JP2004364112A - 車両周辺表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の周囲を撮影可能な赤外線カメラ2R、2Lと、該赤外線カメラ2R、2Lにより捉えられた画像から自車両の走行に影響を与える警告対象物を判定する画像処理部11と、画像処理部11により警告対象物が検知された場合、自車両の運転席前方に配置された表示装置8に、赤外線カメラ2R、2Lにより撮影された映像及び警告対象物を示す強調映像を同時に表示する表示制御部12とを備えた車両周辺表示装置において、画像処理部11による警告対象物の判定を実行できない場合、表示制御部12が、赤外線カメラ2R、2Lの映像を表示装置8に常時表示すると共に、画像処理ユニット1の作動状態を示す警報用静止画データ(アイコン)による表示を行う。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車両の走行に影響を与える警告対象物を表示する車両周辺表示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の車両周辺表示装置は、例えば赤外線カメラ等の撮像手段により捉えられた自車両周辺の画像から、自車両の走行に影響を与える歩行者等の対象物を抽出し、その情報を自車両の運転者に提供する。この装置では、左右一組のステレオカメラが撮影した自車両周辺の画像において温度が高い部分を対象物とすると共に、対象物の視差を求めることにより該対象物までの距離を算出し、これらの対象物の移動方向や対象物の位置から、自車両の走行に影響を与える対象物を検出する。また、自車両の走行に影響を与える対象物を検出した場合、自車両の運転席の前方に配置されたディスプレイに、撮像手段により撮影された自車両周辺の映像の表示と検出された対象物の強調映像の表示を同時に行い、自車両の運転者に検出された対象物の情報を提供する(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
【特許文献1】
特開2001−6096号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来技術では、自車両の走行に影響を与える対象物が検出され、自車両の運転席の前方に配置されたディスプレイに表示されることにより、自車両の運転者は、自車両の走行に影響を与える対象物をいち早く認識できるものの、自車両の運転席の前方に配置されたディスプレイに、撮像手段により撮影された自車両周辺の映像の表示と検出された対象物の強調映像の表示が行われるのは、自車両の走行に影響を与える対象物が検出された時のみであるため、ディスプレイに自車両周辺の映像の表示と検出された対象物の強調映像の表示が行われていない場合、装置が正常に動作しているか否かを判断することができないという問題があった。
【0005】
すなわち、例えば自車両の周囲の気温(外気温)が高い場合、あるいは対象となる画像の中に赤外線を発する物体が多数存在する場合等では、赤外線を利用した撮像手段の特徴から、得られた赤外線画像の輝度分布に変化がなく、輝度分布が一様に取得されるため、赤外線を発する物体である歩行者等の対象物の検出が困難となり、自車両周辺の映像及び検出された対象物の強調映像の表示回数が少なくなる場合がある。また、装置に入力される走行速度や回転角情報等、車両の走行状態を示す信号がセンサ等の故障により途絶えた場合も、自車両周辺の映像及び検出された対象物の強調映像の表示は実行されない。従って、自車両の運転者は、ディスプレイに自車両周辺の映像の表示と検出された対象物の強調映像の表示が行われていない場合、自車両の周囲に自車両の走行に影響を与える対象物が存在しないのか、あるいは装置が正常に動作していないのかを判断することができなかった。
【0006】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自車両の運転者に装置の動作状況を正確に通知することができる車両周辺表示装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項1の発明に係る車両周辺表示装置は、自車両(例えば実施の形態の自車両20)の周囲を撮影可能な赤外線カメラ(例えば実施の形態の赤外線カメラ2R、2L)と、該赤外線カメラにより捉えられた画像から前記自車両の走行に影響を与える警告対象物を判定する警告対象物判定手段(例えば実施の形態の画像処理部11)と、前記警告対象物判定手段により前記警告対象物が検知された場合、前記自車両の運転席前方に配置された表示装置(例えば実施の形態の表示装置8)に、前記赤外線カメラにより撮影された映像及び前記警告対象物を示す強調映像を同時に表示する警告表示手段(例えば実施の形態の表示制御部12)とを備えた車両周辺表示装置において、前記警告対象物判定手段による前記警告対象物の判定を実行できない場合、前記警告表示手段が、前記赤外線カメラの映像を前記表示装置に常時表示することを特徴とする。
