JP5302530B2 - Movement amount detection device for logistics machines - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving amount detection device of a distribution machine capable of improving a positioning control performance of the distribution machine with an extremely simple control method in a moving control device of the distribution machine constituted so that the distribution machine travels between racks. <P>SOLUTION: First reflector plates S1, S2 are installed at the position sandwiched between a lateral member adjacent to the upper and lower parts or the lateral member adjacent to the upper part and a floor for each upright member 1a of the rack 1, and a plurality of second reflector plates R1, R2, etc. are installed in the longitudinal direction of the lateral member 1b. A fork lift (distribution machine) 2 is provided with a first sensor 3 which emits a light beam on the first reflector plate S1 and detects a reflected wave from the reflector plate and a second sensor 4 which emits each of the second reflector plates R1, R2, etc. and detects the reflected waves from each of reflector plates, and provided with a controller 10 for calculating the position of the fork lift 2 based on combination of the number of counts of the detection signal of the first sensor 3 and the number of counts of the detection signal of the second sensor 4. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、直状に立設された縦部材と該縦部材同士を連結する横部材とを格子状に組立ててなるラックを複数個設置し、該ラックの間をフォークリフト等の物流機械が走行するように構成された物流機械の移動量を検知する装置に関する。   In the present invention, a plurality of racks are installed by assembling a vertical member standing upright and a horizontal member connecting the vertical members in a lattice shape, and a physical distribution machine such as a forklift runs between the racks. The present invention relates to an apparatus for detecting the amount of movement of a physical distribution machine configured to do this.

フォークリフト等の、倉庫内で搬送作業を行う物流機械の現在位置を検知する方法として、カメラ等で撮影した画像データからパターンマッチング等によって検知する方法や、設置場所が既知である反射板に投光器を回転させながら光や電波を照射し、その反射波から位置を計算する方法が提供されている。   As a method of detecting the current position of a physical distribution machine that performs transport operations in a warehouse, such as a forklift, a method of detecting by pattern matching etc. from image data taken with a camera or the like, or a projector on a reflector plate whose installation location is known There is provided a method of calculating a position from reflected waves by irradiating light or radio waves while rotating.

前記方法の一つに、特許文献１（特許第３４４３８２９号公報）の技術がある（符号は特許第３４４３８２９号公報に記載の符号）。
かかる技術においては、有人フォークリフト２のマップに位置を記憶した複数の反射板からの反射光の方位を、レーザー光を水平面内で３６０°スキャンすることによって、アーム頂部７に設けたレーザーナビゲータ８をシフトし、棚１４に貼り付けた反射板１６を用いて、フォークリフト２の水平位置を求める。
そして、フォーク４の高さをガイドローラ６に接続したエンコーダ等で求め、水平面内位置と組み合わせて移載を行った棚の番地を求める。さらに、車載コントローラ１０の指示により移載する毎に、移載した棚の番地と搬送指令での棚番地とを比較し、指令どおりの作業が行われたかどうかを検証する。
これにより、有人フォークリフト２で入出庫した棚の番地を確認でき、搬送指令どおりの作業が行われたかどうかを確認できる。 As one of the methods, there is a technique disclosed in Patent Document 1 (Japanese Patent No. 3443829) (reference numerals are those described in Japanese Patent No. 3443829).
In such a technique, the laser navigator 8 provided on the arm top 7 is scanned by scanning the laser beam 360 ° in a horizontal plane for the direction of the reflected light from the plurality of reflecting plates whose positions are stored in the map of the manned forklift 2. The horizontal position of the forklift 2 is obtained using the reflecting plate 16 that is shifted and attached to the shelf 14.
And the height of the fork 4 is calculated | required with the encoder etc. which were connected to the guide roller 6, and the address of the shelf which transferred was combined with the position in a horizontal surface. Further, each time transfer is performed according to an instruction from the in-vehicle controller 10, the transferred shelf address is compared with the shelf address in the transport command to verify whether the work is performed as instructed.
Thereby, it is possible to confirm the address of the shelf that has been loaded and unloaded by the manned forklift 2, and it is possible to confirm whether or not the work according to the transport command has been performed.

特許第３４４３８２９号公報Japanese Patent No. 3443829

前記のように、フォークリフト等の倉庫内で搬送作業を行う物流機械の現在位置を検知する方法として、たとえば特許文献１（特許第３４４３８２９号公報）の技術のように、有人フォークリフト２のマップに位置を記憶した複数の反射板からの反射光の方位を、レーザー光を水平面内で３６０°スキャンすることによって、アーム頂部７に設けたレーザナビゲータ８にシフトし、棚１４に貼り付けた反射板１６を用いて、フォークリフト２の水平位置を求めているが、物流機械の現在位置を検出する方法としては、レーザー光を水平面内でスキャンする手段等の構造が必要で、構造が複雑である。   As described above, as a method of detecting the current position of a physical distribution machine that performs a transfer operation in a warehouse such as a forklift, the position of the manned forklift 2 is determined as in the technique of Patent Document 1 (Japanese Patent No. 3443829), for example. Is reflected to the laser navigator 8 provided on the arm top 7 by scanning the laser beam 360 ° in a horizontal plane and reflected on the shelf 14. The horizontal position of the forklift 2 is obtained using the above method. However, as a method for detecting the current position of the physical distribution machine, a structure such as means for scanning laser light in a horizontal plane is required, and the structure is complicated.

また特許文献１の技術においては、移動する物流機械のセンサと棚に設置した反射板の関係から、前記物流機械の現在の位置がラックの棚のどの位置にあるのかは把握できるが、前記物流機械のセンサがラックの棚との関係において、物流機械がラックの棚の各反射板に対してどの程度離隔しているのかは確率論的には正確には把握できていない。このため、物流機械の現在位置をより高精度に検出して、物流機械の位置制御性能を向上させるのには、まだ不十分である。   In the technique of Patent Document 1, it is possible to grasp the current position of the physical distribution machine on the rack shelf from the relationship between the sensor of the moving physical distribution machine and the reflector installed on the shelf. In terms of the relationship between the machine sensor and the rack shelves, it is not possible to accurately grasp how far the logistics machine is from each of the reflectors on the rack shelves. For this reason, it is still insufficient to detect the current position of the physical distribution machine with higher accuracy and improve the position control performance of the physical distribution machine.

本発明はかかる従来技術の課題に鑑み、縦部材と縦部材同士を連結する横部材とを格子状に組立ててなるラックを複数個設置し、該ラックの間を物流機械が走行するように構成された物流機械の移動制御装置において、きわめて簡素な制御方法でもって、ラックの各反射板と物流機械の位置との関係を、物流機械が各反射板に対してどの程度離隔しているのかを確率論的に正確に把握することにより、物流機械の位置制御性能を向上させ得る物流機械の移動量検知装置を提供することを目的とする。   In view of the problems of the prior art, the present invention has a configuration in which a plurality of racks in which vertical members and horizontal members that connect the vertical members are assembled in a lattice shape are installed, and a physical distribution machine runs between the racks. In the movement control device for logistics equipment, the relationship between each reflector of the rack and the position of the logistics machine can be determined by a very simple control method. It is an object of the present invention to provide a movement amount detection device for a physical distribution machine that can improve the position control performance of the physical distribution machine by accurately grasping it probabilistically.

