JP4994264B2 - In-vehicle map display device, vehicle control system - Google Patents

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Description

本発明は、車両に搭載されて地図を表示する車載地図表示装置と、車載地図表示装置を有する車両制御システムとに関する。   The present invention relates to an in-vehicle map display device that is mounted on a vehicle and displays a map, and a vehicle control system having the in-vehicle map display device.

従来、車々間通信により他車両からのデータを受信し、そのデータに基づいて特定される他車両の位置を地図上に表示する車載用電子装置が知られている（特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, an in-vehicle electronic device that receives data from another vehicle by inter-vehicle communication and displays the position of the other vehicle specified based on the data on a map is known (see Patent Document 1).

特開２００６−６４６１６号公報JP 2006-64616 A

特許文献１に開示される従来の車載用電子装置では、他車両からのデータを受信可能な範囲が地図上で分からない。   In the conventional in-vehicle electronic device disclosed in Patent Document 1, the range in which data from other vehicles can be received is not known on the map.

請求項１の発明による車載地図表示装置は、無線通信により送信された他車両の位置情報を受信する無線装置と接続され、その無線装置により受信された位置情報に基づいて他車両の位置を地図上に表示する他車位置表示手段と、無線装置により受信された位置情報に基づいて無線通信の通信エリアを特定する通信エリア特定手段と、通信エリア特定手段により特定された通信エリアを地図上に表示する通信エリア表示手段とを備える。
請求項２の発明は、請求項１に記載の車載地図表示装置において、通信エリア特定手段は、無線装置における位置情報の受信状況の変化に応じて通信エリアを特定するものである。
請求項３の発明は、請求項２に記載の車載地図表示装置において、位置情報は繰り返し送信され、無線装置が位置情報を前回受信して今回受信しなかった場合、または、無線装置が位置情報を今回新たに受信した場合に、通信エリア特定手段は、位置情報に基づいて通信エリアを特定するものである。
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、無線装置は他車両の速度情報をさらに受信し、通信エリア特定手段は、無線装置により受信された速度情報に基づいて通信エリアの特定に用いる位置情報を決定するものである。
請求項５の発明は、請求項４に記載の車載地図表示装置において、無線装置により受信された速度情報が示す他車両の速度が所定値未満である場合、通信エリア特定手段は、当該他車両の位置情報を除外して無線通信の通信エリアを特定するものである。
請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、無線装置は複数の他車両からそれぞれ送信される位置情報を受信し、通信エリア特定手段は、無線装置により位置情報を受信された他車両の台数に応じて通信エリアの特定方法を切り替えるものである。
請求項７の発明は、請求項６に記載の車載地図表示装置において、通信エリア特定手段は、無線装置により位置情報を受信された他車両が所定数未満である場合は予め設定された無線通信の能力に応じて通信エリアを特定し、無線装置により位置情報を受信された他車両が所定数以上である場合は位置情報に基づいて通信エリアを特定するものである。
請求項８の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、無線装置は、自車両と他車両との間で行われる車々間通信により他車両の位置情報を受信するものである。
請求項９の発明による車両制御システムは、請求項１〜８のいずれか一項に記載の車載地図表示装置と無線装置とを有する。 An on-vehicle map display device according to a first aspect of the present invention is connected to a wireless device that receives position information of another vehicle transmitted by wireless communication, and maps the position of the other vehicle based on the position information received by the wireless device. The other vehicle position display means to be displayed on top, the communication area specifying means for specifying the communication area of the wireless communication based on the position information received by the wireless device, and the communication area specified by the communication area specifying means on the map Communication area display means for displaying.
According to a second aspect of the present invention, in the on-vehicle map display device according to the first aspect, the communication area specifying means specifies the communication area according to a change in the reception status of the position information in the wireless device.
According to a third aspect of the present invention, in the in-vehicle map display device according to the second aspect, the position information is repeatedly transmitted, and the wireless device receives the position information last time and does not receive this time, or the wireless device receives the position information. Is newly received this time, the communication area specifying means specifies the communication area based on the position information.
According to a fourth aspect of the present invention, in the on-vehicle map display device according to any one of the first to third aspects, the wireless device further receives speed information of another vehicle, and the communication area specifying means is received by the wireless device. The position information used for specifying the communication area is determined based on the speed information.
According to a fifth aspect of the present invention, in the in-vehicle map display device according to the fourth aspect, when the speed of the other vehicle indicated by the speed information received by the wireless device is less than a predetermined value, the communication area specifying means The communication area for wireless communication is specified by excluding the position information.
The invention of claim 6 is the in-vehicle map display device according to any one of claims 1 to 5, wherein the wireless device receives position information transmitted from each of a plurality of other vehicles, and the communication area specifying means includes: The communication area specifying method is switched according to the number of other vehicles whose position information is received by the wireless device.
According to a seventh aspect of the present invention, in the in-vehicle map display device according to the sixth aspect, the communication area specifying means is a wireless communication set in advance when the number of other vehicles whose position information is received by the wireless device is less than a predetermined number. The communication area is specified according to the ability, and the communication area is specified based on the position information when the number of other vehicles whose position information is received by the wireless device is greater than or equal to a predetermined number.
The invention of claim 8 is the in-vehicle map display device according to any one of claims 1 to 7, wherein the wireless device obtains position information of the other vehicle by inter-vehicle communication performed between the own vehicle and the other vehicle. To receive.
A vehicle control system according to a ninth aspect of the invention includes the vehicle-mounted map display device according to any one of the first to eighth aspects and a wireless device.

本発明によれば、他車両からのデータを受信可能な範囲が地図上で分かる。   According to the present invention, the range in which data from other vehicles can be received is known on the map.

本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成を図１に示す。この車両制御システムは、自車両１と他車両２とが無線通信である車々間通信によって互いの位置情報を交換し、それによって相手方の走行状態をそれぞれ判断することで、必要に応じて様々な車両制御を行うものである。自車両１には、ナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられている。同様に、他車両２には、ナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。なお、図１では１台の他車両２のみを示しているが、実際には通信エリア内に存在する複数の他車両２と自車両１との間で車々間通信が行われる。   FIG. 1 shows the configuration of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention. This vehicle control system exchanges positional information of each other by inter-vehicle communication in which the own vehicle 1 and the other vehicle 2 are wirelessly communicated, thereby determining each other's running state, thereby allowing various vehicles as necessary. Control is performed. The host vehicle 1 includes a navigation device 10, a vehicle control device 11, a communication control device 12, and an antenna 13. Similarly, the other vehicle 2 includes a navigation device 20, a vehicle control device 21, a communication control device 22, and an antenna 23. Although only one other vehicle 2 is shown in FIG. 1, vehicle-to-vehicle communication is actually performed between a plurality of other vehicles 2 existing in the communication area and the host vehicle 1.

