JP2004213517A - 移動制御装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体の移動が阻止されることをいち早く認識でき、移動体の移動をいち早く復帰させることができる移動制御装置を提供する。
【解決手段】音響装置の本体に設けた記録媒体を挿入するための挿入口を有する前面を開閉可能に移動する蓋体１２０を、移動制御装置２００の移動制御手段２３４より開／閉ボタンの操作にて移動手段２１０のモータ２１１を駆動して移動させる。蓋体の移動方向の前方における移動経路上の温度を温度センサ２２０にて検出し、その温度が所定温度範囲内であると、移動を停止させる。所定時間経過後に所定温度を検出しないと移動を再開させる。接触認識手段２３３にて蓋体が被接触体との接触を認識すると、所定時間だけ反転させる。温度検出手段２３２にて所定時間以内に温度変化を認識した場合には、移動を再開する。
【選択図】 図２
【解決手段】音響装置の本体に設けた記録媒体を挿入するための挿入口を有する前面を開閉可能に移動する蓋体１２０を、移動制御装置２００の移動制御手段２３４より開／閉ボタンの操作にて移動手段２１０のモータ２１１を駆動して移動させる。蓋体の移動方向の前方における移動経路上の温度を温度センサ２２０にて検出し、その温度が所定温度範囲内であると、移動を停止させる。所定時間経過後に所定温度を検出しないと移動を再開させる。接触認識手段２３３にて蓋体が被接触体との接触を認識すると、所定時間だけ反転させる。温度検出手段２３２にて所定時間以内に温度変化を認識した場合には、移動を再開する。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の移動を制御する移動制御装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、この種の移動制御装置として、例えば特開平４−２６９４８号公報に記載の構成が知られている。この特開平４−２６９４８号公報に記載のものは、例えば車両に搭載される音響装置などに利用される。具体的には、光ディスクなどの記録媒体に記録された音楽データや音声データ、画像データなどを読み取るドライブが設けられた本体に、記録媒体が挿入される挿入口を有する前面を覆う閉状態とその前面を開放する開状態とに蓋体を移動する際の移動の制御をするものである。
【０００３】
この特開平４−２６９４８号公報に記載の蓋体の移動の制御としては、蓋体の移動動作中に障害物などに当たってその移動が妨げられ、所定時間が経過しても開状態あるいは閉状態の位置に移動されない事態が生じた場合、移動方向を反転させる制御をしている。この所定時間は、蓋体が開状態の位置または閉状態の位置から閉状態の位置または開状態の位置まで移動するときにかかる時間である。
【０００４】
【特許文献１】
特開平４−２６９４８号公報（第２頁右下欄〜第６頁右下欄）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開平４−２６９４８号公報に記載のものは、移動中の蓋体に障害物が当たってから上述した所定時間が経過するまで蓋体と障害物との接触している状態（障害物に蓋体が押し当たる状態）が続く。その接触している状態が続くことにより、いち早く障害物を取り除かせ、蓋体の移動を復帰させることができないという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
本発明は、上述した問題の解決を一つの課題としてとらえ、少なくとも移動体の移動が阻止されることをいち早く認識することが可能であり、蓋体の移動をいち早く復帰させることが可能となる移動制御装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、移動体を移動させる移動手段と、前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度を検出する温度検出手段と、前記移動体の移動中に前記温度検出手段により検出された温度が所定温度であると、前記移動体の移動を停止させる制御手段と、を具備したことを特徴とする移動制御装置である。
【０００８】
請求項５に記載の発明は、移動体を移動させる移動手段と、前記移動体の移動の際にこの移動体が被接触体と接触したことを認識する接触認識手段と、前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度を検出する温度検出手段と、前記接触認識手段により前記移動体の前記被接触体との接触が認識されるとその接触状態を解除させるとともに、前記接触状態を解除させてから所定時間内に前記温度検出手段により検出された温度が変化すると前記被接触体が接触する前の移動方向と同じ方向に前記移動体を移動させる制御手段と、を具備したことを特徴とする移動制御装置である。
【０００９】
請求項９に記載の発明は、移動体の移動を制御する移動制御方法であって、前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度が所定温度であると前記移動体の移動を停止させることを特徴とする移動制御方法である。
【００１０】
請求項１０に記載の発明は、移動体の移動を制御する移動制御方法であって、前記移動体の移動の際に前記移動体が被接触体と接触すると、その接触状態を解除させるとともに、その接触状態を解除させてから所定時間内に前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度が変化すると、前記被接触体が接触する前の移動方向と同じ方向に前記移動体を移動させることを特徴とする移動制御方法である。
【００１１】
請求項１１に記載の発明は、請求項９または請求項１０に記載の移動制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする移動制御プログラムである。
【００１２】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の移動制御プログラムがコンピュータにて読み取り可能に記録されたことを特徴とする移動制御プログラムを記録した記録媒体である。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の移動制御装置に係る一実施の形態の構成について図面に基づいて説明する。図１は、本発明の移動制御装置を備えた音響装置の概略構成を示す側面図である。なお、本発明の移動制御装置は、音響装置に利用される構成に限られるものではない。
【００１４】
〔音響装置の構成〕
図１において、１００は音響装置で、この音響装置１００には、本体１１０と、移動可能な移動体としての蓋体１２０と、を備えている。本体１１０は、略矩形状のケース体１１１と、このケース体１１１内に配設され光ディスクなどの記録媒体１０１に記録されたデータを読み取る図示しない読取装置と、データを再生させるための処理をする図示しない処理装置と、後述する移動制御装置２００と、を備えている。
【００１５】
そして、ケース体１１１の前面には、読取装置に記録媒体１０１を装着させるための記録媒体をケース体１１１内に挿入するための図示しない挿入口が形成されている。移動制御装置２００は、詳細は後述するが、蓋体１２０を移動させる移動手段２１０を備え、移動手段２１０を制御して蓋体１２０の移動を制御する。移動手段２１０は、モータ２１１と、このモータ２１１の駆動により一端である先端がケース体１１１から進退する方向に長手方向に沿って移動する一対の移動伝達部材２１２と、を備えている。なお、移動制御装置２００は、本体１１０に設けられる構成に限らず、蓋体１２０に設けたり、本体１１０および蓋体１２０とは別体に設けてもよい。また、移動手段２１０も、上述した構成に限らず、蓋体１２０を移動させるいずれの構成でもでき、また蓋体１２０に設けたり、本体１１０および蓋体１２０とは別体に設けてもよい。
【００１６】
また、ケース体１１１には、蓋体１２０の位置が、図１（Ａ）に示す閉状態を検出する図示しない閉検出スイッチと、図１（Ｂ）に示す開状態を検出する図示しない開検出スイッチと、が配設されている。ここで、図１（Ａ）に示す閉状態は、蓋体１２０がケース体１１１の前面を覆って挿入口を塞ぐ状態である。また、図１（Ｂ）に示す開状態は、蓋体１２０がケース体１１１の前面から前側下方に退き、ケース体１１１の前面を開放して挿入口が露出する状態である。
【００１７】
一方、蓋体１２０は、例えば音響装置１００の操作パネルで、略薄型矩形状に形成されている。そして、この蓋体１２０には、音響装置１００の動作を設定するための図示しない各種ボタンを有した操作手段が前面に配設されている。この操作手段には、例えば、蓋体１２０を図１（Ａ）の閉状態、あるいは図１（Ｂ）の開状態に移動させる旨を設定するための操作ボタンを有している。そして、蓋体１２０は、移動手段２１０により移動可能にケース体１１１に配設されている。すなわち、蓋体１２０は、移動伝達部材２１２の先端部が、図１（Ｂ）に示すように例えば下端縁の両端部近傍に軸支され、モータ２１１の駆動により、図１（Ａ）に示す閉状態の位置と、図１（Ｂ）に示す開状態の位置との間で移動される。
【００１８】
具体的には、蓋体１２０の移動は、モータ２１１の駆動により移動伝達部材２１２がケース体１１１から進出することにより、蓋体１２０の下端部分がケース体１１１から離間する方向に移動されつつ、蓋体１２０の上端部分がケース体１１１の前面を下方に滑動する状態に移動する。このことにより、図１（Ｂ）に示すように、蓋体１２０がケース体１１１の前面から前側下方に退き、ケース体１１１の前面を開放して操作口を露出させる開状態となる。また反対に、モータ２１１の駆動により移動伝達部材２１２がケース体１１１に後退することにより、蓋体１２０の下端部分がケース体１１１に向けて移動されつつ、蓋体１２０の上端部分がケース体１１１の前面を上方に活動する状態に移動する。このことにより、図１（Ａ）に示すように、ケース体１１１の前面を覆って操作口を塞ぐ閉状態となる。
【００１９】
〔移動制御装置の構成〕
次に、本発明の移動制御装置の構成について図面を参照して説明する。図２は、移動制御装置の概略構成を示すブロック図である。図３は、蓋体と利用者の指との距離と、温度センサで検出する温度との関係を示すグラフである。
【００２０】
移動制御装置２００は、上述したモータ２１１および移動伝達部材２１２を備えた移動手段２１０と、温度検出手段としての温度センサ２２０と、移動手段２１０を制御する制御手段２３０とを備えている。また、制御手段２３０は、計時手段２３１と、温度判断手段２３２と、接触認識手段２３３と、移動制御手段２３４と、を具備している。
【００２１】
温度センサ２２０は、例えば蓋体１２０の移動方向側となる上端縁近傍および下端縁近傍にそれぞれ設けられ、蓋体１２０の移動方向の少なくとも前方の移動経路上の温度を検出する。そして、検出した温度に対応する信号を制御手段２３０の温度判断手段２３２に出力する。
【００２２】
制御手段２３０の温度判断手段２３２は、温度センサ２２０から出力される信号に基づいて温度センサ２２０で検出した温度と、あらかじめ設定されて図示しない内蔵メモリなどに記憶された所定温度範囲と比較して、温度センサ２２０にて検出した温度が所定温度範囲内となったか否かを判断する。
【００２３】
この温度判断手段２３２の判断基準となる所定温度範囲としては、例えば図３に示す蓋体１２０および利用者の指の距離と、温度センサ２２０で検出する温度と、の関係から設定される。この図３は、蓋体１２０が車両内に取り付けられた場合の、その蓋体１２０と利用者の指との距離と温度センサ２２０で検出する温度との関係を示したものである。例えば、車両内の温度を２５℃とし、利用者の指の温度を３６．５℃とした場合、利用者の指と蓋体１２０との距離が０ｃｍのときの移動経路上の温度が約３７℃程度となり、利用者の指と蓋体１２０との距離が２ｃｍのときの移動経路上の温度が約３０℃程度となる。よって、蓋体１２０が車両に取り付けられた場合では、少なくとも約３０℃以上で約３７℃未満程度の温度範囲を所定温度範囲として設定し、蓋体１２０の移動中に少なくとも前方における移動経路上の温度がその所定温度範囲にあることを検出して蓋体１２０の移動を制御すれば、利用者の指が移動中の蓋体１２０に接触されることを未然に防止できる。ちなみに、図３において、蓋体１２０と利用者の指との距離が５ｃｍ以上のときは約２５℃程度であることを示している。
