JP2005092320A

JP2005092320A - Traveling guideline detection failure position management center, traveling guideline detection failure position transmitting device, traveling guideline detection failure position receiving device, and traveling guideline detection failure controlling device

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Publication number: JP2005092320A
Application number: JP2003321464A
Authority: JP
Inventors: Hiromichi Tanaka; 博道田中
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-09-12
Filing date: 2003-09-12
Publication date: 2005-04-07
Anticipated expiration: 2023-09-12
Also published as: JP4134860B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To predict a position, at which the detection of a white line results in failure, and to control in accordance with the prediction in white line detection which makes control so that an own vehicle may not deviate from a lane based on the detected white line. <P>SOLUTION: Vehicles 5 and 6 are provided with a group of devices which detect a white line displayed on the surface of a road and control traveling support such as keeping the vehicles in the lane or the like based on the white line thus detected. In this case, when the vehicle 5 can not detect the white line, the designation of a position at which the detection of the white line results in failure is transmitted to a white line detection failure position management center 4 via a base station 8 and a communication network 10, and the white line detection failure position management center 4 transmits the designation of the position to the vehicle 6 via the communication network 10 and a base station 9. The vehicle 6, which receives the designation of the position, changes the contents of the control of the traveling based on the position, and notifies in advance the driver of the vehicle 6. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、走行ガイドラインの検出に基づいた車両制御において、当該走行ガイドラインの検出の失敗があった場合に対応するための、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置、走行ガイドライン検知失敗位置受信装置、および走行ガイドライン検知失敗制御装置に関するものである。 The present invention relates to a travel guideline detection failure position management center, a travel guideline detection failure position transmitting device, a travel guideline, and a vehicle guideline for dealing with a case where the travel guideline detection fails in vehicle control based on detection of the travel guideline. The present invention relates to a detection failure position receiving device and a travel guideline detection failure control device.

従来、車載カメラによって道路に描かれている車線を区切るための白線、黄線等の走行ガイドラインの位置を検知し、この検知に基づいて、１つの車線から自車両が逸脱しないよう制御を行う技術が開示されている（例えば特許文献１、特許文献２、特許文献３参照、）。車線から自車両が逸脱しないような制御としては、白線の位置から算出された車線に車両が沿って走る様に車両のステアリングを制御したり、あるいは検知した白線を車両が越えようとするときに、車両のユーザに対して警告メッセージを表示したりする方法がある。
特開２００３−１１７５６号公報特開２００３−１６５９３号公報特開２００３−２６０２８号公報 Conventionally, a technique for detecting the position of a driving guideline such as a white line or a yellow line for dividing a lane drawn on a road by a vehicle-mounted camera and controlling the vehicle from deviating from one lane based on this detection (For example, refer to Patent Document 1, Patent Document 2, and Patent Document 3). To prevent the vehicle from deviating from the lane, the steering of the vehicle is controlled so that the vehicle runs along the lane calculated from the position of the white line, or when the vehicle tries to exceed the detected white line. There is a method of displaying a warning message to the user of the vehicle.
Japanese Patent Laid-Open No. 2003-11756 JP 2003-16593 A JP 2003-26028 A

しかし、走行ガイドラインが必ず検知できる状態にあるとは限らない。実際、車載カメラの認識の精度の限界、雨等の自然現象や車両の通行による走行ガイドラインの摩耗等の原因により、走行ガイドライン検知が困難となる場合がある。 However, the driving guidelines are not always in a detectable state. Actually, it may be difficult to detect the driving guideline due to the limit of the recognition accuracy of the in-vehicle camera, natural phenomena such as rain, and wear of the driving guideline due to the passage of the vehicle.

本発明は上記点に鑑みて、検知した白線に基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う白線検知において、白線の検知が失敗する位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようにすることを目的とする。 In view of the above points, the present invention predicts a position where white line detection fails in white line detection that performs control for suppressing deviation from the lane of the host vehicle based on the detected white line, and responds to the prediction. It is intended to be able to perform control.

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、前記第１の失敗位置記憶制御手段が前記第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、検知された走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）に送信する失敗位置送信手段（７４０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタである。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is the failure position receiving means for receiving the designation of the position where the detection device (2) for detecting the driving guideline around the host vehicle has failed to detect the driving guideline. (710) and first failure position storage control means (720) for storing in the first storage device (43, 45) the designation of the position where the detection of the travel guideline received by the failure position reception means has failed. ), And the designation of the position stored in the first storage device by the first failure position storage control means is mounted on the vehicle and is detected based on the received designation of the position. Travel guideline detection failure position receiving device (1) for changing the content of the control of the own vehicle by the lane departure suppressing means (340) for performing control for suppressing the departure of the own vehicle from the lane A guide line detecting failure position control center with a failure position transmitting means (740), a to be sent to.

これによって、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタは、検知装置が走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信すると、その指定を第１の記憶装置に記憶させ、また車線逸脱抑制手段に基づく自車両の制御の内容を受信した前記位置の指定に基づいて変更する走行ガイドライン検知失敗位置受信装置に、当該位置の指定を送信するので、当該走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）を搭載する車両では、走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 As a result, when the travel guideline detection failure position management center receives the designation of the position where the detection device failed to detect the travel guideline, the travel guideline detection failure position management center stores the designation in the first storage device, and the host vehicle based on the lane departure restraint means The specification of the position is transmitted to the travel guideline detection failure position receiving device that changes based on the specification of the position that received the control content. Therefore, in a vehicle equipped with the travel guideline detection failure position receiving device (1) In the travel guideline detection, a position where the travel guideline detection fails can be predicted, and control according to the prediction can be performed.

なお、発明における走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定とは、緯度経度等の具体的な座標値であってもよいし、ある程度広がりを持ったエリアの指定（例えばマップコード（登録商標））であってもよい。すなわち、エリアを特定できるような指定であればよい。 The designation of the position where the driving guideline detection in the invention has failed may be a specific coordinate value such as latitude and longitude, or an area having a certain extent (for example, map code (registered trademark)). It may be. In other words, any designation that can identify the area may be used.

また、請求項２に記載の発明は、自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、前記第１の失敗位置記憶制御手段が前記第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）に送信する失敗位置送信手段（７４０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタである。 The invention according to claim 2 is a failure position receiving means (710) for receiving a designation of a position where the detection device (2) for detecting a driving guideline around the host vehicle has failed to detect the driving guideline; First failure position storage control means (720) for causing the first storage device (43, 45) to store the designation of the position at which the detection of the travel guideline received by the failure position reception means has failed, and the first The position specification stored in the first storage device by the first failure position storage control unit is mounted on the vehicle and, based on the received position specification, before the host vehicle reaches the position, Failure position sending to transmit to the traveling guideline detection failure position receiving device (1) for notifying the information device (20) that informs the driver of the host vehicle of the position where the detection of the traveling guideline has failed. And means (740), a guide line detecting failure position control center equipped with.

これによって、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタは、検知装置が走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信すると、その指定を第１の記憶装置に記憶させ、また受信した前記位置の指定に自車両のドライバーに報知する走行ガイドライン検知失敗位置受信装置に、当該位置の指定を送信するので、当該走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）を搭載する車両では、その報知を受けたドライバーが車両の制御を変更することで、走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 As a result, when the detection guide position detection center receives the designation of the position where the detection device has failed to detect the driving guideline, the running guideline detection failure position management center stores the designation in the first storage device, and automatically accepts the received designation of the position. Since the designation of the position is transmitted to the travel guideline detection failure position receiving device that informs the driver of the vehicle, in the vehicle equipped with the travel guideline detection failure position receiving device (1), the driver who has received the notification By changing the control, it is possible to predict a position where the detection of the travel guideline fails in the detection of the travel guideline, and to perform control according to the prediction.

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタにおいて、前記失敗位置送信手段は、前記第１の失敗位置記憶制御手段が第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定のうち、同一の領域について所定の閾値を超える回数の受信を行った位置の指定についてのみ、前記失敗位置送信手段に送信することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the travel guideline detection failure position management center according to the first or second aspect of the invention, the failure position transmission means is configured such that the first failure position storage control means is a first storage device. Among the designations of the position stored in the above, only the designation of the position that has been received a number of times exceeding a predetermined threshold for the same area is transmitted to the failure position transmitting means.

また、請求項４に記載の発明は、自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を、車両に搭載され、前記位置の指定に基づいて、検知された走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）の用に供するために、第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタである。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a failure position receiving means (710) for receiving a designation of a position where the detection device (2) for detecting a driving guideline around the host vehicle has failed to detect the driving guideline; The designation of the position where the detection of the travel guideline received by the failure position receiving means is carried in the vehicle, and based on the designation of the position, from the lane of the own vehicle based on the detected travel guideline The first storage device (43) is used for the travel guideline detection failure position use device (1) for changing the content of the control of the host vehicle by the lane departure restraint means (340) that performs control for restraining the departure. , 45), and a first guideline position control unit (720) for storing the travel guideline detection failure position.

これによって、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタは、検知装置が走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信すると、その指定を第１の記憶装置に記憶させる。そして、例えばＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を配布することよって、この位置の指定が走行ガイドライン検知失敗位置使用装置の用に供されるようになるので、当該走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）を搭載する車両では、走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 Accordingly, when the detection guide device receives the designation of the position where the detection device has failed to detect the travel guideline, the travel guideline detection failure location management center stores the designation in the first storage device. Then, for example, by distributing a storage medium such as a DVD-ROM, this position designation is provided for the travel guideline detection failure position use device, so that the travel guideline detection failure position use device (1). In a vehicle with a travel guideline, it is possible to predict a position where the travel guideline detection fails and perform control according to the prediction.

また、請求項５に記載の発明は、自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）の用に供するために、第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタである。 The invention according to claim 5 is a failure position receiving means (710) for receiving a designation of a position where the detection device (2) for detecting a driving guideline around the host vehicle fails to detect the driving guideline; The designation of the position where the detection of the traveling guideline received by the failure position receiving means is performed on the vehicle, and based on the received designation of the position, before the host vehicle reaches the position, The first storage device is used for the travel guideline detection failure position using device (1) for informing the information device (20) that informs the driver of the host vehicle of the position where the travel guideline detection has failed. (43, 45) is a travel guideline detection failure position management center including first failure position storage control means (720) to be stored in (43, 45).

また、請求項６に記載の発明は、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、前記検知手段の前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定を、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタに送信する送信手段（５３０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置送信装置である。 According to a sixth aspect of the present invention, the current position specifying means (11) for specifying the current position of the host vehicle, and the current position specifying means when the detection by the detecting means fails, Second failure position storage control means (430) for storing the specified position of the own vehicle in the second storage device (16), and the second failure position storage control means are the second storage device. A transmission guideline detection failure position transmitting device comprising: transmission means (530) for transmitting the designation of the position stored in to the travel guideline detection failure position management center according to any one of claims 1 to 5. is there.

