JP2004355195A - Teaching operation device for robot - Google Patents

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JP2004355195A
JP2004355195A JP2003150399A JP2003150399A JP2004355195A JP 2004355195 A JP2004355195 A JP 2004355195A JP 2003150399 A JP2003150399 A JP 2003150399A JP 2003150399 A JP2003150399 A JP 2003150399A JP 2004355195 A JP2004355195 A JP 2004355195A
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Japan
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robot
pda
emergency stop
teaching operation
operation device
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Kenji Matsukuma
研司 松熊
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Yaskawa Electric Corp
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Yaskawa Electric Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a teaching operation device for a robot which an operator refers and edits a teaching content with it disconnected from a personal computer, and which excels in portability and operationality, and also reduces production cost. <P>SOLUTION: The teaching operation device 3 is provided with a PDA 4 comprised of a CPU 401, a memory 402 which is connected with the CPU 401 and stores the teaching content, a display 403 displaying an image signal from the CPU 401, and a touch panel 404 which conducts input operation by touching a specified position in a screen of the display 403; and an emergency stop command device 5 preparing an emergency stop switch 501 and a deadman switch 502. Therefore, the operator can carry the PDA 4 with it disconnected from the emergency stop command device 5, and portability is improved because the PDA 4 is detachable from the emergency stop command device 5 via a connector 6. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット用教示操作装置に関し、特にパーソナルコンピュータと組み合わせてロボットシステムを構成するときに必要なロボット用教示操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、工作機械の数値制御装置やロボットシステムのロボット用制御装置にパーソナルコンピュータを接続し、パーソナルコンピュータで教示操作を行ったり、現在のツールの状態あるいはロボットの状態を表示させたりする装置が提案されている（第１従来技術、例えば、特許文献１を参照）。
また、上記パーソナルコンピュータのうち、ディスプレイ装置を分離して教示操作装置とすることで、携帯性を向上させたものもある（第２従来技術、例えば、特許文献２を参照）。以下、夫々の教示操作装置を図に基づいて説明する。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭６２−５５７０７号公報
【特許文献２】
特許第２９３３３０５号公報
【０００４】
（第１従来技術）
図８は第１従来技術の例であって、特許文献１記載の数値制御装置の例をロボットシステムに適用した場合の構成に替えて概略化したブロック図である。
図８において、１はロボット制御装置。１０１はＣＰＵ（中央演算装置）、１０２はメモリ、１０３はる非常停止回路、２はパーソナルコンピュータ、２０１はＣＰＵ、２０２はメモリ、２０３は表示インタフェース、２０４はディスプレイ、２０５はキーボードである。
ロボット制御装置１は図示しないロボット本体に接続されて、該ロボットの動作を制御するものであり、ロボット制御装置１には、ＣＰＵ１０１と、前記ＣＰＵ１０１に接続されて、加工プログラム等を記憶するメモリ１０２と、非常時にロボットを緊急停止する非常停止回路１０３が搭載されている。
２はロボット制御装置１に接続されたパーソナルコンピュータであり、パーソナルコンピュータ２には、ＣＰＵ２０１と、メモリ２０２と、表示インタフェース２０３とが搭載されている。パーソナルコンピュータ２は、表示インタフェース２０３を介してディスプレイ２０４に映像信号を出力する。また、キーボード２０５からオペレータのキー操作内容を入力するようになっている。
ＣＰＵ１０１とＣＰＵ２０１はＲＳ２３２Ｃなどの汎用インタフェースで接続されており、オペレータがキーボード２０５から教示操作や周辺装置操作を入力すると、その指令がロボット制御装置１に伝えられる。そして、ロボット制御装置１の運転状況は逐次ディスプレイ２０４に表示される。オペレータはまた、メモリ１０２上に蓄積された教示データを、パーソナルコンピュータ２上で閲覧・編集することができる。
しかしながら、第１従来技術は、▲１▼パーソナルコンピュータ２を、オペレータが携帯可能な教示操作装置として使用しようとすると、大型であるため携帯性が悪い、▲２▼オペレータの安全を確保するための非常停止スイッチ類がないため、安全性に欠ける、▲３▼教示操作はパーソナルコンピュータのキーボードにより行うため視認性が悪く、操作しづらい、などの問題点がある。そこで、上記課題を解決するため、以下に示す第２従来技術が提案されている。
【０００５】
（第２従来技術）
図９は第２従来技術を示すロボット教示操作装置をロボットシステムに適用した場合の構成を概略化したブロック図である。なお、第２従来技術の構成要素が第１従来技術と同じものについては同一符号を付して説明を省略し、異なる点のみを説明する。
図９において、３はオペレータが携帯可能な教示操作装置であり、ロボット制御装置１およびパーソナルコンピュータ２とケーブルにより有線接続されである。教示操作装置３には、パーソナルコンピュータ２の表示インタフェース２０３に接続されたディスプレイ３０２が搭載され、ディスプレイ３０２はパーソナルコンピュータ２から出力された映像信号を表示する。また、教示操作装置３には、タッチパネル３０３が装着され、ディスプレイ３０２の画面の特定位置に触れることによって信号を発生する。該信号はパネル処理用ＣＰＵ３０１によって押下キー情報に変換され、ＣＰＵ２０１に送信される。さらに、教示操作装置３には非常停止スイッチ３０４およびデッドマンスイッチ３０５が搭載され、これらはロボット制御装置１上の非常停止回路１０３に接続されている。このうち、一方の非常停止スイッチ３０４は、非常時にオペレータが押すことによってロボットを停止させることができるスイッチである。他方のデッドマンスイッチ３０５は、オペレータがこれを軽く押すことによってロボットが動作状態になり、離すか、あるいは強く押すかするとロボットを停止させることができるスイッチである。オペレータが何れもロボットの予期しない動作で身の危険を感じたときにオペレータの安全を確保できるようになっている。