【００２４】
また、温度判断手段２３２は、温度センサ２２０からの信号に基づいて、計時手段２３１にて計時する所定時間内における温度変化を監視する。
【００２５】
接触認識手段２３３は、蓋体１２０の移動を阻害する障害物などの音響装置１００の外部の構成である被接触体と蓋体１２０との接触を検出する。この接触を検出する具体的な構成としては、例えば蓋体１２０に設けられた圧力センサ、蓋体１２０の移動の際にパルスを発生させ発生するパルスを読み取って移動状態を認識するパルス検出手段、所定時間内に蓋体１２０が開状態あるいは閉状態に移動したか否かにより接触を判断するタイムアウト手段、移動伝達部材２１２を移動させるモータ２１１の電流値や電圧値を読み取ってモータ２１１の負荷を認識することにより接触を判断する負荷検出手段などが例示できる。なお、接触を検出できればいずれの構成でもできる。
【００２６】
移動制御手段２３４は、操作手段の入力操作にて蓋体１２０を移動させる旨の設定入力を認識することにより、移動手段２１０のモータ２１１を制御して蓋体１２０を適宜移動させる制御をする。この移動制御としては、温度判断手段２３２にて所定温度範囲内を検出、あるいは、接触認識手段２３３にて被接触体と蓋体１２０との接触を検出した場合、移動手段２１０のモータ２１１を制御して蓋体１２０の移動を停止、すなわちモータ２１１の駆動を停止させる制御をする。さらに、移動制御手段２３４は、蓋体１２０の移動の停止制御の後、直ちに蓋体１２０の移動方向を反転させて反対方向に所定時間だけ後退移動させる処理をする。
【００２７】
また、移動制御手段２３４は、計時手段２３１で計時する蓋体１２０の移動を停止させる制御からの時間、または蓋体１２０を反対方向に移動させてからの時間があらかじめ設定された所定時間を経過しても温度判断手段２３２にて所定温度範囲内であると判断する場合、あるいは、所定時間内に所定温度範囲外となり得る温度変化を検出しない場合、蓋体１２０の移動方向を反転させた反対方向への移動を開始させ、あるいは移動を継続させる制御をする。すなわち、依然として所定温度であり、あるいは所定時間内に所定温度範囲外となり得る温度変化を検出しない場合、例えば利用者が音響装置１００の操作が継続して実施されている、あるいは被接触体を除去する作業が実施されておらず依然として移動方向に被接触体が存在するなどと判断することができる。このため、反対方向に移動させることにより、操作の邪魔とならない、あるいは被接触体の除去作業の邪魔とならない待避する方向に移動することとなる。
【００２８】
なお、移動制御手段２３４は、所定時間内に温度判断手段２３２にて所定温度範囲内を検出しなくなった場合、あるいは、所定時間内に温度変化を検出した場合には、蓋体１２０の停止する前の移動方向と同じ方向への移動を再開させる制御をする。
【００２９】
また、制御手段２３０には、ケース体１１１に配設された開検出スイッチと閉検出スイッチとが接続されている。そして、制御手段２３０は、開検出スイッチおよび閉検出スイッチの開閉を認識して、蓋体１２０の開状態あるいは閉状態を判断する。
【００３０】
〔移動制御装置の動作〕
次に、移動制御装置の動作を図面を参照して説明する。図４は、移動制御装置の動作におけるステータス０の処理を示すフローチャートである。図５は、ステータス１の処理動作を示すフローチャートである。図６は、ステータス２の処理動作を示すフローチャートである。図７は、ステータス３の処理動作を示すフローチャートである。図８は、ステータス１４の処理動作を示すフローチャートである。図９は、ステータス１５の処理動作を示すフローチャートである。図１０は、ステータス１１の処理動作を示すフローチャートである。図１１は、ステータス１２の処理動作を示すフローチャートである。図１２は、ステータス１３の処理動作を示すフローチャートである。図１３は、ステータス４の処理動作を示すフローチャートである。図１４は、ステータス５の処理動作を示すフローチャートである。
【００３１】
まず、電力が供給されて音響装置１００が起動することにより、移動制御装置２００はステータス０、すなわち蓋体１２０の開閉要求の認識待機状態となる。そして、このステータス０の処理では、図４のフローチャートに示すように、制御手段２３０が蓋体１２０の図示しない蓋体１２０を開閉するための操作ボタン（以下、開／閉ボタンと称して説明する）の入力操作がされたか否かを判断し（ステップＳ１）、開／閉ボタンの入力操作がされたと判断した場合には、制御手段２３０は開検出スイッチが閉成（オン）されているか否かを判断する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ１で、開／閉ボタンの入力操作がされていないと判断した場合には、ステップＳ１に戻って入力操作の待機状態となる。
【００３２】
そして、ステップＳ２で、開検出スイッチが閉成（オン）されていると判断した場合、蓋体１２０が図１（Ｂ）に示す開状態に位置すると判断し、蓋体１２０を図１（Ａ）に示す閉状態の位置に移動させる処理であるステータス１の処理に移行し（ステップＳ３）、ステータス０の処理を終了する。また、ステップＳ２で開検出スイッチが閉成（オン）されていないと判断した場合、蓋体１２０が図１（Ｂ）に示す開状態に位置しないと判断、すなわち図１（Ａ）に示す閉状態、あるいは、閉状態と開状態との間に位置すると判断し、蓋体１２０を図１（Ｂ）に示す開状態の位置に移動させる処理であるステータス１１の処理に移行し（ステップＳ４）、ステータス０の処理を終了する。
【００３３】
そして、ステータス１の処理では、図５のフローチャートに示すように、制御手段２３０は、移動制御手段２３４により移動手段２１０のモータ２１１の駆動状態を、蓋体１２０が閉状態の位置へ移動する状態に制御する（ステップＳ１１）。この後、制御手段２３０の温度判断手段２３２により、蓋体１２０の閉状態の位置への移動方向の前方において、あらかじめ設定された閾値の一定以上の温度変化、例えば、蓋体１２０の移動経路上に利用者の指などの被接触体が存在しない場合の温度である約２５℃から所定温度範囲内となり得る約５℃以上の温度変化があったか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００３４】
このステップＳ１２で、一定以上の温度変化がないと判断した場合には、制御手段２３０の接触認識手段２３３で移動する蓋体１２０に被接触体が接触したか否かを判断する。例えば、接触認識手段２３３として蓋体１２０の移動状態を認識するパルス検出手段を用いた場合、制御手段２３０の計時手段２３１にて計時する所定時間内でパルス変化が認められるか否かを判断する（ステップＳ１３）。なお、この場合の被接触体は、利用者の指のように一定以上の温度変化を生じさせるものとは異なり、一定以上の温度変化を生じさせない、例えば蓋体１２０が近づくことによりその前方における移動経路上の温度が約５℃未満しか変化しないような被接触体を想定したものである。その場合には、被接触体が蓋体１２０に接触したことによりその存在を検出している。
【００３５】
このステップＳ１３で、所定時間内でパルス変化が認められて蓋体１２０が障害なく移動していると判断した場合、制御手段２３０の図示しないカウンタをクリアする処理をした後、制御手段２３０は閉検出スイッチが閉成（オン）されて蓋体１２０が閉状態に位置したか否かを判断する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４で、閉検出スイッチが閉成（オン）されていないと判断した場合、まだ蓋体１２０が閉状態の位置に移動していないと判断し、ステップＳ１１に戻って移動制御手段２３４による蓋体１２０の移動を継続させる。また、ステップＳ１４で、閉検出スイッチが閉成（オン）されたと判断した場合、蓋体１２０が閉状態の位置に移動したと判断し、移動制御手段２３４により一定時間後にモータ２１１の駆動を停止させ（ステップＳ１５）、ステータス０の開閉要求の認識待機状態に移行し（ステップＳ１６）、ステータス１の処理を終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ１２において、温度判断手段２３２により温度センサ２２０で検出する温度に一定以上の温度変化があると判断した場合、制御手段２３０は温度判断手段２３２で温度センサ２２０にて検出した温度があらかじめ設定された閾値の所定温度範囲内か否かを判断させる（ステップＳ１７）。このステップＳ１７で、温度判断手段２３２が温度センサ２２０で検出した温度が所定温度範囲内でないと判断した場合、例えば日差しの関係など、被接触体の存在に起因しない音響装置１００の周りの環境の変化による温度変化などと判断し、ステップＳ１３に進んで移動制御手段２３４による蓋体１２０を移動させる制御を継続する。
【００３７】
また、ステップＳ１７で、温度判断手段２３２が所定温度範囲内であると判断した場合、蓋体１２０の移動方向の前方に例えば音響装置１００を利用する利用者の指などが蓋体１２０に近づいたなどと判断する。このことにより、制御手段２３０は、計時手段２３１による計時を開始させる（ステップＳ１８）とともに、移動制御手段２３４によりモータ２１１の駆動を停止させて蓋体１２０の移動を停止させる処理をする（ステップＳ１９）。この後、蓋体１２０の閉状態への移動における温度による停止待機状態の処理であるステータス２に移行し（ステップＳ２０）、ステータス１の処理を終了する。
【００３８】
一方、ステップＳ１３において、所定時間内でパルス変化が認められず蓋体１２０の移動に障害がある、すなわち接触認識手段２３３により移動する蓋体１２０に被接触体が接触したと判断する。このことにより、制御手段２３０の図示しないカウンタがあらかじめ設定されて内蔵メモリなどに記憶された所定回数を計数しているか否かを判断する（ステップＳ２１）。すなわち、被接触体の接触を検出して蓋体１２０の移動方向を反転させる処理が繰り返された回数が所定回数となったか否かを判断する。
【００３９】
そして、ステップＳ２１で、カウンタにて計数する回数が所定回数に達していないと判断した場合、制御手段２３０は移動制御手段２３４によりモータ２１１を反転させる制御をする（ステップＳ２２）。このモータ２１１の反転制御により、蓋体１２０は、反対方向である開状態の位置へ向けた移動方向に移動され、被接触体との接触状態が解除される。このとき、制御手段２３０は、計時手段２３１により、蓋体制御停止時間の計時を開始させる（ステップＳ２３）。さらに、制御手段２３０は、カウンタの計数を１つ増やす処理をし（ステップＳ２４）、蓋体１２０の閉状態への移動におけるパルスによる停止待機状態の処理であるステータス３へ移行し（ステップＳ２５）、ステータス１の処理を終了する。
【００４０】
また、ステップＳ２１で、カウンタにて計数する回数が所定回数に達していると判断した場合、制御手段２３０はカウンタによる計数をクリア、すなわち「０」に設定して（ステップＳ２６）、蓋体１２０の閉状態への移動における移動障害による停止処理のためのステータス１４に移行し（ステップＳ２７）、ステータス１の処理を終了する。
【００４１】
一方、蓋体１２０の閉状態への移動における温度による停止待機状態の処理であるステータス２では、図６のフローチャートに示すように、制御手段２３０の温度判断手段２３２により、再び温度センサ２２０にて検出する温度が所定温度範囲内か否かを判断する（ステップＳ３１）。このステップＳ３１において、所定温度範囲内ではないと判断した場合には、利用者の指などが蓋体１２０の移動方向である閉状態の位置へ移動する前方に位置しないと判断し、再び蓋体１２０を閉状態の位置に移動させる処理であるステータス１の処理に戻り（ステップＳ３２）、ステータス２の処理を終了する。
【００４２】
