JP2005230873A - パネル搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性が高いパネル搬送装置を提供する。
【解決手段】 パネル搬送装置10は、パネル11を把持するパネル把持部12と、伸縮可能な第1アクチュエータ1と、伸縮可能な第2アクチュエータ2とを具備する。第1アクチュエータ1の一端は、アクチュエータ固定部に、パネル搬送方向Xと垂直な水平軸を中心に回転可能に固定され、第1アクチュエータ1の他端は、パネル把持部12に、パネル搬送方向Xと垂直な水平軸を中心に回転可能に固定される。第1アクチュエータ1の一端からパネル搬送方向に所定の距離だけ隔てて、第2アクチュエータ2の一端が、アクチュエータ固定部に、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定され、第2アクチュエータ2の他端が、パネル把持部12に、パネル搬送方向Xと垂直な水平軸を中心に回転可能に固定される。
【選択図】 図1
【解決手段】 パネル搬送装置10は、パネル11を把持するパネル把持部12と、伸縮可能な第1アクチュエータ1と、伸縮可能な第2アクチュエータ2とを具備する。第1アクチュエータ1の一端は、アクチュエータ固定部に、パネル搬送方向Xと垂直な水平軸を中心に回転可能に固定され、第1アクチュエータ1の他端は、パネル把持部12に、パネル搬送方向Xと垂直な水平軸を中心に回転可能に固定される。第1アクチュエータ1の一端からパネル搬送方向に所定の距離だけ隔てて、第2アクチュエータ2の一端が、アクチュエータ固定部に、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定され、第2アクチュエータ2の他端が、パネル把持部12に、パネル搬送方向Xと垂直な水平軸を中心に回転可能に固定される。
【選択図】 図1
Description
本発明は、プレス等で成形されるパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。
例えば、自動車用パネルは複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材(パネル)を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。
トランスファプレス用のパネル搬送装置として、下記特許文献1のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。
かかるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
(1)カム駆動式、またはACサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
(2)パネルの搬送はパネル搬送方向(水平方向)とリフト方向(垂直方向)の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
(3)各金型ステーション間のクロスバーは、パネル搬送方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
(4)ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
(1)カム駆動式、またはACサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
(2)パネルの搬送はパネル搬送方向(水平方向)とリフト方向(垂直方向)の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
(3)各金型ステーション間のクロスバーは、パネル搬送方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
(4)ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。
また、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、下記特許文献2〜4等に記載されているパネル搬送装置が提案されている。
特許文献2記載の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する1対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてワーク(パネル)の高速搬送を可能にしたものである。
特許文献3記載の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数のキャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてワーク(パネル)の高速搬送を可能にしたものである。