【0008】
以上の構成を備えた車両周辺表示装置は、警告対象物判定手段による判定を実行できない場合でも、警告表示手段が、赤外線カメラの映像を表示装置に常時表示することにより、自車両の運転者に、少なくとも自車両の周囲の状況を確認させることができる。
【0009】
請求項2の発明に係る車両周辺表示装置は、請求項1に記載の車両周辺表示装置において、前記警告表示手段が、前記赤外線カメラの映像の表示と共に、前記警告対象物判定手段の作動状態を示す表示を前記表示装置に対して行うことを特徴とする。
【0010】
以上の構成を備えた車両周辺表示装置は、警告表示手段が、赤外線カメラの映像と警告対象物判定手段の作動状態を示す表示とを、表示装置に一緒に表示することにより、自車両の運転者に、警告対象物判定手段の作動状態を分かりやすい方法により確実に通知し、把握させることができる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1は、本発明の一実施の形態の車両周辺表示装置の構成を示すブロック図である。図1において、符号1は、赤外線カメラにより捉えられた画像から自車両の走行に影響を与える警告対象物を判定する、CPU(中央演算装置)を備えた車載の画像処理ユニットであって、遠赤外線を検出可能な2つの赤外線カメラ2R、2Lと、当該車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ3と、当該車両の走行速度(車速)を検出する車速センサ4と、ブレーキの操作を検出するためのブレーキセンサ5と、更には自車両の周囲の温度(外気温)を測定する温度センサ6が接続される。これにより、画像処理ユニット1は、車両の周辺の赤外線画像と車両の走行状態あるいは周囲環境を示す信号とから、車両前方の歩行者や動物等を検出し、衝突の可能性が高いと判断したときに警報を発する。
【0012】
また、画像処理ユニット1には、音声で警報を発するためのスピーカ7が接続されると共に、検出された対象物と自車両との衝突する危険性が高いと判定された場合、赤外線カメラ2R、2Lにより撮影された映像を強調表示された対象物映像(強調映像)と共に表示し、衝突の危険性が高い対象物を車両の運転者に認識させるため表示装置8が接続されている。
【0013】
一方、画像処理ユニット1について更に詳細に説明すると、画像処理ユニット1は、入力アナログ映像信号をディジタル信号に変換するA/D変換回路、ディジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演算処理を行うCPU(中央演算装置)、CPUが演算途中のデータを記憶するために使用するRAM(Random Access Memory)、CPUが実行するプログラムやテーブル、マップなどを記憶するROM(Read Only Memory)、スピーカ7の駆動信号を出力する出力回路を備えた画像処理部11と、画像処理ユニット1が出力する映像信号及び警報用静止画データ(アイコン)の表示に関する制御信号を表示装置8へ出力する表示制御部12と、表示制御部12が警報の内容や画像処理ユニット1の状態に応じて表示装置8へ出力する警報用静止画データを保持する警報用静止画データ記憶部13とを含んでいる。
【0014】
なお、画像処理部11では、赤外線カメラ2R、2L及びヨーレートセンサ3、車速センサ4、ブレーキセンサ5、温度センサ6の各出力信号が、ディジタル信号に変換されて内部のCPUに入力されるように構成されている。
また、表示制御部12には、表示装置8における映像表示領域の位置や輝度を手動で調整するために自車両のコンソールに設けられた、表示位置調整スイッチや輝度調整用ボリューム(いずれも図示せず)が接続されている。
【0015】
また、表示装置8には、具体的には例えば図2に示すフロントウィンドウの運転者の前方視界を妨げない位置に情報を表示するHUD(Head Up Display )8aや、自車両の走行状態を数字で表すメータと一体化されたメータ一体Display8b、更には自車両のコンソールに設置されるNAVIDisplay8c等が含まれる。
【0016】