また、ステップＳ３１で、温度判断手段２３２が所定温度範囲内であると判断した場合には、蓋体１２０の閉状態の位置へ移動する前方に依然として利用者の指などが位置すると判断し、制御手段２３０は計時手段２３１により計時させる蓋体待機時間が所定の時間に達したか否かを判断する（ステップＳ３３）。このステップＳ３３で、蓋体待機時間が所定時間に達していない、あるいは蓋体待機時間の計時を開始していないと判断した場合には、ステップＳ３１に戻る。また、ステップＳ３３で、蓋体待機時間が所定時間に達していると判断した場合には、蓋体１２０を開状態の位置に移動させる処理であるステータス１１の処理に移行し（ステップＳ３４）、ステータス２の処理を終了する。
【００４３】
一方、蓋体１２０の閉状態への移動におけるパルスによる停止待機状態の処理であるステータス３は、図７のフローチャートに示すように、制御手段２３０が計時手段２３１にて計時する蓋体制御停止時間が所定時間に達しているか否かを判断する（ステップＳ４１）。このステップＳ４１で、蓋体制御停止時間が所定時間に達していない、あるいは蓋体制御停止時間の計時を開始していないと判断した場合には、計時手段２３１により蓋体待機時間の計時を開始させる（ステップＳ４２）。この後、制御手段２３０は、温度判断手段２３２により温度センサ２２０にて検出する温度が所定の時間内において一定の変化を生じたか否かを判断する（ステップＳ４３）。例えば、一定以上の温度変化を生じさせない被接触体が取り除かれることにより生じる約５℃未満の温度変化を検出することにより判断する。
【００４４】
そして、ステップＳ４３で、一定の温度変化を生じていないと判断した場合には、ステップＳ４１に進む。また、ステップＳ４３で、一定の温度変化が生じたと判断した場合には、ステータス１に移行し（ステップＳ４４）、ステータス３の処理を終了する。すなわち、既にステップＳ２２で被接触体との接触を検出して移動方向が反対方向である開状態の位置へ移動させる処理がなされているため、温度変化により被接触体が蓋体１２０の移動方向の前方から取り除かれたと判断し、再び移動制御手段２３４により蓋体１２０を閉状態の位置へ移動させる。
【００４５】
また、ステップＳ４１において、計時する蓋体制御停止時間が所定時間、例えば１００ｍｓに達したと判断すると、制御手段２３０は移動制御手段２３４によりモータ２１１を停止させる処理をする（ステップＳ４５）。すなわち、制御手段２３０は、移動制御手段２３４により被接触体に接触してモータ２１１の駆動が反転されて蓋体１２０が反対方向である開状態の位置に向けた方向にある程度の距離を移動させてから停止させる処理をする。そして、制御手段２３０は、計時手段２３１にて計時する蓋体待機時間が所定の時間に達したか否かを判断する（ステップＳ４６）。
【００４６】
このステップＳ４６で、蓋体待機時間が所定時間、例えば５秒に達していない、あるいは蓋体待機時間の計時を開始していないと判断した場合には、ステップＳ４３に戻る。また、ステップＳ４６で、蓋体待機時間が所定時間、例えば５秒を経過した場合には、ステップＳ４４のステータス１の処理に移行し、ステータス３の処理を終了する。すなわち、所定時間の経過により接触した被接触体が蓋体１２０の移動方向の前方から取り除かれた可能性があると判断し、ステータス１で移動制御手段２３４により再び蓋体１２０を閉状態の位置に移動させる処理に移行する。
【００４７】
一方、ステータス１４では、図８のフローチャートに示すように、蓋体１２０の移動障害による停止処理のために、ステータス１５の処理に移行する処理をする（ステップＳ２９）。すなわち、ステータス１５の処理では、図９のフローチャートに示すように、開／閉ボタンが操作されたか否かを判断する（ステップＳ５１）。
【００４８】
そして、ステップＳ５１で、開／閉ボタンが操作されていないと判断した場合には、ステータス３が繰り返されて、蓋体１２０の反転移動が所定回数繰り返されても接触を認識していると判断し、所定時間が経過しても被接触体が取り除かれていないと認識し、ステータス１５の処理を終了し、開／閉ボタンの操作により蓋体１２０を移動させる上述した一連の処理を終了させる。すなわち、モータ２１１の駆動制御を終了して、駆動している場合には停止させ、蓋体１２０の移動を停止させる。また、ステップＳ５１で、開／閉ボタンが操作されたと判断した場合には、それまで閉状態の位置へ蓋体１２０を移動させる処理とは反対の開状態の位置へ移動させる処理であるステータス１１に移行し（ステップＳ５２）、ステータス１５を終了する。
【００４９】
一方、ステータス１１の処理では、図１０のフローチャートに示すように、制御手段２３０は、移動制御手段２３４により移動手段２１０のモータ２１１の駆動状態を、蓋体１２０が開状態の位置へ移動する状態に制御する（ステップＳ６１）。この後、制御手段２３０の温度判断手段２３２により、蓋体１２０の開状態の位置への移動方向の前方において、あらかじめ設定された閾値の上述した一定以上の温度変化の有無を判断する（ステップＳ６２）。
【００５０】
このステップＳ６２で、一定以上の温度変化がないと判断した場合には、制御手段２３０の接触認識手段２３３で移動する蓋体１２０に被接触体が接触したか否かを判断する。例えば、接触認識手段２３３として蓋体１２０の移動状態を認識するパルス検出手段を用いた場合、制御手段２３０の計時手段２３１にて計時する所定時間内でパルス変化が認められるか否かを判断する（ステップＳ６３）。
【００５１】
このステップＳ６３で、所定時間内でパルス変化が認められて蓋体１２０が障害なく移動していると判断した場合、制御手段２３０の図示しないカウンタをクリアする処理をした後、制御手段２３０は開検出スイッチが閉成（オン）されて蓋体１２０が開状態に位置したか否かを判断する（ステップＳ６４）。このステップＳ６４で、開検出スイッチが閉成（オン）されていないと判断した場合、まだ蓋体１２０が開状態の位置に移動していないと判断し、ステップＳ６１に戻って移動制御手段２３４による蓋体１２０の移動を継続させる。また、ステップＳ６４で、開検出スイッチが閉成（オン）されたと判断した場合、蓋体１２０が開状態の位置に移動したと判断し、移動制御手段２３４により一定時間後にモータ２１１の駆動を停止させ（ステップＳ６５）、ステータス０に移行し（ステップＳ６６）、ステータス１１の処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ６２において、温度判断手段２３２により温度センサ２２０で検出する温度に一定以上の温度変化があると判断した場合、制御手段２３０は温度判断手段２３２で温度センサ２２０にて検出した温度があらかじめ設定された閾値の上述した所定温度範囲内か否かを判断させる（ステップＳ６７）。このステップＳ６７で、温度判断手段２３２が温度センサ２２０で検出した温度が所定温度範囲内でないと判断した場合、例えば日差しの関係など、被接触体の存在に起因しない音響装置１００の周りの環境の変化による温度変化などと判断し、ステップＳ６３に進んで移動制御手段２３４による蓋体１２０を移動させる制御を継続する。
【００５３】
また、ステップＳ６７で、温度判断手段２３２が所定温度範囲内であると判断した場合、蓋体１２０の移動方向の前方に例えば音響装置１００を利用する利用者の指などが蓋体１２０に近づいたなどと判断する。このことにより、制御手段２３０は、計時手段２３１による計時を開始させる（ステップＳ６８）とともに、移動制御手段２３４によりモータ２１１の駆動を停止させて蓋体１２０の移動を停止させる処理をする（ステップＳ６９）。この後、蓋体１２０の開状態への移動における温度による停止待機状態の処理であるステータス１２に移行し（ステップＳ７０）、ステータス１１の処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ６３において、所定時間内でパルス変化が認められず蓋体１２０の移動に障害がある、すなわち接触認識手段２３３により移動する蓋体１２０に被接触体が接触したと判断する。このことにより、制御手段２３０の図示しないカウンタがあらかじめ設定されて内蔵メモリなどに記憶された所定回数を計数しているか否かを判断する（ステップＳ７１）。すなわち、被接触体の接触を検出して蓋体１２０の移動方向を反転させる処理が繰り返された回数が所定回数となったか否かを判断する。
【００５５】
そして、ステップＳ７１で、カウンタにて計数する回数が所定回数に達していないと判断した場合、制御手段２３０は移動制御手段２３４によりモータ２１１を反転させる制御をする（ステップＳ７２）。このモータ２１１の反転制御により、蓋体１２０は、反対方向である閉状態の位置へ向けた移動方向に移動される。このとき、制御手段２３０は、計時手段２３１により、蓋体制御停止時間の計時を開始させる（ステップＳ７３）。さらに、制御手段２３０は、カウンタの計数を１つ増やす処理をし（ステップＳ７４）、蓋体１２０の開状態への移動におけるパルスによる停止待機状態の処理であるステータス１３へ移行し（ステップＳ７５）、ステータス１１の処理を終了する。
【００５６】
また、ステップＳ７１で、カウンタにて計数する回数が所定回数に達していると判断した場合、制御手段２３０はカウンタによる計数をクリア、すなわち「０」に設定して（ステップＳ７６）、蓋体１２０の開状態への移動における移動障害による停止処理のためのステータス４に移行し（ステップＳ７７）、ステータス１１の処理を終了する。
【００５７】
一方、蓋体１２０の開状態への移動における温度による停止待機状態の処理であるステータス１２では、図１１のフローチャートに示すように、制御手段２３０の温度判断手段２３２により、再び温度センサ２２０にて検出する温度が所定温度範囲内か否かを判断する（ステップＳ８１）。このステップＳ８１において、所定温度範囲内ではないと判断した場合には、利用者の指などが蓋体１２０の移動方向である開状態の位置へ移動する前方に位置しないと判断し、再び蓋体１２０を開状態の位置に移動させる処理であるステータス１１の処理に戻り（ステップＳ８２）、ステータス１２の処理を終了する。
【００５８】
また、ステップＳ８１で、温度判断手段２３２が所定温度範囲内であると判断した場合には、蓋体１２０の開状態の位置へ移動する前方に依然として利用者の指などが位置すると判断し、制御手段２３０は計時手段２３１により計時させる蓋体待機時間が所定の時間に達したか否かを判断する（ステップＳ８３）。このステップＳ８３で、蓋体待機時間が所定時間に達していない、あるいは蓋体待機時間の計時を開始していないと判断した場合には、ステップＳ８１に戻る。また、ステップＳ８３で、蓋体待機時間が所定時間に達していると判断した場合には、蓋体１２０を閉状態の位置に移動させる処理であるステータス１の処理に移行し（ステップＳ８４）、ステータス１２の処理を終了する。
【００５９】
一方、蓋体１２０の開状態への移動におけるパルスによる停止待機状態の処理であるステータス１３は、図１２のフローチャートに示すように、制御手段２３０が計時手段２３１にて計時する蓋体制御停止時間が所定時間に達しているか否かを判断する（ステップＳ９１）。このステップＳ９１で、蓋体制御停止時間が所定時間に達していない、あるいは蓋体制御停止時間の計時を開始していないと判断した場合には、計時手段２３１により蓋体待機時間の計時を開始させる（ステップＳ９２）。そして、制御手段２３０は、温度判断手段２３２により温度センサ２２０にて検出する温度が所定の時間内において一定の変化を生じたか否かを判断する（ステップＳ９３）。
【００６０】
そして、ステップＳ９３で、一定の温度変化を生じていないと判断した場合には、ステップＳ９１に進む。また、ステップＳ９３で、上述した一定の温度変化が生じたと判断した場合には、ステータス１に移行し（ステップＳ９４）、ステータス１３の処理を終了する。すなわち、既にステップＳ７２で被接触体との接触を検出して移動方向が反対方向である閉状態の位置へ移動させる処理がなされているため、温度変化により被接触体が蓋体１２０の移動方向の前方から取り除かれたと判断し、再び移動制御手段２３４により蓋体１２０を開状態の位置へ移動させる制御をする。
【００６１】
また、ステップＳ９１において、計時する蓋体制御停止時間が所定時間、例えば１００ｍｓに達したと判断すると、制御手段２３０は移動制御手段２３４によりモータ２１１を停止させる処理をする（ステップＳ９５）。すなわち、制御手段２３０は、移動制御手段２３４により被接触体に接触してモータ２１１の駆動が反転されて蓋体１２０が反対方向である閉状態の位置に向けた方向にある程度の距離を移動すると停止させる処理をする。そして、制御手段２３０は、計時手段２３１にて計時する蓋体待機時間が所定の時間に達したか否かを判断する（ステップＳ９６）。
