JP6631100B2 - 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 - Google Patents

車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、車両用走行制御装置および車両用走行制御方法に関する。
近年、前方車両等の接近を検知すると、運転者に警報を行い、衝突回避または衝撃軽減を目的として車両のブレーキシステムを作動させる先進緊急ブレーキシステム(AEBS:Advanced Emergency Braking System)が普及しつつある。AEBSでは、前方車両との距離が近づくと、警報を発して、運転者に車両の減速等を促し、それでも前方車両との距離が近づく場合には、エンジンブレーキ等の比較的弱い制動をかけ、さらには、フットブレーキ等の比較的強い緊急制動をかける。
AEBSでは、車載カメラおよびミリ波レーダ等を含む検知手段を備える。検知手段は、車載カメラおよびミリ波レーダ等による検知結果に基づいて、自車両の前方に存在する前方対象物が、自車両と同一方向に進む移動車両、停止している停止車両、車両以外で移動しているが車両と判定できない物体、および、停止していて車両とは判定できない物体などのうち、いずれの種別であるかを判定する。AEBSでは、種別に応じた制動制御が行われる。例えば、AEBSでは、前方対象物が移動車両である場合には、衝突回避を目的とする制動制御が行われる。
例えば、特許文献1には、このような制御を行うとともに、自動ブレーキ作動中にドライバーがアクセルペダルを踏み込んだ場合でも、アクセル開度に応じて設定されたエンジン出力を所定の割合で低下させる車両用自動ブレーキ制御装置が開示されている。
特開2015−145139号公報
従来のAEBSを備える車両用走行制御装置では、車載カメラおよびミリ波レーダの検知精度が低い場合、前方対象物の種別を誤判定してしまうことがある。例えば、実際には、ガードレールなどのカーブ路側物であり、衝突回避の必要がないにもかかわらず、停止車両と誤判定してしまうと、必要以上に大きな速度低減量でブレーキをかけてしまうことがある。このとき、急激な減速によってドライバーに不快感を与えてしまう。
本発明の目的は、自車両が不必要に減速されることを防止する車両用走行制御装置および車両用走行制御方法を提供することである。
本発明の一態様に係る車両用走行制御装置は、カメラおよびミリ波レーダを有する検知部を備える自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出する危険度算出部と、前記危険度の高さに応じて、前記自車両に異なる制動力を与えて前記自車両を減速させる制御を行う制御部と、を具備し、前記制御部は、前記前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別および当該種別の信頼度を取得し、取得した前記種別および前記信頼度に応じて、前記自車両の速度低減量を変更し、前記信頼度は、前記検知部によって、前記カメラによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量と、前記ミリ波レーダによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量との差分が所定の閾値を超えるか否かに応じて判定されている、構成を採る。
本発明の一態様に係る車両用走行制御方法は、カメラおよびミリ波レーダを有する検知部を備える自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出し、前記危険度の高さに応じて、前記自車両に異なる制動力を与えて前記自車両を減速させる制御を行い、前記自車両を減速させる制御を行う際、前記前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別および当該種別の信頼度を取得し、取得した前記種別および前記信頼度に応じて、前記自車両の速度低減量を変更するようにし、前記信頼度は、前記検知部によって、前記カメラによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量と、前記ミリ波レーダによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量との差分が所定の閾値を超えるか否かに応じて判定されている。
本発明によれば、自車両が不必要に減速されることを防止できる。
本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図 図1に示した車両用走行制御装置の動作手順を示すフロー図
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
(実施の形態)
図1は、本発明の実施の形態に係る車両用走行制御装置160を含む車両1の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態では、車両1は、例えば、直列6気筒のディーゼルエンジンを搭載したトラック等の大型車両である。周知の構成なので詳しく図示しないが、車両1は、車両1を走行させる駆動系統の構成として、エンジン、クラッチ、変速機(トランスミッション)、推進軸(プロペラシャフト)、差動装置(デファレンシャルギヤ)、駆動軸(ドライブシャフト)および車輪を有する。エンジンの動力は、クラッチを経由して変速機に伝達され、変速機に伝達された動力は、推進軸、差動装置および駆動軸を介して車輪に伝達される。これにより、エンジンの動力が車輪に伝達されて車両1が走行する。
