JP2015227115A

JP2015227115A - On-vehicle camera control device

Info

Publication number: JP2015227115A
Application number: JP2014113357A
Authority: JP
Inventors: 鈴木　孝義; Takayoshi Suzuki; 孝義鈴木
Original assignee: Nidec Copal Corp
Current assignee: Nidec Precision Corp
Priority date: 2014-05-30
Filing date: 2014-05-30
Publication date: 2015-12-17

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an on-vehicle camera control device that outputs an image in a visible direction in order to assist an operator in a scene that needs visibility, without giving the operator a sense of discomfort due to image distortion.SOLUTION: An on-vehicle camera control device includes: imaging means for imaging an image by an on-vehicle camera mounted on a vehicle; vehicle information acquisition means for acquiring vehicle information; operation control means for controlling the on-vehicle camera by the vehicle information acquisition means; and image display output means for outputting the image.

Description

本発明は、ドライバの視認性を補助する画像を提供する車載カメラ制御装置に関する。 The present invention relates to an in-vehicle camera control device that provides an image that assists driver visibility.

本発明の背景として、例えば、特開２００９−１５９５４６号公報（特許文献１）がある。特許文献１は、物体側から像面側に向けて複数のレンズを配列して構成された広角レンズ系と、広角レンズ系により結像された被写体像を複数の画素を有する受光面に受光して電気信号に変換する固体撮像素子とを備えた広角カメラユニットを備えた車載カメラ装置であり、これにより、ドライバが前方左右の見通しが悪い路地などにおいても、車両前面の前方両側の状況を安全に、かつ容易に確認することができる。 As a background of the present invention, for example, there is JP 2009-159546 A (Patent Document 1). In Patent Document 1, a wide-angle lens system configured by arranging a plurality of lenses from the object side to the image plane side, and a subject image formed by the wide-angle lens system is received by a light-receiving surface having a plurality of pixels. This is an in-vehicle camera device equipped with a wide-angle camera unit equipped with a solid-state imaging device that converts it into an electrical signal. In addition, it can be confirmed easily.

特開２００９−１５９５４６号公報JP 2009-159546 A

しかしながら、特許文献１において、広角カメラユニットによって、車両前面の前方両側の状況を安全に、かつ容易に確認できるとあるが、撮影画角が広ければ広いほど、撮影画像の端部付近が歪んだ画像となってしまい、ドライバへの感覚的な違和感を与えてしまうという問題点がある。 However, in Patent Document 1, the wide-angle camera unit can safely and easily confirm the situation on both front sides of the front of the vehicle. However, the wider the field of view, the more the vicinity of the edge of the captured image is distorted. There is a problem that it becomes an image and gives a sense of discomfort to the driver.

本発明は、画像歪みによるドライバへの感覚的な違和感を与えることなく、視認性が要求される場面において、ドライバを補助すべく、視認方向の画像をディスプレイに出力できる車載カメラ制御装置を提供することを目的とする。 The present invention provides an in-vehicle camera control device capable of outputting an image in a viewing direction to a display in order to assist the driver in a scene where visibility is required without giving a sense of discomfort to the driver due to image distortion. For the purpose.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両に搭載された車載カメラで画像を撮影する撮影手段と、車両情報を取得するための車両情報取得手段と、前記車載カメラを前記車両情報取得手段より制御する動作制御手段と、前記画像を出力する画像表示出力手段とを有することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a photographing unit that captures an image with a vehicle-mounted camera mounted on a vehicle, a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information, and the vehicle-mounted camera. The vehicle information acquisition means controls the operation control means, and the image display output means for outputting the image.

本発明によれば、車両進行方向変更時などの時に視認性が要求される場面において、ドライバを補助する画像を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the image which assists a driver in the scene where visibility is requested | required at the time of the vehicle advancing direction change etc. can be provided.

車載カメラ制御装置の構成図Configuration diagram of in-vehicle camera control device 車載カメラの配置図In-vehicle camera layout 車載カメラ制御装置の制御方法のフローチャート図Flowchart diagram of control method of in-vehicle camera control device ハンドルの回転角とカメラの回転作動角との関係例Example of the relationship between the rotation angle of the handle and the rotation angle of the camera

本発明を実施するための形態を、図を用いて、詳細に説明する。本実施例に関わる車載カメラ制御装置の構成および制御方法を順に説明する。 Embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The configuration and control method of the in-vehicle camera control device according to the present embodiment will be described in order.