【００６２】
このステップＳ９６で、蓋体待機時間が所定時間、例えば５秒に達していない、あるいは蓋体待機時間の計時を開始していないと判断した場合には、ステップＳ９３に戻る。また、ステップＳ９６で、蓋体待機時間が所定時間、例えば５秒を経過した場合には、ステップＳ９４のステータス１１の処理に移行し、ステータス１３の処理を終了する。すなわち、所定時間の経過により接触した被接触体が蓋体１２０の移動方向の前方から取り除かれた可能性があると判断し、ステータス１１で移動制御手段２３４により再び蓋体１２０を開状態の位置に移動させる処理に移行する。
【００６３】
一方、ステータス４では、図１３のフローチャートに示すように、蓋体１２０の移動障害による停止処理のために、ステータス５の処理に移行する処理をする（ステップＳ７９）。すなわち、ステータス５の処理では、図１４のフローチャートに示すように、開／閉ボタンが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。
【００６４】
そして、ステップＳ１０１で、開／閉ボタンが操作されていないと判断した場合には、ステータス１３が繰り返されて、蓋体１２０の反転移動が所定回数繰り返されても接触を認識していると判断し、所定時間が経過しても被接触体が取り除かれていないと認識し、ステータス５の処理を終了し、開／閉ボタンの操作により蓋体１２０を移動させる上述した一連の処理を終了させる。すなわち、モータ２１１の駆動制御を終了して、駆動している場合には停止させ、蓋体１２０の移動を停止させる。また、ステップＳ１０１で、開／閉ボタンが操作されたと判断した場合には、それまでの開状態の位置へ蓋体１２０を移動させる処理とは反対の閉状態の位置へ移動させる処理であるステータス１に移行し（ステップＳ１０２）、ステータス５を終了する。
【００６５】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【００６６】
上述した実施形態では、音響装置１００に回動可能に設けられた蓋体１２０の移動を制御することについて説明したが、例えば、音響装置の内外に水平移動可能に設けられた記録媒体等を載置するトレイの移動を制御するなど、様々な移動体の制御に本発明を適用することができる。また、音響装置１００としては、車両に搭載されたオーディオ装置や家庭で利用するオーディオ装置などトレイや操作パネルなどの移動体を移動可能に設けた音響装置、または表示パネルなどの移動体を移動可能に設けたナビゲーション装置など様々な装置に適用できる。
【００６７】
また、上述した実施形態では、蓋体１２０の移動中に所定温度を検出した場合に、蓋体１２０を停止させる制御について説明したが、その停止させた後に移動方向を反転させる制御をしてもよい。さらには、移動方向を反転させる制御としては、例えば、開状態や閉状態の位置まで戻すように移動させたり、あるいは上述した例えば１００ｍｓだけ戻すように移動させる制御をしてもよい。また、上述した実施形態では、所定温度を所定温度範囲として説明したが、例えば、蓋体１２０と利用者の指などの距離が２ｃｍとなる約３０℃を所定温度にしてもよい。
【００６８】
また、接触を認識して所定時間（１００ｍｓ）だけ反転させ、待機するための所定時間が経過しても温度変化を検出しない場合に、移動体が接触して反転する前の移動方向に移動させる制御をして、依然として接触を検出する場合には、反転を繰り返して最終的に反対方向へ移動させるように制御したが、最初の接触を認識した際に、所定時間（１００ｍｓ）だけ反転させるのみならず、例えば移動開始当初の位置や、接触を認識した際の移動方向とは反対方向における開状態あるいは閉状態の位置まで移動させるなどして、反転を繰り返す制御をしなくてもよい。具体的には、例えばステータス１４において、ステータス１５に移行する代わりに、図１５のフローチャートに示すように、ステータス１１に移行させる処理（ステップＳ１１１）をし、またステータス４において、ステータス５に移行する代わりに、図１６のフローチャートに示すように、ステータス１に移行させる処理（ステップＳ１２１）をするようにしてもよい。
【００６９】
さらに、反転を繰り返す制御をした後に、接触を認識した際の移動方向とは反対方向に移動させる制御をしたが、所定時間、すなわち所定回数反転制御をしても接触を認識する場合には、移動を停止させて、一連の蓋体１２０の移動を制御する処理を終了し、例えば手動により移動させるようにしてもよい。
【００７０】
また、上述した実施形態では、移動方向の前方において所定温度を検出した場合に蓋体１２０の移動を停止させてから所定時間内に所定温度を検出した場合、あるいは蓋体１２０の移動を停止させてから所定時間が経過しても所定温度を検出しない場合にステータス１やステータス１１に移行して移動を再開させることについて説明したが、蓋体１２０の移動を停止させた後反対方向に移動させてから所定時間内に所定温度を検出した場合、あるいは蓋体１２０の移動を停止した後反対方向に移動させてから所定時間が経過しても所定温度を検出しない場合にステータス１やステータス１１に移行して移動を再開させてもよい。
【００７１】
また、制御手段２３０としては、例えば１台のパーソナルコンピュータとしたり、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成や、マイクロコンピュータなどのＩＣやＣＰＵなどである素子、複数の電気部品が搭載された回路基板なども含む意味として定義される。また、制御手段２３０の構成を記録媒体などに記録されたプログラムやネットワーク介して取得するプログラムなどとして、このプログラムをインストールすることにより制御手段２３０を構成させるようにしてもよい。このような構成とすることで、利用の拡大が容易に図れる。
【００７２】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の主旨を逸脱しない範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【００７３】
〔実施の形態の効果〕
上述したように、本発明における実施形態では、蓋体１２０の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度が所定温度であることを検出することにより、例えば、利用者の指など一定以上の温度変化を生じさせるものが位置すると認識できる。また、それにより蓋体１２０が利用者の指などに接触する前に蓋体１２０の移動を停止、またはその移動方向とは反対方向に移動させることができる。このため、蓋体１２０の移動が阻止されることをいち早く認識でき、利用者の指などに蓋体１２０が接触することを未然に防止できる。よって、利用者に不快感を与えるなどの不都合を防止できる。
【００７４】
また、本発明における実施形態では、蓋体１２０の移動を停止、または反対方向に移動させてから所定時間内に所定温度を検出しなくなった場合にその停止する前の移動方向へ移動を復帰させているため、蓋体１２０の移動を自動的にいち早く復帰させることができる。
【００７５】
さらに、本発明における実施形態では、蓋体１２０の移動を停止、または反対方向に移動させてから所定時間が経過しても所定温度を検出している場合にはその停止する前の移動方向とは反対方向に蓋体１２０を移動させているため、蓋体１２０の移動復帰をキャンセルして、例えば、利用者に対し移動の妨げとなる指を移動経路上から取り除くように促すことができる。
【００７６】
また、本発明における実施形態では、利用者の指など一定以上の温度変化を生じさせない被接触体が蓋体１２０の移動経路上に存在していたとしても、それとの接触を認識することにより、蓋体１２０を反対方向に移動させて被接触体との接触状態を解除させている。これにより被接触体との接触状態が長時間続くという不具合が解消できるとともに、被接触体をいち早く取り除かせることができる。
【００７７】
また、蓋体１２０を反転させてから所定時間内に、蓋体１２０を反対方向に移動させる前の移動方向前方の温度変化を検出することにより被接触体が取り除かれたことを認識しているため、蓋体１２０の移動を自動的にいち早く復帰させることができる。
【００７８】
また、蓋体１２０を反転させてから所定時間経過しても温度変化を検出しない場合には、依然として被接触体が取り除かれていないことが認識できるため、被接触体に接触する前の移動方向とは反対方向に蓋体１２０を移動させることで、被接触体を取り除くことを利用者などに促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る音響装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】前記一実施の形態における移動制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】前記一実施の形態における温度変化を示すグラフである。
【図４】前記一実施の形態における移動制御装置の動作におけるステータス０の処理を示すフローチャートである。
【図５】前記一実施の形態におけるステータス１の処理動作を示すフローチャートである。
【図６】前記一実施の形態におけるステータス２の処理動作を示すフローチャートである。
【図７】前記一実施の形態におけるステータス３の処理動作を示すフローチャートである。
【図８】前記一実施の形態におけるステータス１４の処理動作を示すフローチャートである。
【図９】前記一実施の形態におけるステータス１５の処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】前記一実施の形態におけるステータス１１の処理動作を示すフローチャートである。
【図１１】前記一実施の形態におけるステータス１２の処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】前記一実施の形態におけるステータス１３の処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】前記一実施の形態におけるステータス４の処理動作を示すフローチャートである。
【図１４】前記一実施の形態におけるステータス５の処理動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の他の実施の形態におけるステータス１４の処理動作を示すフローチャートである。
【図１６】前記他の実施の形態におけるステータス４の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１１０ 本体
１２０ 蓋体
２００ 移動制御装置
２１０ 移動手段
２２０ 温度センサ
２３０ 制御手段
２３１ 計時手段
２３３ 接触認識手段
２３４ 移動制御手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の移動を制御する移動制御装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、この種の移動制御装置として、例えば特開平４−２６９４８号公報に記載の構成が知られている。この特開平４−２６９４８号公報に記載のものは、例えば車両に搭載される音響装置などに利用される。具体的には、光ディスクなどの記録媒体に記録された音楽データや音声データ、画像データなどを読み取るドライブが設けられた本体に、記録媒体が挿入される挿入口を有する前面を覆う閉状態とその前面を開放する開状態とに蓋体を移動する際の移動の制御をするものである。
【０００３】
この特開平４−２６９４８号公報に記載の蓋体の移動の制御としては、蓋体の移動動作中に障害物などに当たってその移動が妨げられ、所定時間が経過しても開状態あるいは閉状態の位置に移動されない事態が生じた場合、移動方向を反転させる制御をしている。この所定時間は、蓋体が開状態の位置または閉状態の位置から閉状態の位置または開状態の位置まで移動するときにかかる時間である。
【０００４】
【特許文献１】