ナビゲーション装置１０は、自車両１から所定範囲内の地図を表示モニタに表示する。このときナビゲーション装置１０は、自車両１の位置を示す自車位置マークをその地図上に表示すると共に、通信制御装置１２により受信される他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を示す他車位置マークを地図上に表示する。こうした地図表示を行うことにより、自車両１と他車両２との位置関係をユーザに対して知らせる。加えてナビゲーション装置１０は、通信制御装置１２が行う無線通信の通信エリアを特定し、その通信エリアを地図上に表示する。これにより、他車両２から位置情報を受信可能な範囲を地図上で分かるようにする。   The navigation device 10 displays a map within a predetermined range from the host vehicle 1 on a display monitor. At this time, the navigation device 10 displays the own vehicle position mark indicating the position of the own vehicle 1 on the map and indicates the position of the other vehicle 2 based on the other vehicle position information received by the communication control device 12. The other vehicle position mark is displayed on the map. By performing such map display, the positional relationship between the host vehicle 1 and the other vehicle 2 is notified to the user. In addition, the navigation device 10 specifies a communication area for wireless communication performed by the communication control device 12, and displays the communication area on a map. Thereby, the range which can receive position information from other vehicles 2 is made to understand on a map.

またナビゲーション装置１０は、車両制御装置１１からの指示により、必要に応じて警告音の出力や警告メッセージの表示を行う。これにより、自車両１に向かって走行している他車両２の存在などをユーザに知らせることができる。   Further, the navigation device 10 outputs a warning sound or displays a warning message according to an instruction from the vehicle control device 11 as necessary. As a result, the user can be notified of the presence of the other vehicle 2 traveling toward the host vehicle 1.

さらにナビゲーション装置１０は、目的地が設定されることにより、自車両１をその目的地まで案内するためのナビゲーション処理を実行する。すなわち、ユーザの操作などによりナビゲーション装置１０に対して目的地が設定されると、ナビゲーション装置１０はその目的地までの推奨経路を地図データに基づいて探索する。そして、探索された推奨経路を地図上に表示し、その推奨経路に従ってユーザに進行方向の指示を行うことにより、自車両１を目的地まで案内する。なお、このときにも前述のように自車位置マークと他車位置マークが地図上に表示される。   Furthermore, the navigation apparatus 10 performs a navigation process for guiding the host vehicle 1 to the destination by setting the destination. That is, when a destination is set for the navigation device 10 by a user operation or the like, the navigation device 10 searches for a recommended route to the destination based on the map data. Then, the searched recommended route is displayed on the map, and the user's vehicle 1 is guided to the destination by instructing the user in the traveling direction according to the recommended route. Also at this time, as described above, the own vehicle position mark and the other vehicle position mark are displayed on the map.

車両制御装置１１は、自車両１の挙動やユーザの運転操作等に応じて、自車両１における様々な動作の制御を行う。たとえば、アクセルペダルの踏み込み量やエンジン回転数などに応じてアクセル開度を調節することで、自車両１に生じる加速度を制御する。さらに車両制御装置１１は、ナビゲーション装置１０による自車位置の検出結果と他車位置の特定結果とに基づいて、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、この判断結果に応じて、ナビゲーション装置１０に対する警告の指示や自車両１の駆動制御を必要に応じて行う。たとえば、自車両１の走行道路と交差する道路を走行中の他車両２が、自車両１に向かって所定距離以内に接近していると判断されたとする。このような場合、車両制御装置１１は、他車両２が接近している旨の警告をナビゲーション装置１０に対して指示すると共に、必要であれば自車両１のブレーキを制御して自車両１を停止させる。   The vehicle control device 11 controls various operations in the host vehicle 1 according to the behavior of the host vehicle 1 and the driving operation of the user. For example, the acceleration generated in the host vehicle 1 is controlled by adjusting the accelerator opening according to the depression amount of the accelerator pedal, the engine speed, and the like. Furthermore, the vehicle control device 11 determines the positional relationship between the own vehicle 1 and the other vehicle 2 and the change state thereof based on the detection result of the own vehicle position by the navigation device 10 and the identification result of the other vehicle position. Depending on the result, warning instructions for the navigation device 10 and drive control of the host vehicle 1 are performed as necessary. For example, it is assumed that the other vehicle 2 traveling on the road intersecting the traveling road of the host vehicle 1 is determined to approach the host vehicle 1 within a predetermined distance. In such a case, the vehicle control device 11 instructs the navigation device 10 to warn that the other vehicle 2 is approaching, and controls the brake of the own vehicle 1 to control the own vehicle 1 if necessary. Stop.

通信制御装置１２は、アンテナ１３を用いて、他車両２に搭載された通信制御装置２２との間で車々間通信を行う。この車々間通信により、通信制御装置１２において、他車両２の位置を表す他車位置情報が受信されると共に、自車両１の位置を表す自車位置情報が送信される。なお、このときに車々間通信を行う車両の各々を特定するための車両ＩＤ情報と、各車両の走行速度を示す車速情報とが、自車位置情報または他車位置情報と共に送信される。こうして自車両１と他車両２の位置情報が交換される。   The communication control device 12 performs inter-vehicle communication with the communication control device 22 mounted on the other vehicle 2 using the antenna 13. With this inter-vehicle communication, the communication control device 12 receives other vehicle position information representing the position of the other vehicle 2 and transmits own vehicle position information representing the position of the own vehicle 1. At this time, vehicle ID information for specifying each vehicle that performs vehicle-to-vehicle communication and vehicle speed information indicating the traveling speed of each vehicle are transmitted together with the own vehicle position information or the other vehicle position information. In this way, the position information of the host vehicle 1 and the other vehicle 2 is exchanged.