また、図3に示すように、赤外線カメラ2R、2Lは、自車両20の前部に、自車両20の車幅方向中心部に対してほぼ対称な位置に配置されており、2つの赤外線カメラ2R、2Lの光軸が互いに平行であって、かつ両者の路面からの高さが等しくなるように固定されている。なお、赤外線カメラ2R、2Lは、対象物の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる(輝度が増加する)特性を有している。
また、HUD8aは、自車両20のフロントウインドウの運転者の前方視界を妨げない位置に表示画面が表示されるように設けられている。
【0017】
次に、本実施の形態の動作について図面を参照して説明する。
図4及び図5は、本実施の形態の車両周辺表示装置の画像処理ユニット1による対象物検出・警報動作を示すフローチャートである。
まず、画像処理ユニット1は、赤外線カメラ2R、2Lの出力信号である赤外線映像を取得して(ステップS1)、A/D変換し(ステップS2)、グレースケール画像を画像メモリに格納する(ステップS3)。なお、ここでは赤外線カメラ2Rにより右画像が得られ、赤外線カメラ2Lにより左画像が得られる。また、右画像と左画像では、同一の対象物の表示画面上の水平位置がずれて表示されるので、このずれ(視差)によりその対象物までの距離を算出することができる。
ステップS3においてグレースケール画像が得られたら、次に、赤外線カメラ2Rにより得られた右画像を基準画像とし、その画像信号の濃度値を統計処理することにより、該基準画像のコントラストを算出する(ステップS4)。
【0018】
そして、算出された基準画像のコントラストが所定値より低いか否かを判定する(ステップS5)。
もし、ステップS5において、算出された基準画像のコントラストが所定値以上である場合(ステップS5のNO)、基準画像の2値化処理、すなわち、輝度閾値ITHより明るい領域を「1」(白)とし、暗い領域を「0」(黒)とする処理を行う(ステップS6)。
【0019】
また、赤外線画像から2値化された画像データを取得したら、2値化した画像データをランレングスデータに変換する処理を行う(ステップS7)。ランレングスデータにより表されるラインは、2値化により白となった領域を画素レベルで示したもので、いずれもy方向には1画素の幅を有しており、またx方向にはそれぞれランレングスデータを構成する画素の長さを有している。
【0020】
次に、ランレングスデータに変換された画像データから、対象物のラベリングをする(ステップS8)ことにより、対象物を抽出する処理を行う(ステップS9)。すなわち、ランレングスデータ化したラインのうち、y方向に重なる部分のあるラインを1つの対象物とみなすことにより、2値化対象物が抽出される。また、2値化対象物の抽出が完了したら、次に、抽出した対象物の重心G、面積S及び外接四角形の縦横比ASPECTを算出する(ステップS10)。
【0021】
ここで、面積Sは、ラベルAの対象物のランレングスデータを(x[i]、y[i]、run[i]、A)(i=0,1,2,・・・N−1)とすると、ランレングスデータの長さ(run[i]−1)を同一対象物(N個のランレングスデータ)について積算することにより算出する。また、対象物Aの重心Gの座標(xc、yc)は、各ランレングスデータの長さ(run[i]−1)と各ランレングスデータの座標x[i]、またはy[i]とをそれぞれ掛け合わせ、更にこれを同一対象物について積算したものを、面積Sで割ることにより算出する。
更に、縦横比ASPECTは、対象物の外接四角形の縦方向の長さDyと横方向の長さDxとの比Dy/Dxとして算出する。
なお、ランレングスデータは画素数(座標数)(=run[i])で示されているので、実際の長さは「−1」する(1を減算する)必要がある(=run[i]−1)。また、重心Gの位置は、外接四角形の重心位置で代用してもよい。
【0022】
対象物の重心、面積、外接四角形の縦横比が算出できたら、次に、対象物の時刻間追跡、すなわちサンプリング周期毎の同一対象物の認識を行う(ステップS11)。時刻間追跡は、アナログ量としての時刻tをサンプリング周期で離散化した時刻をkとし、例えば時刻kで対象物A、Bを抽出したら、時刻(k+1)で抽出した対象物C、Dと対象物A、Bとの同一性判定を行う。そして、対象物A、Bと対象物C、Dとが同一であると判定されたら、対象物C、Dをそれぞれ対象物A、Bというラベルに変更することにより、時刻間追跡が行われる。
また、このようにして認識された各対象物の(重心の)位置座標は、時系列位置データとしてメモリに格納され、後の演算処理に使用される。
【0023】