［車載カメラ制御装置の構成］
図１は、本実施例に係る車載カメラ制御装置１００の構成を説明し、図２は、車両１に対する車載カメラ制御装置１００の配置位置の一例である。図１に示すように、本実施例に係る車載カメラ制御装置１００は、撮影部１１０、車両情報取得部１２０、動作制御部２００、ディスプレイ部１３０を備え、車両１に搭載されている。 [Configuration of in-vehicle camera control device]
FIG. 1 illustrates a configuration of the in-vehicle camera control device 100 according to the present embodiment, and FIG. 2 illustrates an example of an arrangement position of the in-vehicle camera control device 100 with respect to the vehicle 1. As shown in FIG. 1, the in-vehicle camera control device 100 according to the present embodiment includes an imaging unit 110, a vehicle information acquisition unit 120, an operation control unit 200, and a display unit 130, and is mounted on the vehicle 1.

撮影部１１０は、前方カメラ１１１、後方カメラ１１２、側面カメラ１１３を有しており、前方カメラ１１１及び後方カメラ１１２にはカメラを回転自在とさせる駆動部１１４が備えられている。前方カメラ１１１は、車両のヘッドライト側に配置し、後方カメラ１１２は、車両のブレーキランプ側に配置し、側面カメラは、サイドミラーに配置される。撮影部１１０の前方カメラ１１１、後方カメラ１１２、側面カメラ１１３は、ドライバの視点では目視できない領域も撮影し、ドライバを補助するための画像をディスプレイ部１３０に送出する。なお、撮影部１１０の前方カメラ１１１及び後方カメラ１１２は、撮影画角が水平方向に広角であるよりも、６０度以下にすることが好ましい。すなわち、撮影手段として、広角カメラを用いないことで、撮影画像の端部付近に歪みは生じず、違和感のない画像を取得することになる。 The photographing unit 110 includes a front camera 111, a rear camera 112, and a side camera 113, and the front camera 111 and the rear camera 112 are provided with a driving unit 114 that allows the camera to rotate. The front camera 111 is arranged on the headlight side of the vehicle, the rear camera 112 is arranged on the brake lamp side of the vehicle, and the side camera is arranged on the side mirror. The front camera 111, the rear camera 112, and the side camera 113 of the image capturing unit 110 also capture an area that cannot be viewed from the driver's viewpoint, and send an image for assisting the driver to the display unit 130. In addition, it is preferable that the front camera 111 and the rear camera 112 of the photographing unit 110 be set to 60 degrees or less, rather than the wide angle of view in the horizontal direction. In other words, by not using a wide-angle camera as a photographing unit, an image having no sense of incongruity is obtained without causing distortion near the end of the photographed image.

車両情報取得部１２０は、車両情報取得手段として、シフトレバー１２１、あるいはハンドル１２２から取得する車両情報を動作制御部２００へ送出する。例えば、車両情報取得部１２０は、オートマチック車であれば、ドライブ（前進）を示す「Ｄ」，後方（後進）を示す「Ｒ」，駐停車を示す「Ｐ」などのシフトレバー１２１によるシフトレンジの情報を取得して、動作制御部２００へ送出する。また、ハンドル１２２による車両情報とは、回転角検出センサなどにより取得する回転角である。ハンドルの回転角は、車両が直進方向に進行する場合のハンドル位置を基準とし、車両を右折又は左折させる時にハンドルを回転させた角度である。 The vehicle information acquisition unit 120 sends vehicle information acquired from the shift lever 121 or the handle 122 to the operation control unit 200 as vehicle information acquisition means. For example, if the vehicle information acquisition unit 120 is an automatic vehicle, the shift range by the shift lever 121 such as “D” indicating drive (forward), “R” indicating backward (reverse), “P” indicating parking and stopping, etc. Is sent to the operation control unit 200. The vehicle information by the handle 122 is a rotation angle acquired by a rotation angle detection sensor or the like. The rotation angle of the steering wheel is an angle obtained by rotating the steering wheel when the vehicle is turned right or left with reference to the position of the steering wheel when the vehicle travels in the straight direction.

ディスプレイ部１３０は、画像表示出力手段として、車両情報取得部１２０からの車両情報に基づいて、選定された撮影部１１０にある前方カメラ１１１及び後方カメラ１１２や側面カメラから送出された画像を表示出力する。 The display unit 130 displays and outputs images sent from the front camera 111 and the rear camera 112 or the side camera in the selected photographing unit 110 based on vehicle information from the vehicle information acquisition unit 120 as image display output means. To do.