これによって、当該走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドライン検知手段の走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を、第２の記憶装置に記憶させ、この記憶させた位置の指定を、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタに送信するので、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 Accordingly, when the travel guideline detection failure position transmission device fails to detect the travel guideline of the travel guideline detection unit, the travel guideline detection failure position transmission device stores the designation of the position of the host vehicle at the time of the failure in the second storage device. Since the stored position designation is transmitted to the travel guideline detection failure position management center according to any one of claims 1 to 5, a deviation from the lane of the host vehicle is suppressed based on the detected travel guideline. In the travel guideline detection for performing the control for performing the control, it is possible to predict the position where the detection of the travel guideline fails and to perform control according to the prediction.

また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えたことを特徴とする。 According to a seventh aspect of the present invention, in the travel guideline detection failure position transmitting device according to the sixth aspect, the second failure position storage control means designates the position stored in the second storage device. Based on the travel guideline detected by the detecting means, the control content changing means for changing the content of the control of the own vehicle by the lane departure suppressing means (340) for performing control for suppressing the departure from the lane of the own vehicle. (650).

これによって、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、車線逸脱制御手段が行う車両の制御内容を変更する。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 As a result, when the travel guideline detection failure position transmission device fails to detect the travel guideline, the travel guideline detection failure position transmission device stores the designation of the position of the host vehicle at the time of the failure in the second storage device, and designates the stored location designation. Based on this, the control content of the vehicle performed by the lane departure control means is changed. Therefore, this travel guideline detection failure position transmitting device detects the position where the detection of the travel guideline fails in the travel guideline detection that performs control for suppressing the deviation of the host vehicle from the lane based on the detected travel guideline. It is possible to perform prediction and control according to the prediction.

また、請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする。 Further, the invention according to claim 8 is the travel guideline detection failure position transmitting device according to claim 6 or 7, wherein the second failure position storage control means stores the position stored in the second storage device. Based on the designation, a notification control means (640) for informing a notification device (20) that notifies the driver of the host vehicle of information on the position where the detection of the driving guideline has failed before the host vehicle reaches the position. It is provided with.

これによって、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、その位置に自車両が到達する前にあらかじめ自車両のドライバーに報知することができる。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 As a result, when the travel guideline detection failure position transmission device fails to detect the travel guideline, the travel guideline detection failure position transmission device stores the designation of the position of the host vehicle at the time of the failure in the second storage device, and designates the stored location designation. Based on this, the driver of the host vehicle can be notified in advance before the host vehicle reaches the position. Therefore, this travel guideline detection failure position transmitting device detects the position where the detection of the travel guideline fails in the travel guideline detection that performs control for suppressing the deviation of the host vehicle from the lane based on the detected travel guideline. It is possible to perform prediction and control according to the prediction.

また、請求項９に記載の発明は、請求項６ないし８のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して前記第２の記憶装置に記憶させる受信手段（５４０）を備えたことを特徴とする。 Further, the invention according to claim 9 is the travel guideline detection failure position transmitting device according to any one of claims 6 to 8, wherein the travel guideline detection failure position management center has failed in detecting the travel guideline. Receiving means (540) for receiving the designation of the position and storing it in the second storage device.

また、請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えたことを特徴とする。 Further, the invention according to claim 10 is the travel guideline detection failure position transmitting device according to claim 9, wherein the detecting means is based on the designation of the position stored in the second storage device by the receiving means. Control content changing means (650) for changing the content of control of the own vehicle by the lane departure suppressing means (340) for performing control for suppressing deviation from the lane of the own vehicle based on the travel guideline detected by It is characterized by having.

これによって、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから受信した、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、車線逸脱制御手段が行う車両の制御内容を変更する。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 As a result, the travel guideline detection failure position transmission device stores the designation of the position where the travel guideline detection failure has been received from the travel guideline detection failure position management center in the second storage device, and the stored position of the stored position is stored. Based on the designation, the control content of the vehicle performed by the lane departure control means is changed. Therefore, this travel guideline detection failure position transmitting device detects the position where the detection of the travel guideline fails in the travel guideline detection that performs control for suppressing the deviation of the host vehicle from the lane based on the detected travel guideline. It is possible to perform prediction and control according to the prediction.

また、請求項１１に記載の発明は、請求項９または１０に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする。 According to an eleventh aspect of the present invention, in the travel guideline detection failure position transmitting device according to the ninth or tenth aspect, the reception unit stores the second storage device based on the designation of the position. It is provided with a notification control means (640) for informing a notification device (20) that notifies the driver of the host vehicle of information on the position where the detection of the driving guideline has failed before the host vehicle reaches the position. And

これによって、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから受信した、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、その位置に自車両が到達する前にあらかじめ自車両のドライバーに報知することができる。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 As a result, the travel guideline detection failure position transmission device stores the designation of the position where the travel guideline detection failure has been received from the travel guideline detection failure position management center in the second storage device, and the stored position of the stored position is stored. Based on the designation, the driver of the host vehicle can be notified in advance before the host vehicle reaches the position. Therefore, this travel guideline detection failure position transmitting device detects the position where the detection of the travel guideline fails in the travel guideline detection that performs control for suppressing the deviation of the host vehicle from the lane based on the detected travel guideline. It is possible to perform prediction and control according to the prediction.

また、請求項１２に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して第２の記憶装置（１６）に記憶させる受信手段（５４０）と、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置受信装置である。 According to a twelfth aspect of the present invention, the second specification is received by receiving the designation of the position where the driving guideline detection failure has occurred from the driving guideline detection failure position management center according to any one of the first to fifth aspects. Based on the travel guideline detected by the detection means based on the designation of the position stored in the second storage device by the reception means (540) to be stored in the storage device (16) of the vehicle A travel guideline detection failure position receiving device comprising: control content changing means (650) for changing the content of control of the host vehicle by lane departure suppressing means (340) for performing control for suppressing departure from the lane of the vehicle. is there.

これによって、走行ガイドライン検知失敗位置受信装置は、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから受信した、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、車線逸脱制御手段が行う車両の制御内容を変更する。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置受信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 Accordingly, the travel guideline detection failure position receiving device stores the designation of the position where the travel guideline detection failure has been received from the travel guideline detection failure position management center in the second storage device, and the stored position of the stored position is stored. Based on the designation, the control content of the vehicle performed by the lane departure control means is changed. Therefore, the travel guideline detection failure position receiving device detects a position where the travel guideline detection fails in the travel guideline detection that performs control for suppressing deviation from the lane of the host vehicle based on the detected travel guideline. It is possible to perform prediction and control according to the prediction.

また、請求項１３に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して第２の記憶装置（１６）に記憶させる受信手段（５４０）と、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた走行ガイドライン検知失敗位置受信装置である。 According to a thirteenth aspect of the present invention, a second specification is received by receiving from the travel guideline detection failure position management center according to any one of the first to fifth aspects designation of a position where the travel guideline detection failure has occurred. Based on the designation of the position stored in the second storage device by the receiving means (540) to be stored in the storage device (16) of the vehicle, before the host vehicle reaches the position, a travel guideline It is a travel guideline detection failure position receiving apparatus provided with the alerting control means (640) which alert | reports the information of the position which failed in the detection to the alerting | reporting apparatus (20) which alert | reports to the driver of the own vehicle.

これによって、走行ガイドライン検知失敗位置受信装置は、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから受信した、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、その位置に自車両が到達する前にあらかじめ自車両のドライバーに報知することができる。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 Accordingly, the travel guideline detection failure position receiving device stores the designation of the position where the travel guideline detection failure has been received from the travel guideline detection failure position management center in the second storage device, and the stored position of the stored position is stored. Based on the designation, the driver of the host vehicle can be notified in advance before the host vehicle reaches the position. Therefore, this travel guideline detection failure position transmitting device detects the position where the detection of the travel guideline fails in the travel guideline detection that performs control for suppressing the deviation of the host vehicle from the lane based on the detected travel guideline. It is possible to perform prediction and control according to the prediction.

また、請求項１４に記載の発明は、において、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた請求項１２に記載の走行ガイドライン検知失敗位置受信装置。 Further, in the invention described in claim 14, in accordance with the designation of the position stored in the second storage device by the receiving means, it is possible to detect a travel guideline before the host vehicle reaches the position. The travel guideline detection failure position receiving device according to claim 12, further comprising notification control means (640) for notifying the driver of the host vehicle of information on the failed position.

また、請求項１５に記載の発明は、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、走行ガイドラインを検知する検知装置（２）前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗制御装置である。 The invention according to claim 15 is the current position specifying means (11) for specifying the current position of the host vehicle and the detection device (2) for detecting the travel guideline. When the detection fails, Second failure position storage control means (430) for storing the specification of the position of the host vehicle specified by the current position specification means in a second storage device (16), and the second failure position storage control means Lane departure suppression means (340) for performing control for suppressing deviation of the host vehicle from the lane based on the travel guideline detected by the detection means based on the designation of the position stored in the second storage device. And a control content change means (650) for changing the content of the control of the own vehicle by the travel guideline detection failure control device.

これによって、走行ガイドライン検知失敗制御装置は、走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、車線逸脱制御手段が行う車両の制御内容を変更する。従って、この走行ガイドライン検知失敗制御装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 Accordingly, when the detection of the driving guideline fails, the driving guideline detection failure control device stores the specification of the position of the own vehicle at the time of the failure in the second storage device, and based on the stored specification of the position Thus, the control content of the vehicle performed by the lane departure control means is changed. Therefore, this travel guideline detection failure control device predicts a position where the detection of the travel guideline fails in the travel guideline detection that performs control for suppressing deviation of the host vehicle from the lane based on the detected travel guideline. Then, control according to the prediction can be performed.

また、請求項１６に記載の発明は、において、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、走行ガイドラインを検知する検知装置（２）前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた走行ガイドライン検知失敗制御装置である。 Further, in the invention according to claim 16, in the present position specifying means (11) for specifying the current position of the host vehicle and a detection device (2) for detecting the travel guideline, the detection failed when the detection failed. And second failure position storage control means (430) for storing in the second storage device (16) the designation of the position of the host vehicle specified by the current position specifying means, and the second failure position storage control. Based on the designation of the position stored in the second storage device by the means, before the host vehicle reaches the position, the driver of the host vehicle is notified of information on the position where the driving guideline has failed to be detected. It is a travel guideline detection failure control apparatus provided with the alerting | reporting control means (640) which alert | reports to an alerting | reporting apparatus (20).

