JP2005085116A - Stoppage control system of automated guided vehicle - Google Patents

Stoppage control system of automated guided vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2005085116A
JP2005085116A JP2003318396A JP2003318396A JP2005085116A JP 2005085116 A JP2005085116 A JP 2005085116A JP 2003318396 A JP2003318396 A JP 2003318396A JP 2003318396 A JP2003318396 A JP 2003318396A JP 2005085116 A JP2005085116 A JP 2005085116A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
guided vehicle
automatic guided
stop
agv1
agv2
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2003318396A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Shiro Okamoto
志朗 岡本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Yusoki Co Ltd
Original Assignee
Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Yusoki Co Ltd filed Critical Nippon Yusoki Co Ltd
Priority to JP2003318396A priority Critical patent/JP2005085116A/en
Publication of JP2005085116A publication Critical patent/JP2005085116A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system which suppresses the rise in cost, while improving the stoppage accuracy by eliminating accumulation of stoppage errors of an automated guided vehicles which stop running together. <P>SOLUTION: In this system, a reflecting plate 20 is provided on the side of the body of an automated guided vehicle AGV1, which is made to stop running at the transfer position 9 first. A sensor 16 for the second stopping, consisting of a photoelectric sensor which detects the reflecting plate 20, is provided on the side of an automated guided vehicle AGV2, which stops running at the transfer position 9 later. The automated guided vehicle AGV2, which arrives later, stops running detecting the reflecting plate 20 of the automated guided vehicle AGV1 which stops running previously. Accordingly, the stoppage errors of the automated guided vehicle AGV1 become unrelated, and improvement in the stoppage accuracy at the transfer position 9 can be attempted, since stopping of running is performed with only the stoppage errors of the automated guided vehicle AGV2. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、無人搬送車同士における停止の位置決めを行なう無人搬送車の停止制御装置に関するものである。   The present invention relates to a stop control device for an automatic guided vehicle that performs stop positioning between automatic guided vehicles.

工場や自動倉庫などで使用されている無人搬送車は、床面に敷設されている誘導ラインに沿って走行し、また、無人搬送車が停止する場合には、床面に設けられている停止ガイドをセンサで検出して停止するようになっている。また、無人搬送車が停止する場合の精度（位置決め）も、目標の停止位置に対してプラスマイナスの許容範囲を持たせている。   Automated guided vehicles used in factories, automated warehouses, etc. travel along the guidance line laid on the floor, and if the automated guided vehicle stops, stop on the floor The guide is detected by a sensor and stopped. Also, the accuracy (positioning) when the automatic guided vehicle stops has a plus / minus allowable range with respect to the target stop position.

通常、固定されている移載装置に対して無人搬送車が走行停止し、該無人搬送車と移載装置とで荷の取り合いを行なうが、２台の無人搬送車同士で荷の取り合いを行なう場合もある。図８及び図８のＡ矢視図である図９はかかる場合を示しており、一方の無人搬送車ＡＧＶ１は誘導ライン１ａに沿って走行し、また、他方の無人搬送車ＡＧＶ２は誘導ライン１ｂに沿って走行するようになっている。図８及び図９は所定の取合位置で２台の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２が走行してきて停止した状態を示している。   Usually, the automatic guided vehicle stops traveling with respect to the fixed transfer device, and the automatic transfer vehicle and the transfer device carry out the load sharing, but the two automatic transfer vehicles perform the load sharing between the two automatic transfer vehicles. In some cases. FIG. 9 which is a view taken along the arrow A in FIGS. 8 and 8 shows such a case. One automatic guided vehicle AGV1 travels along the guide line 1a, and the other automatic guided vehicle AGV2 travels along the guide line 1b. To travel along. 8 and 9 show a state in which two automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 have traveled and stopped at a predetermined coupling position.

