RU2649073C1 - Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком - Google Patents

Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком Download PDF

Info

Publication number
RU2649073C1
RU2649073C1 RU2016149951A RU2016149951A RU2649073C1 RU 2649073 C1 RU2649073 C1 RU 2649073C1 RU 2016149951 A RU2016149951 A RU 2016149951A RU 2016149951 A RU2016149951 A RU 2016149951A RU 2649073 C1 RU2649073 C1 RU 2649073C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
coordinates
calculated
distance
software
hydroacoustic
Prior art date
Application number
RU2016149951A
Other languages
English (en)
Inventor
Юрий Алексеевич Коваленко
Original Assignee
Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" filed Critical Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор"
Priority to RU2016149951A priority Critical patent/RU2649073C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2649073C1 publication Critical patent/RU2649073C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области подводной навигации и предназначено для определения координат местоположения подводного объекта (ПО) с повышенной точностью, в частности подводных объектов, оборудованных приемопередатчиком гидроакустической навигационной системы с длинной базой (ГАНС-ДБ, LBL система). Технический результат изобретения заключается в уменьшении ошибок скорости звука
Figure 00000026
, влияющей на погрешность расчета дистанции до ПО, и тем самым позволяет повысить точность определения координат ПО. С этой целью один навигационный маяк (НМ) выделяют в качестве юстировочного маяка (ЮМ). На ПО по времени распространения сигнала определяют дистанции до НМ и до ЮМ в том числе. По дистанциям до НМ и известным координатам НМ рассчитывают координаты ПО, по которым и известным координатам ЮМ рассчитывают расчетное значение дистанции между ПО и ЮМ. Затем производят сравнение определенной на основании измерения времени прохождения дистанции с расчетной. Если отклонение больше заданного значения, то по его значению рассчитывают поправку к средневзвешенной по глубине скорости звука и уточняют скорость звука. Затем по времени распространения сигнала определяют дистанции до НМ и ЮМ, уточняют координаты ПО, рассчитывают расчетное значение дистанции до ЮМ и опять производят сравнение значений определенной и расчетной дистанций между ПО и ЮМ и т.д. Итерации продолжаются до достижения значения отклонений меньше заданного значения. В этом случае, координаты ПО вычислены с наименьшими ошибками скорости звука в воде. 1 ил.