本発明はかかる目的を達成するもので、直状に立設された縦部材と該縦部材同士を連結する横部材とを格子状に組立ててなるラックを複数個設置し、該ラックの間をフォークリフト等の物流機械が走行するように構成された物流機械の移動量検知装置において、前記ラックの縦部材毎の、上下に隣接する横部材または上に隣接する横部材と床に挟まれる位置に第１の反射板を設置し、前記横部材の長手方向に複数個の第２の反射板を設置し、前記物流機械には、前記第１の反射板に投光し該反射板からの反射波を検知する第１のセンサと、前記第２の反射板のそれぞれに投光し各反射板からの反射波をそれぞれ検知する第２のセンサとを設けるとともに、第１のセンサの検出信号をカウントアップしていきそのカウント数と、第２のセンサの検出信号をカウントアップしていきそのカウント数との組み合わせに基づいて前記物流機械の位置を算出するコントローラとを備えたことを特徴とする（請求項１）。 The present invention achieves such an object, and installs a plurality of racks in which vertical members standing upright and horizontal members connecting the vertical members are assembled in a lattice shape, and the space between the racks is set. In a movement amount detection device for a physical distribution machine configured to run a physical distribution machine such as a forklift, for each vertical member of the rack, at a position sandwiched between a horizontal member adjacent to the top or bottom or a horizontal member adjacent to the top established the first reflector, the installed a plurality of second reflector in the longitudinal direction of the transverse member, the said distribution machine, reflected from projecting to the reflector to the first reflector A first sensor for detecting a wave and a second sensor for projecting light on each of the second reflecting plates and detecting a reflected wave from each of the reflecting plates, and a detection signal of the first sensor Count up and count the number of the second sensor Continue to count up the output signal based on the combination of the count number, characterized in that a controller for calculating the position of the distribution machine (claim 1).

（１）前記第１の反射板および前記第２の反射板は等間隔に設置され、前記コントローラは、前記第１の反射板の全数に対する実際の第１のセンサで受信された反射波のカウント数の割合と、前記横部材の長手方向に設置された複数個の第２の反射板の全数に対する実際の第２のセンサで受信された反射波のカウント数の割合とから前記物流機械の位置を算出する（請求項２）。
（２）前記コントローラは、前記第１のセンサの検出値の信号を受けたとき、そのときまでにカウントアップしてきた第２のセンサからのカウント数を次の棚に対するデータの開始として正しいカウント数に補正することを特徴とする（請求項３）。 (1) The first reflecting plate and the second reflecting plate are installed at equal intervals, and the controller counts the reflected waves received by the actual first sensor with respect to the total number of the first reflecting plates. The position of the physical distribution machine from the ratio of the number and the ratio of the number of reflected waves received by the actual second sensor to the total number of the plurality of second reflectors installed in the longitudinal direction of the transverse member Is calculated (claim 2).
(2) When the controller receives the signal of the detection value of the first sensor, the count number from the second sensor that has been counted up to that time is used as the start of data for the next shelf. and correcting the (claim 3).

また、本発明は、物流機械が２台互いに反対方向または同一方向に走行して互いに擦れ違うように構成された物流機械の移動量検知装置であって、
直状に立設された縦部材と該縦部材同士を連結する横部材とを格子状に組立ててなるラックを複数個設置し、該ラックの間をフォークリフト等の物流機械が２台互いに反対方向または同一方向に走行して互いに擦れ違うように構成された物流機械の移動量検知装置において、前記ラックの縦部材毎の、上下に隣接する横部材または上に隣接する横部材と床に挟まれる位置に第１の反射板を設置し、前記横部材の長手方向に複数個の第２の反射板を設置し、前記物流機械には、前記第１の反射板に投光し該反射板からの反射波を検知する第１のセンサと、前記第２の反射板のそれぞれに投光し各反射板からの反射波をそれぞれ検知する第２のセンサとを設けるとともに、前記擦れ違う他の物流機械の位置データを無線によって前記物流機械のそれぞれに共有させるとともに、他の物流機械との擦れ違いを認識するコントローラとを備えたことを特徴とする（請求項４）。 Further, the present invention is a logistics machine movement amount detection device configured such that two logistics machines run in the opposite direction or the same direction and rub against each other,
A plurality of racks are installed by assembling a vertical member standing upright and a horizontal member connecting the vertical members in a grid, and two logistics machines such as forklifts are placed in opposite directions between the racks. Alternatively, in the movement amount detection device for a physical distribution machine configured to run in the same direction and rub against each other, each rack vertical member is positioned between a horizontal member adjacent to the top or bottom or a horizontal member adjacent to the top and the floor. A plurality of second reflecting plates are installed in the longitudinal direction of the transverse member, and the physical distribution machine projects light from the reflecting plate to the first reflecting plate. A first sensor for detecting a reflected wave, and a second sensor for projecting light on each of the second reflecting plates and detecting a reflected wave from each of the reflecting plates. The position data of the logistics machine is wirelessly transmitted. With covalently to, respectively, characterized by comprising a recognizing controllers pass-with other distribution machine (claim 4).

また、かかる発明において、好ましくは、
前記コントローラは、前記擦れ違いを、一方の物流機械の擦れ違う面側に設置された、第３のセンサと、他方の物流機械に取付けられた反射板からの信号によって擦れ違いを認識するように構成される（請求項５）。
さらに、前記第１のセンサ及び第２のセンサを前記物流機械の両側にそれぞれ設置して、前記第３のセンサが、前記物流機械の擦れ違い面側に設置された第１のセンサ及び第２のセンサによって構成され、前記コントローラは擦れ違う他の物流機械に設置された反射板を該擦れ違い面側に設置された第１のセンサ及び第２のセンサが同時に検知したとき、他の物流機械との擦れ違いを認識するように構成される（請求項６）。 In this invention, preferably,
The controller is configured to recognize the rubbing by a signal from a third sensor installed on the rubbing surface side of one logistics machine and a reflector attached to the other logistics machine. (Claim 5).
Further, the first sensor and the second sensor are installed on both sides of the physical distribution machine, respectively, and the third sensor is installed on the side of the friction surface of the physical distribution machine. It is constituted by a sensor, when the first sensor and the second sensor to the installed reflector the controller in addition to the distribution machine pass each other disposed on the pass-surface side has detected simultaneously, with other distribution machinery It is comprised so that a rubbing may be recognized (Claim 6).