車両1は、図1に示すように、検知部120、速度検出部140、車両用走行制御装置160、警報部180および制動部200を備える。
検知部120は、車載カメラおよびミリ波レーダ等を備えるセンサであり、車両1の前方に存在する前方対象物を検知する。具体的には、検知部120は、車載カメラにより撮像された前方対象物の画像から、前方対象物が何であるかを判定する。検知部120は、例えば、車載カメラにより撮像された画像からパターンマッチングにより前方対象物を判定する。
また、検知部120は、ミリ波レーダから放射したミリ波の反射波を検知して、車両1と前方対象物との間の距離を算出し、さらにドップラ効果により反射波に生じる周波数の変化から、車両1に対する前方対象物の相対速度を算出する。
また、検知部120は、前方対象物の判定結果、速度検出部140から出力された自車速度の情報、および、前方対象物の相対速度の情報等に基づいて、前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別を判定する。この種別としては、例えば、車両1と同一方向に移動する移動車両、停止している停止車両、車両1と対向する対向車両、移動しているが車両とは判定できない物体、停止していて車両とは判定できない物体、車両とは判定できない車両1と対向する対向物などがある。なお、検知部120は、前方対象物を検知できなくなるまで前方対象物の種別判定を繰り返し行う。
検知部120は、車載カメラによる検知情報と、ミリ波レーダによる検知情報とに基づいて、前方対象物の種別情報の信頼度を判定する。例えば、検知部120は、車載カメラによる検知情報から求まる前方対象物の距離および速度と、ミリ波レーダによる検知情報から求まる前方対象物の距離および速度との差分をそれぞれ求める。検知部120は、求めた距離の差分及び速度の差分がそれぞれ所定の閾値以内である場合には、それぞれの検知情報が同一の対象物を示すと考えられ、前方対象物の種別情報の信頼度が高いと判定する。また、検知部120は、上記の距離の差分および速度の差分のいずれかが所定の閾値を超える場合には、それぞれの検知情報が同一の対象物を示さないと考えられには、前方対象物の種別情報の信頼度が低いと判定する。
検知部120は、車両1と前方対象物との距離の情報、相対速度の情報、前方対象物の種別情報、種別情報の信頼度情報を車両用走行制御装置160(後述する衝突余裕時間算出部162、目標減速度算出部164および制御部165)に出力する。
速度検出部140は、図示しない回転センサから図示しない車輪の回転情報を取得し、車輪の回転情報に基づいて車両1の速度を算出して、当該速度の情報を検知部120および制動制御部168に出力する。
車両用走行制御装置160は、ブレーキペダル(図示せず)による制動指示とは別に、車両1の制動量を自動的に制御する。車両用走行制御装置160には、制動レベルが異なる3種類の制動制御として、警報制御、警報ブレーキ制御および緊急ブレーキ制御が設定されている。
警報制御は、車両用走行制御装置160が前方対象物との衝突の可能性があると判断した場合に最初に実行される最も制動レベルの低い制御である。警報制御では、警報音の出力やメータ表示等による前方対象物への注意喚起により、ドライバーに対してブレーキ操作(制動操作)をはじめとした衝突回避操作が促される。
警報ブレーキ制御は、警報制御に対してドライバーの適切な衝突回避操作(ドライバーによる操舵やブレーキ操作等)が行われなかった場合に実行される制御である。警報ブレーキ制御では、比較的弱い自動ブレーキ(制動)の介入が行われ、当該自動ブレーキによってドライバーへの再度の注意喚起が行われる。
緊急ブレーキ制御は、警報ブレーキ制御に対してもなおドライバーの適切な衝突回避操作が行われなかった場合に実行される最も制動レベルの高い制御である。緊急ブレーキ制御では、強い自動ブレーキ(制動)の介入が行われ、当該自動ブレーキによって車両1と前方対象物との衝突が回避される。
車両用走行制御装置160は、図1に示すように、衝突余裕時間算出部162、目標減速度算出部164および制御部165を備える。制御部165は、警報制御部166および制動制御部168を備える。
衝突余裕時間算出部162(危険度算出部に相当)は、検知部120から出力された車両1と前方対象物との距離および相対速度に基づいて、車両1と前方対象物とが衝突する可能性が高い衝突発生前状態であるか否かについて判定する。具体的には、衝突余裕時間算出部162は、車両1と前方対象物との距離を相対速度で除することによって、衝突余裕時間(以下、「TTC(Time To Collision)」という)を算出する。
