JP2005157480A - 運転者心理状態判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
自車両の走行速度、自車両と先行車両との車間距離および相対速度の変化等に基づいて、運転者の心理状態の変化を判定すること。
【解決手段】
レーザーレーダ１０２によって検出された自車両と先行車両との車間距離と自車状況履歴記憶メモリ１０７に記憶された車間距離の履歴とに基づいて、車間距離の急激な変化があったと判断される。車速センサ１０１によって検出された車速と自車状況履歴記憶メモリ１０７に記憶された車間距離の履歴とに基づいて、自車両の車速が急激に増加したと判断される。ウィンカースイッチ１０３の操作信号に基づいて、自車両の車線変更がなかったと判断される。以上の場合に、現在の車間距離があらかじめ設定された基準値、すなわち、自車の速度に応じた安全のために最低限必要な車間距離以下である場合には、運転者の心理状態が変化したと判断される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自車両の走行速度、自車両と先行車両との車間距離および相対速度の変化等に基づいて、運転者の心理状態の変化を判定する運転者心理状態判定装置に関する。

自車両の走行速度および自車両と他車両との車間距離を検出し、これらの情報に基づいて運転者の心理状態を判定する運転者心理判定装置が特許文献１によって知られている。

特開２００３−５１０９７号公報

しかしながら、このような運転者心理判定装置においては、他車両の割り込みのような突発的な事象による運転者心理の変化を即時に検出することができないという問題が生じていた。

請求項１に記載の運転者心理状態判定装置は、自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の車速を計測する車速検出手段と、自車両と先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段と、検出された自車両と先行車両との車間距離、自車両の車速、自車両と先行車両との相対速度、自車両の車線変更に基づいて運転者の心理状態の変化を判定する第１の運転者心理状態変化判定手段とを有することを特徴とする。

本発明によれば、自車両と先行車両との車間距離、自車両の車速、自車両と先行車両との相対速度および自車両の車線変更の有無を監視することにより、運転中の運転者の心理状態の変化を即時に判定することができる。

―第１の実施の形態―
本発明の一実施の形態による運転者心理状態判定装置を搭載した車両１００の構成を図１に示す。運転者心理状態判定装置は、自車両の走行速度の変化、自車両と先行車両等との車間距離および相対速度の変化等に基づいて、運転者の心理状態を判定する。図１の心理状態判定装置を搭載した車両１００は、自車両の車速を検出する車速センサ１０１と、自車両と先行車両との間の車間距離と相対速度を検出するレーザーレーダ１０２と、自車両のウィンカーのＯＮ・ＯＦＦを切り替えるウィンカースイッチ１０３とを備えている。車両１００はまた、運転者の心理状態の変化を検出する心理状態判定部１０４ａを有する制御装置１０４と、ＲＯＭ１０５およびＲＡＭ１０６と、上記検出された車速、車間距離、相対速度の履歴を格納する自車状況履歴記憶メモリ１０７とを有する。

車速センサ１０１は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速を検出し、検出した車速を制御装置１０４に出力する。レーザーレーダ１０２は、車両の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けられ、水平方向に赤外光パルスを走査する。レーザーレーダ１０２は、自車両の前方にある複数の反射物（通常、先行車両の後端）で反射された赤外光パルスの反射波を計測し、反射波の到達時間より、先行車両までの車間距離と相対速度を検出する。検出した車間距離及び相対速度は制御装置１０４へ出力される。これら車速、車間距離、相対速度（以下、「自車状況情報」と呼ぶ）は、車両の走行中は常に制御装置１０４へ出力され続ける。ウィンカースイッチ１０３は運転者によってスイッチの操作がされた場合に、操作信号を制御装置１０４へ出力する。上記各センサから逐次入力される自車状況情報は、自車状況履歴記憶メモリ１０７へ記憶される。

心理状態判定部１０４ａは、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から構成される制御装置に１０４において、ＲＡＭ１０６を作業エリアとしてＲＯＭ１０５に格納された制御プログラムを実行することにより運転者の心理状態の変化を判定する。すなわち、上記各センサから逐次入力される自車状況情報と自車状況履歴記憶メモリ１０７に記憶された直前の自車状況情報の履歴とを比較することにより自車状況の変化を検知し、運転者の心理状態の変化を判定する。

以下、本実施の形態においては、先行車両が要因となって自車両と先行車両との車間距離が変化した場合に、運転者の心理状態が変化したと判定する処理について説明する。図２は、本実施の形態における運転者の心理状態の変化を判定する処理のフローチャートである。図２に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。

ステップＳ１０において、車速センサ１０１により自車両の走行が開始されたと判断されると、ステップＳ２０において、上記各センサにより検出された自車状況情報の自車状況履歴記憶メモリ１０７への記憶が開始される。自車状況履歴記憶メモリ１０７への記憶は、あらかじめ設定された所定の時間間隔、例えば１ｍｓ単位に、イグニションスイッチがオフされるまで続けられる。

またステップＳ２０においては、同時に以下の処理で使用される各種基準値の読み込みも行われる。基準値は、運転者の心理状態の変化を判定する際に、心理状態の変化を引き起こす要因となる先行車両との車間距離等が、所定時間内にどれだけ変化したら運転者の心理状態に変化があったと判定するかを判断するための判定基準として使用される。なお、基準値は、不図示の基準値記憶メモリに格納されており、あらかじめ不図示の設定手段により設定されているものとする。

ステップＳ３０においては、イグニションスイッチがオフにされたか否かの判断が行われる。イグニションスイッチがオフにされたと判断された場合には、ステップＳ９０へ進み、上記自車状況履歴記憶メモリ１０７への記憶を終了し、処理を終了する。イグニションスイッチがオフにされないと判断された場合は、ステップＳ４０へ進み、イグニションスイッチがオフされるまでの間、以下の処理を続行する。

