JP2005289291A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両に発生するヨーレイトを推定または検出するヨーレイト推定手段と、ヨーレイト推定手段によって推定されたヨーレイトを抑制する方向に前記アクチュエータを制御するヨーレイト抑制制御手段と、を有する操舵制御装置において、運転者の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、ヨーレイト推定手段によって推定されたヨーレイトの方向と操舵方向検出手段によって検出された操舵方向とを比較する比較手段と、比較手段によってヨーレイトの方向と操舵方向とが異なると判断されるとき、ヨーレイト抑制制御手段によるヨーレイト抑制制御を禁止するヨーレイト抑制制御禁止手段と、を有することとした。
【選択図】 図2
Description
図1は、実施例1における操舵制御装置のシステム構成図である。操舵制御装置を搭載した車両は、ステアリングホイール101(操舵入力手段)と、トルクセンサ102と、カメラ103(ヨーレイト推定手段)と、画像処理コントロールユニット104(以下、画像処理ECU104とする。)と、操舵角速度検出部105(操舵方向検出手段)と、電動パワーステアリングコントロールユニット106(以下、電動パワーステアリングECU106とする。)と、駆動制御回路107と、アクチュエータ108と、ラックユニット109と、車速センサ110と、相対ヨーレイト制御コントロールユニット200(以下、相対ヨーレイトECU200とする。)と、を有する。
図2は、操舵制御装置における制御ブロックを示す図である。相対ヨーレイトECU200は、ヨーレイト演算部201、方向比較部202(比較手段)、ヨーレイト抑制禁止判断部203(ヨーレイト抑制制御禁止手段)、及びヨーレイト抑制部204(ヨーレイト抑制制御手段)を有する。
図3はヨーレイト演算部201内の構成を表すブロック図である。ヨーレイト演算部201は、横変位量検出部201a、微分器201b、擬似微分フィルタ201c及び制御ゲイン部201dを有し、検出された横変位量に基づいてフィルタリングにより相対ヨーレイトを推定し、推定された相対ヨーレイト信号に基づいて、車両が安定方向となる安定方向操舵量となる相対ヨーレイトφ'を出力する。
ここで、相対ヨーレイトφ'について説明する。相対ヨーレイトとは、検出された目標物に対する車両の相対的なヨーレイトであり、カーブの曲率により発生するヨーレイト変化をキャンセルしたヨーレイトである。図4に、相対ヨーレイト推定原理を表す図を示す。上述のように、ヨーレイトと記載しているものに関しては、特に断りのない限りこの相対ヨーレイトを指すものとする。
ヨーレイト:ψ'
初期ヨー角:ψ
車両速度:Vx
カメラ画像から見た所定前方距離Lにおける白線からの推定横変位量:Y
ヨーレイトが0の場合の所定前方距離Lにおける横変位量:Y0
ヨーレイトが発生したことによる所定前方距離Lにおけるずれ量:Y1
(式1)
Y=Lψ+∫Vx・ψ・dt
(式2)
YS=(LS+Vx)ψ
ψ'=ψS={S/(LS+Vx)}・YS
式3から、YSとは、入力された推定横変位量を微分する微分器201bに相当し、{S/(LS+Vx)}は擬似微分フィルタ201cに相当する。
分解能 >数deg/S (少なくとも、1deg/Sより大きい)
ゼロ点での温度ドリフト >数deg/S(少なくとも、1deg/Sより大きい)
とされている。
分解能 >0.06deg/S
ゼロ点での温度ドリフト 基本的にドリフト無し
が実現可能となっている。すなわち、カメラ103の撮像画像に基づいて演算するため、カメラ103の画素数のレベルによって分解能を決定することが可能である。特に、画像による位置情報からの検出であるため、温度による影響は全く受けることが無く、安定した検出精度を確保している。
図5は、操舵方向とヨーレイト方向が異なる場合のヨーレイト抑制制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
(1)操舵角速度ωとヨーレイトφ'の方向が不一致であり、操舵角速度ωの絶対値がヨーレイト抑制禁止判定用所定値ω_Inhを超過し、ヨーレイトφ'の絶対値がヨーレイト抑制禁止判定用所定値Y_Inhを超過するという条件を全て満たす場合、ヨーレイト抑制制御禁止モードとする。
図6は、操舵方向とヨーレイト方向が異なる場合のヨーレイト抑制制御を行った際のタイムチャートを示す図である。まず、時刻t0においては、操舵角速度ωとヨーレイトφ'が各々禁止判定値を超えており、且つ各々の方向が不一致であるため、ステップS105においてヨーレイト抑制禁止フラグFenが1にセットされる。
図7は、従来例におけるヨーレイト制御を示すタイムチャートである。運転者が反復連続操舵を行った場合において、ヨーレイト抑制制御を行った場合の操舵角速度を破線で、ヨーレイト抑制制御を行わない場合の操舵角速度を実線で示す。
図8は、操舵トルク値によるヨーレイト抑制制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
(1)操舵トルクTdの絶対値がヨーレイト抑制禁止判定用所定値Td_Inhを超過する場合、ヨーレイト抑制制御禁止モードとする。
図9は、操舵トルク値によるヨーレイト抑制制御を行った際のタイムチャートを示す図である。まず、時刻t0においては、操舵トルク値Tdが禁止判定値を超えているため、ステップS203においてヨーレイト抑制禁止フラグFenが1にセットされる。
操舵トルクが所定値を超えている場合、ヨーレイト抑制制御禁止モードとする。これにより、運転者による通常の操舵トルクを所定値よりも低く設定すれば、運転者による通常操舵時にヨーレイト抑制制御を禁止することができ、運転操舵を阻害せず、操舵フィーリングの悪化を回避することができる。
図10は、操舵トルク値によるヨーレイト抑制制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。
(1)操舵トルク変化速度Tdvの絶対値がヨーレイト抑制禁止判定用所定値Tdv_Inhを超過する場合、ヨーレイト抑制制御禁止モードとする。
図11は、操舵トルク変化速度によるヨーレイト抑制制御を行った際のタイムチャートを示す図である。まず、時刻t0においては、操舵トルク変化速度Tdvが禁止判定値を超えているため、ステップS203においてヨーレイト抑制禁止フラグFenが1にセットされる。