Description

Изобретение относится к области подводной навигации и предназначено для определения координат местоположения подводного объекта (ПО) с повышенной точностью, в частности подводных объектов, оборудованных приемопередатчиком гидроакустической навигационной системы.
Известны гидроакустические системы подводной навигации с длинной базой (ГАНС-ДБ или LBL системы), включающие навигационную базу из m гидроакустических навигационных маяков ответчиков (НМ), оборудованных гидроакустической приемо-передающей аппаратурой, которые устанавливаются в районе работы ПО, и размещенного на ПО гидроакустического приемопередатчика, одновременно опрашивающего навигационные маяки ответчики и получающего m ответов от каждого маяка на своей частоте.
ГАНС-ДБ (LBL системы) относятся к дальномерным навигационным системам, в которых способ определения координат основан на измерении набора наклонных дальностей (дистанций) между подводным объектом и навигационным маяком ответчиком, каждая из которых определяется через измеренный интервал времени между моментом запроса и моментом прихода ответного сигнала.
Расстояние, проходимое звуковым сигналом от передающей антенны ПО до НМ и обратно до приемной антенны ПО, определяют по формуле:
Figure 00000001
где
s - расстояние, проходимое сигналом;
Figure 00000002
- средневзвешенная по глубине скорость звука;
Δtp - время распространения звукового сигнала в воде;
T - измеренный интервал времени от момента подачи запроса до получения ответа
ΔT - известная для данной аппаратуры задержка на обработку запроса и ответ;
ε - погрешность измерения времени.
Соответственно, дистанция ri от ПО до i НМi равна половине пройденного сигналом расстояния s и определяется формулой:
Figure 00000003
Поверхность положения для дистанции от ПО до i НМi, представляет собой сферу радиуса ri. Уравнение поверхности положения описывается нелинейным уравнением вида:
Figure 00000004
здесь i=1, …, m - номер НМ;
xi, yi, zi - координаты i НМ в заданной прямоугольной системе Oxyz;
xno, yno zno - координаты ПО в заданной прямоугольной системе Oxyz.
В уравнении (3) координаты HMi известны с заданной точностью, неизвестными параметрами являются координаты ПО: xno, yno, zno, которые находятся по известным алгоритмам, например по алгоритму, изложенному в [1], путем решения системы из N нелинейных уравнения вида (3).
Недостатком данного способа является сравнительно большая по современным требованиям погрешность определения координат ПО (xno, yno zno), вызванная погрешностью в расчете по формуле (2) дистанции ri, зависящей от ошибок скорости звука
Figure 00000005
и ошибок исключения неоднозначности при определении момента прихода ответа от НМ, связанных с явлением многолучевости распространения звука при наличии отражающих границ раздела, которое наблюдается в мелком море.
Известен способ навигации подводного объекта [2] посредством гидроакустической навигационной системы, который предназначен для повышения точности определения координат ПО, содержащей навигационную базу из m гидроакустических приемоответчиков с различными частотами ответа, размещенного на объекте навигации гидроакустического приемопередатчика и гидроакустических приемоответчиков, размещенных на дрейфующих станциях по водной поверхности. Навигационные параметры подводного объекта относительно дрейфующей станции или базы из дрейфующих станций определяют в режиме с длинной и/или ультракороткой базой, и/или в комбинированном режиме (длинная + ультракороткая база), и/или в пеленгационной системе, при этом формируют из приемников две навигационные базы с общим центром.
Суть данного способа заключается в повышении точности определения координат ПО за счет добавления дополнительных измерительных параметров, а именно пеленгов, которые повышают точностью расчетов, но при этом сохраняются ошибки знания скорости звука и ошибки от явления многолучевости.
Известен способ навигации подводного объекта [3] посредством гидроакустической навигационной системы, который предназначен для повышения точности определения координат ПО, содержащей навигационную базу из m гидроакустических приемоответчиков с различными частотами ответа, размещенного на ПО гидроакустического приемопередатчика и гидроакустических приемоответчиков, размещенных на дрейфующих станциях по водной поверхности. Навигационные параметры ПО относительно дрейфующей станции или базы из дрейфующих станций определяют в режиме с длинной и/или ультракороткой базой, и/или в комбинированном режиме (длинная + ультракороткая база), и/или в пеленгационной системе, при этом формируют из приемников две навигационные базы с общим центром, в которой обработку результатов измерений по пространственно-временным массивам наблюдений, определение координат ПО путем вычислений, отличающийся тем, что при вычислении координат выполняют минимизацию погрешности методом статистики Герста, а оценку среднего арифметического значения гидроакустической характеристики по пространственно-временным массивам наблюдений выполняют путем вычислений по многомерным квадратурным формулам и функциям Хаара.