ステップＳ４０において、自車両と先行車両との車間距離に急激な変化があったか否かが判断される。これはレーザーレーダ１０２によって検出された現時点の車間距離Ｌ１と自車状況履歴記憶メモリ１０７に記憶された直前の車間距離Ｌ２の履歴とを比較し、その差がステップＳ２０で読み込んだ所定の基準値Ｌ以上であるか否かによって判断される。すなわち、次式（１）、（２）で表される条件式によって判断が行われる。
ｉｆ Ｌ２―Ｌ１≧Ｌ ｔｈｅｎ 急激な変化あり・・・（１）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｌ２―Ｌ１＜Ｌ ｔｈｅｎ 急激な変化なし・・・（２）
例えば、０．１秒間における基準値Ｌを３ｍとすると、現時点と直前の０．１秒間分の履歴とを比較し、０．１秒間の間に３ｍ以上の車間距離の減少があった場合、すなわちＬ２―Ｌ１≧３の場合は、車間距離に急激な変化があったと判断されることになる。

ステップＳ４０において、車間距離に急激な変化がなかったと判断された場合には、先行車両は運転者の心理状態を変化させる要因とはならないため、ステップＳ３０に戻り、イグニションスイッチがオフされるまで処理を繰り返す。すなわち、車間距離に急激な変化があると判断されるまで車間距離の監視を続ける。これに対して、車間距離に急激な変化があったと判断された場合には、これが運転者の心理状態を変化させる要因となる可能性があるため、ステップＳ５０へ進む。

ステップＳ５０においては、自車両の車速が急激に増加したか否かが判断される。これは車速センサ１０１によって検出された現時点の車速Ｖ１と自車状況履歴記憶メモリ１０７に記憶された直前の車速Ｖ２の履歴とを比較し、増加がステップＳ２０で読み込んだ所定の基準値ΔＶ以上であるか否かによって判断される。すなわち、次式（３）、（４）で表される条件式によって判断が行われる。
ｉｆ Ｖ１―Ｖ２≧ΔＶ ｔｈｅｎ 急激に増加・・・（３）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｖ１―Ｖ２＜ΔＶ ｔｈｅｎ 急激な増加していない・・・（４）
例えば、１秒間における基準値ΔＶを５ｋｍ／ｈとすると、現時点と直前の１秒間分の履歴とを比較し、１秒間の間に５ｋｍ／ｈ以上の車速の増加があった場合、すなわちＶ１−Ｖ２≧５の場合は、自車両の車速に急激な変化があったと判断されることになる。

ステップＳ５０において、自車両の車速が急激に増加していた場合には、ステップＳ４０で判断された車間距離の急激な減少は、自車両、すなわち運転者の行動に起因するものであると判断できる。この場合、運転者にとっては車間距離の急激な減少は予期した結果であり、運転者の心理状態が変化する要因とはならない。よって、ステップＳ３０へ戻り、イグニションスイッチがオフされるまで処理を繰り返す。これに対して、自車両の車速が急激に増加していないと判断された場合には、自車両の速度に関係なく車間距離の急激な減少が発生しているため、先行車両が急激に速度を減少したと考えられる。これにより、今回の車間距離の急激な減少は、運転者の心理状態を変化させる要因となる可能性があるため、ステップＳ６０へ進む。

ステップＳ６０において、自車両の車線変更があったか否かを判断する。これはウィンカースイッチ１０３が運転者によって操作がされた否かにより判断される。自車両の車線変更があったと判断された場合は、自車両の車両速度が急激に増加していないにも関わらず、車間距離の急激な減少が発生したのは、先行車両が急激に速度を減少したためでははく、自車両の車線変更により引き起こされたものであると考えられる。すなわち、自車両がスピードを変えずに車線変更を行った際に、新たな先行車両の速度が今までの先行車両の速度よりも遅かったために、車間距離が急激に減少したと考えられる。よって、この車間距離の急激な減少は、運転者自身の行為に起因するものであり、運転者の心理状態が変化する要因とはならない。この場合は、ステップＳ３０へ戻り、イグニションスイッチがオフされるまで処理を繰り返す。

これに対して、自車両の車線変更がなかったと判断された場合は、自車両は同じ車線上を車速を増加させることなく走行しているにも関わらず、先行車両との車間距離が急激に減少したと判断することができるため、ステップＳ７０へ進む。

ステップＳ７０においては、現在の車間距離Ｌ１がステップＳ２０で読み込んだ基準値Ｌ３以下であるか否かの判断が行われる。ここで基準値Ｌ３は、自車の速度に応じた、安全のために最低限必要な車間距離に設定されている。例えば、自車両の速度が１００ｋｍ／ｈであれば４０ｍ、６０ｋｍ／ｈであれば１５ｍなどとする。先行車両との車間距離が急激に減少した時の車間距離およびその時の自車両の車速と、上記速度に応じて定められた車間距離の基準値を次式（５）、（６）で表される条件式を用いて比較することにより、判断がなされる。
ｉｆ Ｌ１≧Ｌ３ ｔｈｅｎ 心理状態の変化なし・・・（５）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｌ１＜Ｌ３ ｔｈｅｎ 心理状態の変化あり・・・（６）

ステップＳ７０において、現在の車間距離Ｌ１が基準値Ｌ３以上であると判断された場合には、先行車両が要因となって自車両と先行車両との車間距離が急激に減少したにも関わらず、まだ十分に安全な車間距離を保っていることから、運転者の心理状態が変化する要因とはならない。よって、ステップＳ３０へ戻り再度処理を続行する。これに対して、現在の車間距離Ｌ１が基準値Ｌ３以下であると判断された場合には、ステップＳ８０へ進み、先行車両が要因となって自車両と先行車両との車間距離が急激に減少した結果、安全な車間距離を保てなくなっていることから、運転者の心理状態が変化したと判断される。

その後、ステップＳ３０へ戻り、イグニションスイッチがオフされるまでの間、上記の処理を繰り返す。すなわち、先行車両に対する車間距離と、自車両の車速の変化と、自車両の車線変更とを監視し、先行車両の行動が要因となって運転者の心理状態が変化する可能性がある場合には、現在の車間距離と車間距離の基準値とに基づいて、運転者の心理状態に変化があったか否かを判断する。ステップＳ３０において、イグニションスイッチがオフされたと判断された場合には、上述したとおり、ステップＳ９０へ進み、上記自車状況履歴記憶メモリ１０７への記憶を終了し、処理を終了する。

以上、本実施の形態においては、先行車両が要因となって車間距離が急激に減少し、その結果、安全な車間距離を保てなくなった場合には、運転者の心理状態は変化したと判定することができ、運転者の心理状態の変化を判定することが可能となる。

