【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行路を走行標識からの制御情報に基づいて自動走行可能な誘導車両（例えば、ゴルフカート）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の誘導車両、例えばゴルフカートは、搭乗者の操縦に基づいて走行される手動モードと、走行路の誘導線に沿って誘導され、マグネット情報やリモコン信号に基づいて走行される自動モードとを、切り換えスイッチにて切り換えるようになっている。自動モードで走行した場合、走行路に設けられた一対のマグネットの極性とマグネット間の距離検出し、この検出したマグネットからの制御情報に基づいて、走行速度が高速、中速、低速に設定されて走行されたり、減速されたり、停止されたりしていた（例えば、特許文献１）。
【０００３】
しかしながら、マグネットからの極性情報は、マグネット上を通過する際に生じる誘起電圧の大きさを波形によって検出するもので、走行中にリモコン等の停止信号を受けて停止した際に、マグネットの上方にマグネットを検知するマグネットセンサが位置する場合では、再度走行を開始した際にマグネットを検知しようとしても、マグネットセンサにて正常の波形が検出されず、マグネットを検知できなかったり極性を間違って検出したりすることがあり、正確な制御情報が得られないという問題が生じていた。
【０００４】
これにより、走行速度が高速で走行し、カーブにさしかかる前の走行速度を中速に減速するマグネット近傍で停止された場合には、マグネットからの制御情報が読み取れなくなると、そのまま高速で走行され、曲がりきれずに脱輪する恐れが大きくなる。また、低速で走行し、高速を指示するマグネット近傍で停止された場合には、マグネットからの制御情報が読み取れなくなると、そのまま低速で走行され、目標とする地点までの到達時間が長くなり、プレーが遅れてしまうことが生じる。
【０００５】
この点を解消しようとするものとして、出願人は、既に、走行標識として送信回路と受信回路を有する非接触ＩＣタグを使用すると共に、ゴルフカートに送信回路と受信回路を設けたものを出願している（特許文献２）。
【０００６】
このゴルフカートは、ゴルフカートの送信回路から送信信号を常時送信し、この送信信号を非接触ＩＣタグの受信回路にて受信した際に、非接触ＩＣタグの送信回路から制御情報を送信する。そして、この制御情報をゴルフカートの受信回路で受信し、この受信した制御情報に基づいて走行制御を制御部にて行う。これにより、ゴルフカートが走行標識上で停止しても前記制御情報を確実に得られるようにしている。
【０００７】
しかしながら、ゴルフカートから送信信号を常時送信しているので、電力消費が多くなるという問題が生じる。
【０００８】
【特許文献１】
特開平７−２８１７５１号公報（６頁の段落番号４４から同頁段落番号４８）
【特許文献２】
特願２００２−２８６５３４号（明細書の１６頁の段落番号８２から１８頁の段落番号９３）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、走行標識近傍で停止しても正確に走行標識からの制御情報を得ることができ、且つ、消費電力を抑制できる誘導車両を提供することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための第１の手段は、走行標識からの制御情報に基づいて前記走行路に沿って自動走行可能な誘導車両において、走行距離を検出する距離検出手段と、前記走行標識から制御情報を送信させるための送信信号を、前記距離検出手段にて検出された走行距離に基づいて送信する送信手段と、前記制御情報を受信する受信手段と、この受信手段にて受信した制御情報に基づいて走行制御する制御手段とを具えたものである。
【００１１】
上記構成において、前記制御手段は、前記誘導車両を手動走行可能に制御し、且つ、前記手動走行時に前記送信手段からの送信信号の送信を停止するものである。
【００１２】
そして、前記手動走行から自動走行に切り換えられた際には、前記制御手段は、前記検出された走行距離に関係なく前記送信手段から送信信号を常時送信する。
【００１３】
また、前記誘導車両はゴルフ場を走行するゴルフカートであり、前記制御手段は、次ホールの所定の位置に停止した後は、距離検出手段で検出した走行距離に基づいて前記送信信号を送信する。
【００１４】
上記課題を解決するための第２の手段は、走行標識からの制御情報に基づいて走行路に沿って自動走行可能な誘導車両において、少なくとも走行停止時以外において前記走行標識から制御情報を送信させるための送信信号を送信する送信手段と、前記制御情報を受信する受信部と、該受信部にて受信した制御情報に基づいて走行制御する制御手段とを具えたものである。
【００１５】
上記構成において、前記制御手段は、前記誘導車両は手動走行可能に制御し、且つ、前記送信手段からの送信信号の送信を前記手動走行時に停止する。
【００１６】
そして、前記走行標識は、詳述すれば非接触ＩＣタグである
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態における誘導車両及びこの誘導車両が走行される走行路を、誘導車両としてゴルフカートを一例に示し、図１乃至図１１に基づき説明する。
【００１８】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【００１９】
１は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動源として走行する。
【００２０】
２は、メインフレーム（図示せず）に設けられ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設けられている。
【００２１】
６は、手動モード選択時に使用者が前記座席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００２２】