すなわち、床面に磁気棒、あるいは反射板などの固有の停止ガイド２がそれぞれ配設されており、また、無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２側にはこの停止ガイド２を検出するための磁気センサあるいは光電センサなどの停止用センサ３が設けてある。一方の無人搬送車ＡＧＶ１は誘導ライン１ａに沿って走行していき、取合位置のところで停止用センサ３が停止ガイド２を検出して停止する。また、他方の無人搬送車ＡＧＶ２も同様に誘導ライン１ｂに沿って走行していき、停止用センサ３が停止ガイド２を検出して停止する。   That is, a unique stop guide 2 such as a magnetic bar or a reflector is provided on the floor, and a magnetic sensor or photoelectric sensor for detecting the stop guide 2 is provided on the side of the automatic guided vehicle AGV1, AGV2. A stop sensor 3 such as a sensor is provided. One automatic guided vehicle AGV1 travels along the guide line 1a, and the stop sensor 3 detects the stop guide 2 and stops at the coupling position. Similarly, the other automatic guided vehicle AGV2 travels along the guide line 1b, and the stop sensor 3 detects the stop guide 2 and stops.

ここで、無人搬送車ＡＧＶ１から荷４を他方の無人搬送車ＡＧＶ２に移載する場合、図８に示すＡを目標停止位置として、この目標停止位置Ａに無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２がそれぞれ中央部分が来るように停止するのが望ましい。しかしながら、無人搬送車ＡＧＶ１は取合位置にて他方の無人搬送車ＡＧＶ２に関係なく固有の停止ガイド２を検出して走行停止し、また、他方の無人搬送車ＡＧＶ２も取合位置にて無人搬送車ＡＧＶ１に関係なく、固有の停止ガイド２を検出して走行停止する。   Here, when the load 4 is transferred from the automatic guided vehicle AGV1 to the other automatic guided vehicle AGV2, A shown in FIG. 8 is set as the target stop position, and the automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 are located at the center portions at the target stop position A, respectively. It is desirable to stop to come. However, the automatic guided vehicle AGV1 detects the unique stop guide 2 regardless of the other automatic guided vehicle AGV2 at the engagement position and stops traveling, and the other automatic guided vehicle AGV2 also performs the automatic operation at the integrated position. Regardless of the vehicle AGV1, the unique stop guide 2 is detected to stop traveling.

無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２が目標停止位置Ａに対して停止する場合に上述したように目標停止位置Ａに対してある程度のバラツキの停止誤差があり、そのバラツキの最大を図１０（ａ）に示すようにａとした場合、無人搬送車ＡＧＶ１が目標停止位置Ａに対して前方へａの距離だけ進んで停止し、他方の無人搬送車ＡＧＶ２は目標停止位置Ａに対してａの距離だけ手前で停止する場合が生じる。また、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）とは逆の場合で、無人搬送車ＡＧＶ１が目標停止位置Ａより距離ａの手前で停止し、他方の無人搬送車ＡＧＶ２が目標停止位置Ａより距離ａを過ごして停止した場合である。このような場合、２台の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は互いに２ａの距離が離れて停止することになり、停止誤差が累積されて停止精度が悪くなって移載位置が大きくずれてしまい、荷４の取り合いが出来ないという問題が発生する。   When the automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 stop with respect to the target stop position A, as described above, there is some variation stop error with respect to the target stop position A, and the maximum of the variation is shown in FIG. In this case, the automatic guided vehicle AGV1 stops forward by a distance a with respect to the target stop position A, and the other automatic guided vehicle AGV2 approaches the target stop position A by a distance a. There is a case of stopping. FIG. 10B shows a case opposite to FIG. 10A, in which the automatic guided vehicle AGV1 stops before a distance a from the target stop position A, and the other automatic guided vehicle AGV2 stops at the target stop position A. This is a case where the vehicle stops after spending more distance a. In such a case, the two automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 are stopped at a distance of 2a from each other, the stop error is accumulated, the stop accuracy is deteriorated, the transfer position is greatly shifted, and the load is shifted. There arises a problem that 4 cannot be met.