―第２の実施の形態―
第２の実施の形態においては、先行車両が要因となって車間距離が急激に減少した場合に、先行車のどのような行動が原因で車間距離が急激に減少したかを判断し、先行車の行動に応じて運転者の心理状態の変化を判定する方法について説明する。本実施の形態においては、車間距離を急激に減少させる先行車両の行動を、「急ブレーキ」、「横断」、「割り込み」、「追い抜き」、すなわち「先行車両の急ブレーキ」、「他車両の横断」、「他車両の脇道からの割り込み」、「他車両の追い抜きによる割り込み」の４パターンに分類して判定を行う。また、第１の実施の形態においては、運転者の心理状態が変化したか否かのみしか判定しなかったが、本実施の形態においては、その度合い、すなわち心理状態が「大きく変化した」のか「小さく変化した」のか、あるいは「変化しなかった」のかを判定する。なお、図１に示した運転者心理状態判定装置の構成図については、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。

図３は、本実施の形態における運転者の心理状態の変化を判定する処理のフローチャートである。図３に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。なお、図３において、ステップＳ１１０〜ステップＳ１６０の処理は、第１の実施の形態における図２のステップＳ１０〜ステップＳ６０と同一の処理のため、処理内容の説明は省略する。

ステップＳ１６０において、自車両の車線変更がなかったと判断された場合、すなわち自車両は同じ車線上を車速を増加させることなく走行しているにも関わらず、先行車両との車間距離が急激に減少したと判断された場合には、ステップＳ１７０へ進む。

ステップＳ１７０においては、先行車両が切替ったか否かの判断がされる。これは、レーザーレーダ１０２によって検出された現時点の車間距離Ｌ１と自車状況履歴記憶メモリ１０７に記憶された直前の車間距離Ｌ２の履歴とを比較することにより判断される。ここでの比較は、図２のステップＳ４０において車間距離が急激に減少したか否かの判断を行った時と同様に行われる。すなわち、レーザーレーダ１０２によって検出された現時点の車間距離Ｌ１と自車状況履歴記憶メモリ１０７に記憶された直前の車間距離Ｌ２の履歴とを比較し、その差がステップＳ１２０で読み込んだ所定の基準値Ｌ４よりも大きいか否かによって判断される。

この基準値Ｌ４をステップＳ１４０における基準値Ｌよりも厳しく設定しておくことにより、単に同一の先行車両との車間距離が減少したのではなく、先行車両が別の車両に切替ったものであると判断することができる。判断は次式（７）、（８）で表される条件式によって行われる。
ｉｆ Ｌ２―Ｌ１≧Ｌ４ ｔｈｅｎ 先行車両の切替りあり・・・（７）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｌ２―Ｌ１＜Ｌ４ ｔｈｅｎ 先行車両の切替りなし・・・（８）
例えば、０．１秒間における基準値Ｌ４を５ｍとすると、現時点と直前の０．１秒間分の履歴とを比較し、０．１秒間の間に５ｍ以上の車間距離の減少があった場合は、先行車両の切替りがあったと判断することとする。

ステップＳ１７０において、先行車両の切替りがなかったと判断された場合は、ステップＳ１８０に進む。ステップＳ１８０においては、先行車両の切替りがなかったにも関わらず、先行車両との車間距離が急激に減少しているため、先行車両が急ブレーキをかけたと判断できる。よって、後述する「先行車急ブレーキと判断した場合の処理」を実行する。先行車両の切替りがあったと判断された場合は、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ１９０においては、先行車が自車両と同方向に走行しているか、あるいは自車両の方向を向いて自車両とは逆走する方向に走行しているかといった先行車両の向きを判断する。先行車両の向きは、次式（９）により先行車両の速度Ｖ３を算出することにより、次式（１０）、（１１）に示す条件式で判断することができる。
Ｖ３＝相対速度Ｒ―自車両の速度Ｖ１・・・（９）
ｉｆ Ｖ３＞０ ｔｈｅｎ 自車両と同方向に走行・・・（１０）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｖ３≦０ ｔｈｅｎ 自車両と逆方向に走行または停止・・・（１１）

ステップＳ１９０において、式（１１）により、先行車両が自車両と逆方向に走行、または停止していると判断された場合は、ステップＳ２００へ進む。ステップＳ２００においては、先行車両が切り替わった結果、先行車両が自車両とは逆向きに走行しているため、対向車が右折等により自車両の前を横断していると判断できる。よって、後述する「横断と判断した場合の処理」を実行する。式（１０）により、先行車両が自車両と同方向に走行していると判断された場合は、ステップＳ２１０へ進む。

ステップＳ２１０においては、先行車両と自車両の車速の比較を行う。これは、車速センサ１０１によって検出された自車両の車速Ｖ１と、式（９）によって算出される先行車両の速度Ｖ３とを次式（１２）、（１３）で表す条件式を用いて比較することにより行う。
ｉｆ Ｖ１≧Ｖ３ ｔｈｅｎ 割り込みと判断・・・（１２）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｖ１＜Ｖ３ ｔｈｅｎ 追い抜きと判断・・・（１３）

比較を行った結果、式（１２）により、自車両が先行車両以上の速度で走行していると判断された場合には、自車両の前に自車両よりも同じ、あるいは遅い速度で他車両が脇道当から割り込みを行ったと判断できる。この場合は、ステップＳ２２０へ進み、後述する「割り込みと判断した場合の処理」を実行する。式（１３）により、自車両よりも先行車両の方が速い速度で走行していると判断された場合には、他車両が自車両よりも速い速度で自車両を追い抜き、自車両の前に入ってきたと判断できる。この場合は、ステップＳ２３０へ進み、後述する「追い抜きと判断した場合の処理」を実行する。

上記、「先行車急ブレーキと判断した場合の処理」、「横断と判断した場合の処理」、「割り込みと判断した場合の処理」、「追い抜きと判断した場合の処理」が実行されることにより、それぞれの状況における運転者の心理状況の変化が判定される。その後、ステップＳ１３０へ戻り、イグニションスイッチがオフされるまでの間、上記の処理を繰り返す。ステップＳ１３０において、イグニションスイッチがオフされたと判断された場合には、第１の実施の形態と同様に、ステップＳ２４０へ進み、上記自車状況履歴記憶メモリ１０７への記憶を終了し、処理を終了する。