これによって、走行ガイドライン検知失敗制御装置は、走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、その位置に自車両が到達する前にあらかじめ自車両のドライバーに報知することができる。従って、この走行ガイドライン検知失敗制御装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 Accordingly, when the detection of the driving guideline fails, the driving guideline detection failure control device stores the specification of the position of the own vehicle at the time of the failure in the second storage device, and based on the stored specification of the position Thus, the driver of the host vehicle can be notified in advance before the host vehicle reaches the position. Therefore, this travel guideline detection failure control device predicts a position where the detection of the travel guideline fails in the travel guideline detection that performs control for suppressing deviation of the host vehicle from the lane based on the detected travel guideline. Then, control according to the prediction can be performed.

また、請求項１７に記載の発明は、請求項１５に記載の走行ガイドライン検知失敗制御装置において、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする。 The invention according to claim 17 is the travel guideline detection failure control device according to claim 15, based on the designation of the position stored in the second storage device by the second failure position storage control means. And a notification control means (640) for notifying the driver of the host vehicle of information on the position where the detection of the driving guideline has failed before the host vehicle reaches the position. It is characterized by that.

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each said means shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.

図１に、本発明の一実施形態に係る白線検知システムの概要図を示す。車両５、６は、路面に表示されている白線を検知し、その検知した白線に基づいて、シフトチェンジ、操舵制御、ブレーキ制御等の車両の走行の制御を行うための装置群を備えている。例えば、車両５が白線のかすれ等、何らかの原因で白線を検知できなかった場合、その白線を検知できなかった位置の指定が、基地局８、通信網１０を介して白線検知失敗位置管理センタ４（走行ガイドライン検知失敗位置管理センタに相当する）に送信され、白線検知失敗位置管理センタ４は、その位置の指定を通信網１０、基地局９を介して車両６へ送信し、また通信網１０を介して道路整備会社７へ送信する。位置の指定を受信した車両６では、その位置に基づいて、上記走行の制御の内容の変更、および車両６のドライバーへの事前の通知を行う。また、道路整備会社７では、必要に応じて当該送信のあった位置の白線の描き直し等の整備を行う。 FIG. 1 shows a schematic diagram of a white line detection system according to an embodiment of the present invention. The vehicles 5 and 6 are provided with a device group for detecting a white line displayed on the road surface, and controlling vehicle travel such as shift change, steering control, and brake control based on the detected white line. . For example, when the vehicle 5 cannot detect the white line for some reason such as fading of the white line, the designation of the position where the white line cannot be detected is specified via the base station 8 and the communication network 10 as the white line detection failure position management center 4. (Corresponding to the travel guideline detection failure position management center), the white line detection failure position management center 4 transmits the designation of the position to the vehicle 6 via the communication network 10 and the base station 9, and the communication network 10 To the road maintenance company 7. In the vehicle 6 that has received the designation of the position, based on the position, a change in the content of the above-described traveling control and a prior notification to the driver of the vehicle 6 are performed. In addition, the road maintenance company 7 performs maintenance such as redrawing the white line at the position where the transmission has occurred, if necessary.

このような車両５、車両６が備える、本実施形態の白線検知システムのための装置群を、図２に示す。車両５、６、は、カーナビゲーション装置１、白線検知装置２、および車両走行制御装置３を備えている。 The apparatus group for the white line detection system of this embodiment with which such vehicles 5 and 6 are provided is shown in FIG. The vehicles 5 and 6 include a car navigation device 1, a white line detection device 2, and a vehicle travel control device 3.

走行ガイドライン検知失敗位置送信装置であり、走行ガイドライン検知失敗位置受信装置であり、走行ガイドライン検知失敗制御装置であるカーナビゲーション装置１は、位置検出器１１、内部メモリ制御装置１６、操作スイッチ群１７、外部メモリ制御装置１９、表示装置２０、リモコンセンサ２１、通信モジュール２８、およびこれらに接続された制御回路１８を備えている。 The car navigation device 1 which is a travel guideline detection failure position transmission device, a travel guideline detection failure position reception device, and a travel guideline detection failure control device includes a position detector 11, an internal memory control device 16, an operation switch group 17, An external memory control device 19, a display device 20, a remote control sensor 21, a communication module 28, and a control circuit 18 connected thereto are provided.

通信モジュール２８は、ＣＤＭＡ（ＣｏｄｅＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ）、ＰＤＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＤｉｇｉｔａｌＣｅｌｌｕｌａｒ）等の通信方式を用いた無線通信を行うことができるようになっており、アンテナ２３、ベースバンドプロセッサ２４、受信回路２６、送信回路２５、およびメモリ２７を有している。 The communication module 28 can perform wireless communication using a communication method such as CDMA (Code Division Multiple Access), PDC (Personal Digital Cellular), and the like, and includes an antenna 23, a baseband processor 24, a receiving circuit 26. A transmission circuit 25 and a memory 27.

受信回路２６は、アンテナ２３が受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等を施し、その結果をベースバンドプロセッサ２４に出力する。 The reception circuit 26 performs amplification, frequency conversion, demodulation, A / D conversion, and the like on the signal received by the antenna 23 and outputs the result to the baseband processor 24.

送信回路２５は、ベースバンドプロセッサ２４から入力されたデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等を施し、その結果の信号をアンテナ２３に出力する。 The transmission circuit 25 performs D / A conversion, modulation, frequency conversion, amplification, and the like on the data input from the baseband processor 24 and outputs the resulting signal to the antenna 23.

メモリ２７は、図示しないＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリから成り、ベースバンドプロセッサ２４からの制御信号に基づいて、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリの記憶領域からデータを読み出してアンテナ２３に出力し、あるいはベースバンドプロセッサ２４から入力されたデータをＲＡＭ、フラッシュメモリに書き込む。 The memory 27 includes a RAM, a ROM, and a flash memory (not shown). Based on a control signal from the baseband processor 24, the memory 27 reads data from the storage area of the RAM, ROM, and flash memory and outputs the data to the antenna 23, or a baseband. Data input from the processor 24 is written into the RAM and flash memory.

ベースバンドプロセッサ２４は、例えば回路構成がプログラム可能となっているＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）から成り、受信回路２６から入力された信号に対して、当該プログラムされた回路構成に基づく処理を施し、その結果のデータをセキュリティＥＣＵ１０に出力し、またセキュリティＥＣＵ１０から入力されたデータに対して、当該プログラムされた回路構成に基づく処理を施し、その結果のデータを送信回路２５に出力する。またベースバンドプロセッサ２４は、上記処理の必要に応じて、メモリ２７のＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込み、読み出しのための制御信号を出力する。 The baseband processor 24 is composed of, for example, an FPGA (Field Programmable Gate Array) whose circuit configuration is programmable, and performs processing based on the programmed circuit configuration on a signal input from the receiving circuit 26. The resulting data is output to the security ECU 10, the data input from the security ECU 10 is subjected to processing based on the programmed circuit configuration, and the resulting data is output to the transmission circuit 25. The baseband processor 24 outputs control signals for writing and reading information to and from the ROM, RAM, and flash memory of the memory 27 as necessary for the above processing.

本実施形態におけるベースバンドプロセッサ２４の具体的処理としては、受信回路２６から受信したデータに対して、用いる通信方式に則った復調処理（例えば逆拡散、ＱＰＳＫ復調等）等の処理を施し、その結果のデータを制御回路１８に出力する。またベースバンドプロセッサ２４は、制御回路１８から無線送信のために入力されたデータに対して、用いる通信方式に則った変調処理等の処理を施し、その結果のデータを送信回路２５に出力する。 As specific processing of the baseband processor 24 in the present embodiment, the data received from the receiving circuit 26 is subjected to processing such as demodulation processing (for example, despreading, QPSK demodulation, etc.) according to the communication method to be used. The resulting data is output to the control circuit 18. The baseband processor 24 performs a process such as a modulation process in accordance with the communication method used on the data input from the control circuit 18 for wireless transmission, and outputs the result data to the transmission circuit 25.

表示装置２０は、液晶ディスプレイ等の表示面およびスピーカを有し、制御回路１８からの映像信号の入力に応じて液晶ディスプレイ等の表示面に当該映像を表示し、また制御回路１８からの音声信号の入力に応じてスピーカに当該音声を出力させる。 The display device 20 includes a display surface such as a liquid crystal display and a speaker, displays the video on the display surface such as a liquid crystal display in response to an input of the video signal from the control circuit 18, and an audio signal from the control circuit 18. The sound is output to the speaker in response to the input.

操作スイッチ群１７は、表示装置２０の表示面の周囲に設けられた複数のメカニカルスイッチ、当該表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下（例えば押しボタンの押下）、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１８に出力する。 The operation switch group 17 includes input devices such as a plurality of mechanical switches provided around the display surface of the display device 20 and a touch panel provided so as to overlap the display surface. And a signal based on the touch on the touch panel is output to the control circuit 18.

リモコンセンサ２１は、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２２から受信した信号を制御回路１８に出力する。 The remote control sensor 21 outputs a signal received from the remote control 22 that transmits a radio signal using infrared rays or the like to the control circuit 18 based on a user operation.

位置検出器１１は、いずれも周知の地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、車速センサ１４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機１５を有し、これらのセンサ等１２〜１５の検出に基づいた現在位置に関する情報を制御回路１８に出力する。 The position detector 11 includes a known geomagnetic sensor 12, a gyroscope 13, a vehicle speed sensor 14, and a GPS receiver 15 for GPS (Global Positioning System) that detects the position of the vehicle based on radio waves from the satellite. And outputs information related to the current position based on detection of these sensors 12 to 15 to the control circuit 18.

内部メモリ制御装置１６は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の不揮発性記憶媒体を備え、制御回路１８からの制御命令等に基づいて、この不揮発性記憶媒体に対してデータの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。この不揮発性記憶媒体が記憶している情報としては、上記した位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データおよび目印データを含む各種データ、カーナビゲーション装置１の動作のためのプログラム、および後述する設定テーブル等がある。 The internal memory control device 16 includes a nonvolatile storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive), and reads data from the nonvolatile storage medium based on a control command from the control circuit 18 and data if possible. Control writing of. Information stored in the nonvolatile storage medium includes so-called map matching data for improving the accuracy of position detection, various data including map data and landmark data, and a program for operation of the car navigation device 1. And a setting table to be described later.

外部メモリ制御装置１９は、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリスティック、メモリカード等の外部記憶媒体に対して、データの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。上記外部記憶媒体が記憶している情報としては、上記した内部メモリ制御装置１６の制御する記憶媒体が有するマップマッチング用データ、地図データおよび目印データ等に対する追加データ等がある。 The external memory control device 19 controls data reading and data writing to an external storage medium such as a DVD-ROM, a memory stick, or a memory card, if possible. Examples of information stored in the external storage medium include map matching data, map data, landmark data, and the like added to the storage medium controlled by the internal memory control device 16.