衝突余裕時間算出部162は、算出したTTCの値が第1閾値Th1(例えば3.0[秒])未満、かつ、第2閾値Th2(例えば1.8[秒])以上である場合、車両1と前方対象物とが衝突する可能性が高い第1の衝突発生前状態(言い換えると、警報制御の実行が必要な状態)であると判定し、その旨を目標減速度算出部164および制御部165に通知する。また、衝突余裕時間算出部162は、TTCの値が第2閾値Th2未満、かつ、第3閾値Th3(例えば0.6[秒])以上である場合、車両1と前方対象物とが衝突する可能性が第1の衝突発生前状態よりも高い第2の衝突発生前状態(言い換えると、警報ブレーキ制御の実行が必要な状態)であると判定し、その旨を目標減速度算出部164および制御部165に通知する。また、衝突余裕時間算出部162は、TTCの値が第3閾値Th3未満である場合、車両1と前方対象物とが衝突する可能性が第2の衝突発生前状態よりも高い第3の衝突発生前状態(言い換えると、緊急ブレーキ制御の実行が必要な状態)であると判定し、その旨を目標減速度算出部164および制御部165に通知する。
目標減速度算出部164は、検知部120から通知された前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別(例えば、移動車両、停止車両など)である場合、所定の第1速度低減量、例えば、50km/hを設定する。この場合、目標減速度算出部164は、設定した第1速度低減量のうち、警報ブレーキにおいて10km/hの速度低減量を設定し、緊急ブレーキにおいて40km/hの速度低減量を設定する。目標減速度算出部164は、設定した速度低減量を実現するように、警報ブレーキにおける目標減速度(以下、「第1目標減速度」)および緊急ブレーキにおける目標減速度(以下、「第2目標減速度」)を算出する。具体的には、目標減速度算出部164は、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合において、衝突余裕時間算出部162から第2の衝突発生前状態であることが通知されたとき、第1速度低減量である50km/hのうち、例えば、10km/hの速度低減量を実現するための第1目標減速度を制動制御部168に出力する。また、目標減速度算出部164は、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合において、衝突余裕時間算出部162から第3の衝突発生前状態であることが通知されたとき、第1速度低減量である50km/hのうち、例えば、40km/hの速度低減量を実現するための第2目標減速度を制動制御部168に出力する。
目標減速度算出部164は、検知部120から通知された前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、第1速度低減量より少ない所定の第2速度低減量、例えば、20km/hを設定する。この場合、目標減速度算出部164は、設定した第2速度低減量を警報ブレーキにおいて10km/h減速し、緊急ブレーキにおいて10km/h減速する。目標減速度算出部164は、設定した速度低減量を実現するように、警報ブレーキにおける第1目標減速度および緊急ブレーキにおける第2目標減速度を算出する。具体的には、目標減速度算出部164は、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合において、衝突余裕時間算出部162から第2の衝突発生前状態であることが通知されたとき、第2速度低減量である20km/hのうち、例えば、10km/hの速度低減量を実現するための第1目標減速度を制動制御部168に出力する。また、目標減速度算出部164は、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合において、衝突余裕時間算出部162から第3の衝突発生前状態であることが通知されたとき、第2速度低減量である20km/hのうち、例えば、10km/hの速度低減量を実現するための第2目標減速度を制動制御部168に出力する。
制御部165は、検知部120から出力された前方対象物の種別情報、種別情報の信頼度情報、および、衝突余裕時間算出部162から通知された衝突発生前状態に基づいて、警報制御部166および制動制御部168を制御する。
制御部165は、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、目標減速度算出部164から出力された第1目標減速度および第2目標減速度に基づいて、所定の第1速度低減量、例えば、50km/hを実現するように制動制御部168を介して制動部200を制御する。また、制御部165は、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、目標減速度算出部164から出力された第1目標減速度および第2目標減速度に基づいて、第1速度低減量より少ない所定の第2速度低減量、例えば、20km/hを実現するように制動制御部168を介して制動部200を制御する。