Суть данного способа заключается в повышении точности определения координат ПО за счет добавления количества измеряемых параметров и использования статистических методов оценивания, которые повышают точностью расчетов, но при этом также сохраняются ошибки знания скорости звука и ошибки от явления многолучевости.
Наиболее близким к предлагаемому способу по количеству общих признаков и решаемой задаче является способ [4]. Этот способ основан на использовании донной навигационной базы из m НМ, на которых размещены гидроакустические приемоответчики с различными частотами ответа, размещенных на ПО гидроакустического передатчика, генератора синхроимпульсов, m-канального приемника, m измерителей времени распространения гидроакустических сигналов до приемоответчиков и обратно. В каждый из m каналов введены по числу лучевых траекторий n дополнительных измерителей времени распространения гидроакустических сигналов, n дополнительных блоков преобразования временных интервалов в дистанции, n дополнительных блоков выбора максимального значения дистанции и усреднитель дистанции. Выходы всех блоков выбора максимального значения дистанции соединены с входами усреднителя дистанций, а выход усреднителя дистанций соединен с входом вычислителя координат ПО.
С помощью данной системы реализован способ навигации подводного объекта, в котором гидроакустический передатчик ПО выдает акустический сигнал запроса, который принимают гидроакустические приемоответчики m НМ, и при приеме запросного сигнала излучают ответный сигнал на своей частоте. Эти ответные сигналы принимают m-канальным приемником ПО и передают в измеритель времени распространения гидроакустических сигналов до приемоответчиков НМ и обратно, а затем в m n блоков преобразования временных интервалов в дистанции, по которым осуществляют выбор минимальных значений дистанций от m НМ, по которым в вычислителе рассчитывают координаты ПО.
Данный способ направлен на повышение точности определения координат ПО за счет устранения ошибок от явления многолучевости, но в нем остаются ошибки связанные с ошибками знания скорости звука.
Величина
Figure 00000005
является определяющим элементом при расчете дистанций ri, так как аппаратурная ошибка современных навигационных систем сравнительно мала. Она не является постоянной величиной, так как зависит от гидрологии места на момент проведения навигационных измерений.
Задачей изобретения является повышение точности определения координат ПО.
Технический результат заключается в уменьшении ошибок скорости звука
Figure 00000005
, влияющей на погрешность расчета дистанции ri, что приводит к повышению точности определения координат ПО.
Заявленный технический результат достигается тем, что в способ навигации ПО посредством гидроакустической навигационной системы, содержащей навигационную базу из m НМ, на которых размещены гидроакустические приемоответчики с различными частотами ответа, и размещенного на ПО гидроакустического приемопередатчика, в котором гидроакустический приемопередатчик, с помощью генератора синхроимпульсов, в определенный момент излучает акустический сигнал запроса, который принимают гидроакустические приемоответчики m НМ, с помощью которых при приеме запросного сигнала излучают ответный сигнал на своей частоте, который принимают m-канальным приемником ПО и передают в измеритель времени распространения гидроакустических сигналов до гидроакустических приемоответчиков НМ и обратно, посредством m блоков преобразования временных интервалов в дистанции осуществляют выбор минимальных значений дистанций от m НМ, по которым в вычислителе рассчитывают координаты ПО, введены новые признаки, а именно: на ПО дополнительно устанавливают вычислитель расчетного параметра, в котором рассчитывают расчетное значение дистанции, и анализатор, предназначенный для расчета поправки к скорости звука, а из m гидроакустических приемоответчиков НМ выделяют гидроакустический приемоответчик юстировочного маяка (ЮМ), на который с ПО излучают акустический сигнал запроса, который принимают гидроакустическим приемоответчиком ЮМ, посредством гидроакустического приемоответчика ЮМ излучают ответный сигнал, который принимают m-канальным приемником ПО, передают в измеритель времени распространения, затем в блок преобразования временных интервалов в дистанцию, где определяют дистанция до ЮМ, которую в анализаторе сравнивают с расчетной дистанцией до ЮМ, рассчитанной в вычислителе расчетного параметра по известным координатам ЮМ и координатам ПО, полученным по всем НМ кроме ЮМ, если отклонения превышают заданное значение, переходят к следующей итерации, в которой рассчитывают поправку и уточняют значение средневзвешенной по глубине скорости звука, которую передают в блок преобразования