JP2005038311A - 機械制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】直交ロボットのように、それぞれ異なる方向に移動可能な複数の部材が機械的に結合され、かつ、一方向に沿って複数の部材が一体的に移動可能な制御対象を、位置指令値に基づき所定位置に移動させて停止させるための機械制御装置であって、機械固有振動の補正量を加えて制御対象の振動を抑制する手段を備えた機械制御装置に関する。例えば、スライド移動部3及びアーム2をX軸方向に沿って移動させた時の重量物1のZ軸方向の位置情報を制振用データテーブル11に入力し、パラメータ24を変更することによって位置指令値に加える機械固有振動の補正量を変更する。
【選択図】 図1
Description
また、モータ5の出力軸はカップリング6を介して送りねじ7と連結され、この送りねじ7は、スライド移動部3に取り付けられた図示しないねじ部内に螺挿されている。
スライド移動部3に取り付けられた長尺のアーム2の先端には重量物1が取り付けられており、スライド移動部3の位置制御によりアーム2の先端の重量物1も位置制御されることとなる。
Xm(s)=G(s)・U(s)
この機械制御装置では、位置制御装置8及び制御対象機械の伝達関数G(s)を最適に設計することでスライド移動部3を目標位置へ正確に移動させる制御を行っているが、スライド移動部3に取り付けられたアーム2はたわみが生じた状態で移動し、スライド移動部3が目標位置で停止しても、アーム2の先端にある重量物1は自らの慣性力によりアーム2をたわませて指令位置より先に進むため、その後も即座に停止せずに振動する場合がある。このため、アーム2の先端に取り付けられた重量物1の位置を制御することが難しい。
このような重量物1の位置であるXw(s)は、スライド移動部3の位置であるXm(s)を用いて伝達関数として表示すると次式のようになる。
Xw(s)=KS・Xm(s)/(Ws2+KS )
以上の数式1,2をまとめて、機械制御装置の全体システムを表すと次式のようになる。
Xw(s)=KS・G(s)・U(s)/(Ws2+KS )
s=±√(KS/W)
f=(1/2π)√(KS/W)
従って、スライド移動部3が目標位置で停止したときに、スライド移動部3の元位置は指令通りに停止するが、アーム2の先端位置にある重量物1は、目標位置を中心とした振動を生じてしまう。つまり、重量物1が直ちに停止しないため、停止するまでの時間が損失時間となる。
上記の点に鑑み、本出願人は、停止時における重量物の振動を抑制可能な機械制御装置を出願しており、この出願は後述の特許文献1として既に出願公開されている。
この機械制御装置が図10と異なるのは、位置制御装置8と位置指令装置9との間に補償要素10を設けた点にあり、この補償要素10は、図13に示す如く微分手段10aとゲイン手段10bと加算手段10cとを備えている。
加算手段10cは、上記補正量K・U(s)・s2と位置指令値U(s)とを加算して補償位置指令値、すなわちU(s)+K・U(s)・s2を出力する。
補償要素10が出力する補償位置指令値は、(1+K・s2)・U(s)となり、このゲイン定数KをK=W/KSとすると、以下の式で表される補償位置指令値U'(s)が出力される。
U'(s)=(1+W・s2/KS)・U(s)
図12の位置指令装置9は、スライド移動部3が所定の速度となるように時々刻々と変化する位置指令値U(s)を出力する。この位置指令値U(s)は補償要素10へ入力されて補償位置指令値U'(s)に変換され、位置制御装置8へ入力される。スライド移動部3の位置をXm(s)とし、位置制御装置8からモータ5、送りねじ7、スライド移動部3までを含む伝達関数をG(s)とすると、Xm(s)は次式のようになる。
Xm(s)=G(s)・U'(s)
Xw(s)=KS・Xm(s)/(Ws2+KS )
Xw(s)=G(s)・U(s)
上記のように、スライド移動部3の元位置と共にアーム2の先端位置にある重量物1は振動することなく停止するため、従来の損失時間を無くし、高速な制御を実現することができるようになる。
この補正ブロック22は、図13の微分手段10aに相当する加速度検出手段23と、制御対象の固有振動数などに基づいて設定された図13のゲイン定数Kに相当するパラメータ24と、図13のゲイン手段(乗算手段)10bに相当する補正項演算手段25とから構成され、補正ブロック22から出力される補正量は、図13の加算手段10cに相当する加算器26において前記位置指令ブロック21からの位置指令値に加算される。
トルク調節器29ではトルク指令値に従ってモータ5を駆動し、対象機械50のスライド移動部3を所定位置に移動させて停止させるような制御が実行される。
しかしながら、直交ロボット(X−Yロボット)やスカラロボット(水平多関節ロボット)のように、移動方向が異なる複数部材が結合された制御対象では、他方の部材の移動によって自方の部材の固有振動数等が変化してしまうため、十分な振動抑制作用が得られないという問題があった。
図1は第1実施形態の構成を示すもので、図12と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。また、図1における補償要素10は例えば前述の図13のように構成され、位置指令装置9、補償要素10及び位置制御装置8を実現する機能ブロック図は図2に示すとおりであって、その主要部分は前述の図15と同一である。
ここで、本実施形態における制御系には、重量物1のZ軸方向の現在の位置情報が入力される制振用データテーブル11が設けられており、このデータテーブル11の出力データが補償要素10に入力されている。