このように、従来例では、荷４を取り合いする他方の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２の停止位置Ａに関係なく、それぞれ２台共に固有の停止ガイド２の検出により走行停止させているため、取り合い時の走行方向停止精度は、無人搬送車ＡＧＶ１と無人搬送車ＡＧＶ２のそれぞれの走行停止誤差（図１０の場合では２ａ＝ａ＋ａ）を加算した値となり、精度が悪くなる。   As described above, in the conventional example, both of the two automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 with which the load 4 is held are stopped by detecting the unique stop guide 2 regardless of the stop position A of the other automatic guided vehicles AGV1 and AGV2. The traveling direction stop accuracy is a value obtained by adding the travel stop errors of the automatic guided vehicle AGV1 and the automatic guided vehicle AGV2 (2a = a + a in the case of FIG. 10), and the accuracy is deteriorated.

また、無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２単独で停止精度を向上させる方法としては、アウトリガ機構を装備し、取合位置の床面に設けた円錐状のコーンとのメカ的矯正等があるが、非常にコスト高となり、また、大型車になるとメカ的矯正も技術的に難しくなる。   In addition, as a method for improving the stopping accuracy of the automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 alone, there is a mechanical correction with a conical cone provided on the floor surface of the coupling position with an outrigger mechanism. The cost becomes high, and mechanical correction becomes technically difficult for a large vehicle.

特開２０００−１０６３３号公報JP 2000-10633 A

ところで、荷の移載精度を向上させるものとして、例えば特許文献１がある。この特許文献１では、移載精度の確保のために、停止位置と停止姿勢の両方の精度を確保することが重要であるとしている。しかしながら、この特許文献１においては、固定されている移載先設備に対しての無人搬送車の停止精度であり、２台の無人搬送車を共に走行停止させる停止精度の向上を図る場合の参考とはなり得ない。   By the way, as an example of improving the load transfer accuracy, there is Patent Document 1, for example. In Patent Document 1, it is important to ensure the accuracy of both the stop position and the stop posture in order to ensure transfer accuracy. However, in this patent document 1, it is the stop precision of the automatic guided vehicle with respect to the fixed transfer destination equipment, and it is a reference in the case of aiming at the improvement of the stop precision of stopping the two automatic guided vehicles together. It cannot be.

本発明は、上述の問題点に鑑みて提供したものであって、共に走行停止させる無人搬送車の停止誤差の累積を無くして停止精度を向上させると共に、コストの上昇を抑えることを目的とした無人搬送車の停止制御装置を提供するものである。   The present invention has been provided in view of the above-described problems, and aims to improve the stop accuracy by eliminating the accumulation of stop errors of automatic guided vehicles that stop traveling together, and to suppress an increase in cost. A stop control device for an automatic guided vehicle is provided.

そこで、本発明の請求項１記載の無人搬送車の停止制御装置では、互いに平行して走行する第１及び第２の無人搬送車を停止制御するための装置であって、上記第１の無人搬送車には所定の停止マークを設け、上記第２の無人搬送車には、上記第１の無人搬送車の停止マークを検出するセンサと、該センサからの検出信号に基づいて上記第２の無人搬送車を上記第１の無人搬送車に対し所定の相対位置に停止させる制御手段とを設けたことを特徴としている。   Accordingly, the automatic guided vehicle stop control device according to claim 1 of the present invention is a device for controlling the stop of the first and second automatic guided vehicles traveling in parallel with each other, the first automatic unmanned vehicle. The transport vehicle is provided with a predetermined stop mark, and the second automatic guided vehicle is provided with a sensor for detecting the stop mark of the first automatic guided vehicle and the second signal based on a detection signal from the sensor. Control means for stopping the automatic guided vehicle at a predetermined relative position with respect to the first automatic guided vehicle is provided.

請求項２に記載の無人搬送車の停止制御装置では、前記制御手段は、前記第２の無人搬送車を前記第１の無人搬送車に対し並列位置に停止させるものであることを特徴としている。   In the stop control device for the automatic guided vehicle according to claim 2, the control unit is configured to stop the second automatic guided vehicle at a parallel position with respect to the first automatic guided vehicle. .

請求項３に記載の無人搬送車の停止制御装置では、前記停止マークが光を反射する反射板であり、前記センサが該反射板に対し光の投受光を行う光電センサであることを特徴としている。   In the stop control device for an automatic guided vehicle according to claim 3, the stop mark is a reflecting plate that reflects light, and the sensor is a photoelectric sensor that performs light projection and reception on the reflecting plate. Yes.

