板及び基板上に配置されたセンサ素子に対して、材料として有利にはシリコンが使用される。ここでこのシリコンは、相応のドーピングによって導電性に構成されている。基板は絶縁層によって、必要な場所で電気的に絶縁される。しかしセラミックス、ガラスまたは金属等の他の材料を本発明の回転速度センサに用いることもできる。
図1に示された回転速度センサは本発明では、殊に表面マイクロメカニックのみで製造されるように構成されている。基板垂線(z軸)、すなわち基板表面上に垂直に延在し、以下で第3の軸とも称される軸を中心とする回転がセンシングされる。この構造体の全ての可動部分は、本発明ではほぼ完全に電荷伝導性、すなわち導電性である。
このセンサ構造体は本発明では、有利には対称に構成されている2つの部分構造体を有している。これらの部分構造体は、図1の左側部分乃至は右側部分に示されており、参照番号50a及び50bで示されている。しかし本発明では、本発明によるセンサ構造体がこのような部分構造体50aのみを有していてもよい。
各部分構造体50a及び50bは、基準座標系の基板に対して可動する3つの個別質量体を有している。ここでは部分構造体内に、第1の質量体が駆動質量体1a、1bとして1つずつ設けられている。これらはスプリング5a、5bと取付手段18a、18bによって次のように基板に取付けられている。すなわち駆動質量体が有利には、第1の方向における乃至は第1の軸(X軸)に従った平面内運動(基板に対して平行)のみ行い、第1の軸に対して垂直な第2の軸(Y軸)における平面内運動は抑制されるように取付けられている。このためにスプリング18a、18bはx方向で軟であり、y方向で硬である。第1の軸は駆動軸Xとも称される;第2の軸は検出軸Yとも称される。部分構造体50a、50b内にはさらに、以下で検出要素3a、3bとも称される第3の質量体がスプリング6a、6bによって次のように基板に対して取付けられている。すなわちこれらが有利には検出方向Yのみにおいて平面内運動を行い、駆動方向Xにおける運動が抑制されるように取付けられている。このためにスプリング6a、6bはY方向において軟であり、X方向において硬である。
部分構造体50a、50b内には第2の質量体が1つずつ、コリオリ要素2a、2bとして、第1の質量体1a、1b及び第3の質量体3a、3bに、スプリング7a、7b、8a、8bによって次のように接続されている。すなわちコリオリ要素2a、2bが駆動質量体1a、1bに対しては有利には検出方向のみにおける平面内相対運動を実行し、駆動方向における相対運動は抑制されるように接続されている。さらにコリオリ要素2a、2bは、検出要素3a、3bに対しては有利にはx方向のみにおいて平面内相対運動を実施することができ、y方向における相対運動は抑制されるように接続されており、コリオリ要素2a、2bは、駆動方向における運動も検出方向における運動も行うことができる。このためにコリオリ要素2a、2bと検出要素3a、3bとのあいだのスプリング7a、7bはX方向において軟に設けられており、Y方向において硬に設けられている。コリオリ要素2a、2bと駆動質量体1a、1bとのあいだのスプリング8a、8bは、y方向において軟に設けられており、x方向において硬に設けられている。
駆動質量体1a、1b、コリオリ要素2a、2b及び検出要素3a、3bは以下では全体的に可動センサ素子1a、1b、2a、2b、3a、3bとも称される。なぜならこれらは基板に対して、スプリング要素によって制限されているある程度の可動性を有しているからである。センサ素子1a、1b、2a、2b、3a、3bは、本発明と相応に殊に実質的に長方形の、枠型構造体として設けられている。ここでコリオリ要素2a、2bは検出要素3a、3bを包囲しており、駆動質量体1a、1bはコリオリ要素2a、2bを包囲している。
2つの部分構造体50a、50bを有する本発明のセンサ構造体では、2つのコリオリ要素2a、2bはスプリング11を介して、2つの部分構造体50a、50bが駆動方向にも検出方向にも次のように直接的に機械的に結合されるように接続されている。すなわちx方向における平行な振動モード及び逆平行の振動モードが形成され(駆動質量体1a、1b及びコリオリ要素2a、2bの関与の下で)(使用モードは駆動、1次振動)、y方向における平行な平面内振動モード及び逆平行の平面内振動モードが形成される(コリオリ要素2a、2b及び検出要素3a、3bの関与の下で)(使用モードは検出、2次振動)ように接続されている。構造体の励振乃至駆動(1次振動)は、有利には逆平行の駆動モードにおいて行われる(第1の部分構造体50aの第1の質量体1aが、第2の部分構造体50bの第1の質量体1bに対してプッシュ/プルで動く)。この場合に、z軸を中心とした外部回転速度のもとで生じるコリオリ加速度は同じようにプッシュ/プルであり、各構造体が適切に構成されている場合には逆平行検出モードで励振する(2次振動)。これによって生じる所望の測定効果は適切な評価によって、2つの部分構造体の検出の際に同相で作用するy方向における外部直線加速度によって生じる(不所望)の測定効果と直接的に区別される。
1次振動の励振は、インターデジタルに構成された櫛の歯構造状駆動部(櫛形ドライブ)を介して駆動質量体1a、1bで行われる;駆動運動の検出も同じである。このために本発明では、第1の電極12a、12b及び第2の電極13a、13bが設けられる。これらの電極は1次振動を生じさせる。第1の電極12a、12bは、基板と固定して接続されているが、電気的に絶縁されている。第2の電極13a、13bは、駆動質量体1a、1bと機械的に固定して導電接続されている。第1の電極12a、12b及び第2の電極13a、13bはここでは相互に指状にかみ合っており、櫛形構造体を形成している。この電極間に電圧を印加することによって、基板から駆動質量体1a、1bへ力が作用する。