制御回路１８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。制御回路１８は、ＲＯＭ、外部メモリ制御装置１９から読み出したカーナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリから情報を読み出し、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込みを行い、Ｉ／Ｏを介して位置検出器１１、操作スイッチ群１７、外部メモリ制御装置１９、表示装置２０、リモコンセンサ２１等と信号の授受を行う。 The control circuit 18 is configured as a normal computer, and includes a CPU, a ROM, a RAM, a flash memory, an I / O, and a bus line for connecting these configurations. The control circuit 18 executes a program for the operation of the car navigation device 1 read from the ROM and the external memory control device 19, and reads information from the ROM, RAM, and flash memory when executing the program. The information is written in and the signals are exchanged with the position detector 11, the operation switch group 17, the external memory control device 19, the display device 20, the remote control sensor 21 and the like via the I / O.

この制御回路１８のＣＰＵは、カーナビゲーション装置１が起動するとき、ＲＯＭからブートプログラム、オペレーティングシステム（以下ＯＳと記す）等を読み出して実行し、このＯＳに基づいたハードウェア制御およびプロセス管理を行う。ＯＳ上で動作するプロセスとしては、メニュープログラム、経路探索プログラム、地図表示プログラム、およびその他のプログラムがある。 When the car navigation apparatus 1 is activated, the CPU of the control circuit 18 reads out and executes a boot program, an operating system (hereinafter referred to as OS) from the ROM, and performs hardware control and process management based on the OS. . Processes that operate on the OS include menu programs, route search programs, map display programs, and other programs.

なお以下では、当該ＣＰＵがプログラムを読み込んで実行する動作を、当該実行されるプログラムの動作であると表現して説明する。 In the following, an operation in which the CPU reads and executes a program will be described as an operation of the executed program.

メニュープログラムは、ＯＳ上で動作する各種プログラムを、そのプログラムの機能や目的別に階層的にメニュー表示し、そのメニュー表示されたものの中からユーザが選択したプログラムの実行を開始させる。なお、メニュー表示は表示装置２０の表示面に当該メニューの画像データを出力することで行い、また、ユーザの選択は、リモコンセンサ２１を介したリモコン２２または操作スイッチ群１７に対する選択操作（カーソル移動、確定ボタン押下等）によって制御回路１８に入力された信号に基づいて検出する。 The menu program hierarchically displays various programs operating on the OS according to the function and purpose of the program, and starts execution of the program selected by the user from the menu displayed. The menu is displayed by outputting image data of the menu on the display surface of the display device 20, and the user selects a selection operation (cursor movement) on the remote control 22 or the operation switch group 17 via the remote control sensor 21. , Based on a signal input to the control circuit 18 by pressing a confirmation button or the like.

経路探索プログラムは、リモコン２２により、あるいは操作スイッチ群１７により目的地の位置が入力されると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し表示装置２０に表示させる。自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等が知られている。 The route search program automatically selects an optimum route from the current position to the destination when the destination position is input by the remote controller 22 or the operation switch group 17, and forms a guidance route to display the display device. 20 is displayed. A Dijkstra method or the like is known as a method for automatically setting an optimum route.

地図表示プログラムは、位置検出器１１から入力された現在位置情報に基づく車両現在位置マークと、外部メモリ制御装置１９より読み出した地図データと、経路探索プログラムによって形成した誘導経路等の付加データとを重ねて表示装置２０の表示面に表示させる。 The map display program includes a vehicle current position mark based on the current position information input from the position detector 11, map data read from the external memory control device 19, and additional data such as a guidance route formed by the route search program. Overlaid on the display surface of the display device 20.

白線検知装置２は、図示しない車載カメラ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えている。車載カメラは、車両の前方の路面の映像を撮影し、撮影した映像をデータとしてこのＣＰＵに出力する装置である。また、このＣＰＵは、このＲＯＭに保存されているプログラムを実行することで、実行するプログラム、およびこの車載カメラから入力された映像データに基づいた動作を行う。そしてその動作の際、必要に応じてこのＲＡＭおよびＲＯＭからデータを読み出し、またこのＲＡＭにデータを書き込み、制御回路１８、車両走行制御装置３に対して信号を出力する。 The white line detection device 2 includes a vehicle-mounted camera, a CPU, a RAM, and a ROM (not shown). The in-vehicle camera is a device that captures an image of a road surface ahead of the vehicle and outputs the captured image as data to the CPU. The CPU executes an operation based on the program to be executed and the video data input from the in-vehicle camera by executing the program stored in the ROM. During the operation, data is read from the RAM and ROM as necessary, and data is written to the RAM, and signals are output to the control circuit 18 and the vehicle travel control device 3.

車両走行制御装置３は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備え、このＣＰＵは、このＲＯＭに保存されているプログラムを実行し、この実行するプログラム、制御回路１８および白線検知装置２のＣＰＵからの指令の信号に従った動作を行う。そしてこの動作の際、必要に応じてこのＲＡＭおよびＲＯＭからデータを読み出し、またこのＲＡＭにデータを書き込み、各種車両制御のアクチュエータに対して制御信号を出力する。なお、車両走行制御装置３のＣＰＵは、制御回路１８および白線検知装置２から互いに矛盾する指令の信号を受けた場合は、制御回路１８からの指令を優先させた制御を行う。 The vehicle travel control device 3 includes a CPU, a RAM, and a ROM (not shown). The CPU executes a program stored in the ROM, and the program to be executed from the CPU of the control circuit 18 and the white line detection device 2. Operates according to the command signal. During this operation, data is read from the RAM and ROM as necessary, data is written to the RAM, and control signals are output to various vehicle control actuators. When the CPU of the vehicle travel control device 3 receives contradictory command signals from the control circuit 18 and the white line detection device 2, the CPU gives priority to the command from the control circuit 18.

車両制御のアクチュエータとしては、例えば操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、シフトアクチュエータがある。操舵アクチュエータとは、車両走行制御装置３からの制御に基づいてステアリングシャフトに操舵トルクを与える装置である。また、ブレーキアクチュエータとは、車両走行制御装置３からの制御に基づいてブレーキ量を制御する装置である。また、シフトアクチュエータとは、車両走行制御装置３からの制御に基づいてシフトポジションを制御する装置である。 Examples of vehicle control actuators include a steering actuator, a brake actuator, and a shift actuator. The steering actuator is a device that applies a steering torque to the steering shaft based on the control from the vehicle travel control device 3. The brake actuator is a device that controls the brake amount based on the control from the vehicle travel control device 3. The shift actuator is a device that controls the shift position based on control from the vehicle travel control device 3.

図３に、白線検知失敗位置管理センタ４の構成を示す。白線検知失敗位置管理センタ４は、アンテナ４１、通信部４２、ＲＡＭ４３、ＲＯＭ４４、ＨＤＤ４５、およびＣＰＵ４６を備えている。 FIG. 3 shows the configuration of the white line detection failure position management center 4. The white line detection failure position management center 4 includes an antenna 41, a communication unit 42, a RAM 43, a ROM 44, an HDD 45, and a CPU 46.

ＲＡＭ３３は読み出し、書き込み可能な揮発性メモリであり、ＲＯＭ４４は読み出し専用の不揮発性メモリであり、ＨＤＤ４５は読み出し、書き込み可能な大容量不揮発性メモリである。ＲＯＭ４４、ＨＤＤ４５には、ＣＰＵ４６が読み出して実行するプログラム等があらかじめ記憶されている。またＨＤＤ４５には、後述する失敗位置データベースが記憶されている。ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４６がＲＯＭ４４、ＨＤＤ４５に記憶されたプログラムを実行する際に、そのプログラムを一時的に保存するための記憶領域として用いられる。 The RAM 33 is a readable / writable volatile memory, the ROM 44 is a read-only nonvolatile memory, and the HDD 45 is a readable / writable large-capacity nonvolatile memory. In the ROM 44 and the HDD 45, a program read and executed by the CPU 46 is stored in advance. Further, the HDD 45 stores a failure position database to be described later. The RAM 43 is used as a storage area for temporarily storing the program when the CPU 46 executes the program stored in the ROM 44 and the HDD 45.

通信部４２は、通信網１０から受信した白線検知失敗位置管理センタ４宛のデータを、ＣＰＵ４６において扱えるような形式に加工した後、その結果のデータをＣＰＵ４６に出力する。また通信部４２は、ＣＰＵ４６から入力されたデータを、通信網１０の所定のプロトコルに従ったデータとなるように加工した後、この結果のデータを通信網１０に出力する。 The communication unit 42 processes the data addressed to the white line detection failure position management center 4 received from the communication network 10 into a format that can be handled by the CPU 46, and then outputs the resulting data to the CPU 46. Further, the communication unit 42 processes the data input from the CPU 46 so as to become data according to a predetermined protocol of the communication network 10, and then outputs the resulting data to the communication network 10.

ＣＰＵ４６は、パーソナルコンピュータ１に電源が投入されることによって起動すると、ＲＯＭ１４から所定のブートプログラムを読み出して実行し、このブートプログラムに規定されるオペレーティングシステム（以下ＯＳと記す）その他のプログラムをＨＤＤ１５から読み出して実行することにより、起動処理を行う。起動処理以後電源が遮断されるまで、ＣＰＵ１６は、入力装置１２からの信号、ＯＳによって予め定められたスケジュール等に基づいて、ＨＤＤ１５に記録されている各種プログラムを当該ＯＳ上のプロセスとして実行する。また、上記した起動処理およびプロセスにおいて、ＣＰＵ１６は必要に応じて入力装置１２から信号の入力を受け付け、またディスプレイ１１に映像信号を出力し、またＲＡＭ１３、ＨＤＤ１５に対してデータの読み出し／書き込みの制御を行う。 When the CPU 46 is activated by turning on the power of the personal computer 1, the CPU 46 reads and executes a predetermined boot program from the ROM 14, and loads an operating system (hereinafter referred to as OS) and other programs defined in the boot program from the HDD 15. The activation process is performed by reading and executing. The CPU 16 executes various programs recorded in the HDD 15 as processes on the OS based on a signal from the input device 12 and a schedule predetermined by the OS until the power is turned off after the startup process. In the startup process and process described above, the CPU 16 receives a signal input from the input device 12 as necessary, outputs a video signal to the display 11, and controls data read / write to the RAM 13 and the HDD 15. I do.

以上のような構成のカーナビゲーション装置１、白線検知装置２、車両走行制御装置３、白線検知失敗位置管理センタ４の作動について、以下説明する。 The operations of the car navigation device 1, the white line detection device 2, the vehicle travel control device 3, and the white line detection failure position management center 4 configured as described above will be described below.

まず、図４に、白線検知装置２がプログラムを実行することによって行う動作を、フローチャートとして示す。この動作は、白線検知装置２の起動時に開始する。 First, FIG. 4 shows a flowchart of an operation performed by the white line detection device 2 executing a program. This operation starts when the white line detection device 2 is activated.

まず、ステップ３１０では、車載カメラにより車両周辺（具体的には車両前方）の道路上の白線を画像認識する。 First, in step 310, a white line on the road around the vehicle (specifically, in front of the vehicle) is recognized by an in-vehicle camera.