本発明の請求項１及び請求項２記載の無人搬送車の停止制御装置によれば、従来では、それぞれの無人搬送車の停止誤差が累積されていたのが、第２の無人搬送車は第１の無人搬送車を検出して走行停止するので、第１の無人搬送車の停止誤差は無関係となり、停止誤差は第２の無人搬送車の分だけとなり、停止精度を向上させることができる。   According to the stop control device for the automatic guided vehicle according to the first and second aspects of the present invention, the stop error of each automatic guided vehicle has been accumulated conventionally. Since the first automatic guided vehicle is detected and the travel is stopped, the stop error of the first automatic guided vehicle becomes irrelevant, and the stop error is only for the second automatic guided vehicle, so that the stop accuracy can be improved.

請求項３に記載の無人搬送車の停止制御装置によれば、第１の無人搬送車に反射板を設け、この反射板を検出するセンサとして光電センサを第２の無人搬送車に設けているので、停止精度を向上させる部材として、反射板と光電センサのみであるので、コストアップを抑えることができる。また、反射板と光電センサを設けるだけなので、大型車にも容易に対応が可能となる。   According to the stop control device for the automatic guided vehicle according to claim 3, the first automatic guided vehicle is provided with the reflecting plate, and the photoelectric sensor is provided as the sensor for detecting the reflective plate in the second automatic guided vehicle. Therefore, since only the reflector and the photoelectric sensor are used as members for improving the stopping accuracy, an increase in cost can be suppressed. Further, since only the reflector and the photoelectric sensor are provided, it is possible to easily cope with a large vehicle.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、従来例と同一の機能を発揮する要素には同一の番号を付して詳細な説明は省略し、要旨の部分について詳述する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, the same number is attached | subjected to the element which exhibits the same function as a prior art example, detailed description is abbreviate | omitted, and the summary part is explained in full detail.

図１は、自動倉庫や工場などで使用されるシステム構成図であり、一方の無人搬送車ＡＧＶ１は誘導ライン１ａに沿って走行し、他方の無人搬送車ＡＧＶ２は誘導ライン１ｂに沿って走行し、所定の位置に設けられている取合位置９に２台の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２が走行停止し、荷の取り合いを行なうようになっている。また、２台の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は、制御盤１０からの信号により走行制御されて、所定の荷を取り合うようになっている。   FIG. 1 is a system configuration diagram used in an automatic warehouse or a factory. One automatic guided vehicle AGV1 travels along a guide line 1a, and the other automatic guided vehicle AGV2 travels along a guide line 1b. The two automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 stop traveling at a coupling position 9 provided at a predetermined position and carry out the loading of the cargo. In addition, the two automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 are travel-controlled by signals from the control panel 10 so as to keep a predetermined load.

図２は無人搬送車ＡＧＶ１のブロック図を示し、制御盤１０との信号の送受信を行なう送受信部１１と、この送受信部１１からの信号を受けて所定の制御や全体の制御を行なう制御部１２と、この制御部１２からの信号を受けて走行用モータ１４を駆動する駆動部１３と、従来と同様に床面に配設されている停止マーク２（図４参照）を検出する磁気センサや光電センサからなる第１停止用センサ１５等で構成されている。この第１停止用センサ１５からの停止ガイド２の検出信号が制御部１２に入力され、駆動部１３を制御して走行用モータ１４を停止させて該無人搬送車ＡＧＶ１が停止制御される。   FIG. 2 is a block diagram of the automatic guided vehicle AGV1. The transmission / reception unit 11 performs transmission / reception of signals to / from the control panel 10, and the control unit 12 performs predetermined control and overall control by receiving signals from the transmission / reception unit 11. And a drive unit 13 that receives the signal from the control unit 12 to drive the traveling motor 14, and a magnetic sensor that detects the stop mark 2 (see FIG. 4) disposed on the floor surface as in the prior art. The first stop sensor 15 including a photoelectric sensor is used. The detection signal of the stop guide 2 from the first stop sensor 15 is input to the control unit 12, and the driving unit 13 is controlled to stop the traveling motor 14, thereby stopping the automatic guided vehicle AGV1.