本発明によれば、ラックの縦部材毎の、上下に隣接する横部材または上に隣接する横部材と床に挟まれる位置に第１の反射板を設置し、横部材の長手方向に複数個の第２の反射板を設置し、物流機械には、第１の反射板に投光し該反射板からの反射波を検知する第１のセンサと、第２の反射板のそれぞれに投光し各反射板からの反射波をそれぞれ検知する第２のセンサを設けるとともに、第１のセンサの検出信号をカウントアップしていきそのカウント数と第２のセンサの検出信号をカウントアップしていきそのカウント数との組み合わせに基づいて前記物流機械の位置を算出するコントローラとを備え（請求項１）、具体的には、
前記第１の反射板および前記第２の反射板は等間隔に設置され、前記コントローラは、前記第１の反射板の全数に対する実際の第１のセンサで受信された反射波のカウント数の割合と、前記横部材の長手方向に設置された複数個の第２の反射板の全数に対する実際に第２のセンサで受信された反射波のカウント数の割合とから前記物流機械の位置を算出し（請求項２）、また、前記第１のセンサの検出値の信号を受けたとき、そのときまでにカウントアップしてきた第２のセンサからのカウント数を次の棚に対するデータの開始として正しいカウント数に補正する（請求項３）ように構成したので、
第１のセンサ及び第２のセンサは反射板の有無を検出するのみの簡単な構造のセンサでよく、また、コントローラは反射波のカウント数の補正によって、位置データを高い精度に補正することができる。 According to the present invention, for each vertical member of the rack, the first reflector is installed at a position sandwiched between the horizontal member adjacent to the upper and lower sides or the horizontal member adjacent to the top and the floor, and a plurality of the first reflection plates are arranged in the longitudinal direction of the horizontal member. established a second reflector, the logistics machine, a first sensor for detecting the reflected wave from projecting to the reflector to the first reflector, projected to respective second reflector In addition, a second sensor for detecting each reflected wave from each reflector is provided, and the detection signal of the first sensor is counted up and the count number and the detection signal of the second sensor are counted up. A controller for calculating the position of the physical distribution machine based on the combination with the count number (Claim 1), specifically,
The first reflecting plate and the second reflecting plate are installed at equal intervals, and the controller counts the count number of reflected waves received by the actual first sensor with respect to the total number of the first reflecting plates. And the ratio of the count number of reflected waves actually received by the second sensor to the total number of the plurality of second reflectors installed in the longitudinal direction of the transverse member, the position of the physical distribution machine is calculated. (Claim 2) When the signal of the detection value of the first sensor is received, the count number from the second sensor that has been counted up to that time is counted correctly as the start of data for the next shelf. Since it is configured to correct to a number (Claim 3),
The first sensor and the second sensor may be simple sensors that only detect the presence or absence of a reflector, and the controller can correct the position data with high accuracy by correcting the count number of reflected waves. it can.

以上により、フォークリフトの現在位置をより高精度に検出でき、フォークリフトの位置制御性能を向上させることができる。特に第１の反射板はラックの縦部材毎の、上下に隣接する横部材または上に隣接する横部材と床に挟まれる位置に設置され、必然的に複数個横部材上に配列した第２の反射板のセンシング位置とは干渉しない位置となり（干渉する位置とは横部材の延長線上の縦部材位置）高精度の検出が可能となる。 The upper than the current position of the forklift can be detected with higher accuracy, it is possible to improve the position control performance of the forklift. In particular, the first reflecting plate is installed at a position sandwiched between the horizontal member adjacent to the top and bottom or the horizontal member adjacent to the top and the floor for each vertical member of the rack. It becomes a position which does not interfere with the sensing position of the reflecting plate (the position where the interference occurs is the vertical member position on the extension line of the horizontal member), and highly accurate detection is possible.

また物流機械が２台互いに反対方向または同一方向に走行して互いに擦れ違うように構成された物流機械の移動量検知装置であって、前記物流機械の１つには、第１の反射板に投光し該反射板からの反射波を検知する第１のセンサと、第２の反射板のそれぞれ投光し各反射板からの反射波をそれぞれ検知する第２のセンサと設けるとともに、コントローラによって擦れ違う他の物流機械の位置データを、物流機械の１つに共有させることにより、他の物流機械との擦れ違いを認識するようにしたので、
前記擦れ違う他の物流機械の、位置の計測データを当該物流機械の無線装置で受け入れ、そして、当該物流機械の移動位置データを、擦れ違う物流機械の移動位置データを用いて補正することにより、物流機械が２台互いに反対方向または同一方向に走行して互いに擦れ違うように構成された物流機械の位置を高精度に検出できる。
そして、前記補正は、擦れ違い面側に設置された第１のセンサと第２のセンサが、他の物流機械に設置された反射板を同時に検知したとき、当該物流機械と擦れ違いがあったものと正確に判定できる。 Further, there is provided a movement amount detection device for a physical distribution machine configured such that two physical distribution machines run in opposite directions or in the same direction and rub against each other, and one of the physical distribution machines includes a first reflector. A first sensor that detects light reflected from the reflecting plate and a second sensor that projects light from the second reflecting plate and detects reflected waves from the reflecting plates are provided and rubbed by the controller. the position data of the other distribution machines, by covalently to one of the distribution machine, since to recognize pass-with other distribution machinery,
The physical distribution machine receives the position measurement data of the other physical distribution machines that are different from each other by the wireless device of the physical distribution machine, and corrects the movement position data of the physical distribution machines using the movement position data of the different distribution machines. However, it is possible to detect with high accuracy the position of a physical distribution machine configured such that two machines run in opposite directions or in the same direction and rub against each other.
The correction is that when the first sensor and the second sensor installed on the side of the rubbing surface simultaneously detect the reflector installed in the other logistics machine, there was a rubbing with the logistics machine. Can be judged accurately.

以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the component parts described in this example are not intended to limit the scope of the present invention only to specific examples unless otherwise specified. Only.

図１は、反射板を貼着したラックの間を、フォークリフトが走行するように構成されたフォークリフトの移動量検知装置の平面模式図、図２はフォークリフトの１台、ラック１個についての移動量検知装置の正面模式図である。   FIG. 1 is a schematic plan view of a forklift movement amount detection device configured to run a forklift between racks to which reflectors are attached, and FIG. 2 is a movement amount of one forklift and one rack. It is a front schematic diagram of a detection apparatus.

図１〜２において、１はラックで直状に立設された縦部材１ａと該縦部材１ａ同士を連結する横部材１ｂとを格子状に組立ててなり、図１のように、フォークリフト２の進行方向に沿って直状に複数個列設されている。
２、２１はフォークリフトで、フォークリフト２が進行用、フォークリフト２１が該フォークリフト２と擦れ違う他のフォークリフトを示す。矢印Ａ、Ｂはフォークリフト２、２１の進行方向を示す。 1 and 2, reference numeral 1 denotes a vertical member 1 a erected in a rack and a horizontal member 1 b that connects the vertical members 1 a in a lattice shape. As shown in FIG. A plurality of lines are arranged in a straight line along the traveling direction.
Reference numerals 2 and 21 denote forklifts, which are forklifts 2 for traveling, and forklifts 21 are other forklifts that rub against the forklifts 2. Arrows A and B indicate the traveling direction of the forklifts 2 and 21.

