JP2005083308A - ブレードピッチ角度制御装置及び風力発電装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ブレードの荷重変動に影響を及ぼす所定のパラメータ、アジマス角度、及びピッチ角度指令値が互いに関連付けられて格納されている記憶部10と、ブレード毎のアジマス角度を検出するアジマス角度検出部11と、所定のパラメータを検出するパラメータ検出部12と、アジマス角度検出部11によって検出されたブレード毎のアジマス角度とパラメータ検出部12によって検出された所定のパラメータとによって選定されるピッチ角度指令値をブレード毎にそれぞれ記憶部10から取得する指令値取得部13と、ピッチ角度指令値と共通ピッチ角度指令値とに基づいて、ブレードのピッチ角度を個別に制御するためのピッチ角度制御指令値を生成するピッチ角度制御指令値生成部14とを有する。
【選択図】 図1
Description
ブレードピッチ角度制御のための駆動部は、油圧シリンダまたは電動モータによって駆動されるが、リンク機構により3枚のモータブレードが連結されており、3枚のブレードは、図11に示すように回転速度及び出力の設定値と現在の制御量との差から共通制御信号を生成し、各ブレードが常に同一のピッチになるように制御される。
しかしながら、風車への流入風速は、図12に示すように地表の影響(同図(a)参照)及び風車を支持するタワーの影響(同図(b)参照)によりブレード旋回領域で一様の風速分布(同図(c)参照)ではないため、各ブレードの空力出力の瞬時値が異なる。なお、上記地表の影響による風速特性をウィンドシア特性、タワーの影響による風速特性をタワー特性と呼ぶ。
そして、上記空力出力の瞬時値のアンバランスにより風車は3枚のブレードの場合、回転速度の3倍の周波数の出力変動を生じてしまう。更に、各ブレードに生じる推力やモーメントも異なることから、各ブレードにより荷重変動が異なり、寿命短縮が生じるといった問題があった。
このような問題に対し、各ブレードに流入する風の迎角や、荷重を計測し、これらの値に基づいて各ブレードの制御を個別に調整する発明がある(特許文献1)。
例えば、従来はブレードの後流に風速計を設置して風速を計測していたが、ブレードの回転による風速変動の影響を受けるため、正確な風速を検出することができなかった。
また、上記発明によれば、複数のセンサからの検出値に基づき瞬時荷重を算出し、ピッチ角度の制御を行わなければならないため、全体の処理が煩雑になるといった問題があった。更に、処理が複雑化することにより、フィードバックの時間遅れが増大し、リアルタイムにピッチ角度の制御を行うことができないといった問題があった。
これに対して、記憶手段には、ブレードの荷重変動に影響を及ぼす各種パラメータを考慮に入れた最適なピッチ角度指令値が予め格納されている。
そして、制御時においては、指令値取得手段が、各種パラメータによって選定される最適なピッチ角度指令値を記憶手段から読み出す。これにより、ブレードの荷重変動を算出するための処理等を一切行うことなく、記憶手段からピッチ角度指令値を読み出す処理だけで、風車の運転状況に最適なピッチ角度制御を得ることができる。
制御指令値生成手段は、風力発電装置の発電出力をフィードバック制御するために生成される各ブレード共通のピッチ角度指令値である共通制御指令値に、指令値取得手段によって取得された風車の運転状況を考慮して求められた最適なピッチ角度指令値を反映させ、各ブレードのブレードピッチ角を制御するための制御指令値を個別に生成する。これにより、風力発電装置の出力変動及び運転状況を考慮にいれた最適なピッチ角度に各ブレードを制御することができる。
このように、記憶手段に格納されている情報は、動的に変化するパラメータだけではなく、立地条件に応じて一様に決定されるウィンドシアなどの情報をも考慮されているため、非常に高精度なピッチ角度の制御を行うことができる。
しかしながら、風速計を風車の後流に設けることにより風速を計測する従来のやり方では、ブレードの回転による風速変動の影響をまともに受けてしまい、風速を正確に計測するのが困難であった。
これに対し、風速検出手段は、物理的に風速を計るのではなく、風速と密接な関係を持つ風力発電装置の出力に基づいて、ソフトウェア上の簡単な処理により風速を求める。これにより、極めて正確な風速を得ることができ、更に、コストを抑えることができる。