警報制御部166は、第1の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突余裕時間算出部162から制御部165を介して受けた場合、警報部180に警報出力指令を出力し、車両1と前方対象物とが衝突する可能性が第1の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報(例えば、メータ表示やスピーカ音)を発生させる。また、警報制御部166は、第2の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突余裕時間算出部162から制御部165を介して受けた場合、警報部180に警報出力指令を出力し、車両1と前方対象物とが衝突する可能性が第2の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報を発生させる。また、警報制御部166は、第3の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突余裕時間算出部162から制御部165を介して受けた場合、警報部180に警報出力指令を出力し、車両1と前方対象物とが衝突する可能性が第3の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報を発生させる。なお、メータ表示やスピーカ音に代えて、ランプ等の発光装置を発光させることによって、車両1と前方対象物とが衝突する可能性が高い旨を運転者に報知してもよい。
制動制御部168は、例えば、EBS(Electronic Braking System)などのブレーキ制御装置である。制動制御部168は、目標減速度算出部164から第1目標減速度が出力された場合、速度検出部140から出力された速度を所定時間で微分することによって得られた車両1の実減速度が第1目標減速度になるように制動部200を制御し、車両1に対して例えばエンジンブレーキ程度の第1制動力(警報ブレーキ)を発生させる。また、制動制御部168は、目標減速度算出部164から第2目標減速度が出力された場合、車両1の実減速度が第2目標減速度になるように制動部200を制御し、車両1に対して第1制動力より大きい第2制動力(緊急ブレーキ)を発生させる。
警報部180は、車両用走行制御装置160(警報制御部166)からの警報出力指令を取得する。警報部180は、警報出力指令を取得した場合、警報を出力する。なお、警報部180は、スピーカ音を鳴らして警報を出力してもよいし、ランプ等の発光装置を発光させて警報を出力してもよい。
制動部200は、例えば車両1の車輪に対して抵抗力を与えるフットブレーキであり、制動制御部168の制御を受けて、車両1に対する制動力を付与する。なお、制動部200は、車両1に対する制動力を発生するものであれば、フットブレーキに限らない。例えば、制動部200は、推進軸(プロペラシャフト)に対して抵抗力を与えるリターダ、エンジンに対して負荷を与える排気ブレーキ等の補助ブレーキであってもよい。
なお、上述した車両用走行制御装置160は、図示しないCPU(Central Processing Unit)またはマイクロコンピュータ等の演算装置、ROM(Read Only Memory)、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)、RAM(Random Access Memory)などの記憶装置および入出力回路を備えており、記憶装置に予め設定されたプログラムを演算装置が実行して、プログラムの機能を実現する。
次に、上述した車両用走行制御装置160の動作について説明する。図2は、図1に示した車両用走行制御装置160の動作手順を示すフロー図である。車両用走行制御装置160は、電源がONになり、前方対象物の検知によって動作を開始する。
ステップS201において、制御部165は、前方対象物の種別情報および種別情報の信頼度情報を検知部120から取得する。ステップS202において、制御部165は、前方対象物の種別情報の信頼度が高いか否かを判定する。種別情報の信頼度が高い場合(YES)、ステップS203に移行し、前方対象物が移動車両ではない場合(NO)、ステップS214に移行する。
ステップS203において、制御部165は、前方対象物の種別が衝突回避を目的とする制御が必要な種別(例えば、移動車両、停止車両など)か否かを判定する。前方対象物の種別が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合(YES)、ステップS204に移行し、前方対象物の種別が衝突回避を目的とする制御が必要な種別ではない場合(NO)、ステップS214に移行する。
ステップS204において、目標減速度算出部164は、第1速度低減量50km/hを設定する。第1速度低減量は、警報ブレーキおよび緊急ブレーキにおける速度低減量の合計量である。ステップS205において、衝突余裕時間算出部162は、前方対象物に対するTTCを算出する。
ステップS206において、制御部165は、ステップS205において算出したTTCが所定の第1閾値Th1未満であり、かつ、所定の第2閾値Th2以上であるか否かを判定する。TTCが第1閾値Th1未満かつ第2閾値Th2以上である場合(YES)、ステップS207に移行し、TTCが第1閾値Th1未満かつ第2閾値Th2以上ではない場合(NO)、ステップS224に移行する。なお、所定の第1閾値Th1は、例えば、3.0[秒]であり、所定の第2閾値Th2は、例えば、1.8[秒]である。