前記フォークリフト２には、下方側に第１のセンサ３が取り付けられ、上方側に第２のセンサ４が取り付けられている。該第１のセンサ３は、後述する第１の反射板Ｓ１、Ｓ２・・・へ光信号を投光し、該第１の反射板Ｓ１、Ｓ２・・・からの反射波を検出する回帰反射型センサである。第２のセンサ４は、後述する第２の反射板Ｒ１、Ｒ２・・・へ光信号を投光し、該第２の反射板Ｒ１、Ｒ２・・・からの反射波を検出する。該第１のセンサ３及び第２のセンサ４は回帰反射型センサである。   The forklift 2 has a first sensor 3 attached to the lower side and a second sensor 4 attached to the upper side. The first sensor 3 projects an optical signal to first reflecting plates S1, S2,... Described later, and detects a reflected wave from the first reflecting plates S1, S2,. Type sensor. The second sensor 4 projects an optical signal to second reflectors R1, R2,... Described later, and detects reflected waves from the second reflectors R1, R2,. The first sensor 3 and the second sensor 4 are retroreflective sensors.

前記ラック１には、該縦部材１ａ毎の、上下に隣接する横部材または上に隣接する横部材と床に挟まれる位置（図2参照）に第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・が前記フォークリフト２側に向けて設置されている。また前記ラック１の前記横部材１ｂには、第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及び第２の反射板Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、及び第２の反射板Ｒ３１、Ｒ３２、Ｒ３３、及び第２の反射板Ｒ４１、Ｒ４２・・・がそれぞれ、前記フォークリフト２側に向けて設置されている。
このラック１は本実施形態においては同じ大きさのラックを複数個列設しているため第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・は等間隔に設置されている。また、横部材１ｂに設置された第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３についても等間隔に設置されている。 In the rack 1, the first reflectors S1, S2, S3, S4 are arranged at positions (see FIG. 2) between the vertical members 1a and the horizontal members adjacent to each other or the horizontal members adjacent to the top and the floor. Are arranged toward the forklift 2 side. Further, the horizontal member 1b of the rack 1 includes second reflectors R1, R2, R3, second reflectors R21, R22, R23, and second reflectors R31, R32, R33, and second. Are arranged toward the forklift 2 side.
Since this rack 1 has a plurality of racks of the same size in this embodiment, the first reflectors S1, S2, S3, S4,... Are arranged at equal intervals. The second reflectors R1, R2, and R3 installed on the horizontal member 1b are also installed at equal intervals.

そして、図２に示すように、前記フォークリフト２の走行に従って、第１のセンサ３から投光された光信号は、第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・に逐次反射して、反射波は第１のセンサ３に検出される。
また、図２に示すように、前記フォークリフト２の走行に従って、第２のセンサ４から投光された光信号は、第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及びＲ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、及びＲ３１、Ｒ３２、Ｒ３３、及びＲ４１、Ｒ４２・・・に逐次反射して、その反射波は第２のセンサ４に検出される。 Then, as shown in FIG. 2, as the forklift 2 travels, the light signal projected from the first sensor 3 is sequentially reflected on the first reflectors S1, S2, S3, S4. The reflected wave is detected by the first sensor 3.
In addition, as shown in FIG. 2, the light signal emitted from the second sensor 4 according to the travel of the forklift 2 is the second reflectors R1, R2, R3, and R21, R22, R23, and R31. , R32, R33, R41, R42,..., And the reflected wave is detected by the second sensor 4.

そして、図３に示すように、前記第１のセンサ３からの第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・の検出信号は、前記フォークリフト２の頂部に設置された（フォークリフト２の内であれば何処でもよい）コントローラ１０に入力され、前記第２のセンサ４からの第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及びＲ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、及びＲ３１、Ｒ３２、Ｒ３３、及びＲ４１、Ｒ４２・・・の検出信号は、前記コントローラ１０に入力される。   As shown in FIG. 3, the detection signals of the first reflectors S1, S2, S3, S4... From the first sensor 3 are installed at the top of the forklift 2 (the forklift 2 The second reflectors R1, R2, R3, and R21, R22, R23, and R31, R32, R33, and R41 from the second sensor 4 are input to the controller 10. The detection signals R42... Are input to the controller 10.

次に、図１、２、３及び図４を参照して前記実施例に係るフォークリフトの移動量検知方法につき説明する。
図４において、前記フォークリフト２の第１のセンサ３で第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの反射波を受信し、第２のセンサ４で第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・の反射波を受信する（ステップ（１））。
第１のセンサ３で第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの反射波を受信したか（ステップ（２））。ＹＥＳの場合は、第２のセンサ４で第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの反射波を受信する（ステップ（３））。 Next, a method for detecting the amount of movement of the forklift according to the embodiment will be described with reference to FIGS.
4, the first sensor 3 of the forklift 2 receives reflected waves from the first reflectors S1, S2, S3, S4..., And the second sensor 4 receives the second reflector R1, The reflected waves of R2, R3... Are received (step (1)).
Whether the first sensor 3 has received reflected waves from the first reflectors S1, S2, S3, S4,... (Step (2)). In the case of YES, the second sensor 4 receives reflected waves from the second reflectors R1, R2, R3,... (Step (3)).

第１のセンサ３で第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの反射波を受信し、第２のセンサ４で第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの反射波の受信のない場合、第１のセンサ３で第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの反射波のカウントアップを行う（ステップ（５））。
第１のセンサ３で第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの反射波を受信し、第２のセンサ４で第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からのからの反射波の受信もある場合、他のフォークリフト２１と擦れ違いがあった場合には（ステップ（６））、他のフォークリフト２１の移動位置データを当該フォークリフト２の第２のセンサ４で受け入れる（ステップ（７））。
そして、当該フォークリフト２の移動位置データを、他のフォークリフト２１の移動位置データを用いて補正する（ステップ（８））。 The first sensor 3 receives the reflected waves from the first reflectors S1, S2, S3, S4..., And the second sensor 4 receives from the second reflectors R1, R2, R3. When there is no reception of the reflected wave, the first sensor 3 counts up the reflected waves from the first reflecting plates S1, S2, S3, S4... (Step (5)).
The first sensor 3 receives the reflected waves from the first reflectors S1, S2, S3, S4..., And the second sensor 4 receives from the second reflectors R1, R2, R3. If there is a reception of a reflected wave from the other forklifts 21 and there is a difference in friction with the other forklifts 21 (step (6)), the movement position data of the other forklifts 21 is received by the second sensor 4 of the forklift 2 ( Step (7)).
Then, the movement position data of the forklift 2 is corrected using the movement position data of the other forklifts 21 (step (8)).

一方、ステップ（２）で、第１のセンサ３で第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの反射波が受信されない場合（ＮＯの場合）、第２のセンサ４で第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの反射波の入力を行い（ステップ（４））。ＹＥＳの場合は、第２のセンサ４で第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの反射波のカウントアップを行う（ステップ（９））。
ＮＯの場合は、当該フォークリフト２及びその周辺の状態信号をチェックする（ステップ（１０））。 On the other hand, when the reflected wave from the first reflectors S1, S2, S3, S4,... Is not received by the first sensor 3 in step (2) (in the case of NO), the second sensor 4 The reflected waves from the two reflectors R1, R2, R3... Are input (step (4)). In the case of YES, the second sensor 4 counts up the reflected waves from the second reflectors R1, R2, R3... (Step (9)).
In the case of NO, the forklift 2 and its surrounding state signals are checked (step (10)).