コリオリ加速度の検出は、検出手段で行われる。この検出手段は殊に、検出要素3a、3b内の第3及び第4の電極の形をしている。検出要素3a、3bはこのために次のように構成されている。すなわち第4の電極が、プレート状コンデンサ装置の可動部分16a、16bとして構成されるように構成されている。第3の電極としてはプレート状コンデンサ装置の固定部分15a、16bが示されており、機械的に固定されて(しかし電気的に絶縁されて)基板と接続されている。ここで固定部分は分割された電極として構成されているので、装置全体は差動のプレート状コンデンサ(Differenz-Plattenkondensator)を構成する。
このセンサ構造体では、検出は静止している構造体で行われる(「静止状態」での検出)。これは、プレート状コンデンサ装置の検出要素3a、3b、従って可動電極16a、16bが実質的に駆動運動を行っていないことを意味する。回転速度センサの部分構造体50a、50bを、駆動質量体1a、1b、コリオリ要素2a、2b及び検出要素3a、3bに分割することによって、検出運動は駆動運動から2倍減結合される。
図2には、本発明による回転速度センサの、図1に示された左側の部分構造体50aが詳細に示されている。見やすくするためにここではセンサ素子の1つの部分構造体(左側)しか示していない。
回転速度センサの構成時に設計仕様毎に(適切な対称性の選択によって)、基板内の1次振動及び2次振動に対して前述のようなデカルト座標系K=(x, y)が設けられる。質量分布及びスプリングの分布は、理想的には次のように設計される。すなわち1次振動及び2次振動に対する質量センサ及びスプリングの剛性センサの主軸系が正確にKと一致するように設計される。さらに、検出手段の構成時には次のことに注意される。すなわち1次振動におけるセンサの作動によって(外部回転速度なしに)、コリオリ効果用検出手段で信号が生じないように注意される。このために検出手段は次のように構成されるべきである。すなわち検出手段の前述の座標系KDが同じように機構の座標系Kと一致するように、すなわちKD=(x, y)があてはまるように構成されるべきである。
座標系K及びKDが、例えば製造変動によって完全には一致しない場合、クォードレチャ信号が生じる。
正のクォードレチャ信号と負のクォードレチャ信号のあいだに、コリオリ測定効果に関して差が生じている場合:図2に示された左側の部分構造体50aが1次振動で正のx方向に運動し、かつz軸を中心とした正の外部回転速度で運動している場合、コリオリ加速度は負のy方向に作用する。正のクォードレチャ信号は同じ方向に作用し、負のクォードレチャ信号は反対方向に作用する。
本発明の回転速度センサでは、センサ構造体の適切な部分(殊に駆動質量体1a、1b、コリオリ要素2a、2b及び検出要素3a、3b)に設けられた電極構造体を介して、外部直流電圧を所期のように印加することによって、時間的に一定の(静的な)静電気力がセンサ構造体に作用する。以下でクォードレチャ補償構造体乃至は補償構造体とも称されるこのような電極構造体を適切に設けることによって、センサ素子機構の主軸系Kが外部電圧によって回転させられる。ここで回転角度は電圧の高さによって調整される。これによってセンサ素子機構の主軸系Kは正確に、コリオリ効果用検出手段の主軸系KDと一致し、クォードレチャは抑制される。従って本発明は、クォードレチャ補償の静的な方法である。
図2では、静電気的なクォードレチャ補償構造体19、20が例示的にコリオリ要素2a内に示されている。補償構造体は本発明と相応に2つのサブストラクチュアの形で設けられている。ここで第1のサブストラクチュア19は、正のクォードレチャ信号を補正し、第2のサブストラクチュアは負のクォードレチャ信号を補正する。この種の2つのサブストラクチュアは殊に有利である。なぜなら本発明では静電気的な力を介して、殊に吸引力が加えられ、座標系Kが正方向にも負方向にも回転させられるからである。
図3には、補償構造体19、20の詳細図が、コリオリ要素2aで実現された例に即して示されている。図3aは、コリオ要素2aを有している補償構造体19、20をあらわしている。ここでこのコリオ要素2aは、自身の平衡位置からの偏移(すなわちコリオリ要素2aのX方向での偏移)を有していない。すなわちX=0である。図3bには、コリオリ要素2aを有する補償構造体19、20が示されている。ここでこのコリオリ要素2aは、自身の平衡位置から正のX方向に偏移している。すなわちX=+Xoである。図3cはコリオ要素2aを有している補償構造体19、20をあらわしている。ここでこのコリオリ要素2aは、自身の平衡位置から負のX方向に偏移している。すなわちX=−Xoである。補償構造体の各サブストラクチュア19、20は本発明では殊に第5の電極及び第6の電極を有するコンデンサ装置として設けられている。コリオリ要素2aから、適切な領域60を取り出し、これを以下で部分60とも称す。取り出し領域60は、本発明では殊に長方形の部分60として設けられている。このような部分60の側壁は、それぞれ、静電気式補償構造体19、20の第6の電極(19b, 20b)を構成する。