JP2004291808A - Course control system for tracked vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌道車両の進路制御システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、LRT(Light Rail Transit:新型路面電車,軽快電車のことで軌道車両の一種)は、低床式車両のため乗り降りが容易に出来る乗り物であるということ,設備投資費を削減できる鉄道システムであること,排気ガスがなく低騒音で環境面にやさしい乗り物であること等の特徴からヨーロッパ各国,熊本,広島等で導入、運行されている。
従来のLRTや路面電車の進路制御システムについて、図を参照し詳細に説明する。図6は、従来のLRTや路面電車の進路制御システムの構成図である。尚、図面上の矢印は、信号のやりとりがあることを示している。
従来の進路制御システムは、架線1に設けられたトロリーコンタクター2A,トロリーコンタクター2B, トロリーコンタクター2C,信号機3,ポイント4,進路制御器5から構成されている。
軌道6を運行中のLRT7が軌道6の分岐箇所に差し掛かる場合に、従来の進路制御システムにおいては、LRT7を一旦停車させ、LRT7の停車位置により進路変更の要求を行っていた。
このように構成された進路制御システムにおいて、▲1▼の方向に進路を取る場合には、LRT7は、トロリーコンタクター2A、トロリーコンタクター2Bを通過した所(2Bと2Cの間)で一旦停車する。進路制御器5は、ポイント4を進路▲1▼の方向に向け、信号機3に開通現示を行う。そこでLRT7は、▲1▼の方向に発車する。また、進路▲2▼の方向に進路を取る場合には、LRT7は、トロリーコンタクター2Bを通過した所(2Aと2Bの間)で一旦停車する。この間、進路制御器5は、ある一定時間以内にLRT7が、トロリーコンタクター2Bに触れなければ、▲2▼の方向の進路要求と判断しポイント4を進路▲2▼の方向に向け、信号機3に開通現示を行う。そこでLRT7は、▲2▼の方向に発車する。
【0003】
このように構成された進路制御システムでは、人がポイント切り替えを行わずに、半自動的にポイント切換を行なう事ができた。
【0004】
【非特許文献1】
著者不明,「運行管理・保安システム」, [online],1項16〜24行「左が全停留所上の架線に〜になったのを確認して出発する。」部分,[2003年3月5日検索]
インターネット<URL:http://www.urban.ne.jp/home/yaman/trans2.htm>。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このように構成された従来の進路制御システムでは、ポイント切り替えを行う際に、所定のトロリーコンタクトの間にLRT7を停止させなければならず、運転士の技量への依存度が高く、かつ分岐箇所での通過に時間がかかり、運行を支障している場合が多かった。
そこで、本発明の目的は、分岐個所を安全かつ迅速に通過させることができる軌道車両の進路制御システムを提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、軌道車両の走行中の位置情報を得ることができる位置検出手段と、軌道車両に搭載され、前記位置検出手段により検出された位置情報を無線で送信する第1の通信装置と、線区の車両を管理する運行管理センターに設置され、前記第1の通信装置から送信された位置情報を受信可能な第2の通信装置と、前記運行管理センターに設置され、前記第2の通信装置により受信された前記軌道車両の位置情報を処理して全車両の正確な位置を把握する位置情報処理装置と、分岐個所の信号制御所に設けられ、前記位置情報処理装置により処理された情報を前記第2の通信装置を介して無線により受信する第3の通信装置と、分岐箇所近傍に設けられ、軌道車両を検知する車両検知手段と、前記信号制御所に設けられ、前記位置情報と、前記車両検知手段より入力された車両検知情報から進路制御を行う連動装置とを備えることにより達成することが出来る。
上記目的は、軌道車両に設けられ軌道車両の走行中の位置情報を得ることができる位置検出手段と、軌道車両に設けられ軌道車両の進路情報を保持する制御装置と、軌道車両に搭載され、前記位置検出手段により検出された位置情報と前記制御装置の保持する進路情報を無線で送信する第1の通信装置と、分岐個所の信号制御所に設けられ、前記位置情報検出手段により検出された位置情報と、前記制御装置に保持されている進路情報を前記第1の通信装置を介して無線により受信する第2の通信装置と、分岐箇所近傍に設けられ、軌道車両を検知する車両検知手段と、前記信号制御所に設けられ、前記位置情報と前記進路情報と前記車両検知手段より入力された車両検知情報から進路制御を行う連動装置とを備えることによって達成することができる。
【0007】
【発明の実施の形態】
(第1の実施の形態)
本発明に基づく第1の実施の形態の軌道車両の進路制御システムについて、図を参照し詳細に説明する。図1は、本発明に基づく第1の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの構成図である。図2は、本発明に基づく第1の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの部分構成図である。図3は、本発明に基づく第1の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの動作を示したフローチャートである。尚、図6に記載したものと構造上同一のものについては、同符号を付して説明を省略する。
