JP2005161436A - 人型ロボットの腰ヨー軸駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】人型ロボットの胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に左右に回動させる腰ヨー軸駆動装置において、前記上半部の胴体外殻5に前記胴体の上下方向へ延在する中空の支持軸部材13を結合するとともに、前記下半部のフレーム12にその支持軸部材13を回動自在に支持する軸受けを設け、前記下半部のフレーム12に、前記支持軸部材13に並列に配置した減速機21とそれを駆動するモータ25とを搭載するとともに、その減速機21の出力部材を前記上半部に二本の連結ロッド27を持つパラレルリンク機構および支持軸部材13等を介して連結した。
【選択図】図4
Description
1a 胴体上半部
1b 胴体下半部
2 脚
3 腕
4 頭
5 胴体外殻
5a 胴体外殻のロボットから見て左下端部
5b 胴体外殻のロボットから見て右下端部
6 タワーバー
7 パイプフレーム
8 胴体上半部カバー
12 胴体下半部用フレーム
13 支持軸部材
13a 下部軸部
13b 上部軸部
14,21 ハーモニックドライブ機構
15 中空軸
16,17,22,23 プーリ
18,24 タイミングベルト
19,25 モータ
20 ベアリング
26 駆動アーム
27 連結ロッド
28 胴体下半部前カバー
29 尻カバー
Claims (4)
- 人型ロボットの胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に左右に回動させる腰ヨー軸駆動装置において、
前記下半部と前記上半部とのうちの何れか一方に前記胴体の上下方向へ延在する中空の支持軸部材を結合するとともに、前記下半部と前記上半部とのうちの他方にその支持軸部材を回動自在に支持する軸受けを設け、
前記下半部と前記上半部とのうちの何れか一方に、前記支持軸部材に並列に配置した減速機とその減速機を駆動するモータとを搭載するとともに、その減速機の出力部材を前記下半部と前記上半部とのうちの他方にパラレルリンク機構を介して連結したことを特徴とする、人型ロボットの腰ヨー軸駆動装置。 - 前記下半部に、前記支持軸部材に並列に配置した減速機とその減速機を駆動するモータとを搭載するとともに、その減速機の出力部材を、前記上半部に駆動結合した前記腰ヨー軸駆動装置の支持軸部材にパラレルリンク機構を介して連結したことを特徴とする、請求項1記載の人型ロボットの腰ヨー軸駆動装置。
- 前記腰ヨー軸駆動装置の支持軸部材は、前記胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に前後に回動させる腰ピッチ軸駆動装置の支持軸部材と一体的に結合されていることを特徴とする、請求項1または2記載の人型ロボットの腰ヨー軸駆動装置。
- 前記腰ピッチ軸駆動装置の支持軸部材は、その腰ピッチ軸駆動装置の減速機を搭載していることを特徴とする、請求項3記載の人型ロボットの腰ヨー軸駆動装置。
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