部分60内には第5の電極として、基板と機械的に固定して取付けられた対向電極(平板乃至プレート状コンデンサ構造体)(19a, 20a)が設けられている。第5の電極19a及び同様に第5の電極20aは本発明では殊に回転速度センサの可動構造体の下側の導体路を介して、それぞれ相互に電気的に接続されている。しかし基板に対しては絶縁して構成されており、その結果、この電極19a、20aには、可動センサ構造体に対する外側からの所望の電位を印加することができる。固定されている第5の電極(19a, 20a)は非対称に取り出し領域内に存在する。これは次のことを意味する。すなわち補償構造体の第1のサブストラクチュア19に関して第5の電極19aが例えば相応する部分60の右端近くに設けられており、補償構造体の第2のサブストラクチュア20に関して第6の電極20aが例えば相応する部分60の左端近くに設けられていることを意味する。これによってコリオリ要素2aの静止位置では、第5及び第6の電極19a、20a、19b、20b間に外部クォードレチャ補償電圧(直流電圧)が印加された場合、静的な力がコリオリ要素2aにy方向に加わる。この力の大きさは本発明では、第5及び第6の電極間の直流電圧を介して殊に連続的に変えられる。この力の方向は、装置構成の非対称性によって設定される。ここで図3に示された補償構造体の第1のサブストラクチュア19は本発明によると、力を左側に加えるようになっている。これは図3aに、参照番号19の領域に属している湾曲した括弧の領域内で左側を向いた矢印によって示されている。図3に示された補償構造体の第2のサブストラクチュア20は本発明によると、力を右側へ加えるようになっている。これは図3aに、参照番号20の領域に属している湾曲した括弧の領域内で右側を向いた矢印によって示されている。センサ素子内のクォードレチャ信号を補償するために本発明では、サブストラクチュア19、20のうちの1つに、例えばコリオリ要素2aに対する電気的な補償電圧を印加し、コリオリ要素2aへの静的な力作用を得ることができる。しかし本発明では、補償構造体19、20を次のように設けることもできる。すなわち他のセンサ構造体または複数のセンサ構造体への静的な力作用が得られるように設けることもできる。
補償構造体19、20の力作用によって、振幅xOを伴う1次振動でのコリオリ要素2aの運動時に、構造体へ結果的に生じている力は変化しない。それ故にこのような力は静的な補償力とも称される。
図2でこの補償力の作用をより詳細に説明する。ここでは静的な補償力の方向は同じように、第1のサブストラクチュア19の領域内の左側を向いた矢印と、第2のサブストラクチュア20の領域内の右側を向いた矢印によって示されている。補償構造体(19, 20)を適切に配置することによって、結果的にコリオリ質量体(2a)に力が加わることによって、図2に参照符号Sで示されたコリオリ要素2aの重心を中心にするトルクが生じる。しかしy方向での直線力成分は生じない。本発明によると、補償構造体に印加される電圧による力作用は、考察している例では、基板に対するコリオリ要素2aの回転、従ってコリオリ要素2aの主軸系の回転も生じるように行われる。図2では、コリオリ要素2aの第1の側(これは図2では上方の図面領域に示されている)上の第1のサブストラクチュア19は、図の右側よりの領域内に設けられ、第2のサブストラクチュア20は第1の側上で図2の左側よりの領域内に設けられている。第1の側と対向している、コリオリ要素2aの第2の側(これは図2では下方の図面領域に示されている)上ではこれは逆である:すなわち、第1のサブストラクチュア19は図2の左側よりの領域内に設けられ、第2のサブストラクチュア20は図2の右側よりの領域内に設けられている。それ故に、電圧を第1のサブストラクチュア19に印加することによって、図2の時計針方向にコリオリ要素2aが回転したり、コリオリ要素2a上にトルクが生じたりする。また電圧を第2のサブストラクチュア20に印加することによって、図2の時計針方向とは反対方向にコリオリ要素2aが回転したり、コリオリ要素2a上にトルクが生じたりする。これによって本発明では有利には製造上の不完全性等によって生じる、センサ素子機構の主軸系Kと検出手段の主軸系KDとのあいだの回転を補償することができる。この回転は殊にクォードレチャ補償につながる。
第2の部分構造体(図1の右側)上の補償構造体の配置は、第1の構造体を対称に操作すること(有利には全体的な重心を中心として180°を回転させること)によって生じる。
本発明に対する別の実施例を以下で簡単に記載する。別の実施例は基本的に、図示の実施例と同じであるので、以下では図によって説明しない:補償構造体19、20を検出要素3a、3b内に設けることによって以下の利点が得られる。すなわち補償構造体内での運動が1次振動中に生じないという利点である。補償構造体19、20を駆動質量体1a、1b内に設けることによって説明した実施例と同じように補償構造体内の運動は1次振動中に生じる。しかし有利には、トルク調達に対するより大きな応力中心距離(Hebelarm)が得られ、ひいては電位が同じ場合により高い補償能力が得られる。