特開平４−２６９４８号公報（第２頁右下欄〜第６頁右下欄）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開平４−２６９４８号公報に記載のものは、移動中の蓋体に障害物が当たってから上述した所定時間が経過するまで蓋体と障害物との接触している状態（障害物に蓋体が押し当たる状態）が続く。その接触している状態が続くことにより、いち早く障害物を取り除かせ、蓋体の移動を復帰させることができないという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
本発明は、上述した問題の解決を一つの課題としてとらえ、少なくとも移動体の移動が阻止されることをいち早く認識することが可能であり、蓋体の移動をいち早く復帰させることが可能となる移動制御装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、移動体を移動させる移動手段と、前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度を検出する温度検出手段と、前記移動体の移動中に前記温度検出手段により検出された温度が所定温度であると、前記移動体の移動を停止させる制御手段と、を具備したことを特徴とする移動制御装置である。
【０００８】
請求項５に記載の発明は、移動体を移動させる移動手段と、前記移動体の移動の際にこの移動体が被接触体と接触したことを認識する接触認識手段と、前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度を検出する温度検出手段と、前記接触認識手段により前記移動体の前記被接触体との接触が認識されるとその接触状態を解除させるとともに、前記接触状態を解除させてから所定時間内に前記温度検出手段により検出された温度が変化すると前記被接触体が接触する前の移動方向と同じ方向に前記移動体を移動させる制御手段と、を具備したことを特徴とする移動制御装置である。
【０００９】
請求項９に記載の発明は、移動体の移動を制御する移動制御方法であって、前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度が所定温度であると前記移動体の移動を停止させることを特徴とする移動制御方法である。
【００１０】
請求項１０に記載の発明は、移動体の移動を制御する移動制御方法であって、前記移動体の移動の際に前記移動体が被接触体と接触すると、その接触状態を解除させるとともに、その接触状態を解除させてから所定時間内に前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度が変化すると、前記被接触体が接触する前の移動方向と同じ方向に前記移動体を移動させることを特徴とする移動制御方法である。
【００１１】
請求項１１に記載の発明は、請求項９または請求項１０に記載の移動制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする移動制御プログラムである。
【００１２】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の移動制御プログラムがコンピュータにて読み取り可能に記録されたことを特徴とする移動制御プログラムを記録した記録媒体である。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の移動制御装置に係る一実施の形態の構成について図面に基づいて説明する。図１は、本発明の移動制御装置を備えた音響装置の概略構成を示す側面図である。なお、本発明の移動制御装置は、音響装置に利用される構成に限られるものではない。
【００１４】
〔音響装置の構成〕
図１において、１００は音響装置で、この音響装置１００には、本体１１０と、移動可能な移動体としての蓋体１２０と、を備えている。本体１１０は、略矩形状のケース体１１１と、このケース体１１１内に配設され光ディスクなどの記録媒体１０１に記録されたデータを読み取る図示しない読取装置と、データを再生させるための処理をする図示しない処理装置と、後述する移動制御装置２００と、を備えている。
【００１５】
そして、ケース体１１１の前面には、読取装置に記録媒体１０１を装着させるための記録媒体をケース体１１１内に挿入するための図示しない挿入口が形成されている。移動制御装置２００は、詳細は後述するが、蓋体１２０を移動させる移動手段２１０を備え、移動手段２１０を制御して蓋体１２０の移動を制御する。移動手段２１０は、モータ２１１と、このモータ２１１の駆動により一端である先端がケース体１１１から進退する方向に長手方向に沿って移動する一対の移動伝達部材２１２と、を備えている。なお、移動制御装置２００は、本体１１０に設けられる構成に限らず、蓋体１２０に設けたり、本体１１０および蓋体１２０とは別体に設けてもよい。また、移動手段２１０も、上述した構成に限らず、蓋体１２０を移動させるいずれの構成でもでき、また蓋体１２０に設けたり、本体１１０および蓋体１２０とは別体に設けてもよい。
【００１６】
また、ケース体１１１には、蓋体１２０の位置が、図１（Ａ）に示す閉状態を検出する図示しない閉検出スイッチと、図１（Ｂ）に示す開状態を検出する図示しない開検出スイッチと、が配設されている。ここで、図１（Ａ）に示す閉状態は、蓋体１２０がケース体１１１の前面を覆って挿入口を塞ぐ状態である。また、図１（Ｂ）に示す開状態は、蓋体１２０がケース体１１１の前面から前側下方に退き、ケース体１１１の前面を開放して挿入口が露出する状態である。
【００１７】
一方、蓋体１２０は、例えば音響装置１００の操作パネルで、略薄型矩形状に形成されている。そして、この蓋体１２０には、音響装置１００の動作を設定するための図示しない各種ボタンを有した操作手段が前面に配設されている。この操作手段には、例えば、蓋体１２０を図１（Ａ）の閉状態、あるいは図１（Ｂ）の開状態に移動させる旨を設定するための操作ボタンを有している。そして、蓋体１２０は、移動手段２１０により移動可能にケース体１１１に配設されている。すなわち、蓋体１２０は、移動伝達部材２１２の先端部が、図１（Ｂ）に示すように例えば下端縁の両端部近傍に軸支され、モータ２１１の駆動により、図１（Ａ）に示す閉状態の位置と、図１（Ｂ）に示す開状態の位置との間で移動される。
【００１８】
具体的には、蓋体１２０の移動は、モータ２１１の駆動により移動伝達部材２１２がケース体１１１から進出することにより、蓋体１２０の下端部分がケース体１１１から離間する方向に移動されつつ、蓋体１２０の上端部分がケース体１１１の前面を下方に滑動する状態に移動する。このことにより、図１（Ｂ）に示すように、蓋体１２０がケース体１１１の前面から前側下方に退き、ケース体１１１の前面を開放して操作口を露出させる開状態となる。また反対に、モータ２１１の駆動により移動伝達部材２１２がケース体１１１に後退することにより、蓋体１２０の下端部分がケース体１１１に向けて移動されつつ、蓋体１２０の上端部分がケース体１１１の前面を上方に活動する状態に移動する。このことにより、図１（Ａ）に示すように、ケース体１１１の前面を覆って操作口を塞ぐ閉状態となる。
【００１９】
〔移動制御装置の構成〕
次に、本発明の移動制御装置の構成について図面を参照して説明する。図２は、移動制御装置の概略構成を示すブロック図である。図３は、蓋体と利用者の指との距離と、温度センサで検出する温度との関係を示すグラフである。
【００２０】
移動制御装置２００は、上述したモータ２１１および移動伝達部材２１２を備えた移動手段２１０と、温度検出手段としての温度センサ２２０と、移動手段２１０を制御する制御手段２３０とを備えている。また、制御手段２３０は、計時手段２３１と、温度判断手段２３２と、接触認識手段２３３と、移動制御手段２３４と、を具備している。
【００２１】
温度センサ２２０は、例えば蓋体１２０の移動方向側となる上端縁近傍および下端縁近傍にそれぞれ設けられ、蓋体１２０の移動方向の少なくとも前方の移動経路上の温度を検出する。そして、検出した温度に対応する信号を制御手段２３０の温度判断手段２３２に出力する。
【００２２】
制御手段２３０の温度判断手段２３２は、温度センサ２２０から出力される信号に基づいて温度センサ２２０で検出した温度と、あらかじめ設定されて図示しない内蔵メモリなどに記憶された所定温度範囲と比較して、温度センサ２２０にて検出した温度が所定温度範囲内となったか否かを判断する。
【００２３】
この温度判断手段２３２の判断基準となる所定温度範囲としては、例えば図３に示す蓋体１２０および利用者の指の距離と、温度センサ２２０で検出する温度と、の関係から設定される。この図３は、蓋体１２０が車両内に取り付けられた場合の、その蓋体１２０と利用者の指との距離と温度センサ２２０で検出する温度との関係を示したものである。例えば、車両内の温度を２５℃とし、利用者の指の温度を３６．５℃とした場合、利用者の指と蓋体１２０との距離が０ｃｍのときの移動経路上の温度が約３７℃程度となり、利用者の指と蓋体１２０との距離が２ｃｍのときの移動経路上の温度が約３０℃程度となる。よって、蓋体１２０が車両に取り付けられた場合では、少なくとも約３０℃以上で約３７℃未満程度の温度範囲を所定温度範囲として設定し、蓋体１２０の移動中に少なくとも前方における移動経路上の温度がその所定温度範囲にあることを検出して蓋体１２０の移動を制御すれば、利用者の指が移動中の蓋体１２０に接触されることを未然に防止できる。ちなみに、図３において、蓋体１２０と利用者の指との距離が５ｃｍ以上のときは約２５℃程度であることを示している。
【００２４】
また、温度判断手段２３２は、温度センサ２２０からの信号に基づいて、計時手段２３１にて計時する所定時間内における温度変化を監視する。
【００２５】
接触認識手段２３３は、蓋体１２０の移動を阻害する障害物などの音響装置１００の外部の構成である被接触体と蓋体１２０との接触を検出する。この接触を検出する具体的な構成としては、例えば蓋体１２０に設けられた圧力センサ、蓋体１２０の移動の際にパルスを発生させ発生するパルスを読み取って移動状態を認識するパルス検出手段、所定時間内に蓋体１２０が開状態あるいは閉状態に移動したか否かにより接触を判断するタイムアウト手段、移動伝達部材２１２を移動させるモータ２１１の電流値や電圧値を読み取ってモータ２１１の負荷を認識することにより接触を判断する負荷検出手段などが例示できる。なお、接触を検出できればいずれの構成でもできる。
【００２６】
移動制御手段２３４は、操作手段の入力操作にて蓋体１２０を移動させる旨の設定入力を認識することにより、移動手段２１０のモータ２１１を制御して蓋体１２０を適宜移動させる制御をする。この移動制御としては、温度判断手段２３２にて所定温度範囲内を検出、あるいは、接触認識手段２３３にて被接触体と蓋体１２０との接触を検出した場合、移動手段２１０のモータ２１１を制御して蓋体１２０の移動を停止、すなわちモータ２１１の駆動を停止させる制御をする。さらに、移動制御手段２３４は、蓋体１２０の移動の停止制御の後、直ちに蓋体１２０の移動方向を反転させて反対方向に所定時間だけ後退移動させる処理をする。
【００２７】
また、移動制御手段２３４は、計時手段２３１で計時する蓋体１２０の移動を停止させる制御からの時間、または蓋体１２０を反対方向に移動させてからの時間があらかじめ設定された所定時間を経過しても温度判断手段２３２にて所定温度範囲内であると判断する場合、あるいは、所定時間内に所定温度範囲外となり得る温度変化を検出しない場合、蓋体１２０の移動方向を反転させた反対方向への移動を開始させ、あるいは移動を継続させる制御をする。すなわち、依然として所定温度であり、あるいは所定時間内に所定温度範囲外となり得る温度変化を検出しない場合、例えば利用者が音響装置１００の操作が継続して実施されている、あるいは被接触体を除去する作業が実施されておらず依然として移動方向に被接触体が存在するなどと判断することができる。このため、反対方向に移動させることにより、操作の邪魔とならない、あるいは被接触体の除去作業の邪魔とならない待避する方向に移動することとなる。
【００２８】