以下、「先行車急ブレーキと判断した場合の処理」、「横断と判断した場合の処理」、「割り込みと判断した場合の処理」、「追い抜きと判断した場合の処理」の各処理について詳細に説明する。図４は、「先行車急ブレーキと判断した場合の処理」を示すフローチャートである。ステップＳ４１０において、自車両と先行車両の車間距離Ｌ１と自車両と先行車両の相対速度Ｒに基づいて、次式（１４）により自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１を算出する。
Ｔ１＝Ｌ１／Ｒ・・・（１４）
これにより、今のままの相対速度を保って走行を続けた場合に、自車両が先行車両に到達するまでの時間、すなわち追突するまでの時間を算出することができる。

ステップＳ４２０において、式（１４）によって算出した自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１とステップＳ１２０においてあらかじめ読み込んだ基準値Ｔとを次式（１５）、（１６）に示す条件式で比較することにより、運転者の心理状況の変化の有無を判定することができる。
ｉｆ Ｔ１＞Ｔ ｔｈｅｎ 心理状態の変化なしと判定・・・（１５）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｔ１≦Ｔ ｔｈｅｎ 心理状態の変化ありと判定・・・（１６）

ここで基準値Ｔには運転者が追突を回避できる十分な時間が設定されており、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔより大きい場合は、運転者は余裕を持って車線変更や減速等の対応をすることができるため、運転者の心理状態は変化しないと判断できる。よってこの場合はステップＳ４３０へ進み、「心理状態の変化なし」と判定し、図３のステップＳ１３０へ戻る。これに対して、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ以下の場合は、追突を回避するために運転者は急いで対応をする必要があり、心理状態が変化したと判断することができる。よってこの場合はステップＳ４４０へ進む。

ステップＳ４４０においては、基準値ＴとステップＳ４２０で算出した自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１との差を算出し、当該差がステップＳ１２０においてあらかじめ読み込んだ基準値Ｔ２を超えているか否かの判断を行う。ここで規定値Ｔ２には、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ以下の場合でも、その差がＴ２までであれば、通常操作で先行車両への追突を回避できる限界の時間が設定される。すなわち、追突を回避するための操作を行うに当たって、Ｔ１ほど時間的に余裕はないが、運転者が急いで減速や車線変更等を行う、あるいは先行車が加速を行えば、追突を回避することが可能な限界値となる。よって、この差が規定値Ｔ２未満であれば、運転者の心理状態は大きくは変化しないと判定できる。しかし、差が規定値Ｔ２以上である場合には、通常の操作では先行車両への追突は回避できず、運転者は強引な車線変更や急ブレーキ等の非常時の操作が必要になる、あるいは先行車が急加速を行う必要が生じ、運転者の心理状態は大きく変化すると判定できる。

以上の判定を条件式で表すと、次式（１７）、（１８）のようになる。
ｉｆ Ｔ−Ｔ１≧Ｔ２ ｔｈｅｎ 心理状態の変化大と判定・・・（１７）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｔ−Ｔ１＜Ｔ２ ｔｈｅｎ 心理状態の変化小と判定・・・（１８）

式（１７）で表されるとおり、基準値Ｔと自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１との差が、基準値Ｔ２以上の場合には、運転者は非常時の操作が必要となるため、ステップＳ４５０へ進み心理状態の変化は大きいと判定される。これに対して、式（１８）で表されるとおり、基準値Ｔと自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１との差が、基準値Ｔ２未満の場合には、運転者は十分な時間的余裕はないが通常の操作で追突を回避できるため、ステップＳ４６０へ進み心理状態の変化は小さいと判定される。判定が完了すると、図３のステップＳ１３０へ戻る。

上記にて説明した「急ブレーキと判断した場合の処理」における具体例を図５、図６に示す。図５においては、図５（ａ）において、先行車両５ａに自車両５ｂが追従する形で走行している。この後、図５（ｂ）に示すように先行車両が急ブレーキをかけ、先行車両５ａと自車両５ｂとの車間距離が減少し、これに伴って自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が減少している。その後、図５（ｃ）において、先行車両５ａが徐々に加速し、徐々にＴ１が増加する。

図５におけるＴ１の増減をグラフに表したものが図６である。図６（ａ）は式（１５）で表される条件に該当する場合、すなわち「運転者の心理状態の変化なし」と判定される場合を示したグラフである。図６（ａ）においては、先行車両が急ブレーキをかけ、符号６ａに示す自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が減少した場合においても、符号６ｄに示す基準値Ｔ以上を保っていることから、「運転者の心理状態の変化なし」と判定される。

図６（ｂ）は、式（１８）で表される条件に該当する場合、すなわち「心理状態の変化小」と判定される場合を示したグラフである。図６（ｂ）においては、先行車両が急ブレーキをかけ、符号６ａに示す自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が減少した場合に、符号６ｄに示す基準値Ｔを下回る。このときに下回った幅、すなわち、基準値Ｔと自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１との差が、基準値Ｔ２以下未満であることから、「心理状態の変化小」と判定される。

図６（ｃ）は、式（１７）で表される条件に該当する場合、すなわち「心理状態の変化大」と判定される場合を示したグラフである。図６（ｂ）に示すグラフと同様に、図６（ｃ）においても、先行車両が急ブレーキをかけ、符号６ａに示す自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が減少した場合に、符号６ｄに示す基準値Ｔを下回る。このときに下回った幅、すなわち、基準値Ｔと自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１との差が、基準値Ｔ２以上であることから、「心理状態の変化大」と判定される。

次に「横断と判断した場合の処理」について説明する。図７は「横断と判断した場合の処理」を示すフローチャートである。ステップＳ５１０において、自車両と先行車両の車間距離Ｌ１と自車両と先行車両の相対速度Ｒに基づいて、式（１４）により自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１を算出する。ステップＳ５２０において、式（１４）によって算出した自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１とステップＳ１２０においてあらかじめ読み込んだ基準値Ｔ３とを次式（１９）、（２０）に示す条件式で比較を行うことにより心理状態の変化を判定することができる。
ｉｆ Ｔ１≧Ｔ３ ｔｈｅｎ 心理状態の変化小またはなしと判定・・・（１９）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｔ１＜Ｔ３ ｔｈｅｎ 心理状態の変化大と判定・・・（２０）

