JP2005150781A - カメラ制御装置およびカメラ制御方法およびカメラ制御方法記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【課題】 直感的なカメラ制御を実現するWebカメラシステムを構築する。
【解決手段】 通信手段と表示手段と入力手段と姿勢計測手段とを具備し、ネットワーク経由で遠隔地のカメラを制御して画像を取得表示する手段を持つ小型情報処理端末において、端末の姿勢とカメラのパン・チルト角度、もしくは、パン・チルト回転角度とを関連付けてカメラ姿勢を制御する姿勢制御手段を設ける。
【選択図】 図1
【解決手段】 通信手段と表示手段と入力手段と姿勢計測手段とを具備し、ネットワーク経由で遠隔地のカメラを制御して画像を取得表示する手段を持つ小型情報処理端末において、端末の姿勢とカメラのパン・チルト角度、もしくは、パン・チルト回転角度とを関連付けてカメラ姿勢を制御する姿勢制御手段を設ける。
【選択図】 図1
Description
本発明は小型情報端末を用いてネットワーク経由で遠隔地にあるカメラを制御して画像を取得する技術に関する。
携帯電話やPDA(Personal Digital Assistants)からインターネットに接続することが一般的になっている。またインターネットを通じてカメラを制御しその映像を閲覧するWebカメラと呼ばれる技術が広く利用されている。
従来、ネットワーク経由で遠隔地のカメラを操作する技術としてはテレイグジスタンスに関する技術がある。通常のWebカメラではディスプレイ上のGUI(Graphical User Interface)をマウスカーソルなどで操作しカメラを制御するのに対し、テレイグジスタンスでは一例として姿勢計測可能なHMD(Head Mounted Display)を装着し、頭部の姿勢とカメラの姿勢とを連動させることによってカメラ制御を行う。東京大学舘研究室の一連の研究や、特開平5−228855はテレイグジスタンスの例である。
一方、小型情報端末の姿勢を端末の操作に用いる技術は(株)日立製作所のWaterscapeで実用化されている。またディスプレイ中に仮想物体を表示し、端末の姿勢が変化すると前記仮想物体が存在する仮想平面の傾きが連動して変化するとして、物理法則に基づいて前記仮想物体を制御する技術が、「川上ら、“オブジェクト指向型ディスプレイの研究”、情報処理学会ヒューマンインタフェース研究会報告、 Vol.76、 No. 14、 pp. 79−83、 1998」や、任天堂(株)のゲームボーイカラー用ソフト「コロコロカービー」で使用されている。
従来のWebカメラを利用する場合、ディスプレイに表示されたボタンをクリックするなどの煩雑な操作が必要な上、ディスプレイの方向は固定されているためカメラの姿勢を直感的に理解することは困難であった。
これに対しテレイグジスタンスにおいては、ジャイロなどの姿勢計測センサを用いるため、利用者の視線方向とカメラの視線方向が一致し直感的なカメラ制御が可能であるが、垂直軸回りの回転角度を検出するために高価なジャイロセンサや磁気センサが必要であった。
また、Waterscapeやオブジェクト指向ディスプレイでは水平面に対する角度変位を操作に用いるため安価な姿勢計測センサで十分であるが、同様な操作方法をカメラ制御に応用した例はなかった。
本発明は小型の情報端末に姿勢センサを取り付け、基準平面もしくは水平面からの角度変位と遠隔地のカメラの姿勢や姿勢変化速度とを結びつけてカメラ制御を行うカメラ制御手段を提供し、前記問題を解決することを目的とする。
上述の問題を解決し目的を達成するために、本発明に係わるカメラ制御装置では、通信手段と表示手段と入力手段と姿勢計測手段とを具備し、ネットワーク経由で遠隔地のカメラを制御して画像を取得する手段を持つ小型情報処理端末において、前記端末の姿勢に基づいて、遠隔地のカメラの姿勢を制御する姿勢制御手段を設ける。
また本発明にかかわるカメラ制御装置では、前記端末のディスプレイ面の水平面に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢変位とを関連付けて制御する姿勢制御手段を設ける。
また本発明にかかわるカメラ制御装置では、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢を指定する手段と、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢に対する姿勢変位とカメラの初期姿勢に対する姿勢変位とを関連付けて制御する姿勢制御手段を設ける。
また本発明にかかわるカメラ制御装置では、前記端末のディスプレイ面の水平面に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢の変化速度とを関連付けて制御する姿勢制御手段を設ける。
また本発明にかかわるカメラ制御装置では、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢を指定する手段と、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢の変化速度とを関連付けて制御する姿勢制御手段を設ける。
また本発明にかかわるカメラ制御装置では、前記端末の姿勢を定期的に計測し、端末の姿勢が前回の計測時点と比較して一定量以上変化のあった場合にのみカメラ制御要求を発行する姿勢制御手段を設ける。
通信工程と表示工程と入力工程と姿勢計測工程とを具備し、ネットワーク経由で遠隔地のカメラを制御して画像を取得する工程を持つ小型情報処理端末であって、前記端末の姿勢に基づいて、遠隔地のカメラの姿勢を制御する姿勢制御工程を持つこと、を特徴とするカメラ制御方法を特徴とする。