なお、移動制御手段２３４は、所定時間内に温度判断手段２３２にて所定温度範囲内を検出しなくなった場合、あるいは、所定時間内に温度変化を検出した場合には、蓋体１２０の停止する前の移動方向と同じ方向への移動を再開させる制御をする。
【００２９】
また、制御手段２３０には、ケース体１１１に配設された開検出スイッチと閉検出スイッチとが接続されている。そして、制御手段２３０は、開検出スイッチおよび閉検出スイッチの開閉を認識して、蓋体１２０の開状態あるいは閉状態を判断する。
【００３０】
〔移動制御装置の動作〕
次に、移動制御装置の動作を図面を参照して説明する。図４は、移動制御装置の動作におけるステータス０の処理を示すフローチャートである。図５は、ステータス１の処理動作を示すフローチャートである。図６は、ステータス２の処理動作を示すフローチャートである。図７は、ステータス３の処理動作を示すフローチャートである。図８は、ステータス１４の処理動作を示すフローチャートである。図９は、ステータス１５の処理動作を示すフローチャートである。図１０は、ステータス１１の処理動作を示すフローチャートである。図１１は、ステータス１２の処理動作を示すフローチャートである。図１２は、ステータス１３の処理動作を示すフローチャートである。図１３は、ステータス４の処理動作を示すフローチャートである。図１４は、ステータス５の処理動作を示すフローチャートである。
【００３１】
まず、電力が供給されて音響装置１００が起動することにより、移動制御装置２００はステータス０、すなわち蓋体１２０の開閉要求の認識待機状態となる。そして、このステータス０の処理では、図４のフローチャートに示すように、制御手段２３０が蓋体１２０の図示しない蓋体１２０を開閉するための操作ボタン（以下、開／閉ボタンと称して説明する）の入力操作がされたか否かを判断し（ステップＳ１）、開／閉ボタンの入力操作がされたと判断した場合には、制御手段２３０は開検出スイッチが閉成（オン）されているか否かを判断する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ１で、開／閉ボタンの入力操作がされていないと判断した場合には、ステップＳ１に戻って入力操作の待機状態となる。
【００３２】
そして、ステップＳ２で、開検出スイッチが閉成（オン）されていると判断した場合、蓋体１２０が図１（Ｂ）に示す開状態に位置すると判断し、蓋体１２０を図１（Ａ）に示す閉状態の位置に移動させる処理であるステータス１の処理に移行し（ステップＳ３）、ステータス０の処理を終了する。また、ステップＳ２で開検出スイッチが閉成（オン）されていないと判断した場合、蓋体１２０が図１（Ｂ）に示す開状態に位置しないと判断、すなわち図１（Ａ）に示す閉状態、あるいは、閉状態と開状態との間に位置すると判断し、蓋体１２０を図１（Ｂ）に示す開状態の位置に移動させる処理であるステータス１１の処理に移行し（ステップＳ４）、ステータス０の処理を終了する。
【００３３】
そして、ステータス１の処理では、図５のフローチャートに示すように、制御手段２３０は、移動制御手段２３４により移動手段２１０のモータ２１１の駆動状態を、蓋体１２０が閉状態の位置へ移動する状態に制御する（ステップＳ１１）。この後、制御手段２３０の温度判断手段２３２により、蓋体１２０の閉状態の位置への移動方向の前方において、あらかじめ設定された閾値の一定以上の温度変化、例えば、蓋体１２０の移動経路上に利用者の指などの被接触体が存在しない場合の温度である約２５℃から所定温度範囲内となり得る約５℃以上の温度変化があったか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００３４】
このステップＳ１２で、一定以上の温度変化がないと判断した場合には、制御手段２３０の接触認識手段２３３で移動する蓋体１２０に被接触体が接触したか否かを判断する。例えば、接触認識手段２３３として蓋体１２０の移動状態を認識するパルス検出手段を用いた場合、制御手段２３０の計時手段２３１にて計時する所定時間内でパルス変化が認められるか否かを判断する（ステップＳ１３）。なお、この場合の被接触体は、利用者の指のように一定以上の温度変化を生じさせるものとは異なり、一定以上の温度変化を生じさせない、例えば蓋体１２０が近づくことによりその前方における移動経路上の温度が約５℃未満しか変化しないような被接触体を想定したものである。その場合には、被接触体が蓋体１２０に接触したことによりその存在を検出している。
【００３５】
このステップＳ１３で、所定時間内でパルス変化が認められて蓋体１２０が障害なく移動していると判断した場合、制御手段２３０の図示しないカウンタをクリアする処理をした後、制御手段２３０は閉検出スイッチが閉成（オン）されて蓋体１２０が閉状態に位置したか否かを判断する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４で、閉検出スイッチが閉成（オン）されていないと判断した場合、まだ蓋体１２０が閉状態の位置に移動していないと判断し、ステップＳ１１に戻って移動制御手段２３４による蓋体１２０の移動を継続させる。また、ステップＳ１４で、閉検出スイッチが閉成（オン）されたと判断した場合、蓋体１２０が閉状態の位置に移動したと判断し、移動制御手段２３４により一定時間後にモータ２１１の駆動を停止させ（ステップＳ１５）、ステータス０の開閉要求の認識待機状態に移行し（ステップＳ１６）、ステータス１の処理を終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ１２において、温度判断手段２３２により温度センサ２２０で検出する温度に一定以上の温度変化があると判断した場合、制御手段２３０は温度判断手段２３２で温度センサ２２０にて検出した温度があらかじめ設定された閾値の所定温度範囲内か否かを判断させる（ステップＳ１７）。このステップＳ１７で、温度判断手段２３２が温度センサ２２０で検出した温度が所定温度範囲内でないと判断した場合、例えば日差しの関係など、被接触体の存在に起因しない音響装置１００の周りの環境の変化による温度変化などと判断し、ステップＳ１３に進んで移動制御手段２３４による蓋体１２０を移動させる制御を継続する。
【００３７】
また、ステップＳ１７で、温度判断手段２３２が所定温度範囲内であると判断した場合、蓋体１２０の移動方向の前方に例えば音響装置１００を利用する利用者の指などが蓋体１２０に近づいたなどと判断する。このことにより、制御手段２３０は、計時手段２３１による計時を開始させる（ステップＳ１８）とともに、移動制御手段２３４によりモータ２１１の駆動を停止させて蓋体１２０の移動を停止させる処理をする（ステップＳ１９）。この後、蓋体１２０の閉状態への移動における温度による停止待機状態の処理であるステータス２に移行し（ステップＳ２０）、ステータス１の処理を終了する。
【００３８】
一方、ステップＳ１３において、所定時間内でパルス変化が認められず蓋体１２０の移動に障害がある、すなわち接触認識手段２３３により移動する蓋体１２０に被接触体が接触したと判断する。このことにより、制御手段２３０の図示しないカウンタがあらかじめ設定されて内蔵メモリなどに記憶された所定回数を計数しているか否かを判断する（ステップＳ２１）。すなわち、被接触体の接触を検出して蓋体１２０の移動方向を反転させる処理が繰り返された回数が所定回数となったか否かを判断する。
【００３９】
そして、ステップＳ２１で、カウンタにて計数する回数が所定回数に達していないと判断した場合、制御手段２３０は移動制御手段２３４によりモータ２１１を反転させる制御をする（ステップＳ２２）。このモータ２１１の反転制御により、蓋体１２０は、反対方向である開状態の位置へ向けた移動方向に移動され、被接触体との接触状態が解除される。このとき、制御手段２３０は、計時手段２３１により、蓋体制御停止時間の計時を開始させる（ステップＳ２３）。さらに、制御手段２３０は、カウンタの計数を１つ増やす処理をし（ステップＳ２４）、蓋体１２０の閉状態への移動におけるパルスによる停止待機状態の処理であるステータス３へ移行し（ステップＳ２５）、ステータス１の処理を終了する。
【００４０】
また、ステップＳ２１で、カウンタにて計数する回数が所定回数に達していると判断した場合、制御手段２３０はカウンタによる計数をクリア、すなわち「０」に設定して（ステップＳ２６）、蓋体１２０の閉状態への移動における移動障害による停止処理のためのステータス１４に移行し（ステップＳ２７）、ステータス１の処理を終了する。
【００４１】
一方、蓋体１２０の閉状態への移動における温度による停止待機状態の処理であるステータス２では、図６のフローチャートに示すように、制御手段２３０の温度判断手段２３２により、再び温度センサ２２０にて検出する温度が所定温度範囲内か否かを判断する（ステップＳ３１）。このステップＳ３１において、所定温度範囲内ではないと判断した場合には、利用者の指などが蓋体１２０の移動方向である閉状態の位置へ移動する前方に位置しないと判断し、再び蓋体１２０を閉状態の位置に移動させる処理であるステータス１の処理に戻り（ステップＳ３２）、ステータス２の処理を終了する。
【００４２】
また、ステップＳ３１で、温度判断手段２３２が所定温度範囲内であると判断した場合には、蓋体１２０の閉状態の位置へ移動する前方に依然として利用者の指などが位置すると判断し、制御手段２３０は計時手段２３１により計時させる蓋体待機時間が所定の時間に達したか否かを判断する（ステップＳ３３）。このステップＳ３３で、蓋体待機時間が所定時間に達していない、あるいは蓋体待機時間の計時を開始していないと判断した場合には、ステップＳ３１に戻る。また、ステップＳ３３で、蓋体待機時間が所定時間に達していると判断した場合には、蓋体１２０を開状態の位置に移動させる処理であるステータス１１の処理に移行し（ステップＳ３４）、ステータス２の処理を終了する。
【００４３】
一方、蓋体１２０の閉状態への移動におけるパルスによる停止待機状態の処理であるステータス３は、図７のフローチャートに示すように、制御手段２３０が計時手段２３１にて計時する蓋体制御停止時間が所定時間に達しているか否かを判断する（ステップＳ４１）。このステップＳ４１で、蓋体制御停止時間が所定時間に達していない、あるいは蓋体制御停止時間の計時を開始していないと判断した場合には、計時手段２３１により蓋体待機時間の計時を開始させる（ステップＳ４２）。この後、制御手段２３０は、温度判断手段２３２により温度センサ２２０にて検出する温度が所定の時間内において一定の変化を生じたか否かを判断する（ステップＳ４３）。例えば、一定以上の温度変化を生じさせない被接触体が取り除かれることにより生じる約５℃未満の温度変化を検出することにより判断する。
【００４４】
そして、ステップＳ４３で、一定の温度変化を生じていないと判断した場合には、ステップＳ４１に進む。また、ステップＳ４３で、一定の温度変化が生じたと判断した場合には、ステータス１に移行し（ステップＳ４４）、ステータス３の処理を終了する。すなわち、既にステップＳ２２で被接触体との接触を検出して移動方向が反対方向である開状態の位置へ移動させる処理がなされているため、温度変化により被接触体が蓋体１２０の移動方向の前方から取り除かれたと判断し、再び移動制御手段２３４により蓋体１２０を閉状態の位置へ移動させる。
【００４５】
また、ステップＳ４１において、計時する蓋体制御停止時間が所定時間、例えば１００ｍｓに達したと判断すると、制御手段２３０は移動制御手段２３４によりモータ２１１を停止させる処理をする（ステップＳ４５）。すなわち、制御手段２３０は、移動制御手段２３４により被接触体に接触してモータ２１１の駆動が反転されて蓋体１２０が反対方向である開状態の位置に向けた方向にある程度の距離を移動させてから停止させる処理をする。そして、制御手段２３０は、計時手段２３１にて計時する蓋体待機時間が所定の時間に達したか否かを判断する（ステップＳ４６）。
【００４６】
このステップＳ４６で、蓋体待機時間が所定時間、例えば５秒に達していない、あるいは蓋体待機時間の計時を開始していないと判断した場合には、ステップＳ４３に戻る。また、ステップＳ４６で、蓋体待機時間が所定時間、例えば５秒を経過した場合には、ステップＳ４４のステータス１の処理に移行し、ステータス３の処理を終了する。すなわち、所定時間の経過により接触した被接触体が蓋体１２０の移動方向の前方から取り除かれた可能性があると判断し、ステータス１で移動制御手段２３４により再び蓋体１２０を閉状態の位置に移動させる処理に移行する。