図３は他方の無人搬送車ＡＧＶ２のブロック図を示し、基本的には無人搬送車ＡＧＶ１と同様の構成となっているが、この実施形態では停止ガイド２検出用のセンサは設けておらず、無人搬送車ＡＧＶ１の車体の側面に配設した停止マークとしての反射板２０からの自己の反射光を検出して該無人搬送車ＡＧＶ２の走行停止を行なうための光電センサからなる第２停止用センサ１６を設けている。制御盤１０からの信号を受けて走行制御されるのは無人搬送車ＡＧＶ１の場合と同様であり、無人搬送車ＡＧＶ１との取合位置９での走行停止を第２停止用センサ１６で行なうようにしている。   FIG. 3 shows a block diagram of the other automatic guided vehicle AGV2, which basically has the same configuration as the automatic guided vehicle AGV1, but in this embodiment, no sensor for detecting the stop guide 2 is provided, A second stop sensor comprising a photoelectric sensor for detecting the reflected light from the reflecting plate 20 as a stop mark disposed on the side of the vehicle body of the automatic guided vehicle AGV1 and stopping the traveling of the automatic guided vehicle AGV2. 16 is provided. The traveling control in response to the signal from the control panel 10 is the same as in the case of the automatic guided vehicle AGV1, and the second stop sensor 16 stops the traveling at the engagement position 9 with the automatic guided vehicle AGV1. I have to.

この実施形態では、無人搬送車ＡＧＶ１が取合位置９に先に到着する搬送車とし、あとから到着する搬送車を無人搬送車ＡＧＶ２として説明する。無人搬送車ＡＧＶ１は従来と同様に第１停止用センサ１５により固有の停止ガイド２を検出して走行停止する。他方の無人搬送車ＡＧＶ２は、先に取合位置９に到着している停止済みの無人搬送車ＡＧＶ１を検出して走行停止するものである。すなわち、図５に示すように、無人搬送車ＡＧＶ１は取合位置９に先に到着して停止しており、あとから他方の無人搬送車ＡＧＶ２が取合位置９に走行してくる。無人搬送車ＡＧＶ２が取合位置９に走行してくると、該無人搬送車ＡＧＶ２の側面に設けた第２停止用センサ１６から無人搬送車ＡＧＶ１の反射板２０に向けて投光され、反射板２０からの反射光を第２停止用センサ１６が検出する。この第２停止用センサ１６からの検出信号にて制御部１２が走行用モータ１４を停止させることで、無人搬送車ＡＧＶ２が取合位置９にて走行停止する。   In this embodiment, it is assumed that the automatic guided vehicle AGV1 is a guided vehicle that first arrives at the connection position 9, and the guided vehicle that arrives later is an automatic guided vehicle AGV2. The automatic guided vehicle AGV1 stops traveling by detecting the inherent stop guide 2 by the first stop sensor 15 as in the conventional case. The other automatic guided vehicle AGV2 detects the stopped automatic guided vehicle AGV1 that has already arrived at the coupling position 9, and stops traveling. That is, as shown in FIG. 5, the automatic guided vehicle AGV1 arrives at the coupling position 9 and stops first, and the other automatic guided vehicle AGV2 travels to the coupling position 9 later. When the automatic guided vehicle AGV2 travels to the coupling position 9, light is projected from the second stop sensor 16 provided on the side surface of the automatic guided vehicle AGV2 toward the reflection plate 20 of the automatic guided vehicle AGV1, and the reflective plate The second stop sensor 16 detects the reflected light from 20. The control unit 12 stops the traveling motor 14 with the detection signal from the second stop sensor 16, so that the automatic guided vehicle AGV <b> 2 stops traveling at the coupling position 9.