本発明の回転速度センサは、殊に以下の利点を有している:すなわち本発明ではクォードレチャ補償を、手間暇がかかり(繰り返し作業の多い)、コスト高の物理的な平衡方法とは異なり電気的な調整によって行うことができるという利点である。クォードレチャの低減は、センサ素子自体で行われる。従ってコリオリ効果用検出手段ではクォードレチャ信号は生起せず、主たるセンサ信号評価への条件が格段に低減し、センサのパフォーマンスが改善される。本発明は静的な力の作用に基づいている。これによって表面マイクロマメカニックに容易に置き換えることができる。本発明は、1次振動及び2次振動が基板面内で行われる全てのバイブレーションジャイロスコープに使用可能である。さらに本発明は種々異なるセンサ評価回路の技術構想とコンパチブルである。
Claims (8)
- 回転速度センサであって、
基板と、基板の表面上に配置されているコリオリ要素(2a,2b)とを有しており、
前記コリオリ要素(2a,2b)は、第1の軸(X)に対して平行に振動するように励振され、
前記コリオリ要素(2a,2b)が、コリオリ力に基づいて、第1の軸(X)に対してほぼ垂直方向の第2の軸(Y)に偏移することが検出され、
前記第1の軸及び第2の軸(X, Y) は、基板の表面に対して平行である形式のものにおいて、
基板に対して少なくとも部分的に可動するように設けられたセンサ素子(1a,1b, 2a,2b, 3a,3b)が設けられており、
力伝達手段(19, 20)が設けられており、当該手段(19, 20)は、基板と少なくとも1つのセンサ素子(1a,1b, 2a,2b, 3a,3b)との間の静的な力作用を伝達するために設けられている、
ことを特徴とする、回転速度センサ。 - 前記力作用は前記コリオリ要素(2a,2b)に作用する、請求項1記載の回転速度センサ。
- 前記力作用は駆動質量体(1a,1b)に作用する、請求項1記載の回転速度センサ。
- 前記力作用は検出要素(3a,3b)に作用する、請求項1記載の回転速度センサ。
- 前記手段(19, 20)は、静的な力作用が、基板の表面上にほぼ垂直に延在する第3の軸(Z)に関するトルクに相当するように設けられている、請求項1から4までのいずれか1項記載の回転速度センサ。
- 前記手段(19, 20)として、第1のサブストラクチュア(19)および第2のサブストラクチュア(20)を有している補償構造体が設けられている、請求項1から5までのいずれか1項記載の回転速度センサ。
- 前記サブストラクチュア(19, 20)は非対称に設けられている、請求項6記載の回転速度センサ。
- 駆動手段(12a,13a, 12b,13b)が設けられており、当該駆動手段によってコリオリ要素(2a,2b)は第1の軸(X)に対して平行に振動するように励振され、
検出手段(15a,16a, 15b,16b, 17)が設けられており、当該検出手段によってコリオリ要素(2a,2b)の、コリオリ力に基づいた、第2の軸(Y)への偏移が検出される、請求項1から7までのいずれか1項記載の回転速度センサ。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10200947.3 | 2002-01-12 | ||
DE10200947 | 2002-01-12 | ||
DE10237410.4 | 2002-08-16 | ||
DE10237410A DE10237410A1 (de) | 2002-01-12 | 2002-08-16 | Drehratensensor |
PCT/DE2002/003622 WO2003058166A1 (de) | 2002-01-12 | 2002-09-25 | Drehratensensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005514608A true JP2005514608A (ja) | 2005-05-19 |
JP2005514608A6 JP2005514608A6 (ja) | 2005-08-04 |
Family
ID=26010916
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003558429A Pending JP2005514608A (ja) | 2002-01-12 | 2002-09-25 | 回転速度センサ |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7313958B2 (ja) |
EP (1) | EP1468248A1 (ja) |
JP (1) | JP2005514608A (ja) |
WO (1) | WO2003058166A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005514609A (ja) * | 2002-01-12 | 2005-05-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 回転速度センサ |
JP2010507789A (ja) * | 2006-10-23 | 2010-03-11 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 直交補償構造を備えた角速度センサ |
JP2016099211A (ja) * | 2014-11-20 | 2016-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、電子機器および移動体 |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005034703A1 (de) | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Schaltungsanordnung zum Antrieb und zur gleichzeitigen Auswertung eines Drehratensensors |
