JP2004324653A - 電子スロットルバルブの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めること。
【解決手段】電子スロットルバルブ1は、エンジンの吸気通路2に設けられるスロットルバルブ3をモータ4により開閉駆動させる。アクセルセン7は、スロットルバルブ3の目標開度を設定するために運転者により操作される。スロットルセンサ6は、スロットルバルブ3の実開度を検出する。電子制御装置(ECU)21は、検出される実開度を1階微分することにより算出される1階微分値に基づき実開度を先行的に補正し、設定される目標開度と補正される実開度との開度偏差を算出し、その算出される開度偏差に基づき制御量を算出し、その算出される制御量に基づきモータ4をフィードバック制御(微分先行型PID制御)することにより、実開度を目標開度に近付ける。また、ECU21は、実開度を2階微分することにより算出される実開度2階微分値に基づき実開度を更に補正する。
【選択図】 図1
【解決手段】電子スロットルバルブ1は、エンジンの吸気通路2に設けられるスロットルバルブ3をモータ4により開閉駆動させる。アクセルセン7は、スロットルバルブ3の目標開度を設定するために運転者により操作される。スロットルセンサ6は、スロットルバルブ3の実開度を検出する。電子制御装置(ECU)21は、検出される実開度を1階微分することにより算出される1階微分値に基づき実開度を先行的に補正し、設定される目標開度と補正される実開度との開度偏差を算出し、その算出される開度偏差に基づき制御量を算出し、その算出される制御量に基づきモータ4をフィードバック制御(微分先行型PID制御)することにより、実開度を目標開度に近付ける。また、ECU21は、実開度を2階微分することにより算出される実開度2階微分値に基づき実開度を更に補正する。
【選択図】 図1
Description
この発明は、エンジンの吸気通路に設けられるスロットルバルブをモータにより開閉駆動させる電子スロットルバルブに係り、詳しくは、その電子スロットルバルブの制御装置に関する。
従来、この種の電子スロットルバルブの制御装置として、運転者の要求により設定されるスロットルバルブの目標開度と、その目標開度に従ってモータが駆動されることにより得られる実際のスロットルバルブの開度(実開度)との偏差に基づいて、モータをフィードバック制御することにより、スロットルバルブを制御するようにしたものがある。
下記の特許文献1は、この種の制御装置の一例を開示する。この制御装置は、スロットルバルブの目標開度と、センサにより検出される検出開度(実開度)との偏差を用いてフィードバック補正項としての比例項を含むフィードバック制御量を演算し、その演算結果に基づいてモータ等のスロットルアクチュエータをフィードバック制御することにより、スロットルバルブの開度を目標開度に近付けるようにフィードバック制御するものである。この制御装置は、上記偏差が小さいときには大きいときに比較して、比例項に係るゲインを大きくすることを特徴としている。これにより、摩擦抵抗を伴うスロットルバルブの動作速度の低下を防止し、スロットルバルブの実開度を応答性良く目標開度に近付けるようにしている。
ところで、電子スロットルバルブの制御応答性を高めるには、一般に、PID(比例,積分,微分の三項動作)制御を採用し、その制御において、制御ゲインを高くすることが行われている。
しかしながら、電子スロットルバルブの制御応答性を高めるために制御ゲインを高くし過ぎたのでは、目標開度に対する実開度の挙動にオーバーシュートやアンダーシュートを含む発振現象が生じて制御が不安定になるおそれがある。この結果、かえって実開度を目標開度に近付け難くなり、電子スロットルバルブの制御性が低下するおそれがある。このため、発振現象が生じない範囲で制御ゲインを高めて最適化を図ることが行われることになるが、この方法では、電子スロットルバルブの制御応答性をこれ以上改善することは困難である。
特に、トルクモータ等のように、モータの持つ抵抗とインダクタンスにより、L/Rの電流時定数が比較的大きいものでは、制御出力の変化に対し電流変化が鈍いことから、動作の上で十分な応答性が得られない傾向にある。従って、この種のモータを使用した電子スロットルバルブでは、上記のような応答性の改善が一層困難になっている。
更に、モータの出力軸をギアを介さずに直接スロットルバルブの軸に連結するいわゆる直動式のモータを電子スロットルバルブに適用した場合、スロットルバルブの慣性がモータに直接かかることになり、その分だけモータ系の持つ慣性が大きくなる。このため、スロットルバルブは動き出し難く、動き出したら止めにくい傾向があり、電子スロットルバルブの制御性が悪くなるおそれがある。
この発明は上記の事情に鑑みてなされたものであって、その第1の目的は、電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることを可能にした電子スロットルバルブの制御装置を提供することにある。この発明の第2の目的は、特に、トルクモータ又は直動式のモータを採用した電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることを可能にした電子スロットルバルブの制御装置を提供することにある。
上記第1の目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、エンジンの吸気通路に設けられるスロットルバルブをモータにより開閉駆動させる電子スロットルバルブの制御装置であって、スロットルバルブの目標開度を設定するための目標開度設定手段と、スロットルバルブの実開度を検出するための実開度検出手段と、検出される実開度を1階微分することにより算出される1階微分値に基づいて実開度を先行的に補正し、設定される目標開度と補正される実開度との開度偏差を算出し、その算出される開度偏差に基づいて制御量を算出し、その算出される制御量に基づいてモータをフィードバック制御することにより実開度を目標開度に近付けるための微分先行型PID制御による制御手段と、実開度を2階微分することにより算出される実開度2階微分値に基づいて実開度を更に補正するための実開度補正手段とを備えたことを趣旨とする。
上記発明の構成の電子スロットルバルブの制御装置によれば、例えば、運転者により目標開度設定手段が操作されることにより、同手段によりスロットルバルブの目標開度が設定される。又、そのときどきのスロットルバルブの実開度は、実開度検出手段により検出される。ここで、検出される実開度が1階微分されることにより算出される1階微分値に基づいて実開度が制御手段により先行的に補正される。更に、上記設定される目標開度と上記補正される実開度との開度偏差が制御手段により算出され、その算出される開度偏差に基づいて制御量が制御手段により算出される。そして、その算出される制御量に基づいてモータが制御手段によりフィードバック制御されることにより、スロットルバルブが駆動され、その実開度が目標開度に近付けられる。
ここで、この発明では、上記制御量の算出に当たって、実開度補正手段により実開度が2階微分されることにより実開度2階微分値が算出され、その2階微分値に基づいて実開度が実開度補正手段により更に補正される。
従って、実開度2階微分値は実開度の変化加速度を反映した値となり、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。このため、実開度の2階微分値により補正される実開度に基づいて算出される制御量についても、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータが、実開度の変化を予測したかたちで制御され、実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。
ここで、この発明では、上記制御量の算出に当たって、実開度補正手段により実開度が2階微分されることにより実開度2階微分値が算出され、その2階微分値に基づいて実開度が実開度補正手段により更に補正される。
