JP2004145883A - 前方衝突警告のための危険評価アルゴリズム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 衝突警告システムは、車両の進路上の物体の距離及び速度の軌跡ファイルを生成するレーダー装置を含む。システムは、また、衝突の可能性の警告が発されるべきか否か、及び、発されるべきであるとすればどの程度の警告かを決定するために軌跡ファイル及び様々な入力データを受け取るアルゴリズムを実行する衝突警告プロセッサを含む。入力データには、車両の速度及び加速度、車両のブレーキが適用されているか否か、衝突警告の感度、運転者の注意散逸の変更子、例えばワイパー速度及び外気温のような道路状態データなどが含まれる。プロセッサは、様々な入力に基づいて警告レベルを計算し、運転者に衝突の可能性を知らせるよう、運転者と車両とのインターフェースに警告レベルを出力する。
【選択図】 図1
Description
アルゴリズム32は、様々な入力が警告を発するべきか否かを示しているかを決定するように設定される。アルゴリズム32は、ボックス44において、警告が発されるべきか否かを決定する様々な計算をするために車両センサー・データを入力する。センサー・データには、例えば自車両速度Vf、運転者がブレーキをかけているか否か、自車両加速度aa、外気温、ワイパーが作動させられているか否か、及び作動させられているとすればどの程度の速度か、等の上記に論じられた様々な入力が含まれる。
アルゴリズム32は、次に、ボックス48において、入力統合(input fusion)データを決定する。統合データは、上記に論じられたようなラジオ、HVACなどの作動による運転者の注意散逸があるか否かの決定である。一つの実施の形態において、アルゴリズム32は、注意散逸がない場合の0、軽度の注意散逸に対する1、中程度の注意散逸に対する2、高度の注意散逸に対する3を含む4つのレベルの注意散逸を有する。
Claims (36)
- 自車両と少なくとも一つの検出された物体との衝突の可能性を知らせる方法であって、
ビーム装置から視野内にビームを発する工程と、
前記視野内の物体からの前記ビームの反射を前記ビーム装置において受け取る工程と、
前記反射に基づいて、前記車両から前記物体までの距離を含む軌跡ファイルを生成する工程と、
前記軌跡ファイル及び他のシステム入力に基づいて、衝突プロセッサにおいて警告条件を処理する工程であって、前記他のシステム入力が前記自車両の速度と、運転者の注意散逸変更子、システム障害変更子及び運転者感度変更子のうちの一つ又はそれ以上とを含む工程と、
前記物体との衝突の可能性が決定された場合に前記自車両の運転者に警告する工程と、
を含む方法。 - 請求項1記載の方法であって、前記システム入力が、前記自車両の予測加速度及び前記物体の予測加速度を含む方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記の運転者の注意散逸変更子が、前記運転者が車両のラジオ及び/又は車両の冷暖房システムを作動しているか否かを含む方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記運転者感度変更子が、前記運転者の手動入力により、前記警告を積極的に発するか控えめに発するかを決定する方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記システム障害変更子が、前記衝突プロセッサ及び/又は前記レーダー装置が正しく動作しているか否かの決定を提供する方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記システム入力が、外気温及び車両のフロントガラスのワイパーが作動させられているか否かを含む方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記システム入力が、前記車両がブレーキをかけられているか否かを含む方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記衝突プロセッサが、最小レベルであるゼロから最大レベルである100までの警告レベルを与える方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記衝突プロセッサが、前記警告が最大レベルより低いレベルである場合に視覚的信号を提供し、前記警告が最大レベルである場合に音声信号を提供する方法。
- 請求項1記載の方法であって、更に、前記車両が第一の予め決められた車両速度より速い速度で走行するまで前記警告が与えられるのを防ぐ工程と、前記車両速度が第二の予め決められた車両速度より遅い速度に落ちる場合に前記警告が与えられるのを防ぐ工程とを含む方法。
- 請求項10記載の方法であって、前記第一の予め決められた車両速度が25マイル毎時であり、前記第二の予め決められた車両速度が20マイル毎時である方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記車両が前記物体を追い越していると前記プロセッサが決定する場合に、前記プロセッサが、前記警告が与えられることを防ぐ方法。
- 請求項1記載の方法であって、更に、適応走行制御が作動させられているか否かを決定する工程を含む方法。
- 請求項1記載の方法であって、前記ビームが、レーダー・ビーム及び光ビームからなるグループから選択され、前記ビーム装置がレーダー装置及び光装置からなるグループから選択される方法。
- 自車両と一つ又はそれ以上の動く又は静止した物体との衝突の可能性を知らせる警告を提供する方法であって、
レーダー装置から視野内にレーダー・ビームを発する工程と、
前記レーダー装置において、前記視野内の物体からの前記レーダー・ビームの反射波を受け取る工程と、
前記反射波に基づいて、前記物体の相対速度及び前記自車両から前記物体までの距離を含む軌跡ファイルを生成する工程と、