通信制御装置１２において受信された他車位置情報は、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して出力される。この他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０は前述のように他車両２の位置を特定し、その結果を車両制御装置１１へ出力する。こうしてナビゲーション装置１０から他車位置の特定結果が出力されると、それに基づいて車両制御装置１１は、前述のような制御を自車両１に対して行う。なお、通信制御装置１２および２２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信には、たとえばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）による通信方式などを利用することができる。   The other vehicle position information received by the communication control device 12 is output from the communication control device 12 to the navigation device 10. Based on the other vehicle position information, the navigation device 10 specifies the position of the other vehicle 2 as described above, and outputs the result to the vehicle control device 11. When the identification result of the other vehicle position is output from the navigation device 10 in this way, the vehicle control device 11 performs the above-described control on the own vehicle 1 based on the output result. Note that, for example, a communication system based on DSRC (Dedicated Short Range Communications) can be used for the inter-vehicle communication performed between the own vehicle 1 and the other vehicle 2 using the communication control devices 12 and 22.

自車両１に搭載されているナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３は、以上説明したような処理や動作を行う。なお、他車両２に搭載されているナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３も、それぞれに同様の処理や動作を行う。   The navigation device 10, the vehicle control device 11, the communication control device 12, and the antenna 13 that are mounted on the host vehicle 1 perform processing and operations as described above. The navigation device 20, the vehicle control device 21, the communication control device 22, and the antenna 23 mounted on the other vehicle 2 perform the same processing and operation.

次に、ナビゲーション装置１０の構成を図２に示す。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３、ハードディスク（ＨＤＤ）１０４、ＧＰＳ受信部１０５、表示モニタ１０６および入力装置１０７を備えている。   Next, the configuration of the navigation device 10 is shown in FIG. The navigation device 10 includes a control unit 101, a vibration gyro 102, a vehicle speed sensor 103, a hard disk (HDD) 104, a GPS receiving unit 105, a display monitor 106, and an input device 107.

制御部１０１は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１０４に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０１により、ナビゲーション装置１０における様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の処理などが実行される。   The control unit 101 includes a microprocessor, various peripheral circuits, a RAM, a ROM, and the like, and executes various processes based on a control program and map data recorded in the HDD 104. The control unit 101 executes various processes in the navigation device 10. For example, a destination search process when setting a destination, a recommended route search process to the set destination, a vehicle position detection process, various image display processes, a route guidance process, and the like are executed. The

制御部１０１は車両制御装置１１および通信制御装置１２と接続されており、これらとの間で様々な信号やデータが入出力される。たとえば通信制御装置１２に対して、制御部１０１により検出された自車位置の情報が所定時間ごとに出力される。この自車位置情報は、通信制御装置１２が行う車々間通信によって自車両１から他車両２へと送信される。一方、通信制御装置１２から制御部１０１には、他車両２から受信した他車位置情報が入力される。   The control unit 101 is connected to the vehicle control device 11 and the communication control device 12, and various signals and data are input / output between them. For example, information on the vehicle position detected by the control unit 101 is output to the communication control device 12 every predetermined time. The own vehicle position information is transmitted from the own vehicle 1 to the other vehicle 2 by inter-vehicle communication performed by the communication control device 12. On the other hand, the other vehicle position information received from the other vehicle 2 is input from the communication control device 12 to the control unit 101.

通信制御装置１２から他車位置情報が入力されると、制御部１０１は、その他車位置情報に基づいて他車両２の位置を特定する。このとき、他車位置情報とＨＤＤ１０４に記録されている地図データとに基づいてマップマッチングを行うことにより、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して他車両２の位置を特定するようにしてもよい。この他車位置の特定結果は、自車位置の検出結果と共に、制御部１０１から車両制御装置１１へ出力される。車両制御装置１１は、これらに基づいて自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、前述のような警告指示や駆動制御を必要に応じて行う。   When the other vehicle position information is input from the communication control device 12, the control unit 101 specifies the position of the other vehicle 2 based on the other vehicle position information. At this time, by performing map matching based on the other vehicle position information and the map data recorded on the HDD 104, it is determined which road the other vehicle 2 is traveling on the map, and the determination result is reflected. Then, the position of the other vehicle 2 may be specified. The result of specifying the other vehicle position is output from the control unit 101 to the vehicle control device 11 together with the detection result of the own vehicle position. Based on these, the vehicle control device 11 determines the positional relationship between the own vehicle 1 and the other vehicle 2 and the change state thereof, and performs the warning instruction and the drive control as described above as necessary.

振動ジャイロ１０２は、自車両１の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０３は、自車両１の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両１の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両１の移動量が求められ、それによって自車両１の現在位置が検出される。   The vibration gyro 102 is a sensor for detecting the angular velocity of the host vehicle 1. The vehicle speed sensor 103 is a sensor for detecting the vehicle speed of the host vehicle 1. By detecting the motion state of the host vehicle 1 at predetermined time intervals using these sensors, the amount of movement of the host vehicle 1 is obtained, and the current position of the host vehicle 1 is thereby detected.

ＨＤＤ１０４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１０４に記録されている地図データは、必要に応じて制御部１０１の制御により読み出され、制御部１０１が実行する様々な処理や制御に利用される。この地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までのルート探索に用いられる。経路誘導データは、設定された経路に従って自車両１を目的地まで誘導するために用いられ、交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状や種別を表す。背景データは、河川や鉄道などの道路以外の地図形状や、各種施設の位置などを表す。   The HDD 104 is a non-volatile recording medium in which data can be rewritten, and various types of data including map data are recorded. The map data recorded in the HDD 104 is read out under the control of the control unit 101 as necessary, and is used for various processes and controls executed by the control unit 101. This map data includes route calculation data, route guidance data, road data, and background data. The route calculation data is used for route search to the destination. The route guidance data is used to guide the host vehicle 1 to a destination according to a set route, and represents an intersection name, a road name, and the like. The road data represents the shape and type of the road. The background data represents map shapes other than roads such as rivers and railways, positions of various facilities, and the like.