従って、実開度2階微分値は実開度の変化加速度を反映した値となり、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。このため、実開度の2階微分値により補正される実開度に基づいて算出される制御量についても、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータが、実開度の変化を予測したかたちで制御され、実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。
上記第1の目的を達成するために、請求項2に記載の発明は、エンジンの吸気通路に設けられるスロットルバルブをモータにより開閉駆動させる電子スロットルバルブの制御装置であって、スロットルバルブの目標開度を設定するための目標開度設定手段と、スロットルバルブの実開度を検出するための実開度検出手段と、検出される実開度を1階微分することにより算出される1階微分値に基づいて実開度を先行的に補正し、設定される目標開度と補正される実開度との開度偏差を算出し、その算出される開度偏差に基づいて制御量を算出し、その算出される制御量に基づいてモータをフィードバック制御することにより実開度を目標開度に近付けるための微分先行型PID制御による制御手段と、開度偏差を2階微分することにより算出される開度偏差2階微分値に基づいて制御量を補正するための制御量補正手段とを備えたことを趣旨とする。
上記発明の構成の電子スロットルバルブの制御装置によれば、請求項1の発明の作用と異なり、制御量の算出に当たって、制御量補正手段により開度偏差が2階微分されることにより開度偏差2階微分値が算出され、その2階微分値に基づいて制御量が制御量補正手段により補正される。
従って、開度偏差2階微分値は開度偏差の変化加速度を反映した値となり、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。このため、開度偏差2階微分値により補正される制御量についても、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータが、開度偏差の変化を予測したかたちで制御され、開度偏差の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。
従って、開度偏差2階微分値は開度偏差の変化加速度を反映した値となり、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。このため、開度偏差2階微分値により補正される制御量についても、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータが、開度偏差の変化を予測したかたちで制御され、開度偏差の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。
上記第2の目的を達成するために、請求項3に記載の発明は、請求項1又は請求項3の発明の構成において、モータは、出力軸を所定の作動角度範囲内で回動可能とした可動磁石型直流トルクモータであることを趣旨とする。
上記発明の構成の電子スロットルバルブの制御装置によれば、請求項1又は請求項2の発明の構成において、モータを可動磁石型直流トルクモータとしていることから、同モータに供給される制御量に対して、出力軸の動作に十分な応答性が得られ難い傾向がある。しかし、この発明では、その直流トルクモータが、開度偏差又は実開度の変化を予測したかたちで制御されることから、開度偏差又は実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。
上記第2の目的を達成するために、請求項4に記載の発明は、請求項1乃至請求項3の何れか一つの発明の構成において、モータの出力軸をスロットルバルブの支軸にギアを介さずに直接的に連結したことを趣旨とする。
上記発明の構成の電子スロットルバルブの制御装置によれば、請求項1乃至請求項3の何れか一つの発明の構成において、モータの出力軸が直接的に支軸に連結されることから、スロットルバルブの慣性がモータに直接かかることになり、その分だけモータ系の慣性が大きくなる傾向にある。しかし、この発明では、そのモータが、開度偏差又は実開度の変化を予測したかたちで制御されることから、開度偏差又は実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。
請求項1の発明によれば、実開度の1階微分値により先行的に補正される実開度と目標開度との開度偏差に基づき算出される制御量に基づいてモータをフィードバック制御することにより実開度を目標開度に近付けるようにした微分先行型PID制御による電子スロットルバルブの制御装置において、実開度の2階微分値に基づいて実開度を更に先行的に補正するようにしている。
従って、実開度の2階微分値により補正される実開度に基づいて算出される制御量についても、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータが、実開度の変化を予測したかたちで制御され、実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。このため、電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるという効果を発揮する。
従って、実開度の2階微分値により補正される実開度に基づいて算出される制御量についても、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータが、実開度の変化を予測したかたちで制御され、実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。このため、電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるという効果を発揮する。
請求項2の発明によれば、請求項1の発明とは異なり、開度偏差を2階微分することにより算出される開度偏差の2階微分値に基づいて制御量を補正するようにしている。
従って、開度偏差の2階微分値により補正される制御量についても、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータが、開度偏差の変化を予測したかたちで制御され、開度偏差の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。このため、電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるという効果を発揮する。
従って、開度偏差の2階微分値により補正される制御量についても、その経時的な位相変化は、補正前の制御量の経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータが、開度偏差の変化を予測したかたちで制御され、開度偏差の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。このため、電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるという効果を発揮する。
請求項3の発明によれば、請求項1又は請求項2の発明の構成において、モータを、出力軸を所定の作動角度範囲内で回動可能とした可動磁石型直流トルクモータとしている。
従って、可動磁石型直流トルクモータが、開度偏差又は実開度の変化を予測したかたちで制御されることから、開度偏差又は実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。このため、特に、直流トルクモータを採用した電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるという効果を発揮する。
従って、可動磁石型直流トルクモータが、開度偏差又は実開度の変化を予測したかたちで制御されることから、開度偏差又は実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。このため、特に、直流トルクモータを採用した電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるという効果を発揮する。