図１０は第２従来技術に基づく教示操作装置の正面図を示したものである。教示操作装置はディスプレイ３０２、タッチパネル３０３、非常停止スイッチ３０４およびデッドマンスイッチ３０５がひとつのケース内にまとめられている。このように、教示操作装置をパーソナルコンピュータと別体にすることで小型化し、携帯性を向上できる。また、非常停止スイッチ類を付加することで、オペレータの安全性を向上できる。さらに、ディスプレイ３０２上に表示されたボタンをタッチパネル３０３により操作することで、視認性が良くなり、操作性を向上できるようになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、第２従来技術におけるロボット用教示操作装置では、以下の問題があった。
（１）ディスプレイ３０２およびタッチパネル３０３のどちらもＣＰＵ２０１に接続していないと動作しないため、教示操作装置単体をパーソナルコンピュータから切り離した状態では使用できない。このため、教示操作装置を持ち運べる範囲が接続ケーブルの届く範囲に限定され、オペレータにとって使い勝手が悪かった。特に、ディスプレイ３０２およびタッチパネル３０３のみを持ち歩いて、一度教示した内容をオフラインで閲覧したり、編集したいという要望には応えられなかった。
（２）また、図９に示すように、筐体を含む装置全体が専用品となるため、製作コストが高く、さらに、タッチパネル３０３の操作が、装置専用のものとなることから教示操作装置に不慣れなオペレータにとっては扱いづらかった。
【０００７】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、オペレータにとってパーソナルコンピュータから切り離した状態で教示内容の閲覧・編集が可能であり、携帯性および操作性が良く、製作コストを低減できるロボット用教示操作装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明は、次のような構成にしたものである。
請求項１に記載の発明は、ロボット本体を制御するロボット制御装置に接続されると共に該ロボット制御装置にオペレータが意図するロボットの動作を教示したり、あるいはロボットの状態を表示するロボット用教示操作装置において、前記教示操作装置は、ＣＰＵと、前記ＣＰＵに接続されて教示内容を記憶するメモリと、前記ＣＰＵからの映像信号を表示するディスプレイと、前記ディスプレイの画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネルとより構成されるＰＤＡと、非常停止スイッチまたはデッドマンスイッチを有する非常停止指令装置とを具備したものである。
請求項２に記載の発明は、請求項１記載のロボット用教示操作装置において、前記ロボット制御装置１はパーソナルコンピュータ２が接続されると共に、前記教示操作装置が前記ロボット制御装置および前記パーソナルコンピュータと共に使用されるものである。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡと前記非常停止指令装置とがコネクタを介して着脱自在としたものである。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡのメモリには、前回使用時の画面表示やジョグ速度、動作モード等の環境設定パラメータが記憶され、次回使用時に前記環境設定パラメータが呼び出されてロボットの使用環境が自動的に設定されるものである。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡは、前記非常停止指令装置が装着されているか否かを検出する装着検出装置を有し、前記非常停止指令装置の装着を検出した場合にのみロボットの教示操作を行うようにしたものである。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡと前記ロボット制御装置との通信が無線によって構成されるものである。
請求項７に記載の発明は、請求項２〜５の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡと前記パーソナルコンピュータとの通信が無線によって構成されるものである。
請求項８に記載の発明は、請求項２、３、４、５、７の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡは、無線通信により前記パーソナルコンピュータに第１の正常信号を一定周期で送信し、前記パーソナルコンピュータは、前記第１の正常信号を受信すると前記ロボット制御装置に第２の正常信号を送信し、前記ロボット制御装置は、前記第２の正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させるものである。
請求項９に記載の発明は、請求項１〜８の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、ロボット用教示操作装置において、前記非常停止指令装置は、前記ＰＤＡの無線通信を遮断することによって非常停止を指令するものである。
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置において、前記ＰＤＡは、無線通信により前記ロボット制御装置に正常信号を送信し、前記ロボット制御装置は、前記正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
【００１０】
（第１実施例）
図１は本発明の第１実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。なお、本発明の各実施例における構成要素が従来技術と同じものについては同一符号を付して説明を省略し、異なる点のみを説明する。
図１において、４は汎用携帯情報端末であるＰＤＡ、５は非常停止指令装置、６はコネクタ、７はコネクタ、４０１はＣＰＵ、４０２はメモリ、４０３はディスプレイ、４０４はタッチパネル、５０１は非常停止スイッチ、５０２はデッドマンスイッチである。本実施例の教示操作装置３がロボット制御装置１およびパーソナルコンピュータ２とケーブルにより有線接続される点は第２従来技術と同じである。
本発明が第２従来技術と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、教示操作装置３がＰＤＡ４と、非常停止指令装置５とから構成され、ＰＤＡ４および非常停止指令装置５はコネクタ６により接続されている点である。非常停止指令装置５はまた、コネクタ７を介してロボット制御装置１およびパーソナルコンピュータ２に接続されている。ＰＤＡ４には、ＣＰＵ４０１と、ＣＰＵ４０１に接続されたメモリ４０２、ディスプレイ４０３およびタッチパネル４０４が搭載されており、市販のものが使用される。ディスプレイ４０３はパーソナルコンピュータ２には接続されておらず、ＣＰＵ４０１から出力された映像信号を表示する。また、ディスプレイ４０３にはタッチパネル４０４が装着され、タッチパネル４０４はディスプレイ４０３の画面の特定位置にオペレータが触れることによって入力操作が行われ、信号を発生する。該信号はＣＰＵ４０１に送信される。それから、非常停止指令装置５には、非常停止スイッチ５０１およびデッドマンスイッチ５０２が搭載され、これらはロボット制御装置１上の非常停止回路１０３に接続されている。非常停止スイッチ５０１は、非常時にオペレータが押すことによってロボットを停止させることができるスイッチである。デッドマンスイッチ５０２は、オペレータがこれを軽く押すことによってロボットが動作状態になり、離すか、あるいは強く押すかするとロボットを停止させることができるスイッチである。何れもロボットの予期しない動作で身の危険を感じたときに、オペレータが安全を確保できるようになっている。
そして、ＣＰＵ４０１とＣＰＵ２０１、およびＣＰＵ１０１は高速汎用インタフェースで接続されており、オペレータがタッチパネル４０４から教示操作や周辺装置操作を入力すると、その指令がパーソナルコンピュータ２を介してロボット制御装置１に伝えられる。また、ロボット制御装置１の運転状況は逐次ディスプレイ４０３に表示される。
