JP2005276041A - 車線位置検知システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明に係る車線位置検知システム20は、車載カメラ21で路面を撮像して得られた画像を俯瞰画像に変換し、俯瞰画像の輝度を車両進行方向に平行に積分して進行方向に垂直な方向に対する輝度プロファイルを求め、輝度プロファイルにフィルタ処理を施すことによって白線の位置を検出するシステムである。車線位置検知システム20は、車両に設置されたセンサの情報に基づいて路面状況を判定し、判定された路面状況に基づいて、フィルタ処理に用いられるフィルタの周波数特性を変更する。
【選択図】 図1
Description
図1は、本発明に係る車線位置検知しシステムを示したブロック図である。車線位置検知システム20は、カメラ21と俯瞰図生成部22とプロファイル生成部23とレーン検知部24と警報部25と、環境判定部26とを備えている。環境判定部26には、車両に設置される各種センサ27の検出結果及び電装機器の稼働状況等が伝達される。具体的に、環境判定部26は、車速パルスセンサ、ギアスイッチ、ワイパースイッチ、光センサ(ヘッドライト自動点消灯用光センサ)、ヘッドライト、方向指示器スイッチ、舵角センサ、ナビゲーションシステム(道路情報(マップ情報)、位置情報、日付・時間情報、加速度センサ)等の情報を受信することによって、路面状況(周囲の明るさ、ウェット・ドライ状況等)、道路環境情報(高速道・一般道、車線数・道路幅)、車両走行状況、走行車線特定、道路カーブ・直線状況、車線変更の有無等の判断を行う。
特徴1.後車輪により轍状の水しぶきが発生し疑似的に白線30が発生してしまう。
(2)複数の処理を並列化してその結果の違いを評価しながら、適切なフィルタ処理或いは結果等を選択する方法。
以下、上述した2つの方法について説明を行う。なお、以下の説明において便宜的にフィルタを2つ併用した例を用いて説明を行うが、フェイルセーフ的な考え方の下では3つ以上のフィルタを併用して判断することが望ましい場合も多くあり、その数は状況に応じて変化するので、2つに限定されるわけではない。
1.俯瞰画像の全範囲(全画面)を用いて輝度プロファイルを生成し、白線位置(位置1とする)を推定する。
2.俯瞰画像の近景領域を用いて輝度プロファイルを生成し、位置1付近より白線位置(位置2とする)を推定する。
3.俯瞰画像の遠近景領域を用いて輝度プロファイルを生成し、位置1付近より白線位置(位置3とする)を推定する。
4.位置1及び位置2の誤差が許容値以下の場合、その位置を白線位置と認定する
5.位置2に対して位置3がシフトしている場合はカーブであると判定する。
6.位置2に対して位置3が大きく異なる場合には異常事態(接近車等)であると判定する。
となる。このステップを経ることでカーブ走行などを自動検知し、白線検知の精度・信頼性を向上することが可能となる。
1.通常はフィルタ1を用いたフィルタ処理により白線位置を検知する(図6(b))。
となる。フィルタ2は先に述べたように疑似ピークがあるため、フィルタ処理の処理負担が重くなり、単位時間に処理できる回数が低下するが、フィルタ1を用いた未検出状態に比べれば大幅に白線検知精度を改善することができる。また、フィルタ1で検出したピーク強度の信頼性は高いと考えられるため、このピーク強度を信頼して、見えにくくなった白線46の位置をフィルタ2の結果から検索することで、信頼性の向上を図ることが可能となる。このようにしたフィルタ構成例として、遮断周波数帯及びフィルタ次数を調整したハイパスフィルタ(HPF)或いはバンドパスフィルタ(BPF)等が用いられる。
21 カメラ
22 俯瞰図生成部
23 プロファイル生成部
24 レーン検知部
25 警報部
26 環境判定部
27 センサ
Claims (11)
- 車載カメラで路面を撮像して得られた画像を俯瞰画像に変換し、該俯瞰画像の輝度を車両進行方向に平行に積分して進行方向に垂直な方向に対する輝度プロファイルを求め、該輝度プロファイルにフィルタ処理を施すことによって白線の位置を検出する車線位置検知システムにおいて、
車両に設置されたセンサの情報に基づいて路面状況を判定し、判定された当該路面状況に基づいて、前記フィルタ処理に用いられるフィルタの周波数特性を変更することを特徴とする車線位置検知システム。 - 前記フィルタ処理においてハイパスフィルタを使用し、