請求項4の発明によれば、請求項1乃至請求項3の何れか一つの発明の構成において、モータの出力軸をスロットルバルブの支軸にギアを介さずに直接的に連結するよにしている。
従って、直動型のモータが、開度偏差又は実開度の変化を予測したかたちで制御されることから、開度偏差又は実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。このため、特に、直動型のモータを採用した電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるという効果を発揮する。
従って、直動型のモータが、開度偏差又は実開度の変化を予測したかたちで制御されることから、開度偏差又は実開度の変化に先行してスロットルバルブが開閉駆動されることになる。このため、特に、直動型のモータを採用した電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるという効果を発揮する。
[第1の実施形態]
以下、本発明の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第1の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
以下、本発明の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第1の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
図1に電子スロットルバルブ1及びその制御装置の概略構成図を示す。この電子スロットルバルブ1は、自動車用エンジン(図示しない)の吸気通路2に設けられるスロットルバルブ3をモータ4により開閉駆動させるものである。スロットルバルブ3は、吸気通路2を貫通するスロットルバルブ3の支軸、即ちスロットル軸5により回動可能に支持される。スロットル軸5の一端にはモータ4が連結され、その他端にはスロットルセンサ6が連結される。モータ4の出力軸は、スロットル軸5に対してギアを介さずに直接的に連結される。
この実施形態のモータ4には単極可動磁石型直流トルクモータが採用される。図2にこのモータ4の構成を示す。このモータ4は、出力軸11を所定の作動角度θの範囲内で回動可能としたものである。モータ4は、出力軸11を構成する可動子12と、その可動子12を内包する固定子13とを備える。可動子12は、円柱状の軟鉄よりなる鉄心14と、その鉄心14の外周に固着された半円筒形状をなす一対の永久磁石15,16とを含む。固定子13は、軟鉄より略コ字形状に形成され、基部13aとその両端の第1及び第2の磁極部13b,13cとを含む。両磁極部13b,13cは、所定の空隙を保って可動子12に対向配置される。基部13a上には、コイル17が巻き付けられる。
鉄心14に固着された永久磁石15,16は、互いに逆方向に磁化される。一方の磁石15は、その表面(外周面)側がN極に、裏面(内面)側がS極にそれぞれ磁化される。他方の磁石16は、その表面(外周面)側がS極に、裏面(内面)側がN極にそれぞれ磁化される。これら永久磁石15,16の磁力と、コイル17に流されたコイル電流により各磁極部13b,13cで発生する磁極との反発・吸引により、可動子12、即ち出力軸11が所定の作動角度θの範囲内で回動する。この実施形態のモータ4では、原理上、作動角度が0〜180度の範囲で回動可能であるが、0度又は180度の付近の作動角度θでは安定点となり、回動方向が不安定となり、トルクが極端に低下することから、実際の作動角度θの範囲を、45〜135度の90度の範囲に制限している。
スロットルセンサ6は、スロットルバルブ3の実開度VTAを検出するためのものであり、本発明の実開度検出手段を構成する。このセンサ6は、例えば、ポテンショメータより構成される。アクセルセンサ7は、スロットルバルブ3の目標開度RTAを設定するために、運転者が操作するアクセルペダル(図示しない)の踏み込み量を目標開度RTAとして検出するためのものであり、本発明の目標開度設定手段を構成する。このセンサ7は、例えば、ポテンショメータより構成される。
電子制御装置(ECU)21は、コンピュータ22、第1及び第2のA/Dコンバータ23,24及び駆動回路25を含む。コンピュータ22は、電子スロットルバルブ1の制御を統括するものであり、本発明の制御手段及び制御量補正手段を構成する。コンピュータ22は、中央処理装置(CPU)、読み出し書き換えメモリ(RAM)及び読み出し専用メモリ(ROM)等を備える。そのROMには、電子スロットルバルブ1を制御するためのプログラムが記憶される。各A/Dコンバータ23,24は、各センサ6,7から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換してコンピュータ22へ出力するものである。駆動回路25は、コンピュータ22から出力される制御信号を受けてモータ4へ駆動信号を出力するものである。
スロットルセンサ6から出力される実開度VTAに対応するアナログ信号は、第1のA/Dコンバータ23によりデジタル値の実開度信号sigVに変換され、その信号がコンピュータ22に入力される。アクセルセンサ7から出力される目標開度RTAに対応するアナログ信号は、第2のA/Dコンバータ24によりデジタル値の目標開度信号sigRに変換され、その信号がコンピュータ22に入力される。
コンピュータ22は、PID制御の手法に従い、入力される実開度信号sigV及び目標開度信号sigRに基づいて電子スロットルバルブ1を制御する。即ち、コンピュータ22は、各入力信号sigV,sigRに基づいて目標開度RTAと実開度VTAとの開度偏差ERRORを算出し、その算出される開度偏差ERRORに基づいて制御量としての駆動デューティ比DUTYを算出する。そして、コンピュータ22は、その算出される駆動デューティ比DUTYに応じた制御信号を駆動回路25を介して駆動信号としてモータ4へ出力し、モータ4のコイル電流を制御する。これにより、モータ4をフィードバック制御してスロットルバルブ3の実開度VTAを目標開度RTAに近付けるようにしている。この実施形態では、特に、コンピュータ22は、開度偏差ERRORを2階微分することにより算出される開度偏差2階微分値VIAに基づいて駆動デューティ比DUTYを補正するようにしている。
駆動回路25は、具体的には、コンピュータ22で算出される駆動デューティ比DUTYに基づいてモータ4に対する印加電圧をスイッチングし、モータ4のコイル電流を変化させるようにしたPWM方式の駆動回路である。このPWM駆動方式において、コイル電流は、モータ4に印加されるパルス波の駆動デューティ比DUTYに比例する。即ち、駆動デューティ比DUTYが増加することにより、それに比例してコイル電流も増加する関係を有する。
ここで、モータ4の動作特性について説明する。図3にモータ4の角度−トルク特性を示す。図中、「Ic」はコイル電流を示し、「θ」は作動角度を示す。モータ4は、その出力軸11、即ちスロットル軸5を大きく回動させる場合、回動当初に比較的大きなトルクでスロットル軸5を回動させ、大きな角加速度を得ることができる。従って、例えば、スロットルバルブ3を全閉付近(θ=45度)の位置から全開付近の位置(θ=135度)まで、或いは、この逆に全開付近の位置から全閉付近の位置まで変化させる場合等に、スロットルバルブ3の応答性を高くすることができる。回動終了時には、得られるトルクが小さくなるので、スロットルバルブ3をスムーズに停止させることができる。一方、スロットル軸5を小さく回動させる場合、作動角度θの変化量が小さいことから応答性を高くする必要はなく、得られるトルクが小さくても問題が生じることはなく、モータ4を安定して制御することができる。しかも、固定子13の寸法や重量が比較的小さくなることから、モータ4を小型軽量化することができる。従って、電子スロットルバルブ1全体をも小型計量化することができる。