ここで、基準値Ｔ３は、上述した「先行車急ブレーキと判断した場合の処理」における式（１７）、（１８）で使用した基準値Ｔ２と異なる値を設定することが可能である。これにより先行車両の行動が異なる場合に、その行動に応じた運転者の心理状態変化の判定が可能となる。

式（２０）より、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３未満と判断された場合には、ステップＳ５８０へ進み、運転者は非常時の操作が必要となるため、心理状態の変化大と判定し、図３のステップＳ１３０へ戻る。これに対して式（１９）で示すとおり、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３以上と判断された場合には、ステップＳ５３０へ進み、心理状態の変化が「小」か、あるいは「なし」かを判定するため、処理を続行する。

ステップＳ５３０においては、式（９）、（１０）、（１１）により先行車両の向きを判断する。先行車の向きが自車両と同方向であると判断された場合には、一時的に横断が発生したが、現時点では既に横断車両は通り過ぎていると判断できる。このため、ステップＳ５７０へ進み、運転者の心理状態の変化なしと判定し、図３のステップＳ１３０へ戻る。

先行車両が自車両と逆方向に走行している、または停止していると判断された場合には、現時点で対向車の右折など、先行車の横断が発生していると判断できる。このため、ステップＳ５４０に進み、現時点の相対速度と車間距離に基づいて、式（１４）により自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１を再度算出する。この結果と基準値Ｔ３に基づいてステップＳ５５０において、次式（２１）、（２２）の条件式により運転者の心理状態の変化が判定される。
ｉｆ Ｔ１≧Ｔ３ ｔｈｅｎ 心理状態の変化なしと判定・・・（２１）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｔ１＜Ｔ３ ｔｈｅｎ 心理状態の変化小と判定・・・（２２）
式（２２）より、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３よりも小さいと判断された場合には、ステップＳ５６０へ進み、運転者の心理状態の変化小と判定し、図３のステップＳ１３０へ戻る。

式（２１）により、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３以上と判断された場合には、現時点では運転者の心理状態の変化はなしと判定される。この場合、ステップＳ５３０へ戻り、再度式（９）、（１０）、（１１）により先行車両の向きを判断する。ここで先行車両の向きが自車両と同方向と判定された場合には、既に横断車両は通り過ぎていると判断できるため、ステップＳ５７０へ進み、最終的に心理状態の変化はなしと判定される。先行車両がまだ自車両と逆向きに走行しているか停止していると判断された場合には、今後の横断車両の接近により運転者の心理状態が変化する可能性があるため、ステップＳ５４０、ステップＳ５５０およびステップＳ５３０の処理を繰り返す。

ステップＳ５４０、ステップＳ５５０およびステップＳ５３０を繰り返し処理した結果、最終的にステップＳ５６０へ進んだ場合には、運転者の心理状態の変化小と判定され、ステップＳ５７０に進んだ場合には、運転者の心理状態の変化なしと判定される。

上記にて説明した「横断と判断した場合の処理」における具体例を図８、図９に示す。図８においては、図８（ａ）において、先行車両５ａに自車両５ｂが追従する形で走行しており、横断車両８ａ、すなわち右折を行う対向車が対向車線を自車両５ｂと逆方向に走行している。この後、図８（ｂ）に示すように横断車両８ａが右折を行い、自車両にとっての先行車両が一時的に５ａから８ａに切り替わる。これにより、横断車両（新たな先行車両）８ａと自車両５ｂとの車間距離が減少し、これに伴って自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が減少している。その後、図８（ｃ）において、横断車両８ａが右折を完了し、自車両にとっての先行車両が５ａに戻り、Ｔ１が増加する。

図８におけるＴ１の増減をグラフに表したものが図９である。図９の各図においては、符号９ｅで示す点で先行車両が５ａから横断車両８ａに切り替わっていることを表している。すなわち図８（ａ）に示す状態から図８（ｂ）に示す状態へ切り替わったことを表している。よって９ｅにおいて、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が減少している。そして、符号９ｆで示す点において、横断車両８ａの右折が完了し、先行車両が５ａに戻り、図８（ｃ）に示す状態に切り替わったことを表している。

図９（ａ）は式（１９）、（２１）で表される条件に該当する場合、すなわち「運転者の心理状態の変化なし」と判定される場合を示したグラフである。横断車両８ａが右折を行い、符号９ｅで示す点において先行車両が５ａから横断車両８ａに切り替わるとＴ１の減少が始まる。このとき、符号９ｅの時点ではＴ１は基準値Ｔ３以上であり、基準値Ｔ３に到達する前に図８（ｃ）に示すように横断車両８ａの右折が完了し、先行車両が先行車両５ａに戻っていることから「運転者の心理状態の変化なし」と判定される。

図９（ｂ）は、式（１９）、（２２）で表される条件に該当する場合、すなわち「運転者の心理状態の変化小」と判定される場合を示したグラフである。横断車両８ａが右折を行い、符号９ｅで示す点においてＴ１の減少が始まる。このとき、符号９ｅの時点ではＴ１は基準値Ｔ３以上であるが、横断車両８ａが右折による横断を行うに従って図８（ｂ）に示すように自車両との車間距離が減少する。これにより、符号９ｇに示す点においてＴ１が基準値Ｔ３を下回ることから、「心理状態の変化小」と判定される。

図９（ｃ）は、式（２０）で表される条件に該当する場合、すなわち「心理状態の変化大」と判定される場合を示したグラフである。横断車両８ａが右折を行い、符号９ｅで示す点においてＴ１の減少が始まる。このとき、符号９ｅの時点ですでにＴ１は基準値Ｔ３を下回っていることから、「心理状態の変化大」と判定される。

次に「割り込みと判断した場合の処理」について説明する。図１０は「割り込みと判断した場合の処理」を示すフローチャートである。ステップＳ６１０において、自車両と先行車両の車間距離Ｌ１と自車両と先行車両の相対速度Ｒに基づいて、式（１４）により自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１を算出する。ステップＳ６２０において、式（１４）によって算出した自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１とステップＳ１２０においてあらかじめ読み込んだ基準値Ｔ３とを式（１９）、（２０）に示す条件式で比較を行うことにより心理状態の変化を判定する。