なお、本発明の風速推定手段に代えて、風車に流入する前で風速を計測する風速計(例えばレーザードップラー風速計)を用いてもよい。これによれば、ブレードの後流の影響を受けないので、高精度の風速を得ることができる。
レーザードップラー風速計を用いる場合、トレーサ粒子を風車の上流側から風車に向けて流す手段を設ける。あるいは、風車に流入する空気に混入している埃や水蒸気をトレーサとして用いて、埃や水蒸気からの散乱光を得てレーザードップラーによる計測を行っても良い。これによれば、別途トレーサ粒子を流す手段を設ける必要がない。
一方、出力変動は、ブレードの枚数に応じた周波数帯域に顕著に現れることがわかっている。従って、このような顕著に現れる出力変動を除去するためのピッチ角度を求め、これをブレードピッチ角度制御指令値に反映させることにより、更なる出力変動の低減化を図ることができる。
即ち、周波数成分抽出手段は、固定速風車を用いる風力発電装置にあっては、風力発電装置の出力からブレードの整数倍の周波数成分を抽出する。一方、可変速風車を用いる風力発電装置にあっては、発電機回転数又はロータ回転数からブレードの整数倍の周波数成分を抽出する。
演算手段は、例えば、周波数成分抽出手段によって抽出された周波数成分を所定のアルゴリズムによって演算することにより周波数領域の変動ピッチ角度を演算し、更にこの変動ピッチ角度を逆周波数解析して時間領域の変動ピッチ角度を得る。
この結果得られる変動ピッチ角度は、顕著な荷重変動を除去するためのピッチ角度となる。
そして、ピッチ角度制御指令値生成手段は、この顕著な出力変動を打ち消すためのピッチ角度をピッチ角度制御指令値に反映させる。
これにより、顕著な出力変動のみをピンポイントで除去することができ、発電出力をフラットに維持することができる。
この結果、風力発電装置の運転状況の動的変化に迅速に対応でき、更なる荷重変動の低減を実現できる。
また、本発明のブレードピッチ角度制御装置によれば、上記各種パラメータは既存のセンサによって検出されるため、新たに高精度センサを設ける必要がなく、低コストで荷重変動の低減を実現することができる。
また、本発明のブレードピッチ角度制御装置によれば、風力発電装置の出力に基づいて風速を検出するため、従来のようにブレードの回転による風速変動の影響を受けずに、正確な風速を簡単な処理により検出することができる。
また、本発明のブレードピッチ角度制御装置によれば、顕著に現れる発電出力変動をピンポイントで除去できるため、より安定した発電出力を得ることができる。
また、本発明の風力発電装置によれば、従来のようにセンサから通知される各種パラメータに応じて荷重などを算出するといった煩雑な処理が不要となり、処理の軽減、及び迅速化を図ることができる。この結果、風力発電装置の運転状況の動的変化に迅速に対応でき、更なる荷重変動の低減を実現でき、各ブレードの寿命を長く保つことができる。また、安定した発電出力を得ることができる。
<第1の実施形態>
図1は、固定速風車を用いる風力発電装置に適用されるブレードピッチ角度制御装置の構成を示すブロック図である。
同図において、符号10は、風速、温度、前記風力発電装置の出力等のブレードの荷重変動に影響を及ぼす所定のパラメータと、アジマス角度と、ピッチ角度指令値とが互いに関連付けられて格納されている記憶部(記憶手段)である。
ここで、アジマス角度とは、図2に示すように、風車の鉛直方向となす角をいい、ブレードが風車の最上部に位置したときのアジマス角度を0°、最下部に位置したときのアジマス角度を180°とする。なお、記憶部10に格納されている内容の詳細については、後述する。
風速検出部121は、風速と風力発電装置の出力とが関連付けられている特性テーブル(図3参照)を内部に有している。そして、所定の間隔で風力発電装置出力検出部123から風力発電装置の出力を取得し、取得した出力に対応する風速を特性テーブルから読み出すことにより、風速を推定する。そして、推定した風速を指令値取得部15へ出力する。なお、このように風速を推定する手法に代えて風車に流入する前で風速を計測する風速計(例えばレーザードップラー風速計)を用いてもよい。これによれば、ブレードの後流の影響を受けないので、高精度の風速を得ることができる。
