JP2005305557A - 移動作業ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】 移動作業ロボットの充電中の誤動作を防止する。
【解決手段】 移動作業ロボット1は、移動のための走行部30、清掃部20、移動作業ロボット1の各部を与えられる指示信号を用いて制御する制御部2、外部から操作されて移動作業ロボット1の動作を制御するための指示信号を入力して制御部2に与える操作スイッチ部7、および移動作業ロボット1の各部に電力を供給するメインバッテリ10とを備える。制御部2は、メインバッテリ10のACアダプタ12が接続されて充電状態であることを電源コネクタ11の信号により検出すると充電期間は与えられる指示信号を受付けないよう動作する。
【選択図】 図1
【解決手段】 移動作業ロボット1は、移動のための走行部30、清掃部20、移動作業ロボット1の各部を与えられる指示信号を用いて制御する制御部2、外部から操作されて移動作業ロボット1の動作を制御するための指示信号を入力して制御部2に与える操作スイッチ部7、および移動作業ロボット1の各部に電力を供給するメインバッテリ10とを備える。制御部2は、メインバッテリ10のACアダプタ12が接続されて充電状態であることを電源コネクタ11の信号により検出すると充電期間は与えられる指示信号を受付けないよう動作する。
【選択図】 図1
Description
この発明は移動作業ロボットに関し、特に、充電中の誤動作防止機能を有する移動作業ロボットに関する。
清掃や床面洗浄などの作業機器に自走機能を付加して電源に蓄電池を用いることで作業の自動化を図った移動作業ロボットが提供されている。
移動作業ロボットに搭載した電池の充電に関する技術が種々提案されている(たとえば特許文献1を参照)。また、充電電極構造の提案もなされている(特許文献2を参照)。また、充電中の状態を外部に報知するものも提案されている(特許文献3を参照)。
このような充電機能を有した移動作業ロボットでは、操作パネルが外部に露出しているために、充電中に誤ってユーザが操作パネルに触れてしまい誤動作するのを防止するために、充電時には操作パネル部を覆いで覆って操作ができないようにするものも提案されている(たとえば、特許文献4を参照)。
特開平8−252203号公報
特開2001−79792号公報
特開2002−244731号公報
特開平7−171074号公報
充電中に誤って操作されるのを防止するために上述したように操作パネルを覆う場合には、覆いを設ける分だけ、移動作業ロボットの部品点数が多くなり小型化が阻害される。
それゆえにこの発明の目的は、部品点数を増やすことなく、充電中に誤って動作するのを防止できる移動作業ロボットを提供することである。
この発明のある局面に従う移動作業ロボットは、移動のための走行部と、作業部と、移動作業ロボットの各部を与えられる指示信号を用いて制御する制御部と、外部から操作されて移動作業ロボットの動作を制御するための指示信号を入力して制御部に与える操作部と、移動作業ロボットの各部に電力を供給する電池とを備え、制御部は、電池が充電状態である期間は与えられる指示信号を受付けない。
したがって、制御部は、電池が充電状態である期間は与えられる指示信号を受付けないので、充電状態である期間は誤って操作部が操作されたとしても、制御部により移動作業ロボットの動作が制御されることはない。それゆえに、操作部に誤操作を回避するための覆いなどを設けることなく、充電中に誤って動作するのを防止できる。
好ましくは、制御部は電池が充電状態であるか否かを判別する状態判別手段を有する。
したがって、ユーザからの特別な指示を得なくても、状態判別手段により充電状態であるか否かを判別できる。
好ましくは、移動作業ロボットは、電池に予め準備された充電ユニットが接続されたか否かを検知して検知信号を出力する充電検知手段をさらに備え、状態判別手段は充電検知手段からの検知信号に基づいて充電状態であるか否かを判別する。
したがって、充電ユニットが接続されたか否かを充電検知手段により検知することにより充電状態であるか否かを判別できる。
好ましくは、状態判別手段は電池の残量に基づいて充電状態であるか否かを判別する。したがって、電池の残量に基づき充電状態であるか否かを判別できる。
好ましくは、移動作業ロボットは、充電状態であることを報知する手段をさらに備える。したがって、充電状態であることは外部に対して報知されるから、ユーザは充電状態であることを容易に確認できる。
