JP2005067772A - 天井走行車 - Google Patents
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Abstract
【構成】 昇降駆動部に設けたガイド溝28で昇降台のガイドローラ26をガイドする。ガイドローラ30のL字状の取付片32を軸34に関して揺動自在にし、バネ38を取付片32に取り付ける。
【効果】 昇降台を巻き上げる際の振動を速やかに減衰し、昇降台巻き上げ時の所要時間を短縮する。
【選択図】 図3
Description
この発明は天井走行車の改良に関し、特に昇降台の巻き上げ終期のクリープ上昇を実質的に不要にし、搬送効率を改善することに関する。
クリーンルーム等では、天井付近などの高所にレールを敷設し、天井走行車を走行させて物品を搬送することが行われている。天井走行車は走行部と昇降駆動部と昇降台とを備え、昇降台の下部にはチャック機構を設けて、物品をチャックする。チャック機構で物品をチャックすると、昇降台を巻き上げる。ここで昇降台は吊持材で昇降駆動部から吊り下げられているため、昇降台が振動することがある。この振動は昇降台を巻き上げるに連れて収まり、昇降台が昇降駆動部などに衝突するのを防止するため、従来は巻き上げの終了期に昇降台を微速で巻き上げており(クリープ上昇)、クリープ上昇には1秒程度の時間を要していた。
日本特許2907077号
この発明の基本的課題は、昇降台の巻き上げを終える際のクリープ上昇を実質的に不要にし、物品の搬送効率を改善することにある。
この発明の補助的な課題は、昇降台の制振をさらに容易にすることにある。
この発明の補助的な課題は、昇降台の制振をさらに容易にすることにある。
この発明は、レールに沿って走行する走行部と、走行部の下部に設けられた昇降駆動部と、昇降駆動部により昇降する昇降台と、昇降台の底部に設けられて物品をチャックするチャックとを備えた天井走行車において、入り口側が幅広で先細のガイド溝を備えたガイドを昇降駆動部と昇降台の一方に設け、前記ガイド溝でガイドされることにより昇降台の振動を制振する被ガイド体を昇降駆動部と昇降台の他方に設けたことを特徴とする。
好ましくは、前記被ガイド体をガイドローラとする。
好ましくは、前記被ガイド体を前記ガイド溝に沿って左右動自在にすると共に、該左右動に負荷が加わるようにする。なお左右動は揺動などを含み、負荷が加わるとは、被ガイド体の左右動への抵抗が負荷として加わることを言い、例えばバネなどの弾性体による抵抗や、ダンパーや摩擦などによる抵抗などを用いる。
この発明では、昇降台を巻き上げると被ガイド体がガイド溝に幅広の入り口から入り、ガイド溝で案内されながら、先細の部分に到る。この過程で昇降台の振動を制振できるので、昇降台の巻き上げ終期のクリープ上昇を実質的に不要にでき、搬送のサイクルタイムを短くできる。
ここで被ガイド体をガイドローラとすると、ガイド溝にガイドローラが接触した際の衝撃を、ガイドローラの回転に変換し、効率的に制振できる。
また被ガイド体を、負荷を伴って左右動自在にすると、昇降台の振動エネルギーを負荷で吸収して、効率的に制振できる。
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
図1〜図16に、実施例とその変形とを示す。図1に天井走行車2の全体を示すと、4は走行レールで、6は給電レールであり、これらは例えばクリーンルームなどの天井付近などに敷設する。走行レール4内には図示しないガイドレールを設け、給電レール6には、図示しない非接触給電用のケーブルなどと、種々の信号線などを設ける。8は走行部、9は連結部で、天井走行車本体10を走行部8に対してボギー連結する。11は横移動部で、昇降駆動部12を走行レール4に対して直角な方向に横移動させ、地上側のステーションなどの位置が、走行レール4の直下から横方向にシフトしている場合でも、物品を移載できるようにする。12は昇降駆動部で、ベルトとなどの吊持材を用いて昇降台14を昇降させ、16はチャック機構で、半導体カセットなどの物品18をチャックして保持する。20は前後一対のカバーで、落下防止片21により物品18の落下を防止する。なおカバー20は図示しない開閉機構により開閉するようにし、あるいは落下防止片21を図1の左右方向に進退させる機構を設けて、物品18の移載と干渉しないようにする。
昇降駆動部12にはドラム22を設けて、昇降台14の例えば4隅に配置したベルト24などの吊持材を巻き取り/解放自在にする。吊持材はベルトの他にロープやワイヤなどでも良く、4カ所で昇降台14を支持する代わりに、例えば3カ所で支持しても良い。そしてドラム22は図示しない巻き取りモータにより、4本のベルト24を同じ速度で巻き取り/解放する。なお図1では、図の奥側の2本のベルト24のみが見えている。