なお、以上説明したステップS4〜ステップS11の処理は、2値化した基準画像(本実施の形態では、右画像)について実行する。
次に、車速センサ4により検出される車速VCAR及びヨーレートセンサ3より検出されるヨーレートYR、更には温度センサ6により検出される自車両20の周囲の温度(外気温)を取得する(ステップS12)。
【0024】
そして、取得された自車両20の周囲の温度(外気温)が所定の温度範囲内か否か、あるいは車速VCARやヨーレートYR等の車両情報の値が所定範囲内か否かを判定することにより、各データが正常か否かを判定する(ステップS13)。
もし、ステップS13において、取得された自車両20の周囲の温度(外気温)が所定の温度範囲内で、かつ車速VCARやヨーレートYR等の車両情報の値が所定範囲内である場合、各データは正常であると判断し(ステップS13のYES)、画像処理ユニット1は、ステップS12において取得されたヨーレートYRを時間積分することにより、自車両20の回頭角θrを算出すると共に、算出された回頭角θrを用いて、自車両20が回頭することによる画像上の位置ずれを補正するための回頭角補正を行う(ステップS14)。
【0025】
ここで、回頭角補正は、時刻kから(k+1)までの期間中に自車両20が例えば左方向に回頭角θrだけ回頭すると、カメラによって得られる画像上では、画像の範囲がΔxだけx方向にずれるので、これを補正する処理である。
なお、以下の説明では、回頭角補正後の座標を(X,Y,Z)と表示する。
【0026】
一方、ステップS11とステップS12の処理に平行して、ステップS15〜ステップS17では、対象物と自車両20との距離zを算出する処理を行う。この演算はステップS11、及びステップS12より長い時間を要するため、ステップS11、ステップS12より長い周期(例えばステップS1〜ステップS12の実行周期の3倍程度の周期)で実行される。
まず、基準画像(右画像)の2値化画像によって追跡される対象物の中の1つを選択することにより、右画像から探索画像R1(ここでは、外接四角形で囲まれる領域全体を探索画像とする)を抽出する(ステップS15)。
【0027】
次に、左画像中から探索画像R1に対応する画像(以下「対応画像」という)を探索する探索領域を設定し、相関演算を実行して対応画像を抽出する(ステップS16)。具体的には、探索画像R1の各頂点座標に応じて、左画像中に探索領域R2を設定し、探索領域R2内で探索画像R1との相関の高さを示す輝度差分総和値C(a,b)を算出し、この総和値C(a,b)が最小となる領域を対応画像として抽出する。なお、この相関演算は、2値化画像ではなくグレースケール画像を用いて行う。
また同一対象物についての過去の位置データがあるときは、その位置データに基づいて探索領域R2より狭い領域R2aを探索領域として設定する。
【0028】
ステップS16の処理により、基準画像(右画像)中に探索画像R1と、左画像中にこの対象物に対応する対応画像R4とが抽出されるので、次に、探索画像R1の重心位置と対応画像R4の重心位置と視差量Δd(画素数)を求め、これから自車両20と対象物との距離zを算出する(ステップS17)。
【0029】
また、ステップS14による回頭角補正が終了したら、画像内の座標(x,y)及びステップS17において算出された対象物との距離zを実空間座標(X,Y,Z)に変換する(ステップS18)。
ここで、実空間座標(X,Y,Z)は、図3に示すように、赤外線カメラ2R、2Lの取り付け位置の中点の位置(自車両20に固定された位置)を原点Oとして、図示のように定め、画像内の座標は、画像の中心を原点として水平方向をx、垂直方向をyと定めている。
【0030】
実空間座標が求められたら、次に、同一対象物について、ΔTのモニタ期間内に得られた、回頭角補正後のN個(例えばN=10程度)の実空間位置データ、すなわち時系列データから、対象物と自車両20との相対移動ベクトルに対応する近似直線LMVを求める。
次いで、最新の位置座標P(0)=(X(0),Y(0),Z(0))と、(N−1)サンプル前(時間ΔT前)の位置座標P(Nー1)=(X(N−1),Y(N−1),Z(N−1))を近似直線LMV上の位置に補正し、補正後の位置座標Pv(0)=(Xv(0),Yv(0),Zv(0))及びPv(N−1)=(Xv(N−1),Yv(N−1),Zv(N−1))を求める。
【0031】
これにより、位置座標Pv(N−1)からPv(0)に向かうベクトルとして、相対移動ベクトルが得られる(ステップS19)。
