JP2005186926A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータに流すべき電流の目標値を設定する目標電流設定部12は、操舵トルク検出値Tと車速検出値Vに基づきアシスト電流値Iaを決定し、アシスト電流値IaにアシストゲインGを乗じることにより電流目標値Itを算出する。アシストゲインGは、角度ゲイン演算部125からの角度ゲインG1と位置制御演算部127からの位置制御ゲインG2との加算値G1+G2として算出される。角度ゲイン演算部125は、最大舵角近傍領域において操舵角度|θ|の増加に従って減少する値として角度ゲインG1を算出する。一方、位置制御ゲインG2は、操舵角度|θ|が舵角目標値θtに追従するように、舵角目標値θtと操舵角度|θ|との差に応じた値として位置制御ゲインG2を算出する。
【選択図】図3
Description
前記操作手段による操作の量を示す操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
前記操作手段による操作の最大量である最大舵角の近傍に設定された所定舵角を前記操舵角度が超えているときに、時間の経過に従って前記最大舵角に近づくように予め定められた時間の関数としての舵角目標値に前記操舵角度が追従するように前記操舵補助力を変更する操舵補助力変更手段とを備えることを特徴とする。
前記操舵補助力変更手段は、
前記操舵角度が前記所定舵角を超えているときに、前記操舵角度が前記最大舵角に近づくに従って前記操舵補助力が小さくなるように前記操舵補助力を低減させる低減手段と、
前記操舵角度が前記所定舵角を超えているときに、前記操舵角度が前記舵角目標値に追従するように前記低減手段による前記操舵補助力の低減量を増減させる増減手段とを含むことを特徴とする。
前記操作手段による前記操作量の変化速度を示す操舵速度を検出する操舵速度検出手段を更に備え、
前記操舵補助力変更手段は、
前記操舵角度が前記所定舵角を超えているときに、前記操舵角度が前記最大舵角に近づくに従って前記操舵補助力が小さくなるように前記操舵補助力を低減させる低減手段と、
前記操舵角度が前記所定舵角を超え、かつ前記操舵速度が前記所定値以上となったときには、前記操舵角度が前記舵角目標値に追従するように前記低減手段による前記操舵補助力の低減量を増減させ、前記操舵速度が所定値未満であってかつ前記操舵角度が前記舵角目標値以下となったときには、前記低減手段による前記操舵補助力の低減量を増減させない増減手段と
を含むことを特徴とする、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
前記車両の走行速度である車速を検出する車速検出手段を更に備え、
前記操舵補助力変更手段は、前記低減手段による前記操舵補助力の低減量を前記車速に応じて修正する修正手段を更に含むことを特徴とする。
<1. 第1の実施形態>
<1.1 全体構成>
図1は、本発明の第1の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示す概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル(ステアリングホイール)100に一端が固着されるステアリングシャフト102と、そのステアリングシャフト102の他端に連結されたラックピニオン機構104と、ハンドル100の回転位置を示す舵角を検出する舵角センサ2と、ハンドル100の操作によってステアリングシャフト102に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ3と、ハンドル操作(操舵操作)における運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生させる電動モータ6と、その操舵補助力をステアリングシャフト102に伝達する減速ギヤ7と、車載バッテリ8からイグニションスイッチ9を介して電源の供給を受け、舵角センサ2や、トルクセンサ3、車速センサ4からのセンサ信号に基づきモータ6の駆動を制御する電子制御ユニット(ECU)5とを備えている。なお以下では、電動パワーステアリング装置の駆動源であるモータ6としてブラシ付きモータが使用されるものとして説明する。
図2は、上記電動パワーステアリング装置における制御装置であるECU5の機能的構成を示すブロック図である。このECU5は、モータ制御部として機能するマイクロコンピュータ(以下「マイコン」と略記する)10と、そのマイコン10から出力される指令値Dに応じたデューティ比のパルス幅変調信号(PWM信号)を生成するPWM信号生成回路18と、そのPWM信号のデューティ比に応じた電圧をモータ6に印加するモータ駆動回路20と、モータ6に流れる電流を検出する電流検出器19とから構成される。なお、マイコン10は、プログラム格納用および作業用のメモリの他、時間計測手段としてのタイマーを内蔵している。
図3は、本実施形態における目標電流設定部12の構成を示すブロック図である。この目標電流設定部12は、マイコン10が上記所定のプログラムを実行することによりソフトウェア的に実現され、アシスト電流演算部121と、角度ゲイン目標値演算部123と、角度ゲイン演算部125と、位置制御演算部127と、加算器129と、乗算器130とを備えている。アシスト電流演算部121には操舵トルク検出値Tおよび車速検出値Vが入力され、角度ゲイン目標値演算部123には車速検出値Vが入力され、角度ゲイン演算部125および位置制御演算部127には舵角検出値θが入力される。