レーザードップラー風速計を用いる場合、トレーサ粒子を風車の上流側から風車に向けて流す手段を設ける。あるいは、風車に流入する空気に混入している埃や水蒸気をトレーサとして用いて、埃や水蒸気からの散乱光を得てレーザードップラーによる計測を行っても良い。これによれば、別途トレーサ粒子を流す手段を設ける必要がない。
空気密度検出部122は、気温、気圧を所定間隔で計測し、その計測値から空気密度、気温、気圧の特性に基づいて空気密度を求める。空気密度は、気温と気圧とにより一義的に決まるからである。例えば、空気密度検出部122は、予め気温、気圧及び空気密度が関連付けられているマップを有し、気温、気圧の計測値により選定される空気密度をマップから得ることにより空気密度を求める。又は、気温、気圧及び空気密度の関係式を有しており、その関係式に気温及び気圧の計測値を入れることにより、空気密度を算出するようにしても良い。
まず、計算機シミュレーションにより風速、空気密度、風力発電装置の出力に様々な値を設定し、種々のテストパターンにおける最適なピッチ角度を求める。
例えば、1つのテストパターンとして、風速A(m/s)、空気密度B(g/m3)、発電出力C(kW)と設定し、この条件下においてピッチ角度を変動させたときの変動荷重のデータを採取する。
そして、データ結果を検討し、最も小さい出力変動が得られたときのピッチ角度を採択し、この最適なピッチ角度とアジマス角度とを対応させた特性テーブルを作成する。
そして、このような作業を上記各パラメータの値を変えながら繰り返し行うことにより、様々な環境下における特性テーブルを作成する。そして、これらの特性テーブルをテストパターンの設定値、即ち、風速、空気密度、発電出力等と対応付けて記憶部10に書き込む。
これにより、パラメータを決定することにより、その環境下に最も適したピッチ角度を得ることができる。
即ち、上述した風速等のパラメータは、その時々に応じて動的に変化するものであるが、ウィンドシア特性やタワーシャドウ特性は、当該風車が設置されている場所や、風車の構造により一様に決まるものである。そして、これらの特性を考慮した上で、シミュレーションを行うことにより、当該風車に特化した最適なピッチ角度を得ることができ、より高精度なブレードピッチ角度の制御を行うことが可能となる。
まず、定常風(時間的、平面的に一様な風速)下における特性テーブルを図4に示す。同図に示すように特性テーブルは、横軸にアジマス角度(deg)、縦軸にピッチ角度(deg)を取ったものであり、アジマス角度0°において最大ピッチ角度(例えば、2°)をとり、アジマス角度180°において最小値ピッチ角度(例えば、-2°)をとる余弦波(Cosine wave)となる。なお、同図における角度は、相対値を意味する。
これは、ブレードが受ける風速が最も大きくなるアジマス角度0°においては、空力性能が低下するようにピッチ角度を大きくする必要があり、ブレードが受ける風速が最も小さくなるアジマス角度180°の位置においては、空気性能が向上するようにピッチ角度を小さくする必要があるからである。
そして、上述したシミュレーションによって得られる各環境下における特性テーブルも、図4に示した特性テーブルと基本形をほぼ同じにし、振幅や位相が異なるものとなっている。
従って、風速を変動させた場合には、風速が大きいほど、図4に示した余弦波の振幅が大きくなる。
一方、風速が所定の値よりも小さい場合には、風速はブレードの荷重変動にそれほど影響を及ぼさない。従って、所定の風速までは、図4に示した特性テーブルになる。
風速が低い状況では、上述した風速自体の影響は小さいため考慮しなくても良いが、風速が上昇するとこのチルト角の影響も大きくなる。そして、このチルト角による風の影響を打ち消すためのピッチ角度補正値は、図5に示すような特性を示す。
図5において、線Aは図4に示した波形であり、線Bはチルト角による影響を打ち消すための補正値の波形であり、線Cは線Bの補正値を線Aの波形に加えたものである。
従って、シミュレーションにおいて、風速を上昇させた場合に得られる特性テーブルは、上記チルト角による吹き上げ風を考慮に入れたものとなり、図4に示した特性とは、振幅のみならず、位相も異なったものとなる。
即ち、風車位置から風上側を向いたときに左側から風が吹き込む場合には、アジマス角度0°において受ける風の影響は増加し、アジマス角度180°において受ける風の影響は低減する。
従って、この風向きの偏差による影響を打ち消すためのピッチ角度補正値は図6に示すような特性を示す。