ＧＰＳ受信部１０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０１へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両１の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両１の現在位置と現在時刻を算出することができる。   The GPS receiving unit 105 receives a GPS signal transmitted from a GPS satellite and outputs it to the control unit 101. The GPS signal includes the position and transmission time of the GPS satellite that transmitted the GPS signal as information for obtaining the position of the host vehicle 1 and the current time. Therefore, by receiving GPS signals from a predetermined number or more of GPS satellites, the current position and current time of the host vehicle 1 can be calculated based on these pieces of information.

表示モニタ１０６は、ナビゲーション装置１０において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１０６により、前述したように自車両１の周辺について地図が表示され、その地図上に自車位置マークと他車位置マークが表示されると共に、通信エリアが表示される。表示モニタ１０６に表示される画面の内容は、制御部１０１が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１０６は、たとえば自車両１のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。   The display monitor 106 is a device for displaying various screens in the navigation device 10 and is configured using a liquid crystal display or the like. As described above, the display monitor 106 displays a map of the periphery of the host vehicle 1, and displays the vehicle position mark and the other vehicle position mark on the map and the communication area. The contents of the screen displayed on the display monitor 106 are determined by screen display control performed by the control unit 101. The display monitor 106 is installed at a position where the user can easily see, for example, on the dashboard of the own vehicle 1 or in the instrument panel.

入力装置１０７は、ナビゲーション装置１０を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザはこの入力装置１０７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１０７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１０６と一体化されたタッチパネルにより入力装置１０７を実現してもよい。   The input device 107 is a device for a user to perform various input operations for operating the navigation device 10, and includes various input switches. By operating the input device 107, the user can input, for example, the name of a facility or point desired to be set as a destination, select a destination from pre-registered registered locations, or select an arbitrary map. Or scroll in the direction. The input device 107 can be realized by an operation panel, a remote controller, or the like. Alternatively, the input device 107 may be realized by a touch panel integrated with the display monitor 106.

ユーザが入力装置１０７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１０は、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、自車両１の現在位置を検出し、その周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って自車両１を目的地まで誘導する。   When the user operates the input device 107 to set the destination, the navigation device 10 searches for a recommended route to the destination by performing a predetermined algorithm operation based on the above-described route calculation data. Then, the current position of the host vehicle 1 is detected, and the host vehicle 1 is guided to the destination according to the searched recommended route while displaying the road map around it.

ナビゲーション装置１０が地図上に自車位置マークと他車位置マークを表示し、さらに通信エリアを表示する際の処理のフローチャートを図３に示す。このフローチャートは、制御部１０１において所定の処理サイクル間隔で実行される。   FIG. 3 shows a flowchart of processing when the navigation device 10 displays the own vehicle position mark and the other vehicle position mark on the map and further displays the communication area. This flowchart is executed by the control unit 101 at predetermined processing cycle intervals.

ステップＳ１０において、制御部１０１は、自車位置の検出を行う。ここでは前述したように、振動ジャイロ１０２および車速センサ１０３の検出結果に基づいて、自車両１の位置を検出する。なお、このときＨＤＤ１０４に記録された地図データに基づいてマップマッチングを行うことにより、自車両１が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して自車位置を検出してもよい。これにより、自車両１が走行している道路に合わせて自車位置を補正することができる。ステップＳ２０において、制御部１０１は、ステップＳ１０で検出した自車位置に基づいて、表示モニタ１０６に表示されている地図上に自車位置マークを表示する。   In step S10, the control unit 101 detects the vehicle position. Here, as described above, the position of the host vehicle 1 is detected based on the detection results of the vibration gyro 102 and the vehicle speed sensor 103. At this time, by performing map matching based on the map data recorded in the HDD 104, it is determined which road the host vehicle 1 is traveling on the map, and the position of the host vehicle is reflected by reflecting the determination result. It may be detected. Thereby, the own vehicle position can be corrected according to the road on which the own vehicle 1 is traveling. In step S20, the control unit 101 displays a vehicle position mark on the map displayed on the display monitor 106 based on the vehicle position detected in step S10.

ステップＳ３０において、制御部１０１は、他車位置情報と他車速度情報を取得する。ここでは前述のように、通信制御装置１２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車両２の位置を示す他車位置情報と、他車両２の速度を示す他車速度情報とが他車両２から送信され、通信制御装置１２によって受信される。こうして受信された他車位置情報および他車速度情報が通信制御装置１２から制御部１０１に対して出力されることにより、制御部１０１は他車位置情報と他車速度情報を取得する。なお、車々間通信による他車位置情報および他車速度情報の送信は、各車両からそれぞれ所定の送信タイミングごとに繰り返し行われる。   In step S30, the control unit 101 acquires other vehicle position information and other vehicle speed information. Here, as described above, the other vehicle position information indicating the position of the other vehicle 2 and the speed of the other vehicle 2 are obtained by inter-vehicle communication performed between the own vehicle 1 and the other vehicle 2 using the communication control device 12. The other vehicle speed information shown is transmitted from the other vehicle 2 and received by the communication control device 12. The other vehicle position information and the other vehicle speed information received in this way are output from the communication control device 12 to the control unit 101, so that the control unit 101 acquires the other vehicle position information and the other vehicle speed information. The transmission of other vehicle position information and other vehicle speed information by inter-vehicle communication is repeatedly performed from each vehicle at each predetermined transmission timing.

ステップＳ４０において、制御部１０１は、ステップＳ３０で取得した他車位置情報に基づいて、表示モニタ１０６に表示されている地図上に他車位置マークを表示する。このとき地図データに基づいてマップマッチングを行うことで、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して他車両２の位置を道路に合わせて補正してもよい。   In step S40, the control unit 101 displays the other vehicle position mark on the map displayed on the display monitor 106 based on the other vehicle position information acquired in step S30. At this time, by performing map matching based on the map data, it is determined which road the other vehicle 2 is driving on the map, and the position of the other vehicle 2 is corrected according to the road reflecting the determination result. May be.

ステップＳ５０において、制御部１０１は、ステップＳ３０で他車位置情報を取得した他車両２の台数、すなわち通信制御装置１２により位置情報を受信された他車両２の台数が、所定数以上であるか否かを判定する。このような他車両２の台数が所定数以上、たとえば３台以上である場合はステップＳ６０へ進み、所定数未満である場合はステップＳ１４０へ進む。   In step S50, the control unit 101 determines whether the number of other vehicles 2 that have acquired the other vehicle position information in step S30, that is, the number of other vehicles 2 that have received the position information by the communication control device 12, is a predetermined number or more. Determine whether or not. When the number of such other vehicles 2 is a predetermined number or more, for example, three or more, the process proceeds to step S60, and when it is less than the predetermined number, the process proceeds to step S140.