ここで、基準値Ｔ３は、上述した「横断と判断した場合の処理」における式（１９）、（２０）で使用した基準値Ｔ３と同じ値を使用しているが、Ｔ４などのように異なる値を設定することも可能である。これにより先行車両の行動が異なる場合に、その行動に応じた運転者の心理状態変化の判定が可能となる。なお、本実施の形態においては、説明の簡略化のため、上述した「横断と判断した場合の処理」と同じＴ３を用いて説明する。

式（２０）より、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３未満と判断された場合には、ステップＳ６８０へ進み、心理状態の変化大と判定し、図３のステップＳ１３０へ戻る。これに対して式（１９）で示すとおり、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３以上と判断された場合には、ステップＳ６３０へ進み、心理状態の変化が「小」か、あるいは「なし」かを判定するため、処理を続行する。

ステップＳ６３０において、自車両の車速Ｖ１と式（９）により算出される先行車両の速度Ｖ３の比較を行う。先行車両よりも自車両の方が遅い速度で走行していると判断された場合には、割り込みにより一時的に車間距離は縮まったが、その後徐々に車間距離が開いていることから、ステップＳ６７０へ進み、運転者の心理状態の変化なしと判定される。先行車両よりも自車両の方が速い速度で走行していると判断された場合には、ステップＳ６４０へ進み、現時点の相対速度と車間距離に基づいて、式（１４）により自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１を再度算出する。この結果と基準値Ｔ３に基づいてステップＳ６５０において、式（２１）、（２２）の条件式により運転者の心理状態の変化が判定される。

式（２２）より、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３よりも小さいと判断された場合には、ステップＳ６６０へ進み、運転者の心理状態の変化小と判定し、図３のステップＳ１３０へ戻る。

式（２１）により、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３以上と判断された場合には、現時点では運転者の心理状態の変化はなしと判定される。この場合、ステップＳ６３０へ戻り、再度自車両の車速Ｖ１と式（９）により算出される先行車両の速度Ｖ３の比較を行う。ここで先行車両よりも自車両の方が遅い速度で走行していると判断された場合には、ステップＳ６７０へ進み、運転者の心理状態の変化なしと判定される。先行車両よりも自車両の方が速い速度で走行していると判断された場合には、今後の予想される車間距離の減少により運転者の心理状態が変化する可能性があるため、ステップＳ５４０、ステップＳ５５０およびステップＳ５３０の処理を繰り返す。

すなわち、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３よりも小さくなる前に先行車が加速、あるいは自車両が減速する等すれば、最終的にステップＳ６３０からステップＳ６７０へ進み運転者の心理状態の変化なしと判定される。これに対して、一定の時間経過後に自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が基準値Ｔ３よりも小さくなった場合には、最終的にステップＳ６６０からステップＳ６７０へ進み運転者の心理状態の変化小と判定される。

上記にて説明した「割り込みと判断した場合の処理」における具体例を図１１、図１２に示す。図１１においては、図１１（ａ）において、先行車両５ａに自車両５ｂが追従する形で走行しており、割り込み車両１１ａ、すなわち先行車両５ａと自車両５ｂの間に割り込みを行う車両が脇道から接近している。この後、図１１（ｂ）に示すように割り込み車両１１ａが割り込みを行い、自車両にとっての先行車両が５ａから１１ａに切り替わる。これにより、割り込み車両（新たな先行車両）８ａと自車両５ｂとの車間距離が減少し、これに伴って自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が減少している。その後、図１１（ｃ）において、新たな先行車両８ａが加速をすることによりＴ１が増加する。

図１１におけるＴ１の増減をグラフに表したものが図１２である。図１２の各図においては、符号１２ｅで示す点で先行車両が５ａから割り込み車両１１ａに切り替わっていることを表している。すなわち図１１（ａ）に示す状態から図１１（ｂ）に示す状態へ切り替わったことを表している。よって１１ｅにおいて、自車両が先行車両へ到達するまでの時間Ｔ１が減少している。そして、その後の先行車両１１ａの加速によりＴ１が増加している。

図１２（ａ）は式（１９）、（２１）で表される条件に該当する場合、すなわち「運転Ｆの心理状態の変化なし」と判定される場合を示したグラフである。割り込み車両１１ａが割り込みを行い、符号１２ｅで示す点において先行車両が５ａから割り込み車両１１ａに切り替わると図１１（ｂ）に示すようにＴ１が減少する。このとき、符号１２ｅの時点ではＴ１は基準値Ｔ３以上であり、基準値Ｔ３に到達する前に図１１（ｃ）に示すように割り込み車両１１ａが加速を行っていることから「運転者の心理状態の変化なし」と判定される。

図１２（ｂ）は、式（１９）、（２２）で表される条件に該当する場合、すなわち「運転者の心理状態の変化小」と判定される場合を示したグラフである。割り込み車両１１ａが割り込みを行い、符号１２ｅで示す点において先行車両が５ａから割り込み車両１１ａに切り替わると図１１（ｂ）に示すようにＴ１が減少する。このとき、符号１１ｅの時点ではＴ１は基準値Ｔ３以上であるが、割り込み車両１１ａが割り込みを行ってから加速を行うまでの間に符号１２ｆに示す点においてＴ１が基準値Ｔ３を下回る。これにより「心理状態の変化小」と判定される。

図１２（ｃ）は、式（２０）で表される条件に該当する場合、すなわち「心理状態の変化大」と判定される場合を示したグラフである。割り込み車両１１ａが割り込みを行い、符号１２ｅで示す点においてＴ１が減少する。このとき、符号１２ｅの時点ですでにＴ１は基準値Ｔ３を下回っていることから、「心理状態の変化大」と判定される。

次に「追い抜きと判断した場合の処理」について説明する。図１３は「追い抜きと判断した場合の処理」を示すフローチャートである。ステップＳ７１０において、自車両と先行車両との車間距離Ｌ１とステップＳ１２０においてあらかじめ読み込んだ基準値Ｌ３とが式（５）、（６）により比較され、運転者の心理状態の変化が判定される。式（５）により車間距離Ｌ１が基準値Ｌ３以上であると判断された場合には、ステップＳ７２０へ進み、運転者の心理状態変化なしと判定される。