次に、コンピュータ22が実行する電子スロットルバルブ1の制御プログラムについて詳しく説明する。図4に制御プログラムの内容に関するフローチャートを示す。コンピュータ22は、このルーチンを所定時間毎に周期的に実行する。
処理がこのルーチンへ移行すると、コンピュータ22は、ステップ100において、目標開度RTAの値から実開度VTAの値を減算することにより開度偏差ERRORの値を算出する。コンピュータ22は、この演算を、各センサ6,7で検出され、各A/Dコンバータ23,24から出力される目標開度信号sigR及び実開度信号sigVに基づいて行う。
ステップ110において、コンピュータ22は、開度偏差ERRORの値に基づいてフィードバック補正項の一つである比例項VIPの値を算出する。コンピュータ22は、次式(1)に従って比例項VIPの値を算出する。
VIP=KP*ERROR …(1)
ここで、「KP」はフィードバック制御ゲインの一つである比例定数である。
VIP=KP*ERROR …(1)
ここで、「KP」はフィードバック制御ゲインの一つである比例定数である。
ステップ120において、コンピュータ22は、開度偏差ERRORの値に基づいてフィードバック補正項の一つである積分項VIIの値を算出する。コンピュータ22は、次式(2)に従って積分項VIIの値を算出する。
VII=Σ(KI*ERROR) …(2)
ここで、「KI」はフィードバック制御ゲインの一つである積分定数である。
VII=Σ(KI*ERROR) …(2)
ここで、「KI」はフィードバック制御ゲインの一つである積分定数である。
ステップ130において、コンピュータ22は、開度偏差ERRORの値に基づいてフィードバック補正項の一つである1階微分項VIDの値を算出する。コンピュータ22は、次式(3)に従って1階微分項VIDの値を算出する。
VID=KD*(d(ERROR)/dt) …(3)
ここで、「KD」はフィードバック制御ゲインの一つである1階微分定数である。
VID=KD*(d(ERROR)/dt) …(3)
ここで、「KD」はフィードバック制御ゲインの一つである1階微分定数である。
ステップ140において、コンピュータ22は、開度偏差ERRORの値に基づいて、フィードバック補正項の一つである2階微分項VIAの値を算出する。コンピュータ22は、次式(4)に従って2階微分項VIAの値を算出する。
VIA=KA*(d2(ERROR)/dt2) …(4)
ここで、「KA」はフィードバック制御ゲインの一つである2階微分定数である。
VIA=KA*(d2(ERROR)/dt2) …(4)
ここで、「KA」はフィードバック制御ゲインの一つである2階微分定数である。
ステップ150において、コンピュータ22は、上記算出された各項VIP,VII,VID,VIAに基づいて制御量としての駆動デューティ比DUTYの値を算出する。コンピュータ22は、次式(5)に従って駆動デューティ比DUTYの値を算出する。
DUTY=VIP+VII+VID+VIA …(5)
DUTY=VIP+VII+VID+VIA …(5)
そして、ステップ160において、コンピュータ22は、モータ4を制御するために、即ちスロットルバルブ3を制御するために、算出された駆動デューティ比DUTYを駆動回路25へ出力し、その後の処理を一旦終了する。
ここで、上記のPID制御系を図5にブロック線図で示す。図中の「PWM出力手段」は、PWM方式を採用した駆動回路25を意味する。このブロック線図からも分かるように、このPID制御系では、目標開度RTAと実開度VTAとの開度偏差ERRORの値に基づいて算出された比例項VIP、積分項VII、1階微分項VID及び2階微分項VIAの値が互いに加算されることにより駆動デューティ比DUTYの値が算出される。この駆動デューティ比DUTYの値がPWM方式の出力手段である駆動回路25からモータ4へ出力されることにより、スロットルバルブ3が開閉駆動される。そして、スロットルセンサ6により検出されるスロットルバルブ3の実開度VTAの値が開度偏差ERRORの値の算出のためにフィードバックされることにより、実開度VTAが目標開度RTAに近付けられる。
以上説明したように、この実施形態の電子スロットルバルブの制御装置によれば、自動車の運転者によるアクセルペダルの踏み込みに伴いアクセルセンサ7が操作されることにより、同センサ7によりスロットルバルブ3の目標開度RTAの値が設定され、その目標開度RTAの値が検出値として同センサ7より出力される。一方、そのときどきにモータ4により開閉駆動されるスロットルバルブ3の実開度VTAの値は、スロットルセンサ6により検出される。ここで、設定される目標開度RTAの値と、検出される実開度VTAの値との開度偏差ERRORの値がコンピュータ22により算出される。又、その算出される開度偏差ERRORの値に基づいて制御量としての駆動デューティ比DUTYの値がコンピュータ22により算出される。そして、その算出される駆動デューティ比DUTYの値に基づいてモータ4がコンピュータ22によりフィードバック制御(PID制御)されることにより、スロットルバルブ3が開閉駆動され、その実開度VTAの値が目標開度RTAの値に近付けられる。
ここで、上記のPID制御によれば、開度偏差ERRORの値に基づいて算出される比例項VIP、積分項VII及び1階微分項VIDのそれぞれの値に基づいて駆動デューティ比DUTYの値が算出される。このため、駆動デューティ比DUTYは、それぞれPID制御におけるフィードバック補正項である比例項VIP、積分項VII及び1階微分項VIDのそれぞれの特性を反映した値となる。従って、比例項VIPの値が大きくなることにより、目標開度RTAに対する実開度VTAの追従性が改善される。積分項VIIによれば、比例項VIPだけではとりきれない定常偏差が補償される。1階微分項VIDによれば、目標開度RTAに対する実開度VTAの追従の立ち上がり特性が改善される。これらの特性によりスロットルバルブ3の制御性が改善される。
ここでは、スロットルバルブ3の応答性を高めるためには、比例項VIP、積分項VII及び1階微分項VIDのそれぞれに対応する制御ゲインである比例定数KP、積分定数KI及び1階微分定数KDを相対的に大きくするのが有効と言われている。しかし、各定数KP,KI,KDを、単に大きくしただけでは、実開度VTAの挙動に発振現象が生じるおそれがあり、かえって電子スロットルバルブ1の制御が不安定になり、制御性が低下するおそれがある。
そこで、この実施形態では、駆動デューティ比DUTYの算出に当たって、コンピュータ22により開度偏差ERRORの値が2階微分されることにより開度偏差の2階微分値としての2階微分項VIAの値が算出される。そして、その2階微分項VIAの値が駆動デューティ比DUTYに加算されることにより、同デューティ比DUTYの値がコンピュータ22により補正されるようにしている。
従って、2階微分項VIAの値は開度偏差ERRORの変化加速度を反映した値となり、その経時的な位相変化は、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。このため、2階微分項VIAの値により補正される駆動デューティ比DUTYについても、その経時的な位相変化が、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータ4が、開度偏差ERRORの変化を予測したかたちで制御され、開度偏差ERRORの変化に先行してスロットルバルブ3が開閉駆動されるようになる。このため、従来のPID制御を採用した制御装置のように各定数KP,KI,KDを単に大きくしただけで発振現象を生じさせる場合とは異なり、本実施形態の制御装置によれば、電子スロットルバルブ1の制御の応答性を高めることができ、しかも、その応答性を発振現象を生じさせることなく安定的に高めることができるようになる。