ステップS207において、警報制御部166は、警報部180に対して警報出力指令を行う。ステップS208において、制御部165は、ステップS205において算出したTTCが所定の第2閾値Th2未満であり、かつ、所定の第3閾値Th3以上であるか否かを判定する。TTCが第2閾値Th2未満であり、かつ、第3閾値Th3以上である場合(YES)、ステップS209に移行し、TTCが第2閾値Th2未満であり、かつ、第3閾値Th3以上ではない場合(NO)、ステップS224に移行する。なお、所定の第3閾値Th3は、例えば、0.6[秒]である。
ステップS209において、目標減速度算出部164は、ステップS204において設定された第1速度低減量50km/hのうち、警報ブレーキにおいて、例えば、10km/hの速度低減量を実現するための第1目標減速度を算出する。なお、このときの第1目標減速度は、10km/hの速度低減量をTh2(例えば、1.8[秒])−Th3(例えば、0.6[秒])より短い時間で除することによって求められる。
ステップS210において、制動制御部168は、ステップS209において算出した第1目標減速度に従って、制動部200に警報ブレーキを実行させる。
ステップS211において、制御部165は、ステップS205において算出したTTCが所定の第3閾値Th3未満であるか否かを判定する。TTCが第3閾値Th3未満である場合(YES)、ステップS212に移行し、TTCが第3閾値Th3以上である場合(NO)、ステップS224に移行する。
ステップS212において、目標減速度算出部164は、ステップS204において設定された第1速度低減量50km/hのうち、緊急ブレーキにおいて、例えば、40km/hの速度低減量を実現するための第2目標減速度を算出する。なお、このときの第2目標減速度は、40km/hの速度低減量をTh3(例えば、0.6[秒])より短い時間で除することによって求められる。
ステップS213において、制動制御部168は、ステップS212において算出した第2目標減速度に従って、制動部200に緊急ブレーキを実行させ、ステップS224に移行する。
ステップS214において、目標減速度算出部164は、第2速度低減量を20km/hに設定する。第2速度低減量は、警報ブレーキおよび緊急ブレーキにおける速度低減量の合計量である。ここでは、種別情報の信頼度が低い場合には、前方対象物の種別情報を誤判定している可能性があり、衝突を回避する必要がないにもかかわらず、急ブレーキをかけてドライバーに不快感を与えるおそれがあるため、第1速度低減量より少ない第2速度低減量に設定する。
ステップS215において、衝突余裕時間算出部162は、前方対象物に対するTTCを算出する。ステップS216において、制御部165は、ステップS215において算出したTTCが所定の第1閾値Th1未満であり、かつ、所定の第2閾値Th2以上であるか否かを判定する。TTCが第1閾値Th1未満かつ第2閾値Th2以上である場合(YES)、ステップS217に移行し、TTCが第1閾値Th1未満かつ第2閾値Th2以上ではない場合(NO)、ステップS224に移行する。なお、所定の第1閾値Th1は、例えば、3.0[秒]であり、所定の第2閾値Th2は、例えば、1.8[秒]である。
ステップS217において、警報制御部166は、警報部180に対して警報出力指令を行う。ステップS218において、制御部165は、ステップS215において算出したTTCが所定の第2閾値Th2未満であり、かつ、所定の第3閾値Th3以上であるか否かを判定する。TTCが第2閾値Th2未満であり、かつ、第3閾値Th3以上である場合(YES)、ステップS219に移行し、TTCが第2閾値Th2未満であり、かつ、第3閾値Th3以上ではない場合(NO)、ステップS224に移行する。なお、所定の第3閾値Th3は、例えば、0.6[秒]である。
ステップS219において、目標減速度算出部164は、ステップS214において設定された第2速度低減量20km/hのうち、警報ブレーキにおいて、例えば、10km/hの速度低減量を実現するための第1目標減速度を算出する。なお、このときの第1目標減速度は、10km/hの速度低減量をTh2(例えば、1.8[秒])−Th3(例えば、0.6[秒])より短い時間で除することによって求められる。
ステップS220において、制動制御部168は、ステップS219において算出した第1目標減速度に従って、制動部200に警報ブレーキを実行させる。
ステップS221において、制御部165は、ステップS215において算出したTTCが所定の第3閾値Th3未満であるか否かを判定する。TTCが第3閾値Th3未満である場合(YES)、ステップS222に移行し、TTCが第3閾値Th3以上である場合(NO)、ステップS224に移行する。
ステップS222において、目標減速度算出部164は、ステップS214において設定された第2速度低減量20km/hのうち、緊急ブレーキにおいて、例えば、10km/hの速度低減量を実現するための第2目標減速度を算出する。なお、このときの第2目標減速度は、20km/hの速度低減量をTh3(例えば、0.6[秒])より短い時間で除することによって求められる。
ステップS223において、制動制御部168は、ステップS222において算出した第2目標減速度に従って、制動部200に緊急ブレーキを実行させ、ステップS224に移行する。
ステップS224において、制御部165は、検知部120から前方対象物の種別情報および種別情報の信頼度情報を取得したか否か、すなわち、前方対象物を検知したか否かを判定する。これらの情報を取得した場合(YES)、ステップS202に戻り、これらの情報を取得していない場合(NO)、車両用走行制御装置160の動作を終了する。
