JP2005283274A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005283274A JP2005283274A JP2004096450A JP2004096450A JP2005283274A JP 2005283274 A JP2005283274 A JP 2005283274A JP 2004096450 A JP2004096450 A JP 2004096450A JP 2004096450 A JP2004096450 A JP 2004096450A JP 2005283274 A JP2005283274 A JP 2005283274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- output
- position detection
- count value
- initialization signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
- G01D5/2454—Encoders incorporating incremental and absolute signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
- G01D18/001—Calibrating encoders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/16—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying resistance
- G01D5/165—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying resistance by relative movement of a point of contact or actuation and a resistive track
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/2449—Error correction using hard-stored calibration data
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
【課題】サーボ回路等で使用され、インクリメンタル型のロータリエンコーダ及びその出力パルスをカウントするカウンタにより制御対象の位置を検出する位置検出装置において、ロータリエンコーダから出力されるゼロ位置信号を示すZ相のパルスを制御対象の可動範囲において複数回出力するようにする。また、各Z相のパルスが出力されるときの制御対象の絶対的な位置の値をメモリに記憶させておく。電源投入時において、電源投入時の制御対象の位置に対してZ相のパルスが出力される最も近い位置に制御対象を移動させてその位置の値をメモリから読み出してその値でカウント値を初期化する。これによって、ロータリエンコーダのカウント値の初期化を短時間で行うことができるようにする。
【解決手段】サーボ回路において、制御対象18の位置を検出するためのロータリエンコーダ20とカウンタの機能を備えたCPU10とが設けられる。また、ロータリエンコーダから出力されるZ相のパルスを識別するための情報としてポテンショメータ22も設けられる。
【選択図】 図1
【解決手段】サーボ回路において、制御対象18の位置を検出するためのロータリエンコーダ20とカウンタの機能を備えたCPU10とが設けられる。また、ロータリエンコーダから出力されるZ相のパルスを識別するための情報としてポテンショメータ22も設けられる。
【選択図】 図1
Description
本発明は位置検出装置に係り、特にサーボ装置での制御対象の位置検出に使用される位置検出送致に関する。
従来、テレビレンズのレンズ駆動やテレビカメラを支持する雲台のパン/チルト駆動等において、コントローラからの指令信号に従ってモータをサーボ駆動するサーボ装置(サーボ回路)が使用されている。サーボ回路ではモータによって駆動する制御対象の位置を検出する位置検出センサが用いられるが、従来では位置検出センサとしてポテンショメータやエンコーダが使用されている。尚、特許文献1にはポテンショメータを用いた位置検出装置が記載されている。
特開平7−230031号公報
しかしながら、高い精度の制御が要求されるサーボ回路では、位置検出サンサとしてポテンショメータを使用した場合と、エンコーダを使用した場合とでそれぞれ次のような欠点があった。位置検出センサとしてポテンショメータを使用した場合には、高精度のポテンショメータが必要となるためその分、コストが高くなるという欠点がある。また、高精度のポテンショメータでも、検出位置(検出角度)に対する出力電圧の直線性に限界があり、位置検出の精度にも限界がある。更に、デジタル処理が必要な場合には、ポテンショメータの出力電圧をA/Dコンバータによってデジタル信号に変換する必要があり、そのA/Dコンバータにも高精度のものを使用する必要があるためコストが高くなるという欠点もあった。
一方、エンコーダとして例えばインクリメンタル型のエンコーダ(以下、単にエンコーダという)を使用した場合には、ポテンショメータのような欠点はなく安価に高精度の位置検出を行うことができるが、エンコーダから出力されたパルス数のカウント値を位置に対応した絶対的な値(絶対位置を示す値)とするために電源投入時に制御対象を可動範囲の端まで一旦移動させてカウント値を0に初期化するか、又は、ゼロ位置信号(Z相)付きのエンコーダの場合にはそのゼロ位置信号を検出するまで制御対象を移動させてカウント値を0に初期化する等の原点復帰の動作が必要となる。そのため、電源投入時に原点復帰の動作に時間を要するという欠点があった。