本発明に基づく第1の実施の形態の軌道車両の進路制御システムにおいて、LRT7には、車載装置として、GPS衛星8を利用して、LRT7の位置を検知するGPS受信機とそのアンテナ9、車上と地上間の情報の送受信を行う通信装置とそのアンテナ10、運転士に対して情報を提供する表示入力装置11、車上の処理を行う制御装置12などから構成されている。線区の車両を管理する運行管理センター13には、位置情報処理装置14が設けられている。位置情報処理装置14は、通信装置とそのアンテナ15、線区のLRT7の位置や運行状況表示などを行うモニタ装置16等と接続されている。分岐箇所の信号制御所17には、連動装置18が設けられており、通信装置とそのアンテナ19と接続されている。また、連動装置18には、分岐箇所近傍に設けた車両検知手段20A、車両検知手段20B、車両検知手段20C、信号機3やポイント4が接続され(図2参照)、LRT7の進路制御が行えるように構成されている。
【0008】
このように構成された軌道車両の進路制御システムにおいて、走行中のLRT7は、GPS衛星8とGPS受信機9を利用した位置検知手段により、その位置が検知され、その情報は運行管理センター3の通信装置とそのアンテナ15を経て、位置情報処理装置14へ伝えられる。位置情報処理装置14では、このGPS衛星8で検知された位置情報の正当性を線区の地理的情報から検証する。これにより、線区を走行中のLRT7全ての正確な走行位置が把握される。
このように構成された軌道車両の進路制御システムにおいて、LRT7が分岐箇所に接近すると、図3のフローチャートに従って処理が行われる。運行管理センター13に設けられた位置情報処理装置12は、複数のLRT7内の制御装置12から通信装置及びそのアンテナ10を介して位置情報処理装置12に入力された各々の位置情報から、分岐箇所に接近しているLRT7を把握する(ステップ21)。位置情報処理装置12は、分岐個所に接近しているLRT7の進路情報を、運行管理センター13に設けられた通信装置とそのアンテナ13と分岐箇所の信号制御所17内に設置された通信装置とそのアンテナ19を介して、連動装置18に通知する(ステップ22)。連動装置18は、進路情報に従ってポイント4の切換えを行うとともに、信号機3に開通方向進路の現示を行う(ステップ23)。連動装置18は、分岐箇所の入側に設けた車両検知手段20Aにより、LRT7の分岐箇所への進入(チェックイン)を確認する(ステップ24)。連動装置18は、信号機3に該LRT7の続行車両に対する停止現示(赤信号)を行うと共に、ポイント4の鎖錠(てつ鎖錠)を行い、LRT7がポイント4を通過中に誤ってポイントの切換えを行うことがないようにする(ステップ25)。連動装置18は、分岐箇所の出側に設けた車両検知手段20Bまたは車両検知手段20Cにより、LRT7の分岐箇所からの進出(チェックアウト)を確認する(ステップ26)。連動装置18は、ポイント4の解錠を行う(ステップ27)。連動装置18は、通信装置とそのアンテナ19を介して、運行管理センター13へ当該LRT7の分岐箇所通過を通知する(ステップ28)。運行管理センター13内の位置情報処理装置14は、当該LRT7の分岐箇所通過を把握する(ステップ29)。
【0009】
このように構成された軌道車両の進路制御システムは、位置情報処理装置14から送出される情報を元に、分岐箇所の連動装置18に進路制御を行わせ、さらに分岐箇所近傍に設けた車両検知手段20A、車両検知手段20B、車両検知手段20Cにより、車上からの車両位置情報とは独立して分岐箇所に存在するLRT7を監視するようにしたので、分岐箇所を安全かつ迅速に通過させることができる。
(第2の実施の形態)
本発明に基づく第2の実施の形態の軌道車両の進路制御システムについて、図を参照し詳細に説明する。図4は、本発明に基づく第2の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの構成図である。図5は、本発明に基づく第2の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの動作を示したフローチャートである。尚、図1乃至図3に記載したものと構造上同一のものについては、同符号を付して説明を省略する。
本発明に基づく第2の実施の形態の軌道車両の進路制御システムと本発明に基づく第1の実施の形態の軌道車両の進路制御システムとは異なり、運行管理センター13の位置情報処理装置14を介さず、分岐箇所の信号制御所17に設置された連動装置18に対して、分岐箇所に接近したLRT7から直接、無線により当該車両の位置情報と進路情報を送信するものである。
【0010】
このように構成された軌道車両の進路制御システムにおいて、LRT7が分岐箇所に接近すると、図4のフローチャートに従って処理が行われる。分岐点に接近しているLRT7の位置情報および進路情報が、分岐箇所の信号制御所17内に設置された連動装置18に通知される(ステップ30)。連動装置18は、位置情報の正当性を線区の地理的情報から検証し、進路情報に従ってポイント4の切換えを行うとともに、信号機3に開通方向進路の現示を行う(ステップ31)。連動装置18は、分岐箇所の入側に設けた車両検知手段20Aにより、LRT7の分岐箇所への進入(チェックイン)を確認する(ステップ32)。連動装置18は、信号機3にLRT7の続行車両に対する停止現示(赤信号)を行うとともに、ポイント4の鎖錠(てつ鎖錠)を行い、LRT7がポイント4を通過中に誤ってポイントの切換えを行うことがないようにする(ステップ33)。連動装置18は、分岐箇所の出側に設けた車両検知手段20Bまたは20Cにより、LRT7の分岐箇所からの進出(チェックアウト)を確認する(ステップ34)。連動装置18は、ポイント4の解錠を行う(ステップ35)。連動装置18は、通信装置とそのアンテナ19を介して、当該LRT7へ分岐箇所通過を通知する(ステップ36)。