特許文献4記載の「TRANSPORT AND POSITIONING SYSTEM(搬送位置決め装置)」は、図5に示すように、クロスバー22を駆動し位置決めする出力部25を有するレバー機構23をもった駆動装置30を備える。このレバー機構23は、一端に出力部25を形成するスイングアーム24を有し、この出力部25はクロスバー22に連結されている。また、スイングアーム24は、間隔を隔てた支持点28と駆動点33の2点で連結されている。支持点28と駆動点33の間隔は、出力部と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で21はクロスバー22に取り付けられたワーク把持具、32はスライドブロック37と駆動点33を連結するガイドロッド、41はガイドロッド32を揺動駆動する揺動モータ、45はスライドブロック37を上下動する直動装置である。
この構成により、直動装置45でスライドブロック37を上下動し、揺動モータ41でガイドロッド32を揺動かさせることでガイドロッド32の先端(駆動点33)を駆動・位置決めし、その動きをレバー比で拡大してワーク把持具が取り付けられたクロスバー22を駆動・位置決めするようになっている。
しかし、上述した特許文献1及び3記載のパネル搬送装置には、以下の問題点がある。
(1)各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない。
(2)すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる。
(3)各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である。
(1)各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない。
(2)すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる。
(3)各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である。
また、特許文献2のリニアモータ方式では、リニアモータで送り(フィード)を高速化できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構造が複雑かつ大型となる。特許文献3のACサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られない。特許文献4の構造は、複雑であり、より単純な構造が望まれる。
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の主目的は、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができ、可動部を容易に軽量化でき、可動部の剛性が高いパネル搬送装置を提供することにある。
上述した問題を解決するために、本発明によれば、パネルを把持するパネル把持部と、一端が該パネル把持部に接続され他端が回転可能に支持された複数のアクチュエータとを備え、該アクチュエータの長さを連動させて変化させることによりパネルをパネル搬送方向に移動させることを特徴とするパネル搬送装置が提供される。
上記本発明の構成によれば、複数のアクチュエータの長さを連動的に変化させることで、パネル把持部をパネル搬送方向及び鉛直方向に移動させることができる。よって、単純な構成によって、パネルの搬送が可能になる。さらに、可動部分にアクチュエータ以外の構造物が不要であり、軽量でコンパクトなパネル搬送装置を実現できる。
本発明の好ましい実施形態によると、前記複数のアクチュエータは、一端が、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定され、他端が、前記パネル把持部に、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定された伸縮可能な第1アクチュエータと、前記第1アクチュエータの一端からパネル搬送方向に所定の距離だけ隔てて、一端が、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定され、他端が、前記パネル把持部に、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定された伸縮可能な第2アクチュエータとを備え、第1アクチュエータの長さと第2アクチュエータの長さを連動させて変化させることにより、前記パネル把持部を前記パネル搬送方向及び鉛直方向に移動させる。
上記本発明の構成によれば、第1アクチュエータと第2アクチュエータを連動的に伸縮させることで、パネル把持部をパネル搬送方向及び鉛直方向に移動させることができる。よって、単純な構成によって、パネルのフィードとリフトのモーションが可能になる。さらに、可動部分にアクチュエータ以外の構造物が不要であり、軽量でコンパクトなパネル搬送装置を実現できる。
前記パネル把持部は、前記パネル搬送方向と垂直な水平方向に延び、1対の前記第1アクチュエータ及び第2アクチュエータが、前記パネル把持部の両側にお互いに対称に設けられる。この構成により安定したパネル搬送が可能になる。