ベルト24の厚さ方向と平行に、言い換えるとドラム22の端面と平行に、左右一対のガイド26を設けて、その例えば内側には、下側で拡開し上側で幅狭となるガイド溝28を設け、ガイドローラ30をガイド溝28でガイドする。実施例ではガイド26を昇降駆動部12に設け、ガイドローラ30を昇降台14に設けているが、これらの配置を逆転しても良い。またガイド溝の平面形状は略三角形状などでも良い。
図2,図3に、ガイド26とガイドローラ30などの配置を示すと、ガイド溝28の深さはガイドローラ30の幅(ガイドローラ30の軸方向に平行に、ガイド溝28に触れる幅)よりも長くし、図2の左右方向に昇降台14が振動しても、ガイド溝28からガイドローラ30が脱落しないようにする。またガイドローラ30のガイド溝28との接触面は、ウレタンゴムなどの弾性体が好ましいが、接触面を金属としても良い。
ガイドローラ30はローラ取付片32に対し、回転自在に取り付けられ、ローラ取付片32は軸34を介して固定片36に対して揺動自在に取り付けられている。そして固定片36は昇降台14に固着する。ローラ取付片32は例えばL字状の部材で、L字の一端にガイドローラ30があり、L字の他端にバネ38などの弾性体を取り付ける。なおバネ38に代えて、ダンパなどの振動エネルギーの吸収部材を用いても良い。あるいはローラ取付片32を固定片36に対して揺動自在に取り付ける代わりに、これらを摺動自在に取り付け、かつ摺動時の摩擦が充分大きくなるようにしても良い。即ちバネ38は、ガイドローラ30の位置を可変にしながら、ガイドローラ30とガイド溝28との接触により伝えられたエネルギーを散逸させるためのものである。
図4に、ベルト24などの配置を示すと、昇降台14は図4の上下方向には振れやすいが、左右方向には振れにくい。これは昇降台14がベルト24の厚さ方向には振れやすいが、幅方向には振れにくいためである。また昇降台14の振動周期は、ベルト24で吊持している長さなどで定まり、昇降台14を巻き上げるほど振動周期が短くなり、かつ振動も減衰しやすくなる。そして物品をチャックした後、昇降台14を昇降駆動部12で巻き上げると、図4の上下方向の振動が生じることがある。
ガイドローラ30はガイド溝28の下端の幅広の部分から、ガイド溝28内に進入し、昇降台14が揺れると、ガイド溝28の左右に衝突する。衝突時のエネルギーの一部は、ガイドローラ30の表面に巻き回したウレタンゴムなどの弾性体で吸収され、別の一部はガイドローラ30の回転エネルギーに変換されて失われる。またガイドローラ30がガイド溝28に衝突すると、ローラ取付片32は軸34を中心にして揺動し、これに伴ってバネ38が伸縮して、衝突エネルギーを吸収する。バネ38によって吸収されたエネルギーは、ガイドローラ30を振動させ、ガイド溝28との接触や、軸34での摩擦などによってエネルギーが失われる。このようにしてガイドローラ30と、その運動に抵抗を与えるためのバネ38などを用い、昇降台14の振動を吸収する。また昇降台14の位置をガイド溝28とガイドローラ30によりガイドする。実施例ではガイドローラ30を用いたが、これに代えて適宜の部材、例えば円錐状などの弾性体をガイド溝28内に進入させても良い。
ガイドローラ30などを用いることにより、昇降台14を巻き上げた際の振動を速やかに減衰させることができる。従来はこの振動が自然に減衰するのを待っていたので、昇降台14の巻き上げの終期で上昇速度をクリープ上昇に減速し、振動が減衰するのを待ちながらゆっくりと上昇させていた。これに対して実施例では、昇降台14の振動を速やかに減衰できるので、昇降台14を巻き上げる際のクリープ上昇を不要にし、もしくはごく僅かな時間で良いようにできる。実施例の場合、天井走行車による物品のロード(荷積み)からアンロード(荷下ろし)までのサイクルタイムは、例えば10秒程度である。このうち昇降台14の巻き上げ終期のクリープ上昇には1秒程度の時間が必要なので、クリープ上昇を不要にすれば、サイクルタイムを例えば10%程度短縮できる。
実施例で、ガイド26をベルト24の厚さ方向に平行に設けたのは、この方向の振動が大きいからである。ロープやワイヤなどの吊持材の場合、昇降台の振動は上下左右の両方向に生じるので、ガイド26とガイドローラ30とを用いた振動減衰機構を、図4の上下左右の4カ所あるいは3カ所に設けることが好ましい。さらにバネ38とガイドローラ30とには、走行時の昇降台14の振動を抑制する効果もある。
図5〜図7に、チャック機構16の詳細を示す。物品18には板状のトップ40があり、その下面を支持部材としてのチャック50の上面で支持することにより、保持する。42は左右一対の水平動部材で、例えば同一の駆動源により、同期してチャック50を開閉する。そして水平動部材42は昇降台14の底面などに設けられており、その下部には取り付け部材43があり、平行リンク44の固定端側の2つの軸45,46が取り付けられている。47,48は平行リンク44の自由端側の軸で、軸48にはローラ49が取り付けられ、例えば軸47側にチャック50がアーム53を介して取り付けられている。チャック50の上面と平行リンク44の軸47,48を結ぶ線とは平行で、この線は軸45,46を結ぶ線と平行なので、軸45,46を結ぶ線を水平にすると、チャック50の上面を水平に保つことができる。