具体的には、当該車載カメラから入力された映像データを処理して、この画像中のどの位置に白線があるかを特定する。この白線の位置の特定のための映像データの処理としては、映像データに対して横方向に輝度変化を探索するなど公知の方法（例えば特開平１１−１４７４８１号公報に開示されている）で画像内の白線を認識する。すなわち、白線は他の道路面よりも輝度が高い点に着目して、画像の横方向に輝度変化の大きい個所が所定距離（白線の幅に相当する距離）以内に２点並んでいたら、この間に白線があるものと想定して、このような横方向への白線候補点の探索を画像の各上下位置において多数行なうことにより、自車両前方の道路上の白線を遠方まで認識することができる。そして、例えば、画像を幾何学的に平面視状態に置き換えることにより、自車両前方の道路上の白線を平面視で認識することができる。 Specifically, the video data input from the in-vehicle camera is processed, and the position in the image where the white line is present is specified. As processing of the video data for specifying the position of the white line, an image is obtained by a known method (for example, disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 11-147481) such as searching for a luminance change in the horizontal direction with respect to the video data. Recognize white lines inside. That is, paying attention to the fact that the white line is brighter than other road surfaces, if two locations where the luminance change is large in the horizontal direction within the predetermined distance (distance corresponding to the width of the white line) are aligned, The white line on the road ahead of the host vehicle can be recognized far by performing a number of such search for white line candidate points in the horizontal direction in each vertical position. . For example, the white line on the road ahead of the host vehicle can be recognized in plan view by geometrically replacing the image with the plan view state.

次にステップ３２０で、白線検知処理に失敗したか否かを判定する。白線検知処理に失敗したとは、例えば、上記した白線検知のためのステップ３１０の処理を行った映像データ中において、白線の存在が特定できなかったことをいう。なお、本実施形態の様な白線検知システムが用いられる道路は、高速道路や有料道路等の、通常ならば常に白線が引かれている道路である。ただし、例えば生活道路等の、白線が引かれていないことが正常である可能性がある道路においては、例えばあらかじめ白線のあるはずの位置の情報を白線検知装置が有しており、その地点においてのみ白線検知が行われるようになっていてもよい。白線検知処理に失敗した場合、処理はステップ３３０に進み、失敗していない場合は、処理はステップ３４０に進む。 Next, in step 320, it is determined whether or not the white line detection process has failed. The failure of the white line detection process means, for example, that the presence of the white line could not be specified in the video data that has been subjected to the process of step 310 for white line detection described above. In addition, the road where the white line detection system like this embodiment is used is a road where a white line is always drawn normally, such as an expressway and a toll road. However, on roads where there is a possibility that it is normal that the white line is not drawn, such as a living road, for example, the white line detection device has information on the position where the white line should be in advance, and at that point Only white line detection may be performed. If the white line detection process has failed, the process proceeds to step 330. If not, the process proceeds to step 340.

ステップ３３０では、カーナビゲーション装置１に、白線の検知が失敗した旨の所定の信号を出力し、その後処理はステップ３１０に戻る。 In step 330, a predetermined signal indicating that the detection of the white line has failed is output to the car navigation apparatus 1, and then the process returns to step 310.

ステップ３４０では、車両走行制御装置３に対して制御信号を出力する。具体的には、車両走行制御装置３が操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、シフトアクチュエータ等のアクチュエータを制御し、自車両が上記検出した白線に沿って走行することで車線内を逸脱しないような、すなわちレーンキープできるような走行支援を行うよう、車両走行制御装置３に対して指令の信号を出力する。指令の信号は、具体的には、白線の自車両に対する位置に基づいたステアリングの操舵量、ブレーキ量、シフトポジション等を指定するパラメータを含んでいる。 In step 340, a control signal is output to the vehicle travel control device 3. Specifically, the vehicle travel control device 3 controls actuators such as a steering actuator, a brake actuator, and a shift actuator so that the vehicle does not deviate from the lane by traveling along the detected white line, that is, a lane. A command signal is output to the vehicle travel control device 3 so as to provide travel support that can be kept. Specifically, the command signal includes parameters for designating the steering amount, brake amount, shift position, and the like of the steering based on the position of the white line relative to the host vehicle.

ステップ３４０の後に、処理はステップ３１０に戻る。 After step 340, processing returns to step 310.

以上の様に、車両走行制御装置３は、白線の認識に失敗したとき、カーナビゲーション装置１に、白線の認識が失敗した旨の信号を出力する。 As described above, the vehicle travel control device 3 outputs a signal indicating that the white line recognition has failed to the car navigation device 1 when the white line recognition has failed.

次に、カーナビゲーション装置１の、白線検知に係る作動について説明する。制御回路１８がＯＳ上で実行するプログラムのうち、白線検知に係るものとしては、位置記録プログラム、位置送受信プログラム、および報知プログラムのフローチャートがある。以下、これらのプログラムについて順に説明する。 Next, the operation | movement which concerns on the white line detection of the car navigation apparatus 1 is demonstrated. Among programs executed by the control circuit 18 on the OS, those relating to white line detection include flowcharts of a position recording program, a position transmission / reception program, and a notification program. Hereinafter, these programs will be described in order.

図５は、位置記録プログラムのフローチャートである。このプログラムは、カーナビゲーション装置１の起動時にその動作を開始する。 FIG. 5 is a flowchart of the position recording program. This program starts its operation when the car navigation apparatus 1 is activated.

まずステップ４１０では、現在位置を特定する。具体的には、位置検出器１１からの現在位置情報に基づいて、現在の自車の位置を特定する。 First, at step 410, the current position is specified. Specifically, based on the current position information from the position detector 11, the current position of the vehicle is specified.

次にステップ４２０では、白線検知エラー結果を受信したか否かを判定する。具体的には、車両走行制御装置３のＣＰＵから、白線検知に失敗した旨の所定の信号が入力されたか否かを判定する。入力されていれば処理はステップ４２０に進み、入力されていなければ処理はステップ４１０に戻る。 Next, in step 420, it is determined whether a white line detection error result has been received. Specifically, it is determined whether or not a predetermined signal indicating that white line detection has failed has been input from the CPU of the vehicle travel control device 3. If it has been input, the process proceeds to step 420; otherwise, the process returns to step 410.

ステップ４３０では、ステップ４１０で特定した現在位置、および現在時刻を、白線検知に失敗した位置等の情報として、内部メモリ制御装置１６のＨＤＤ中に割り当てられたデータテーブルである失敗位置データベースに、１エントリとして保存する。また、このエントリには、現在時刻の自車両の位置における天候の情報を含めてもよい。この天候の情報については、例えばワイパーセンサに基づいて決定してもよい。すなわち、車両にワイパーの作動を検出し、その旨の信号を制御回路１８に出力するワイパーセンサ（図示せず）が備えられ、制御回路１８のＣＰＵが、このワイパーセンサからワイパーが作動した旨の信号の入力検知しているときは、現在の天候を雨であるとし、それ以外の場合は、雨でないと判定することで、当該天候情報を特定されようになっていてもよい。なお、このように失敗位置データベース中に保存される白線検知に失敗した位置は、白線検知が失敗したときに位置検出器１１が特定した自車両の位置の指定である。ステップ４３０の後に処理はステップ４１０に戻る。 In step 430, the current position specified in step 410 and the current time are stored in the failure position database, which is a data table assigned in the HDD of the internal memory control device 16, as information such as the position where white line detection has failed. Save as an entry. In addition, the entry may include information on weather at the position of the host vehicle at the current time. The weather information may be determined based on, for example, a wiper sensor. That is, the vehicle is provided with a wiper sensor (not shown) that detects the operation of the wiper and outputs a signal to that effect to the control circuit 18, and the CPU of the control circuit 18 indicates that the wiper is activated from the wiper sensor. When the input of the signal is detected, the current weather is assumed to be rain, and in other cases, the weather information may be specified by determining that it is not rain. The position where the white line detection failed in the failure position database as described above is the designation of the position of the host vehicle identified by the position detector 11 when the white line detection failed. After step 430, the process returns to step 410.

このような位置記録プログラムによって、カーナビゲーション装置１は、白線検知装置２の白線検知が失敗したとき、その失敗のときに位置検出器１１が特定した自車両の位置の指定を、内部メモリ制御装置１６のＨＤＤに記録させる。 By such a position recording program, when the white line detection of the white line detection device 2 fails, the car navigation device 1 designates the position of the own vehicle specified by the position detector 11 at the time of the failure. 16 HDDs are recorded.

図６は、位置送受信プログラムのフローチャートである。このプログラムは、カーナビゲーション装置１の起動時にその動作を開始する。 FIG. 6 is a flowchart of the position transmission / reception program. This program starts its operation when the car navigation apparatus 1 is activated.

ステップ５２０では、タイマが満了したか否かを判定する。具体的には、制御回路１８のフラッシュメモリ中の所定の領域に記録された開始時刻を示す値を読み出し、この値が示す時刻から現在までの経過時間が、所定の閾値時間を超えたか否かを判定する。所定の閾値時間とは、例えば１時間、１２時間等が考えられる。タイマが満了していなければ、このステップ５２０の処理を繰り返し、タイマが満了すれば、処理はステップ５４０に進む。 In step 520, it is determined whether the timer has expired. Specifically, a value indicating the start time recorded in a predetermined area in the flash memory of the control circuit 18 is read, and whether or not the elapsed time from the time indicated by this value to the present exceeds a predetermined threshold time. Determine. For example, the predetermined threshold time may be 1 hour, 12 hours, or the like. If the timer has not expired, the process of step 520 is repeated, and if the timer has expired, the process proceeds to step 540.

次にステップ５４０では、白線検知エラー位置情報を送信する。具体的には、通信モジュール２８に制御信号を出力して、基地局に無線接続させることによって、通信網１０を介して白線検知失敗位置管理センタ４と通信できるようにし、その後、白線検知失敗位置管理センタ４宛の制御回路１８のＨＤＤ中の失敗位置データベース中のデータを、失敗位置リストとして、通信モジュール２８に出力する。なおこの際、前回車両走行制御装置３に白線検知エラー位置情報を送信して以降、新たに図５の処理によって失敗位置データベースに保存された位置のみを、白線検知失敗位置管理センタ４に送信するようにしてもよい。 Next, in step 540, white line detection error position information is transmitted. Specifically, by outputting a control signal to the communication module 28 and wirelessly connecting to the base station, it is possible to communicate with the white line detection failure position management center 4 via the communication network 10, and then the white line detection failure position. The data in the failure position database in the HDD of the control circuit 18 addressed to the management center 4 is output to the communication module 28 as a failure position list. At this time, after transmitting the white line detection error position information to the vehicle travel control device 3 last time, only the positions newly stored in the failure position database by the processing of FIG. 5 are transmitted to the white line detection failure position management center 4. You may do it.