原点復帰の動作を不要とするものにポテンショメータと同様の位置に対応した絶対値を出力するアブソリュート型のエンコーダが知られているが、アブソリュート型のエンコーダを使用する場合には、高分解能のものが必要となるため、コストが高くなるという欠点がある。また、アブソリュート型のエンコーダの分解能にも限界があり、更に、パラレル出力であるため、ケーブルの本数、入力端子がビット数分必要になるという欠点がある。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、インクリメンタル型のエンコーダを用いることによって高精度、高分解能の位置検出を安価に行えるようにすると共に、電源投入時の初期化の処理を短時間で行えるようにして電源投入後にすぐに位置検出を有効に行うことができる位置検出装置を提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、請求項1に記載の位置検出装置は、制御対象の所定の移動量ごとにエンコーダから出力されるパルスに基づいてカウント値を増加又は減少させることによって制御対象の現在位置を示す現在値を前記カウント値として検出する位置検出装置において、前記制御対象の可動範囲が制限されている場合にはその可動範囲内の複数の位置において、又は、前記制御対象の可動範囲が制限されず、周期的に同一状態が繰り返される場合には、その周期の整数倍の動作範囲内の複数の位置において、初期化位置を示す初期化信号を出力する初期化信号出力手段と、各初期化信号出力手段により初期化信号が出力される各位置での前記制御対象の現在値を、各初期化信号を識別する識別情報に対応付けて記憶する現在値記憶手段と、前記カウント値の初期化時において、前記初期化信号出力手段によりいずれかの初期化信号が出力される位置に前記制御対象を移動させると共に、該初期化信号を識別する識別情報に対応する現在値を前記現在値記憶手段から取得し、該取得した現在値を前記カウント値として設定するカウント値設定手段と、を備えたことを特徴としている。
本発明によれば、インクリメンタル型のエンコーダを用いているため高精度、高分解能の位置検出を安価に行うことができる。また、電源投入時のエンコーダのカウント値の初期化において、制御対象を大きく移動させることなく所望の初期化信号が出力される位置まで移動させることによって、制御対象の位置に対応した規定の値にカンウト値を適切に設定することができるためカウント値の初期化を短時間で行うことができ、電源投入後にすぐに位置検出を有効に行うことができる。
請求項2に記載の位置検出装置は、請求項1に記載の発明において、前記初期化信号出力手段により出力される各初期化信号は、前記エンコーダから出力されるゼロ位置信号であることを特徴としている。エンコーダには、ゼロ位置信号を示すZ相のパルスが出力されるものがあり、そのゼロ位置信号を初期化信号として利用する。
請求項3に記載の位置検出装置は、請求項1又は2に記載の発明において、前記初期化信号出力手段により出力される各初期化信号を識別する識別情報は、前記制御対象の位置に対応した値の信号を出力する位置検出センサの出力値であって、各初期化信号が出力される際の出力値であることを特徴としている。初期化信号を識別する識別情報として位置に対応した絶対的な値を出力する位置検出センサの出力値を使用するようにしたものであるが、この位置検出センサは、単に初期化信号を識別するだけの精度があればよく、高精度、高分解能のものは不要である。従って、これによってコストが高くなるという不利益はほとんどない。この位置検出センサとして例えば、請求項4に記載のようにポテンショメータ、又は、アブソリュート型のエンコーダを用いることができる。
請求項5に記載の位置検出装置は、請求項3に記載の発明において、前記カウント値設定手段は、前記カウント値の初期化を開始する際に、前記位置検出センサの出力値を検出し、該検出した出力値に対して、前記現在値記憶手段に記憶されている識別情報の値のうち最も近い値によって識別される初期化信号が出力される位置に前記制御対象を移動させることを特徴としている。請求項3のように位置検出センサを使用する場合、カウント値の初期化を開始する際に、制御対象の現在値(本来の現在値とは必ずしも一致しない)を位置検出センサによって検出することによって、初期化信号が出力される最も近い位置に制御対象を移動させてカウント値を初期化することができる。従って、より短時間にカウント値の初期化を行うことができる。
請求項6に記載の位置検出装置は、請求項1乃至5に記載の発明のうちいずれか1に記載の発明において、前記現在値記憶手段に記憶するデータの作成時において、前記制御対象を所定の規定位置に移動させて前記カウント値を0にリセットした後、前記制御対象を移動させながら前記初期化信号出力手段によって初期化信号が出力されたときの前記カウント値を前記制御対象の現在値として識別情報と共に前記現在値記憶手段に記憶させる初期設定手段を備えたことを特徴としている。本発明は、初期化信号が出力されるときの現在値を事前に記憶しておく手段を備えたものである。
請求項7に記載の位置検出装置は、請求項1乃至6のうちいずれか1に記載の発明をサーボ装置における制御対象の位置検出に適用したことを特徴としている。
請求項8に記載の位置検出装置は、請求項1乃至6のうちいずれか1に記載の発明を、テレビカメラを支持してテレビカメラをパン駆動又はチルト駆動する雲台において、パン駆動又はチルト駆動に関する位置の検出に適用したことを特徴としている。
本発明によれば、基本としてインクリメンタル型のエンコーダを用いて位置検出を行うため、安価で、且つ、高精度、高分解能の位置検出を行うことができる。また、エンコーダのカウント値の初期化を短時間で行うことができる。
以下添付図面に従って本発明に係る位置検出装置の好ましい実施の形態について詳説する。