無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は共に、従来と同様の停止精度にバラツキがあり、その最大距離をａとする。図５は無人搬送車ＡＧＶ１に対してあとからの無人搬送車ＡＧＶ２が取合位置９にて走行停止した状態であって、無人搬送車ＡＧＶ２は停止している無人搬送車ＡＧＶ１を検出して停止して、無人搬送車ＡＧＶ１に対して停止誤差がゼロで停止した場合を示している。無人搬送車ＡＧＶ２は、無人搬送車ＡＧＶ１の中心線Ｂに対してバラツキなく停止したものであり、無人搬送車ＡＧＶ２は無人搬送車ＡＧＶ１の中心線Ｂに対して最大距離ａが停止誤差となる。したがって、無人搬送車ＡＧＶ２は、床面の停止ガイド２を検出して停止するのではなく、無人搬送車ＡＧＶ１を基準として走行停止するので、無人搬送車ＡＧＶ２自体の停止誤差は従来のように誤差が累積されるものではなく、無人搬送車ＡＧＶ２自体が有している停止誤差のバラツキの距離ａとなり、この距離ａ以上に停止精度（停止誤差）は悪くなることはない。   Both automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 have variations in stopping accuracy similar to the conventional one, and the maximum distance is a. FIG. 5 shows a state in which a subsequent automatic guided vehicle AGV2 stops running at the coupling position 9 with respect to the automatic guided vehicle AGV1, and the automatic guided vehicle AGV2 detects the stopped automatic guided vehicle AGV1 and stops. Then, the case where the stop error is zero with respect to the automatic guided vehicle AGV1 is shown. The automatic guided vehicle AGV2 is stopped without variation with respect to the center line B of the automatic guided vehicle AGV1, and the maximum distance “a” of the automatic guided vehicle AGV2 is a stop error with respect to the central line B of the automatic guided vehicle AGV1. Therefore, the automatic guided vehicle AGV2 does not stop by detecting the stop guide 2 on the floor, but stops traveling with the automatic guided vehicle AGV1 as a reference. Therefore, the stop error of the automatic guided vehicle AGV2 itself is an error. Is not accumulated, and the distance a of the stop error variation of the automatic guided vehicle AGV2 itself is a distance a, and the stop accuracy (stop error) does not deteriorate beyond this distance a.

図６は無人搬送車ＡＧＶ２の無人搬送車ＡＧＶ１に対する停止誤差を示し、図６（ａ）は無人搬送車ＡＧＶ１に対して距離ａを行き過ぎて停止した場合である。また、図６（ｂ）は、無人搬送車ＡＧＶ２が無人搬送車ＡＧＶ１に対して距離ａの手前に停止した場合であり、無人搬送車ＡＧＶ２は、無人搬送車ＡＧＶ１に対して最大ａの距離だけの停止誤差となり、停止誤差が従来と同一の無人搬送車を使用している場合には、停止誤差は従来より半分となり、停止精度を２倍向上させることができる。   FIG. 6 shows a stop error of the automatic guided vehicle AGV2 with respect to the automatic guided vehicle AGV1, and FIG. 6 (a) shows a case where the automatic guided vehicle AGV1 stops over the distance a. FIG. 6B shows a case where the automatic guided vehicle AGV2 stops before the distance a with respect to the automatic guided vehicle AGV1, and the automatic guided vehicle AGV2 is only a distance a maximum with respect to the automatic guided vehicle AGV1. When the automatic guided vehicle with the same stop error as that of the prior art is used, the stop error becomes half that of the prior art, and the stop accuracy can be improved twice.

このように、先に取合位置９に停止済の無人搬送車ＡＧＶ１の車体に取り付けた反射板２０を後からの無人搬送車ＡＧＶ２が第２停止用センサ１６にて検出して該無人搬送車ＡＧＶ２を停止させるため、無人搬送車ＡＧＶ１の停止精度が荷４の取り合い精度に無関係となり、無人搬送車ＡＧＶ２のみの停止誤差が取り合い時の停止精度となり、停止精度の向上を図ることができる。また、アウトリガ機構のメカ的矯正追加のようなコストアップせずに、容易に停止精度の向上を図ることができ、また、大型車において容易に対応が可能である。   As described above, the automatic guided vehicle AGV2 after detecting the reflector 20 attached to the vehicle body of the automatic guided vehicle AGV1 that has been stopped at the coupling position 9 earlier is detected by the second stop sensor 16, and the automatic guided vehicle. Since the AGV2 is stopped, the stopping accuracy of the automatic guided vehicle AGV1 becomes irrelevant to the handling accuracy of the load 4, and the stopping error of only the automatic guided vehicle AGV2 becomes the stopping accuracy at the time of handling, so that the stopping accuracy can be improved. In addition, the stop accuracy can be easily improved without increasing the cost of adding mechanical correction of the outrigger mechanism, and it is possible to easily cope with large vehicles.