DE102005034698A1 (de) | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Schaltungsanordnung zum Antrieb und zur gleichzeitigen Geschwindigkeitsmessung eines Drehratensensors |
DE102005034702A1 (de) * | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Schaltungsanordnung zur sicheren Inbetriebnahme eines Drehratensensors |
FR2894661B1 (fr) * | 2005-12-13 | 2008-01-18 | Thales Sa | Gyrometre vibrant equilibre par un dispositif electrostatique |
TWI374268B (en) * | 2008-09-05 | 2012-10-11 | Ind Tech Res Inst | Multi-axis capacitive accelerometer |
DE102009000475B4 (de) * | 2009-01-29 | 2023-07-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Quadraturkompensation |
DE102009046506B4 (de) * | 2009-11-06 | 2024-01-18 | Robert Bosch Gmbh | Drehratensensor |
FR2953012B1 (fr) * | 2009-11-24 | 2011-11-18 | Thales Sa | Gyrometre a structure vibrante a au moins un diapason |
FR2953011B1 (fr) * | 2009-11-24 | 2011-11-18 | Thales Sa | Gyrometre a structure vibrante a au moins un diapason |
DE102010006584B4 (de) * | 2010-02-02 | 2012-09-27 | Northrop Grumman Litef Gmbh | Corioliskreisel mit Korrektureinheiten und Verfahren zur Reduktion des Quadraturbias |
US8584522B2 (en) | 2010-04-30 | 2013-11-19 | Qualcomm Mems Technologies, Inc. | Micromachined piezoelectric x-axis gyroscope |
US9372084B2 (en) | 2012-04-04 | 2016-06-21 | Seiko Epson Corporation | Gyro sensor, electronic apparatus, and mobile unit |
DE102012210374A1 (de) * | 2012-06-20 | 2013-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Drehratensensor |
JP6195051B2 (ja) * | 2013-03-04 | 2017-09-13 | セイコーエプソン株式会社 | ジャイロセンサー、電子機器、及び移動体 |
JP6398348B2 (ja) * | 2014-06-12 | 2018-10-03 | セイコーエプソン株式会社 | 機能素子、機能素子の製造方法、電子機器、および移動体 |
JP2016099269A (ja) * | 2014-11-25 | 2016-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | ジャイロセンサー、電子機器、および移動体 |
US10514259B2 (en) | 2016-08-31 | 2019-12-24 | Analog Devices, Inc. | Quad proof mass MEMS gyroscope with outer couplers and related methods |
US10697774B2 (en) | 2016-12-19 | 2020-06-30 | Analog Devices, Inc. | Balanced runners synchronizing motion of masses in micromachined devices |
US10627235B2 (en) | 2016-12-19 | 2020-04-21 | Analog Devices, Inc. | Flexural couplers for microelectromechanical systems (MEMS) devices |