временных интервалов в дистанции для расчета уточненных значений дистанций до всех НМ и ЮМ включительно, в вычислителе координат ПО по уточненным значениям дистанций до НМ рассчитывают уточненные координаты ПО на итерации, по которым и координатам ЮМ в блоке расчетного параметра рассчитывают новое расчетное значение дистанции до ЮМ на итерации и опять производят сравнение уточненного значения дистанции на итерации, полученной в блоке преобразования временных интервалов в дистанцию, и расчетного значения дистанции, полученной из блока расчетного параметра на итерации, в результате которого при выполнении условия, что отклонение не превышает заданного значения, принимают решение о завершении итерационного процесса и получении координат повышенной точности или о продолжении итерационного процесса, если отклонения превышают заданное значение, до тех пор, пока не выполнится вышеуказанное условие.
Сущность изобретения поясняется фиг. 1, на которой схематически изображена функциональная схема, реализующая способ. На фиг. 1 сплошная линия представляет запросный сигнал, пунктирная линия - ответный сигнал, СИ - синхроимпульсы. КПО - координаты ПО.
В предлагаемом способе передатчик 2 ПО с помощью генератора синхроимпульсов 3 через приемо-передающую антенну 1 в момент времени tз излучает акустический сигнал запроса, который принимают гидроакустические приемоответчиками 10 навигационных маяков, включая гидроакустический приемоответчик 11 ЮМ (HMi, i=1, …, m-1, ЮМ).
Каждый из приемоответчиков 10 НМ и 11 ЮМ при приеме запросного сигнала излучает ответный сигнал на своей частоте, который принимают m-канальным приемником 4 ПО в момент времени ti и передают в измеритель времени распространения гидроакустических сигналов 5 до приемоответчиков и обратно Δtpi, Δtрю,.. Затем в блоке преобразования временных интервалов в дистанцию 6 рассчитывают дистанции ri(i=1, …, m-1) и rю по формуле (2) в каждом из M каналов. По дистанциям ri от HMi 10 (i=1,…, m-1) и координатам HMi xi, yi zi в вычислителе координат ПО 7 вычисляют координаты ПО xno, yno zno, которые передают в вычислитель расчетного параметра 8. В вычислителе 8 по xno, yno zno и xю, yю zю по формуле (3) рассчитывают расчетное значение дистанции
Figure 00000006
между ПО и ЮМ 11, которое передают в анализатор 9. В анализаторе 9 производится сравнение (проверка) следующего условия:
Figure 00000007
где ε - заданная величина.
Если условие (4) не выполняется, то в анализаторе 9 по формуле (6) рассчитывают поправку к скорости звука
Figure 00000008
и по формуле (7) производят уточнение значения скорости
Figure 00000009
для следующей итерации. Формула для расчета поправки к средневзвешенной по глубине скорости звука получается из выражений (2), которое можно представить в следующем виде:
Figure 00000010
где
Figure 00000011
- расчетное значение средневзвешенной по глубине скорости звука на итерации;
Figure 00000012
- поправка к расчетному значению средневзвешенной по глубине скорости звука.
Поправка
Figure 00000013
получается из (5) с учетом (3) при условии, что
Figure 00000014
.
Figure 00000015
где xю, yю, zю - координаты ЮМ 11 в заданной прямоугольной системе Oxyz;
Figure 00000016
,
Figure 00000017
,
Figure 00000018
- уточненные в соответствии с [1] координаты ПО в заданной прямоугольной системе Oxyz.
Уточнение средневзвешенной по глубине скорости звука производят итерационным способом по следующей формуле:
Figure 00000019
где
j - номер итерации;
Figure 00000020
- расчетная средневзвешенная по глубине скорость звука на j итерации;
Figure 00000021
- поправка к средневзвешенной по глубине скорости звука на j итерации;
Figure 00000022
- уточненное значение средневзвешенной по глубине скорости звука.
Полученное значение
Figure 00000023
передают в блок преобразования временных интервалов в дистанцию 6 для расчета по времени распространения Δtpi, Δtрю уточненных значений ri (i=1, …, m-1), rю, затем в вычислителе координат 7 вычисляют уточненные координаты ПО xno, yno, zno, которые передают в вычислитель расчетного параметра 8, в котором рассчитывают уточненное значение дистанции
Figure 00000024
между ПО и ЮМ, которое передают в анализатор 9. В анализаторе 9 производят сравнение
Figure 00000025
и rю. Процесс итераций при вычислений координат ПО заканчивается при выполнении условия (7), при этом координаты ПО найдены с повышенной точностью. Это позволяет считать, что заявленный технический результат достигнут.
Источники информации
1 В.И. Бородин и др. Гидроакустические навигационные средства. Ленинград. Судостроение. 1983 г.
2 Патент РФ №2365939, G01S 15/08. Способ навигации подводного объекта. Дата публикации патента 27.08.2009.
3 Патент РФ №2444759, G01S. Способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы. Дата публикации патента 10.03.2012.
4 Патент РФ №2032187, G01S 15/08. Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система. Дата публикации патента 27.03.1995.