動作制御部２００は、図１に示すように、動作制御手段として、マイコン２１０を有し、その中には、状況判定部２１１、車両情報挿入部２１２、角度情報算出部２１３、角度情報記憶部２１４、角度制御部２１５を有する。状況判定部２１１は、車両情報取得部１２０のシフトレバー１２１による車両情報に基づいて、車両１が置かれている状況を、すなわち、シフトレバーによるシフトレンジの情報（「Ｄ」前進、「Ｒ」後進、「Ｐ」駐車など）により車両状況を判定する。動作制御部２００は、撮影部１１０の前方カメラ１１１又は後方カメラ１１２を選定する。車両情報挿入部２１２は、状況判定部２１１からの判定結果と車両情報取得部１２０からハンドルの回転角を検出する回転角度検出センサなどによって取得し、角度情報算出部２１３に送出する。角度情報算出部２１３では、取得したハンドルの回転角から撮影部の回転作動角を算出する。車載カメラとハンドルには、それぞれ最大回転作動角、最大回転角が存在し、例えば、車載カメラの作動角度＝（車載カメラの最大回転作動角／ハンドルの最大回転角）＊ハンドル回転角・・（１）の関係から算出することができる。 As shown in FIG. 1, the operation control unit 200 includes a microcomputer 210 as an operation control unit, and includes a situation determination unit 211, a vehicle information insertion unit 212, an angle information calculation unit 213, and an angle information storage unit. 214 and an angle control unit 215. The situation determination unit 211 indicates the situation where the vehicle 1 is placed based on the vehicle information obtained by the shift lever 121 of the vehicle information acquisition unit 120, that is, information on the shift range by the shift lever ("D" forward, "R" The vehicle status is determined by reverse travel, “P” parking, etc.). The operation control unit 200 selects the front camera 111 or the rear camera 112 of the photographing unit 110. The vehicle information insertion unit 212 acquires the determination result from the situation determination unit 211 and the rotation angle detection sensor that detects the rotation angle of the steering wheel from the vehicle information acquisition unit 120 and sends the result to the angle information calculation unit 213. The angle information calculation unit 213 calculates the rotation operating angle of the photographing unit from the acquired rotation angle of the handle. The in-vehicle camera and the handle have a maximum rotation operating angle and a maximum rotation angle, respectively. For example, the in-vehicle camera operating angle = (maximum in-vehicle camera operating angle / maximum operating angle of steering wheel) * handle rotating angle. It can be calculated from the relationship 1).

そして、その結果を角度情報記憶部２１４に送出する。図４は上式（１）に基づいて算出したハンドルの回転角に対するカメラの回転作動角の一例である。角度情報記憶部２１４は、角度情報算出部２１３の算出結果を記憶する。角度制御部２１５は、角度情報記憶部２１４に記憶された算出結果に基づいて、撮影部１１０の作動角度を駆動部１１４によって駆動させる。そして、撮影部１１０によって、撮影された画像がディスプレイ部１３０に画像出力される。 Then, the result is sent to the angle information storage unit 214. FIG. 4 is an example of the rotation angle of the camera with respect to the rotation angle of the handle calculated based on the above equation (1). The angle information storage unit 214 stores the calculation result of the angle information calculation unit 213. The angle control unit 215 causes the driving unit 114 to drive the operating angle of the imaging unit 110 based on the calculation result stored in the angle information storage unit 214. Then, the photographed unit 110 outputs the photographed image to the display unit 130.

［車載カメラ制御装置の動作制御方法］
図３は、本実施例に係る車載カメラ制御装置の動作制御方法の例を示すフローチャートである。 [Operation control method of in-vehicle camera control device]
FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of an operation control method of the in-vehicle camera control device according to the present embodiment.

車両の電源をＯＮにした状態において、ステップＳ１では、上記した「Ｄ」「Ｒ」「Ｐ」のシフトレバーの位置を検出し、そして、「Ｐ」や「Ｎ」の場合は、待機状態となり、シフトレバー１２１の位置を再度検出し、「Ｐ」や「Ｎ」以外の場合は、ステップＳ１からステップ２に移行する。ステップＳ２では、前進または後進となる車両の状況判定を行う。 In step S1, the position of the shift lever “D”, “R” and “P” described above is detected in the state where the vehicle is turned on, and in the case of “P” and “N”, the standby state is entered. Then, the position of the shift lever 121 is detected again, and if it is other than “P” or “N”, the process proceeds from step S1 to step 2. In step S2, the situation of the vehicle that moves forward or backward is determined.

そして、ステップＳ３に移行すると、「Ｄ」であれば前方カメラ１１１を、「Ｒ」であれば後方カメラを選定する。その後、ステップＳ４に移行し、車両情報取得部１２０のハンドル１２２から、ハンドルの回転角を検出し、車両情報挿入部２１２へ車両情報を送出する。その後、ステップＳ５ではカメラの回転作動角を検出する。 In step S3, the front camera 111 is selected if “D”, and the rear camera is selected if “R”. Thereafter, the process proceeds to step S <b> 4, the rotation angle of the handle is detected from the handle 122 of the vehicle information acquisition unit 120, and the vehicle information is sent to the vehicle information insertion unit 212. Thereafter, in step S5, the rotation operating angle of the camera is detected.