【００１１】
図２は本実施例によるロボット用教示操作装置の外観を示す全体斜視図である。
ＰＤＡ４の外部インタフェース用のコネクタ６には、非常停止指令装置５が接続されている。非常停止指令装置５には、非常停止スイッチ５０１、デッドマンスイッチ５０２が装備されており、コネクタ７を介してパーソナルコンピュータ２およびロボット制御装置１に接続している。なお、タッチパネル４０４はディスプレイ４０３の表面全体に装着されている。
【００１２】
このように、第１実施例に係る教示操作装置３は、ＣＰＵ４０１と、ＣＰＵ４０１に接続されて教示内容を記憶するメモリ４０２と、ＣＰＵ４０１からの映像信号を表示するディスプレイ４０３と、ディスプレイ４０３の画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネル４０４とより構成されるＰＤＡ４と、非常停止スイッチ５０１またはデッドマンスイッチ５０２を有する非常停止指令装置５とを備えたので、ＰＤＡ４に市販品を用いることによって従来のような専用のタッチパネル付インタフェース装置を設計する必要がなくなり、コストを低減することができる。
また、オペレータが普段使用している自分のＰＤＡにソフトウェアをインストールするだけで、教示操作装置として使用できるようになるため、使い慣れた従来のユーザインタフェースをそのまま用いることができ、操作性を向上することができる。
さらに、ＰＤＡ４と非常停止指令装置５がコネクタ６を介して着脱自在であるため、オペレータはＰＤＡ４を非常停止指令装置５から切り離した状態で持ち歩きすることが可能になり、携帯性を向上するこができる。
さらにまた、ＰＤＡ４のメモリ４０２上に蓄積された教示データを、ＰＤＡ４上で閲覧・編集することができる。
【００１３】
（第２実施例）
次に本発明の第２実施例について説明する。
図３は本発明の第２実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。
第２実施例が第１実施例と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、第１実施例における、教示操作装置３からパーソナルコンピュータ２を介してロボット制御装置１に接続した構成に替えて、教示操作装置３がパーソナルコンピュータ２を介さずに直接ロボット制御装置１に接続する構成にした点である。
このように第２実施例は、教示操作装置３をロボット制御装置１に直接接続する構成にしたので、パーソナルコンピュータ２が不要になることから、さらなるコスト低減を図ることができる。
【００１４】
（第３実施例）
次に本発明の第３実施例について説明する。
第１実施例および第２実施例の構成では、ＰＤＡ４と非常停止指令装置５が着脱自在であるため、ユーザが非常停止指令装置５を用いずにＰＤＡ４を直接パーソナルコンピュータ２あるいはロボット制御装置１に接続することも考えられる。このような使い方ではオペレータの安全性が損なわれるため、さらなる対策が必要となる。
図４は本発明の第３実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。
図４において、４０５は装着検出装置である。
第３実施例が第１実施例と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、ＰＤＡ４に非常停止指令装置５が装着されているか否かを検出することを検出する装着検出装置４０５を設けた点である。ＰＤＡ４は追加コストを避けるため、市販のＰＤＡに既に搭載されている機能を用いることが望ましい。具体的には、例えばコネクタ６を介して非常停止指令装置５の内部に設定された所定のシリアル信号を受信したり、あるいは図示しない赤外線送受信装置によって非常停止指令装置５から発せられる赤外線信号を受信したりして、非常停止装置５が装着されていることを認識する。従って、ＣＰＵ４０１は、装着検出装置４０５からの情報を取得し、非常停止指令装置５が装着されていると検出した場合にのみ、ロボットの教示操作が可能であり、パーソナルコンピュータ２あるいはロボット制御装置１に動作指令を送信する。逆に、非常停止指令装置５が装着されていないと検出した場合には、動作指令を送信しないようにする。
このように第３実施例は、ＰＤＡ４に非常停止指令装置５が装着されているか否かを検出することを検出する装着検出装置４０５を設けたので、非常停止スイッチ５０１およびデッドマンスイッチ５０２がＰＤＡ４に接続されている状態に限ってロボットを操作できるようにしたことで、オペレータの安全性を確保することができる。
【００１５】
（第４実施例）
次に本発明の第４実施例について説明する。
図５は本発明の第４実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。
第４実施例が第１実施例、第３実施例と異なる点は以下のとおりである。
図５において、ＰＤＡ４内に設けたＣＰＵ４０１と、パーソナルコンピュータ２内に設けたＣＰＵ２０１との通信が無線によって構成された点である。無線通信には、汎用のコンピュータ間無線通信インタフェースであるＩＥＥＥ８０２．１１ｂや、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどを用いる。
このように第４実施例は、ＣＰＵ４０１とＣＰＵ２０１との間の通信を無線によって行われる構成にしたので、教示操作装置３とパーソナルコンピュータ２との間の配線が無くなり、さらに携帯性を向上することができる。
【００１６】
（第５実施例）
次に本発明の第５実施例について説明する。
第４実施例では、ＣＰＵ４０１とＣＰＵ２０１とのデータ通信を無線化したが、ＰＤＡ４と非常停止指令装置５間の非常停止信号を伝送する接続については有線のままであった。そこで、本実施例はＰＤＡ４と非常停止指令装置５の間の非常停止信号を無線化する手段を提案するものであるが、まず、該非常停止信号を無線化するための手段を説明する前に、図６に基づいて、非常停止指令装置５を中心に動作を説明する。
図６は本発明の第５実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。
図６において、ロボット制御装置１上の非常停止回路１０３は、ＣＰＵ１０１に接続されている。ＰＤＡ４上のＣＰＵ４０１は、パーソナルコンピュータ２上のＣＰＵ２０１に、無線通信により第１の正常信号を一定周期で送信する。ＣＰＵ２０１は、該第１の正常信号を受信すると、今度はロボット制御装置１上のＣＰＵ１０１に、有線の汎用インタフェースにより第２の正常信号を送信する。ＣＰＵ１０１は、前記第２の正常信号を一定時間毎に受信している間はロボットを動作させるが、一定時間を過ぎても前記第２の正常信号を受信しなかった場合には、非常停止回路１０３を作動させてロボットの動作を停止させる。これにより、ノイズ等の影響により無線通信が不調になった場合にはロボットを非常停止することができ、オペレータの安全性を確保することができる。
第５実施例が第４実施例と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、ＰＤＡ４に電源回路４０６を設けた点である。
本実施例によると、非常停止指令装置５上の非常停止スイッチ５０１およびデッドマンスイッチ５０２により、ＰＤＡ４上の電源回路４０６が遮断し、非常停止スイッチ５０１およびデッドマンスイッチ５０２を作動させ、第１の正常信号が途切れ、その結果非常停止回路１０３が作動するようになる。
このように第５実施例は、ＰＤＡ４に電源回路４０６を設けたので、教示操作装置３とパーソナルコンピュータ２およびロボット制御装置１の間の配線は全く無くなり、オペレータがケーブルの制約無く教示操作装置３を携帯して移動できるようになることから、携帯性・操作性をさらに向上することができる。
【００１７】
（第６実施例）
次に本発明の第６実施例について説明する。
図７は本発明の第６実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。第６実施例は、第５実施例に述べた非常停止信号を無線化するための手段（電源回路４０６）を、第２実施例に適用したものである。
本実施例の場合、ＰＤＡ４上のＣＰＵ４０１は、ロボット制御装置１上のＣＰＵ１０１に、無線通信により正常信号を一定周期で送信する。ＣＰＵ１０１は、前記正常信号を一定時間毎に受信している間はロボットを動作させるが、一定時間を過ぎても前記正常信号を受信しなかった場合には、非常停止回路１０３を作動させてロボットの動作を停止させる。