特に、この実施形態では、モータ4に可動磁石型直流トルクモータを採用していることから、モータ4に供給される制御量、即ち駆動デューティ比DUTYに対し、構造上の理由から、出力軸10の動作の上で十分な応答性が得られ難い傾向がある。しかしながら、この実施形態では、上記したように開度偏差ERRORの変化を予測したかたちでモータ4が制御されることから、開度偏差ERRORの変化に先行してスロットルバルブ3が開閉駆動されることになる。この結果、モータ4に可動磁石型直流トルクモータを採用した電子スロットルバルブ1としても、その制御の応答性を安定的に高めることができるようになっている。
更には、この実施形態では、モータ4の出力軸10がスロットル軸5にギアを介さずに直接的に連結されることから、スロットルバルブ3の慣性がモータ4に直接かかることになり、その分だけモータ系の慣性が大きくなる傾向にある。しかしながら、この実施形態では、上記したようにモータ4が、開度偏差ERRORの変化を予測したかたちで制御されることから、開度偏差ERRORの変化に先行してスロットルバルブ3が開閉駆動されることになる。この結果、モータ4に直動式のモータを採用した電子スロットルバルブ1としても、その制御の応答性を安定的に高めることができるようになる。
図6に本実施形態のPID制御の動作説明をタイムチャートに示す。このタイムチャートには、スロットルバルブ開度(目標開度RTA及び実開度VTA)、開度偏差の1階微分値(d(ERROR)/dt)、開度偏差の2階微分値(d2(ERROR)/dt2)及び駆動デューティ比DUTYの挙動を示す。
このタイムチャートに示すように、時刻t0において目標開度RTAが所定値T1から所定値T2に立ち上がると、時刻t0から時刻t2までの間で、実開度VTAが所定値T1から所定値T2へ向かって曲線的に増大する。このときの目標開度RTAと実開度VTAとの開度偏差の1階微分値(d(ERROR)/dt)は、中間の時刻t1において極小となる変化を示す。このときの駆動デューティ比DUTYの変化について、開度偏差の2階微分値(d2 (ERROR)/dt2)によって補正されない従来例の挙動を破線に、同じく2階微分値(d2(ERROR)/dt2 )によって補正される本実施形態の挙動を実線にそれぞれ示す。
タイムチャートからも明かなように、開度偏差の2階微分値(d2 (ERROR)/dt2 )の位相変化は、補正前の従来例の駆動デューティ比DUTYの位相変化に対して所定周期だけ進んでいることが分かる。このため、その2階微分値(d2(ERROR)/dt2)により補正される本実施形態の駆動デューティ比DUTYについても、その位相変化が、従来例のそれに対して所定周期だけ進んだものとなることが分かる。この位相の進みにより、モータ4が開度偏差ERRORの変化を予測したかたちで、応答遅れを補償したかたちで制御され、開度偏差ERRORの変化に先行してスロットルバルブ3の開度が制御されることになる。
このタイムチャートに示すように、時刻t0において目標開度RTAが所定値T1から所定値T2に立ち上がると、時刻t0から時刻t2までの間で、実開度VTAが所定値T1から所定値T2へ向かって曲線的に増大する。このときの目標開度RTAと実開度VTAとの開度偏差の1階微分値(d(ERROR)/dt)は、中間の時刻t1において極小となる変化を示す。このときの駆動デューティ比DUTYの変化について、開度偏差の2階微分値(d2 (ERROR)/dt2)によって補正されない従来例の挙動を破線に、同じく2階微分値(d2(ERROR)/dt2 )によって補正される本実施形態の挙動を実線にそれぞれ示す。
タイムチャートからも明かなように、開度偏差の2階微分値(d2 (ERROR)/dt2 )の位相変化は、補正前の従来例の駆動デューティ比DUTYの位相変化に対して所定周期だけ進んでいることが分かる。このため、その2階微分値(d2(ERROR)/dt2)により補正される本実施形態の駆動デューティ比DUTYについても、その位相変化が、従来例のそれに対して所定周期だけ進んだものとなることが分かる。この位相の進みにより、モータ4が開度偏差ERRORの変化を予測したかたちで、応答遅れを補償したかたちで制御され、開度偏差ERRORの変化に先行してスロットルバルブ3の開度が制御されることになる。
この実施形態のPID制御では、開度偏差の2階微分値(d2 (ERROR)/dt2 )に基づいて駆動デューティ比DUTYが補正されることから、目標開度RTAの変化も駆動デューティ比DUTYの値に反映されることになる。即ち、開度偏差ERRORを埋めるために必要な駆動デューティ比DUTYの算出に2階微分値(d2(ERROR)/dt2)が使われることになる。このため、本実施形態のように、開度偏差ERRORを無くすことを目的とする制御、或いは、モータ4を直動式のトルクモータとしたことによる応答遅れの対処には好適である。
[第2の実施形態]
次に、本発明の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第2の実施形態を図面に従って説明する。
尚、以下に説明する各実施形態(本実施形態を含む)において、前記第1の実施形態における構成と同一の部材等については、同一の符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第2の実施形態を図面に従って説明する。
尚、以下に説明する各実施形態(本実施形態を含む)において、前記第1の実施形態における構成と同一の部材等については、同一の符号を付して説明を省略する。
図7に本実施形態におけるPID制御系のブロック線図を示す。前記第1の実施形態では、図5のブロック線図に示すように、開度偏差ERRORを2階微分することにより算出される2階微分値(d2(ERROR)/dt2)、即ち2階微分項VIAに基づいて駆動デューティ比DUTYを補正するようにした。これに対し、本実施形態では、実開度VTAを2階微分することにより算出される実開度の2階微分値、即ち2階微分項V2に基づいて駆動デューティ比DUTYを補正するようにしている点で第1の実施形態と異なる。この実施形態では、コンピュータ22が本発明の制御量補正手段を構成している。
具体的には、本実施形態のPID制御系では、目標開度RTAと実開度VTAとの開度偏差ERRORの値に基づいて算出された比例項VIP、積分項VII及び1階微分項VIDの値が互いに加算されることにより、駆動デューティ比DUTYの値が算出される。更に、その駆動デューティ比DUTYの値から実開度の2階微分項V2が減算されることにより、駆動デューティ比DUTYが補正される。そして、この補正された駆動デューティ比DUTYの値がPWM方式の出力手段である駆動回路25からモータ4へ出力されることにより、スロットルバルブ3が開閉駆動される。スロットルセンサ6により検出される実開度VTAの値は開度偏差ERRORの値の算出にフィードバックされると共に、その実開度VTAの2階微分項V2の値が、開度偏差ERRORの値に基づいて算出された駆動デューティ比DUTYの補正に供されるのである。
以上説明したように、この実施形態の電子スロットルバルブの制御装置によれば、コンピュータ22により実開度VTAの値が2階微分されることにより実開度の2階微分項V2が算出され、その2階微分項V2に基づいて駆動デューティ比DUTYの値がコンピュータ22により補正される。
従って、この制御装置のPID制御によれば、実開度の2階微分項V2は実開度VTAの変化加速度を反映した値となり、その経時的な位相変化は、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。このため、実開度の2階微分項V2の値により補正される駆動デューティ比DUTYについても、その経時的な位相変化は、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータ4が実開度VTAの変化を予測したかたちで制御されることになり、実開度VTAの変化に先行してスロットルバルブ3が開閉駆動されることになる。この結果、電子スロットルバルブ制御の応答性を安定的に高めることができるようになる。しかも、モータ4に可動磁石型直流トルクモータを採用した電子スロットルバルブ1として、或いは、モータ4に直動式のモータを採用した電子スロットルバルブ1としても、その制御の応答性を安定的に高めることができるようになる。
[第3の実施形態]