７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【００２３】
８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【００２４】
１０は、前記本体１の前部で前記フロントカウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド１０上部より後方にかけて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けられている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって支えられている。
【００２５】
次に制御回路のブロック図（図１）について説明する。
【００２６】
１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６からなっており、メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理ＣＰＵ１５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は、後述する非接触ＩＣタグ５１から送信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインＣＰＵ１４は、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、及び非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【００２７】
１７は、後輪５を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントローラ１９にて制御される。
【００２８】
１８は充電器２０によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路（図示せず）を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメインＣＰＵ１４へ出力される。
【００２９】
２２は、前記座席３の前面に設けられ使用者のスイッチ５１の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段２２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣＰＵ１４に入力するようになっている。
【００３０】
２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ（ここではディスクブレーキ）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００３１】
２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪５を固定するように動作する。
【００３２】
２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続され、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリングモータ２５の力が補助的に動作する。
【００３３】
２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前輪４との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル６が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【００３４】
２７は、使用者がブレーキペダル（図示せず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よりブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００３５】
２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ２８が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【００３６】
２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ２９が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【００３７】
３０は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００３８】
３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００３９】
３２ａはゴルフカート本体１に設けられた受信部としての受信回路で、アンテナ３２ｂを介して後述する非接触ＩＣタグ５１の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６に出力する。
【００４０】
非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は前記制御情報に基づいて指示速度（高速Ｈ＝１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）を検出してメインＣＰＵ１４に出力したり、通常停止信号、ティーグランドＴＧの位置であることを指示するティーグランド位置信号や次の非接触ＩＣタグまでの距離を示す距離信号等を検知してメインＣＰＵ１４に出力する。
【００４１】
３２ｃはゴルフカート本体１に設けられた送信部としての送信回路で、非接触ＩＣタグ情報ＣＰＵ１６にて制御され、通常、制御情報を送信させるためのゴルフカート送信信号を図５に示すように所定の時間間隔で複数回（ここでは２回）送信する。
【００４２】