図6において、線Aは図4に示した波形であり、線Bは風向き偏差による影響を打ち消すための補正値の波形であり、線Cは線Bの補正値を線Aの波形に加えたものである。
従って、シミュレーションにおいて、風向きを変えたときに得られる特性テーブルは、図4に示した特性の振幅を上下させたものとなる。
まず、アジマス角度検出部11からアジマス角度が、パラメータ検出部12から風速、空気密度、出力が入力されると、指令値取得部13は、入力された風速、空気密度、出力によって選定される特性テーブルを記憶部10から取得する。
次に、取得した該特性テーブルにおいて、アジマス角度検出部11から入力された各ブレードのアジマス角度に該当するピッチ角度指令値を取得する。
これにより、第1、第2、第3ブレードにそれぞれ対応するピッチ角度指令値を得ることができる。
そして、指令値取得部13は、このようにして取得したピッチ角度指令値をピッチ角度制御指令値生成部14へ出力する。
ピッチ角度制御指令値生成部14には、指令値取得部13からピッチ角度指令値と、共通ピッチ角度指令値生成部15から入力される風力発電装置の発電出力に基づく共通ピッチ角度指令値とを加算することにより、各ブレードに個別に対応するピッチ角度制御指令値を生成し、これらのピッチ角度制御指令値を各ブレードに対応して設けられているアクチュエータへ出力する。
これにより、各ブレードのピッチ角度がその時々の風力発電装置の運転状況に最も適した角度に制御される。
次に、可変速風車を用いた風力発電装置に適用されるブレードピッチ角度制御装置について説明する。
可変速風車を用いた場合には、風力発電装置の出力に応じてロータ回転数を制御する。一方、各ブレードの荷重変動は、回転速度(回転数)を変動させることによっても変化する。従って、可変速風車を用いる場合には、上記パラメータとしてロータ回転数も考慮する必要がある。具体的には、図1に示したブレードピッチ角度制御装置の構成において、指令値取得部13に入力されるパラメータとしてロータ回転数が追加され、記憶部10には、ロータ回転数をも考慮した特性テーブルが格納されている。
そして、指令値取得部13は、入力された風速、空気密度、発電出力、ロータ回転数によって選定される特性テーブルを記憶部10から取得し、取得した該特性テーブルにおいて、アジマス角度検出部11から入力された各ブレードのアジマス角度に該当するピッチ角度指令値を取得する。そして、これらのピッチ角度指令値をそれぞれピッチ角度制御指令値生成部14へ出力し、これ以降の処理については第1の実施形態において述べた動作と同様の動作が行われる。
上述した第1又は第2の実施形態によるブレードピッチ角度制御装置によって、ブレードに生ずる荷重変動を極めて小さくすることができるが、少なからず出力変動が生じてしまう。
一方、出力変動は、ブレードの枚数に応じた周波数帯域に顕著に現れることがわかっている。従って、このような顕著に現れる出力変動を除去するためのピッチ角度を求め、これをブレードピッチ角度制御指令値に反映させることにより、更なる出力変動の低減化を図ることができる。
そこで、本実施形態では、以下のような機能を持つ出力変動除去装置を図1に示したブレードピッチ角度制御装置に追加する。
図9において、符号21は周波数解析部(周波数成分抽出手段)であり、風力発電装置の出力からブレードの枚数の整数倍に相当する周波数成分を抽出する。例えば、ブレードを3枚有する風車を使用している場合には、3N成分(N=整数)を抽出する。
符号22は、制御アルゴリズム(演算手段)であり、周波数解析部21によって抽出された周波数成分と、図1に示したアジマス角度検出部11によって検出されたアジマス角度とを入力情報として得、これらの情報を所定のアルゴリズムに基づいて演算することにより、周波数領域の変動ピッチ角度Δθ(ω)を演算する。
符号23は、逆周波数解析部(演算手段)であり、制御アルゴリズム22によって演算された変動ピッチ角度Δθ(ω)を逆周波数解析して時間領域の変動ピッチ角度Δθ(t)を演算する。
符号24は、演算部24であり、逆周波数解析部23によって演算された時間領域の変動ピッチ角度Δθ(t)と、共通ピッチ角度指令値生成部15(図1参照)から出力された共通ピッチ角度指令値とを加算することにより、共通ピッチ角度指令値を微調整し、ピッチ角度制御指令値生成部14(図1参照)へ出力する。