このように、本実施の形態の車両用走行制御装置160では、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、車両1の第1速度低減量を例えば50km/hに設定し、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、車両1の第2速度低減量を、第1速度低減量に比べて少ない値である例えば20km/hに設定する。これにより、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合には、前方対象物の種別情報を誤判定している可能性があり、衝突を回避する必要がないにもかかわらず、急ブレーキをかけてドライバーに不快感を与えるおそれがあるため、速度低減量を少なくして、車両1が不必要に減速されることを防止できる。
なお、本実施の形態では、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、自車両の速度低減量を50km/hに設定し、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、自車両の速度減速量を20km/hに設定すると説明した。しかしながら、本発明はこのような速度低減量に限られるものではない。すなわち、前方対象物の種別情報の信頼度が高く、かつ、前方対象物の種別情報が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、自車両の第1速度低減量を任意の値に設定し、前方対象物の種別情報の信頼度が低い場合、自車両の第2速度低減量を、第1速度低減量より少ない値に設定すればよい。
また、本実施の形態では、第1速度低減量および第2速度低減量を実現するのに、警報ブレーキに割り当てる速度低減量を10km/hとし、残りの速度低減量を緊急ブレーキに割り当てるとして説明した。しかしながら、本発明はこれに限られるものではない。すなわち、第1速度低減量および第2速度低減量を実現するのに、警報ブレーキに割り当てる速度低減量を任意とし、残りの速度低減量を緊急ブレーキに割り当ててもよい。例えば、第1速度低減量および第2速度低減量を実現するのに、警報ブレーキに割り当てる速度低減量をそれぞれ異ならせ、残りの速度低減量を緊急ブレーキに割り当ててもよい。
本発明は、自車両が不必要に減速されることを防止するのに有用である。
1 車両
120 検知部
140 速度検出部
160 車両用走行制御装置
162 衝突余裕時間算出部
164 目標減速度算出部
165 制御部
166 警報制御部
168 制動制御部
180 警報部
200 制動部

Claims (3)

  1. カメラおよびミリ波レーダを有する検知部を備える自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出する危険度算出部と、
    前記危険度の高さに応じて、前記自車両に異なる制動力を与えて前記自車両を減速させる制御を行う制御部と、
    を具備し、
    前記制御部は、前記前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別および当該種別の信頼度を取得し、取得した前記種別および前記信頼度に応じて、前記自車両の速度低減量を変更し、
    前記信頼度は、前記検知部によって、前記カメラによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量と、前記ミリ波レーダによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量との差分が所定の閾値を超えるか否かに応じて判定されている、
    車両用走行制御装置。
  2. 前記制御部は、前記信頼度が高く、かつ、前記前方対象物の種別が衝突回避を目的とする制御が必要な種別である場合、第1速度低減量によって前記自車両を減速させる一方、前記信頼度が低い場合、前記第1速度低減量より少ない第2速度低減量によって前記自車両を減速させる、
    請求項1に記載の車両用走行制御装置。
  3. カメラおよびミリ波レーダを有する検知部を備える自車両の前方に存在する前方対象物への衝突に対する危険度の高さを算出し、
    前記危険度の高さに応じて、前記自車両に異なる制動力を与えて前記自車両を減速させる制御を行い、
    前記自車両を減速させる制御を行う際、前記前方対象物が如何なる状態にある如何なる物かを示す種別および当該種別の信頼度を取得し、取得した前記種別および前記信頼度に応じて、前記自車両の速度低減量を変更し、
    前記信頼度は、前記検知部によって、前記カメラによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量と、前記ミリ波レーダによる検知情報に基づく前記前方対象物に関する物理量との差分が所定の閾値を超えるか否かに応じて判定されている、
    車両用走行制御方法。
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