【0011】
このように構成された軌道車両の進路制御システムは、車両から送出される位置情報および進路情報を元に、分岐箇所の連動装置18に進路制御を行わせ、さらに分岐箇所近傍に設けた車両検知手段20A、車両検知手段20B、車両検知手段20Cにより、車上からの車両位置情報とは独立して分岐箇所に存在するLRT7を監視するようにしたので、分岐箇所を安全かつ迅速に通過させることができる。
本発明に基づく軌道車両の進路制御システムにおいて、車両検知手段には、非接触式センサ,軌道回路,制御子等の機器が考えられるが、その他信頼性の高い機器であれば特に問題はないので、非接触式センサ,軌道回路,制御子等の機器のみに限定はしない。
本発明に基づく軌道車両の進路制御システムにおいて、位置検出手段には、GPS(Global Positioning System)を使用する構成や位置検知用のトランスポンダと、車輪の回転検知計の組合せにより構成する方法等、色々考えられるので、位置検出手段は、GPSや上記トランスポンダと上記回転検知系の組合せのみに限定するものではない。
本発明に基づく軌道車両の進路制御システムにおいて、無線は、必要な情報が送信可能なものであれば、任意のもので良く、アナログ通信やデジタル通信、あるいは時分割多重方式や周波数多重方式など特定の通信方式に限定するものではない。
【0012】
【発明の効果】
本発明により、分岐個所を安全かつ迅速に通過させることができる軌道車両の進路制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に基づく第1の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの構成図である。
【図2】本発明に基づく第1の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの部分構成図である。
【図3】本発明に基づく第1の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの動作を示したフローチャートである。
【図4】本発明に基づく第2の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの構成図である。
【図5】本発明に基づく第2の実施の形態の軌道車両の進路制御システムの動作を示したフローチャートである。
【図6】従来のLRTや路面電車の進路制御システムの構成図である。
【符号の説明】
1・・・架線
2A・・・トロリーコンタクター
2B・・・トロリーコンタクター
2C・・・トロリーコンタクター
3・・・信号機
4・・・ポイント
5・・・進路制御器
6・・・軌道
7・・・LRT
8・・・GPS衛星
9・・・GPS受信機とそのアンテナ
10・・・通信装置とそのアンテナ
11・・・表示入力装置
12・・・制御装置
13・・・運行管理センター
14・・・位置情報処理装置
15・・・通信装置とそのアンテナ
16・・・モニタ装置
17・・・信号制御所
18・・・連動装置
19・・・通信装置とそのアンテナ
20A・・・車両検知手段
20B・・・車両検知手段
20C・・・車両検知手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a track control system for a tracked vehicle.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, LRT (Light Rail Transit: a new type of streetcar and light train) is a low-floor type vehicle that can be easily boarded and dismounted, and a railway system that can reduce capital investment costs. It is introduced and operated in various countries in Europe, Kumamoto, Hiroshima, etc. due to its features and low noise and environmentally friendly vehicles without exhaust gas.
A conventional route control system for an LRT or a tram will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 6 is a configuration diagram of a conventional route control system for an LRT or a tram. The arrows on the drawing indicate that signals are exchanged.
The conventional route control system includes a trolley contactor 2A, a trolley contactor 2B, a trolley contactor 2C, a
When the LRT 7 running on the