51はチャック上面の弾性部材で、特に設けなくても良く、52は荷重センサで、トップ40からの荷重が加わっているかどうかを検出し、荷重の大小を検出するよりも、荷重の有無を2段階の信号で検出する。荷重センサ52は、荷重の有無の2レベルの信号の他に、接触不良などの補助的な信号を出力しても良い。荷重センサ52の構成は、図11を参照して後述する。昇降台14の底面には、一対の水平動部材42,42の中間位置にストッパ54が設けてあり、その側面にローラ49が接触する。そしてローラ49の接触面の付近で、ストッパ54の側面は鉛直である。55は平行リンク44を図5の状態に復帰させるための弾性体である。
物品のチャック動作を説明する。最初の状態では図5のように、チャック50,50は開いており、ここから水平動部材42が同期して、ストッパ54側へと前進する。ローラ49がストッパ54の側面に接触すると、水平動部材42が前進しても、ローラ49は前進できないので、軸45,46を中心に平行リンク44が揺動し、ローラ49はストッパ54の側面に沿って上昇する。この結果チャック50も上昇する。物品の搬送中は、水平動部材42が図7の位置で停止しており、ローラ49をストッパ54で固定するように、弾性体55で付勢するので、チャック50も固定されている。
物品をアンロードする場合、図7の状態から水平動部材42,42を左右に広げると、弾性体55により、平行リンク44は図6,図5の状態に戻ろうとする。この結果、チャック50は最初に下降して次に水平方向に退避する。このように物品をアンロードする場合、チャック50は鉛直方向に下降した後に、運動方向を変換して左右に広がる。物品をチャックする場合、チャック50は物品側に水平方向に前進した後、直角に上昇して物品を支持する。そして上昇を終了した時には、物品にチャック50が少なくとも接触し、多くの場合、物品からの荷重をチャック50,50で支持している。
図5〜図7のチャック機構16の効果は、物品をチャックして昇降台の昇降を開始する際の、クリープ上昇を不要にする、もしくはクリープ上昇の時間を僅かにし、あるいはクリープ上昇時の速度を増すことができる点にある。チャックを物品の下部に進入させただけでは、チャックは物品に接触していないので、チャックを急激に上昇させると、チャックが物品に衝突する。これに対して図5〜図7のチャック機構16では、チャック50がトップ40の下面に進入した後、例えば数mm程度上昇して、チャック50がトップ40の下面に接触する。この後に上昇を開始するので、上昇開始時の衝撃が少なく、従ってクリープ上昇を実質的に不要にできる。クリープ上昇に要する時間は例えば1秒程度なので、これを不要にすると、搬送のサイクルタイムを例えば10%程度減少させることができる。
図8〜図10に、4節リンクを用いて、そのリンクの一端を、L字状に水平運動から上昇運動へと運動させ、これに平行リンクを組み合わせて、チャックの上面を常時水平に保つようにした、変形例のチャック機構60を示す。なお図5〜図7と同じ番号は同じものを表す。62,62は左右一対の駆動軸で、これらは歯車64などで連結され、一方の駆動軸62を駆動モータで回動させると、他方の駆動軸62も同じ角速度で回動する。65,66は他の軸で、駆動軸62〜駆動軸66は軸受け68により昇降台の底面などに取り付けられている。70〜73はリンクで、リンク70とリンク72、及びリンク72とリンク73が図の破線の軸で結ばれているので、これらに軸62,66を合わせると、4節リンクとなる。74,76は平行リンクで、図10に示すように、リンク78は軸65,66を結ぶ線と平行で、この線は軸受け68により昇降台の底面と平行にされ、平行リンク76により、図8にハッチングを施したリンク77,78は互いに平行である。そしてリンク77は、チャック50のチャック面80と平行なので、チャック面80は常時昇降台の底面と平行になる。
図10は、4節リンクを1ユニット分示している。駆動軸62が例えば反時計方向に回動すると、4節リンクのリンク72のリンク77側の軸86は、最初に水平に前進した後、ほぼ直角に折れ曲がって上昇し、L字状に運動する。この時平行リンク74によりリンク78の向きは、2つの軸65,66を結ぶ直線と平行となり、リンク77の向きはリンク78と平行で、チャック面80はリンク77と平行になる。このため、チャック面80は2つの軸65,66を結ぶ線と常時平行である。そして軸86がL字状に運動すると、チャック50はチャック面80を水平に保ちながらL字状に運動する。