３３は、前記ゴルフカート本体１に設けられ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９からの磁界を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するように操舵されることになる。
【００４３】
３４は、ゴルフカート本体１の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体１の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカートへ電磁波が送信される。
【００４４】
３５は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する障害物検知手段としての超音波センサであり、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出力する。
【００４５】
メインＣＰＵ１４は、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６で検知された通常停止信号や、カートガード３４又は超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ２３による制動と走行モータ２７の発電、回生制動を行う。
【００４６】
３６は、後輪５の回転数を検出する距離検出手段としてのエンコーダであり、このエンコーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され、メインＣＰＵ１４にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設けられており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【００４７】
３８は、前記ハンドル６軸に設けられハンドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作するようになっている。
【００４８】
３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバンパー４０に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメインＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させる。
【００４９】
４１は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００５０】
４２は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、該前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ１７が駆動するようになっている。
【００５１】
４３は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインＣＰＵ１４に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【００５２】
４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメインＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカート本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【００５３】
４５は、使用者が前記座席３に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示などが表示されるようになっている。
【００５４】
次に上述する構成における動作について説明する。
【００５５】
前記自動手動検出手段２２によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ２４は解除される。
【００５６】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコーダ３６によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００５７】
走行中の操舵については、ハンドル６の操作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【００５８】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【００５９】
停止中にスタートストップスイッチ４３が押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の指示速度は、後述する非接触ＩＣタグ５１からの速度指示信号に基づいて高速Ｈの場合１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、エンコーダ３６からの信号に基づいて走行速度を検知しながら走行モータ１７の駆動とブレーキモータ２３の駆動により設定された指示速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って前輪４が操舵されて走行する。
【００６０】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図３に基づき説明をする。
【００６１】
４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられており、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになっている。
【００６２】