式（６）により、車間距離Ｌ１が基準値Ｌ３未満であると判断された場合には、ステップＳ７３０へ進み、基準値Ｌ３と現時点での車間距離Ｌ１との差が基準値Ｌ５と比較される。ここで基準値Ｌ５には、自車両と先行車両との車間距離Ｌ１が基準値Ｌ３よりも短い場合でも、その差がＬ５未満であれば、運転者が危険を感じずに運転を続けることができる限界の車間距離が設定される。よって、差がＬ５以上の場合には、先行車両は自車両の前方に強引な割り込みを行っており、運転者が追突等の危険を感じたと判断することができる。よって、次式（２３）、（２４）の条件式により運転者の心理状態の変化が判定される。
ｉｆ Ｌ３−Ｌ１＜Ｌ５ ｔｈｅｎ 心理状態の変化小と判定・・・（２３）
ｅｌｓｅ ｉｆ Ｌ３−Ｌ１≧Ｌ５ ｔｈｅｎ 心理状態の変化大と判定・・・（２４）

式（２３）より、基準値Ｌ３と車間距離Ｌ１との差が規定値Ｌ５未満であれば、ステップＳ７５０へ進み、運転者の心理状態の変化小と判定される。しかし、式（２４）より、差が規定値Ｌ５以上である場合には、ステップＳ７４０へ進み、運転者の心理状態の心理変化大と判定される。

上記にて説明した「追い抜きと判断した場合の処理」における具体例を図１４、図１５に示す。図１４においては、図１４（ａ）において、先行車両５ａに自車両５ｂが追従する形で走行しており、今後自車両５ｂの追い抜きを行う追い抜き車両１４ａが隣の車線を走行している。この後、図１４（ｂ）に示すように追い抜き車両１４ａが追い抜きを行い、自車両にとっての先行車両が５ａから１４ａに切り替わる。これにより、追い抜き車両（新たな先行車両）１４ａと自車両５ｂとの車間距離Ｌ１が減少する。その後、図１４（ｃ）において、新たな先行車両１４ａが加速をすることにより車間距離Ｌ１が増加する。

図１４における車間距離Ｌ１の増減をグラフに表したものが図１５である。図１５の各図においては、符号１５ｅで示す点で先行車両が５ａから追い抜き車両１４ａに切り替わっていることを表している。すなわち図１４（ａ）に示す状態から図１４（ｂ）に示す状態へ切り替わったことを表している。よって１５ｅにおいて、自車両と先行車両との車間距離Ｌ１が減少している。そして、その後の先行車両１４ａの加速によりＬ１が増加している。

図１５（ａ）は式（５）で表される条件に該当する場合、すなわち「運転者の心理状態の変化なし」と判定される場合を示したグラフである。追い抜き車両１４ａが追い抜きを行い、符号１５ｅで示す点において先行車両が５ａから追い抜き車両１４ａに切り替わると図１４（ｂ）に示すようにＬ１が減少する。このとき、符号１５ｅの時点ではＬ１は基準値Ｌ３以上であり、基準値Ｌ３に到達する前に図１４（ｃ）に示すように追い抜き車両１４ａが加速を行っていることから「運転者の心理状態の変化なし」と判定される。

図１５（ｂ）は、式（２３）で表される条件に該当する場合、すなわち「運転者の心理状態の変化小」と判定される場合を示したグラフである。追い抜き車両１４ａが追い抜きを行い、符号１５ｅで示す点において先行車両が５ａから追い抜き車両１４ａに切り替わると図１４（ｂ）に示すようにＬ１が減少する。このとき、符号１５ｅの時点でＬ１は基準値Ｌ３を下回っており、このときの基準値Ｌ３と車間距離Ｌ１との差が、基準値Ｌ５未満であることから、「心理状態の変化小」と判定される。

図１５（ｃ）は、式（２４）で表される条件に該当する場合、すなわち「心理状態の変化大」と判定される場合を示したグラフである。追い抜き車両１４ａが追い抜きを行い、符号１５ｅで示す点において先行車両が５ａから追い抜き車両１４ａに切り替わると図１４（ｂ）に示すようにＬ１が減少する。このとき、符号１５ｅの時点でＬ１は基準値Ｌ３を下回っており、このときの基準値Ｌ３と車間距離Ｌ１との差が、基準値Ｌ５以上であることから、「心理状態の変化大」と判定される。

以上のように、本実施の形態によれば、「急ブレーキ」、「横断」、「割り込み」、「追い抜き」といった突発的な先行車両の行動に応じて、運転者の心理状態の変化を即時に判定することができる。また、単に変化したか否かのみではなく、変化したと判定した場合には、その変化の度合いが大きいのか小さいのかを判定することができる。

本実施の形態においては、各基準値は、あらかじめ設定されているものとしたが、自車状況履歴記憶メモリ１０７に記憶された過去の自車状況情報より所定のアルゴリズムによって自動で算出してもよい。また、各基準値は、「急ブレーキ」、「横断」、「割り込み」、「追い抜き」といった先行車両の行動ごとに異なる値を設定してもよいし、全ての行動に共通の値を設定してもよい。

運転者の心理状態の変化を判定する際に、先行車両の行為が「急ブレーキ」、「横断」、「割り込み」の各場合には、「自車両が先行車両へ到達するまでの時間」に基づいて判定を行った。これに対し、先行車両の行為が「追い抜き」の場合には、「自車両と先行車両との車間距離」に基づいて判定を行った。しかし上記の方法に限定されず、各パターンにおいて「自車両が先行車両へ到達するまでの時間」と「自車両と先行車両との車間距離」のいずれに基づいて判定を行っても良い。

特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。車速センサ１０１は車速検出手段、減少判定手段および認識手段に、レーザーレーダ１０２は車間距離検出手段、相対速度検出手段、減少判定手段および認識手段に、ウィンカースイッチ１０３は車線変更検出手段および認識手段に相当する。自車状況履歴記憶メモリ１０７は記憶手段に、心理状態判定部１０４ａは第１、第２の心理状態変化判定手段に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。