G2=(θt−|θ|)×a …(1)
ここで、aは、ハンドル操作における端当て時の衝撃が十分に緩和されるように、位置制御ゲインG2と舵角目標値関数θt(t)との関係を適切に設定すべく、実験やシミュレーション等に基づき決定される定数である。
アシスト電流演算部121から出力されるアシスト電流値Iaは、ハンドル操作を容易にするための操舵補助力としてモータ6が発生すべきアシストトルクに対応する電流値であり、モータ6に流すべき電流の値としての電流目標値Itは、図3に示すようにアシスト電流値IaにアシストゲインGを乗算することにより得られる。操舵角度|θ|が最大舵角近傍領域から外れているとき(|θ|≦θ1のとき)には、図5に示すように角度ゲインG1は“1”であり、図4のステップS10〜S14より位置制御ゲインG2は“0”であるので、このアシストゲインG=G1+G2は“1”となり、ハンドル操作を容易にするための操舵補助力に対応するアシスト電流値Iaがそのまま電流目標値Itとなる。これに対し、ハンドル100が最大舵角位置に向かう方向に操作されて操舵角度|θ|が最大舵角近傍領域(|θ|>θ1の領域)に入ると、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、端当て時の衝撃を緩和すべく、操舵補助力を低減するための動作を開始する。以下、このときの動作について説明する。
上記実施形態によれば、ハンドル100が中立位置から最大舵角位置に向かって操作されて最大舵角近傍領域(|θ|>θ1の領域)に入ると、操舵角度|θ|に応じて角度ゲインG1が図5に示すように低下することにより操舵補助力が低減される。そして、この操舵補助力の低減動作において、図7に示すように最大舵角近傍領域に入った時点からの経過時間に応じて値の決まる舵角目標値θtに基づき図4のステップS24で算出される位置制御ゲインG2により、操舵角度|θ|が舵角目標値θtに追従するようにアシストゲインGが調整され、それに応じて操舵補助力の低減量も増減される(図3参照)。これにより、ハンドル操作における端当て時の衝撃が十分に緩和されるように端当て直前の操舵速度を低下させることができると共に、時間の関数としての舵角目標値θtを適切に設定することにより、低減開始舵角θ1近傍での操舵状態に拘わらず確実に端当て時の衝撃を緩和することができる。
上記実施形態では、最大舵角近傍領域(|θ|>θ1の領域)において角度ゲインG1を操舵角度|θ|に応じて低下させることで(図5)操舵補助力が低減され、操舵角度|θ|が舵角目標値θtに追従するように舵角目標値θtと操舵角度|θ|との差に応じて位置制御ゲインG2が算出されることで(図4のステップS24、図7)操舵補助力の低減量が調整される。しかし、最大舵角近傍領域において操舵角度|θ|が舵角目標値θtに追従するような構成であれば他の構成であっても、舵角目標値θtを適切に設定することにより、操舵補助力の低減によって端当て時の衝撃を確実かつ十分に緩和することができる。なお、時間の関数としての舵角目標値θtすなわち舵角目標値関数θt(t)は、図7に示した関数に限定されず、端当て時の衝撃を確実かつ十分に緩和できるように端当て直前の操舵速度を小さくするような関数であればよい。
<2.1 全体構成等>
本発明の第2の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の全体構成は、図1に示す第1の実施形態とほぼ同様であるので詳しい説明は省略するが、第2の実施形態では新たに操舵角速度センサ(不図示)が設けられる点が異なる。この操舵角速度センサは、運転者によるハンドル100の回転角速度を示す操舵角速度を検出する。なお、この操舵角速度センサに代えて、舵角センサ2により検出される舵角を時間微分する微分器が設けられ、舵角を時間微分することにより得られる操舵角速度が使用される構成であってもよい。また、第2の実施形態に示す制御装置であるECU5の構成も、目標電流設定部の構成を除き、図2に示す第1の実施形態における制御装置の構成と同様であるため、説明を省略する。このように第2の実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、目標電流設定部の構成が第1の実施形態とは異なる。以下、この目標電流設定部の構成および動作につき詳しく説明する。
図9は、本実施形態における目標電流設定部22の構成を示すブロック図である。この目標電流設定部22は、第1の実施形態における目標電流設定部12と同様に、マイコン10が上記所定のプログラムを実行することによりソフトウェア的に実現され、アシスト電流演算部121と、角度ゲイン目標値演算部123と、角度ゲイン演算部125と、加算器129と、乗算器130とを備えている。これらの構成要素は、第1の実施形態における目標電流設定部12と同様の動作を行うので説明は省略する。さらに目標電流設定部22は、第1の実施形態における位置制御演算部127に代えて、これと異なる動作を行う位置制御演算部227を備え、また新たに車速ゲイン演算部228を備える。
G2=(θt−θ)×a×Gs …(2)
アシスト電流演算部121から出力されるアシスト電流値Iaはアシストトルクに対応する電流値であり、電流目標値Itは、図9に示すようにアシスト電流値IaにアシストゲインGを乗算することにより得られる。ここで、第1の実施形態の場合と同様、操舵角度θが最大舵角近傍領域から外れているとき(θ≦θ1のとき)には、図5に示すように角度ゲインG1は“1”であり、図4のステップS10〜S14より位置制御ゲインG2は“0”であるので、このアシストゲインG=G1+G2は“1”となり、ハンドル操作を容易にするための操舵補助力に対応するアシスト電流値Iaがそのまま電流目標値Itとなる。