ステップＳ６０において、制御部１０１は、ステップＳ３０で他車位置情報を取得した他車両２のうちでいずれかを選択する。ここで選択した他車両２を、以下の説明では選択車両と称する。ステップＳ７０において、制御部１０は、ステップＳ３０で取得した選択車両の他車速度情報に基づいて、選択車両の速度が所定値以上であるか否かを判定する。他車速度情報が示す選択車両の速度が所定値以上であればステップＳ８０へ進み、所定値未満であればステップＳ１００へ進む。これにより、所定速度以下で走行している車両や停止している車両の位置情報をステップＳ９０の採用対象から除外し、その位置情報に基づいて通信エリアが特定されないようにする。   In step S60, the control unit 101 selects one of the other vehicles 2 that acquired the other vehicle position information in step S30. The other vehicle 2 selected here is referred to as a selected vehicle in the following description. In step S70, the control unit 10 determines whether or not the speed of the selected vehicle is greater than or equal to a predetermined value based on the other vehicle speed information of the selected vehicle acquired in step S30. If the speed of the selected vehicle indicated by the other vehicle speed information is greater than or equal to a predetermined value, the process proceeds to step S80, and if less than the predetermined value, the process proceeds to step S100. Thereby, the position information of the vehicle traveling at a predetermined speed or less or the stopped vehicle is excluded from the adoption target of step S90, and the communication area is not specified based on the position information.

ステップＳ８０において、制御部１０１は、ステップＳ３０で取得した選択車両の他車位置情報が、今回の送信タイミングにおいて通信制御装置１２により新たに受信されたものであるか否かを判定する。通信制御装置１２が選択車両の他車位置情報を今回新たに受信した場合は、ステップＳ９０へ進む。そうでない場合、すなわち通信制御装置１２が選択車両の他車位置情報を前回も受信していた場合は、ステップＳ１００へ進む。   In step S80, the control unit 101 determines whether the other vehicle position information of the selected vehicle acquired in step S30 is newly received by the communication control device 12 at the current transmission timing. When the communication control device 12 newly receives other vehicle position information of the selected vehicle this time, the process proceeds to step S90. If not, that is, if the communication control device 12 has received other vehicle position information of the selected vehicle last time, the process proceeds to step S100.

ステップＳ９０において、制御部１０１は、選択車両の位置情報を通信エリアの特定に用いるための位置情報として採用する。ここで採用された選択車両の位置情報は、後で説明するステップＳ１３０において、無線通信による車々間通信の通信エリアを特定する際に用いられる。なお、ナビゲーション装置１０の始動直後は、ステップＳ３０で取得した全ての位置情報が今回の送信タイミングにおいて新たに受信されたものである。したがって、ステップＳ７０およびＳ８０の判定結果に関わらず、ステップＳ９０ではいずれの位置情報も採用しないことが好ましい。   In step S90, the control unit 101 employs the position information of the selected vehicle as position information for use in specifying the communication area. The position information of the selected vehicle adopted here is used when specifying a communication area for inter-vehicle communication by wireless communication in step S130 described later. Note that immediately after the navigation device 10 is started, all the position information acquired in step S30 is newly received at the current transmission timing. Therefore, it is preferable not to employ any position information in step S90 regardless of the determination results in steps S70 and S80.

ステップＳ１００において、制御部１０１は、ステップＳ３０で他車位置情報を取得した他車両２の全てをステップＳ６０において選択したか否かを判定する。全ての他車両２を選択車両として選択済みである場合はステップＳ１１０へ進み、未選択の他車両２がある場合はステップＳ６０へ戻って前述のような処理を繰り返す。これにより、通信制御装置１２が車々間通信で他車位置情報を受信した全ての他車両２が選択されるまで、ステップＳ６０〜Ｓ１００の処理が繰り返し実行される。   In step S100, the control unit 101 determines whether all of the other vehicles 2 that have acquired the other vehicle position information in step S30 have been selected in step S60. If all other vehicles 2 have been selected as selected vehicles, the process proceeds to step S110, and if there is another unselected vehicle 2, the process returns to step S60 and the above-described processing is repeated. Thereby, the process of step S60-S100 is repeatedly performed until the communication control apparatus 12 selects all the other vehicles 2 which received the other vehicle position information by vehicle-to-vehicle communication.

ステップＳ１１０において、制御部１０１は、前回の送信タイミングでは通信制御装置１２により他車位置情報が受信されたが、今回の送信タイミングでは受信されなかった他車両２があるか否かを判定する。いずれかの他車両２について通信制御装置１２が他車位置情報を前回受信して今回受信しなかった場合は、ステップＳ１２０へ進む。すなわち、これまでは無線通信による車々間通信が可能であったが、今回不可能となった他車両２が存在する場合は、ステップＳ１２０へ進む。一方、このような他車両２が存在しない場合は、ステップＳ１３０へ進む。   In step S110, the control unit 101 determines whether there is another vehicle 2 that has received the other vehicle position information by the communication control device 12 at the previous transmission timing but has not been received at the current transmission timing. When the communication control device 12 has previously received the other vehicle position information for any other vehicle 2 and has not received it this time, the process proceeds to step S120. In other words, the vehicle-to-vehicle communication by wireless communication has been possible so far, but when there is another vehicle 2 that has become impossible this time, the process proceeds to step S120. On the other hand, when such other vehicle 2 does not exist, it progresses to step S130.

ステップＳ１２０において、制御部１０１は、ステップＳ１１０の判定条件を満たす他車両２の位置情報を、前述のステップＳ９０と同様に通信エリアの特定に用いるための位置情報として採用する。   In step S120, the control unit 101 employs the position information of the other vehicle 2 that satisfies the determination condition of step S110 as the position information for use in specifying the communication area as in step S90 described above.