図1は本発明が適用されるサーボ回路の構成を示した図である。同図のサーボ回路は、所望の制御対象18をモータ16により制御するもので、制御対象18の位置を制御量とし、その制御量が指令信号により与えられた目標値となるように制御対象18を制御するものである。本サーボ回路の適用範囲は特定の分野に限られないが、特に、テレビレンズシステムやテレビカメラを支持する雲台システムなどに使用され、その場合にテレビレンズの可動のレンズ群や、雲台システムのパン機構、チルト機構などが制御対象となり、指令信号は所定のコントローラなどから与えられる。
同図において、CPU10には指令信号が与えられるようになっており、その指令信号により制御対象18を移動させる位置を示す目標値が与えられる。CPU10からD/Aコンバータ12にはモータ16を駆動するための制御信号が出力され、その制御信号がD/Aコンバータ12によってデジタル値からアナログ値(電圧値)に変換されて駆動回路14に与えられる。駆動回路14は、モータ16に制御信号の電圧に応じた駆動電圧を印加する。これによって、CPU10から出力された制御信号の値に対応する回転方向及び速度でモータ16が駆動される。制御対象18はモータ16の出力軸にギヤ列等を介して連結されており、モータ16と連動して動作する。
ロータリエンコーダ20は、インクリメンタル型のロータリエンコーダであり、制御対象18の現在値を高精度、高分解能に検出するための位置検出センサとして設けられる。ロータリエンコーダ20の回転軸は、モータ16の回転軸又は制御対象18に直結又はギヤ列等を介して接続される。ロータリエンコーダ20の出力信号は、図2(A)、(B)、(C)(横軸は回転角度)に示すようなA相、B相、Z相とからなり、例えば、図2(A)、(B)に示すようにA相、B相からは、互いに90度の位相差をもつ所定回転量ごとのパルスが1回転当たり決まった数だけ出力される。また、図2(C)に示すようにZ相からは、1回転当たり1つのパルスがゼロ位置信号として出力される。ロータリエンコーダ20から出力されたこれらの各相の出力信号はCPU10に与えられる。
ポテンショメータ22は、制御対象18のおおよその位置を検出する位置検出センサであり、詳細を後述するようにロータリエンコーダ20のZ相によりゼロ位置信号のパルスが出力される制御対象18の位置を特定し、また、複数の位置で出力されるゼロ位置信号(又はその位置)を識別するために使用される。ポテンショメータ22の回転軸は、モータ16の回転軸又は制御対象18に直結又はギヤ等を介して接続される。ポテンショメータ22からは例えば図2(D)に示すように回転軸の回転角度に応じて0Vから5Vの電圧が略線形的に出力され、その電圧信号は、A/Dコンバータ24によってデジタル値に変換されてCPU10に与えられる。
CPU10は、カウンタの機能を備えており、ロータリエンコーダ20からCPU10に入力したA相、B相のパルスに基づいてそのカウンタのカウント値がカウントされる。尚、A相、B相のパルスに基づいてカウンタによってカウントされたカウント値をA・B相カウント値というものとする。ここで、A相、B相のパルスの位相関係は、ロータリエンコーダ20の回転軸が正転している場合と、逆転している場合とで逆になる。カウンタは、ロータリエンコーダ20からA相、B相のパルスが与えられるごとに例えば1ずつA・B相カウント値を増加、又は、減少させるが、A相のパルスがB相のパルスよりも90度進んでいる場合(正転の場合)にはA・B相カウント値を増加させ、逆にB相のパルスがA相のパルスよりも90度進んでいる場合(逆転の場合)にはA・B相カウント値を減少させる。
また、詳細は後述するが、A・B相カウント値は、制御対象18が所定の位置(端)に設定されている場合に、0となるように初期設定される。従って、上述のようにカウンタによってカウントされた各時点でのA・B相カウント値は、そのときの制御対象18の位置に対応した絶対的な値を示す。以下、このように初期設定されたときのA・B相カウント値を制御対象18の現在値という。尚、ポテンショメータ22から出力された電圧信号をA/Dコンバータ24によりデジタル信号に変換してCPU10に入力される値も制御対象18の現在位置に対応した絶対的な値を示すが、その値はA・B相カウント値と一致させる必要はなく、以下、その値をポテンショメータ22のA/D変換値というものとする。
CPU10は、このようにしてカウンタによって得られるA・B相カウント値を制御対象18の現在値として、指令信号によって与えられた目標値と現在値との差に応じた(例えば比例した)値の制御信号を逐次求めてその制御信号を上述のようにD/Aコンバータ12に出力する。これによって、目標値と現在値との差が小さくなる方向にモータ16が回転すると共に、目標値と現在値との差が小さくなる程、モータ16の回転速度が減速する。そして、現在値の変化と共に変化する制御信号がCPU10から駆動回路14に逐次与えられることにより制御対象18の位置が目標値によって示される位置に移動し停止する。また、指令信号の目標値が変われば、それに追従して制御対象18の位置が移動する。
次に、以上の如く構成されたサーボ回路の初期設定の手順について図3のフローチャートに従って説明する。製品出荷時や制御対象の位置精度が低下した場合等の所望時において、サーボ回路の初期設定を行う。初期設定を行う場合には、例えば所定のスイッチを押して初期設定の実行指示をCPU10に与える。CPU10は、初期設定の実行指示が与えられと、モータ16を所定方向に回転させるための制御信号をD/Aコンバータ12を介して駆動回路14に出力し、モータ16を回転可能な範囲の一方の端に向けて動作させる。即ち、制御対象18を可動範囲の一方の端(以下、この端を始端という)に向けて移動させる(ステップS10)。そして、始端が検出されたか否かを判定する(ステップS12)。始端が検出されたか否かは、制御対象18が始端に到達したことを検出するセンサ(マイクロスイッチやフォトインタラプタ等)を設けて、そのセンサからの信号で判断してもよいし、また、モータ16の回転が強制的に停止したこと検出する手段等によって判断してもよい(下記の終端の検出も同様)。この判定処理でNOと判定している間は、ステップS10の処理とステップS12の処理を繰り返す。YESと判定した場合には次のステップS14の処理に移行する。