Claims (1)

  1. Способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы, содержащей навигационную базу из m навигационных маяков (НМ), на которых размещены гидроакустические приемоответчики с различными частотами ответа, и размещенного на подводном объекте (ПО) гидроакустического приемопередатчика, в котором гидроакустический приемопередатчик, с помощью генератора синхроимпульсов, в определенный момент излучает акустический сигнал запроса, который принимают гидроакустические приемоответчики m НМ, с помощью которых при приеме запросного сигнала излучают ответный сигнал на своей частоте, который принимают m-канальным приемником ПО и передают в измеритель времени распространения гидроакустических сигналов до гидроакустических приемоответчиков НМ и обратно, посредством m блоков преобразования временных интервалов в дистанции осуществляют выбор минимальных значений дистанций от m НМ, по которым в вычислителе рассчитывают координаты ПО, введены новые признаки, а именно: на ПО дополнительно устанавливают вычислитель расчетного параметра, в котором рассчитывают расчетное значение дистанции, и анализатор, предназначенный для расчета поправки к скорости звука, а из m гидроакустических приемоответчиков НМ выделяют гидроакустический приемоответчик юстировочного маяка (ЮМ), на который с ПО излучают акустический сигнал запроса, который принимают гидроакустическим приемоответчиком ЮМ, посредством гидроакустического приемоответчика ЮМ излучают ответный сигнал, который принимают m-канальным приемником ПО, передают в измеритель времени распространения, затем в блок преобразования временных интервалов в дистанцию, где определяют дистанцию до ЮМ, которую в анализаторе сравнивают с расчетной дистанцией до ЮМ, рассчитанной в вычислителе расчетного параметра по известным координатам ЮМ и координатам ПО, полученным по всем НМ кроме ЮМ, если отклонения превышают заданное значение, переходят к следующей итерации, в которой рассчитывают поправку и уточняют значение средневзвешенной по глубине скорости звука, которую передают в блок преобразования временных интервалов в дистанции для расчета уточненных значений дистанций до всех НМ и ЮМ включительно, в вычислителе координат ПО по уточненным значениям дистанций до НМ рассчитывают уточненные координаты ПО на итерации, по которым и координатам ЮМ в блоке расчетного параметра рассчитывают новое расчетное значение дистанции до ЮМ на итерации и опять производят сравнение уточненного значения дистанции на итерации, полученной в блоке преобразования временных интервалов в дистанцию, и расчетного значения дистанции, полученной из блока расчетного параметра на итерации, в результате которого при выполнении условия, что отклонение не превышает заданного значения, принимают решение о завершении итерационного процесса и получении координат повышенной точности или о продолжении итерационного процесса, если отклонения превышают заданное значение, до тех пор, пока не выполнится вышеуказанное условие.
RU2016149951A 2016-12-19 2016-12-19 Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком RU2649073C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016149951A RU2649073C1 (ru) 2016-12-19 2016-12-19 Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016149951A RU2649073C1 (ru) 2016-12-19 2016-12-19 Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2649073C1 true RU2649073C1 (ru) 2018-03-29

Family

ID=61867192

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016149951A RU2649073C1 (ru) 2016-12-19 2016-12-19 Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2649073C1 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2700278C1 (ru) * 2018-08-01 2019-09-16 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики" (СибГУТИ) Способ определения местоположения подводного объекта
RU2713814C1 (ru) * 2018-11-29 2020-02-07 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Способ определения географических координат подводного объекта
CN114608567A (zh) * 2022-01-24 2022-06-10 江苏中海达海洋信息技术有限公司 一种小俯仰角条件下的usbl定位方法
CN117092588A (zh) * 2023-10-20 2023-11-21 中国科学院深海科学与工程研究所 一种估算水声定位***时钟偏差方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2032187C1 (ru) * 1992-08-10 1995-03-27 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система
US7272074B2 (en) * 2005-07-15 2007-09-18 Basilico Albert R System and method for extending GPS to divers and underwater vehicles
RU2365939C1 (ru) * 2008-06-03 2009-08-27 Юрий Владимирович Румянцев Способ навигации подводного объекта
RU2444759C1 (ru) * 2010-09-21 2012-03-10 Юрий Николаевич Жуков Способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы
RU2451300C1 (ru) * 2010-11-30 2012-05-20 Василий Алексеевич Воронин Гидроакустическая навигационная система