ステップＳ１３０において、制御部１０１は、ステップＳ９０およびステップＳ１２０で採用した位置情報に基づいて、無線通信による車々間通信の通信エリアを特定する。ここでは、採用した位置情報に基づいて特定される複数の他車両２の位置をつなぎ合わせ、これを通信エリアとする。こうして通信エリアを特定したら、ステップＳ１５０へ進む。   In step S130, the control unit 101 specifies a communication area for inter-vehicle communication by wireless communication based on the position information adopted in step S90 and step S120. Here, the positions of a plurality of other vehicles 2 specified based on the adopted position information are connected, and this is used as a communication area. When the communication area is specified in this way, the process proceeds to step S150.

一方、ステップＳ５０からステップＳ１４０へ進んだ場合、ステップＳ１４０において制御部１０１は、予め定められた車々間通信の無線通信能力に応じて通信エリアを特定する。すなわち、他車両２の通信制御装置２２が他車位置情報を自車両１へ送信する際の空中線電力や、アンテナ２３およびアンテナ１３の利得、通信制御装置１１の最小受信感度などに基づいて、通信エリアを特定する。このようにして通信エリアを特定したら、ステップＳ１５０へ進む。   On the other hand, when the process proceeds from step S50 to step S140, in step S140, the control unit 101 specifies a communication area in accordance with a predetermined wireless communication capability for vehicle-to-vehicle communication. That is, based on the antenna power when the communication control device 22 of the other vehicle 2 transmits the other vehicle position information to the own vehicle 1, the gain of the antenna 23 and the antenna 13, the minimum reception sensitivity of the communication control device 11, etc. Identify the area. When the communication area is specified in this way, the process proceeds to step S150.

ステップＳ１５０において、制御部１０１は、ステップＳ１３０またはＳ１４０において特定した通信エリアを表示モニタ１０６に表示されている地図上に表示する。なお、ステップＳ１５０で表示した通信エリアを、自車両１の移動に応じて地図上で移動させるようにしてもよい。ステップＳ１５０を実行したら、制御部１０１は図３のフローチャートを終了する。   In step S150, the control unit 101 displays the communication area specified in step S130 or S140 on the map displayed on the display monitor 106. In addition, you may make it move the communication area displayed by step S150 on a map according to the movement of the own vehicle 1. FIG. If step S150 is performed, the control part 101 will complete | finish the flowchart of FIG.

以上説明したような処理を実行することにより、自車位置マークと他車位置マークが表示されると共に、通信エリアが表示された地図画面の例を図４に示す。図４（ａ）は、ステップＳ１３０で特定された通信エリアが表示された地図画面の例であり、図４（ｂ）は、ステップＳ１４０で特定された通信エリアが表示された地図画面の例である。   FIG. 4 shows an example of a map screen on which the own vehicle position mark and the other vehicle position mark are displayed and the communication area is displayed by executing the processing described above. 4A is an example of a map screen on which the communication area specified in step S130 is displayed, and FIG. 4B is an example of a map screen on which the communication area specified in step S140 is displayed. is there.

図４（ａ）の地図画面では、自車位置マーク１１１の周囲に通信エリア１２０が表示されている。他車位置マーク２１１〜２１８のうち、実線で示す他車位置マーク２１１〜２１６は、今回の送信タイミングにおいて通信制御装置１２により受信された他車位置情報に基づいてその位置が特定される。そのうち他車位置マーク２１１〜２１４は、他車位置情報が前回の送信タイミングでは受信されず、今回の送信タイミングで新たに受信されたものである。一方、破線で示す他車位置マーク２１７、２１８は、他車位置情報が前回の送信タイミングでは受信されていたが、今回の送信タイミングで受信されなくなったものである。これらの他車位置マーク２１１〜２１４および２１７、２１８を結ぶことにより、通信エリア１２０が特定される。なお、図４（ａ）では他車位置マーク２１７、２１８を破線で示しているが、実際の地図画面ではこれらの他車位置マークは表示されない。   In the map screen of FIG. 4A, a communication area 120 is displayed around the vehicle position mark 111. Among the other vehicle position marks 211 to 218, the positions of the other vehicle position marks 211 to 216 indicated by solid lines are specified based on the other vehicle position information received by the communication control device 12 at the current transmission timing. Among them, the other vehicle position marks 211 to 214 are not received at the previous transmission timing but are newly received at the current transmission timing. On the other hand, the other vehicle position marks 217 and 218 indicated by broken lines are information that the other vehicle position information has been received at the previous transmission timing, but is not received at the current transmission timing. The communication area 120 is specified by connecting these other vehicle position marks 211 to 214 and 217 and 218. In FIG. 4A, the other vehicle position marks 217 and 218 are indicated by broken lines, but these other vehicle position marks are not displayed on the actual map screen.

図４（ｂ）の地図画面では、自車位置マーク１１１の周囲に、予め定められた車々間通信の無線通信能力に応じた円形の通信エリア１３０が表示されている。この通信エリア１３０の中に、他車位置マーク２１９、２２０が表示されている。なお、ここでは建物等による影響を考慮せずに通信エリア１３０を決定しているたが、これを考慮して通信エリア１３０を決定してもよい。たとえば、地図データに基づいて自車位置マーク１１１の付近に高い建物があるか否かを判定し、高い建物がある場合は、その建物の陰になる部分を通信エリア１３０から除外する。   In the map screen of FIG. 4B, a circular communication area 130 corresponding to a predetermined wireless communication capability for inter-vehicle communication is displayed around the vehicle position mark 111. Other vehicle position marks 219 and 220 are displayed in the communication area 130. Here, the communication area 130 is determined without considering the influence of a building or the like, but the communication area 130 may be determined in consideration of this. For example, it is determined whether or not there is a tall building near the vehicle position mark 111 based on the map data. If there is a tall building, the shaded portion of the building is excluded from the communication area 130.