ゴルフカート本体１の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３によって走行路５０に埋設された誘導線４９からの磁界を検出し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになるように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰＵ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上にくるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによって２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置するように制御されることになる。
【００６３】
次に、ゴルフカート本体１の走行を指示する走行標識としての非接触ＩＣタグ５１について説明する。
【００６４】
５１はゴルフカート本体１へ制御情報を送信する非接触ＩＣタグで、図３に示すように走行路５０の誘導線４９近傍に埋設され、図４に示すように内蔵する電池５２を電源として動作する。
【００６５】
この非接触ＩＣタグ５１は、制御情報（図７）がコード化されて記憶された記憶部５３と、この記憶部５３を有する制御部５４と、ゴルフカート本体１からのゴルフカート送信信号（図５）を受信する受信手段としての受信回路５５と、ゴルフカート送信信号を受信した際に前記記憶部５３に記憶された制御情報を非接触ＩＣタグ送信信号（図６）として送信する送信手段としての送信回路５６と、信号を送受信するためのアンテナ５７とで構成されている。
【００６６】
そして、制御部５４には送信回路５６と受信回路５５とが接続され、受信回路５５と送信回路５６にアンテナ５７が接続されている。尚、図７には記憶部５３に主として記憶される制御情報を示し、図６には、指示速度３ｋｍを指示する速度信号を一例として示している。
【００６７】
次に、各ホールに沿って設けられた走行路５０に埋設される非接触ＩＣタグ５１と制御情報について、図８に基づいて具体的に説明する。この図８は、図１０に示す各ホールのティーグランドＴＧからカップまでの距離、パーセーブの打数及びテーリグランド近傍Ａの位置からゴルフカートが停止される各中間位置までの走行路５０に沿った距離を記載した図における３番ホールを具体的に示したものであり、図中のＴＧはティーグランド、Ｇはグリーンである。
【００６８】
ティーグランドＴＧ近傍のＡには、ゴルフカート本体１を停止させるための停止信号と、そのホールの始まりであることを示すティーグランド位置信号と、発進後の指示速度（ここでは、中速Ｍ）を指示する速度信号と、Ａ位置から次のＢ位置までの走行路５０に沿った距離Ｋ１（図１１参照）を指示する距離信号とを有する非接触ＩＣタグ５１ａが設けられている。
【００６９】
ティーグランドＴＧ近傍Ａの次の位置で、見通しが良く且つ長い平坦な直線が始まる手前であるＢ位置には、高速Ｈを指示する速度信号と、このＢ位置の次のＣ位置までの走行路５０に沿った距離Ｋ２を示す距離信号とを有する非接触ＩＣタグ５１ｂが設けられている。
【００７０】
次のＣ位置は後述する中間位置Ｄの手前であり、中速Ｍを指示する速度信号と次の中間位置Ｄまでの走行路５０に沿った距離Ｋ３を示す距離信号とを有する非接触ＩＣタグ５１ｇが設けられている。そして、Ｂ位置とＣ位置との間を高速で走行することで、中間位置Ｄまでの到達時間が短くなるようにしている。
【００７１】
また、パー４のホールであることから、第２打を打つ可能性の高いティーグランドＴＧ近傍のＡとグリーンＧ近傍の中間位置Ｄにも非接触ＩＣタグ５１ｄが設けられている。この非接触ＩＣタグ５１ｄは、停止信号と、Ａ位置から次のＥ位置までの走行路５０に沿った距離Ｋ４を指示する距離信号と、見通しの良い平坦な区間に位置することで、この位置を発進後に高速Ｈを指示するための速度信号も有する。
【００７２】
次のＥ位置には後述するグリーンＧ近傍のＦ位置の手前であり、中速Ｍを指示する速度信号と次のＡ位置から次のＦ位置までの走行路５０に沿った距離Ｋ５を示す距離信号とを有する非接触ＩＣタグ５１ｅが設けられている。
【００７３】
グリーンＧ近傍のＦ位置には、そのホールの終わりであることを示すグリーン位置信号と停止信号と発進後に中速Ｍを指示する速度信号とを有するの非接触ＩＣタグ５１ｆが設けられている。
【００７４】
また、グリーンＧ近傍のＦ位置と次ホールのティーグランドＴＧ近傍のＡ位置との間には、見通しが悪く急なカーブの手前であるＪ位置に、低速Ｌを指示する速度信号を有する非接触ＩＣタグ５１ｊが設けられている。これにより、危険な区間において低速Ｌを指示することで、脱輪等を起こすのを防止でき、安全に走行できる。
【００７５】
次に、上記構成のゴルフカート本体１が上記走行路５０に沿って走行される場合の制御を、ここでは、図８の３番ホールを一例として図９のフローチャートに基づいて説明する。
【００７６】
まず、自動モードかどうかを判断し（ステップＳ１）、手動モードの場合は、非接触ＩＣタグ５１から制御情報を得ることが無意味となることから、自動モードに切り換えられるまでゴルフカート送信信号を送信停止とする（ステップＳ２）。これにより、無駄にゴルフカート送信信号が送信されることがなく、消費電力の消費を抑制できる。
【００７７】
この手動モードから自動モードへは、走行路５０の誘導線４９にて誘導できるように走行路５０上で切り換えられる。この時、走行路５０のどの位置を走行しているか制御回路１３にてわからない状態となることから指示速度として中速Ｍが設定される。そして、リモコンやスタートスイッチ４３により発進信号が送信されると誘導線４９に誘導されながら走行される。
【００７８】
そして、エンコーダ３６の出力から、ゴルフカート本体１が停止しているかどうかを判断し（ステップＳ３）、停止している場合には、再度発進されまでゴルフカート送信信号を送信停止（ステップＳ４）とし、消費電力の抑制を図る。
【００７９】
