JP5823661B2 - 自動車の視界を妨げる事象の検出方法 - Google Patents
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Description
自動車のヘッドランプの少なくとも1つから、自動車の周囲に、光ビームを放射するステップと、
自動車の周囲を撮った画像中に、少なくとも1つの関心点を決定するステップと、
前記画像中に、関心領域を決定するステップと、
前記関心領域に基づいて、グレースケールのグラフを決定するステップと、
前記決定された関心点に関連付けて、グレースケールのグラフ中に、エリアを決定するステップ。
この方法は、更に前記エリアの少なくとも1つの閾値に基づいて、視界を妨げる事象の存在を決定するステップを含む。これによって、視界を妨げる事象の存在を検出することができるだけではなくて、その濃度をも決定することもできる。
・自動車の周囲に、光ビームを放射するための
− 少なくとも1つのヘッドランプと、
・自動車の周囲を撮った画像中に、少なくとも1つの関心点を決定し、
・その画像中に、関心領域を決定し、
・その関心領域に基づいて、グレースケールのグラフを決定し、そして、
・識別された関心点に関連付けて、グレースケールのグラフ中に、エリアを決定する
− 制御ユニット。
自動車Vの周囲の状態の取得画像I中に、少なくとも1つの関心点Hを決定するステップ(ステップCALC_H(I))と、
画像I中に、関心領域ROIを決定するステップ(ステップCALC_ROI(I))と、
関心領域ROIに基づいて、異なるグレースケールのグラフCLを決定するステップ(ステップCALC_CL(ROI))と、
計算された関心点Hに関連付けて、異なるグレースケールのグラフCL内に、エリアAを決定するステップ(ステップCALC_A(CL,H))。
エリアAの少なくとも1つの閾値VAsに関連付けて、霧Fの存在を決定するステップ(ステップCALC_F(VAs))。
確定されたエリアAに関連付けて、可視距離DVMを決定するステップ(ステップCALC_DVM(A))。
カメラによって、少なくとも1つの画像Iを取得するステップ(ステップACQ_SQ(I))。
2本の側面路面標識(白線L1およびL2)および中央路面標識(白線L3)によって表わされる、自動車Vが走行している道路と、
道路と境界を接している地表P。
ノイズ、寄生物、および自動車、または、図2および図3に示されている白線L3のような、道路に沿った白線などの不均質物体。
関心領域ROIは、ハンドル角度αがゼロであるときに、画像Iの基準点PR(上記を参照のこと)に中心を有するように配置され、また、
関心領域ROIは、ハンドル角度αがゼロでないときに、画像Iの基準点PRに対して横方向に中心をずらされる。一実施例において、関心領域ROIは、ハンドル角度αの3倍だけ、中心をずらされる。
関心領域ROIは、ハンドル角度αが、絶対値において15°以下であるとき、画像Iの基準点PR(上記を参照のこと)に中心を有するように配置され、また、
関心領域ROIは、ハンドル角度αが、絶対値において15°を超過するとき、画像Iの基準点PRに対して横方向に中心をずらされる。一実施例においては、関心領域ROIは、ハンドル角度αの3倍だけ、中心をずらされている。この閾値15°は、曲がりくねった道路の一特性である。ハンドル角度αが、絶対値において15°未満であるときには、自動車Vの運転者は、真っ直ぐには運転してしないが、道路は、ほぼ真っ直ぐである。
自動車は、霧Fを含むエリアに接近しているか、それから遠ざかっている。
自動車は、霧Fを含むエリア内にある。
霧Fの濃度は薄い。
霧Fの濃度は中間である、
霧Fの濃度は濃い。
低濃度:対応する可視距離DVMは、100メートルを超過する(例えば、100〜150メートル)。
中間濃度:対応する可視距離DVMは、60〜100メートルである。
高濃度:対応する可視距離DVMは、60メートル未満である。
DVM = 275 − A×15/600 (1)
ヘッドランプPJのロービームまたはハイビームの強度を増加させることによって(例えば、路上の白線を見やすくするために)、自動車VのヘッドランプPJのビームを自動的に適合させる、および/または、フォグランプ(前部および後部の)を点灯させる。または、
例えば、輝度を増加させることによって、またはフォグランプのスイッチを入れることによって、ヘッドランプPJの強度を増加させるように、自動車Vの運転者に警告信号を送る。または、
ヘッドランプのビームを、ハイビームからロービームに、またはその逆に自動的に切り替える。または、
自動車の速度を、この場合の最高許容速度Vmaxまで自動的に低下させる。または、
自動車Vの運転者に、最高許容速度、または、その自動車Vの停止距離を考慮に入れて、速度を落とすように忠告を与えるための警告信号を送るなど。
可視距離DVMの、フォグランプ点灯のための閾値、および
与えられた閾値以上の可視距離DVMにおける、ロービームとハイビームとのヘッドランプPJの自動切り換え閾値、または
与えられた閾値未満の可視距離DVMにおける、ロービームとハイビームとのヘッドランプPJの自動切り換え閾値など。
可視距離DVMのみ(異なるグレースケールのグラフCLの閾値VAsを用いない)、または、