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2032187C1 (ru) * 1992-08-10 1995-03-27 Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система
US7272074B2 (en) * 2005-07-15 2007-09-18 Basilico Albert R System and method for extending GPS to divers and underwater vehicles
RU2365939C1 (ru) * 2008-06-03 2009-08-27 Юрий Владимирович Румянцев Способ навигации подводного объекта
RU2444759C1 (ru) * 2010-09-21 2012-03-10 Юрий Николаевич Жуков Способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы
RU2451300C1 (ru) * 2010-11-30 2012-05-20 Василий Алексеевич Воронин Гидроакустическая навигационная система

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2700278C1 (ru) * 2018-08-01 2019-09-16 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики" (СибГУТИ) Способ определения местоположения подводного объекта
RU2713814C1 (ru) * 2018-11-29 2020-02-07 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Способ определения географических координат подводного объекта
CN114608567A (zh) * 2022-01-24 2022-06-10 江苏中海达海洋信息技术有限公司 一种小俯仰角条件下的usbl定位方法
CN114608567B (zh) * 2022-01-24 2024-01-12 江苏中海达海洋信息技术有限公司 一种小俯仰角条件下的usbl定位方法
CN117092588A (zh) * 2023-10-20 2023-11-21 中国科学院深海科学与工程研究所 一种估算水声定位***时钟偏差方法
CN117092588B (zh) * 2023-10-20 2024-01-09 中国科学院深海科学与工程研究所 一种估算水声定位***时钟偏差方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7315488B2 (en) Methods and systems for passive range and depth localization
RU2649073C1 (ru) Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком
RU2590933C1 (ru) Устройство получения информации о шумящем в море объекте
RU2444759C1 (ru) Способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы
US20190158982A1 (en) Radio-location method for locating a target device contained within a region of space
RU2488133C1 (ru) Гидроакустический комплекс для обнаружения движущегося источника звука, измерения азимутального угла на источник и горизонта источника звука в мелком море
JP7326422B2 (ja) 波動に基づいた信号を用いて少なくとも１つの物体の位置特定を行うための位置特定方法及び位置特定システム
RU2009110868A (ru) Способ съемки рельефа дна акватории и устройство для его осуществления
JP2011247596A (ja) レーダ装置
RU2451300C1 (ru) Гидроакустическая навигационная система
RU2653956C1 (ru) Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации
RU2526896C1 (ru) Способ определения местоположения объектов в пассивной системе мониторинга
RU2586078C2 (ru) Однопозиционный пассивный радиоэлектронный комплекс для определения горизонтальных координат, элементов движения цели и коэффициента километрического затухания электромагнитного излучения цели
RU2545068C1 (ru) Способ измерения изменения курсового угла движения источника зондирующих сигналов
RU2581416C1 (ru) Способ измерения скорости звука
RU117018U1 (ru) Навигационная гидроакустическая станция освещения ближней обстановки
KR101480834B1 (ko) 다중 경로 음파 전달 모델 및 표적 식별을 이용한 표적 기동분석 방법
RU2510608C1 (ru) Способ измерения толщины льда с подводного носителя
RU2529207C1 (ru) Система навигации буксируемого подводного аппарата
RU2378663C1 (ru) Способ определения горизонтальных координат неподвижного подводного источника гидроакустических навигационных сигналов
RU2714303C1 (ru) Разностно-дальномерный способ определения местоположения источника радиоизлучения в условиях многолучевого распространения радиоволн
RU2614854C2 (ru) Способ измерения глубин и эхолот для его осуществления
RU2713814C1 (ru) Способ определения географических координат подводного объекта
RU2405166C2 (ru) Способ определения местоположения передатчика переносным пеленгатором
RU2590932C1 (ru) Гидроакустический способ измерения глубины погружения неподвижного объекта