【００４７】
一方、ステータス１４では、図８のフローチャートに示すように、蓋体１２０の移動障害による停止処理のために、ステータス１５の処理に移行する処理をする（ステップＳ２９）。すなわち、ステータス１５の処理では、図９のフローチャートに示すように、開／閉ボタンが操作されたか否かを判断する（ステップＳ５１）。
【００４８】
そして、ステップＳ５１で、開／閉ボタンが操作されていないと判断した場合には、ステータス３が繰り返されて、蓋体１２０の反転移動が所定回数繰り返されても接触を認識していると判断し、所定時間が経過しても被接触体が取り除かれていないと認識し、ステータス１５の処理を終了し、開／閉ボタンの操作により蓋体１２０を移動させる上述した一連の処理を終了させる。すなわち、モータ２１１の駆動制御を終了して、駆動している場合には停止させ、蓋体１２０の移動を停止させる。また、ステップＳ５１で、開／閉ボタンが操作されたと判断した場合には、それまで閉状態の位置へ蓋体１２０を移動させる処理とは反対の開状態の位置へ移動させる処理であるステータス１１に移行し（ステップＳ５２）、ステータス１５を終了する。
【００４９】
一方、ステータス１１の処理では、図１０のフローチャートに示すように、制御手段２３０は、移動制御手段２３４により移動手段２１０のモータ２１１の駆動状態を、蓋体１２０が開状態の位置へ移動する状態に制御する（ステップＳ６１）。この後、制御手段２３０の温度判断手段２３２により、蓋体１２０の開状態の位置への移動方向の前方において、あらかじめ設定された閾値の上述した一定以上の温度変化の有無を判断する（ステップＳ６２）。
【００５０】
このステップＳ６２で、一定以上の温度変化がないと判断した場合には、制御手段２３０の接触認識手段２３３で移動する蓋体１２０に被接触体が接触したか否かを判断する。例えば、接触認識手段２３３として蓋体１２０の移動状態を認識するパルス検出手段を用いた場合、制御手段２３０の計時手段２３１にて計時する所定時間内でパルス変化が認められるか否かを判断する（ステップＳ６３）。
【００５１】
このステップＳ６３で、所定時間内でパルス変化が認められて蓋体１２０が障害なく移動していると判断した場合、制御手段２３０の図示しないカウンタをクリアする処理をした後、制御手段２３０は開検出スイッチが閉成（オン）されて蓋体１２０が開状態に位置したか否かを判断する（ステップＳ６４）。このステップＳ６４で、開検出スイッチが閉成（オン）されていないと判断した場合、まだ蓋体１２０が開状態の位置に移動していないと判断し、ステップＳ６１に戻って移動制御手段２３４による蓋体１２０の移動を継続させる。また、ステップＳ６４で、開検出スイッチが閉成（オン）されたと判断した場合、蓋体１２０が開状態の位置に移動したと判断し、移動制御手段２３４により一定時間後にモータ２１１の駆動を停止させ（ステップＳ６５）、ステータス０に移行し（ステップＳ６６）、ステータス１１の処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ６２において、温度判断手段２３２により温度センサ２２０で検出する温度に一定以上の温度変化があると判断した場合、制御手段２３０は温度判断手段２３２で温度センサ２２０にて検出した温度があらかじめ設定された閾値の上述した所定温度範囲内か否かを判断させる（ステップＳ６７）。このステップＳ６７で、温度判断手段２３２が温度センサ２２０で検出した温度が所定温度範囲内でないと判断した場合、例えば日差しの関係など、被接触体の存在に起因しない音響装置１００の周りの環境の変化による温度変化などと判断し、ステップＳ６３に進んで移動制御手段２３４による蓋体１２０を移動させる制御を継続する。
【００５３】
また、ステップＳ６７で、温度判断手段２３２が所定温度範囲内であると判断した場合、蓋体１２０の移動方向の前方に例えば音響装置１００を利用する利用者の指などが蓋体１２０に近づいたなどと判断する。このことにより、制御手段２３０は、計時手段２３１による計時を開始させる（ステップＳ６８）とともに、移動制御手段２３４によりモータ２１１の駆動を停止させて蓋体１２０の移動を停止させる処理をする（ステップＳ６９）。この後、蓋体１２０の開状態への移動における温度による停止待機状態の処理であるステータス１２に移行し（ステップＳ７０）、ステータス１１の処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ６３において、所定時間内でパルス変化が認められず蓋体１２０の移動に障害がある、すなわち接触認識手段２３３により移動する蓋体１２０に被接触体が接触したと判断する。このことにより、制御手段２３０の図示しないカウンタがあらかじめ設定されて内蔵メモリなどに記憶された所定回数を計数しているか否かを判断する（ステップＳ７１）。すなわち、被接触体の接触を検出して蓋体１２０の移動方向を反転させる処理が繰り返された回数が所定回数となったか否かを判断する。
【００５５】
そして、ステップＳ７１で、カウンタにて計数する回数が所定回数に達していないと判断した場合、制御手段２３０は移動制御手段２３４によりモータ２１１を反転させる制御をする（ステップＳ７２）。このモータ２１１の反転制御により、蓋体１２０は、反対方向である閉状態の位置へ向けた移動方向に移動される。このとき、制御手段２３０は、計時手段２３１により、蓋体制御停止時間の計時を開始させる（ステップＳ７３）。さらに、制御手段２３０は、カウンタの計数を１つ増やす処理をし（ステップＳ７４）、蓋体１２０の開状態への移動におけるパルスによる停止待機状態の処理であるステータス１３へ移行し（ステップＳ７５）、ステータス１１の処理を終了する。
【００５６】
また、ステップＳ７１で、カウンタにて計数する回数が所定回数に達していると判断した場合、制御手段２３０はカウンタによる計数をクリア、すなわち「０」に設定して（ステップＳ７６）、蓋体１２０の開状態への移動における移動障害による停止処理のためのステータス４に移行し（ステップＳ７７）、ステータス１１の処理を終了する。
【００５７】
一方、蓋体１２０の開状態への移動における温度による停止待機状態の処理であるステータス１２では、図１１のフローチャートに示すように、制御手段２３０の温度判断手段２３２により、再び温度センサ２２０にて検出する温度が所定温度範囲内か否かを判断する（ステップＳ８１）。このステップＳ８１において、所定温度範囲内ではないと判断した場合には、利用者の指などが蓋体１２０の移動方向である開状態の位置へ移動する前方に位置しないと判断し、再び蓋体１２０を開状態の位置に移動させる処理であるステータス１１の処理に戻り（ステップＳ８２）、ステータス１２の処理を終了する。
【００５８】
また、ステップＳ８１で、温度判断手段２３２が所定温度範囲内であると判断した場合には、蓋体１２０の開状態の位置へ移動する前方に依然として利用者の指などが位置すると判断し、制御手段２３０は計時手段２３１により計時させる蓋体待機時間が所定の時間に達したか否かを判断する（ステップＳ８３）。このステップＳ８３で、蓋体待機時間が所定時間に達していない、あるいは蓋体待機時間の計時を開始していないと判断した場合には、ステップＳ８１に戻る。また、ステップＳ８３で、蓋体待機時間が所定時間に達していると判断した場合には、蓋体１２０を閉状態の位置に移動させる処理であるステータス１の処理に移行し（ステップＳ８４）、ステータス１２の処理を終了する。
【００５９】
一方、蓋体１２０の開状態への移動におけるパルスによる停止待機状態の処理であるステータス１３は、図１２のフローチャートに示すように、制御手段２３０が計時手段２３１にて計時する蓋体制御停止時間が所定時間に達しているか否かを判断する（ステップＳ９１）。このステップＳ９１で、蓋体制御停止時間が所定時間に達していない、あるいは蓋体制御停止時間の計時を開始していないと判断した場合には、計時手段２３１により蓋体待機時間の計時を開始させる（ステップＳ９２）。そして、制御手段２３０は、温度判断手段２３２により温度センサ２２０にて検出する温度が所定の時間内において一定の変化を生じたか否かを判断する（ステップＳ９３）。
【００６０】
そして、ステップＳ９３で、一定の温度変化を生じていないと判断した場合には、ステップＳ９１に進む。また、ステップＳ９３で、上述した一定の温度変化が生じたと判断した場合には、ステータス１に移行し（ステップＳ９４）、ステータス１３の処理を終了する。すなわち、既にステップＳ７２で被接触体との接触を検出して移動方向が反対方向である閉状態の位置へ移動させる処理がなされているため、温度変化により被接触体が蓋体１２０の移動方向の前方から取り除かれたと判断し、再び移動制御手段２３４により蓋体１２０を開状態の位置へ移動させる制御をする。
【００６１】
また、ステップＳ９１において、計時する蓋体制御停止時間が所定時間、例えば１００ｍｓに達したと判断すると、制御手段２３０は移動制御手段２３４によりモータ２１１を停止させる処理をする（ステップＳ９５）。すなわち、制御手段２３０は、移動制御手段２３４により被接触体に接触してモータ２１１の駆動が反転されて蓋体１２０が反対方向である閉状態の位置に向けた方向にある程度の距離を移動すると停止させる処理をする。そして、制御手段２３０は、計時手段２３１にて計時する蓋体待機時間が所定の時間に達したか否かを判断する（ステップＳ９６）。
【００６２】
このステップＳ９６で、蓋体待機時間が所定時間、例えば５秒に達していない、あるいは蓋体待機時間の計時を開始していないと判断した場合には、ステップＳ９３に戻る。また、ステップＳ９６で、蓋体待機時間が所定時間、例えば５秒を経過した場合には、ステップＳ９４のステータス１１の処理に移行し、ステータス１３の処理を終了する。すなわち、所定時間の経過により接触した被接触体が蓋体１２０の移動方向の前方から取り除かれた可能性があると判断し、ステータス１１で移動制御手段２３４により再び蓋体１２０を開状態の位置に移動させる処理に移行する。
【００６３】
一方、ステータス４では、図１３のフローチャートに示すように、蓋体１２０の移動障害による停止処理のために、ステータス５の処理に移行する処理をする（ステップＳ７９）。すなわち、ステータス５の処理では、図１４のフローチャートに示すように、開／閉ボタンが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。
【００６４】
そして、ステップＳ１０１で、開／閉ボタンが操作されていないと判断した場合には、ステータス１３が繰り返されて、蓋体１２０の反転移動が所定回数繰り返されても接触を認識していると判断し、所定時間が経過しても被接触体が取り除かれていないと認識し、ステータス５の処理を終了し、開／閉ボタンの操作により蓋体１２０を移動させる上述した一連の処理を終了させる。すなわち、モータ２１１の駆動制御を終了して、駆動している場合には停止させ、蓋体１２０の移動を停止させる。また、ステップＳ１０１で、開／閉ボタンが操作されたと判断した場合には、それまでの開状態の位置へ蓋体１２０を移動させる処理とは反対の閉状態の位置へ移動させる処理であるステータス１に移行し（ステップＳ１０２）、ステータス５を終了する。
【００６５】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【００６６】
上述した実施形態では、音響装置１００に回動可能に設けられた蓋体１２０の移動を制御することについて説明したが、例えば、音響装置の内外に水平移動可能に設けられた記録媒体等を載置するトレイの移動を制御するなど、様々な移動体の制御に本発明を適用することができる。また、音響装置１００としては、車両に搭載されたオーディオ装置や家庭で利用するオーディオ装置などトレイや操作パネルなどの移動体を移動可能に設けた音響装置、または表示パネルなどの移動体を移動可能に設けたナビゲーション装置など様々な装置に適用できる。
【００６７】