第６実施例は第５実施例を第２実施例に適用した構成にしたので、パーソナルコンピュータが不要になることから、さらにコストを低減することができる。
【００１８】
なお、教示操作装置は、図２に示すようにＰＤＡ４の下部に非常停止指令装置５を連結する構成を示したが、ＰＤＡ４に対する非常停止指令装置５の取付構造は特に限定されるものではなく、非常停止指令装置５がＰＤＡ４を覆うような構造であってもよい。
また、各実施例におけるＰＤＡ４は、そのメモリ４０２に前回使用時点での環境を記憶しておき、別のパーソナルコンピュータ２およびロボット制御装置１に接続した時点で環境情報を引き出して自動的に設定すれば、複数のロボットシステムを用いる場合に環境設定が容易になり、操作性をより向上することができる。
また、第５実施例において、ＰＤＡ４の電源を遮断するように構成しているが、例えばＰＤＡ４の図示しない無線通信装置を停止させるようにしても同様の効果が得られる。
【００１９】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば以下の効果がある。
（１）第１実施例に係る教示操作装置３は、ＣＰＵと、ＣＰＵに接続されて教示内容を記憶するメモリと、ＣＰＵからの映像信号を表示するディスプレイと、ディスプレイの画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネルとより構成されるＰＤＡと、非常停止スイッチまたはデッドマンスイッチを有する非常停止指令装置とを備えたので、ＰＤＡに市販品を用いることによって従来のような専用のタッチパネル付インタフェース装置を設計する必要がなくなり、コストを低減することができる。
また、オペレータが普段使用している自分のＰＤＡにソフトウェアをインストールするだけで、教示操作装置として使用できるようになるため、使い慣れた従来のユーザインタフェースをそのまま用いることができ、操作性を向上することができる。
さらに、ＰＤＡと非常停止指令装置がコネクタを介して着脱自在であるため、オペレータはＰＤＡを非常停止指令装置から切り離した状態で持ち歩きすることが可能になり、携帯性を向上するこができる。
さらにまた、ＰＤＡのメモリ上に蓄積された教示データを、ＰＤＡ上で閲覧・編集することができる。
（２）第２実施例は、教示操作装置をロボット制御装置に直接接続する構成にしたので、パーソナルコンピュータが不要になることから、さらなるコスト低減を図ることができる。
（３）第３実施例は、ＰＤＡに非常停止指令装置が装着されているか否かを検出することを検出する装着検出装置を設けたので、非常停止スイッチおよびデッドマンスイッチがＰＤＡに接続されている状態に限ってロボットを操作できるようにしたことで、オペレータの安全性を確保することができる。
（４）第４実施例は、ＣＰＵとＣＰＵとの間の通信を無線によって行われる構成にしたので、教示操作装置３とパーソナルコンピュータとの間の配線が無くなり、さらに携帯性を向上することができる。
（５）第５実施例は、ＰＤＡに電源回路を設けたので、教示操作装置とパーソナルコンピュータおよびロボット制御装置の間の配線は全く無くなり、オペレータがケーブルの制約無く教示操作装置を携帯して移動できるようになることから、携帯性・操作性をさらに向上することができる。
（６）第６実施例は第５実施例を第２実施例に適用した構成にしたので、パーソナルコンピュータが不要になることから、さらにコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図２】本実施例によるロボット用教示操作装置の外観を示す全体斜視図
【図３】本発明の第２実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図４】本発明の第３実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図５】本発明の第４実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図６】本発明の第５実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図７】本発明の第６実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図
【図８】第１従来技術の例であって、特許文献１記載の数値制御装置の例をロボットシステムに適用した場合の構成に替えて概略化したブロック図
【図９】第２従来技術を示すロボット教示操作装置をロボットシステムに適用した場合の構成を概略化したブロック図
【図１０】第２従来技術に基づく教示操作装置の正面図
【符号の説明】
１ ロボット制御装置
２ パーソナルコンピュータ
３ 教示操作装置
４ ＰＤＡ（汎用携帯情報端末）
５ 非常停止指令装置
６ コネクタ
７ コネクタ
１０１ ＣＰＵ
１０２ メモリ
１０３ 非常停止回路
２０１ ＣＰＵ
２０２ メモリ
２０３ 表示インタフェース
２０４ ディスプレイ
３０１ パネル処理用ＣＰＵ
３０２ ディスプレイ
３０３ タッチパネル
３０４ 非常停止スイッチ
３０５ デッドマンスイッチ
４０１ ＣＰＵ
４０２ メモリ
４０３ ディスプレイ
４０４ タッチパネル
４０５ 装着検出装置
４０６ 電源回路
５０１ 非常停止スイッチ
５０２ デッドマンスイッチ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a teaching operation device for a robot, and more particularly to a teaching operation device for a robot required when configuring a robot system in combination with a personal computer.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a device has been proposed in which a personal computer is connected to a numerical control device of a machine tool or a robot control device of a robot system to perform a teaching operation on the personal computer or to display a current tool state or a robot state. (See the first prior art, for example, Patent Document 1).
Further, among the personal computers, there is a personal computer in which portability is improved by separating a display device into a teaching operation device (refer to a second related art, for example, see Patent Document 2). Hereinafter, each teaching operation device will be described with reference to the drawings.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-62-55707
[Patent Document 2]
Japanese Patent No. 2933305
[0004]
(First prior art)
FIG. 8 is an example of the first related art, and is a block diagram schematically illustrating an example of a numerical control device described in Patent Literature 1 in place of a configuration in which the example is applied to a robot system.