前記姿勢制御工程とは、前記端末のディスプレイ面の水平面に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢変位とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御方法を特徴とする。
前記姿勢制御工程とは、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢を指定する工程と、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢に対する姿勢変位とカメラの初期姿勢に対する姿勢変位とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御方法を特徴とする。
前記姿勢制御工程とは、前記端末のディスプレイ面の水平面に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢の変化速度とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御方法を特徴とする。
前記姿勢制御工程とは、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢を指定する工程と、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢の変化速度とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御方法を特徴とする。
また本発明では、前記カメラ制御方式を実現するプログラムを記録した記録媒体を設ける。
以上の説明からも明らかなように、本発明によれば、姿勢計測センサを持つ情報端末を用いて、遠隔地のカメラをネットワーク経由で操作し画像を取得・表示する際に、端末の姿勢とWebカメラのパン・チルト角度、もしくは、パン・チルト回転角度とを関連付けてカメラを制御することによって、直感的なカメラ制御を実現するWebカメラシステムを安価に構築できる。
(第1の実施形態)
本実施例では、遠隔地のカメラをネットワーク経由で操作する際に、姿勢計測センサを持つ情報端末を用いて、端末の姿勢を変化してカメラの姿勢を制御することによって、直感的なカメラ操作を行うWebカメラシステムを提供することを目的とする。
本実施例では、遠隔地のカメラをネットワーク経由で操作する際に、姿勢計測センサを持つ情報端末を用いて、端末の姿勢を変化してカメラの姿勢を制御することによって、直感的なカメラ操作を行うWebカメラシステムを提供することを目的とする。
カメラ制御装置の説明に先立ちWebカメラに関して図4を用いて簡単に説明する。Webカメラシステムとは、インターネット経由でカメラを制御して映像を取得するものであって、カメラ4−1、カメラサーバ4−2、ネットワーク4−3、クライアント4−4からなる。カメラ4−1はコンピュータからパン・チルト・ズームなどの制御が可能である。カメラサーバ4−2は一種のコンピュータであり、カメラ4−1を制御する機能とネットワーク4−3との通信機能を持ち、クライアント4−4からの要求に応じてカメラ制御や画像取得を行いクライアントに返す。クライアント4−4はPCやPDAなどのハードウェアとその上で動作するソフトウェアモジュールであり、ユーザーの操作に基づいてカメラ制御命令を送信し、取得した画像を表示する。Webカメラシステムでは複数のクライアント4−4が同時に一つのカメラサーバ4−2と通信することが可能である。キヤノン社のWebViewや特開平10−42279はこのようなWebカメラシステムの例である。
本実施例におけるカメラ制御装置はWebカメラシステムにおいて、クライアント4−4に相当する。カメラ制御装置のハードウェア構成例を図1のブロック図を用いて説明する。
図1においてカメラ制御装置は、CPU1−1、RAM1−2、ROM1−3を具備する。またユーザーがボタンなどを用いて操作を行うために、入力デバイス制御回路1−4とボタンなどの入力デバイス1−5を持つ。また画像やGUIを表示するためのディスプレイ制御回路1−6とディスプレイ1−7を持つ。また端末の姿勢を計測するための姿勢計測回路1−8と姿勢計測デバイス1−9を持つ。さらに外部ネットワーク1−12と通信するための、通信回路1−10とアンテナなどの通信デバイス1−11を持つ。CPU1−1、RAM1−2、ROM1−3、入力デバイス制御回路1−4、ディスプレイ制御回路1−6、姿勢計測回路1−8、通信回路1−10は内部バスに接続する。
以上のようなハードゥエアは市販のPDAや携帯電話とその周辺機器とを組み合わせることで容易に実現が可能である。姿勢計測回路と姿勢計測デバイスも例えばジャイロ内臓のコンパクトフラッシュ(登録商標)カードを用いればよい。またネットワーク1−17はTCP/IPプロトコルに基づくインターネットを想定しているが、デジタル信号を送受信可能で画像通信に十分な容量のある伝送路であれば、その実現方式は問わない。
つぎに図2を用いて本実施例におけるカメラ制御の原理を説明する。2−1は使用する情報端末の例であり、ディスプレイ2−2、ボタン2−3、アンテナ2−4などを持つ。情報端末2−1は単に説明のために用いるものであり、その形状にこだわるものではない。この情報端末のディスプレイ面の中心を原点として三次元直交座標系XYZを設ける。X軸はディスプレイと同一平面上でディスプレイの上方向を正方向とする。Y軸はディスプレイと同一平面上でディスプレイの右方向を正方向とする。Z軸はディスプレイの法線でディスプレイの表から裏に向う方向を正方向とする。また、姿勢変化を計測する際の基準となる三次元直交座標系X0Y0Z0を別に定める。X0Y0Z0の定め方は後述する。