In the route control system configured as described above, when the route is taken in the direction of (1), the LRT 7 stops once at the place after passing the trolley contactor 2A and the trolley contactor 2B (between 2B and 2C). I do. The course controller 5 directs the
[0003]
In the route control system configured as described above, the point can be switched semi-automatically without a person switching the point.
[0004]
[Non-patent document 1]
Author unknown, "Operation management and security system", [online],
Internet <URL: http: // www. urban. ne. jp / home / yaman / trans2. htm >.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional route control system configured as described above, when switching points, the LRT 7 must be stopped between predetermined trolley contacts, so that the LRT 7 is highly dependent on the skill of the driver, and It often took time to pass through the branch point, which hindered operation.
Therefore, an object of the present invention is to provide a track control system for a tracked vehicle that can safely and quickly pass a branch point.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The above object is to provide a position detecting means capable of obtaining position information of the tracked vehicle during traveling, a first communication device mounted on the tracked vehicle and wirelessly transmitting the position information detected by the position detecting means, A second communication device installed at an operation management center that manages vehicles in the line section and capable of receiving the position information transmitted from the first communication device; and a second communication device installed at the operation management center and receiving the second communication. A position information processing device that processes the position information of the tracked vehicle received by the device to determine an accurate position of all vehicles, and information provided at a signal control station at a branch point and processed by the position information processing device. A third communication device wirelessly receiving through the second communication device, a vehicle detection means provided near the branch point, for detecting a tracked vehicle, provided in the signal control station, the position information and , Serial can be achieved by providing an interlock device that performs route control from the vehicle detection information input from the vehicle detection means.