ところで、先の実施形態の説明では、無人搬送車ＡＧＶ１が必ず先に取合位置９に到着するものとして説明したが、この実施形態では、どちらの無人搬送車ＡＧＶ１（またはＡＧＶ２）が取合位置９に到着した場合でも対応できるようにしたものである。図７は無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２のブロック図を示し、無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は共に同一の構成としている。無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は、共に床面の停止ガイド２を検出する第１停止用センサ１５と、反射板２０を検出する第２停止用センサ１６とを備え、さらに、反射板２０も車体の側面に設けている。   By the way, in the description of the previous embodiment, it has been described that the automatic guided vehicle AGV1 always arrives at the engagement position 9 first, but in this embodiment, which automatic guided vehicle AGV1 (or AGV2) is the engagement position. Even if it arrives at 9, it can handle it. FIG. 7 shows a block diagram of the automatic guided vehicles AGV1 and AGV2, and the automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 have the same configuration. Each of the automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 includes a first stop sensor 15 for detecting the stop guide 2 on the floor surface and a second stop sensor 16 for detecting the reflecting plate 20, and the reflecting plate 20 is also provided on the vehicle body. It is provided on the side.

いずれかの無人搬送車ＡＧＶ１（またはＡＧＶ２）が取合位置９に先に到着して停止ガイド２を第１停止用センサ１５で検出し、走行停止すると、他方の無人搬送車ＡＧＶ２（またはＡＧＶ１）に情報を制御部１２を介して伝送する。無人搬送車ＡＧＶ１はこの情報を受信すると、第１停止用センサ１５の動作を停止させて、第２停止用センサ１６での検出を行ない、無人搬送車ＡＧＶ１の反射板２０を検出して走行停止するようにしている。   When one of the automatic guided vehicles AGV1 (or AGV2) arrives at the coupling position 9 first and the stop guide 2 is detected by the first stop sensor 15 and stops traveling, the other automatic guided vehicle AGV2 (or AGV1) Information is transmitted via the control unit 12. When this information is received, the automatic guided vehicle AGV1 stops the operation of the first stop sensor 15, performs detection by the second stop sensor 16, detects the reflector 20 of the automatic guided vehicle AGV1, and stops traveling. Like to do.

また、制御盤１０からの指令によりいずれかの無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２を取合位置９に先に走行させるように制御することで、先に到着する無人搬送車が第１停止用センサ１５で走行停止するようにし、後からの無人搬送車は先の場合と同様に第１停止用センサ１５を非動作として第２停止用センサ１６にて走行停止するようにする。   In addition, by controlling one of the automatic guided vehicles AGV1 and AGV2 to travel first to the coupling position 9 according to a command from the control panel 10, the automatic guided vehicle that arrives first is detected by the first stop sensor 15. The driving is stopped, and the subsequent automatic guided vehicle is stopped by the second stop sensor 16 with the first stop sensor 15 being inoperative as in the previous case.

本発明の実施の形態における概略のシステム構成図である。1 is a schematic system configuration diagram according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態における無人搬送車ＡＧＶ１のブロック図である。It is a block diagram of automatic guided vehicle AGV1 in an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態における無人搬送車ＡＧＶ２のブロック図である。It is a block diagram of automatic guided vehicle AGV2 in an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態における無人搬送車の構成図である。It is a lineblock diagram of the automatic guided vehicle in an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態における動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing in embodiment of this invention. （ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における動作説明図である。(A) (b) is operation | movement explanatory drawing in embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態における無人搬送車のブロック図である。It is a block diagram of the automatic guided vehicle in the 2nd Embodiment of this invention. 従来例の動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of a prior art example. 従来例の動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of a prior art example. （ａ）（ｂ）は従来例の動作説明図である。(A) and (b) are operation | movement explanatory drawings of a prior art example.