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。ここでは、移動作業ロボットとして掃除動作を自動的に行なうロボットを例示するが、これに限定されない。
図1には、この発明の実施の形態に係る移動作業ロボットの構成が示される。図1を参照して移動作業ロボット1は、動作の状態などを光で報知するためのLED(Light Emitting Diode)部6、移動作業ロボット1の動作を制御するための各種指示を入力するためにユーザにより操作される操作スイッチ部7、セキュリティ機能のためのカメラ部8、移動作業ロボット1を駆動するための駆動部9、動作のための電力を各部に供給するために設けられ充電可能な電池であるメインバッテリ10、外部のAC(Alternating Current)アダプタ12が着脱自在に装着される電源コネクタ11、作業部として機能する清掃部20、移動のための走行部30および処理部40を含む。
清掃部20は、床面のゴミを吸い込むための吸込口21および吸込口21によりゴミを吸引するために真空圧を発生させるための第1モータ部22を有する。
走行部30は、移動のために回転する複数の車輪を有する車輪部31および車輪部31の各車輪を回転させるための第2モータ部32を有する。
処理部40は、移動作業ロボット1自体を集中的に制御・監視するためにマイクロコンピュータなどからなる制御部2、各種データおよびプログラムを格納するためのメモリ3、計時動作するタイマ4および補助バッテリ5を有する。制御部2は操作スイッチ部7から与えられる各種指示信号に基づいて移動作業ロボット1の各部を制御して、移動作業ロボット1の動作を制御する。
メインバッテリ10は移動作業ロボット1内の各部に電力を供給するが、充電中は電源コネクタ11に装着されたACアダプタ12を介して外部の商用電源(図示せず)などから電力が供給されて充電される。充電中では、処理部40の各部はメインバッテリ10に代替して補助バッテリ5により電力が供給されて動作可能な状態にある。補助バッテリ5はたとえばボタン状の電池などからなる。
図2には、移動作業ロボット1の上面から見た外観が示される。図2を参照して移動作業ロボット1は、本体が筐体50により覆われて、筐体50の上面には、ユーザが容易に視認可能なようにLED部6の複数のLEDランプ61〜63が設けられ、またユーザが操作可能なようにスイッチ操作部7として掃除を開始させるための電源をON/OFFするためのスイッチ71、吸込みパワーを強・弱に切換えるためのスイッチ72および動作モードを切換えるためのスイッチ73を有する。スイッチの種類はこれに限定されない。また、車輪部31として3つの車輪311〜313を含む。
充電中の動作について、図3のフローチャートに従い説明する。図3の手順は充電中は繰り返し実行される。
ACアダプタ12が、電源コネクタ11に装着されると、電源コネクタ11からACアダプタ12が接続(装着)されたことを示す信号が制御部2に対して与えられるので、制御部2は、電源コネクタ11からACアダプタ12が接続されたことを示す信号を受信して、該受信信号に基づき該接続を検知する(ステップS3でYES)。なお、制御部2がメインバッテリ10は「充電中」であると検知するための方法としては、ここでは、移動作業ロボット1の本体と充電ユニット(ここではACアダプタ12)の接続を電源コネクタ11からの信号に基づき充電状態であるか否かを検知する方法としているが、この方法に限定されない。
たとえば、制御部2はメインバッテリ10の容量の残量を検知する。検知結果、残量が一定値未満となった場合には制御部2はLED部6を用いて充電の必要を報知する。ユーザが該報知に従いACアダプタ12を接続して充電が開始されることによってメインバッテリ10の容量の残量が上昇するので、制御部2は残量が一定値以上となったことを検知することで充電状態であることを確認するとしてもよい。このように制御部2がメインバッテリ10の残量が一定値未満であることを検知した後に残量が一定値を超えて上昇する期間は充電状態の期間であると判別するようにしてもよい。
充電中の状態にあるとき、メインバッテリ10から本体の各部への電力供給は断たれるが、処理部42はメインバッテリ10に代替して補助バッテリ5により電力が供給開始される、同様にLED部6にも図示されない個別のバッテリにより電力が供給開始される。。