カメラ制御を行う際には、まずディスプレイ面を水平に近い角度にして姿勢センサの角度情報を初期化する。姿勢センサは鉛直軸回りの回転に対しては誤差が累積するのが一般的であるので、できるだけ水平して初期を行う。その結果基準となる座標系X0Y0Z0が決定される。
つぎにネットワークに接続し、所望のWebカメラに接続する。ネットワークやWebカメラへの接続方法や接続手順は本実施例とは関係ないので説明を省略する。Webカメラへに接続すると、カメラの映像を連続して取得してディスプレイに表示する。
つぎに情報端末の姿勢を変化して、カメラの姿勢、すなわちパン/チルト角度を制御する。具体的にはY0軸とY軸とのなす角度θをパン値とし、X0軸とX軸とのなす角度φをチルト値とする。そしてθとφの値をカメラサーバに対して送信してカメラ制御を終了する。ここで端末の基準角度からの変位θ、φとカメラのパン角度θcとチルト角度φcとの関係は以下のようになる。
θc= K1θ、φc= K2φ (K1、K2は係数)
次に本実施例におけるカメラ制御の処理手順を、情報端末上で動作するクライアントソフトウェアの処理手順である図3のフローチャートを用いて説明する。
次に本実施例におけるカメラ制御の処理手順を、情報端末上で動作するクライアントソフトウェアの処理手順である図3のフローチャートを用いて説明する。
開始後S301において初期化を行い、S302において姿勢計測センサの初期化を行う。つぎにS303においてイベントの発生を待つ。イベントが発生すると対応する処理をS304以下において行う。なおイベントのうちディスプレイに表示されたGUIをユーザーが操作して発生するものがあるが、本実施例はGUIに依存するものではないためGUIの説明は省略する。
S304でカメラサーバへの接続要求であるかどうか判別する。これはユーザーがGUIを操作してカメラ接続を要求したときに発生する。もしそうであるならばY分岐しS305においてカメラサーバ接続処理を行う。ここではインターネットに接続して、カメラサーバに対して映像信号を要求し、連続して映像の受信を開始する。カメラサーバと通信するためのプロところに関してはHTTP上でURLエンコーディングを用いる方法などがあるが、本発明はプロトコルに依存するものではないので説明を省略する。処理終了後S303に戻って次のイベント発生を待つ。
次にS304においてカメラサーバ接続要求ではない場合N分岐し、S306に進んで姿勢計測を行い、もし姿勢が前回の計測と比較して一定以上変化した場合にはY分岐し、S307に進んで、もしカメラサーバとの接続が確立されている場合には、前述した原理に従ってパン・チルト制御要求をカメラサーバに対して送信する。処理終了後S303に戻って次のイベント発生を待つ。
S306において傾き検出イベントでない場合にはN分岐しS308に進んでその他のカメラ制御イベントかどうか判別する。これは例えばズームボタンのクリックや撮影ボタンのクリックなどである。もしそうである場合にはY分岐しS309に進み、もしカメラサーバとの接続が確立されている場合には、対応するカメラ制御要求をカメラサーバに対して送信する。処理終了後S303に戻って次のイベント発生を待つ。
S308においてその他のカメラ制御イベントではない場合にはN分岐し、S310においてカメラ制御終了イベントかどうか判別する。これはGUI上でカメラ切断ボタンを押したときなどに発生する。もしそうである場合にはS311に進んでカメラ切断処理を行い、カメラサーバからの映像信号の受信を停止する。処理終了後S303に戻って次のイベント発生を待つ。
S310においてカメラ制御終了処理でない場合にはN分岐し、S312に進んでその他のイベント処理を行い、処理終了後S303に戻って次のイベント発生を待つ。
以上の説明からも明らかなように、本実施例によれば、姿勢計測センサを持つ情報端末を用いて、遠隔地のカメラをネットワーク経由で操作し画像を取得・表示する際に、端末の姿勢を変化してカメラの姿勢を制御することによって、あたかも直接カメラに触れて制御しているかのような、直感的なカメラ制御を実現するWebカメラシステムを安価に構築できる。
(第2の実施形態)
本発明にかかわる別の実施形態として、第1の実施例におけるカメラ制御端末およびカメラ制御方式において、端末の姿勢の変化をカメラのパン・チルトの角速度に関連付ける方式をとることも可能である。
本発明にかかわる別の実施形態として、第1の実施例におけるカメラ制御端末およびカメラ制御方式において、端末の姿勢の変化をカメラのパン・チルトの角速度に関連付ける方式をとることも可能である。
すなわち端末の基準角度からの変位θ、φとカメラのパン角度θcとチルト角度φcとの関係を以下のようにする。
dθc/dt = K3θ、dφc/dt = K4φ (K3、K4は係数)
このように定義することによって、傾きが大きいほど傾き方向への角度変化速度が大きくなる。そして初期化時の姿勢に戻すとカメラの姿勢変化が停止する。
このように定義することによって、傾きが大きいほど傾き方向への角度変化速度が大きくなる。そして初期化時の姿勢に戻すとカメラの姿勢変化が停止する。
本実施例のカメラ制御端末におけるソフトウェアの処理手順は第1の実施例と同じであり、第1の実施例において図3のS307のパン・チルト制御要求が、角度の絶対指定ではなく、角速度の指定に変わるのみであるため、その他の部分の説明は省略する。
情報端末のディスプレイは傾けた場合、ユーザーにとっては斜めから見ることになるが、本実施例によればクライアント側の情報端末を必要以上に傾けなくとも、Webカメラのパン・チルト可動範囲の限界付近まで制御することが可能である。
(第3の実施形態)
