JP2019219816A - 画像処理装置および車両用灯具 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態に係る車両用灯具を適用した車両の外観を示す概略図である。図1に示すように、本実施の形態に係る車両10は、車両前方を照射する前照灯ユニット12と、前照灯ユニット12による光の照射を制御する制御システム14と、車両10の走行状況を示す情報を検出してその検出信号を制御システム14へ出力する各種センサと、車両前方を監視する前方監視カメラ16と、GPS衛星からの軌道信号を受信して制御システム14へ出力するアンテナ18と、を備える。
制御システム14は、画像処理ECU32と、配光制御ECU34と、GPSナビゲーションECU36とを備える。各種ECUおよび各種車載センサは、車内LANバスにより接続されデータの送受信が可能になっている。画像処理ECU32は、前方監視カメラ16により取得された撮像画像のデータや各種車載センサに基づいて前方に存在する物体の属性を判別する。配光制御ECU34は、画像処理ECU32および各種車載センサの情報に基づいて、車両が置かれている走行環境に適した配光制御条件を決定し、その制御信号を前照灯ユニット12R,12Lに出力する。
夜間の画像の中から、車両の光点(ヘッドランプやテールランプライト)やそれ以外の光点(街路灯、反射板、広告表示、店舗照明など)を瞬時に判別するのは難しい。特に、遠方にある車両の光点は、輝度が暗く判別がより難しい。また、遠方における光点の未検知を低減するため、遠方検知を行う所定の遠方領域を検出し、その遠方領域に適した光点判別処理を別途行うことも一案である。そのためには、遠方領域を精度良く検出する必要がある。しかしながら、遠方領域の位置は道路形状(カーブか否か、坂道か否か)によって変わる。
車両前方の状況の判別は、主に図2に示す画像処理ECU32で実行され、配光制御は、主に配光制御ECU34で実行される。本実施の形態に係る画像処理ECU32は、撮影した画像情報に含まれる車道外側線の形状や位置等の特徴情報に基づいて、その光点に対応する道路形状を推定する(図3のS10)。
本実施の形態に係る車両用灯具110は、画像処理ECU32と、画像処理ECU32で判別された光点の属性に応じて前照灯ユニット12の配光を制御する配光制御ECU34と、備えている。これにより、車両前方の対向車や先行車に対して適切な配光を実現できる。
前述の画像処理ECU32は、道路形状がカーブか否かについて推定しているが、道路形状が坂道か否かを推定することもできる。
Claims (5)
- 車両前方を撮像した撮像画像から車道外側線を内包する領域を定め、該領域の形状に基づいて道路形状を推定する道路形状推定部と、
前記領域の対角線を延長した直線と、撮像画像における水平線との交点に基づいて遠方基準点を算出する基準点算出部と、
を備える画像処理装置。 - 前記道路形状推定部は、前記領域として矩形領域を定め、該矩形領域のアスペクト比と相関のある情報に基づいて道路形状を推定することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記遠方基準点を用いて車両前方の状況を判別する判別部を更に備え、
前記判別部は、前記遠方基準点から斜め下方に移動する光点を対向車であると判別することを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記遠方基準点を用いて車両前方の状況を判別する判別部を更に備え、
前記判別部は、前記遠方基準点と自車両との間に留まる光点を先行車であると判別することを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 請求項3または4に記載の画像処理装置と、
車両前方を照射する前照灯ユニットと、
前記画像処理装置で判別された光点の属性に応じて前記前照灯ユニットの配光を制御する配光制御部と、
備えることを特徴とする車両用灯具。
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Cited By (1)
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WO2023002813A1 (ja) | 2021-07-19 | 2023-01-26 | 株式会社小糸製作所 | 車両の制御装置 |
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2018
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