本発明の好ましい実施形態によると、前記パネル搬送方向と垂直な水平方向からみた場合に、前記第1アクチュエータ及び第2アクチュエータの他端は、同一位置にある。
また、本発明の好ましい実施形態によると、パネル搬送装置は、前記パネル把持部を、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転させる回転駆動手段をさらに備える。
この構成によると、必要に応じてパネル把持部を回転させることにより、最適角度でパネルの把持/載置を行うことができる。
この構成によると、必要に応じてパネル把持部を回転させることにより、最適角度でパネルの把持/載置を行うことができる。
また、本発明の好ましい実施形態によると、パネル搬送装置は、前記複数のアクチュエータ自体を、パネル搬送方向に移動させる手段をさらに備える。
この構成によりパネル搬送装置の適用範囲、搬送能力等の向上が図れる。
この構成によりパネル搬送装置の適用範囲、搬送能力等の向上が図れる。
本発明によると、可動部分にアクチュエータ以外の構造物が不要であり、軽量で単純な構成のパネル搬送装置を実現できる。また、本発明のプレス搬送装置は、プレスステーション間毎に設けることが可能であるので、各クロスバー(パネル把持部)に異なるモーションを持たせることが可能である。さらに、アクチュエータをお互いに連動して伸縮させることで、パネル把持部をパネル搬送方向及び鉛直方向に移動させることができる。よって、これらのアクチュエータによって、パネルのフィードとリフトのモーションが可能になる。
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
図1は、本発明のパネル搬送装置の構成を示す図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の2つのプレスステーション8,9とその間に設けられた本発明のパネル搬送装置をパネル搬送方向と垂直な水平方向から見た状態で示している。また、実機では、通常、プレスステーションは2〜5つ程度の複数台設けられている。なお、本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。
上流側プレスステーション8から成形された材料(パネル)11を受け取り、下流側プレスステーション9へ搬送するために、本発明のパネル搬送装置10がプレスステーション8,9間に設置されている。本発明のパネル搬送装置は、プレス成形するパネル11を搬送するパネル搬送方向Xの両側にプレスステーション毎に互いに対称に設けられた1対の送り装置10a,10b(以下、第1送り装置10a、第2送り装置10bという)を備える。
各送り装置は、パネル搬送方向Xに対して互いに対称に作動し、クロスバー6とこれに取り付けられたパネル把持具7を有するパネル把持部12をパネル搬送方向及び上下方向に移動させ、パネル11を次ぎのプレスステーションに順に搬送するようになっている。
図1に示されている本発明の実施形態によるパネル搬送装置10の第1送り装置10aは、第1アクチュエータ1、第2アクチュエータ2を備えている。なお、第2送り装置10bは、第1送り装置10aの構成と同様なので以下では、主に第1送り装置10aの構成について説明する。第1アクチュエータ1の一端1aと第2アクチュエータ2の一端2aは、例えば、上流及び下流のプレスステーション8,9や図示しないプレススタンドに設けられた腕やプレスステーションに関連した構造物等のアクチュエータ固定部に、パネル搬送X方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定される。このように回転可能に固定された第1アクチュエータ1の一端1aと第2アクチュエータ2の一端2aは、パネル搬送方向Xに所定の距離だけ隔てられている。このようにして、第1送り装置10aは、プレスステーション8,9間に設置される。第1アクチュエータ1の他端1bと第2アクチュエータ2の他端2bは、例えば、クロスバー6の一方の側の同一個所に回転可能に固定される。
図2は、本実施形態によるパネル搬送装置10の斜視図である。簡単のため、パネル等を省略して図示している。図2に示されるように、第1アクチュエータ1と第2アクチュエータ2とを有するこの第1送り装置10aがクロスバー6の一方の側に設けられ、第1送り装置10と同様の構成を持つ第2送り装置10bが、クロスバーの他方の側に第1送り装置10aと対称に設けられる。このようにして、パネル搬送装置10は、プレスステーション8,9間に設置される。なお、第1アクチュエータ1と第2アクチュエータ2は、伸縮可能な油圧シリンダ、スクリュージャッキ等である。
次に、パネル搬送装置10の動作について説明する。パネル搬送作動中において、第1送り装置10aと第2送り装置10bは、お互いに対称な動作を行う。第1アクチュエータ1の一端1aと第2アクチュエータ2の一端2aが、お互いに所定の距離だけ隔ててアクチュエータ固定部に回転可能に固定されており、第1アクチュエータ1の他端1bと第2アクチュエータ2の他端2bがパネル把持部の同一個所に回転可能に固定されているので、第1アクチュエータ1及び第2アクチュエータの長さによりパネル把持部12の位置が一義的に定まる。従って、第1アクチュエータ1と第2アクチュエータ2の長さをお互いに連動させて変化させることにより、クロスバー6を昇降させ、下流側プレスステーション8と上流側プレスステーション9の間の移動を行うことができる。即ち、第1アクチュエータ1の長さと第2アクチュエータ2の長さを連動させて変化させることにより、クロスバー6の移動を行うことが可能になる。