そして、ステップ（５）で第１のセンサ３で第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの反射波のカウントアップし、ステップ（９）で第２のセンサ４で第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの反射波のカウントアップを行い、この前記第１のセンサ３のカウントアップ信号、および第２のセンサ４のカウントアップ信号を、コントローラ１０に入力し、該コントローラ１０で、フォークリフト２の位置の推定計算を行う（ステップ（１０））。   In step (5), the first sensor 3 counts up the reflected waves from the first reflectors S1, S2, S3, S4..., And in step (9) the second sensor 4 The reflected waves from the reflectors R1, R2, R3... Are counted up, and the count up signal of the first sensor 3 and the count up signal of the second sensor 4 are input to the controller 10. The controller 10 performs estimation calculation of the position of the forklift 2 (step (10)).

次に、図１〜４に基づき、本発明の実施例に係る移動量検知装置における、フォークリフトが各反射板に対してどの程度離隔しているのかを確率論的に正確に把握する手段について説明する。
図１に示すように、たとえばフォークリフト２がＡ方向に進み、ラック１の縦部材１ａと縦部材１ａとの間にあって、第２のセンサ４が第２の反射板Ｒ２に近接しているとき、第１のセンサ３の第１の反射板Ｓ１からの反射波はＯＮ。
第２のセンサ４が、最も近接し、フォークリフト２とラック１との間に障害物がなく、信号が確実に検出されたときには、第２の反射板Ｒ２からの反射波はＯＮとなっており、この場合は第２の反射板Ｒ２からの反射波をカウントする。 Next, on the basis of FIGS. 1 to 4, the means for accurately grasping stochasticly how far the forklift is separated from each reflector in the movement amount detection apparatus according to the embodiment of the present invention will be described. To do.
As shown in FIG. 1, for example, when the forklift 2 advances in the A direction and is between the vertical member 1a and the vertical member 1a of the rack 1 and the second sensor 4 is close to the second reflector R2, The reflected wave from the first reflecting plate S1 of the first sensor 3 is ON.
When the second sensor 4 is closest, there is no obstacle between the forklift 2 and the rack 1, and the signal is detected reliably, the reflected wave from the second reflector R2 is ON. In this case, the reflected waves from the second reflecting plate R2 are counted.

第１のセンサ３によって、第１の反射板Ｓ１をカウントしてスタートした後に、例えば、正常に走行していれば第２のセンサ４が第２の反射板Ｒ２から受けるカウント数は２個目であるが、１個目のＲ１が、例えば、障害物があったため、反射信号を上手く読み取れなかった場合には、１個目のＲ１を検出できずに２個目のＲ２の位置を１個目のＲ１の位置と判断してしまうことがある。
このように、１個目に検出した信号が正しいＲ１の位置である確率をＲａ、２つ目に検出した信号が正しいＲ２の位置である確率をＲｂ、３つ目に検出した信号が正しいＲ３の位置である確率をＲｃのようにそれぞれ確率論的に計算で求める。従って、フォークリフトが各反射板の正しい位置に対してどの程度離隔しているかが確率値（例えば５０％、８０％等）として推定できる。 After the first sensor 3 starts counting the first reflector S1, for example, if the vehicle is running normally, the second sensor 4 receives the second count from the second reflector R2. However, for example, if the reflected signal cannot be read successfully because the first R1 has an obstacle, the first R1 cannot be detected, and the position of the second R2 is one. It may be determined as the position of the eye R1.
In this way, the probability that the first detected signal is the correct R1 position is Ra, the probability that the second detected signal is the correct R2 position is Rb, and the third detected signal is the correct R3. The probability of being the position of is calculated probabilistically as Rc. Therefore, it can be estimated as a probability value (for example, 50%, 80%, etc.) how far the forklift is from the correct position of each reflector.

さらに、第１のセンサ３で第１の反射板Ｓ１をカウントする位置についても、最初にカウントした位置が、Ｓ１の位置である確率をＳａ、２つ目に検出した信号がＳ２の位置である確率をＳｂ、３つ目に検出した信号がＳ３の位置である確率をＳｃのようにそれぞれ確率論的に計算で求める。これら二つの確率を使用し、フォークリフトが各反射板の正しい位置に対してどの程度離隔しているかが確率値として推定できる。   Further, regarding the position where the first sensor 3 counts the first reflecting plate S1, the probability that the first counted position is the position of S1 is Sa, and the second detected signal is the position of S2. The probability that the probability is Sb and the third detected signal is the position of S3 is calculated probabilistically as Sc. Using these two probabilities, it can be estimated as a probability value how far the forklift is from the correct position of each reflector.

そして、フォークリフト２が通路の入口部分から進入していき、第１のセンサ３で第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの信号を基にカウントアップしていき、第２のセンサ４で第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの信号を基にカウントアップしていき、それぞれのカウント数からそのフォークリフト２の位置を算出する。
その位置の算出と同時に、前記のＲａ、Ｒｂ、Ｒｃ、…を用いて確率論的にその算出した位置が正しい位置に対してどの程度離隔しているかをも推定できる。 Then, the forklift 2 enters from the entrance portion of the passage, and the first sensor 3 counts up based on signals from the first reflectors S1, S2, S3, S4. The sensor 4 counts up based on signals from the second reflectors R1, R2, R3..., And calculates the position of the forklift 2 from each count number.
Simultaneously with the calculation of the position, it is possible to estimate how far the calculated position is from the correct position in terms of probability using Ra, Rb, Rc,.

また、入口部分からのカウントアップによる位置の算出のほかに、第１のセンサ３での検出信号の受信があった後に、前記横部材１ｂの長手方向に設置された複数個の第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・の全数と、実際に第２のセンサ４で受信された前記反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの反射波のカウント数の割合からフォークリフト２の位置を算出できる。すなわち、第２の反射板が３個ある場合には、３個の内の何個目かの割合から、横部材１ｂが設置されているラック毎における位置を算出できる。
複数個設置されたラック１の位置についても同様に全第１反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・の全数と、実際の第１センサ３で受信された反射波のカウント数の割合から位置を算出できる。 In addition to calculating the position by counting up from the entrance portion, after receiving the detection signal by the first sensor 3, a plurality of second reflections installed in the longitudinal direction of the transverse member 1b. The position of the forklift 2 is determined from the total number of the plates R1, R2, R3... And the ratio of the number of counts of the reflected waves from the reflecting plates R1, R2, R3. It can be calculated. In other words, when there are three second reflecting plates, the position of each rack in which the horizontal member 1b is installed can be calculated from the ratio of some of the three reflecting plates.
Similarly, with respect to the positions of the plurality of racks 1, the total number of all the first reflectors S 1, S 2, S 3, S 4... And the ratio of the count number of the reflected waves received by the actual first sensor 3. The position can be calculated.

従って、以上のような、カウントアップして算出していく場合、割合によって算出する場合、いずれの場合でも入口部分から遠ざかるに従って、確率論的に位置の精度が落ちていくことになるが、これを補うために、補正がなされる。この補正は二つの手法で行われる。   Therefore, when calculating by counting up as described above, when calculating by percentage, in any case, the accuracy of the position will decrease stochastically as it moves away from the entrance part. Corrections are made to compensate for this. This correction is performed in two ways.