上記実施形態によれば、ハンドル100が中立位置から最大舵角位置に向かって操作されて最大舵角近傍領域(θ>θ1の領域)に入ると、第1の実施形態と同様に操舵角度θに応じて角度ゲインG1が図5に示すように低下する。そして、最大舵角近傍領域に入りかつ操舵角速度ωが200[deg/sec]以上となった時点からの経過時間に応じて値の決まる舵角目標値θtに基づき図11のステップS64で算出される位置制御ゲインG2により、操舵角度θが舵角目標値θtに追従するようにアシストゲインGが調整され、それに応じて操舵補助力の低減量も増減される(図9参照)。これにより、ハンドル操作における端当て時の衝撃が十分に緩和されるように端当て直前の操舵速度を低下させることができると共に、最大舵角近傍領域において操舵角速度ωが200[deg/sec]未満であって操舵角度θが舵角目標値θtよりも大きいときには位置制御処理に基づき操舵補助力が低減されることはないので、必要に応じて位置制御処理により操舵補助力が低減されることのない期間を含みつつ、確実に端当て時の衝撃を緩和することができる。
上記実施形態では、第1の実施形態と同様、最大舵角近傍領域において操舵角速度ωが端当て時の衝撃を十分に緩和できる操舵角速度(ここでは200[deg/sec])以上であるときに操舵角度θが舵角目標値θtに追従するような構成であれば他の構成であっても、舵角目標値θtを適切に設定することにより、操舵補助力の低減によって端当て時の衝撃を確実かつ十分に緩和することができる。なお、時間の関数としての舵角目標値θtすなわち舵角目標値関数θt(t)は、端当て時の衝撃を確実かつ十分に緩和できるように端当て直前の操舵速度を小さくするような関数であればよい。
3 …トルクセンサ
4 …車速センサ(車速検出手段)
5 …電子制御ユニット(ECU)
6 …モータ
10 …マイクロコンピュータ(モータ制御部)
12 …目標電流設定部
14 …減算器
16 …フィードバック制御演算部(FB制御演算部)
18 …PWM信号生成回路
19 …電流検出器
20 …モータ駆動回路
121 …アシスト電流演算部
123 …角度ゲイン目標値演算部
125 …角度ゲイン演算部
127 …位置制御演算部
129 …加算器
130 …乗算器
227 …位置制御演算部
228 …車速ゲイン演算部
It …電流目標値
Is …電流検出値
Ia …アシスト電流値
Gv …角度ゲイン目標値
G1 …角度ゲイン
G2 …位置制御ゲイン
G …アシストゲイン
T …操舵トルク検出値
V …車速検出値
θ …舵角検出値
θ1 …低減開始舵角(所定舵角)
θt …舵角目標値
Claims (4)
- 車両操舵のための操作手段による操作に応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記操作手段による操作の量を示す操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
前記操作手段による操作の最大量である最大舵角の近傍に設定された所定舵角を前記操舵角度が超えているときに、時間の経過に従って前記最大舵角に近づくように予め定められた時間の関数としての舵角目標値に前記操舵角度が追従するように前記操舵補助力を変更する操舵補助力変更手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記操舵補助力変更手段は、
前記操舵角度が前記所定舵角を超えているときに、前記操舵角度が前記最大舵角に近づくに従って前記操舵補助力が小さくなるように前記操舵補助力を低減させる低減手段と、
前記操舵角度が前記所定舵角を超えているときに、前記操舵角度が前記舵角目標値に追従するように前記低減手段による前記操舵補助力の低減量を増減させる増減手段と
を含むことを特徴とする、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記操作手段による前記操作量の変化速度を示す操舵速度を検出する操舵速度検出手段を更に備え、
前記操舵補助力変更手段は、
前記操舵角度が前記所定舵角を超えているときに、前記操舵角度が前記最大舵角に近づくに従って前記操舵補助力が小さくなるように前記操舵補助力を低減させる低減手段と、
前記操舵角度が前記所定舵角を超え、かつ前記操舵速度が前記所定値以上となったときには、前記操舵角度が前記舵角目標値に追従するように前記低減手段による前記操舵補助力の低減量を増減させ、前記操舵速度が所定値未満であってかつ前記操舵角度が前記舵角目標値以下となったときには、前記低減手段による前記操舵補助力の低減量を増減させない増減手段と
を含むことを特徴とする、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記車両の走行速度である車速を検出する車速検出手段を更に備え、
前記操舵補助力変更手段は、前記低減手段による前記操舵補助力の低減量を前記車速に応じて修正する修正手段を更に含むことを特徴とする、請求項2または請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
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