異なるグレースケールのグラフCLの閾値VAsのみ(可視距離DVMを用いない)、または、
可視距離DVMと、異なるグレースケールのグラフCLの閾値VAsとの両方。
自動車Vの周囲Eを撮った画像I中に、少なくとも1つの関心点Hを決定するステップと、
画像I中に、関心領域ROIを決定するステップと、
関心領域ROIから、異なるグレースケールのグラフCLを決定するステップと、
与えられた関心点Hに関連付けて、異なるグレースケールのグラフCL中に、エリアAを決定するステップ。
路面標識用の白線の検出(それによって、無意識に白線を横切ることを避けることができるように)、および
ヘッドランプのロービームとハイビームとの自動切り換え、または、対向車両が出現した場合の自動再切り換え(対向車両の眩惑を防止するための)など。
視界を妨げる霧Fなどの事象の存在を検出して、適切な処理CDを開始することができる。
DISP 検出装置
E 周囲
FX 光ビーム
PG コンピュータプログラム製品
PJ ヘッドランプ
UC 制御ユニット
V 自動車
Claims (5)
- − 自動車(V)のヘッドランプ(PJ)の少なくとも1つからの光ビーム(FX)を、該自動車(V)の周囲(E)に放射するステップと、
− 前記自動車(V)の周囲(E)を撮った画像(I)中に、少なくとも1つの関心点(H)を決定するステップと、
前記関心点(H)は、前記画像(I)中の地平線上に位置し、
− 前記画像(I)中に、関心領域(ROI)を決定するステップと、
前記関心領域(ROI)は、前記画像(I)内の基準点(PR)を通過する垂直直線の両側に位置し、前記基準点(PR)の近傍にあり、
− 前記関心領域(ROI)から、グレースケール(GR)のグラフ(CL)を決定するステップと、
− 前記決定された関心点(H)に関連付けて、グレースケール(GR)のグラフ(CL)中に、エリア(A)を決定するステップと、
− 前記画像(I)の前記関心領域(ROI)内におけるライン(Ln)上の各ピクセル(Px)に対する前記グレースケールの中央値を利用して、前記グレースケールの値(GR)を決定するステップと、
− 前記ライン(Ln)それぞれに該当する前記グレースケールの値(GR)をグラフ(CL)に沿って積算することによって、前記エリア(A)を決定するステップと、
− 前記エリア(A)と少なくとも1つの閾値(VAs)とを比較して、前記視界を妨げる事象(F)を決定するステップとを含み、
前記エリア(A)は、前記自動車(V)を囲む大気と前記自動車(V)の前方の大気の変化に関連して、したがって、前記大気を変化させる前記視界を妨げる事象(F)の存在に関連して変化し、
所定の技法である、前記画像の前記地平線から上方および下方に向かって領域を増加させるアルゴリズムを用いて決定される、自動車(V)の周囲(E)の視界を妨げる事象(F)を検出する検出方法。 - 前記エリア(A)に関連付けて、可視距離(DVM)を決定するステップを含む、請求項1に記載の検出方法。
- 前記関心領域(ROI)は、前記自動車(V)のハンドル角度(α)に関連付けて、前記画像(I)中に決定される、請求項1または2のいずれか1つに記載の検出方法。
- ・自動車(V)の周囲(E)に、光ビーム(FX)を放射するための
− 少なくとも1つのヘッドランプ(PJ)と、
・前記自動車(V)の周囲(E)を撮った画像(I)中に、少なくとも1つの関心点(H)を決定し、
前記関心点(H)は、前記画像(I)中の地平線上に位置し、
・前記画像(I)中に、関心領域(ROI)を決定し、
前記関心領域(ROI)は、前記画像(I)内の基準点(PR)を通過する垂直直線の両側に位置し、前記基準点(PR)の近傍にあり、
・前記関心領域(ROI)に基づいて、グレースケール(GR)のグラフ(CL)を決定し、
・前記関心点(H)に関連付けて、前記グレースケール(GR)のグラフ(CL)中に、エリア(A)を決定し、
・前記グレースケールの値(GR)は、前記画像(I)の前記関心領域(ROI)内におけるライン(Ln)上の各ピクセル(Px)に対する前記グレースケールの中央値を利用して決定し、
・前記ライン(Ln)それぞれに該当する前記グレースケールの値(GR)をグラフ(CL)に沿って積算することによって、前記エリア(A)を決定し、
前記エリア(A)と少なくとも1つの閾値(VAs)とを比較して、前記視界を妨げる事象(F)を決定するための、
− 制御ユニット(UC)とを備え、
前記エリア(A)は、前記自動車(V)を囲む大気と前記自動車(V)の前方の大気の変化に関連して、したがって、前記大気を変化させる前記視界を妨げる事象(F)の存在に関連して変化し、
所定の技法である、前記画像の前記地平線から上方および下方に向かって領域を増加させるアルゴリズムを用いて決定される、自動車の周囲(E)の視界を妨げる事象(F)を検出するための装置(DISP)。 - データ処理ユニットによって遂行することができる、1つ以上の命令系列を含むコンピュータプログラムであって、該命令系列を実行することによって、請求項1〜3のいずれか1つに記載の検出方法が行われるコンピュータプログラム。
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