次に、本発明(請求項1,3,4の発明)の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第3の実施形態を図面に従って説明する。
次に、本発明(請求項1,3,4の発明)の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第3の実施形態を図面に従って説明する。
図8にコンピュータ22が実行する電子スロットルバルブ1の制御プログラムの内容に関するフローチャートを示す。この制御プログラムは、微分先行型のPID制御である点において前記第1及び第2の実施形態のPID制御と異なる。この実施形態では、コンピュータ22が本発明の実開度補正手段を構成している。
処理がこのルーチンへ移行すると、コンピュータ22は、ステップ200において、実開度VTAを1階微分することにより1階微分項V1を算出する。コンピュータ22は、この演算を、スロットルセンサ6で検出されて第1のA/Dコンバータ23から出力される実開度信号sigVに基づいて次式(6)に従って行う。
V1=KD*(d(VTA)/dt) …(6)
ここで、「KD」は1階微分定数である。
V1=KD*(d(VTA)/dt) …(6)
ここで、「KD」は1階微分定数である。
ステップ210において、コンピュータ22は、実開度VTAを2階微分することにより2階微分項V2を算出する。コンピュータ22は、この演算を、スロットルセンサ6で検出されて第1のA/Dコンバータ23から出力される実開度信号sigVに基づいて次式(7)に従って行う。
V2=KA*(d2(VTA)/dt2) …(7)
ここで、「KA」は2階微分定数である。
V2=KA*(d2(VTA)/dt2) …(7)
ここで、「KA」は2階微分定数である。
ステップ230において、コンピュータ22は、実開度VTAの値に1階微分項V1及び2階微分項V2の値をそれぞれ加算補正した値を目標開度RTAの値kから減算することにより、開度偏差ERRORの値を算出する。コンピュータ22は、この演算を、各センサ6,7で検出され、各A/Dコンバータ23,24から出力される目標開度信号sigR及び実開度信号sigVに基づいて行う。
ステップ240において、コンピュータ22は、算出された開度偏差ERRORの値に基づきフィードバック補正項の一つである比例項VIPの値を算出する。コンピュータ22は、前述した式(1)に従って比例項VIPの値を算出する。
ステップ250において、コンピュータ22は、算出された開度偏差ERRORの値に基づきフィードバック補正項の一つである積分項VIIの値を算出する。コンピュータ22は、前述した式(2)に従って積分項VIIの値を算出する。
ステップ260において、コンピュータ22は、上記算出された各項VIP,VIIの値を加算することにより、制御量としての駆動デューティ比DUTYの値を算出する。
そして、ステップ270において、コンピュータ22は、モータ4を制御するために、即ちスロットルバルブ3を制御するために、算出された駆動デューティ比DUTYを駆動回路25へ出力し、その後の処理を一旦終了する。
ここで、上記の微分先行型PID制御系を図9にブロック線図で示す。このブロック線図からも分かるように、微分先行型PID制御系では、開度偏差ERRORの算出に先立って実開度VTAの値に基づき1階微分項V1及び2階微分項VIA2がそれぞれ算出される。そして、目標開度RTAと、実開度VTA、1階微分項V1及び2階微分項V2の加算値との開度偏差ERRORの値に基づいて比例項VIP及び積分項VIIの値がそれぞれ算出され、それらの値が互いに加算されることにより駆動デューティ比DUTYの値が算出される。その駆動デューティ比DUTYの値がPWM方式の出力手段である駆動回路25からモータ4へ出力されることにより、スロットルバルブ3が開閉駆動される。そして、スロットルセンサ6により検出されるスロットルバルブ3の実開度VTAの値が、1階微分項V1及び2階微分項V2の値の算出に先行して使用されると共に、開度偏差ERRORの値の算出にフィードバックされることにより、実開度VTAが目標開度RTAに近付けられる。
以上説明したように、この実施形態の電子スロットルバルブの制御装置によれば、第1の実施形態の制御装置とは異なり、開度偏差ERRORの算出に先行して、実開度VTAが1階微分及び2階微分されることにより実開度の1階微分項V1及び2階微分項V2の値がコンピュータ22により算出される。それら1階微分項V1及び2階微分項V2の値に基づいて実開度VTAがコンピュータ22により補正される。そして、設定される目標開度RTAの値と、補正された実開度VTAの値との開度偏差ERRORの値がコンピュータ22により算出される。その算出される開度偏差ERRORの値に基づいて制御量としての駆動デューティ比DUTYの値がコンピュータ22により算出される。そして、その算出される駆動デューティ比DUTYの値に基づいてモータ4がコンピュータ22によりフィードバック制御(PID制御)されることにより、スロットルバルブ3が開閉駆動され、その実開度VTAの値が目標開度RTAの値に近付けられる。
ここで、上記の微分先行型PID制御によれば、開度偏差ERRORの値に基づいて算出される比例項VIP及び積分項VIIのそれぞれの値に基づいて駆動デューティ比DUTYの値が算出される。このため、駆動デューティ比DUTYは、PID制御におけるフィードバック補正項である比例項VIP及び積分項VIIのそれぞれの特性を反映した値となる。従って、比例項VIPの値が大きくなることにより、目標開度RTAに対する実開度VTAの追従性が改善されることになる。積分項VIIによれば、比例項VIPだけではとりきれない定常偏差が補償されることになる。
ここでは、スロットルバルブ3の応答性を高めるためには、比例項VIP及び積分項VIIにそれぞれ対応する制御ゲインである比例定数KP及び積分定数KIを相対的に大きくするのが有効と言われている。しかし、各定数KP,KIを、単に大きくしただけでは、実開度VTAの挙動に発振現象が生じるおそれがあり、かえって電子スロットルバルブ1の制御が不安定になり、制御性が低下するおそれがある。
そこで、この実施形態では、駆動デューティ比DUTYの算出に当たって、開度偏差ERRORの算出に先行して実開度VTAが2階微分されることにより実開度の2階微分値、即ち2階微分項V2の値が算出される。そして、その2階微分項V2の値により実開度VTAの値が加算補正されることにより、駆動デューティ比DUTYの値がコンピュータ22により補正されることになる。
従って、実開度の2階微分項V2の値は、実開度VTAの変化加速度を反映した値となり、その経時的な位相変化は、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。このため、実開度の2階微分項V2により補正される駆動デューティ比DUTYについても、その経時的な位相変化は、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータ4が、実開度VTAの変化を予測したかたちで制御され、実開度VTAの変化に先行してスロットルバルブ3が開閉駆動されることになる。このため、従来の微分先行型PID制御を採用した制御装置とは異なり、各定数KP,KIを単に大きくしただけで発振現象を生じさせる場合とは異なり、本実施形態の制御装置によれば、電子スロットルバルブ1の制御応答性を高めることができ、しかも、その応答性を発振現象を伴うことなく安定的に高めることができるようになる。特に、モータ4に可動磁石型直流トルクモータを採用した電子スロットルバルブ1としても、その制御応答性を安定的に高めることができる。更には、モータ4に直動式のモータを採用した電子スロットルバルブ1としても、その制御の応答性を安定的に高めることができるようになる。