尚、制御対象18が例えば雲台のパン機構のように回転するもので始端及び終端なくエンドレスで動作可能な場合には、制御対象18が例えば1回転する範囲(0度〜360度の範囲)を制御対象18の可動範囲とみなし、制御対象が所定の位置にあるときを始端及び終端とする。また、この場合、端の位置を検出するためのセンサを設けておき、CPU10は、そのセンサによって制御対象18が端に移動したことを検出する。但し、このようなセンサを用いることなく所望の位置を端としてもよく、その場合には、操作者がコントローラを操作して制御対象18を制御し、端とする所望の位置に制御対象18を設定する。
制御対象18が始端に到達し、ステップS12においてYESと判定すると、続いてCPU10は、上記カウンタのA・B相カウント値を0にクリアする(ステップS14)。そして、駆動回路14に出力する制御信号の値を変更し、モータ16の回転方向を反転させてもう一方の端(以下、この端を終端という)の方向へ制御対象18を動作させると共に、A・B相カウント値のカウントを開始する(ステップS16)。
次にCPU10は、ロータリエンコーダ20から与えられるZ相の出力信号においてゼロ位置信号を示すパルスが検出されたか否かを判定する(ステップS18)。ここで、NOと判定した場合には終端が検出された否かを判定する(ステップS22)。更に、NOと判定した場合にはステップS18の処理から繰り返す。即ち、制御対象18が終端に到達するまで、ステップ18の判定を繰り返す。
ステップS18において、YESと判定した場合、CPU10は、そのときのA・B層カウント値(D値)と、ポテンショメータ22からA/Dコンバータ24を介して得られるA/D変換値(A値)を対応付けて内蔵のメモリに記憶する(ステップS20)。尚、メモリはEEPROM等の不揮発性メモリであって電源をオフしても記憶したデータは保持される。
以上のようにロータリエンコーダ20のZ相のパルスを検出したときのA・B層カウント値(D値)とポテンショメータ22のA/D変換値(A値)とをメモリに記憶すると、ステップS22の判定処理に移行する。
ここで、制御対象18が始端)から終端まで移動する間、ロータリエンコーダ20は、少なくとも複数回転するようにモータ16との減速比が決められ、そのような減速比となるようにモータ16等に連結されている。従って、ステップS22においてYESと判定するまでには少なくとも2回以上はZ相のパルスを検出する。また、ポテンショメータ22は制御対象18が始端から終端まで移動する間に略1回転するようにモータ16等に連結されている。尚、制御対象18が始端から終端まで移動する間のポテンショメータ22の回転数には特に制限はないが、ロータリエンコーダ20からZ相のパルスが出力された際のポテンショメータ22のA/D変換値を、そのパルスを他のパルスから識別する識別情報として使用するため、仮に制御対象18が始端から終端まで移動する間にポテンショメータ22が2回転以上する場合にZ相のパルスが出力されたときのポテンショメータ22のA/D変換値が他のZ相のパルスが出力されたときのA/D変換値と重複する場合にはメモリに記憶するデータとしては無効となる。しかしながら、ポテンショメータ22の回転数を多くする理由がない場合には本実施の形態のように1回転程度が妥当である。
図4は、上記初期設定の処理の際に制御対象18が始端から終端まで移動する間にロータリエンコーダ20から出力されるZ相のパルスのタイミングと、ポテンショメータ22の出力電圧を例示した図である。同図の例では、上記のように制御対象18が始端から終端まで移動する間、ポテンショメータ22は1回転し、出力電圧は、最小値(0V)から最大値(5V)まで変化する。但し、ポテンショメータ22で実際に位置検出できる範囲は360度のうち340度程度の範囲に限られているため、制御対象18の始端付近と終端付近で出力電圧が不変となる部分が存在する。また、同図の例では制御対象18は1回転の範囲で回転するものとしており、始端を0度、終端を360度と記している。
これに対して、ロータリエンコーダ20のZ相のパルスは、等間隔のZ1〜Z8で示す制御対象18の各位置で出力される。実際には、制御対象18の始端付近や終端付近においてポテンショメータ22の出力が不変となる範囲でZ相のパルスが出力されることもあり得るが、その場合のZ相のパルスは無効にする。もし、制御対象18の始端から終端までの可動範囲全体でポテンショメータ22の出力電圧が変化するように制御対象18の可動範囲に対してポテンショメータ22の回転量を1回転より小さくすれば、ポテンショメータ22の出力電圧が不変となる範囲をなくすことができ、その場合には制御対象18の可動範囲で出力されるZ相のパルスを全て有効にすることができる。
CPU10は、Z相のパルス(有効なパルス)が検出されたZ1〜Z8の各タイミングにおいて、ポテンショメータ22のA/D変換値(A値)と、A・B相カウント値(D値)を読み取り、メモリに記憶する。これによって、図5に例示するような対応データが生成される。例えば、制御対象18がZ1の位置のとき得られたデータによって、ポテンショメータ22のA/D変換値(A値)が1000H(Hは16進数の意味)のときには、ロータリエンコーダ20のA・B相カウント値(D値)が1500Hというように、制御対象18が始端のときのA・B相カウント値を0とした場合における各Z1〜Z8の位置でのA・B相カウント値(D値)、即ち、制御対象18の現在値がポテンショメータ22のA/D変換値(A値)を識別情報として記憶される。