図11に荷重センサ52の例を示すと、90,90は一対のテープ状の導電性片で、間隔を置いて配置してある。91,91は変形自在な弾性体のカバーで、導電性片90を取り付け、導電性片90,90間に間隙ある状態に戻ろうとする。そして荷重センサ52に荷重が加わると、上下の導電性片90,90が接触して、荷重が存在することを検出できる。また荷重が解除されると、カバー91の弾性で導電性片90,90の接触が断たれる。なお荷重センサ52の種類自体は任意であるが、チャックした物品の有無などを検出するものではない。
チャック機構16やチャック機構60では、チャックが前進した後にほぼ直角に向きを変えて上昇し、前進と上昇とは別々に行われる。またチャックを解放する際には、チャックの下降が起こり、次いでチャックの運動方向が変化してチャックが左右に開く。このようにするとチャックの前進と上昇とを完全に分離できる。
図12は、簡単なカムを用いた変形例のチャック機構を示している。94はカム溝で、摺動片95は水平動部材42の下側のバーに沿って上下に摺動し、被案内ローラ96はカム溝94によって案内され、屈曲部98で向きを変えて、チャック50を上昇させる。このようにすると、チャック50は前進した後に、屈曲部98で徐々に向きを変えて上昇する。このためチャック50の進退と上下動とを完全に分離できず、左右一対のチャックが物品に接触する際に、完全に同時に接触を開始しないと、水平方向の力を物品に与えることになるので、簡便ではあるが好ましくはない。
チャック機構ではこれ以外に、水平動用と上下動用の一対のシリンダーなどを用いて、進退運動と上下運動とを別個に制御するようにしても良いが、機構が大がかりになる。
図13,図14に、物品のロード時の動作アルゴリズムを示す。チャックを水平方向に前進させた後に、実質的に直角に向きを変えて上昇させる。チャック動作が終了すると、好ましくは荷重センサで荷重の有無をチェックし、荷重が存在すれば、昇降台を上昇させる。なお荷重の有無のチェックは省略しても良い。実施例では、図14等に示すように、チャックを閉じた際に、既にチャックが物品の底面に接触しているので、クリープ上昇なしで昇降台を上昇させても、チャックが物品の下面に急激に衝突することがない。従来例では、チャックが物品の下側に存在し、物品との間に隙間がある状態から上昇を開始させるので、クリープ上昇が必要で、このため1秒程度のロスタイムを生じていた。
昇降台の巻き上げの末期には、図2,図3に示したガイドローラ30が、ガイド溝28によりガイドされ、昇降台の振動をガイドローラ30とバネ38により吸収して、制振する。このため上昇終了期のクリープ上昇を不要にできるので、さらに1秒程度サイクルタイムを減少できる。
物品をアンロード(荷下ろし)する場合(図15、図16)、制御部100からの下降指令で昇降台を下降させ、昇降駆動部12は昇降台の高さ信号などを制御部100へ返信し、地上のステーション付近でクリープ速度で下降させる。クリープ下降から、荷重センサが荷重を検出しなくなると、クリープ下降を停止させる。これと同時に、チャック機構16を制御して、チャックを下降させ、次いでほぼ直角に向きを変えて水平方向に一対のチャックの間隔を拡げる。チャックの動作が終了すると、昇降台を適宜の速度で上昇させる。
従来例では荷重センサを設けていないので、昇降台が下降して物品がステーションに着地しても、なお昇降台をクリープ下降させる必要がある。これに対して実施例では、荷重センサにより物品が着地したことを検出してクリープ下降の時間を短くすると共に、その後チャックを一旦下降させてから左右に広げるので、チャックと物品とが擦れ合うことがない。このためアンロード時の所要時間を例えば1秒程度短縮できる。合計では実施例の場合、物品搬送のサイクルタイムを20〜30%程度短縮できる。
2 天井走行車
4 走行レール
6 給電レール
8 走行部
9 連結部
10 天井走行車本体
11 横移動部
12 昇降駆動部
14 昇降台
16 チャック機構
18 物品
20 カバー
21 落下防止片
22 ドラム
24 ベルト
26 ガイド
28 ガイド溝
30 ガイドローラ
32 ローラ取付片
34 軸
36 固定片
38 バネ
40 トップ
42 水平動部材
43 取り付け部材
44 平行リンク
45〜48 軸
49 ローラ
50 チャック
51 弾性部材
52 荷重センサ
53 アーム
54 ストッパ
55 弾性体
60 チャック機構
62 駆動軸
64 歯車
65,66 軸
68 軸受け
70〜73 リンク
74,76 平行リンク
77,78 リンク
82〜84 リンク
86 軸
90 導電性片
91 カバー
94 カム溝
95 摺動片
96 被案内ローラ
98 屈曲部
100 制御部
4 走行レール
6 給電レール
8 走行部
9 連結部
10 天井走行車本体
11 横移動部
12 昇降駆動部
14 昇降台
16 チャック機構
18 物品
20 カバー
21 落下防止片
22 ドラム
24 ベルト
26 ガイド
28 ガイド溝
30 ガイドローラ
32 ローラ取付片
34 軸
36 固定片
38 バネ
40 トップ
42 水平動部材
43 取り付け部材