In FIG. 8, reference numeral 1 denotes a robot control device. 101 is a CPU (Central Processing Unit), 102 is a memory, 103 is an emergency stop circuit, 2 is a personal computer, 201 is a CPU, 202 is a memory, 203 is a display interface, 204 is a display, and 205 is a keyboard.
The robot controller 1 is connected to a robot body (not shown) to control the operation of the robot. The robot controller 1 includes a CPU 101 and a memory 102 connected to the CPU 101 and storing a processing program and the like. And an emergency stop circuit 103 for urgently stopping the robot in an emergency.
Reference numeral 2 denotes a personal computer connected to the robot controller 1. The personal computer 2 has a CPU 201, a memory 202, and a display interface 203 mounted thereon. The personal computer 2 outputs a video signal to the display 204 via the display interface 203. Further, the key operation contents of the operator are input from the keyboard 205.
The CPU 101 and the CPU 201 are connected by a general-purpose interface such as RS232C. When an operator inputs a teaching operation or a peripheral device operation from the keyboard 205, the command is transmitted to the robot controller 1. Then, the operation status of the robot control device 1 is sequentially displayed on the display 204. The operator can also view and edit the teaching data stored on the memory 102 on the personal computer 2.
However, in the first prior art, (1) when the personal computer 2 is used as a teaching operation device that can be carried by an operator, the portable computer is poor in portability because of its large size. (2) In order to ensure the safety of the operator. Since there are no emergency stop switches, safety is lacking. (3) Since the teaching operation is performed using a keyboard of a personal computer, visibility is poor and operation is difficult. Then, in order to solve the above-mentioned problem, the following second related art has been proposed.
[0005]
(Second conventional technology)
FIG. 9 is a block diagram schematically illustrating a configuration when a robot teaching operation device according to a second related art is applied to a robot system. The components of the second related art that are the same as those of the first related art are denoted by the same reference numerals, description thereof will be omitted, and only different points will be described.
In FIG. 9, reference numeral 3 denotes a teaching operation device that can be carried by an operator, and is connected to the robot control device 1 and the personal computer 2 by a cable. The teaching operation device 3 includes a display 302 connected to the display interface 203 of the personal computer 2, and the display 302 displays a video signal output from the personal computer 2. A touch panel 303 is attached to the teaching operation device 3, and a signal is generated by touching a specific position on the screen of the display 302. The signal is converted into pressed key information by the panel processing CPU 301 and transmitted to the CPU 201. Further, an emergency stop switch 304 and a deadman switch 305 are mounted on the teaching operation device 3, and these are connected to the emergency stop circuit 103 on the robot controller 1. One of the emergency stop switches 304 is a switch that can stop the robot by being pressed by an operator in an emergency. The other deadman switch 305 is a switch that allows the robot to be in an operating state when the operator presses it lightly, and stops the robot when the operator releases the switch or presses hard. When any of the operators feels danger to themselves due to unexpected operation of the robot, the safety of the operator can be ensured.
FIG. 10 shows a front view of a teaching operation device based on the second related art. In the teaching operation device, a display 302, a touch panel 303, an emergency stop switch 304, and a deadman switch 305 are combined in one case. As described above, the teaching operation device is separated from the personal computer, so that the teaching operation device can be downsized and the portability can be improved. Further, by adding emergency stop switches, the safety of the operator can be improved. Further, by operating the buttons displayed on the display 302 with the touch panel 303, visibility is improved and operability can be improved.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, the robot teaching operation device according to the second prior art has the following problems.
(1) Since neither the display 302 nor the touch panel 303 operates unless both are connected to the CPU 201, it cannot be used in a state where the teaching operation device alone is separated from the personal computer. For this reason, the range in which the teaching operation device can be carried is limited to the range where the connection cable can reach, and the usability is poor for the operator. In particular, it was not possible to meet the desire to browse or edit the contents taught once while carrying only the display 302 and the touch panel 303.
(2) Further, as shown in FIG. 9, the entire device including the housing is a dedicated product, so that the manufacturing cost is high and the operation of the touch panel 303 is dedicated to the device. It was difficult to handle for an unskilled operator.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and a robot capable of viewing and editing teaching contents in a state where an operator is separated from a personal computer, having good portability and operability, and reducing manufacturing costs. To provide a teaching operation device for use.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, the present invention has the following configuration.
According to a first aspect of the present invention, there is provided a teaching operation for a robot which is connected to a robot control device for controlling a robot main body and which teaches the robot operation intended by an operator to the robot control device or displays the state of the robot. In the apparatus, the teaching operation device includes a CPU, a memory connected to the CPU for storing teaching contents, a display for displaying a video signal from the CPU, and an input by touching a specific position on a screen of the display. It is provided with a PDA constituted by a touch panel for performing operations, and an emergency stop command device having an emergency stop switch or deadman switch.
According to a second aspect of the present invention, in the teaching operation device for a robot according to the first aspect, the robot control device 1 is connected to a personal computer 2, and the teaching operation device is connected to the robot control device and the personal computer. What is used.
According to a third aspect of the present invention, in the teaching operation device for a robot according to the first or second aspect, the PDA and the emergency stop command device are detachable via a connector.
According to a fourth aspect of the present invention, in the teaching operation device for a robot according to any one of the first to third aspects, the memory of the PDA includes a screen display, a jog speed, an operation mode, and the like at a previous use. The environment setting parameters are stored, and the environment setting parameters are called up at the next use to automatically set the use environment of the robot.
According to a fifth aspect of the present invention, in the teaching operation device for a robot according to any one of the first to fourth aspects, the PDA detects whether or not the emergency stop command device is mounted. A device is provided, and the teaching operation of the robot is performed only when the mounting of the emergency stop command device is detected.
According to a sixth aspect of the present invention, in the robot teaching operation device according to any one of the first to fifth aspects, the communication between the PDA and the robot control device is wirelessly configured.
According to a seventh aspect of the present invention, in the robot teaching and operating apparatus according to any one of the second to fifth aspects, the communication between the PDA and the personal computer is wirelessly configured.