また、上述した実施形態では、蓋体１２０の移動中に所定温度を検出した場合に、蓋体１２０を停止させる制御について説明したが、その停止させた後に移動方向を反転させる制御をしてもよい。さらには、移動方向を反転させる制御としては、例えば、開状態や閉状態の位置まで戻すように移動させたり、あるいは上述した例えば１００ｍｓだけ戻すように移動させる制御をしてもよい。また、上述した実施形態では、所定温度を所定温度範囲として説明したが、例えば、蓋体１２０と利用者の指などの距離が２ｃｍとなる約３０℃を所定温度にしてもよい。
【００６８】
また、接触を認識して所定時間（１００ｍｓ）だけ反転させ、待機するための所定時間が経過しても温度変化を検出しない場合に、移動体が接触して反転する前の移動方向に移動させる制御をして、依然として接触を検出する場合には、反転を繰り返して最終的に反対方向へ移動させるように制御したが、最初の接触を認識した際に、所定時間（１００ｍｓ）だけ反転させるのみならず、例えば移動開始当初の位置や、接触を認識した際の移動方向とは反対方向における開状態あるいは閉状態の位置まで移動させるなどして、反転を繰り返す制御をしなくてもよい。具体的には、例えばステータス１４において、ステータス１５に移行する代わりに、図１５のフローチャートに示すように、ステータス１１に移行させる処理（ステップＳ１１１）をし、またステータス４において、ステータス５に移行する代わりに、図１６のフローチャートに示すように、ステータス１に移行させる処理（ステップＳ１２１）をするようにしてもよい。
【００６９】
さらに、反転を繰り返す制御をした後に、接触を認識した際の移動方向とは反対方向に移動させる制御をしたが、所定時間、すなわち所定回数反転制御をしても接触を認識する場合には、移動を停止させて、一連の蓋体１２０の移動を制御する処理を終了し、例えば手動により移動させるようにしてもよい。
【００７０】
また、上述した実施形態では、移動方向の前方において所定温度を検出した場合に蓋体１２０の移動を停止させてから所定時間内に所定温度を検出した場合、あるいは蓋体１２０の移動を停止させてから所定時間が経過しても所定温度を検出しない場合にステータス１やステータス１１に移行して移動を再開させることについて説明したが、蓋体１２０の移動を停止させた後反対方向に移動させてから所定時間内に所定温度を検出した場合、あるいは蓋体１２０の移動を停止した後反対方向に移動させてから所定時間が経過しても所定温度を検出しない場合にステータス１やステータス１１に移行して移動を再開させてもよい。
【００７１】
また、制御手段２３０としては、例えば１台のパーソナルコンピュータとしたり、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成や、マイクロコンピュータなどのＩＣやＣＰＵなどである素子、複数の電気部品が搭載された回路基板なども含む意味として定義される。また、制御手段２３０の構成を記録媒体などに記録されたプログラムやネットワーク介して取得するプログラムなどとして、このプログラムをインストールすることにより制御手段２３０を構成させるようにしてもよい。このような構成とすることで、利用の拡大が容易に図れる。
【００７２】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の主旨を逸脱しない範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【００７３】
〔実施の形態の効果〕
上述したように、本発明における実施形態では、蓋体１２０の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度が所定温度であることを検出することにより、例えば、利用者の指など一定以上の温度変化を生じさせるものが位置すると認識できる。また、それにより蓋体１２０が利用者の指などに接触する前に蓋体１２０の移動を停止、またはその移動方向とは反対方向に移動させることができる。このため、蓋体１２０の移動が阻止されることをいち早く認識でき、利用者の指などに蓋体１２０が接触することを未然に防止できる。よって、利用者に不快感を与えるなどの不都合を防止できる。
【００７４】
また、本発明における実施形態では、蓋体１２０の移動を停止、または反対方向に移動させてから所定時間内に所定温度を検出しなくなった場合にその停止する前の移動方向へ移動を復帰させているため、蓋体１２０の移動を自動的にいち早く復帰させることができる。
【００７５】
さらに、本発明における実施形態では、蓋体１２０の移動を停止、または反対方向に移動させてから所定時間が経過しても所定温度を検出している場合にはその停止する前の移動方向とは反対方向に蓋体１２０を移動させているため、蓋体１２０の移動復帰をキャンセルして、例えば、利用者に対し移動の妨げとなる指を移動経路上から取り除くように促すことができる。
【００７６】
また、本発明における実施形態では、利用者の指など一定以上の温度変化を生じさせない被接触体が蓋体１２０の移動経路上に存在していたとしても、それとの接触を認識することにより、蓋体１２０を反対方向に移動させて被接触体との接触状態を解除させている。これにより被接触体との接触状態が長時間続くという不具合が解消できるとともに、被接触体をいち早く取り除かせることができる。
【００７７】
また、蓋体１２０を反転させてから所定時間内に、蓋体１２０を反対方向に移動させる前の移動方向前方の温度変化を検出することにより被接触体が取り除かれたことを認識しているため、蓋体１２０の移動を自動的にいち早く復帰させることができる。
【００７８】
また、蓋体１２０を反転させてから所定時間経過しても温度変化を検出しない場合には、依然として被接触体が取り除かれていないことが認識できるため、被接触体に接触する前の移動方向とは反対方向に蓋体１２０を移動させることで、被接触体を取り除くことを利用者などに促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る音響装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】前記一実施の形態における移動制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】前記一実施の形態における温度変化を示すグラフである。
【図４】前記一実施の形態における移動制御装置の動作におけるステータス０の処理を示すフローチャートである。
【図５】前記一実施の形態におけるステータス１の処理動作を示すフローチャートである。
【図６】前記一実施の形態におけるステータス２の処理動作を示すフローチャートである。
【図７】前記一実施の形態におけるステータス３の処理動作を示すフローチャートである。
【図８】前記一実施の形態におけるステータス１４の処理動作を示すフローチャートである。
【図９】前記一実施の形態におけるステータス１５の処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】前記一実施の形態におけるステータス１１の処理動作を示すフローチャートである。
【図１１】前記一実施の形態におけるステータス１２の処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】前記一実施の形態におけるステータス１３の処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】前記一実施の形態におけるステータス４の処理動作を示すフローチャートである。
【図１４】前記一実施の形態におけるステータス５の処理動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の他の実施の形態におけるステータス１４の処理動作を示すフローチャートである。
【図１６】前記他の実施の形態におけるステータス４の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１１０ 本体
１２０ 蓋体
２００ 移動制御装置
２１０ 移動手段
２２０ 温度センサ
２３０ 制御手段
２３１ 計時手段
２３３ 接触認識手段
２３４ 移動制御手段
Claims (12)
- 移動体を移動させる移動手段と、
前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度を検出する温度検出手段と、
前記移動体の移動中に前記温度検出手段により検出された温度が所定温度であると前記移動体の移動を停止させる制御手段と、
を具備したことを特徴とする移動制御装置。 - 請求項１に記載の移動制御装置において、
前記制御手段は、前記移動体の移動を停止させた後、その停止させる前の移動方向とは反対方向に前記移動体を移動させる
ことを特徴とする移動制御装置。 - 請求項１または２に記載の移動制御装置において、
前記制御手段は、前記移動体の移動を停止させてから、または前記移動体を前記反対方向に移動させてから所定時間内に、前記温度検出手段により検出された温度が所定温度でなくなった場合に、前記停止させる前の移動方向と同じ方向に前記移動体を移動させる
ことを特徴とする移動制御装置。 - 請求項１または請求項２に記載の移動制御装置において、
前記制御手段は、前記移動体の移動を停止させてから、または前記移動体を前記反対方向に移動させてから所定時間が経過しても前記温度検出手段により検出された温度が所定温度である場合、前記停止させる前の移動方向とは反対方向に前記移動体を移動させる
ことを特徴とする移動制御装置。 - 移動体を移動させる移動手段と、
前記移動体の移動の際にこの移動体が被接触体と接触したことを認識する接触認識手段と、
前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度を検出する温度検出手段と、
前記接触認識手段により前記移動体の前記被接触体との接触が認識されるとその接触状態を解除させるとともに、前記接触状態を解除させてから所定時間内に前記温度検出手段により検出された温度が変化すると前記被接触体が接触する前の移動方向と同じ方向に前記移動体を移動させる制御手段と、
を具備したことを特徴とする移動制御装置。 - 請求項５に記載の移動制御装置において、
前記制御手段は、前記接触認識手段により前記移動体の前記被接触体との接触が認識されると、前記被接触体が接触される前の移動方向とは反対方向に前記移動体を移動させて前記接触状態を解除させる
ことを特徴とする移動制御装置。 - 請求項５または請求項６に記載の移動制御装置において、
前記制御手段は、前記接触状態を解除させてから所定時間経過しても前記温度検出手段により検出された温度が変化しないと、前記被接触体が接触される前の移動方向とは反対方向に前記移動体を移動させる
ことを特徴とする移動制御装置。 - 請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載の移動制御装置において、
前記移動体は、本体に対し移動自在に設けられた蓋体であり、
前記移動手段は、前記本体の少なくとも一つの面を覆う位置と前記面の少なくとも一部を開放する位置とに亘って前記蓋体を移動させる
ことを特徴とする移動制御装置。 - 移動体の移動を制御する移動制御方法であって、
前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度が所定温度であると前記移動体の移動を停止させる
ことを特徴とする移動制御方法。 - 移動体の移動を制御する移動制御方法であって、
前記移動体の移動の際に前記移動体が被接触体と接触すると、その接触状態を解除させるとともに、その接触状態を解除させてから所定時間内に前記移動体の移動方向の少なくとも前方における移動経路上の温度が変化すると、前記被接触体が接触する前の移動方向と同じ方向に前記移動体を移動させる
ことを特徴とする移動制御方法。 - 請求項９または請求項１０に記載の移動制御方法をコンピュータに実行させる
ことを特徴とする移動制御プログラム。 - 請求項１１に記載の移動制御プログラムがコンピュータにて読み取り可能に記録された
ことを特徴とする移動制御プログラムを記録した記録媒体。
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