符号の説明Explanation of symbols

９ 取合位置
１２ 制御部
１６ 第２停止用センサ（光電センサ）
２０ 反射板
ＡＧＶ１ 無人搬送車
ＡＧＶ２ 無人搬送車 9 Coupling position 12 Control unit 16 Second stop sensor (photoelectric sensor)
20 Reflector AGV1 Automated guided vehicle AGV2 Automated guided vehicle

Claims (3)

互いに平行して走行する第１及び第２の無人搬送車を停止制御するための装置であって、上記第１の無人搬送車には所定の停止マークを設け、上記第２の無人搬送車には、上記第１の無人搬送車の停止マークを検出するセンサと、該センサからの検出信号に基づいて上記第２の無人搬送車を上記第１の無人搬送車に対し所定の相対位置に停止させる制御手段とを設けたことを特徴とする無人搬送車の停止制御装置。   An apparatus for stopping and controlling the first and second automatic guided vehicles that run parallel to each other, wherein the first automatic guided vehicle is provided with a predetermined stop mark, and the second automatic guided vehicle is provided on the second automatic guided vehicle. Is a sensor for detecting a stop mark of the first automatic guided vehicle, and the second automatic guided vehicle is stopped at a predetermined relative position with respect to the first automatic guided vehicle based on a detection signal from the sensor. And a control unit for stopping the automatic guided vehicle. 前記制御手段は、前記第２の無人搬送車を前記第１の無人搬送車に対し並列位置に停止させるものであることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の停止制御装置。   2. The automatic guided vehicle stop control device according to claim 1, wherein the control unit is configured to stop the second automatic guided vehicle at a parallel position with respect to the first automatic guided vehicle. 前記停止マークが光を反射する反射板であり、前記センサが該反射板に対し光の投受光を行う光電センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車の停止制御装置。   The stop control of the automatic guided vehicle according to claim 1 or 2, wherein the stop mark is a reflecting plate that reflects light, and the sensor is a photoelectric sensor that performs light projection and reception on the reflecting plate. apparatus.
JP2003318396A 2003-09-10 2003-09-10 Stoppage control system of automated guided vehicle Pending JP2005085116A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003318396A JP2005085116A (en) 2003-09-10 2003-09-10 Stoppage control system of automated guided vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003318396A JP2005085116A (en) 2003-09-10 2003-09-10 Stoppage control system of automated guided vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2005085116A true JP2005085116A (en) 2005-03-31

Family

ID=34417690

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003318396A Pending JP2005085116A (en) 2003-09-10 2003-09-10 Stoppage control system of automated guided vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2005085116A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR960000882B1 (en) Carriage running control system
US20120053827A1 (en) Traveling vehicle and method of controlling the same
JP2005202478A (en) Automatic traveling system for vehicle
JP2014137710A (en) Control method of automatic guided vehicle
JP6830452B2 (en) Position detector and control device
JP2005085116A (en) Stoppage control system of automated guided vehicle
WO2012098761A1 (en) Rail vehicle system
JPS61118816A (en) Optical guiding truck control equipment
JP7045829B2 (en) Mobile robot control system, mobile robot control method
JP2567619B2 (en) Position detection system for moving objects
JP3233253B2 (en) Travel control device for mobile vehicles
JP2003034497A (en) Unmanned carrying system
JPH0276009A (en) Unmanned vehicle operating system
JP5302530B2 (en) Movement amount detection device for logistics machines
JP2910245B2 (en) Driverless vehicle safety devices
KR102564884B1 (en) Automated guided vehicle and method for controlling movement of automated guided vehicle
US20230204157A1 (en) Entry Detection System
JP2913570B2 (en) Travel control equipment for mobile vehicles
EP4022409B1 (en) Apparatus and method for secondary positioning of automatic guided vehicle
JP2010058890A (en) Carrying device
JPS60189512A (en) Unmanned carrier control system
JPH0574843B2 (en)
JP2974110B2 (en) Mobile vehicle control equipment
JP2566178Y2 (en) Autonomous traveling control device for automatic guided vehicles
KR20240027489A (en) Transfer Robot System and Control Methods for Transfer Robot System

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060525

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080305

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20080626