以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）車載地図表示装置であるナビゲーション装置１０は、他車両２から無線通信により送信された他車両２の位置情報（他車位置情報）を受信する通信制御装置１２と接続されている。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１の処理により、通信制御装置１２により受信された他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を示す他車位置マークを地図上に表示する（ステップＳ４０）と共に、無線通信の通信エリアを特定する（ステップＳ１３０）。こうして特定された通信エリアを地図上に表示する（ステップＳ１５０）。このようにしたので、他車両からのデータを受信可能な範囲が地図上で分かる。 According to the embodiment described above, the following operational effects are obtained.
(1) The navigation device 10 that is an in-vehicle map display device is connected to a communication control device 12 that receives position information (other vehicle position information) of the other vehicle 2 transmitted from the other vehicle 2 by wireless communication. The navigation device 10 displays the other vehicle position mark indicating the position of the other vehicle 2 on the map based on the other vehicle position information received by the communication control device 12 by the processing of the control unit 101 (step S40). Then, a communication area for wireless communication is specified (step S130). The communication area thus identified is displayed on the map (step S150). Since it did in this way, the range which can receive the data from other vehicles is known on a map.

（２）ステップＳ１３０において、制御部１０１は、通信制御装置１２における他車位置情報の受信状況の変化に応じて通信エリアを特定する。すなわち、通信制御装置１２が他車位置情報を前回受信して今回受信しなかったか否かを判定し（ステップＳ１１０）、これを満たす他車位置情報がある場合は採用する（ステップＳ１２０）。また、通信制御装置１２が他車位置情報を今回新たに受信したか否かを判定し（ステップＳ８０）、これを満たす他車位置情報がある場合は採用する（ステップＳ９０）。ステップＳ１３０では、こうして採用した他車位置情報に基づいて通信エリアを特定する。このようにしたので、実際の受信状況を反映して通信エリアを特定し、地図上に表示することができる。 (2) In step S <b> 130, the control unit 101 specifies a communication area according to a change in the reception status of other vehicle position information in the communication control device 12. That is, the communication control device 12 determines whether or not the other vehicle position information was received last time and has not been received this time (step S110), and if there is other vehicle position information that satisfies this, it is adopted (step S120). Further, it is determined whether or not the communication control device 12 has newly received other vehicle position information this time (step S80), and if there is other vehicle position information that satisfies this, it is adopted (step S90). In step S130, the communication area is specified based on the other vehicle position information thus adopted. Since it did in this way, a communication area can be specified reflecting an actual reception condition, and can be displayed on a map.

（３）通信制御装置１２は、他車両２の速度情報（他車速度情報）をさらに受信する。ステップＳ１３０において、制御部１０１は、通信制御装置１２により受信された他車速度情報に基づいて、通信エリアの特定に用いる他車位置情報を決定する。すなわち、通信制御装置１２により受信された他車速度情報が示す他車両２の速度が所定値以上であるか否かを判定し（ステップＳ７０）、所定値未満である場合は、当該他車両２の他車位置情報をステップＳ９０の採用対象から除外する。ステップＳ１３０では、採用対象から除外されなかった他車位置情報に基づいて通信エリアを特定する。このようにしたので、所定速度以下で走行している車両や停止している車両の位置情報を採用対象から除外し、その位置情報に基づいて通信エリアが特定されないようにすることができる。したがって、より一層実際の受信状況を反映して通信エリアを特定し、地図上に表示することができる。 (3) The communication control device 12 further receives speed information (other vehicle speed information) of the other vehicle 2. In step S <b> 130, the control unit 101 determines other vehicle position information used for specifying the communication area based on the other vehicle speed information received by the communication control device 12. That is, it is determined whether or not the speed of the other vehicle 2 indicated by the other vehicle speed information received by the communication control device 12 is greater than or equal to a predetermined value (step S70). The other vehicle position information is excluded from the adoption target of step S90. In step S130, the communication area is specified based on the other vehicle position information that is not excluded from the adoption target. Since it did in this way, it can exclude from the employment | adoption object the positional information on the vehicle which is drive | working at the predetermined speed or less, and can stop a communication area being specified based on the positional information. Therefore, the communication area can be identified and reflected on the map by reflecting the actual reception situation.

（４）制御部１０１は、通信制御装置１２により他車位置情報を受信された他車両２の台数に応じて、通信エリアの特定方法を切り替える。すなわち、通信制御装置１２により他車位置情報を受信された他車両２の台数が所定数以上であるか否かを判定し（ステップＳ５０）、所定値未満である場合は、予め設定された無線通信の能力に応じて通信エリアを特定する（ステップＳ１４０）。一方、通信制御装置１２により他車位置情報を受信された他車両２の台数が所定数以上である場合は、他車位置情報に基づいて通信エリアを特定する（ステップＳ１３０）。このようにしたので、車々間通信可能な他車両の台数が少ない場合であっても、通信エリアを特定して地図上に表示することができる。 (4) The control unit 101 switches the communication area specifying method according to the number of other vehicles 2 that have received the other vehicle position information from the communication control device 12. That is, it is determined whether or not the number of other vehicles 2 having received the other vehicle position information by the communication control device 12 is equal to or larger than a predetermined number (step S50). A communication area is specified according to the communication capability (step S140). On the other hand, if the number of other vehicles 2 that have received the other vehicle position information by the communication control device 12 is equal to or greater than the predetermined number, the communication area is specified based on the other vehicle position information (step S130). Since it did in this way, even if it is a case where the number of the other vehicles which can communicate between vehicles is small, a communication area can be pinpointed and displayed on a map.

（５）通信制御装置１２は、自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車両２の位置情報を取得する。このようにしたので、他車両の正確な位置情報を容易に取得することができる。 (5) The communication control device 12 acquires the position information of the other vehicle 2 through inter-vehicle communication performed between the host vehicle 1 and the other vehicle 2. Since it did in this way, exact position information on other vehicles can be acquired easily.

以上説明した実施の形態では、ナビゲーション装置１０により、図３のフローチャートに示す処理を実行する例を説明したが、本発明はこれに限定されず、様々な車載電子装置に適用することができる。   In the embodiment described above, the example in which the processing shown in the flowchart of FIG. 3 is executed by the navigation device 10 has been described. However, the present invention is not limited to this and can be applied to various in-vehicle electronic devices.

以上説明した実施の形態や各種の変形例は、あくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。   The embodiment and various modifications described above are merely examples. Therefore, the present invention is not limited to these contents as long as the features of the invention are not impaired.

以上説明した実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において実行される処理によりそれぞれ実現することとした。すなわち、ナビゲーション装置１０の制御部１０１は、他車位置表示手段、通信エリア特定手段および通信エリア表示手段として機能する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、各実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。   In the embodiment described above, each unit described in the claims is realized by processing executed in the control unit 101 of the navigation device 10. That is, the control unit 101 of the navigation device 10 functions as other vehicle position display means, communication area specifying means, and communication area display means. Note that the above description is merely an example, and when interpreting the invention, the correspondence between the description items of the embodiments and the description items of the claims is not limited or restricted.