以上のように、制御対象18を終端に向けて移動させながら対応データを順次生成してメモリに記憶した後、制御対象18が終端に到達し図3のステップS22においてYESと判定すると初期設定を終了する。
次に、サーボ回路の使用開始の際の電源投入時におけるA・B相カウント値の初期化の処理手順を図6のフローチャートを用いて説明する。電源が投入されると、CPU10は、まず、ポテンショメータ22のA/D変換値を読み取る(ステップS30)。尚、電源投入時の制御対象18の位置は前回使用した際の終了時の位置に設定されており不定である。続いて、CPU10は、ステップS30で検出した現在のポテンショメータ22のA/D変換値と、対応データとしてメモリに記憶したポテンショメータ22のA/D変換値(A値)と比較し、現在のA/D変換値に最も近いA値を見つけてZ相のパルスが出力される至近の位置を特定すると共に、その方向にモータ16を回転させる(ステップS32)。そして、CPU10は、ロータリエンコーダ20から与えられるZ相の出力信号においてゼロ位置信号を示すパルスが検出されたか否かを判定する(ステップS34)。NOと判定した場合には、この判定を繰り返す。一方、YESと判定した場合には、その位置でモータ16の回転を停止させると共に、ステップS32で最も近い値としたA値に対応するD値をメモリの対応データから読み取り、そのD値をA・B相カウント値として設定する(ステップS36)。これによって、初期化の処理を終了し、以後、指令信号に従ってモータ16を駆動して制御対象18の位置を制御する通常の処理に移行する。
以上のような初期化の処理によれば、初期設定で行ったように制御対象が始端に設定されている場合のA・B相カウント値を0としたときに、ステップS34でZ相のパルスが検出された位置でのA・B相カウント値が再現される。即ち、制御対象18が始端に設定されている場合のA・B相カウント値を0としてA相とB相のパルスによってカウントしたA・B相カウント値を制御対象18の位置を示す現在値として表した場合に、ステップS34でZ相のパルスが検出された位置における現在値がA・B相カウント値として初期化される。従って、この初期化以後、A・B相カウント値をその初期化した値からA相とB相のパルスに基づいて増加、減少させることによって、制御対象18の現在値の検出を開始することができ、サーボ回路を有効に使用できるようになる。
尚、図6の初期化の手順では、電源投入後(初期化の処理開始後)、まず、ポテンショメータ22のA/D変換値を読み取り、そのA/D変換値と、対応データとしてメモリに記憶したポテンショメータ22のA/D変換値(A値)と比較することによって、現在のA/D変換値に最も近いA値を見つけてその位置に向けて制御対象18を移動させるようにしたが、これに限らない。例えば、電源投入後、所望の方向(例えば、予め決めている方向)に制御対象18を移動させてもよい。この場合、制御対象18を移動させてからZ相のパルスを検出した位置でポテンショメータ22のA/D変換値を読み取り、そのA/D変換値に一致する対応データのA値を見つける。そして、そのA値に対応するD値を対応データから読み取り、A・B相カウント値として設定すればよい。
以上、上記実施の形態では、制御対象18の可動範囲が制限されており、始端及び終端を有する場合について説明したが、制御対象18の可動範囲が制限されていない場合に周期的に同一状態が繰り返される場合には、その周期の整数倍の動作範囲を可動範囲とみなして上記実施の形態と同様に初期設定及びA・B相カウント値の初期化の処理を行うことができる。
また、上記実施の形態では、ロータリエンコーダ20のZ相のゼロ位置信号を示すパルスを、A・B相カウント値の初期化位置を示す初期化信号として利用したが、これに限らず、他の手段により初期化信号を出力(発生)させるようにしてもよい。例えば、制御対象18が初期化位置とする所定の位置に移動したときにオン信号等を出力するスイッチ、フォトインタラプタ、その他の信号発生手段を制御対象18の可動範囲の複数の位置に配置することによってZ相のパルス同様に初期化信号を出力させることができる。
また、上記実施の形態では、制御対象18の可動範囲において初期化信号として複数回出力されるロータリエンコーダ20のZ相のパルスを識別すると共に、電源投入時の制御対象18の位置に対して、Z相のパルスが出力される最も近い位置を特定するためにポテンショメータ22のA/D変換値を使用したが、ポテンショメータ22の代わりにアブソリュート型のエンコーダのように制御対象18の位置に対応した絶対的な値を出力する位置検出センサを用いてもよい。
また、上記実施の形態では、電源投入時の制御対象18の位置に対してZ相のパルスが出力される最も近い位置をA・B相カウント値の初期化位置としてその位置に制御対象18を移動させるようにしたが、上記のように電源投入後に任意の方向に制御対象18を移動させて最初にZ相のパルスを検出した位置をA・B相カウント値の初期化位置としてもよい。この場合、電源投入時の制御対象18の位置に対して、Z相のパルスが出力される最も近い位置を特定することは不要であり、制御対象18の可動範囲において出力される複数の初期化信号を識別することができればよい。即ち、上記実施の形態では、制御対象18の可動範囲の複数の位置で出力されるZ相のパルスを識別する識別情報として、ポテンショメータ22のA/D変換値を用い、初期設定時には、そのA/D変換値に対応させてZ相の各パルス(初期化信号)が出力されるときの制御対象18の現在値を対応データとしてメモリに記憶させ、A・B相の初期化時には、Z相のパルスが出力されるときのポテンショメータ22のA/D変換値に対応する制御対象18の現在値をメモリの対応データから読み取ってA・B相カウント値として設定するようにしたが、このような識別情報は、ポテンショメータ22のA/D変換値以外であってもよい。例えば、初期化信号を出力する手段として制御対象の可動範囲の複数の初期化位置に信号発生手段を設置した場合に、初期化信号の番号等の識別情報を含む初期化信号を信号発生手段により発生させるようにしてもよい。