制御部2はACアダプタ12の接続を検知してメインバッテリ10が充電中であることを判定すると、走行など移動作業ロボット1の動作の実行を指示するために操作される操作スイッチ部7を無効に設定する(ステップS5)。つまり、ユーザは操作スイッチ部7の各スイッチを触って押下などの操作をすることはできるけれども、制御部2はこの操作による操作スイッチ部7から与えられる指示信号を受け付けない状態となる、すなわち該スイッチ操作を無効化する。充電状態以外のときは制御部2はこの操作による操作スイッチ部7から与えられる指示信号を受け付ける状態である。したがって、充電状態中にユーザが誤って操作スイッチ部7のスイッチに触れてしまった場合でも、該スイッチ操作による移動作業ロボット1の誤動作は防止されて、誤動作による移動作業ロボット1の損傷などを回避できる。
そして、制御部2はLED部6の各LEDをランダムに点灯制御する(ステップS7)。これにより、ユーザに対して充電中であることが報知される。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 移動作業ロボット、2 制御部、5 補助バッテリ、6 LED部、7 操作スイッチ部、10 メインバッテリ、11 電源コネクタ、12 ACアダプタ。
Claims (6)
- 移動作業ロボットであって、
移動のための走行部と、作業部と、前記移動作業ロボットの各部を与えられる指示信号を用いて制御する制御部と、外部から操作されて前記移動作業ロボットの動作を制御するための前記指示信号を入力して前記制御部に与える操作部と、前記移動作業ロボットの各部に電力を供給する電池とを備え、
前記制御部は、
前記電池が充電状態である期間は与えられる前記指示信号を受付けないことを特徴とし、
前記制御部は前記電池が前記充電状態であるか否かを判別する状態判別手段を有し、
前記移動作業ロボットは、前記電池に予め準備された充電ユニットが接続されたか否かを検知して検知信号を出力する充電検知手段をさらに備え、
前記状態判別手段は、前記充電検知手段からの前記検知信号に基づいて前記充電状態であるか否かを判別し、または、前記電池の残量に基づいて前記充電状態であるか否かを判別し、
前記移動作業ロボットは、前記充電状態であることを報知する手段をさらに備える、移動作業ロボット。 - 移動作業ロボットであって、
移動のための走行部と、作業部と、前記移動作業ロボットの各部を与えられる指示信号を用いて制御する制御部と、外部から操作されて前記移動作業ロボットの動作を制御するための前記指示信号を入力して前記制御部に与える操作部と、前記移動作業ロボットの各部に電力を供給する電池とを備え、
前記制御部は、
前記電池が充電状態である期間は与えられる前記指示信号を受付けないことを特徴とする、移動作業ロボット。 - 前記制御部は前記電池が前記充電状態であるか否かを判別する状態判別手段を有する、請求項2に記載の移動作業ロボット。
- 前記移動作業ロボットは、前記電池に予め準備された充電ユニットが接続されたか否かを検知して検知信号を出力する充電検知手段をさらに備え、
前記状態判別手段は前記充電検知手段からの前記検知信号に基づいて前記充電状態であるか否かを判別することを特徴とする、請求項3に記載の移動作業ロボット。 - 前記状態判別手段は前記電池の残量に基づいて前記充電状態であるか否かを判別することを特徴とする、請求項3に記載の移動作業ロボット。
- 前記移動作業ロボットは、前記充電状態であることを報知する手段をさらに備える、請求項2から5のいずれか1項に記載の移動作業ロボット。
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JP2009524481A (ja) * | 2006-01-26 | 2009-07-02 | ファーノ−ワシントン・インコーポレーテッド | 緊急車両の電気システムによりバッテリを再充電する充電システム |
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2004
- 2004-04-16 JP JP2004121660A patent/JP2005305557A/ja not_active Withdrawn
-
2005
- 2005-04-14 US US11/105,871 patent/US20050231162A1/en not_active Abandoned
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