本発明の一実施の形態による車両制御システムの構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention. ナビゲーション装置の構成図である。It is a block diagram of a navigation apparatus. 地図上に自車位置マークと他車位置マークを表示し、さらに通信エリアを表示する際の処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process at the time of displaying the own vehicle position mark and other vehicle position mark on a map, and also displaying a communication area. 通信エリアが表示された地図画面の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the map screen on which the communication area was displayed.

符号の説明Explanation of symbols

１：自車両 ２：他車両
１０，２０：ナビゲーション装置 １１，２１：車両制御装置
１２，２２：通信制御装置 １３，２３：アンテナ
１０１：制御部 １０２：振動ジャイロ
１０３：車速センサ １０４：ＨＤＤ
１０５：ＧＰＳ受信部 １０６：表示モニタ
１０７：入力装置 1: host vehicle 2: other vehicle 10, 20: navigation device 11, 21: vehicle control device 12, 22: communication control device 13, 23: antenna 101: control unit 102: vibration gyro 103: vehicle speed sensor 104: HDD
105: GPS receiver 106: Display monitor 107: Input device

Claims (9)

無線通信により送信された他車両の位置情報を受信する無線装置と接続された車載地図表示装置であって、
前記無線装置により受信された位置情報に基づいて、前記他車両の位置を地図上に表示する他車位置表示手段と、
前記無線装置により受信された位置情報に基づいて、前記無線通信の通信エリアを特定する通信エリア特定手段と、
前記通信エリア特定手段により特定された通信エリアを前記地図上に表示する通信エリア表示手段とを備えることを特徴とする車載地図表示装置。 An on-vehicle map display device connected to a wireless device that receives position information of other vehicles transmitted by wireless communication,
Other vehicle position display means for displaying the position of the other vehicle on a map based on the position information received by the wireless device;
A communication area specifying means for specifying a communication area of the wireless communication based on the position information received by the wireless device;
An in-vehicle map display device comprising: a communication area display means for displaying the communication area specified by the communication area specifying means on the map. 請求項１に記載の車載地図表示装置において、
前記通信エリア特定手段は、前記無線装置における前記位置情報の受信状況の変化に応じて前記通信エリアを特定することを特徴とする車載地図表示装置。 The in-vehicle map display device according to claim 1,
The in-vehicle map display device, wherein the communication area specifying unit specifies the communication area according to a change in a reception situation of the position information in the wireless device. 請求項２に記載の車載地図表示装置において、
前記位置情報は繰り返し送信され、
前記無線装置が前記位置情報を前回受信して今回受信しなかった場合、または、前記無線装置が前記位置情報を今回新たに受信した場合に、前記通信エリア特定手段は、前記位置情報に基づいて前記通信エリアを特定することを特徴とする車載地図表示装置。 The in-vehicle map display device according to claim 2,
The location information is repeatedly transmitted,
When the wireless device has received the location information last time and has not received it this time, or when the wireless device has newly received the location information this time, the communication area specifying means An in-vehicle map display device that identifies the communication area. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記無線装置は、前記他車両の速度情報をさらに受信し、
前記通信エリア特定手段は、前記無線装置により受信された速度情報に基づいて、前記通信エリアの特定に用いる位置情報を決定することを特徴とする車載地図表示装置。 In the vehicle-mounted map display apparatus as described in any one of Claims 1-3,
The wireless device further receives speed information of the other vehicle,
The vehicle-mounted map display device, wherein the communication area specifying means determines position information used for specifying the communication area based on speed information received by the wireless device. 請求項４に記載の車載地図表示装置において、
前記無線装置により受信された速度情報が示す前記他車両の速度が所定値未満である場合、前記通信エリア特定手段は、当該他車両の位置情報を除外して前記無線通信の通信エリアを特定することを特徴とする車載地図表示装置。 The in-vehicle map display device according to claim 4,
When the speed of the other vehicle indicated by the speed information received by the wireless device is less than a predetermined value, the communication area specifying unit specifies the communication area of the wireless communication by excluding the position information of the other vehicle. An on-vehicle map display device characterized by that. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記無線装置は、複数の他車両からそれぞれ送信される位置情報を受信し、
前記通信エリア特定手段は、前記無線装置により位置情報を受信された他車両の台数に応じて、前記通信エリアの特定方法を切り替えることを特徴とする車載地図表示装置。 In the vehicle-mounted map display device according to any one of claims 1 to 5,
The wireless device receives position information transmitted from each of a plurality of other vehicles,
The vehicle-mounted map display device, wherein the communication area specifying means switches the method of specifying the communication area according to the number of other vehicles whose position information has been received by the wireless device. 請求項６に記載の車載地図表示装置において、
前記通信エリア特定手段は、前記無線装置により位置情報を受信された他車両が所定数未満である場合は、予め設定された前記無線通信の能力に応じて前記通信エリアを特定し、前記無線装置により位置情報を受信された他車両が前記所定数以上である場合は、前記位置情報に基づいて前記通信エリアを特定することを特徴とする車載地図表示装置。 The in-vehicle map display device according to claim 6,
The communication area specifying means specifies the communication area according to the preset capability of the wireless communication when the number of other vehicles whose position information has been received by the wireless device is less than a predetermined number, and the wireless device The vehicle-mounted map display device characterized by specifying the communication area based on the position information when the number of other vehicles that have received the position information is more than the predetermined number. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
前記無線装置は、自車両と前記他車両との間で行われる車々間通信により、前記他車両の位置情報を受信することを特徴とする車載地図表示装置。 In the vehicle-mounted map display apparatus as described in any one of Claims 1-7,
The vehicle-mounted map display device, wherein the wireless device receives position information of the other vehicle through inter-vehicle communication performed between the own vehicle and the other vehicle. 請求項１〜８のいずれか一項に記載の車載地図表示装置と無線装置とを有する車両制御システム。   The vehicle control system which has a vehicle-mounted map display apparatus and radio | wireless apparatus as described in any one of Claims 1-8.
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