JP2005509536A - ロボットアームに使用可能なケーブルレジューサを備えた関節接続機構 - Google Patents
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Abstract
Description
アイドルプーリ及び制御プーリは、ケーブルが、第1軸と実質的に同一延長直線上に一対の撚り線を形成し、各撚り線が1台の制御プーリと1台のアイドルプーリを繋ぐように配設されており、;有利には、リンク機構が、一方の制御プーリに堅固に接続されたユニットと、他方の制御プーリに関節接続したロッドとを具備し、アームは接続したロッドとユニットとで関節をなし、;制御プーリは平行であることを特徴とする。
Claims (9)
- 基部(1)と、基部1に対して第1軸(Y)を中心に回転する支持体(2)と、該支持体(2)に対して第1軸と非平行な第2軸(Z)を中心に回転するユニットと、該ユニットを回転させるためのユニットのアクチュエータとを具備する、ロボットアームに付属の関節接続機構であって、該アクチュエータは、基部に固定されたモータを具備し、
該アクチュエータは、さらに、モータのシャフト、支持体に対して回転する一対のアイドルプーリ、及びユニットに取り付けられたプーリとの間に張られたケーブル(14)を具備し、アイドルプーリ(17,18)は、実質的に第1軸に接し、
アイドルプーリ(17,18)とユニット(22)のプーリは、ケーブルが、ユニットプーリとアイドルプーリの各々との間で実質的に第1軸の同軸延長線上に一対の撚り線(23,24)を形成するように配設されることを特徴とする関節機構。 - 他のアイドルプーリ(30,31)を具備し、ケーブルがモータのシャフトとユニットのプーリとの間に張られており、2つの相補的なアイドルプーリ群が通過する2つの分岐部を形成していることを特徴とする請求項1に記載の関節機構。
- モータのシャフト(116,216)がアイドルプーリとモータのシャフトとの間において2つのアイドルプーリと直交し、ケーブルが2本の直線状の撚り線を形成することを特徴とする請求項1又は2に記載の関節機構。
- モータのシャフトとケーブルとの間で直線的に変位する伝達部(40)を具備することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の関節機構。
- 基部(1)と、該基部に対して第1軸(Y)を中心に回転する支持体(2)とを具備するロボットアームに付属の関節接続機構であって、
連結機構(5,68)を通じてアーム(69)を制御するための2つのプーリ(22,65)と、制御プーリの2台のアクチュエータとを具備し、該アクチュエータの各々は、基部に固定されたモータ(12,60)と、モータシャフト(16,61)と、実質的に第1軸に接し支持体上で回転する一対のアイドルプーリ(17,18,66,67)と、制御プーリ(22,65)の一方との間に張られたケーブルとを具備し、
アイドルプーリと制御プーリは、ケーブルが、実質的に第1軸(Y)と同一延長線上に対になった撚り線(23,24;70,71)を形成し、各撚り線が制御プーリ(22,65)の一方とアイドルプーリ(17,18;66,67)の一方とを繋ぐように配設されることを特徴とする関節機構。 - ケーブル(14,63)が実質的に平面上に位置し、鋭角を形成することを特徴とする請求項5に記載の関節接続機構。
- 連結機構が一方の制御プーリ(22)に堅固に取付けられたユニット(5)と、他方の制御プーリ(65)に関節接続された接続ロッド(68)とを具備し、アーム(69)は接続ロッドとユニットとに関節接続されており、制御プーリ同士は平行であり、第1軸(Y)と非平行な第2軸(Z)を中心に回転することを特徴とする請求項5又は6に記載の関節接続機構。
- 接続ロッド(68)は、部材(5と69)に取付けられたプーリに固定されたケーブルの1又は複数の撚り線によって置換され、その軸はそれぞれ軸(Z)と部材(5と69)の連結軸とを通り、制御プーリ(65)の運動の部材(69)への伝達を達成することを特徴とする請求項7に記載の関節接続機構。
- 第1軸(Y)と第2軸(Z)は直交することを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載の関節接続機構。
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