まず第１の補正は、第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの信号を受けたときに、そのときまでにカウントしてきた第２の反射板からの信号、例えば、一番目のラック１０１（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）、または二番目のラック１０２（Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３）・・・に対するカウント数が３個に満たなくても、または、３個以上（前回の第１の反射板のカウントを読みとばした場合）でも、次の棚に対するデータの開始として、いままでの第２の反射板からのカウント数を補正して正しい第２の反射板位置のカウント数に修正する。たとえば、Ｓ２が検出されたら、次の第２の反射板からの信号はＲ２１であると、または、Ｓ３が検出されたら、次の第２の反射板からの信号はＲ３１であると補正する。   First, the first correction is performed when signals from the first reflectors S1, S2, S3, S4,... Are received up to that time. The number of counts for the first rack 101 (R1, R2, R3) or the second rack 102 (R21, R22, R23)... Is less than 3, or 3 or more (the previous first Even if you skip the count of the reflector of the second), as the start of data for the next shelf, correct the count of the second reflector so far to correct the count of the second reflector position To do. For example, if S2 is detected, the signal from the next second reflector is corrected as R21, or if S3 is detected, the signal from the next second reflector is corrected as R31.

次に第２の補正について説明する。
この第２の補正は他のフォークリフト２１と擦れ違いがあった場合に、他のフォークリフト２１の移動位置データで当該フォークリフト２の位置データを補正するものである。
例えば、擦れ違った際に、お互いのフォークリフト２、２１のそれぞれにおいて有している位置データが、位置している場合において、お互いの位置データが同じ位置を示すが、位置データの確率が、一方のフォークリフト２が８５％、他方のフォークリフト２１も８５％の場合には、両方の車両が所有する位置データを使用し、確率論的に計算することで、それぞれ１００％に近い位置情報として高い精度に補正される。また、位置データが相違する場合も、２台の車両の位置データの確率を使用し、確率論的に計算することで、より確度の高い位置データに補正できる。
以上のように補正をして、位置データの精度を高めている。 Next, the second correction will be described.
The second correction is to correct the position data of the forklift 2 with the movement position data of the other forklift 21 when there is a difference in friction with the other forklift 21.
For example, in the case where the position data possessed by each of the forklifts 2 and 21 is located when they rub against each other, the position data indicates the same position, but the probability of the position data is If the forklift 2 of the vehicle is 85% and the other forklift 21 is also 85%, the position information owned by both vehicles is used and calculated probabilistically, so that the position information close to 100% can be obtained with high accuracy. It is corrected to. Further, even when the position data is different, it is possible to correct the position data with higher accuracy by using the probability of the position data of the two vehicles and performing the stochastic calculation.
By correcting as described above, the accuracy of the position data is increased.

以上のように実施態様によれば、
（１）コントローラ１０は、前記第１のセンサ３の検出信号と第２のセンサ４の検出信号のカウント数から、フォークリフト２の位置を算出することができる。
（２）前記コントローラ１０は、前記第１のセンサ３での検出信号後であって、前記横部材１ｂの長手方向に設置された複数個の第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・の数と、実際に第２のセンサ４で受信された前記反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの反射波の数の割合からフォークリフト２の位置を算出できる。
（３）前記コントローラ１０は、前記第１のセンサ３で受信された前記第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・からの反射波のカウント数と、第２のセンサ４で受信された前記各反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの反射波のカウント数によって当該フォークリフト２の位置を推測することができる。 As described above, according to the embodiment,
(1) The controller 10 can calculate the position of the forklift 2 from the count numbers of the detection signal of the first sensor 3 and the detection signal of the second sensor 4.
(2) The controller 10 is a plurality of second reflectors R1, R2, R3,... Installed after the detection signal from the first sensor 3 and in the longitudinal direction of the transverse member 1b. And the ratio of the number of reflected waves from the reflectors R1, R2, R3... Actually received by the second sensor 4 can be calculated.
(3) The controller 10 receives the count number of reflected waves from the first reflectors S1, S2, S3, S4... Received by the first sensor 3 and the second sensor 4. The position of the forklift 2 can be estimated from the number of counts of the reflected waves from the reflectors R1, R2, R3.

このように、前記コントローラ１０においては、第１のセンサ３で検出された反射板Ｓと第２のセンサ４の検出された反射板Ｒとに基づき、該第１のセンサ３と、第２のセンサ４の２つのセンサ検出信号から前記フォークリフト２の位置を算出するとともに、正しい位置からのずれる確率を計算で求め、その確率値を用いて位置を算出するため、フォークリフト２が各反射板に対してどの程度離隔しているのかを確率論的に正確に把握することができる。さらに、補正によって、位置データを高い精度に補正することができる。
以上により、フォークリフト２の現在位置をより高精度に検出でき、フォークリフト２の位置制御性能を向上させることができる。 Thus, in the controller 10, the first sensor 3, the second sensor 4, and the second sensor 4 are detected based on the reflector S detected by the first sensor 3 and the reflector R detected by the second sensor 4. The forklift 2 calculates the position of the forklift 2 from the two sensor detection signals of the sensor 4, calculates the probability of deviation from the correct position, and calculates the position using the probability value. And how far they are separated can be grasped stochastically and accurately. Furthermore, the position data can be corrected with high accuracy by the correction.
As described above, the current position of the forklift 2 can be detected with higher accuracy, and the position control performance of the forklift 2 can be improved.

また、図１のように、フォークリフト２及びフォークリフト２１が２台互いに反対方向または同一方向に走行して、互いに擦れ違うように構成されたフォークリフトの移動量検知方法は次のようにして行う。
前記擦れ違うフォークリフト２、２１には、それぞれ擦れ違う面側に、第３のセンサ５が設けられている。他方のフォークリフト２１にはそのセンサ５と同一高さ位置に反射板１５が設けられている。
そして、擦れ違うと、第３のセンサ５と反射板１５とによって信号がフォークリフト２のコントローラ１０に入力されて該コントローラで擦れ違いを判定するようになっている。 Further, as shown in FIG. 1, the forklift 2 and the forklift 21 are moved in opposite directions or in the same direction, and the forklift moving amount detection method configured to rub against each other is performed as follows.
The forklifts 2 and 21 that rub each other are provided with a third sensor 5 on the side that rubs against each other. The other forklift 21 is provided with a reflector 15 at the same height as the sensor 5.
If they are rubbed, a signal is input to the controller 10 of the forklift 2 by the third sensor 5 and the reflecting plate 15, and the rub is judged by the controller.

なお、図５に示すように、第１のセンサ３及び第２のセンサ４はフォークリフト２、２１の両側にそれぞれ設置されており、前記第３のセンサ５が、擦れ違い面側に設置された前記第１のセンサ３'及び第２のセンサ４'によって構成されていてもよい。
この場合には、擦れ違う他のフォークリフト２、２１には、それぞれ擦れ違い面側に、第１のセンサ３'と第２のセンサ４'が同時に検出できる位置に反射板が設けられている。
ラック１の第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・、第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・を検出する第１のセンサ３と第２のセンサ４とは同時に反射波を検出することがないため、同時に検出した時には擦れ違いと判定できる。 As shown in FIG. 5, the first sensor 3 and the second sensor 4 are installed on both sides of the forklifts 2 and 21, respectively, and the third sensor 5 is installed on the rubbing surface side. You may be comprised by 1st sensor 3 'and 2nd sensor 4'.
In this case, the other forklifts 2 and 21 that are rubbed are provided with reflectors at positions where the first sensor 3 ′ and the second sensor 4 ′ can be simultaneously detected on the side of the rubbed surface.
The first sensor 3 and the second sensor 4 that detect the first reflectors S1, S2, S3, S4..., The second reflectors R1, R2, R3. Since no waves are detected, it can be determined that there is a difference in friction when detected simultaneously.