また、上記実施の形態のようにサーボ回路において制御対象18の位置を検出する位置検出装置は、サーボ回路以外においても適用することができる。
10…CPU、12…D/Aコンバータ、14…駆動回路、16…モータ、18…制御対象、20…ロータリエンコーダ、22…ポテンショメータ、24…A/Dコンバータ
Claims (8)
- 制御対象の所定の移動量ごとにエンコーダから出力されるパルスに基づいてカウント値を増加又は減少させることによって制御対象の現在位置を示す現在値を前記カウント値として検出する位置検出装置において、
前記制御対象の可動範囲が制限されている場合にはその可動範囲内の複数の位置において、又は、前記制御対象の可動範囲が制限されず、周期的に同一状態が繰り返される場合には、その周期の整数倍の動作範囲内の複数の位置において、初期化位置を示す初期化信号を出力する初期化信号出力手段と、
各初期化信号出力手段により初期化信号が出力される各位置での前記制御対象の現在値を、各初期化信号を識別する識別情報に対応付けて記憶する現在値記憶手段と、
前記カウント値の初期化時において、前記初期化信号出力手段によりいずれかの初期化信号が出力される位置に前記制御対象を移動させると共に、該初期化信号を識別する識別情報に対応する現在値を前記現在値記憶手段から取得し、該取得した現在値を前記カウント値として設定するカウント値設定手段と、
を備えたことを特徴とする位置検出装置。 - 前記初期化信号出力手段により出力される各初期化信号は、前記エンコーダから出力されるゼロ位置信号であることを特徴とする請求項1の位置検出装置。
- 前記初期化信号出力手段により出力される各初期化信号を識別する識別情報は、前記制御対象の位置に対応した値の信号を出力する位置検出センサの出力値であって、各初期化信号が出力される際の出力値であることを特徴とする請求項1又は2の位置検出装置。
- 前記位置検出センサは、ポテンショメータ、又は、アブソリュート型のエンコーダであることを特徴とする請求項3の位置検出装置。
- 前記カウント値設定手段は、前記カウント値の初期化を開始する際に、前記位置検出センサの出力値を検出し、該検出した出力値に対して、前記現在値記憶手段に記憶されている識別情報の値のうち最も近い値によって識別される初期化信号が出力される位置に前記制御対象を移動させることを特徴とする請求項3の位置検出装置。
- 前記現在値記憶手段に記憶するデータの作成時において、前記制御対象を所定の規定位置に移動させて前記カウント値を0にリセットした後、前記制御対象を移動させながら前記初期化信号出力手段によって初期化信号が出力されたときの前記カウント値を前記制御対象の現在値として識別情報と共に前記現在値記憶手段に記憶させる初期設定手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至5のうちいずれか1に記載の位置検出装置。
- サーボ装置における制御対象の位置検出に適用されることを特徴とする請求項1乃至6のうちいずれか1に記載の位置検出装置。
- テレビカメラを支持してテレビカメラをパン駆動又はチルト駆動する雲台において、パン駆動又はチルト駆動に関する位置の検出に適用されることを特徴とする請求項1乃至6のうちいずれか1に記載の位置検出装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004096450A JP2005283274A (ja) | 2004-03-29 | 2004-03-29 | 位置検出装置 |
EP05006285A EP1586865A3 (en) | 2004-03-29 | 2005-03-22 | Position detecting device |
US11/089,342 US7012704B2 (en) | 2004-03-29 | 2005-03-25 | Position detecting device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004096450A JP2005283274A (ja) | 2004-03-29 | 2004-03-29 | 位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005283274A true JP2005283274A (ja) | 2005-10-13 |
Family
ID=34934433
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004096450A Pending JP2005283274A (ja) | 2004-03-29 | 2004-03-29 | 位置検出装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7012704B2 (ja) |
EP (1) | EP1586865A3 (ja) |
JP (1) | JP2005283274A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009284662A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Jtekt Corp | 位置決め装置及び工作機械装置 |
CN102494709A (zh) * | 2011-11-04 | 2012-06-13 | 中国兵器工业第二〇六研究所 | 双通道多极旋转变压器精粗机零位的自标定方法 |