44 平行リンク
45〜48 軸
49 ローラ
50 チャック
51 弾性部材
52 荷重センサ
53 アーム
54 ストッパ
55 弾性体
60 チャック機構
62 駆動軸
64 歯車
65,66 軸
68 軸受け
70〜73 リンク
74,76 平行リンク
77,78 リンク
82〜84 リンク
86 軸
90 導電性片
91 カバー
94 カム溝
95 摺動片
96 被案内ローラ
98 屈曲部
100 制御部
Claims (3)
- レールに沿って走行する走行部と、走行部の下部に設けられた昇降駆動部と、昇降駆動部により昇降する昇降台と、昇降台の底部に設けられて物品をチャックするチャックとを備えた天井走行車において、入り口側が幅広で先細のガイド溝を備えたガイドを昇降駆動部と昇降台の一方に設け、前記ガイド溝でガイドされることにより昇降台の振動を制振する被ガイド体を昇降駆動部と昇降台の他方に設けたことを特徴とする天井走行車。
- 前記被ガイド体がガイドローラであることを特徴とする、請求項1の天井走行車。
- 前記被ガイド体を前記ガイド溝に沿って左右動自在にすると共に、該左右動に負荷が加わるようにしたことを特徴とする、請求項1または2の天井走行車。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003297517A JP2005067772A (ja) | 2003-08-21 | 2003-08-21 | 天井走行車 |
TW093103760A TW200508138A (en) | 2003-08-21 | 2004-02-17 | Overhead traveling carriage |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003297517A JP2005067772A (ja) | 2003-08-21 | 2003-08-21 | 天井走行車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005067772A true JP2005067772A (ja) | 2005-03-17 |
Family
ID=34403349
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003297517A Pending JP2005067772A (ja) | 2003-08-21 | 2003-08-21 | 天井走行車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005067772A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006298535A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Murata Mach Ltd | 天井走行車 |
WO2021250976A1 (ja) | 2020-06-08 | 2021-12-16 | 村田機械株式会社 | 天井搬送車及び把持部の昇降制御方法 |
-
2003
- 2003-08-21 JP JP2003297517A patent/JP2005067772A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006298535A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Murata Mach Ltd | 天井走行車 |
WO2021250976A1 (ja) | 2020-06-08 | 2021-12-16 | 村田機械株式会社 | 天井搬送車及び把持部の昇降制御方法 |
KR20230010701A (ko) | 2020-06-08 | 2023-01-19 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 천장 반송차 및 파지부의 승강 제어 방법 |
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Legal Events
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A521 | Written amendment |
Effective date: 20070328 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
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A02 | Decision of refusal |
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