本発明の一実施の形態による運転者心理状態判定装置の構成を示す図である。 第１の実施の形態における運転者の心理状態の変化を判定する処理のフローチャートを示す図である。 第２の実施の形態における運転者の心理状態の変化を判定する処理のフローチャートを示す図である。 先行車急ブレーキと判断した場合の処理のフローチャートを示す図である。 先行車急ブレーキと判断した場合の車両の位置関係を示す図である。 先行車急ブレーキと判断した場合の運転者の心理状態のグラフを示す図である。 横断と判断した場合の処理のフローチャートを示す図である。 横断と判断した場合の処理の車両の位置関係を示す図である。 横断と判断した場合の処理の運転者の心理状態のグラフを示す図である。 割り込みと判断した場合の処理のフローチャートを示す図である。 割り込みと判断した場合の処理の車両の位置関係を示す図である。 割り込みと判断した場合の処理の運転者の心理状態のグラフを示す図である。 追い抜きと判断した場合の処理のフローチャートを示す図である。 追い抜きと判断した場合の処理の車両の位置関係を示す図である。 追い抜きと判断した場合の処理の運転者の心理状態のグラフを示す図である。

符号の説明

１００ 心理状態判定装置
１０１ 車速センサ
１０２ レーザーレーダ
１０３ ウィンカースイッチ
１０４ 心理状態判定回路
１０５ ＲＯＭ
１０６ ＲＡＭ
１０７ 自車状況履歴記憶メモリ

Claims (7)

1. 自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   自車両の車速を計測する車速検出手段と、
   自車両と先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
   自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段と、
   前記検出された自車両と先行車両との車間距離、自車両の車速、自車両と先行車両との相対速度、自車両の車線変更（これらを以下、「自車状況」と呼ぶ）に基づいて運転者の心理状態の変化を判定する第１の運転者心理状態変化判定手段とを有することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
2. 請求項１に記載の運転者心理状態判定装置において、
   前記検出された自車状況の履歴を記憶する記憶手段と、
   前記自車両と先行車両との車間距離が所定時間の間に所定の距離以上減少（以下、「車間距離の減少」と呼ぶ）した場合には、現時点の自車状況と前記記憶手段に格納された自車状況の履歴とに基づいて、その車間距離の減少が先行車両に起因するものであるか否かを判定する減少判定手段とをさらに有し、
   前記第１の運転者心理状態変化判定手段は、前記減少判定手段により車間距離の減少が先行車両に起因するものであると判定された場合には、現時点の車間距離が所定の基準値以下である場合に、運転者の心理状態が変化したと判定することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
3. 請求項１に記載の運転者心理状態判定装置において、
   前記自車両と先行車両との車間距離および自車両と先行車両との相対速度に基づいて、自車両が先行車両に到達するまでの時間（車間時間）を算出する到達時間算出手段と、
   前記車間時間に基づいて、運転者の心理状態の変化を判定する第２の運転者心理状態変化判定手段とをさらに有することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
4. 請求項２または３に記載の運転者心理状態判定装置において、
   前記車間距離の減少が、前記「先行車両の急ブレーキ」、「他車両の横断」、「他車両の脇道からの割り込み」、「他車両の追い抜きによる割り込み」の４つのパターンのいずれに起因するものかを認識する認識手段をさらに有し、
   前記第１または第２の運転者心理状態変化判定手段は、前記認識手段により認識した各パターンに応じて運転者の心理状態の変化を判定することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
5. 請求項２に記載の運転者心理状態判定装置において、
   前記自車両と先行車両との車間距離および自車両と先行車両との相対速度に基づいて、自車両が先行車両に到達するまでの時間（車間時間）を算出する到達時間算出手段と、
   前記車間時間に基づいて、運転者の心理状態の変化を判定する第２の運転者心理状態変化判定手段とをさらに有することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
6. 請求項５に記載の運転者心理状態判定装置において、
   前記車間距離の減少が、「先行車両の急ブレーキ」、「他車両の横断」、「他車両の脇道からの割り込み」、「他車両の追い抜きによる割り込み」の４つのパターンのいずれに起因するものかを認識する認識手段をさらに有し、
   前記第１または第２の運転者心理状態変化判定手段は、前記認識手段により認識した各パターンに応じて運転者の心理状態の変化を判定することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
7. 請求項６に記載の運転者心理状態判定装置において、
   現時点の車間距離と前記記憶手段に格納された車間距離とに基づいて、先行車両が切り替わったか否かの判定を行う先行車両切り替わり判定手段と、
   自車両の速度および自車両と先行車両との相対速度に基づいて先行車両の速度を検出する先行車両速度検出手段とをさらに有し、
   前記認識手段は、
   （１）前記現象判定手段により前記車間距離の減少が先行車両に起因するものであると判定され、かつ前記先行車両切り替わり判定手段により先行車両が切り替わっていないと判定された場合には、前記「先行車両の急ブレーキ」であると認識し、
   （２）前記先行車両切り替わり判定手段により先行車両が切り替わっていると判定され、かつ前記切り替わり判定後に前記先行車両速度検出手段によって検出された先行車両（前記他車両）の車速から、前記他車両が自車両と反対方向へ走行している、または停止していると判定した場合には、前記「他車両の横断」であると認識し、
   （３）前記先行車両切り替わり判定手段により先行車両が切り替わっていると判定され、かつ前記切り替わり判定後に前記先行車両速度検出手段によって検出された先行車両（前記他車両）の車速から、前記他車両が自車両と同方向へ走行していると判定し、かつ先行車両の速度より自車両の速度の方が高速であると判定した場合には、前記「他車両の脇道からの割り込み」であると認識し、
   （４）前記先行車両切り替わり判定手段により先行車両が切り替わっていると判定され、かつ前記切り替わり判定後に前記先行車両速度検出手段によって検出された先行車両（前記他車両）の車速から、前記他車両が自車両と同方向へ走行していると判定し、かつ前記他車両の速度より自車両の速度の方が低速であると判定した場合には、前記「他車両の追い抜きによる割り込み」であると判定し、
   前記第１または第２の運転者心理状態変化判定手段は、前記認識手段が判定した前記（１）〜（４）の判定ごとに異なるアルゴリズムによって運転者の心理状態を判定することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
   

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