本発明にかかわる別の実施形態として、第1および第2の実施例におけるカメラ制御端末およびカメラ制御方式において、鉛直方向を検出できる姿勢センサを用いることによってユーザーの負担を軽減することが可能である。
本発明にかかわる別の実施形態として、第1および第2の実施例におけるカメラ制御端末およびカメラ制御方式において、鉛直方向を検出できる姿勢センサを用いることによってユーザーの負担を軽減することが可能である。
鉛直方向を検出できる姿勢センサとは、例えば水準器などを用いて重力の方向を計測し鉛直軸を検出する姿勢センサである。このようなセンサを用いた場合、第1および第2の実施例において、基準座標軸Z0の初期化は不要となる。また、基準座標軸X0、Y0の初期化に関しても、カメラ接続時にこれを行えばよい。このようにすれば、図3のS302において、ユーザーが明示的に初期化を行う必要がなくなるため、ユーザーの負担が軽減する。
Claims (13)
- 通信手段と表示手段と入力手段と姿勢計測手段とを具備し、ネットワーク経由で遠隔地のカメラを制御して画像を取得する手段を持つ小型情報処理端末であって、前記端末の姿勢に基づいて、遠隔地のカメラの姿勢を制御する姿勢制御手段を持つこと、を特徴とするカメラ制御装置。
- 前記姿勢制御手段とは、前記端末のディスプレイ面の水平面に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢変位とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御装置。
- 前記姿勢制御手段とは、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢を指定する手段と、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢に対する姿勢変位とカメラの初期姿勢に対する姿勢変位とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御装置。
- 前記姿勢制御手段とは、前記端末のディスプレイ面の水平面に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢の変化速度とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御装置。
- 前記姿勢制御手段とは、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢を指定する手段と、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢の変化速度とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御装置。
- 前記姿勢制御手段とは、前記端末の姿勢を定期的に計測し、端末の姿勢が前回の計測時点と比較して一定量以上変化のあった場合にのみカメラ制御要求を発行すること、を特徴とする請求項2から5に記載のカメラ制御装置。
- 通信工程と表示工程と入力工程と姿勢計測工程とを具備し、ネットワーク経由で遠隔地のカメラを制御して画像を取得する工程を持つ小型情報処理端末であって、前記端末の姿勢に基づいて、遠隔地のカメラの姿勢を制御する姿勢制御工程を持つこと、を特徴とするカメラ制御方法。
- 前記姿勢制御工程とは、前記端末のディスプレイ面の水平面に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢変位とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御方法。
- 前記姿勢制御工程とは、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢を指定する工程と、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢に対する姿勢変位とカメラの初期姿勢に対する姿勢変位とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御方法。
- 前記姿勢制御工程とは、前記端末のディスプレイ面の水平面に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢の変化速度とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御方法。
- 前記姿勢制御工程とは、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢を指定する工程と、前記端末のディスプレイ面の初期姿勢に対する姿勢変位と、カメラの初期姿勢に対する姿勢の変化速度とを関連付けて制御すること、を特徴とする請求項1に記載のカメラ制御方法。
- 前記姿勢制御工程とは、前記端末の姿勢を定期的に計測し、端末の姿勢が前回の計測時点と比較して一定量以上変化のあった場合にのみカメラ制御要求を発行すること、を特徴とする請求項2から5に記載のカメラ制御方法。
- 請求項7から12に記載のカメラ制御方法を実現するプログラムを記録したプログラム記録媒体。
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JP2003380734A JP2005150781A (ja) | 2003-11-11 | 2003-11-11 | カメラ制御装置およびカメラ制御方法およびカメラ制御方法記録媒体 |
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