前記軌跡ファイル及び他のシステム入力に基づいて前方警告衝突プロセッサにおいて警告条件を処理する工程であって、前記他のシステム入力が前記自車両の速度、運転者注意散逸変更子、システム障害変更子、運転者感度変更子、外部環境変更子を含み、前記警告条件を処理する工程が、前記警告が発されるべきか否かを決定する工程を含む工程と、
前記衝突プロセッサが前記物体との衝突の可能性があると決定した場合に前記警告を生成する工程と、
を含む方法。 - 請求項15記載の方法であって、前記システム入力が、前記自車両の予測加速度及び前記物体の予測加速度を含む方法。
- 請求項15記載の方法であって、前記運転者注意散逸変更子が、前記運転者が車両のラジオ及び/又は車両の冷暖房システムを作動しているか否かを含む方法。
- 請求項15記載の方法であって、前記運転者感度変更子が、前記運転者の手動入力により、前記警告を積極的に発するか控えめに発するかを決定する方法。
- 請求項15記載の方法であって、前記システム障害変更子が、前記衝突プロセッサ及び/又は前記レーダー装置が正しく動作しているか否かの決定を提供する方法。
- 請求項15記載の方法であって、前記システム入力が、外気温及び車両のフロントガラスのワイパーが作動させられているか否かを含む方法。
- 請求項15記載の方法であって、前記衝突プロセッサが、最小レベルであるゼロと最大レベルである100との間で警告レベルを決定する方法。
- 請求項15記載の方法であって、更に、前記車両が第一の予め決められた車両速度より速い速度で走行するまで前記警告が与えられるのを防ぐ工程と、前記車両速度が第二の予め決められた車両速度より遅い速度に落ちる場合に前記警告が与えられるのを防ぐ工程とを含む方法。
- 請求項15記載の方法であって、前記車両が前記物体を追い越したと前記プロセッサが決定する場合に、前記プロセッサが前記警告が与えられることを防ぐ方法。
- 請求項15記載の方法であって、更に、適応走行制御が作動させられているか否かを決定する工程を含む方法。
- 自車両と少なくとも一つの動く又は静止した物体との衝突の可能性を知らせる警告を提供する方法であって、
レーダー装置から視野内にレーダー・ビームを発する工程と、
前記レーダー装置において、前記視野内の物体からの前記レーダー・ビームの反射波を受け取る工程と、
反射波に基づいて、前記物体の相対速度及び前記自車両から前記物体までの距離を含む軌跡ファイルを生成する工程と、
前記軌跡ファイル及び他のシステム入力に基づいて前方警告衝突プロセッサにおいて警告条件を処理する工程であって、前記他のシステム入力が前記自車両の速度、運転者注意散逸変更子、システム障害変更子、運転者感度変更子、外部環境変更子、前記自車両の予測加速度及び前記物体の予測加速度を含み、前記運転者感度変更子が、前記運転者の手動入力により積極的か控えめかを決定し、前記システム障害変更子が前記衝突プロセッサ及び/又は前記レーダー装置が正しく動作しているか否かの決定を提供し、前記警告条件を処理する工程が、前記警告が発されるべきか否かを決定する工程を含む工程と、
前記衝突プロセッサが前記物体との衝突の可能性があると決定した場合に前記警告を生成する工程と、
を含む方法。 - 自車両と前記車両の進路上の物体との衝突の可能性を知らせる警告信号を提供するための衝突警告システムであって、
視野内にビームを発し、視野内の物体から前記ビームの反射を受け取るビーム装置であって、前記反射に基づいて、前記物体の相対速度及び前記車両から前記物体までの距離を含む軌跡ファイルを生成するビーム装置と、
前記軌跡ファイル及びシステム入力に応答し、前記軌跡ファイル及び他のシステム入力に基づいて前記警告信号が発されるべきか否かを決定する衝突プロセッサであって、前記システム入力が、運転者注意散逸変更子、システム障害変更子及び運転者感度変更子のうちの一つ又はそれ以上を含む衝突プロセッサと、
前記衝突プロセッサからの前記警告信号に応答し、前記自車両の運転者に衝突の可能性があるという表示を提供する車両インターフェースと、
を備えるシステム。 - 請求項26記載のシステムであって、前記運転者注意散逸変更子が、前記運転者が車両のラジオ及び/又は車両の冷暖房システムを作動しているか否かを含むシステム。
- 請求項26記載のシステムであって、前記運転者感度変更子が、前記警告を積極的に発するか控えめに発するかを設定するシステム。
- 請求項26記載のシステムであって、前記システム障害変更子が、前記衝突プロセッサ及び/又は前記レーダー装置が正しく動作しているか否かの決定を提供するシステム。
- 請求項26記載のシステムであって、前記システム入力が、外気温及び車両のフロントガラスのワイパーが作動させられているか否かの決定を含むシステム。
- 請求項26記載のシステムであって、前記システム入力が、前記自車両がブレーキをかけられているか否かを含むシステム。
- 請求項26記載のシステムであって、前記衝突プロセッサが、前記警告信号が最大レベルより低い場合に視覚的信号を提供し、前記警告が最大レベルである場合に音声信号を提供するシステム。
- 請求項26記載のシステムであって、前記衝突プロセッサが、前記車両が第一の予め決められた車両速度より速い速度で走行するまで前記警告信号が発されるのを防ぎ、前記車両速度が第二の予め決められた車両速度より遅い速度に落ちる場合に前記警告信号が発されるのを防ぐシステム。
- 請求項26記載のシステムであって、前記車両が前記物体を追い越したと前記プロセッサが決定する場合に、前記プロセッサが前記警告信号が与えられることを防ぐシステム。
- 請求項26記載のシステムであって、前記プロセッサが、適応走行制御が作動させられているか否かを決定するシステム。
- 請求項26記載のシステムであって、前記ビーム装置がレーダー装置及び光装置からなるグループから選択され、前記ビームがレーダー・ビーム及び光ビームからなるグループから選択されるシステム。
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