また、図12と図15との対応関係と同様に、図1の位置指令装置9、補償要素10及び位置制御装置8は図2におけるブロック21〜29,31に相当し、特に図1の補償要素10は図2の補正ブロック22及び加算器26に相当する。
図2が図15と相違する点は、前述した制振用データテーブル11の出力データが補正ブロック22内のパラメータ24に加えられている点である。
このため、制振用データテーブル11は、重量物1のZ軸方向の現在位置、この位置に応じた重量物1を含む制御対象の固有振動数、及びこの固有振動数に対応するパラメータ自体またはその補正係数等を格納したものであり、このデータテーブル11の出力によって補正ブロック22のパラメータ24が変更され、補正項演算手段25を介して加算器26に加算される補正量としてのK・U(s)・s2が変更される。
言い換えれば、図4(a)に示す速度指令値に対して、その2階微分値に所定のゲイン定数を乗じた図4(b)の加加速度指令値を補正量として加算すれば、図4(c)のような補正後の速度指令値が得られるため、図3に示した位置指令値に対する補正と同等の作用を得ることができる。
図5において、補正ブロック32には位置指令値が入力されており、その3階微分値を演算して加加速度指令値を求め、この加加速度指令値に、前記同様に制振用データテーブル11を用いて変更された所定のゲイン定数を乗じて補正量を算出する。そして、この補正量を加算器26において位置調節器27の出力である速度指令値に加算することにより、速度指令値を補正する。この補正後の速度指令値は速度調節器28に入力され、以後は図2と同様の動作となる。
この実施形態では、補正ブロック33が位置指令値を4階微分し、その4階微分値に制振用データテーブル11を用いて変更された所定のゲイン定数を乗じることにより、補正量を算出する。そして、この補正量を加算器26において速度調節器28の出力であるトルク指令値に加算することにより、トルク指令値を補正する。この補正後のトルク指令値はトルク調節器29に入力され、以後は図2と同様の動作となる。
なお、図示されていないが、前記補正量を推力指令値に加算してその加算結果に基づいて位置制御しても良い。
この実施形態は、速度指令値を補正する点では図5と同様であるが、図5では位置指令値を3階微分して求めた加加速度指令値に基づいて補正量を演算するのに対し、図7では位置調節器27から出力される速度指令値を補正ブロック34に入力して2階微分することにより加加速度指令値を求め、この加加速度指令値に制振用データテーブル11を用いて変更された所定のゲイン定数を乗じることにより、補正量を算出する。この補正量を位置調節器27から出力される速度指令値に加算して補正を行う。以後の動作は図2と同様である。
この実施形態では、補正ブロック35が位置調節器27から出力される速度指令値を3階微分し、その3階微分値に制振用データテーブル11を用いて変更された所定のゲイン定数を乗じることにより、補正量を算出する。そして、この補正量を加算器26において速度調節器28の出力であるトルク指令値に加算することにより、トルク指令値を補正する。この補正後のトルク指令値はトルク調節器29に入力され、以後は図2と同様の動作となる。
この実施形態においても、前記補正量を推力指令値に加算してその加算結果に基づき位置制御を行っても良い。
この実施形態では、補正ブロック36が速度調節器28から出力されるトルク指令値を2階微分し、その2階微分値に制振用データテーブル11を用いて変更された所定のゲイン定数を乗じることにより、補正量を算出する。そして、この補正量を加算器26においてトルク指令値に加算することにより、トルク指令値を補正する。この補正後のトルク指令値はトルク調節器29に入力され、以後は図2と同様の動作となる。
なお、トルク指令値の代わりに推力指令値の2階微分値から補正量を算出し、この補正量を推力指令値に加算してその結果に基づき位置制御を行っても良い。
更に、本発明は、図1に示したような対象機械ばかりでなく各種の直交ロボット、スカラロボット等に適用可能であり、何れにしても、移動方向が異なる複数部材が結合された制御対象の制振制御に用いることができる。
2 アーム
3 スライド移動部
4 スライドレール部
5,12 モータ
6 カップリング
7 送りねじ
8 位置制御装置
9 位置指令装置
10 補償要素
10a 微分手段
10b ゲイン手段
10c 加算手段
11 制振用データテーブル
21 位置指令ブロック
22,32,33,34,35,36 補正ブロック
23 加速度検出手段
24 パラメータ
25 補正項演算手段
26 加算器
27 位置調節器
28 速度調節器
29 トルク調節器
31 モータエンコーダ
50’ 対象機械
Claims (3)
- それぞれ異なる方向に移動可能な複数の部材が機械的に結合され、かつ、一方向に沿って複数の部材が一体的に移動可能な制御対象を、位置指令値に基づき所定位置に移動させて停止させるための機械制御装置であって、機械固有振動の補正量を加えることにより制御対象の振動を抑制する手段を備えた機械制御装置において、
一の部材を前記一方向に沿って移動させる際に、前記補正量を他の部材の他方向に沿った位置情報を用いて変更することを特徴とする機械制御装置。 - 請求項1に記載した機械制御装置において、
前記複数の部材が、互いに直交する方向に移動可能であることを特徴とする機械制御装置。 - 請求項1または2に記載した機械制御装置において、
他の部材の他方向に沿った位置に応じて変化する制御対象の固有振動数を用いて、前記補正量を変更することを特徴とする機械制御装置。
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