図10に本実施形態における微分先行型PID制御の動作説明をタイムチャートに示す。このタイムチャートには、スロットルバルブ開度(目標開度RTA及び実開度VTA)及び駆動デューティ比DUTYの挙動を示す。このタイムチャートに示すように、時刻t0において目標開度RTAが所定値T1から所定値T2に立ち上がると、時刻t0から時刻t3までの間で、実開度VTAが所定値T1から所定値T2へ向かって曲線的に増大する。このときの実開度VTAをその1階微分項V1のみで補正した値(VTA+V1)は、破線で示すように、中間の時刻t2において極大となる変化を示し、それに対応して駆動デューティ比DUTYは、破線で示すように、同時刻t2において極小となる変化を示す。これに対し、このときの実開度VTAをその1階微分項V1及び2階微分項V2で補正した値(VTA+V1+V2)は、実線で示すように、時刻t2よりも早い時刻t1において極大となる変化を示し、それに対応して駆動デューティ比DUTYは、実線で示すように、同時刻t1において極小となる変化を示す。
このタイムチャートからも明かなように、実開度VTAをその1階微分項V1及び2階微分項V2で補正した値(VTA+V1+V2)の位相変化は、実開度VTAをその1階微分項V1のみで補正した値(VTA+V1)の位相変化に対して所定周期だけ進んでいることが分かる。このため、2階微分項V2により補正された実開度VTAと目標開度RTAとの開度偏差ERRORに基づいて算出される駆動デューティ比DUTYについても、その位相変化が、従来例のそれに対して所定周期だけ進んだものとなることが分かる。この位相の進みにより、モータ4が実開度VTAの変化を予測したかたちで、応答遅れを補償したかたちで制御され、実開度VTAの変化に先行してスロットルバルブ3の開度が制御されるのである。
このタイムチャートからも明かなように、実開度VTAをその1階微分項V1及び2階微分項V2で補正した値(VTA+V1+V2)の位相変化は、実開度VTAをその1階微分項V1のみで補正した値(VTA+V1)の位相変化に対して所定周期だけ進んでいることが分かる。このため、2階微分項V2により補正された実開度VTAと目標開度RTAとの開度偏差ERRORに基づいて算出される駆動デューティ比DUTYについても、その位相変化が、従来例のそれに対して所定周期だけ進んだものとなることが分かる。この位相の進みにより、モータ4が実開度VTAの変化を予測したかたちで、応答遅れを補償したかたちで制御され、実開度VTAの変化に先行してスロットルバルブ3の開度が制御されるのである。
この実施形態の微分先行型PID制御では、開度偏差ERRORの算出に供される実開度VTAがその実開度VTAの2階微分項V2に基づいて補正されることから、モータ4の慣性による動作変化の遅れに対して好適である。しかも、2階微分項V2の値が積分項VIIにも反映されることから、積分項VIIが特に有効に働くスロットルバルブ3の微小開度域において、その積分項VIIの効果が高くなる。
[第4の実施形態]
次に、本発明(請求項2〜4の発明)の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第4の実施形態を図面に従って説明する。
次に、本発明(請求項2〜4の発明)の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第4の実施形態を図面に従って説明する。
図11に本実施形態における微分先行型PID制御系のブロック線図を示す。前記第3の実施形態では、図9のブロック線図に示すように、実開度VTAを2階微分することにより算出される2階微分値、即ち2階微分項V2の値に基づいて実開度VTAを補正するようにした。これに対し、本実施形態では、開度偏差ERRORを2階微分することにより算出される2階微分値、即ち2階微分項VIAに基づいて駆動デューティ比DUTYを補正するようにしている点で第3の実施形態と異なる。この実施形態では、コンピュータ22が本発明の制御量補正手段を構成している。
具体的には、本実施形態の微分先行型PID制御系では、実開度VTAの1階微分項V1により補正された実開度VTAと目標開度RTAとの開度偏差ERRORの値に基づいて比例項VIP、積分項VII及び2階微分項VIAの値がそれぞれ算出される。そして、それら算出された比例項VIP、積分項VII及び2階微分項VIAの値が互いに加算されることにより、駆動デューティ比DUTYの値が算出される。そして、この算出された駆動デューティ比DUTYの値がPWM方式の出力手段である駆動回路25からモータ4へ出力されることにより、スロットルバルブ3が開閉駆動される。スロットルセンサ6により検出される実開度VTAの値は1階微分項V1の値の先行的な算出に供されると共に、開度偏差ERRORの値の算出にフィードバックされるのである。
以上説明したように、この実施形態の電子スロットルバルブの制御装置によれば、微分先行型PID制御系において、コンピュータ22により開度偏差ERRORの値が2階微分されることにより開度偏差の2階微分項VIAが算出され、その2階微分項VIAに基づいて駆動デューティ比DUTYの値がコンピュータ22により算出される。
従って、開度偏差の2階微分値、即ち2階微分項VIAは開度偏差ERRORの変化加速度を反映した値となり、その経時的な位相変化は、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。このため、開度偏差の2階微分項VIAにより補正される駆動デューティ比DUTYについても、その経時的な位相変化は、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータ4が、開度偏差ERRORの変化を予測したかたちで制御され、開度偏差ERRORの変化に先行してスロットルバルブ3が開閉駆動されることになる。この結果、電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるようになる。しかも、モータ4に可動磁石型直流トルクモータを採用した電子スロットルバルブ1としても、或いは、モータ4に直動式のモータを採用した電子スロットルバルブ1としても、その制御応答性を安定的に高めることができるようになる。
[第5の実施形態]
次に、本発明の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第5の実施形態を図面に従って説明する。
次に、本発明の電子スロットルバルブの制御装置を具体化した第5の実施形態を図面に従って説明する。
図12に本実施形態における微分先行型PID制御系のブロック線図を示す。前記第4の実施形態では、図11のブロック線図に示すように、微分先行型PID制御系において、開度偏差ERRORを2階微分することにより算出される2階微分値、即ち2階微分項VIAの値に基づいて駆動デューティ比DUTYを補正するようにしている。これに対し、この実施形態では、微分先行型PID制御系において、実開度VTAを2階微分することにより算出される実開度の2階微分値、即ち2階微分項V2の値に基づき、算出される駆動デューティ比DUTYを補正するようにしている点で前記第4の実施形態と異なる。この実施形態では、コンピュータ22が本発明の制御量補正手段を構成している。
具体的には、本実施形態の微分先行型PID制御系では、実開度VTAの1階微分項V1の値により先行的に補正された実開度VTAと目標開度RTAとの開度偏差ERRORの値に基づいて比例項VIP及び積分項VIIの値がそれぞれ算出される。そして、それら比例項VIP及び積分項VIIの値が互いに加算されることにより、駆動デューティ比DUTYの値が算出される。更に、この駆動デューティ比DUTYの値から実開度の2階微分項V2の値が減算されることにより、駆動デューティ比DUTYの値が補正される。そして、この補正された駆動デューティ比DUTYの値がPWM方式の出力手段である駆動回路25からモータ4へ出力されることにより、スロットルバルブ3が開閉駆動される。スロットルセンサ6により検出される実開度VTAの値は開度偏差ERRORの値の算出にフィードバックされると共に、実開度VTAの2階微分項V2の算出に供されるのである。
以上説明したように、この実施形態の電子スロットルバルブの制御装置によれば、微分先行型PID制御系において、コンピュータ22により実開度VTAの値が2階微分されることにより実開度の2階微分項V2の値が算出され、その2階微分項V2の値に基づいて駆動デューティ比DUTYの値がコンピュータ22により補正される。