According to an eighth aspect of the present invention, in the robot teaching and operating device according to any one of the second, third, fourth, fifth, and seventh aspects, the PDA is provided to the personal computer by wireless communication with the first normal. The personal computer transmits a signal at a constant period, and upon receiving the first normal signal, the personal computer transmits a second normal signal to the robot controller, and the robot controller receives the second normal signal. If it does not, the robot will be brought to an emergency stop.
According to a ninth aspect of the present invention, in the teaching operation device for a robot according to any one of the first to eighth aspects, in the teaching operation device for a robot, the emergency stop command device interrupts wireless communication of the PDA. By doing so, an emergency stop is commanded.
According to a tenth aspect of the present invention, in the robot teaching operation device according to any one of the first to ninth aspects, the PDA transmits a normal signal to the robot control device by wireless communication to control the robot control. The device stops the robot when the normal signal is no longer received.
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0010]
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram of a robot teaching operation device according to a first embodiment of the present invention. The components in each embodiment of the present invention that are the same as those in the prior art are denoted by the same reference numerals, description thereof will be omitted, and only different points will be described.
In FIG. 1, 4 is a PDA which is a general-purpose portable information terminal, 5 is an emergency stop command device, 6 is a connector, 7 is a connector, 401 is a CPU, 402 is a memory, 403 is a display, 404 is a touch panel, and 501 is an emergency stop switch. , 502 are deadman switches. The point that the teaching operation device 3 of this embodiment is connected to the robot control device 1 and the personal computer 2 by a cable is the same as in the second prior art.
The difference between the present invention and the second prior art is as follows.
That is, the teaching operation device 3 includes the PDA 4 and the emergency stop command device 5, and the PDA 4 and the emergency stop command device 5 are connected by the connector 6. The emergency stop command device 5 is also connected to the robot control device 1 and the personal computer 2 via the connector 7. The PDA 4 includes a CPU 401, a memory 402 connected to the CPU 401, a display 403, and a touch panel 404, and commercially available ones are used. The display 403 is not connected to the personal computer 2 and displays a video signal output from the CPU 401. Further, a touch panel 404 is attached to the display 403, and an input operation is performed by an operator touching a specific position on the screen of the display 403 to generate a signal. The signal is transmitted to CPU 401. Then, the emergency stop command device 5 includes an emergency stop switch 501 and a deadman switch 502, which are connected to the emergency stop circuit 103 on the robot controller 1. The emergency stop switch 501 is a switch that can stop the robot when pressed by an operator in an emergency. The deadman switch 502 is a switch that allows the robot to enter an operating state when the operator presses the switch lightly, and stops the robot when the operator releases the switch or presses hard. In any case, the operator can ensure safety when he or she feels danger due to unexpected operation of the robot.
The CPU 401, the CPU 201, and the CPU 101 are connected by a high-speed general-purpose interface. When an operator inputs a teaching operation or a peripheral device operation from the touch panel 404, the command is transmitted to the robot controller 1 via the personal computer 2. The operation status of the robot control device 1 is sequentially displayed on the display 403.
[0011]
FIG. 2 is an overall perspective view showing the appearance of the robot teaching operation device according to the present embodiment.
The emergency stop command device 5 is connected to the connector 6 for the external interface of the PDA 4. The emergency stop command device 5 includes an emergency stop switch 501 and a deadman switch 502, and is connected to the personal computer 2 and the robot control device 1 via the connector 7. Note that the touch panel 404 is mounted on the entire surface of the display 403.
[0012]
As described above, the teaching operation device 3 according to the first embodiment includes the CPU 401, the memory 402 connected to the CPU 401 and storing the teaching contents, the display 403 displaying the video signal from the CPU 401, and the screen of the display 403. Since the PDA 4 includes the touch panel 404 configured to perform an input operation by touching a specific position and the emergency stop command device 5 including the emergency stop switch 501 or the deadman switch 502, a commercially available product is used for the PDA 4. This eliminates the need for designing a dedicated interface device with a touch panel as in the related art, and can reduce costs.
In addition, the operator can use it as a teaching operation device simply by installing the software on his / her own PDA, so that the familiar conventional user interface can be used as it is and the operability is improved. Can be.
Further, since the PDA 4 and the emergency stop command device 5 are detachable via the connector 6, the operator can carry the PDA 4 with the PDA 4 separated from the emergency stop command device 5, thereby improving portability. it can.
Furthermore, the teaching data stored in the memory 402 of the PDA 4 can be browsed and edited on the PDA 4.
[0013]
(Second embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 3 is a block diagram of a teaching operation device for a robot showing a second embodiment of the present invention.
The differences between the second embodiment and the first embodiment are as follows.
That is, instead of the configuration in which the teaching operation device 3 is connected to the robot control device 1 via the personal computer 2 in the first embodiment, the teaching operation device 3 is directly connected to the robot control device 1 without using the personal computer 2. This is the point that was configured.
As described above, in the second embodiment, the teaching operation device 3 is directly connected to the robot control device 1, so that the personal computer 2 becomes unnecessary, so that the cost can be further reduced.
[0014]
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described.
In the configurations of the first and second embodiments, the PDA 4 and the emergency stop command device 5 are detachable, so that the user can directly connect the PDA 4 to the personal computer 2 or the robot control device 1 without using the emergency stop command device 5. Connection is also conceivable. Such a use impairs the safety of the operator, so that further measures are required.
FIG. 4 is a block diagram of a robot teaching operation device according to a third embodiment of the present invention.
In FIG. 4, reference numeral 405 denotes a mounting detection device.
The differences between the third embodiment and the first embodiment are as follows.
In other words, the point is that the mounting detection device 405 for detecting whether or not the emergency stop command device 5 is mounted on the PDA 4 is provided. In order to avoid additional costs, it is desirable that the PDA 4 use a function already installed in a commercially available PDA. Specifically, for example, a predetermined serial signal set inside the emergency stop command device 5 is received via the connector 6, or an infrared signal issued from the emergency stop command device 5 by an infrared transmitting / receiving device (not shown) is received. Thus, it is recognized that the emergency stop device 5 is mounted. Therefore, the CPU 401 obtains information from the mounting detection device 405 and can perform the teaching operation of the robot only when it detects that the emergency stop command device 5 is mounted. To send an operation command. Conversely, when it is detected that the emergency stop command device 5 is not mounted, no operation command is transmitted.
As described above, in the third embodiment, the mounting detection device 405 for detecting whether or not the emergency stop command device 5 is mounted on the PDA 4 is provided. Therefore, the emergency stop switch 501 and the deadman switch 502 are connected to the PDA 4. Since the robot can be operated only in the connected state, the safety of the operator can be ensured.