このように、周波数解析部21によって、風力発電装置の出力から各ブレードの荷重変動に顕著な影響を及ぼす周波数成分が抽出され、その周波数成分を除去するようなピッチ角度が制御アルゴリズム22及び逆周波数解析部23によって求められ、演算部24が、逆周波数解析部23から出力された変動ピッチ角度を共通ピッチ角度指令値に反映させる。
これにより、顕著な出力変動のみをピンポイントで除去することができ、発電出力をフラットに維持することができる。
例えば、各種パラメータは、上述した風速、空気密度、風力発電装置の出力、ロータ速度(回転数)に限られることなく、風力発電を行う上で出力等に影響を及ぼすパラメータであればどのようなものも含まれる。
また、これらのパラメータの内、すべてのパラメータの変動を考慮に入れたピッチ角度を使用するようにしても良いし、これらのパラメータの一部(例えば、風速のみ)を考慮に入れたピッチ角度の制御を行うようにしても良い。
また、パラメータは、同期して検出されるものに限らず、例えば、風速とアジマス角度は所定間隔で検出し、時間的変化の少ない空気密度などは風速やアジマス角度に比べて長い時間間隔で検出するようにしても良い。
2 第2ブレード
3 第3ブレード
4 タワー
10 記憶部(記憶手段)
11 アジマス角度検出部(アジマス角度検出手段)
12 パラメータ検出部(パラメータ検出手段)
13 指令値取得部(指令値取得手段)
14 ピッチ角度制御指令値生成部(ピッチ角度制御指令値生成手段)
15 共通ピッチ角度指令値生成部(共通ピッチ角度指令値生成手段)
121 風速検出部(風速検出手段)
122 空気密度検出部
123 風力発電装置出力検出部
21 周波数解析部(周波数成分抽出手段)
22 制御アルゴリズム(演算手段)
23 逆周波数解析部(演算手段)
24 演算部
Claims (5)
- 複数枚のブレードを有する風力発電装置に用いられるブレードピッチ角度制御装置であって、
前記ブレードの荷重変動に影響を及ぼす所定のパラメータ、アジマス角度、及びピッチ角度指令値が互いに関連付けられて格納されている記憶手段と、
前記ブレード毎のアジマス角度を検出するアジマス角度検出手段と、
前記所定のパラメータを検出するパラメータ検出手段と、
前記アジマス角度検出手段によって検出された前記ブレード毎のアジマス角度と前記パラメータ検出手段によって検出された所定のパラメータとによって選定されるピッチ角度指令値を前記ブレード毎にそれぞれ前記記憶手段から取得する指令値取得手段と、
前記指令値取得手段によって取得された前記ピッチ角度指令値と前記風力発電装置の出力情報により求められる各ブレード共通の共通ピッチ角度指令値とに基づいて、前記ブレードのピッチ角度を個別に制御するためのピッチ角度制御指令値を生成するピッチ角度制御指令値生成手段と
を具備することを特徴とするブレードピッチ角度制御装置。 - 前記記憶手段に格納されている前記ピッチ角度指令値は、前記風力発電装置の設置場所におけるウィンドシア特性が反映された値に設定されていることを特徴とする請求項1に記載のブレードピッチ角度制御装置。
- 前記所定のパラメータは風速であり、
前記パラメータ検出手段は、風速と前記風力発電装置の出力とが関連付けられている特性テーブルを有し、前記風力発電装置の出力に対応する風速を前記特性テーブルから読み出すことにより、風速を推定する風速推定手段であることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかの項に記載のブレードピッチ角度制御装置。 - 前記風力発電装置の発電出力、発電機回転数、又はロータ回転数のいずれかからブレード数の整数倍の周波数成分を抽出する周波数成分抽出手段と、
抽出した該周波数成分に基づいて、その周波数変動による荷重変動を除去するためのピッチ角度を演算する演算手段と
を更に備え、
前記ピッチ角度制御指令値生成手段は、前記演算手段によって演算されたピッチ角度を前記ピッチ角度制御指令値に反映させる
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかの項に記載のブレードピッチ角度制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれかの項に記載のブレードピッチ角度制御装置を備えた風力発電装置。
Priority Applications (12)
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