そして、擦れ違うと、第１のセンサ３'と第２のセンサ４'とから同時に検出信号がフォークリフト２のコントローラ１０に入力されることで、すれ違いを判定することができる。
すなわち、ラック１の第１の射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・、および第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３・・・からの反射波を検出する第１のセンサ３と第２のセンサ４は、同時に反射波を検出することがないため、同時に検出した時には擦れ違いと判定できる。
このように、第１のセンサ３及び第２のセンサ４をフォークリフト２、２１の両側にそれぞれ設置して、擦れ違い面側の第１センサ３'、第２センサ４'を擦れ違い検出用のセンサとして利用するため、擦れ違い検出用のセンサを新たに設置することが不要になりシステムの簡素化がなされる。 And if it rubs, a detection signal will be simultaneously input into the controller 10 of the forklift 2 from 1st sensor 3 'and 2nd sensor 4', and a passing can be determined.
That is, the first sensor 3 and the second sensor that detect the reflected waves from the first projecting plates S1, S2, S3, S4... And the second reflecting plates R1, R2, R3. Since the sensor 4 does not detect a reflected wave at the same time, it can be determined that there is a difference in friction when detected simultaneously.
In this way, the first sensor 3 and the second sensor 4 are installed on both sides of the forklifts 2 and 21, respectively, and the first sensor 3 'and the second sensor 4' on the friction surface side are used as sensors for detecting friction. Therefore, it is not necessary to newly install a sensor for detecting friction, and the system is simplified.

図１、図５に示すような通路の両側にラック１が配置され、フォークリフト２、２１が通路を互いに反対方向に走行してすれ違う場合には、ラック１はフォークリフト２、２１の一方側（図１においては進行方向に対して左側）に決められるため、その面側だけに第１のセンサ３及び第２のセンサ４を設置しておけば、第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・および第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、・・・を検出できる。
しかし、フォークリフト２、２１が通路を同一方向に走行する場合には、車両の両側に第１のセンサ３及び第２のセンサ４を設置しておかないと通路の右側を走行するフォークリフトと左側を走行するフォークリフトとを特定しなければならず、作業性に問題を生じる。 When racks 1 are disposed on both sides of a passage as shown in FIGS. 1 and 5 and forklifts 2 and 21 pass each other in opposite directions, rack 1 is on one side of forklifts 2 and 21 (see FIG. 1 on the left side with respect to the traveling direction), if the first sensor 3 and the second sensor 4 are installed only on the surface side, the first reflectors S1, S2, S3, S4 ... and the second reflectors R1, R2, R3, ... can be detected.
However, when the forklifts 2 and 21 travel along the passage in the same direction, if the first sensor 3 and the second sensor 4 are not installed on both sides of the vehicle, the forklift traveling on the right side of the passage and the left side The traveling forklift must be specified, which causes a problem in workability.

従って、前記したように第１のセンサ３及び第２のセンサ４をフォークリフト２、２１の両側にそれぞれ設置して、擦れ違い面側の第１センサ３'、第２センサ４'を擦れ違い検出用のセンサとして利用するため、擦れ違い検出用のセンサを新たに設置することが不要になりシステムの簡素化がなされる。   Accordingly, as described above, the first sensor 3 and the second sensor 4 are installed on both sides of the forklifts 2 and 21, respectively, and the first sensor 3 ′ and the second sensor 4 ′ on the side of the friction surface are used for detecting the friction. Since it is used as a sensor, it is not necessary to newly install a sensor for detecting friction, and the system is simplified.

さらに、第１のセンサ３及び第２のセンサ４をフォークリフト２、２１の両側にそれぞれ設置することで、図５の鎖線矢印Ｐで示すように、擦れ違いフォークリフトがいない場合には、通路の反対側のラック１に設置した第１の反射板Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４・・・および第２の反射板Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、・・・をも検出することが可能になって、その分フォークリフト２の位置検出の精度を向上することもできる。   Further, by installing the first sensor 3 and the second sensor 4 on both sides of the forklifts 2 and 21, respectively, as shown by a chain line arrow P in FIG. The first reflectors S1, S2, S3, S4... And the second reflectors R1, R2, R3,... Installed in the rack 1 can be detected. It is also possible to improve the accuracy of position detection of 2.

以上のようにして、擦れ違いを検出したら、フォークリフト２、２１のコントローラ１０内に持っている現在位置の計測データを、無線で相互に共有するとともに、当該フォークリフト２の移動位置データを、擦れ違うフォークリフト２１の移動位置データを用いて補正して、位置精度を高めることができる。   As described above, when the difference in rubbing is detected, the measurement data of the current position held in the controller 10 of the forklifts 2 and 21 is shared with each other wirelessly, and the movement position data of the forklift 2 is different from each other. It is possible to improve the position accuracy by correcting using the movement position data.

本発明によれば、縦部材と縦部材同士を連結する横部材とを格子状に組立ててなるラックを複数個設置し、該ラックの間を物流機械が走行するように構成された物流機械の移動制御装置において、きわめて簡素な制御方法でもって、ラックの各反射板と物流機械の位置との関係を、物流機械が各反射板に対してどの程度離隔しているのかを確率論的に正確に把握することにより、物流機械の位置制御性能を向上させ得る物流機械の移動量検知装置を提供できる。   According to the present invention, there is provided a physical distribution machine configured such that a plurality of racks are formed by assembling a vertical member and a horizontal member that connects the vertical members in a lattice shape, and the physical distribution machine travels between the racks. In the movement control device, the relationship between each reflector of the rack and the position of the physical distribution machine is stochastically accurate with how much the physical distribution machine is separated from each reflector with a very simple control method. By grasping the above, it is possible to provide a movement detection device for a physical distribution machine that can improve the position control performance of the physical distribution machine.