[0015]
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.
FIG. 5 is a block diagram of a teaching operation device for a robot showing a fourth embodiment of the present invention.
The differences between the fourth embodiment and the first and third embodiments are as follows.
In FIG. 5, the communication between the CPU 401 provided in the PDA 4 and the CPU 201 provided in the personal computer 2 is wireless. For wireless communication, IEEE 802.11b or Bluetooth, which is a general-purpose wireless communication interface between computers, is used.
As described above, in the fourth embodiment, since the communication between the CPU 401 and the CPU 201 is performed wirelessly, the wiring between the teaching operation device 3 and the personal computer 2 is eliminated, and the portability is further improved. Can be.
[0016]
(Fifth embodiment)
Next, a fifth embodiment of the present invention will be described.
In the fourth embodiment, the data communication between the CPU 401 and the CPU 201 is made wireless, but the connection for transmitting the emergency stop signal between the PDA 4 and the emergency stop command device 5 remains wired. Therefore, the present embodiment proposes a means for making the emergency stop signal between the PDA 4 and the emergency stop command device 5 wireless. First, before describing the means for making the emergency stop signal wireless, The operation of the emergency stop command device 5 will be mainly described with reference to FIG.
FIG. 6 is a block diagram of a robot teaching operation device according to a fifth embodiment of the present invention.
In FIG. 6, the emergency stop circuit 103 on the robot control device 1 is connected to the CPU 101. The CPU 401 on the PDA 4 transmits a first normal signal to the CPU 201 on the personal computer 2 at a fixed period by wireless communication. Upon receiving the first normal signal, the CPU 201 transmits a second normal signal to the CPU 101 on the robot control device 1 through a wired general-purpose interface. The CPU 101 operates the robot while receiving the second normal signal at regular time intervals. However, if the CPU 101 does not receive the second normal signal after a fixed time, the emergency stop circuit is activated. The operation of the robot is stopped by operating 103. Thus, when the wireless communication becomes unsatisfactory due to the influence of noise or the like, the robot can be emergency-stopped, and the safety of the operator can be ensured.
The differences between the fifth embodiment and the fourth embodiment are as follows.
That is, the power supply circuit 406 is provided in the PDA 4.
According to the present embodiment, the power supply circuit 406 on the PDA 4 is cut off by the emergency stop switch 501 and the deadman switch 502 on the emergency stop command device 5, and the emergency stop switch 501 and the deadman switch 502 are operated, and the first normal signal is output. Is interrupted, and as a result, the emergency stop circuit 103 operates.
As described above, in the fifth embodiment, since the power supply circuit 406 is provided in the PDA 4, the wiring between the teaching operation device 3 and the personal computer 2 and the robot control device 1 is completely eliminated, and the operator can use the teaching operation device 3 without restriction on cables. Since the device can be carried with the device, portability and operability can be further improved.
[0017]
(Sixth embodiment)
Next, a sixth embodiment of the present invention will be described.
FIG. 7 is a block diagram of a teaching operation device for a robot showing a sixth embodiment of the present invention. In the sixth embodiment, the means (power supply circuit 406) for making the emergency stop signal wireless as described in the fifth embodiment is applied to the second embodiment.
In the case of the present embodiment, the CPU 401 on the PDA 4 transmits a normal signal to the CPU 101 on the robot control device 1 at a constant period by wireless communication. The CPU 101 operates the robot while receiving the normal signal at regular time intervals, but activates the emergency stop circuit 103 when the normal signal is not received even after the fixed time has elapsed. Stop the operation of.
In the sixth embodiment, since the fifth embodiment is applied to the second embodiment, the cost can be further reduced since a personal computer is not required.
[0018]
Although the teaching operation device has a configuration in which the emergency stop command device 5 is connected to the lower part of the PDA 4 as shown in FIG. 2, the mounting structure of the emergency stop command device 5 to the PDA 4 is not particularly limited. The emergency stop command device 5 may be configured to cover the PDA 4.
Further, the PDA 4 in each embodiment stores the environment at the time of previous use in its memory 402, and derives the environment information when it is connected to another personal computer 2 and the robot controller 1, and automatically sets the environment. For example, when a plurality of robot systems are used, environment setting is facilitated, and operability can be further improved.
In the fifth embodiment, the power supply of the PDA 4 is cut off. However, the same effect can be obtained by stopping the wireless communication device (not shown) of the PDA 4, for example.
[0019]
【The invention's effect】
As described above, the present invention has the following effects.
(1) The teaching operation device 3 according to the first embodiment touches a CPU, a memory connected to the CPU to store teaching contents, a display for displaying a video signal from the CPU, and a specific position on a screen of the display. Thus, a PDA comprising a touch panel for performing an input operation and an emergency stop command device having an emergency stop switch or a deadman switch are provided. There is no need to design an interface device with a touch panel, and costs can be reduced.
In addition, the operator can use it as a teaching operation device simply by installing the software on his / her own PDA, so that the familiar conventional user interface can be used as it is and the operability is improved. Can be.
Furthermore, since the PDA and the emergency stop command device are detachable via the connector, the operator can carry the PDA with the PDA disconnected from the emergency stop command device, thereby improving portability.
Furthermore, the teaching data stored in the memory of the PDA can be viewed and edited on the PDA.
(2) In the second embodiment, since the teaching operation device is directly connected to the robot control device, a personal computer is not required, so that the cost can be further reduced.
(3) In the third embodiment, since the mounting detection device for detecting whether the emergency stop command device is mounted on the PDA is provided, the emergency stop switch and the deadman switch are connected to the PDA. Since the robot can be operated only in the state, the safety of the operator can be ensured.
(4) In the fourth embodiment, since the communication between the CPUs is performed wirelessly, the wiring between the teaching operation device 3 and the personal computer is eliminated, and the portability can be further improved. it can.
(5) In the fifth embodiment, since the power supply circuit is provided in the PDA, there is no wiring between the teaching operation device and the personal computer and the robot control device, and the operator can carry the teaching operation device with no cable restriction and move. As a result, portability and operability can be further improved.
(6) In the sixth embodiment, since the fifth embodiment is applied to the second embodiment, a personal computer is not required, so that the cost can be further reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a teaching operation device for a robot showing a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an overall perspective view showing the appearance of a robot teaching operation device according to the embodiment.