次に、図3を参照して本実施形態におけるプレス搬送装置の動作について具体的に説明する。図3において、Pは上流側プレスステーション8のパネル把持位置であり、Qは下流側プレスステーション9のパネル積載位置である。
図3(A)に示されるように、上流側プレスステーション8でプレス処理が終わると、第1アクチュエータ1の長さを所定の割合で変化させ、これに連動させて第2アクチュエータ2の長さも所定の割合で変化させる。これにより、クロスバー6(パネル把持部12)を上流側プレスステーション8上に置かれているパネル11を把持する位置へ移動させることができる。続いて、この位置でクロスバー6に設けられている把持具によりパネル11を把持する。次に、図3(B)に示される位置へクロスバー6を上昇させるために、第1アクチュエータ1の長さを所定の割合で減少させ、これと連動させて第2アクチュエータ2の長さも所定の割合で減少させる。これにより、図3(A)の位置から、図3(B)の位置までクロスバー6を上昇させることが可能である。この後、クロスバー6のこの高さを維持したまま、クロスバー6をパネル搬送方向Xに移動させるために、第1アクチュエータ1の長さを所定の割合で変化させ、これと連動して第2アクチュエータ2の長さを所定の割合で減少させる。これにより、図3(B)の位置から図3(C)の位置を経由して図3(D)の位置へクロスバー6をパネル搬送方向Xへ移動させることができる。引き続き、第1アクチュエータ1の長さを所定の割合で増加させ、これと連動して第2アクチュエータ2の長さを所定の割合で変化させる。これにより、クロスバー6を図3(E)の位置へ下降させることができる。クロスバー6を下降させたら、把持部からパネル11を解放させることにより、パネル11を下流側プレスステーション9へ積載することができる。
この後、第1アクチュエータ1と第2アクチュエータ2の長さをお互いに連動させて変化させてクロスバー6を所定の待機位置へ移動させる。
このように、本発明の実施形態によると、第1アクチュエータ1から第4アクチュエータ5の長さを連動して変化させることで、クロスバー6の昇降及びパネル搬送方向Xの移動を行うことができる。従って、可動部に駆動装置を設ける必要がないので軽量化を図ることができ、かつ、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。しかも、このパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、プレスステーション間でパネル11を移動させるときに、クロスバー6に設けられたパネル把持部7がパネル11を把持するのに、パネル11の形状等により、クロスバー6を傾けた方が好ましい場合がある。以下において、パネル11の搬送時におけるクロスバー6の回転機構について説明する。
図4(A)は、パネル把持部回転用アクチュエータ15とパネル把持部回転補助部材16とを有する回転駆動手段を示している。図示されるように、第2アクチュエータ2にパネル把持部回転用アクチュエータ15の一端15aを図中の矢印方向へ回転可能に固定し、パネル把持部回転用アクチュエータ15の他端15bをパネル把持部回転補助部材16の一端に、図中の矢印方向へ回転可能に固定する。このパネル把持部回転補助部材16の他端は、クロスバー6に固定されている。この構成で、パネル把持部回転用アクチュエータ15を伸縮させることにより、パネル把持部12を図中の矢印方向に回転させることができる。
代替的には、図4(B)に示されるパネル把持部の回転駆動手段を用いてもよい。図示されるように、第2アクチュエータ2にモータ17を設けて、このモータの回転シャフトに第1ギヤ18を結合させる。クロスバー6に第2ギヤ20を固定し、回転ベルト19をモータの第1ギヤ18とクロスバー6側の第2ギヤ20に噛み合うように両ギヤに掛ける。この構成により、モータを駆動させることで、第2ギヤ20が回転し、これに伴って図中の矢印方向にクロスバーが回転する。即ち、クロスバー6を傾けることができる。
このように、クロスバー6の回転駆動手段により、必要に応じて最適角度でパネルの把持/載置を行うことができる。
図4(A)と4(B)に示された回転駆動手段は、第2悪cつえーた2の代わりに第1アクチュエータ1に設けてもよい。また、回転駆動手段を第1送り装置と第2送り装置のいずれか一方または両方に設けることができる。さらに、回転駆動手段は、上述したものに限られず、パネル把持部12を回転させる他の適切な回転駆動手段であってもよい。
図4(A)と4(B)に示された回転駆動手段は、第2悪cつえーた2の代わりに第1アクチュエータ1に設けてもよい。また、回転駆動手段を第1送り装置と第2送り装置のいずれか一方または両方に設けることができる。さらに、回転駆動手段は、上述したものに限られず、パネル把持部12を回転させる他の適切な回転駆動手段であってもよい。