操舵トルク変化速度が所定値を超えている場合、ヨーレイト抑制制御禁止モードとする。これにより、運転者による通常の操舵トルク変化速度を所定値よりも低く設定し、運転者による通常操舵時にヨーレイト抑制制御を禁止することができ、運転操舵を阻害せず、操舵フィーリングの悪化を回避することができる。
(イ) 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記操舵制御装置は、前記操舵入力手段と操舵輪との間に発生する操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を更に備え、
前記ヨーレイト抑制制御手段は、前記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクが所定値以上のとき、ヨーレイト抑制制御を禁止する。
(ロ) 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記操舵制御装置は、前記操舵入力手段による操舵速度を検出する操舵速度検出手段を更に備え、
前記ヨーレイト抑制制御禁止手段は、前記操舵速度検出手段によって検出された操舵速度が所定値以上で、前記ヨーレイト推定手段によって推定されたヨーレイトが所定値以上で、かつ比較手段によってヨーレイトの方向と操舵方向とが異なると判断されるとき、ヨーレイト抑制制御を禁止する。
102 トルクセンサ
103 カメラ
104 画像処理コントロールユニット
105 操舵角速度検出部
106 電動パワーステアリングコントロールユニット
107 駆動制御回路
108 アクチュエータ
109 ラックユニット
110 車速センサ
200 相対ヨーレイト制御コントロールユニット
201 ヨーレイト演算部
201a 横変位量検出部
201b 微分器
201c 擬似微分フィルタ
201d 制御ゲイン部
202 方向比較部
203 ヨーレイト抑制禁止判断部
203a カウンタ
204 ヨーレイト抑制部
Claims (1)
- 操舵入力手段と、
前記操舵入力手段によって入力された操舵量に基づき、操舵輪を転舵するアクチュエータと、
車両に発生するヨーレイトを推定または検出するヨーレイト推定手段と、
前記ヨーレイト推定手段によって推定されたヨーレイトを抑制する方向に前記アクチュエータを制御するヨーレイト抑制制御手段と、
を有する操舵制御装置において、
運転者の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、
前記ヨーレイト推定手段によって推定されたヨーレイトの方向と操舵方向検出手段によって検出された操舵方向とを比較する比較手段と、
前記比較手段によってヨーレイトの方向と操舵方向とが異なると判断されるとき、前記ヨーレイト抑制制御手段によるヨーレイト抑制制御を禁止するヨーレイト抑制制御禁止手段と、
を有することを特徴とする操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004110345A JP2005289291A (ja) | 2004-04-02 | 2004-04-02 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004110345A JP2005289291A (ja) | 2004-04-02 | 2004-04-02 | 操舵制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005289291A true JP2005289291A (ja) | 2005-10-20 |
Family
ID=35322728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004110345A Pending JP2005289291A (ja) | 2004-04-02 | 2004-04-02 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005289291A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010274871A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
FR3073481A1 (fr) * | 2017-11-15 | 2019-05-17 | Renault S.A.S | Procede et systeme de commande d'un vehicule automobile muni d'un systeme de centrage de ligne. |
RU2780556C2 (ru) * | 2017-11-15 | 2022-09-27 | Рено С.А.С. | Способ и система управления автомобилем, снабженным системой центрирования автомобиля на полосе движения |
-
2004
- 2004-04-02 JP JP2004110345A patent/JP2005289291A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010274871A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
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WO2019096511A1 (fr) * | 2017-11-15 | 2019-05-23 | Renault S.A.S | Procede et systeme de commande d'un vehicule automobile muni d'un systeme de centrage de ligne |
RU2780556C2 (ru) * | 2017-11-15 | 2022-09-27 | Рено С.А.С. | Способ и система управления автомобилем, снабженным системой центрирования автомобиля на полосе движения |
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