EP2749849A2 (en) | 2012-12-26 | 2014-07-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Driving apparatus, and lens apparatus and image pickup apparatus including the same |
JP2018138819A (ja) * | 2017-02-24 | 2018-09-06 | アズビル株式会社 | 回転制御装置 |
JP7273127B1 (ja) | 2021-11-15 | 2023-05-12 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | カメラモジュール、ポータブル電子機器、および、位置制御システム |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7420477B2 (en) * | 2006-08-02 | 2008-09-02 | John P Taylor | Method for an enhanced absolute position sensor system |
CN101825481B (zh) * | 2010-01-29 | 2011-10-12 | 上海市计量测试技术研究院 | 一种应用编码器计数的方法和装置 |
DE102010003526B4 (de) * | 2010-03-31 | 2024-05-02 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Verarbeitung von Signalen, die eine Winkelstellung einer Welle eines Motors repräsentieren |
CN102506695B (zh) * | 2011-10-09 | 2014-08-27 | 联合汽车电子有限公司 | 旋转变压器的精度检测*** |
CN108292128B (zh) * | 2015-10-06 | 2021-01-26 | 贝利莫控股公司 | 致动器和操作致动器的方法 |
CN112557680B (zh) * | 2020-12-30 | 2024-04-12 | 珠海丽珠试剂股份有限公司 | 圆盘式样品载具位置控制方法及其*** |
CN116392259B (zh) * | 2023-04-28 | 2024-06-04 | 极限人工智能有限公司 | 同轨道双驱动模块的行程和防撞监测方法、***和机器人 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61260321A (ja) * | 1985-05-14 | 1986-11-18 | Wacom Co Ltd | 位置検出装置 |
AT389388B (de) * | 1987-12-18 | 1989-11-27 | Rsf Elektronik Gmbh | Inkrementales messsystem |
AT395071B (de) * | 1989-02-09 | 1992-09-10 | Rieder & Schwaiger Sentop | Inkrementales messsystem |
JPH07230031A (ja) | 1994-02-17 | 1995-08-29 | Olympus Optical Co Ltd | 位置検出装置 |
JP3143310B2 (ja) * | 1994-02-25 | 2001-03-07 | 三菱電機株式会社 | 位置検出装置、補正機能付位置検出装置、位置検出方法、および、位置検出装置の補正方法 |
JP3725545B2 (ja) * | 1994-08-25 | 2005-12-14 | ティー・アール・ダブリュー・ルーカス・ヴァリティ・エレクトリック・ステアリング・リミテッド | 変位センサおよびトルク・センサ |
EP1174843B1 (en) * | 1995-06-13 | 2005-11-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Automotive navigation apparatus and recording medium storing program therefor |
DE19703525C2 (de) * | 1997-01-31 | 2000-05-25 | Walcher Mestechnik Gmbh | Vorrichtung zur Positionierung einer Welle |
US5978600A (en) * | 1997-09-30 | 1999-11-02 | Nikon Corporation | Motion compensation device to compensate for motion of an optical system without using motion sensors |
US6664535B1 (en) * | 2002-07-16 | 2003-12-16 | Mitutoyo Corporation | Scale structures and methods usable in an absolute position transducer |
JP3773049B2 (ja) * | 2002-11-28 | 2006-05-10 | ヤマハ株式会社 | つまみの位置に応じてデシベルリニアな減衰率データを生成する楽音の減衰率制御装置 |
-
2004
- 2004-03-29 JP JP2004096450A patent/JP2005283274A/ja active Pending
-
2005
- 2005-03-22 EP EP05006285A patent/EP1586865A3/en not_active Withdrawn