US10415968B2 (en) | 2016-12-19 | 2019-09-17 | Analog Devices, Inc. | Synchronized mass gyroscope |
DE102017213640A1 (de) * | 2017-08-07 | 2019-02-07 | Robert Bosch Gmbh | Drehratensensor, Verfahren zur Herstellung eines Drehratensensors |
JP2019066224A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、慣性計測装置、移動体測位装置、携帯型電子機器、電子機器および移動体 |
US10948294B2 (en) | 2018-04-05 | 2021-03-16 | Analog Devices, Inc. | MEMS gyroscopes with in-line springs and related systems and methods |
US11193771B1 (en) | 2020-06-05 | 2021-12-07 | Analog Devices, Inc. | 3-axis gyroscope with rotational vibration rejection |
CN115812153A (zh) | 2020-06-08 | 2023-03-17 | 美国亚德诺半导体公司 | 应力释放mems陀螺仪 |
EP4162282A1 (en) | 2020-06-08 | 2023-04-12 | Analog Devices, Inc. | Drive and sense stress relief apparatus |
US11698257B2 (en) | 2020-08-24 | 2023-07-11 | Analog Devices, Inc. | Isotropic attenuated motion gyroscope |
US20230332890A1 (en) * | 2022-04-18 | 2023-10-19 | Analog Devices, Inc. | Quadrature trim vertical electrodes for yaw axis coriolis vibratory gyroscope |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5481914A (en) * | 1994-03-28 | 1996-01-09 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Electronics for coriolis force and other sensors |
DE19530007C2 (de) * | 1995-08-16 | 1998-11-26 | Bosch Gmbh Robert | Drehratensensor |
US5992233A (en) * | 1996-05-31 | 1999-11-30 | The Regents Of The University Of California | Micromachined Z-axis vibratory rate gyroscope |
US5945599A (en) * | 1996-12-13 | 1999-08-31 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Resonance type angular velocity sensor |
DE19726006A1 (de) | 1997-06-19 | 1998-09-10 | Bosch Gmbh Robert | Drehratensensor und Verfahren zur Auswertung eines Drehratensensors |
US6230563B1 (en) * | 1998-06-09 | 2001-05-15 | Integrated Micro Instruments, Inc. | Dual-mass vibratory rate gyroscope with suppressed translational acceleration response and quadrature-error correction capability |
JP2000009475A (ja) * | 1998-06-26 | 2000-01-14 | Aisin Seiki Co Ltd | 角速度検出装置 |
JP3659160B2 (ja) * | 2000-02-18 | 2005-06-15 | 株式会社デンソー | 角速度センサ |
US6370937B2 (en) * | 2000-03-17 | 2002-04-16 | Microsensors, Inc. | Method of canceling quadrature error in an angular rate sensor |
-
2002
- 2002-09-25 JP JP2003558429A patent/JP2005514608A/ja active Pending
- 2002-09-25 EP EP02774412A patent/EP1468248A1/de not_active Withdrawn