次にステップ５３０では、白線検知エラー位置情報を受信する。具体的には、通信モジュール２８に、白線検知失敗位置管理センタ４宛の、白線検知に失敗した位置のリストを要求するデータを出力する。そして、白線検知失敗位置管理センタ４からの応答のデータを受信する。白線検知失敗位置管理センタ４からの応答のデータは、後述する通り、白線検知の失敗があった位置の指定のリストである。そして更にステップ５４０では、この受信した位置のリストを内部メモリ制御装置１６のＨＤＤ中の失敗位置データベースに追加する。そしてその後、通信モジュール２８に制御信号を出力することで、通信モジュール２８に基地局との無線接続を終了させる。 In step 530, white line detection error position information is received. Specifically, data requesting the white line detection failure position management center 4 for a list of positions where white line detection has failed is output to the communication module 28. Then, the response data from the white line detection failure position management center 4 is received. As will be described later, the response data from the white line detection failure position management center 4 is a specified list of positions where the white line detection has failed. In step 540, the received position list is added to the failure position database in the HDD of the internal memory control device 16. After that, by outputting a control signal to the communication module 28, the communication module 28 terminates the wireless connection with the base station.

次にステップ５５０では、タイマをリセットする。具体的には、ステップ５２０で説明した開始時刻を示す値を保存している制御回路１８のフラッシュメモリ中の所定の領域に、現在時刻を示す値を書き込む。そしてステップ５５０の後、処理はステップ５２０に戻る。 Next, at step 550, the timer is reset. Specifically, the value indicating the current time is written in a predetermined area in the flash memory of the control circuit 18 storing the value indicating the start time described in step 520. After step 550, the process returns to step 520.

以上のような位置送受信プログラムによって、カーナビゲーション装置１は、定期的に、内部メモリ制御装置１６のＨＤＤ中の失敗位置データベースに記憶させた位置の指定（またはその更新部分）を、白線検知失敗位置管理センタ４に送信し、また、白線検知失敗位置管理センタ４から、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して当該失敗位置データベースに追加する。 By the position transmission / reception program as described above, the car navigation apparatus 1 periodically designates the position designation (or its updated portion) stored in the failure position database in the HDD of the internal memory control device 16 as the white line detection failure position. It is transmitted to the management center 4, and the designation of the position where the driving guideline detection has failed is received from the white line detection failure position management center 4 and added to the failure position database.

図７は、制御内容変更、報知プログラムのフローチャートである。このプログラムは、カーナビゲーション装置１の起動時にその動作を開始する。 FIG. 7 is a flowchart of the control content change / notification program. This program starts its operation when the car navigation apparatus 1 is activated.

まずステップ６１０では、図５のステップ４１０と同様の処理で、自車両の現在位置を特定する。 First, in step 610, the current position of the host vehicle is specified by the same processing as in step 410 of FIG.

次にステップ６２０では、現在位置近くの白線検知失敗位置を検索する。現在位置近くとは、例えば、現在カーナビゲーション装置１の経路探索プログラムが、自車両のユーザによって設定された目的地までの経路上の、現在地点から所定の距離以内の前方である。また現在地近くの別の例としては、現在地点から所定の半径以内がある。また、道なりに進んだ場合の道路上の、現在地から所定の距離内の地点であってもよい。ステップ６２０の具体的な処理としては、内部メモリ制御装置１６中の失敗位置データベース内で、上記現在位置近くに該当する位置を検索する。 Next, in step 620, a white line detection failure position near the current position is searched. “Near the current position” is, for example, the front of the current car navigation device 1 within a predetermined distance from the current point on the route to the destination set by the user of the host vehicle. Another example near the current location is within a predetermined radius from the current location. Further, it may be a point within a predetermined distance from the current location on the road when traveling along the road. As a specific process of step 620, a position corresponding to the vicinity of the current position is searched in the failure position database in the internal memory control device 16.

次にステップ６３０では、ステップ６２０の検索に該当する位置が、失敗位置データベース中にあったか否かを判定する。当該位置が失敗位置データベース中にあれば、処理はステップ６４０に進み、なければ処理はステップ６１０に戻る。 Next, in step 630, it is determined whether or not the position corresponding to the search in step 620 is in the failure position database. If the position is in the failure position database, the process proceeds to step 640; otherwise, the process returns to step 610.

ステップ６４０では、現在地の近くに、白線検知に失敗した位置、すなわち注意すべき位置があることを報知するメッセージを表示装置２０に表示させる。この際、当該位置の具体的な存在位置を地図と共に表示させたり、その位置までの距離、その位置に到達するまでの推定時間等を表示させたりしてもよい。なお、ステップ６４０では、既に表示装置２０に報知させた位置については、再度報知は行わない。 In Step 640, a message for notifying that there is a position where white line detection has failed, that is, a position to be watched, is displayed on the display device 20 near the current location. At this time, the specific location of the position may be displayed together with the map, the distance to the position, the estimated time to reach the position, or the like may be displayed. In step 640, the position that has already been notified to the display device 20 is not notified again.

次にステップ６５０では、車両走行制御装置３に指令の信号を出力する。具体的には、ステップ６２０の検索に該当する位置のうち、直ちに走行支援の制御を変更することが望ましいような位置のものについて、車両走行制御装置３に制御信号を出力する。直ちに制御を変更することが望ましいとは、例えば所定の時間（例えば１０秒）以内にその地点に自車両が到達する場合をいう。 Next, at step 650, a command signal is output to the vehicle travel control device 3. Specifically, a control signal is output to the vehicle travel control device 3 for a position where it is desirable to immediately change the control of the travel support among the positions corresponding to the search in step 620. It is desirable to change the control immediately, for example, when the host vehicle reaches the point within a predetermined time (for example, 10 seconds).

また、ここで出力する指令は、白線認識装置２から車両走行制御装置３に出力された指令の信号による自車両の制御の内容を変更するための指令である。例えば、白線認識装置２による、白線によってガイドされる車線から逸脱をしないための、操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータの制御の指令を無視して、これらの制御を行わないようにする等の、白線認識装置２による制御を停止するための指令を出力する。この信号の入力があった車両走行制御装置３は、これらアクチュエータの制御を中止し、それによって、車両は、ユーザの操作のみに基づいて走行するようになる。また、指令の別の例としては、白線認識装置２からの指令に含まれる操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータの制御量、すなわち、操舵トルクの量、ブレーキ量の値より小さな値（例えば半分）で、操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータを制御させる等の、白線認識装置２による制御のパラメータを変更するための指令を出力する。この信号の入力があった車両走行制御装置３は、これらアクチュエータの制御を変更する。 The command output here is a command for changing the content of the control of the host vehicle by the command signal output from the white line recognition device 2 to the vehicle travel control device 3. For example, in order not to deviate from the lane guided by the white line by the white line recognition device 2, the steering actuator, brake actuator, steering actuator control command is ignored, and these controls are not performed. A command for stopping the control by the white line recognition device 2 is output. The vehicle travel control device 3 having received this signal stops control of these actuators, whereby the vehicle travels based only on the user's operation. As another example of the command, the steering actuator and the control amount of the brake actuator included in the command from the white line recognition device 2, that is, the steering torque amount and the brake amount are smaller than the value of the brake amount (for example, half). A command for changing parameters of control by the white line recognition device 2 such as controlling the actuator and the brake actuator is output. The vehicle travel control device 3 having received this signal changes the control of these actuators.

そして、ステップ６５０の後に処理はステップ６１０に戻る。 Then, after step 650, the process returns to step 610.

以上のような制御内容変更、報知プログラムによって、カーナビゲーション装置１は、
図５のステップ４３０、および図６のステップ５４０の処理によって失敗位置データベースに記録された白線検知失敗位置の指定に基づいて、白線検知装置２によるステップ３４０の制御、すなわち走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御に基づく自車両の制御の内容を、直接車両走行制御装置３に指令の信号を出力することで変更する。 By the control content change and notification program as described above, the car navigation device 1
Based on the designation of the white line detection failure position recorded in the failure position database by the processing of step 430 of FIG. 5 and step 540 of FIG. 6, the own vehicle based on the control of step 340 by the white line detection device 2, that is, the driving guideline The content of the control of the own vehicle based on the control for suppressing the departure from the lane of the vehicle is changed by directly outputting a command signal to the vehicle travel control device 3.

また、カーナビゲーション装置１は、図５のステップ４３０、および図６のステップ５４０の処理によって失敗位置データベースに記録された白線検知失敗位置の指定に基づいて、当該位置に自車両が到達する前に、白線の検知に失敗した位置の情報を、表示装置２０に表示させることで、ドライバーへの報知を行う。 In addition, the car navigation device 1 determines the position before the host vehicle reaches the position based on the designation of the white line detection failure position recorded in the failure position database by the processing of Step 430 in FIG. 5 and Step 540 in FIG. Information on the position where the detection of the white line has failed is displayed on the display device 20 to notify the driver.

次に、白線検知失敗位置管理センタ４のＣＰＵ４６が実行する、本実施形態の白線検知システムに係るプログラムについて説明する。図７に、このプログラムのフローチャートを示す。なお、このプログラムは、車両に搭載されたカーナビゲーション装置１から、この白線検知失敗位置管理センタ４宛に通信網１０経由で、カーナビゲーション装置１が有する失敗位置リストのデータが送信され、この送信されたデータが、通信部４２を介してＣＰＵ４６に入力されたときに開始する。また、複数のカーナビゲーションシステムから同時に失敗位置リストが送信された場合は、このフローチャートの実行プロセスが同時に複数起動する。 Next, a program related to the white line detection system of the present embodiment, which is executed by the CPU 46 of the white line detection failure position management center 4, will be described. FIG. 7 shows a flowchart of this program. In this program, the car navigation device 1 mounted on the vehicle transmits the failure position list data of the car navigation device 1 to the white line detection failure position management center 4 via the communication network 10, and this transmission is performed. The process starts when the received data is input to the CPU 46 via the communication unit 42. Further, when failure position lists are transmitted simultaneously from a plurality of car navigation systems, a plurality of execution processes of this flowchart are started simultaneously.

まずステップ７１０では、車両のカーナビゲーション装置１から白線検知失敗値情報を受信する。すなわち、通信部４２から入力された上記失敗位置リストをＲＡＭ４３の所定の領域に記録する。 First, in Step 710, white line detection failure value information is received from the car navigation device 1 of the vehicle. That is, the failure position list input from the communication unit 42 is recorded in a predetermined area of the RAM 43.