従って、この微分先行型PID制御によれば、実開度の2階微分項V2の値は実開度VTAの変化加速度を反映した値となり、その経時的な位相変化は、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。このため、実開度の2階微分項V2により補正される駆動デューティ比DUTYについても、その経時的な位相変化は、補正前の駆動デューティ比DUTYの経時的な位相変化に対して所定周期だけ進んだものとなる。これにより、モータ4が実開度VTAの変化を予測したかたちで制御されることになり、実開度VTAの変化に先行してスロットルバルブ3が開閉駆動されることになる。この結果、電子スロットルバルブの制御応答性を安定的に高めることができるようになる。しかも、モータ4に可動磁石型直流トルクモータを採用した電子スロットルバルブ1としても、或いは、モータ4に直動式のモータを採用した電子スロットルバルブ1としても、その制御応答性を安定的に高めることができるようになる。
尚、この発明は前記各実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で以下のように実施することができる。
(1)前記第1及び第2の実施形態では、PID制御系において、開度偏差ERRORに基づいて算出される比例項VID、積分項VII及び1階微分項VIDの値に基づいて駆動デューティ比DUTYの値を算出するようにした。これに対して、開度偏差ERRORに基づいて算出される比例項VID、積分項VII及び1階微分項VIDの値の一つ又は二つに基づいて駆動デューティ比DUTYの値を算出するようにしてもよい。
(2)前記第3〜第5の実施形態では、微分先行型PID制御系において、開度偏差ERRORに基づいて算出される比例項VID及び積分項VIIの値に基づいて駆動デューティ比DUTYの値を算出するようにした。これに対して、開度偏差ERRORの値に基づいて算出される比例項VID又は積分項VIIに基づいて駆動デューティ比DUTYの値を算出するようにしてもよい。
(3)前記各実施形態では、モータ4として、出力軸11を所定の作動角度範囲内で回動可能とした可動磁石型直流トルクモータを使用し、出力軸11をスロットル軸5にギアを介さずに直接的に連結するようにした。これに対し、モータ4として、通常の直流モータを使用し、出力軸11をスロットル軸5にギアを介して間接的に連結するようにしてもよい。
1 電子スロットルバルブ
2 吸気通路
3 スロットルバルブ
4 モータ
5 スロットル軸(支軸)
6 スロットルセンサ(実開度検出手段)
7 アクセルセンサ(目標開度設定手段)
11 出力軸
21 ECU(制御手段、制御量補正手段及び実開度補正手段)
2 吸気通路
3 スロットルバルブ
4 モータ
5 スロットル軸(支軸)
6 スロットルセンサ(実開度検出手段)
7 アクセルセンサ(目標開度設定手段)
11 出力軸
21 ECU(制御手段、制御量補正手段及び実開度補正手段)
Claims (4)
- エンジンの吸気通路に設けられるスロットルバルブをモータにより開閉駆動させる電子スロットルバルブの制御装置であって、
前記スロットルバルブの目標開度を設定するための目標開度設定手段と、
前記スロットルバルブの実開度を検出するための実開度検出手段と、
前記検出される実開度を1階微分することにより算出される1階微分値に基づいて前記実開度を先行的に補正し、前記設定される目標開度と前記補正される実開度との開度偏差を算出し、その算出される開度偏差に基づいて制御量を算出し、その算出される制御量に基づいて前記モータをフィードバック制御することにより前記実開度を前記目標開度に近付けるための微分先行型PID制御による制御手段と、
前記実開度を2階微分することにより算出される実開度2階微分値に基づいて前記実開度を更に補正するための実開度補正手段と
を備えたことを特徴とする電子スロットルバルブの制御装置。 - エンジンの吸気通路に設けられるスロットルバルブをモータにより開閉駆動させる電子スロットルバルブの制御装置であって、
前記スロットルバルブの目標開度を設定するための目標開度設定手段と、
前記スロットルバルブの実開度を検出するための実開度検出手段と、
前記検出される実開度を1階微分することにより算出される1階微分値に基づいて前記実開度を先行的に補正し、前記設定される目標開度と前記補正される実開度との開度偏差を算出し、その算出される開度偏差に基づいて制御量を算出し、その算出される制御量に基づいて前記モータをフィードバック制御することにより前記実開度を前記目標開度に近付けるための微分先行型PID制御による制御手段と、
前記開度偏差を2階微分することにより算出される開度偏差2階微分値に基づいて前記制御量を補正するための制御量補正手段と
を備えたことを特徴とする電子スロットルバルブの制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の電子スロットルバルブの制御装置において、
前記モータは、出力軸を所定の作動角度範囲内で回動可能とした可動磁石型直流トルクモータであることを特徴とする電子スロットルバルブの制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の電子スロットルバルブの制御装置において、
前記モータの出力軸を前記スロットルバルブの支軸にギアを介さずに直接的に連結したことを特徴とする電子スロットルバルブの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004248095A JP2004324653A (ja) | 2004-08-27 | 2004-08-27 | 電子スロットルバルブの制御装置 |
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JP2004248095A JP2004324653A (ja) | 2004-08-27 | 2004-08-27 | 電子スロットルバルブの制御装置 |
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---|---|
JP2004324653A true JP2004324653A (ja) | 2004-11-18 |
Family
ID=33509526
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2004248095A Pending JP2004324653A (ja) | 2004-08-27 | 2004-08-27 | 電子スロットルバルブの制御装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2004324653A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008202484A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Mikuni Corp | 電子制御装置及びフィードバック制御方法 |
JP2008255788A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-23 | Honda Motor Co Ltd | 駆動量制御装置 |
JP2009144558A (ja) * | 2007-12-12 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | 駆動力源制御装置 |
WO2020246286A1 (ja) * | 2019-06-04 | 2020-12-10 | 愛三工業株式会社 | スロットル制御装置 |
-
2004
- 2004-08-27 JP JP2004248095A patent/JP2004324653A/ja active Pending
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