- 2002-09-25 WO PCT/DE2002/003622 patent/WO2003058166A1/de active Application Filing
- 2002-09-25 US US10/471,635 patent/US7313958B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005514609A (ja) * | 2002-01-12 | 2005-05-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 回転速度センサ |
JP2010507789A (ja) * | 2006-10-23 | 2010-03-11 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 直交補償構造を備えた角速度センサ |
US8375786B2 (en) | 2006-10-23 | 2013-02-19 | Robert Bosch Gmbh | Rotation rate sensor having a quadrature compensation pattern |
JP2016099211A (ja) * | 2014-11-20 | 2016-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、電子機器および移動体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7313958B2 (en) | 2008-01-01 |
US20040123660A1 (en) | 2004-07-01 |
WO2003058166A1 (de) | 2003-07-17 |
EP1468248A1 (de) | 2004-10-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2005514608A (ja) | 回転速度センサ | |
JP4555571B2 (ja) | 回転速度センサ | |
JP2005514608A6 (ja) | 回転速度センサ | |
JP5615383B2 (ja) | 補正ユニットを有するコリオリジャイロスコープおよび直交バイアスを低減するための方法 | |
US8096181B2 (en) | Inertial sensor | |
JP4047377B2 (ja) | 振動式ジャイロのマイクロマシンの振動子 | |
US7707886B2 (en) | Micro-machined gyrometric sensor for differential measurement of the movement of vibrating masses | |
US8408060B2 (en) | Piezoelectric transducers and inertial sensors using piezoelectric transducers | |
US6349597B1 (en) | Rotation rate sensor with uncoupled mutually perpendicular primary and secondary oscillations | |
KR101178692B1 (ko) | 코리올리 자이로스코프 | |
RU2405126C1 (ru) | Датчик угловой скорости | |
JP3924026B2 (ja) | 振動構造物及び振動構造物の固有振動数の制御方法 | |
US8104364B2 (en) | Vibratory gyroscope balanced by an electrostatic device | |
EP1831644B1 (en) | Oscillating micro-mechanical sensor of angular velocity | |
US9273962B2 (en) | Physical quantity sensor and electronic device | |
JP2007304099A (ja) | 慣性センサのリフト効果を打ち消すための電極の使用 | |
WO1999019734A9 (en) | Multi-element micro gyro | |
US7159460B2 (en) | Micromachined gyroscopic sensor with detection in the plane of the machined wafer | |
JP2000074673A (ja) | 複合運動センサ | |
KR100506074B1 (ko) | 분리 z축 마이크로자이로스코프 및 그 제조방법 | |
JP3561135B2 (ja) | 角速度センサ | |
JPH10185580A (ja) | ジャイロセンサ | |
JP2017150997A (ja) | バイアスの低減が図られた振動型ジャイロ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050922 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071206 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080428 |