次にステップ７２０では、ステップ７１０で受信した失敗位置リストの情報を、失敗情報データベースに１エントリとして記録する。失敗情報データベースとは、ＨＤＤ４５中に割り当てられたデータテーブルであり、白線検知の失敗があった位置、その失敗があった時刻、その失敗があった時刻におけるその失敗があった位置の天候等の項目から成るエントリを複数有する。なお、白線検知の失敗があった時刻におけるその失敗があった位置の天候の情報については、上述した様に、カーナビゲーション装置１の車両に取り付けられたワイパーセンサに基づいて車両側で生成するようになっていてもよいし、白線の検知に失敗した位置と、その失敗のあった時刻の情報に基づいて、白線検知失敗位置管理センタ４のＣＰＵ４６が生成してもよい。 Next, in step 720, the information on the failure position list received in step 710 is recorded as one entry in the failure information database. The failure information database is a data table allocated in the HDD 45, such as the position where the white line detection failed, the time when the failure occurred, the weather at the position where the failure occurred at the time when the failure occurred, etc. It has multiple entries consisting of items. As described above, the weather information of the position where the white line detection failed at the time when the white line detection failed is generated on the vehicle side based on the wiper sensor attached to the vehicle of the car navigation device 1. Alternatively, the CPU 46 of the white line detection failure position management center 4 may generate the information based on the information of the position where the white line detection failed and the time when the white line detection failed.

白線検知の失敗があった時刻におけるその失敗があった位置の天候の情報を、白線検知失敗位置管理センタ４のＣＰＵ４６が生成する具体的な方法としては、通信網１０上に存在し、位置と時刻を送信すると、その位置のその時刻における天候の情報を返信する天気サーバに対して、白線検知の失敗があった位置、およびその失敗のあった時刻の情報を送信し、その返信を、当該白線検知の失敗があった時刻におけるその失敗があった位置の天候の情報であるとする方法がある。 As a specific method for the CPU 46 of the white line detection failure position management center 4 to generate the weather information of the position where the white line detection failed at the time when the white line detection failed, there is a method that exists on the communication network 10 and When the time is transmitted, the position of the white line detection failure and the information of the time of the failure are transmitted to the weather server that returns the weather information at that position at that time, and the reply is There is a method in which the weather information of the position where the failure occurred at the time when the white line detection failed is used.

ステップ７２０の次には、ステップ７３０で、道路整備会社７への通知を行う。具体的には、通信網１０上にある道路整備会社７の通信機器に、受信した失敗位置リストを送信する。この情報を受信した道路整備会社７側では、当該白線検知の失敗のあった位置の調査等を別途行い、その後に、道路整備会社７は、書面や電子メール等を用いて白線検知失敗位置管理センタ４側に調査結果（例えば当該位置の白線の実際の状態、本来検出されるべき白線の位置情報）を送付し、白線検知失敗位置管理センタ４側の作業者は、その調査結果に基づいて、失敗情報データベースのエントリに、その調査結果を、その位置の白線に関する正しい情報の項目として含める。 Following step 720, notification to the road maintenance company 7 is made at step 730. Specifically, the received failure position list is transmitted to the communication device of the road maintenance company 7 on the communication network 10. The road maintenance company 7 that received this information separately conducts a survey of the location where the white line detection failed, and then the road maintenance company 7 manages the white line detection failure location using written documents, e-mails, etc. The survey result (for example, the actual state of the white line at the position, the position information of the white line that should be detected) is sent to the center 4 side, and the worker on the white line detection failure position management center 4 side is based on the survey result. The investigation result is included in the entry of the failure information database as a correct information item regarding the white line at the position.

次にステップ７３０では、失敗情報データベースに記録した位置の指定、時刻、天候、実際の白線状態等から成るエントリを、カーナビゲーション装置１に送信する。ただし、当該失敗情報データベースに記録した情報の全てをカーナビゲーション装置１に送信するのではなく、実際に白線の状態に問題がある可能性が高い位置の情報についてのみ送信するようになっている。 Next, in step 730, an entry including the designation of the position recorded in the failure information database, time, weather, actual white line state, and the like is transmitted to the car navigation apparatus 1. However, not all of the information recorded in the failure information database is transmitted to the car navigation apparatus 1, but only information on positions that are likely to have a problem with the white line state is actually transmitted.

具体的には、同一領域について所定数を超える回数の白線検知の失敗の情報が白線検知失敗位置管理センタ４に送信されている場合、すなわち失敗情報データベース中に、同一領域中の位置を失敗位置とするエントリの数が所定数より多い場合に、その領域の失敗情報を
同一領域とは、例えば道路に沿って所定長さ（例えば３ｍ）毎に区切られたものであってもよいし、あるいは日陰になりやすい並木道をまとめて１つの領域とする等、道路の白線検知の容易さに関わる性質毎に区切られたものであってもよいし、これらの区分けを適宜組み合わせた区分けでもよい。ステップ７４０の後に、処理は終了する。 More specifically, when the white line detection failure information exceeding the predetermined number of times for the same area is transmitted to the white line detection failure position management center 4, that is, in the failure information database, the position in the same area is set as the failure position. If there are more entries than the predetermined number, the failure information of the area may be divided into predetermined areas (for example, 3 m) along the road, for example, or It may be divided for each property related to the ease of detecting the white line of the road, such as a group of tree-lined roads that are likely to be shaded, or may be a combination of these classifications as appropriate. After step 740, the process ends.

以上のようなプログラムの動作によって、白線検知失敗位置管理センタ４は、白線検知に失敗した位置等の情報を受信し、その受信した情報をＨＤＤ４５の失敗情報データベースに記憶させ、この記憶させた失敗位置の指定を等の情報を、カーナビゲーション装置１に送信する。 Through the operation of the program as described above, the white line detection failure position management center 4 receives information such as the position where the white line detection has failed, stores the received information in the failure information database of the HDD 45, and stores the failure. Information such as designation of a position is transmitted to the car navigation apparatus 1.

ただし、送信するのは、当該失敗情報データベースの情報のうち、同一の領域について所定の閾値を超える回数の受信を行った位置の指定等のエントリについてのみである。このようになっていることで、データの転送料が低減される。 However, the information is transmitted only for the entry such as the designation of the position where the number of times exceeding the predetermined threshold is received for the same area in the information of the failure information database. In this way, the data transfer fee is reduced.

なお、失敗情報データベース中の情報は、上記したプログラムの動作によって、通信によってカーナビゲーション装置１に送られる以外にも、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリスティック、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の持ち運び可能な記憶媒体に記憶して、上記した様なカーナビゲーション装置１の用に供するために配布してもよい。 Note that the information in the failure information database is stored in a portable storage medium such as a CD-ROM, a memory stick, or a DVD-ROM in addition to being sent to the car navigation device 1 by communication by the above-described program operation. Then, it may be distributed for use in the car navigation device 1 as described above.

以上の様な白線検知システムの作動によって、車両に搭載された白線検知装置が白線の検知に失敗すると、カーナビゲーション装置が、当該失敗したときの自車両の位置、時刻、天候等の指定を、白線検知失敗位置管理センタ４に送信する。そして、白線検知失敗位置管理センタ４は、検知装置が走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定等の情報を受信すると、その情報を失敗位置データベースに記憶し、そして、白線検知失敗位置管理センタ４に接続する複数のカーナビゲーション装置に対して、当該位置の指定等の情報を送信する。 When the white line detection device mounted on the vehicle fails to detect the white line by the operation of the white line detection system as described above, the car navigation device designates the position, time, weather, etc. of the own vehicle when the failure occurs. The data is transmitted to the white line detection failure position management center 4. When the white line detection failure position management center 4 receives information such as designation of a position where the detection device has failed to detect the driving guideline, the white line detection failure position management center 4 stores the information in the failure position database, and the white line detection failure position management center 4 Information such as designation of the position is transmitted to a plurality of car navigation devices connected to the vehicle.

そして、これらの情報を受信したカーナビゲーション装置１は、この情報を失敗位置データベースに記憶させ、その記憶された位置の指定等の情報に基づいて、白線検知装置２が行う走行支援のための制御信号に基づいた車両走行制御装置３の制御内容を、自車両が当該情報に該当する位置に到達する前に変更する。従って、この検知した白線に基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う白線検知において、白線の検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。 The car navigation device 1 that has received the information stores the information in the failure position database, and performs control for driving support performed by the white line detection device 2 based on the stored position designation information and the like. The control content of the vehicle travel control device 3 based on the signal is changed before the host vehicle reaches the position corresponding to the information. Therefore, based on the detected white line, in the white line detection that performs control for suppressing deviation from the lane of the host vehicle, a position where the detection of the white line fails is predicted, and control according to the prediction is performed. Will be able to.

なお、上記した実施形態においては、制御回路１８のＲＡＭ、フラッシュメモリ、内部メモリ制御装置１６、外部メモリ制御装置１９が、第２の記憶装置に相当する。 In the above-described embodiment, the RAM, flash memory, internal memory control device 16, and external memory control device 19 of the control circuit 18 correspond to the second storage device.

また、上記した実施形態においては、カーナビゲーション装置１の制御回路１８のＣＰＵが実行する制御内容変更、報知プログラムは、ステップ６５０で、検知した白線に沿った車両の走行支援の制御を低減、または遮断するための制御信号を出力するようになっているが、必ずしもこのようになっている必要はなく、例えば、白線検知失敗位置管理センタ４から送信された失敗情報データベースの情報に含まれる、失敗した位置の白線に関する正しい情報（具体的には、本来検出されるべき白線の位置情報）を基に、白線の補間を行って、その補間に基づいた車両の走行支援の制御を行うよう、車両走行制御装置３に制御信号を出力するようになっていてもよい。 In the above-described embodiment, the control content change / notification program executed by the CPU of the control circuit 18 of the car navigation device 1 reduces the control of the vehicle driving support along the detected white line in step 650, or A control signal for blocking is output, but this is not necessarily the case. For example, the failure included in the information of the failure information database transmitted from the white line detection failure position management center 4 is a failure. The vehicle is interpolated on the basis of the correct information on the white line at the position (specifically, the position information of the white line that should be detected originally), and the vehicle driving support is controlled based on the interpolation. A control signal may be output to the traveling control device 3.

本発明の本発明の実施形態に係る白線検知システムの概要図である。1 is a schematic diagram of a white line detection system according to an embodiment of the present invention. カーナビゲーション装置１、白線検知装置２、車両走行制御装置３の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the car navigation apparatus 1, the white line detection apparatus 2, and the vehicle travel control apparatus 3. FIG. 白線検知失敗位置管理センタ４の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the white line detection failure position management center. 白線検知装置２の作動のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of an action | operation of the white line detection apparatus. 制御回路１８のＣＰＵが実行する位置記録プログラムのフローチャートである。3 is a flowchart of a position recording program executed by a CPU of a control circuit 18; 制御回路１８のＣＰＵが実行する位置送受信プログラムのフローチャートである。3 is a flowchart of a position transmission / reception program executed by a CPU of a control circuit 18; 制御回路１８のＣＰＵが実行する制御内容変更、報知プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the control content change and notification program executed by the CPU of the control circuit. 白線検知失敗位置管理センタ４のＣＰＵ４６が実行するプログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the program which CPU46 of the white line detection failure position management center 4 performs.