- 2005-03-25 US US11/089,342 patent/US7012704B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009284662A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Jtekt Corp | 位置決め装置及び工作機械装置 |
CN102494709A (zh) * | 2011-11-04 | 2012-06-13 | 中国兵器工业第二〇六研究所 | 双通道多极旋转变压器精粗机零位的自标定方法 |
EP2749849A2 (en) | 2012-12-26 | 2014-07-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Driving apparatus, and lens apparatus and image pickup apparatus including the same |
US9122001B2 (en) | 2012-12-26 | 2015-09-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Driving apparatus, and lens apparatus and image pickup apparatus including the same |
JP2018138819A (ja) * | 2017-02-24 | 2018-09-06 | アズビル株式会社 | 回転制御装置 |
JP7273127B1 (ja) | 2021-11-15 | 2023-05-12 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | カメラモジュール、ポータブル電子機器、および、位置制御システム |
JP2023073131A (ja) * | 2021-11-15 | 2023-05-25 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | カメラモジュール、ポータブル電子機器、および、位置制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20050213111A1 (en) | 2005-09-29 |
US7012704B2 (en) | 2006-03-14 |
EP1586865A3 (en) | 2010-12-15 |
EP1586865A2 (en) | 2005-10-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7012704B2 (en) | Position detecting device | |
JP3805057B2 (ja) | レンズ装置 | |
US9507338B2 (en) | Motor control device and correction data generation method in same | |
US7548686B2 (en) | Image-capturing apparatus and driving method of optical system | |
JP3941083B2 (ja) | 位置検出装置 | |
US8035724B2 (en) | Method and apparatus for controlling lens position | |
US20050237638A1 (en) | Mechanical cam type zoom lens device | |
JP6407490B1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009276128A (ja) | 位置検出装置 | |
EP1631065A2 (en) | Imagine device and method for driving an optical system | |
JP7414481B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP7438873B2 (ja) | 回転装置の制御装置、回転装置および回転装置の制御方法 | |
JP4532960B2 (ja) | レンズ装置及びそれを用いた撮影装置 | |
JP4383559B2 (ja) | レンズ制御装置 | |
JP2008209304A (ja) | 位置検出装置及びこれを用いたレンズ操作装置 | |
JP2001281523A (ja) | 制御装置 | |
US6867809B1 (en) | Speed control device for optical system | |
JP3288822B2 (ja) | ブラシレスモータの制御方式 | |
JP2005284149A (ja) | レンズ装置 | |
JP2012050171A (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
JP2022157384A (ja) | 回転装置 | |
JPS62123508A (ja) | 位置決め方式 | |
JPH095115A (ja) | 位置検出回路 | |
JP2020134783A (ja) | レンズ操作装置 | |
JP2009118708A (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061027 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090826 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091221 |