上述した実施形態では、第1アクチュエータ1の一端1aと第2アクチュエータ2の一端2aが、アクチュエータ固定部に固定されており、このアクチュエータ固定部は、各プレスステーションに対して静止している。しかし、本発明のパネル搬送装置は、他の適用も可能である。即ち、本発明のパネル搬送装置は、第1アクチュエータ1の一端1aと第2アクチュエータ2の一端2aが固定されたアクチュエータ固定部を、パネル搬送方向Xへ移動可能にして、第1アクチュエータ1及び第2アクチュエータ2自体をパネル搬送方向に移動させてもよい。例えば、アクチュエータ固定部は、台車であり、台車が滑走するパネル搬送方向にレールが設けられ、台車をレール上で移動させる駆動装置が設けられる。この構成で、アクチュエータ固定部(台車)をパネル搬送方向に移動させることができる。このように、本発明は、第1アクチュエータ1の一端1aと第2アクチュエータ2の一端2aの伸縮に加えて、アクチュエータ固定部をパネル搬送方向に移動させることにより、パネル11の搬送を行うことも可能である。
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上述した実施形態では、第1アクチュエータ1と第2アクチュエータ2の一端1a、2aが、アクチュエータ固定部に回転可能に固定したが、プレスステーションに関連した構造物等であるプレスライン下部に回転可能に固定されてもよい。この場合には、例えば、第1アクチュエータ1の一端1aは、パネル把持部12に回転可能に固定される第1アクチュエータ1の他端1bよりも下側に位置することになる。
1 第1アクチュエータ
2 第2アクチュエータ
6 クロスバー
7 パネル把持具
8 上流側プレスステーション
9 下流側プレスステーション
10 パネル搬送装置
10a 第1送り装置
10b 第2送り装置
11 パネル
12 パネル把持部
15 パネル把持部回転用アクチュエータ
16 パネル把持部回転補助部材
17 モータ
18 第1ギヤ
19 回転ベルト
20 第2ギヤ
2 第2アクチュエータ
6 クロスバー
7 パネル把持具
8 上流側プレスステーション
9 下流側プレスステーション
10 パネル搬送装置
10a 第1送り装置
10b 第2送り装置
11 パネル
12 パネル把持部
15 パネル把持部回転用アクチュエータ
16 パネル把持部回転補助部材
17 モータ
18 第1ギヤ
19 回転ベルト
20 第2ギヤ
Claims (6)
- パネルを把持するパネル把持部と、一端が該パネル把持部に接続され他端が回転可能に支持された複数のアクチュエータとを備え、該アクチュエータの長さを連動させて変化させることによりパネルをパネル搬送方向に移動させることを特徴とするパネル搬送装置。
- 前記複数のアクチュエータは、
一端が、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定され、他端が、前記パネル把持部に、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定された伸縮可能な第1アクチュエータと、
前記第1アクチュエータの一端からパネル搬送方向に所定の距離だけ隔てて、一端が、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定され、他端が、前記パネル把持部に、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転可能に固定された伸縮可能な第2アクチュエータとを備え、
第1アクチュエータの長さと第2アクチュエータの長さを連動させて変化させることにより、前記パネル把持部を前記パネル搬送方向及び鉛直方向に移動させることを特徴とする請求項1に記載のパネル搬送装置。 - 前記パネル把持部は、前記パネル搬送方向と垂直な水平方向に延び、1対の前記第1アクチュエータ及び第2アクチュエータが、前記パネル把持部の両側にお互いに対称に設けられることを特徴とする請求項2に記載のパネル搬送装置。
- 前記パネル搬送方向と垂直な水平方向からみた場合に、前記第1アクチュエータ及び第2アクチュエータの他端は、同一位置にあることを特徴とする請求項2に記載のパネル搬送装置。
- 前記パネル把持部を、パネル搬送方向と垂直な水平軸を中心に回転させる回転駆動手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のパネル搬送装置。
- 前記複数のアクチュエータ自体をパネル搬送方向に移動させる手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のパネル搬送装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009006417A (ja) * | 2007-06-27 | 2009-01-15 | Ihi Corp | 可動装置及び物品搬送装置 |
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