このようにモニタ期間ΔT内の複数(N個)のデータから対象物の自車両20に対する相対移動軌跡を近似する近似直線を算出して相対移動ベクトルを求めることにより、位置検出誤差の影響を軽減して対象物との衝突の可能性をより正確に予測することが可能となる。
【0032】
また、ステップS19において、相対移動ベクトルが求められたら、次に、検出した対象物との衝突の可能性を判定する警報判定処理を行う(ステップS20)。なお、警報判定処理は、対象物が、相対速度Vsで自車両20へ接近した場合に、そのまま両者が相対速度Vsを維持して移動すると仮定して、余裕時間以内に両者が衝突するか否かを判定する衝突判定処理や、対象物が、自車両20の車幅αの両側に余裕β(例えば50〜100cm程度とする)を加えた範囲であって、そのまま存在し続ければ進行する自車両20との衝突の可能性がきわめて高い接近判定領域内に存在するか否かを判定する判定処理、更には、対象物が、上述の接近判定領域内へ進入して自車両20と衝突する可能性があるか否かを判定する進入衝突判定処理を行い、検出した対象物と自車両20との衝突の可能性を判定する。
【0033】
もし、ステップS20において、自車両20と検出した対象物との衝突の可能性がないと判定された場合(ステップS20のNO)、ステップS1へ戻り、上述の処理を繰り返す。
また、ステップS20において、自車両20と検出した対象物との衝突の可能性があると判定された場合(ステップS20のYES)、ステップS21の警報出力判定処理へ進む。
【0034】
ステップS21では、ブレーキセンサ5の出力BRから自車両20の運転者がブレーキ操作を行っているか否かを判別することにより、警報出力判定処理、すなわち警報出力を行うか否かの判定を行う(ステップS21)。
もし、自車両20の運転者がブレーキ操作を行っている場合には、それによって発生する加速度Gs(減速方向を正とする)を算出し、この加速度Gsが所定閾値GTHより大きいときは、ブレーキ操作により衝突が回避されると判定して警報出力判定処理を終了し(ステップS21のNO)、ステップS1へ戻り、上述の処理を繰り返す。これにより、適切なブレーキ操作が行われているときは、警報を発しないようにして、運転者に余計な煩わしさを与えないようにすることができる。
【0035】
また、加速度Gsが所定閾値GTH以下であるとき、または自車両20の運転者がブレーキ操作を行っていなければ(ステップS21のYES)、直ちにステップS22の処理へ進み、対象物と接触する可能性が高いので、スピーカ7を介して音声による警報を発する(ステップS22)。
なお、所定閾値GTHは、ブレーキ操作中の加速度Gsがそのまま維持された場合に、対象物と自車両20との距離以下の走行距離で自車両20が停止する条件に対応する値である。
【0036】
また、ステップS22において、スピーカ7を介して音声による警報を発したら、次に、画像処理ユニット1は、図6(a)に示すように、表示制御部12により、例えば赤外線カメラ2Rにより得られる映像信号30と、接近してくる対象物の情報を自車両20の運転者に提供するための対象物の強調映像信号31とを表示装置8へ表示すると共に、映像表示領域の一部に、警報用静止画データ記憶部13に保持された警報用静止画データ(アイコン)の中から選択した「歩行者検出機能動作中」を示す警報用静止画データ(アイコン)32を表示する(ステップS23)。
【0037】
一方、ステップS5において、算出された基準画像のコントラストが所定値より小さい場合(ステップS5のYES)、画像処理ユニット1は対象物検出処理を中止し、図6(b)に示すように、表示制御部12により、例えば赤外線カメラ2Rにより得られる映像信号30を表示装置8へ表示すると共に、映像表示領域の一部に、警報用静止画データ記憶部13に保持された警報用静止画データ(アイコン)の中から選択した「歩行者検出機能非動作中」を示す警報用静止画データ(アイコン)33を表示する(ステップS24)。
【0038】
また、同様に、ステップS13において、取得された自車両20の周囲の温度(外気温)が所定の温度範囲外か、あるいは車速VCARやヨーレートYR等の車両情報の値が所定範囲外である場合、あるいは両方の場合も、いずれかのデータが正常でないと判断し(ステップS13のNO)、画像処理ユニット1は対象物検出処理を中止し、図6(b)に示すように、表示制御部12により、例えば赤外線カメラ2Rにより得られる映像信号30を表示装置8へ表示すると共に、映像表示領域の一部に、警報用静止画データ記憶部13に保持された警報用静止画データ(アイコン)の中から選択した「歩行者検出機能非動作中」を示す警報用静止画データ(アイコン)33を表示する(ステップS24)。
【0039】