前記センサにより前記路面状況が雨天状況であると判定された場合に、前記ハイパスフィルタの遮断周波数を晴天時に比べて高い周波数に変更することを特徴とする請求項1に記載の車線位置検知システム。 - 前記輝度プロファイルにおいて車両の車輪位置に対応する部分と、ピーク強度の強度幅が広がっている部分との重み付けを低くして白線検知を行うこと特徴とする請求項2に記載の車線位置検知システム。
- 車載カメラで路面を撮像して得られた画像を俯瞰画像に変換し、該俯瞰画像の輝度を車両進行方向に平行に積分して進行方向に垂直な方向に対する輝度プロファイルを求め、前記輝度プロファイルに時間的なフィルタ処理を施すことによって白線の位置を検出する車線位置検知システムにおいて、
車両に設置したセンサによって判定した路面状況に基づいて、前記時間的なフィルタの周波数特性を変更することを特徴とする車線位置検出システム。 - 車載カメラで路面を撮像して得られた画像を俯瞰画像に変換し、該俯瞰画像の輝度を車両進行方向に平行に積分して進行方向に垂直な方向に対する輝度プロファイルを求め、該輝度プロファイルに基づいて白線の位置を検出する車線位置検知システムにおいて、
車両に設置されたセンサの情報に基づいて路面状況を判定し、判定された当該路面状況に基づいて、前記俯瞰画像全体を用いて前記輝度プロファイルを求めるか、前記俯瞰画像の一部の領域のみを用いて前記輝度プロファイルを求めるかの判断を行うことを特徴とする車線位置検知システム。 - 前記センサにより走行路面がカーブしているものと判断された場合に、前記俯瞰画像の近景領域のみを用いて前記輝度プロファイルを求めることを特徴とする請求項5に記載の車線位置検知システム。
- 前記センサにより前記路面状況が雨天状況であると判定された場合に、前記俯瞰画像の近景領域のみを用いて前記輝度プロファイルを求めることを特徴とする請求項5に記載の車線位置検知システム。
- 前記センサは、車速パルスセンサ、ギアスイッチ、ワイパースイッチ、光センサ、ヘッドライトスイッチ、方向指示器スイッチ、舵角センサ、カーナビゲーションシステムの少なくとも1つであることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の車線位置検出システム。
- 車載カメラで路面を撮像して得られた画像を俯瞰画像に変換し、該俯瞰画像の輝度を車両進行方向に平行に積分して進行方向に垂直な方向に対する輝度プロファイルを求め、該輝度プロファイルにフィルタ処理を施すことによって白線の位置を検出する車線位置検知システムにおいて、
前記フィルタ処理に用いられるフィルタとして周波数特性の異なる複数のフィルタを用意し、その複数のフィルタを用いてフィルタ処理を施した輝度プロファイルのピーク強度を比較して、白線位置の判定を行うことを特徴とする車線位置検出システム。 - 車載カメラで路面を撮像して得られた画像を俯瞰画像に変換し、該俯瞰画像の輝度を車両進行方向に平行に積分して進行方向に垂直な方向に対する輝度プロファイルを求め、該輝度プロファイルにフィルタ処理を施すことによって白線の位置を検出する車線位置検知システムにおいて、
前記フィルタに用いられるフィルタが微分フィルタとハイパスフィルタとであり、当該微分フィルタを用いてフィルタ処理を施した輝度プロファイルにおいて二重ピークが現れる部分を白線位置の候補として判断し、前記ハイパスフィルタを用いてフィルタ処理を施した輝度プロファイルから、さらに白線位置を絞り込むことを特徴とする車線位置検知システム。 - 車載カメラで路面を撮像して得られた画像を俯瞰画像に変換し、該俯瞰画像の輝度を車両進行方向に平行に積分して進行方向に垂直な方向に対する輝度プロファイルを求め、該輝度プロファイルにフィルタ処理を施すことによって白線の位置を検出する車線位置検知システムにおいて、
前記俯瞰画像を車両に近い側から複数の領域に分割して、各領域でそれぞれ輝度プロファイルを求めて白線の位置を検出し、各領域で検出した白線位置を比較して道路がカーブかどうかを判定し、道路がカーブであると判定した場合には、前記俯瞰画像の近景領域のみから求めた白線の位置をもって車線位置の特定を行うことを特徴とする車線位置検知システム。
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