反射板を貼着したラックの間を、フォークリフトが走行するように構成されたフォークリフトの移動量検知装置の平面模式図である。FIG. 3 is a schematic plan view of a forklift movement amount detection device configured such that a forklift travels between racks to which reflectors are attached. フォークリフトの１台、ラック１個についての移動量検知装置の正面模式図である。It is a front schematic diagram of the movement detection device about one forklift and one rack. フォークリフトの移動量検知装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the movement amount detection apparatus of a forklift. フォークリフトの移動量検知装置の制御フローチャートである。It is a control flowchart of the movement amount detection apparatus of a forklift. 図１に示すラック間を走行するフォークリフトが擦れ違う状態を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the state in which the forklift which drive | works between the racks shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ ラック
１ａ 縦部材
１ｂ 横部材
２ フォークリフト
２１ フォークリフト（擦れ違い）
３、３' 第１のセンサ
４、４' 第２のセンサ
５ 第３のセンサ
Ｓ１、Ｓ２・・・ 第１の反射板
Ｒ１、Ｒ２・・・ 第２の反射板
１０ コントローラ 1 rack 1a vertical member 1b horizontal member 2 forklift 21 forklift (different rubbing)
3, 3 '1st sensor 4, 4' 2nd sensor 5 3rd sensor S1, S2 ... 1st reflecting plate R1, R2 ... 2nd reflecting plate 10 Controller

Claims (6)

直状に立設された縦部材と該縦部材同士を連結する横部材とを格子状に組立ててなるラックを複数個設置し、該ラックの間をフォークリフト等の物流機械が走行するように構成された物流機械の移動量検知装置において、
前記ラックの縦部材毎の、上下に隣接する横部材または上に隣接する横部材と床に挟まれる位置に第１の反射板を設置し、前記横部材の長手方向に複数個の第２の反射板を設置し、前記物流機械には、前記第１の反射板に投光し該反射板からの反射波を検知する第１のセンサと、前記第２の反射板のそれぞれに投光し各反射板からの反射波をそれぞれ検知する第２のセンサとを設けるとともに、第１のセンサの検出信号をカウントアップしていきそのカウント数と、第２のセンサの検出信号をカウントアップしていきそのカウント数との組み合わせに基づいて前記物流機械の位置を算出するコントローラとを備えたことを特徴とする物流機械の移動量検知装置。 A configuration in which a plurality of racks are assembled by assembling a vertical member standing upright and a horizontal member connecting the vertical members in a lattice shape, and a physical distribution machine such as a forklift runs between the racks. In the equipment for detecting the amount of movement of physical distribution machines,
For each vertical member of the rack, a first reflector is installed at a position sandwiched between a horizontal member adjacent to the top and bottom or a horizontal member adjacent to the top and a floor, and a plurality of second members are arranged in the longitudinal direction of the horizontal member. a reflector placed, the said distribution machine is projected a first sensor for detecting the reflected wave from projecting to the reflector to the first reflector, to each of the second reflector A second sensor for detecting a reflected wave from each reflector, and counting up the detection signal of the first sensor and counting up the detection signal of the second sensor And a controller for calculating a position of the physical distribution machine based on a combination with the count number. 前記第１の反射板および前記第２の反射板は等間隔に設置され、前記コントローラは、前記第１の反射板の全数に対する実際の第１のセンサで受信された反射波のカウント数の割合と、前記横部材の長手方向に設置された複数個の第２の反射板の全数に対する実際の第２のセンサで受信された反射波のカウント数の割合とから前記物流機械の位置を算出することを特徴とする請求項１記載の物流機械の移動量検知装置。   The first reflecting plate and the second reflecting plate are installed at equal intervals, and the controller counts the count number of reflected waves received by the actual first sensor with respect to the total number of the first reflecting plates. And the position of the physical distribution machine is calculated from the ratio of the number of reflected waves received by the actual second sensor to the total number of the plurality of second reflectors installed in the longitudinal direction of the transverse member. The apparatus for detecting a movement amount of a physical distribution machine according to claim 1. 前記コントローラは、前記第１のセンサの検出値の信号を受けたとき、そのときまでにカウントアップしてきた第２のセンサからのカウント数を次の棚に対するデータの開始として正しいカウント数に補正することを特徴とする請求項１記載の物流機械の移動量検知装置。   When the controller receives the detection value signal of the first sensor, the controller corrects the count number from the second sensor that has been counted up to that time to the correct count number as the start of data for the next shelf. The apparatus for detecting a movement amount of a physical distribution machine according to claim 1. 物流機械が２台互いに反対方向または同一方向に走行して互いに擦れ違うように構成された物流機械の移動量検知装置であって、直状に立設された縦部材と該縦部材同士を連結する横部材とを格子状に組立ててなるラックを複数個設置し、該ラックの間をフォークリフト等の物流機械が２台互いに反対方向または同一方向に走行して互いに擦れ違うように構成された物流機械の移動量検知装置において、前記ラックの縦部材毎の、上下に隣接する横部材または上に隣接する横部材と床に挟まれる位置に第１の反射板を設置し、前記横部材の長手方向に複数個の第２の反射板を設置し、前記物流機械には、前記第１の反射板に投光し該反射板からの反射波を検知する第１のセンサと、前記第２の反射板のそれぞれに投光し各反射板からの反射波をそれぞれ検知する第２のセンサとを設けるとともに、前記擦れ違う他の物流機械の位置データを無線によって前記物流機械のそれぞれに共有させるとともに、他の物流機械との擦れ違いを認識するコントローラとを備えたことを特徴とする物流機械の移動量検知装置。   2 is a movement detection device for a physical distribution machine configured such that two physical distribution machines run in opposite directions or in the same direction and rub against each other, and connect the vertical members and the vertical members standing upright. A plurality of racks in which horizontal members are assembled in a grid shape, and two logistics machines such as forklifts run in opposite directions or in the same direction between the racks. In the movement amount detection device, a first reflector is installed at a position sandwiched between a horizontal member adjacent to the top or bottom or a horizontal member adjacent to the top and the floor for each vertical member of the rack, and is arranged in the longitudinal direction of the horizontal member. A plurality of second reflectors are installed, and the logistics machine includes a first sensor that projects light on the first reflector and detects a reflected wave from the reflector, and the second reflector. Reflected wave from each reflector A second sensor for detecting each of them, and a controller for wirelessly sharing the position data of the other physical distribution machines that rub against each other and each of the physical distribution machines, and a controller for recognizing the difference in friction with the other physical distribution machines. A movement detection device for physical distribution machines. 前記コントローラは、前記擦れ違いを、一方の物流機械の擦れ違う面側に設置された第３のセンサによって、他方の物流機械に取付けられた反射板からの信号を検出して擦れ違いを認識するように構成されたことを特徴とする請求項４記載の物流機械の移動量検知装置。   The controller is configured to recognize the friction by detecting a signal from a reflection plate attached to the other physical distribution machine by using a third sensor installed on the surface where the physical distribution machine is subject to friction. The movement amount detection device for a physical distribution machine according to claim 4, wherein 前記第１のセンサ及び第２のセンサを前記物流機械の両側にそれぞれ設置して、前記第３のセンサが、前記物流機械の擦れ違い面側に設置された第１のセンサ及び第２のセンサによって構成され、前記コントローラは擦れ違う他の物流機械に設置された反射板を該擦れ違い面側に設置された第１のセンサ及び第２のセンサが同時に検知したとき、他の物流機械との擦れ違いを認識するように構成されたことを特徴とする請求項５記載の物流機械の移動量検知装置。 The first sensor and the second sensor are respectively installed on both sides of the physical distribution machine, and the third sensor is formed by the first sensor and the second sensor which are installed on the friction surface side of the physical distribution machine. is configured, when the first sensor and the second sensor controller was installed a reflector disposed on the other distribution machines pass each other in the pass-surface side is simultaneously detected, a pass-with other distribution machinery The apparatus for detecting a movement amount of a physical distribution machine according to claim 5, wherein the apparatus is configured to recognize the movement amount.
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