なお、上述の画像処理ユニット1による対象物検出・警報動作では、ステップS1からステップS22の処理が画像処理部11の実行する処理に相当し、ステップS23、ステップS24の処理が表示制御部12の実行する処理に相当する。
【0040】
以上説明したように、本実施の形態の車両周辺表示装置は、自車両20の周囲を撮影可能な赤外線カメラ2R、2Lと、該赤外線カメラ2R、2Lにより捉えられた画像から自車両20の走行に影響を与える警告対象物を判定する画像処理部11と、画像処理部11により警告対象物が検知された場合、自車両20の運転席前方に配置された表示装置8に、赤外線カメラ2R、2Lにより撮影された映像及び警告対象物を示す強調映像を同時に表示する表示制御部12とを含む画像処理ユニット1を備え、例えば、自車両20の周囲の気温(外気温)が高い場合や自車両20の走行状態を示す各種センサからの信号が途絶えた場合等、画像処理部11による警告対象物の判定を実行できない場合、表示制御部12が、赤外線カメラ2R、2Lの映像を表示装置8に常時表示すると共に、画像処理ユニット1の作動状態を示す警報用静止画データ(アイコン)による表示を行うことで、自車両の運転者に、少なくとも自車両の周囲の状況を確認させると共に、この時に画像処理部11による警告対象物の判定を実行できていないことを確実に通知し、把握させることができる。
【0041】
また、画像処理ユニット1の作動状態を示す警報用静止画データ(アイコン)による表示を、赤外線カメラ2R、2Lの映像の表示と共に行うことで、警報用静止画データ(アイコン)のみを表示する場合に比較して、自車両の運転者へ、画像処理ユニット1の作動状態をより確実に通知し、把握させることができる。
【0042】
従って、自車両の運転者に、どのような場合でも自車両の周囲の状況を何らかの形で提供すると共に、画像処理ユニット1の作動状態を分かりやすい方法で通知することにより、状況に応じた適切な判断と対応を実行させることができるという効果が得られる。
【0043】
【発明の効果】
以上の如く、本発明の車両周辺表示装置によれば、警告対象物判定手段による判定を実行できない場合でも、警告表示手段が、赤外線カメラの映像を表示装置に常時表示することにより、自車両の運転者に、少なくとも自車両の周囲の状況を確認させることができる。また、警告表示手段が、赤外線カメラの映像と警告対象物判定手段の作動状態を示す表示とを、表示装置に一緒に表示することにより、自車両の運転者に、警告対象物判定手段の作動状態を分かりやすい方法により確実に通知し、把握させることができる。
【0044】
従って、自車両の運転者に、状況に応じた適切な判断と対応を実行させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態の車両周辺表示装置の構成を示すブロック図である。
【図2】車両に備えられた表示装置の具体例を示す図である。
【図3】車両に備えられた赤外線カメラやセンサ、ディスプレイ等の取り付け位置を示す図である。
【図4】同実施の形態の車両周辺表示装置の対象物検出・警報動作を示すフローチャートである。
【図5】同実施の形態の車両周辺表示装置の対象物検出・警報動作を示すフローチャートである。
【図6】同実施の形態の車両周辺表示装置の表示装置に表示された映像の表示例を示す図である。
【符号の説明】
1 画像処理ユニット
2R、2L 赤外線カメラ
3 ヨーレートセンサ
4 車速センサ
5 ブレーキセンサ
6 温度センサ
7 スピーカ
8 表示装置
11 画像処理部(警告対象物判定手段)
12 表示制御部(警告表示手段)
13 警報用静止画データ記憶部
20 自車両
Claims (2)
- 自車両の周囲を撮影可能な赤外線カメラと、該赤外線カメラにより捉えられた画像から前記自車両の走行に影響を与える警告対象物を判定する警告対象物判定手段と、前記警告対象物判定手段により前記警告対象物が検知された場合、前記自車両の運転席前方に配置された表示装置に、前記赤外線カメラにより撮影された映像及び前記警告対象物を示す強調映像を同時に表示する警告表示手段とを備えた車両周辺表示装置において、
前記警告対象物判定手段による前記警告対象物の判定を実行できない場合、前記警告表示手段が、前記赤外線カメラの映像を前記表示装置に常時表示することを特徴とする車両周辺表示装置。 - 前記警告表示手段が、前記赤外線カメラの映像の表示と共に、前記警告対象物判定手段の作動状態を示す表示を前記表示装置に対して行うことを特徴とする請求項1に記載の車両周辺表示装置。
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