ステップＳ６では、ステップＳ５の算出処理に基づいて、カメラを作動させる。ハンドルの回転角とカメラの回転作動角の例は図４で示したが、ハンドルの回転角が右回りであるか、左回りであるかによって、角度の符号が変化する。図４でハンドルの右回転をプラス符号とすると、左回転の場合、マイナス符号となる。ステップＳ７では、カメラ作動によって撮影された画像をディスプレイ部１３０に、画像出力する。そして、ステップＳ８で、車載制御カメラ１００は、電源がＯＦＦになれば、カメラの動作を終了する。 In step S6, the camera is operated based on the calculation process in step S5. An example of the rotation angle of the handle and the rotation operation angle of the camera is shown in FIG. 4, but the sign of the angle changes depending on whether the rotation angle of the handle is clockwise or counterclockwise. In FIG. 4, if the right rotation of the handle is a plus sign, the left rotation is a minus sign. In step S <b> 7, an image captured by operating the camera is output to the display unit 130. In step S8, the vehicle-mounted control camera 100 ends the operation of the camera when the power is turned off.

以上のような動作により、ハンドルの回転角に合わせて、カメラが回動し、歪みのない画像を取得することが可能となり、視認性が特に要求される車両進行方向変更時など、適切にドライバを補助することができる。 The operation described above enables the camera to rotate in accordance with the rotation angle of the steering wheel to acquire an image without distortion, and can be used appropriately when changing the vehicle traveling direction where visibility is particularly required. Can assist.

１車両
１００車載カメラ制御装置
１１０撮影部
１１１前方カメラ
１１２後方カメラ
１１３側面カメラ
１１４駆動部
１２０車両情報取得部
１２１シフトレバー
１２２ハンドル
１３０ディスプレイ部
２００動作制御部
２１０マイコン
２１１状況判定部
２１２車両情報挿入部
２１３角度情報算出部
２１４角度情報記憶部
２１５角度制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 100 Vehicle-mounted camera control apparatus 110 Image pick-up part 111 Front camera 112 Rear camera 113 Side camera 114 Drive part 120 Vehicle information acquisition part 121 Shift lever 122 Handle 130 Display part 200 Operation control part
210 Microcomputer 211 Situation determination unit 212 Vehicle information insertion unit 213 Angle information calculation unit 214 Angle information storage unit 215 Angle control unit

Claims

車両に搭載された車載カメラで画像を撮影する撮影手段と、
車両情報を取得するための車両情報取得手段と、
前記車載カメラを前記車両情報取得手段より制御する動作制御手段と、
前記画像を出力する画像表示出力手段と、
を有することを特徴とする車載カメラ制御装置。 Photographing means for photographing an image with an in-vehicle camera mounted on the vehicle;
Vehicle information acquisition means for acquiring vehicle information;
Operation control means for controlling the in-vehicle camera from the vehicle information acquisition means;
Image display output means for outputting the image;
A vehicle-mounted camera control device comprising:

前記車両情報取得手段は、前記車両のシフトレバーとハンドルの回転角とによって、前記車両情報を取得することを特徴とする請求項１に記載された車載カメラ制御装置。 The in-vehicle camera control device according to claim 1, wherein the vehicle information acquisition unit acquires the vehicle information from a shift lever of the vehicle and a rotation angle of a handle.

前記動作制御手段は、前記ハンドルの回転角と前記撮影手段の車載カメラとが連動して撮影させることを特徴とする請求項２に記載された車載カメラ制御装置。 The in-vehicle camera control device according to claim 2, wherein the operation control means causes the rotation angle of the handle and the in-vehicle camera of the imaging means to perform photographing.

前記撮影手段は、前記シフトレバーから車両の状況判断を行う前記動作制御手段によって、前方又は後方カメラを選択することを特徴とする請求項２に記載の車載カメラ制御装置。 The in-vehicle camera control device according to claim 2, wherein the photographing unit selects a front or rear camera by the operation control unit that determines a vehicle situation from the shift lever.

前記撮影手段は、撮影画角が６０度以下となる車載カメラを用いることを特徴とする請求項１乃至４に記載の車載カメラ制御装置。

The in-vehicle camera control device according to claim 1, wherein the imaging unit uses an in-vehicle camera having an imaging angle of view of 60 degrees or less.