FIG. 3 is a block diagram of a teaching operation device for a robot showing a second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram of a teaching operation device for a robot showing a third embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram of a teaching operation device for a robot showing a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a block diagram of a robot teaching operation device according to a fifth embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram of a teaching operation device for a robot showing a sixth embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a block diagram schematically showing an example of a first prior art, in which an example of a numerical control device described in Patent Document 1 is applied to a robot system in place of a configuration thereof
FIG. 9 is a block diagram schematically illustrating a configuration when a robot teaching operation device according to a second related art is applied to a robot system.
FIG. 10 is a front view of a teaching operation device based on a second related art.
[Explanation of symbols]
1 Robot controller
2 Personal computer
3 Teaching operation device
4 PDA (general-purpose portable information terminal)
5 Emergency stop command device
6 Connector
7 Connector
101 CPU
102 memory
103 Emergency stop circuit
201 CPU
202 memory
203 Display interface
204 display
301 Panel processing CPU
302 display
303 Touch Panel
304 emergency stop switch
305 Deadman Switch
401 CPU
402 memory
403 display
404 touch panel
405 Mounting detector
406 power supply circuit
501 Emergency stop switch
502 Deadman Switch

Claims (10)

ロボット本体を制御するロボット制御装置（１）に接続されると共に該ロボット制御装置（１）にオペレータが意図するロボットの動作を教示したり、あるいはロボットの状態を表示するロボット用教示操作装置（３）において、
前記教示操作装置（３）は、
ＣＰＵ（４０１）と、
前記ＣＰＵ（４０１）に接続されて教示内容を記憶するメモリ（４０２）と、
前記ＣＰＵ（４０１）からの映像信号を表示するディスプレイ（４０３）と、
前記ディスプレイ（４０３）の画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネル（４０４）とより構成されるＰＤＡ（４）と、
非常停止スイッチ（５０１）またはデッドマンスイッチ（５０２）を有する非常停止指令装置（５）と、
を具備したことを特徴とするロボット用教示操作装置。A robot teaching operation device (3) which is connected to a robot control device (1) for controlling the robot body and also teaches the robot operation intended by an operator to the robot control device (1) or displays the state of the robot. )
The teaching operation device (3) includes:
A CPU (401);
A memory (402) connected to the CPU (401) and storing teaching contents;
A display (403) for displaying a video signal from the CPU (401);
A PDA (4) including a touch panel (404) configured to perform an input operation by touching a specific position on a screen of the display (403);
An emergency stop command device (5) having an emergency stop switch (501) or a deadman switch (502);
A teaching operation device for a robot, comprising: 前記ロボット制御装置（１）はパーソナルコンピュータ（２）が接続されると共に、前記教示操作装置（３）が前記ロボット制御装置（１）および前記パーソナルコンピュータ（２）と共に使用されることを特徴とする請求項１記載のロボット用教示操作装置。The robot controller (1) is connected to a personal computer (2), and the teaching operation device (3) is used together with the robot controller (1) and the personal computer (2). The teaching operation device for a robot according to claim 1. 前記ＰＤＡ（４）と前記非常停止指令装置（５）とがコネクタ（６）を介して着脱自在であることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット用教示操作装置。The robot teaching and operating device according to claim 1 or 2, wherein the PDA (4) and the emergency stop command device (5) are detachable via a connector (6). 前記ＰＤＡ（４）のメモリ（４０２）には、前回使用時の画面表示やジョグ速度、動作モード等の環境設定パラメータが記憶され、次回使用時に前記環境設定パラメータが呼び出されてロボットの使用環境が自動的に設定されることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。In the memory (402) of the PDA (4), environment setting parameters such as a screen display, a jog speed, and an operation mode at the time of the previous use are stored. The teaching operation device for a robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the device is automatically set. 前記ＰＤＡ（４）は、前記非常停止指令装置（５）が装着されているか否かを検出する装着検出装置（４０５）を有し、前記非常停止指令装置（５）の装着を検出した場合にのみロボットの教示操作が行われることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。The PDA (4) has a mounting detection device (405) for detecting whether or not the emergency stop command device (5) is mounted, and when the mounting of the emergency stop command device (5) is detected. The teaching operation device for a robot according to any one of claims 1 to 4, wherein only the teaching operation of the robot is performed. 前記ＰＤＡ（４）と前記ロボット制御装置（１）との通信が無線によって構成されることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。The teaching operation device for a robot according to any one of claims 1 to 5, wherein communication between the PDA (4) and the robot control device (1) is wirelessly configured. 前記ＰＤＡ（４）と前記パーソナルコンピュータ（２）との通信が無線によって構成されることを特徴とする請求項２〜５の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。The teaching operation device for a robot according to any one of claims 2 to 5, wherein communication between the PDA (4) and the personal computer (2) is wirelessly configured. 前記ＰＤＡ（４）は、無線通信により前記パーソナルコンピュータ（２）に第１の正常信号を一定周期で送信し、
前記パーソナルコンピュータ（２）は、前記第１の正常信号を受信すると前記ロボット制御装置（１）に第２の正常信号を送信し、
前記ロボット制御装置（１）は、前記第２の正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させることを特徴とする請求項２、３、４、５、７の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。The PDA (4) transmits a first normal signal to the personal computer (2) at a fixed period by wireless communication,
Upon receiving the first normal signal, the personal computer (2) transmits a second normal signal to the robot controller (1),
The robot according to any one of claims 2, 3, 4, 5, and 7, wherein the robot controller (1) stops the robot when the second normal signal is not received. Teaching operation device. 前記非常停止指令装置（５）は、前記ＰＤＡ（４）の無線通信を遮断することによって非常停止を指令することを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。The robot teaching operation according to any one of claims 1 to 8, wherein the emergency stop instruction device (5) issues an emergency stop instruction by interrupting wireless communication of the PDA (4). apparatus. 前記ＰＤＡ（４）は、無線通信により前記ロボット制御装置（１）に正常信号を送信し、
前記ロボット制御装置（１）は、前記正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させることを特徴とする請求項１〜９の何れか１項に記載のロボット用教示操作装置。The PDA (4) transmits a normal signal to the robot controller (1) by wireless communication,
The robot operation device according to any one of claims 1 to 9, wherein the robot control device (1) stops the robot when the normal signal is not received.
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