JP2005350945A - 把持力制御装置および解体作業機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 木材把持モード、プラスチック把持モード、ガラス把持モード、または呼び出しモードが選択された場合、制御回路60は、各モードを選択するスイッチ121〜124に関連づけられた設定値を比例電磁式リリーフ弁45の設定圧力値の指令値とする。レバー連動モードが選択された場合、制御回路60は、比例電磁式リリーフ弁45の設定圧力値が操作レバー71の操作量に比例するように、レバー信号処理部61で演算されたコントロール弁41の速度指令値から指令値を演算する。シリンダ30に供給される圧油の最大圧力は、比例電磁式リリーフ弁45の圧力設定値と等しくなるので、把持装置14の最大把持力は、把持力設定器110の各スイッチ121〜125で選択された各把持モードにおける各最大把持力と等しくなる。
【選択図】 図3
Description
(2) 請求項2の発明は、請求項1に記載の把持力制御装置において、操作手段は、操作部の操作に基づいて、把持力をさらに変更し、把持力記憶手段は、あらかじめ設定された少なくとも1つの把持力の設定値とは別に、操作手段で変更された把持力を把持力の設定値の一つとしてさらに記憶することを特徴とする。
(3) 請求項3の発明は、請求項1または請求項2に記載の把持力制御装置において、制御手段は、把持力の設定値のいずれか一つが選択手段で選択されると、流量制御手段を制御することで、把持力検出手段で検出した把持力が選択手段で選択された把持力の設定値を超えないようにアクチュエータに対して供給される圧油を制御することを特徴とする。
(4) 請求項4の発明は、請求項1または請求項2に記載の把持力制御装置において、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータに供給される圧油の圧力を制御する圧力制御手段をさらに備え、制御手段は、把持力の設定値のいずれか一つが選択手段で選択されると、圧力制御手段の設定圧力を制御することで、把持力検出手段で検出した把持力が選択手段で選択された把持力の設定値を超えないようにアクチュエータに対して供給される圧油を制御することを特徴とする。
(5) 請求項5の発明は、請求項1〜4のいずれかの項に記載の把持力制御装置において、運転席内に設けられ、把持力検出手段が検出した把持装置の把持力を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする。
(6) 請求項6の発明による解体作業機は、請求項1〜5のいずれか一項に記載の把持力制御装置と、把持装置が取り付けられる腕を有する旋回体と、旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする。
力制御ON/OFFスイッチ114が操作されて、把持装置14を力制御しないことが選択されると、力制御ON/OFF状態表示ランプ115は消灯する。この場合、最大把持力制御処理演算部62は、比例電磁式リリーフ弁45の設定圧力値を設定可能な最大圧力とする指令値を出力指令演算部63に出力する。出力指令演算部63は、入力された指令値に基づいて、比例電磁式リリーフ弁45のソレノイドの励磁信号を出力する。これにより、シリンダ30に供給される圧油の最大圧力は、比例電磁式リリーフ弁45で設定可能な最大圧力と等しくなる。
力制御ON/OFFスイッチ114が操作されて、把持装置14を力制御することが選択されると、力制御ON/OFF状態表示ランプ115は点灯する。この場合、最大把持力制御処理演算部62は、比例電磁式リリーフ弁45の設定圧力値が把持力設定器110の各スイッチ121〜125で選択された把持モードの最大把持力Gmaxとなるように指令値を以下のように演算して、出力指令演算部63に出力する。
(2) レバー連動モードが選択された場合、最大把持力制御処理演算部62は、比例電磁式リリーフ弁45の設定圧力値が操作レバー71の操作量に比例するように、レバー信号処理部61で演算されたコントロール弁41の速度指令値から指令値を演算する。
図8は、解体作業機100に搭載された把持装置14の開閉操作の動作を示すフローチャートである。この処理は、制御回路60の最大把持力制御処理演算部62で実行されるプログラムにより行われる。不図示のエンジンキースイッチがオンされるとこのプログラムが起動される。ステップS1において、把持力設定器110の力制御ON/OFFスイッチ114がONであるか否かを判断する。
(1) メモリ64に記憶された比例電磁式リリーフ弁45の複数の設定圧力値を把持力設定器110の各スイッチで選択することで、把持装置14の把持力が、選択された各最大把持力Gmaxを超えないように制御されるよう構成した。これにより、最大把持力の設定を容易に変更でき、操作性が向上する。また、同じ把持力を得るために毎回同じ操作量となるように操作レバーを操作する必要はないので、オペレータの疲労を低減できる。
(1) 上述の説明では、材料別設定値および任意設定値は、制御回路60のメモリ64に記憶されるよう構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、把持力設定器110に設けたメモリに記憶するよう構成してもよい。
(14) 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
12 アーム 14 把持装置
20 把持装置本体 21,22 把持爪
30 シリンダ 31 シリンダロッド
31a ロッド先端 32 シリンダ本体
32a シリンダボトム 33 ボトム室
41 コントロール弁 45 比例電磁式リリーフ弁
51 比例電磁式減圧弁 60 制御ユニット
61 レバー信号処理部 62 最大把持力制御処理演算部
63 出力指令演算部 64 メモリ
70,170 コントローラ 71 操作装置
72 ON/OFFスイッチ 92 圧力センサ
100 解体作業機 101 フロント作業機
110 把持力設定器 111 把持力モニタ値インジケータ
112 把持力設定値インジケータ 114 力制御ON/OFFスイッチ
121〜123 把持力設定スイッチ 124 設定値呼び出しスイッチ
125 レバー連動スイッチ 145 比例電磁式減圧弁
Claims (6)
- 対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、
前記把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、
前記把持爪の把持力を検出する把持力検出手段と、
操作部の操作に基づいて、前記流量制御手段によって前記アクチュエータに供給される圧油の流量を調節する操作手段と、
あらかじめ設定された少なくとも1つの把持力の設定値を記憶する把持力記憶手段と、
前記把持力記憶手段が記憶した前記把持力の設定値のいずれか一つを選択する選択手段と、
前記把持力の設定値のいずれか一つが前記選択手段で選択されると、前記把持力検出手段で検出した前記把持力が前記選択手段で選択された前記把持力の設定値を超えないように前記アクチュエータに対して供給される圧油を制御する制御手段とを備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1に記載の把持力制御装置において、
前記操作手段は、前記操作部の操作に基づいて、前記把持力をさらに変更し、
前記把持力記憶手段は、あらかじめ設定された少なくとも1つの前記把持力の設定値とは別に、前記操作手段で変更された前記把持力を把持力の設定値の一つとしてさらに記憶することを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の把持力制御装置において、
前記制御手段は、前記把持力の設定値のいずれか一つが前記選択手段で選択されると、前記流量制御手段を制御することで、前記把持力検出手段で検出した前記把持力が前記選択手段で選択された前記把持力の設定値を超えないように前記アクチュエータに対して供給される圧油を制御することを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の把持力制御装置において、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータに供給される圧油の圧力を制御する圧力制御手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記把持力の設定値のいずれか一つが前記選択手段で選択されると、前記圧力制御手段の設定圧力を制御することで、前記把持力検出手段で検出した前記把持力が前記選択手段で選択された前記把持力の設定値を超えないように前記アクチュエータに対して供給される圧油を制御することを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかの項に記載の把持力制御装置において、
運転席内に設けられ、前記把持力検出手段が検出した前記把持装置の把持力を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の把持力制御装置と、
前記把持装置が取り付けられる腕を有する旋回体と、
前記旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする解体作業機。
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