符号の説明Explanation of symbols

１…カーナビゲーション装置、２…白線検知装置、３…車両走行制御装置、
４…白線検知失敗位置管理センタ、５、６…車両、７…道路整備会社、
８、９…基地局、１０…通信網、１１…位置検出器、１２…地磁気センサ、
１３…ジャイロスコープ、１４…車速センサ、１５…ＧＰＳ受信機、
１６…内部メモリ制御装置、１７…操作スイッチ群、１８…制御回路、
１９…外部メモリ制御装置、２０…表示装置、２１…リモコンセンサ、
２２…リモコン、２３…アンテナ、２４…ベースバンドプロセッサ、
２５…受信回路、２６…送信回路、２７…メモリ、２８…通信モジュール、
４１…アンテナ、４２…通信部、４３…ＲＡＭ、４４…ＲＯＭ、４５…ＨＤＤ、
４６…ＣＰＵ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Car navigation apparatus, 2 ... White line detection apparatus, 3 ... Vehicle travel control apparatus,
4 ... White line detection failure position management center, 5, 6 ... Vehicle, 7 ... Road maintenance company,
8, 9 ... Base station, 10 ... Communication network, 11 ... Position detector, 12 ... Geomagnetic sensor,
13 ... Gyroscope, 14 ... Vehicle speed sensor, 15 ... GPS receiver,
16 ... Internal memory control device, 17 ... Operation switch group, 18 ... Control circuit,
19 ... External memory control device, 20 ... Display device, 21 ... Remote control sensor,
22 ... remote control, 23 ... antenna, 24 ... baseband processor,
25 ... receiving circuit, 26 ... transmitting circuit, 27 ... memory, 28 ... communication module,
41 ... Antenna, 42 ... Communication unit, 43 ... RAM, 44 ... ROM, 45 ... HDD,
46: CPU.

Claims

自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、
前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、
前記第１の失敗位置記憶制御手段が前記第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、検知された走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）に送信する失敗位置送信手段（７４０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。 A failure position receiving means (710) for receiving a designation of a position where the detection device (2) for detecting a driving guideline around the host vehicle has failed to detect the driving guideline;
First failure position storage control means (720) for causing the first storage device (43, 45) to store the designation of the position where the detection of the traveling guideline received by the failure position reception means has failed,
The designation of the position stored in the first storage device by the first failure position storage control means is mounted on the vehicle and is automatically detected based on the detected driving guideline based on the received designation of the position. Failure position transmitting means (740) for transmitting to the traveling guideline detection failure position receiving device (1) for changing the content of the control of the own vehicle by the lane departure suppressing means (340) for performing control for suppressing deviation from the lane of the vehicle. ), A travel guideline detection failure location management center.

自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、
前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、
前記第１の失敗位置記憶制御手段が前記第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）に送信する失敗位置送信手段（７４０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。 A failure position receiving means (710) for receiving a designation of a position where the detection device (2) for detecting a driving guideline around the host vehicle has failed to detect the driving guideline;
First failure position storage control means (720) for causing the first storage device (43, 45) to store the designation of the position where the detection of the traveling guideline received by the failure position reception means has failed,
The designation of the position stored in the first storage device by the first failure position storage control means is mounted on the vehicle, and before the host vehicle reaches the position based on the received designation of the position. In addition, failure position transmission means (740) for transmitting the information on the position where the detection of the traveling guideline has failed to the notifying device (20) for notifying the driver of the host vehicle to the traveling guideline detection failure position receiving device (1). ), A travel guideline detection failure location management center.

前記失敗位置送信手段は、前記第１の失敗位置記憶制御手段が第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定のうち、同一の領域について所定の閾値を超える回数の受信を行った位置の指定についてのみ、前記失敗位置送信手段に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。 The failure position transmission means is the position of the position where the first failure position storage control means has received the number of times exceeding a predetermined threshold for the same area among the designations of the positions stored in the first storage device. The travel guideline detection failure position management center according to claim 1 or 2, wherein only the designation is transmitted to the failure position transmission means.

自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、
前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を、車両に搭載され、前記位置の指定に基づいて、検知された走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）の用に供するために、第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。 A failure position receiving means (710) for receiving a designation of a position where the detection device (2) for detecting a driving guideline around the host vehicle has failed to detect the driving guideline;
The designation of the position where the detection of the travel guideline received by the failure position receiving means is carried in the vehicle, and based on the designation of the position, from the lane of the own vehicle based on the detected travel guideline The first storage device (43) is used for the travel guideline detection failure position use device (1) for changing the content of the control of the host vehicle by the lane departure restraint means (340) that performs control for restraining the departure. , 45) first failure position storage control means (720) for storage, and a travel guideline detection failure position management center.

自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、
前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）の用に供するために、第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。 A failure position receiving means (710) for receiving a designation of a position where the detection device (2) for detecting a driving guideline around the host vehicle has failed to detect the driving guideline;
The designation of the position where the detection of the traveling guideline received by the failure position receiving means is performed on the vehicle, and based on the received designation of the position, before the host vehicle reaches the position, The first storage device is used for the travel guideline detection failure position using device (1) for informing the information device (20) that informs the driver of the host vehicle of the position where the travel guideline detection has failed. A travel guideline detection failure position management center comprising: first failure position storage control means (720) for storing in (43, 45).

自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、
前記検知手段の前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、
前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定を、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタに送信する送信手段（５３０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。 Current position specifying means (11) for specifying the current position of the host vehicle;
When the detection by the detection unit fails, the second failure position storage control stores in the second storage device (16) the designation of the position of the host vehicle specified by the current position specification unit when the detection fails. Means (430);
Transmission means for transmitting the designation of the position stored in the second storage device by the second failure position storage control means to the travel guideline detection failure position management center according to any one of claims 1 to 5. (530), a travel guideline detection failure position transmission device.

前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた請求項６に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。 Based on the travel guideline detected by the detection means based on the designation of the position stored in the second storage device by the second failure position storage control means, for suppressing deviation from the lane of the host vehicle The travel guideline detection failure position transmitting device according to claim 6, further comprising: control content changing means (650) for changing the content of control of the host vehicle by the lane departure suppressing means (340) that performs control.

前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする請求項６または７に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。 Based on the designation of the position stored in the second storage device by the second failure position storage control means, information on the position where the detection of the driving guideline has failed before the host vehicle reaches the position, The travel guideline detection failure position transmission device according to claim 6 or 7, further comprising notification control means (640) for informing a notification device (20) for notification to a driver of the host vehicle.

前記走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して前記第２の記憶装置に記憶させる受信手段（５４０）を備えたことを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。 7. A receiving means (540) for receiving designation of a position where a driving guideline detection failure has occurred from the driving guideline detection failure position management center and storing the designation in the second storage device. Or the travel guideline detection failure position transmitting device according to any one of 8 to 8.

前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた請求項９に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。 Lane departure suppression for controlling the departure from the lane of the host vehicle based on the travel guideline detected by the detection unit based on the designation of the position stored in the second storage device by the receiving unit The travel guideline detection failure position transmitting device according to claim 9, further comprising control content changing means (650) for changing the content of control of the host vehicle by the means (340).

前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた請求項９または１０に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。 Based on the designation of the position stored in the second storage device by the receiving means, the driver of the own vehicle is notified of information on the position where the detection of the driving guideline has failed before the host vehicle reaches the position. The travel guideline detection failure position transmission device according to claim 9 or 10, further comprising notification control means (640) for informing the notification device (20) that performs the notification.

請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して第２の記憶装置（１６）に記憶させる受信手段（５４０）と、
前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置受信装置。 Receiving means for receiving designation of the position where the driving guideline detection has failed from the driving guideline detection failure position management center according to any one of claims 1 to 5 and storing the designation in the second storage device (16). (540),
Lane departure suppression for controlling the departure from the lane of the host vehicle based on the travel guideline detected by the detection unit based on the designation of the position stored in the second storage device by the receiving unit A travel guideline detection failure position receiving device comprising: control content changing means (650) for changing the content of the control of the host vehicle by means (340).

請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して第２の記憶装置（１６）に記憶させる受信手段（５４０）と、
前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた走行ガイドライン検知失敗位置受信装置。 Receiving means for receiving designation of the position where the driving guideline detection has failed from the driving guideline detection failure position management center according to any one of claims 1 to 5 and storing the designation in the second storage device (16). (540),
Based on the designation of the position stored in the second storage device by the receiving means, the driver of the own vehicle is notified of information on the position where the detection of the driving guideline has failed before the host vehicle reaches the position. A travel guideline detection failure position receiving device comprising notification control means (640) for informing the notification device (20) that performs the notification.

前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた請求項１２に記載の走行ガイドライン検知失敗位置受信装置。 Based on the designation of the position stored in the second storage device by the receiving means, the driver of the own vehicle is notified of information on the position where the detection of the driving guideline has failed before the host vehicle reaches the position. The travel guideline detection failure position receiving device according to claim 12, further comprising notification control means (640) for informing the notification device (20) that performs the operation.

自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、
走行ガイドラインを検知する検知装置（２）前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、
前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗制御装置。 Current position specifying means (11) for specifying the current position of the host vehicle;
Detection device (2) for detecting a driving guideline When the detection fails, the second storage device (16) stores the designation of the position of the host vehicle specified by the current position specifying means when the detection fails. Two failure position storage control means (430);
Based on the travel guideline detected by the detection means based on the designation of the position stored in the second storage device by the second failure position storage control means, for suppressing deviation from the lane of the host vehicle A travel guideline detection failure control device comprising: control content changing means (650) for changing the content of the control of the host vehicle by the lane departure suppressing means (340) for performing control.

自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、
走行ガイドラインを検知する検知装置（２）前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、
前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた走行ガイドライン検知失敗制御装置。 Current position specifying means (11) for specifying the current position of the host vehicle;
Detection device (2) for detecting a driving guideline When the detection fails, the second storage device (16) stores the designation of the position of the host vehicle specified by the current position specifying means when the detection fails. Two failure position storage control means (430);
Based on the designation of the position stored in the second storage device by the second failure position storage control means, information on the position where the detection of the driving guideline has failed before the host vehicle reaches the position, A travel guideline detection failure control device comprising a notification control means (640) for informing a notification device (20) that notifies a driver of the host vehicle.

前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする請求項１５に記載の走行ガイドライン検知失敗制御装置。 Based on the designation of the position stored in the second storage device by the second failure position storage control means, information on the position where the detection of the driving guideline has failed before the host vehicle reaches the position, The travel guideline detection failure control device according to claim 15, further comprising a notification control means (640) for informing a notification device (20) for notification to a driver of the host vehicle.