The above object is provided with a position detecting means provided in the tracked vehicle and capable of obtaining position information during traveling of the tracked vehicle, a control device provided in the tracked vehicle and holding path information of the tracked vehicle, mounted on the tracked vehicle, A first communication device for wirelessly transmitting the position information detected by the position detection means and the route information held by the control device; and a signal control station at a branch point, which is detected by the position information detection means. A second communication device that wirelessly receives the position information and the route information held by the control device via the first communication device; and a vehicle detection unit that is provided near the branch point and detects a tracked vehicle And an interlocking device provided at the signal control station and performing route control based on the position information, the route information, and the vehicle detection information input from the vehicle detection means. Can.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(First Embodiment)
A track control system for a tracked vehicle according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a track control system for a tracked vehicle according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a partial configuration diagram of a track control system for a tracked vehicle according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the track control system of the tracked vehicle according to the first embodiment of the present invention. In addition, about what is structurally the same as what was described in FIG.
In the track control system for a tracked vehicle according to the first embodiment of the present invention, a GPS receiver for detecting the position of the LRT 7 using a
[0008]
In the track vehicle route control system configured as described above, the position of the running LRT 7 is detected by the position detecting means using the
In the track control system for a tracked vehicle configured as described above, when the LRT 7 approaches the branch point, the processing is performed according to the flowchart of FIG. The position information processing device 12 provided in the operation management center 13 determines a branching point from each position information input to the position information processing device 12 via the communication device and the
[0009]
The track control system for a tracked vehicle configured as described above causes the interlocking
(Second embodiment)
A track control system for a tracked vehicle according to a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 4 is a configuration diagram of a track control system for a tracked vehicle according to a second embodiment of the present invention. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the track control system for a tracked vehicle according to the second embodiment of the present invention. 1 to 3 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
Unlike the tracked vehicle route control system of the second embodiment based on the present invention and the tracked vehicle route control system of the first embodiment based on the present invention, the position
[0010]
In the track control system for a tracked vehicle configured as described above, when the LRT 7 approaches the branch point, the processing is performed according to the flowchart of FIG. The position information and the route information of the LRT 7 approaching the branch point are notified to the interlocking
[0011]
The track control system for a tracked vehicle configured as described above allows the interlocking
In the track control system for a tracked vehicle according to the present invention, devices such as a non-contact type sensor, a track circuit, and a controller may be used as the vehicle detecting means. However, the present invention is not limited to devices such as non-contact type sensors, track circuits, and controllers.
In the track control system for a tracked vehicle according to the present invention, the position detecting means includes a GPS (Global Positioning System), a transponder for position detection, and a method using a combination of a wheel rotation detector and the like. Since it is conceivable, the position detecting means is not limited to only GPS or a combination of the transponder and the rotation detection system.
In the track control system for a tracked vehicle according to the present invention, any radio may be used as long as necessary information can be transmitted, and analog communication, digital communication, time division multiplexing, frequency multiplexing, and the like may be used. However, the present invention is not limited to this communication method.
[0012]
【The invention's effect】
Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a track control system for a tracked vehicle that can safely and quickly pass a branch point.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a track control system for a tracked vehicle according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a partial configuration diagram of a track control system for a tracked vehicle according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing an operation of the track control system of the tracked vehicle according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a configuration diagram of a track control system for a tracked vehicle according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the track control system for a tracked vehicle according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a configuration diagram of a conventional route control system for an LRT or a tram.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
8
Claims (8)
軌道車両に搭載され、前記位置検出手段により検出された位置情報を無線で送信する第1の通信装置と、
線区の車両を管理する運行管理センターに設置され、前記第1の通信装置から送信された位置情報を受信可能な第2の通信装置と、
前記運行管理センターに設置され、前記第2の通信装置により受信された前記軌道車両の位置情報を処理して全車両の正確な位置を把握する位置情報処理装置と、
分岐個所の信号制御所に設けられ、前記位置情報処理装置により処理された情報を前記第2の通信装置を介して無線により受信する第3の通信装置と、
分岐箇所近傍に設けられ、軌道車両を検知する車両検知手段と
前記信号制御所に設けられ、前記位置情報と、前記車両検知手段より入力された車両検知情報とから進路制御を行う連動装置とを、
備えることを特徴とする軌道車両の進路制御システム。Position detecting means for obtaining position information of the tracked vehicle during traveling,
A first communication device mounted on a tracked vehicle and wirelessly transmitting position information detected by the position detection means;
A second communication device that is installed in an operation management center that manages vehicles in the line section and that can receive the position information transmitted from the first communication device;
A position information processing device installed in the operation management center and processing the position information of the tracked vehicle received by the second communication device to grasp the exact position of all vehicles;
A third communication device that is provided at a signal control station at a branch point and wirelessly receives information processed by the position information processing device via the second communication device;
An interlocking device that is provided in the vicinity of the branch point and that is provided in the signal control station and that detects the tracked vehicle and that performs the course control based on the position information and the vehicle detection information input from the vehicle detection means. ,
A track control system for a tracked vehicle, comprising:
軌道車両に設けられ軌道車両の進路情報を保持する制御装置と、
軌道車両に搭載され、前記位置検出手段により検出された位置情報と前記制御装置の保持する進路情報を無線で送信する第1の通信装置と、
分岐個所の信号制御所に設けられ、前記第1の通信装置により送信された位置情報と、進路情報を無線により受信する第2の通信装置と、
分岐箇所近傍に設けられ、軌道車両を検知する車両検知手段と
前記信号制御所に設けられ、前記位置情報と前記進路情報と、前記車両検知手段より入力された車両検知情報から進路制御を行う連動装置とを、
備えることを特徴とする軌道車両の進路制御システム。Position detecting means provided on the tracked vehicle and capable of obtaining position information during traveling of the tracked vehicle;
A control device that is provided in the tracked vehicle and retains track information of the tracked vehicle;
A first communication device mounted on a tracked vehicle and wirelessly transmitting the position information detected by the position detection means and the route information held by the control device;
A second communication device that is provided at a signal control station at a branch point and wirelessly receives the position information and the route information transmitted by the first communication device;
A vehicle detecting means provided in the vicinity of a branch point for detecting a tracked vehicle and provided in the signal control station, for performing a course control based on the position information, the course information, and the vehicle detection information inputted from the vehicle detecting means; Equipment and
A track control system for a tracked vehicle, comprising:
前記車両検知手段が、分岐箇所に存在する軌道車両を監視する際には、車両検知手段自身を境界とするチェックイン・チェックアウト機能によって、分岐箇所への進入・進出と判定することを、
特徴とする軌道車両の進路制御システム。The track control system for a tracked vehicle according to claim 1 or 2,
When the vehicle detecting means monitors a tracked vehicle present at a branch point, by a check-in / check-out function with the vehicle detecting means itself as a boundary, it is determined that the vehicle enters and enters the branch point.
A track control system for tracked vehicles.
前記位置検出手段がGPS(Global Positioning System)であることを、
特徴とする軌道車両の進路制御システム。The track control system for a tracked vehicle according to claim 1 or 2,
That the position detecting means is a GPS (Global Positioning System);
A track control system for tracked vehicles.
前記位置検出手段が位置検知用のトランスポンダと、車輪の回転検知計の組合せであることを、
特徴とする軌道車両の進路制御システム。The track control system for a tracked vehicle according to claim 1 or 2,
Wherein the position detecting means is a combination of a position detecting transponder and a wheel rotation detector,
A track control system for tracked vehicles.
前記車両検知手段が非接触式センサであることを、
特徴とする軌道車両の進路制御システム。The track control system for a tracked vehicle according to claim 1 or 2,
That the vehicle detection means is a non-contact sensor,
A track control system for tracked vehicles.
前記車両検知手段が短区間の軌道回路であることを、
特徴とする軌道車両の進路制御システム。The track control system for a tracked vehicle according to claim 1 or 2,
That the vehicle detection means is a short section track circuit,
A track control system for tracked vehicles.
前記車両検知手段が制御子であることを、
特徴とする軌道車両の進路制御システム。The track control system for a tracked vehicle according to claim 1 or 2,
That the vehicle detection means is a controller,
A track control system for tracked vehicles.
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