走行中は、非接触ＩＣタグ５１から制御情報を得られるように、ゴルフカート送信信号を常時送信しながら（ステップＳ５）、各ホールの基準位置であるＡに向けて走行される。このゴルフカート送信信号は、ゴルフカート本体１が非接触ＩＣタグ５１へ略所定の距離まで近づくと非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５にてアンテナ５７を介して受信されるようになる。
【００８０】
非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５にて受信されると、非接触ＩＣタグ５１の記憶部５３に記憶された制御情報が非接触ＩＣタグ送信信号として送信回路５６からアンテナ５７を介して送信される。そして、送信された非接触ＩＣタグ送信信号はゴルフカート本体１の受信回路５６にてアンテナ５７を介して受信されるようになり、受信回路５５で受信された信号が非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６に出力され、制御情報が検出される（ステップＳ６）。制御情報が検出されると、前記制御情報に基づいて一次停止されたり、指示速度が変更されたりして次の非接触ＩＣタグ５１へ向けて走行される（ステップＳ７）。
【００８１】
そして、検出した制御情報からティーグランド位置信号が検出されると、停止信号に基づいて停止されたかどうかが判断される（ステップＳ８）。ティーグランド位置信号が検出されない場合には、ステップＳ１に戻る。
【００８２】
ティーグランド位置信号が検出され、ゴルフカート本体１が停止されたことが検出されると、各ホールの基準位置に達したと判断し、以下に示すエンコーダ３６の出力から検出した走行距離Ｘに応じてゴルフカート送信信号の送信を制御する処理が行われる。
【００８３】
先ず、走行距離Ｘが初期化（Ｘ＝０）される（ステップＳ９）。スタートストップスイッチ４３等でゴルフカート本体１が発進されると、初期化された走行距離Ｘがエンコーダ３６からの出力に基づいて距離の算出を開始する（ステップＳ９）と共に、Ａ位置の非接触ＩＣタグ５１ａから得られた制御情報に基づいてＡ位置とＢ位置との間の距離Ｋ１（図１１）が検出され、指示速度が中速Ｍに設定され走行される。更に、所定距離Ｎに、距離Ｋ１から非接触ＩＣタグ５１がゴルフカート送信信号を受信可能となる最大距離を引いた距離が設定される（ステップＳ９）。
【００８４】
そして、算出された走行距離Ｘが前記所定距離Ｎ以上になったかどうかが判断され（ステップＳ１０）、所定距離Ｎ未満の場合にはゴルフカート送信信号を送信停止とし（ステップＳ１１）、消費電力の抑制を図った状態で走行される。
【００８５】
所定距離Ｎ以上の場合には、ゴルフカート送信信号を次の位置（先ず、Ｂ位置で順次変わる）の非接触ＩＣタグ５１（先ず、５１ｂ）が受信できる状態となったと判断し、ゴルフカート送信信号を送信する（ステップＳ１２）。すると、非接触ＩＣタグ５１（先ず、５１ｂ）からは、ゴルフカート送信信号を受信した際に非接触ＩＣタグ送信信号が送信される。
【００８６】
ゴルフカート本体１はゴルフカート送信信号の送信後、非接触ＩＣタグ送信信号を受信して制御情報を検出したかどうかを判断する（ステップＳ１３）。制御情報を検出していない場合にはステップＳ１２に戻り、制御情報を検出するまで繰り返される。
【００８７】
制御情報を検出した場合には、制御情報から次の位置までの距離Ｋ（先ず、Ａ位置とＣ位置との間の距離Ｋ２で順次変わる）が検出される。そして、この値Ｋから非接触ＩＣタグ５１がゴルフカート送信信号を受信可能となる最大距離を引いた距離が次の所定距離Ｎ１として算出され、所定距離Ｎに設定される（ステップＳ１４）。更に、制御情報が得られたことで不要となったゴルフカート送信信号を送信停止とする（ステップＳ１４）。
【００８８】
そして、自動モードのままであるかどうかを判断し（ステップＳ１５）、手動モードに切り替わった場合には、ステップＳ２に戻り、走行距離Ｘに基づいたゴルフカート送信信号の制御を行う処理から抜ける。
【００８９】
自動走行のままである場合には、検出した制御情報に基づいて指示速度を設定（Ｂ位置の場合には高速Ｈ）して走行する（ステップＳ１６）ように制御する。
【００９０】
そして、制御情報からグリーン位置信号を検出したかどうか、即ち、グリーン近傍の位置Ｆに達したかどうかも検知（ステップＳ１７）する。検知していない場合には、ステップＳ１０に戻り、受信した制御情報から次の非接触ＩＣタグ５１までの距離信号を得ながら走行距離に基づいたゴルフカート送信信号の制御が継続される。
【００９１】
検知した場合には、そのホールでの終点位置近傍に達したと判断し、走行距離Ｘに基づいたゴルフカート送信信号の制御を行う処理を終えて、ステップＳ２に戻る。
【００９２】
上述の如く、ゴルフカート送信信号を常時送信するのではなく、走行距離Ｘを検出してこの検出した走行距離Ｘに基づいてゴルフカート送信信号の送信を制御するようにすることで、非接触ＩＣタグ５１にてゴルフカート送信信号を受信できないと思われる際にゴルフカート送信信号を送信停止とすることができ、消費電力を抑制することができ、走行可能な距離を長くすることができる。
【００９３】
そして、ゴルフカート送信信号を送信した後、制御情報を検出した際にゴルフカート送信信号を送信停止としたことで、制御情報を得た後も無駄に送信が行われるのを防止でき、消費電力を抑制することができる。
【００９４】
また、自動モードから手動モードに切り換えられた際にゴルフカート送信信号を送信停止とすることで、手動走行で制御情報が不必要となった後にも送信が行われるのを防止できる。
【００９５】
このように手動走行され、再び自動モードに切り換えられた際には、手動モード時に走行路５０を外れて走行して走行距離が不正確となる場合が生じる。この場合は、走行距離Ｘに基づいてゴルフカート送信信号を送信しても非接触ＩＣタグ５１で受信できない恐れがあるが、上述の如く、検出された走行距離Ｘに関係なくゴルフカート送信信号を送信することで、非接触ＩＣタグ５１で受信できなくなることがなく、非接触ＩＣタグ５１の制御情報に基づいて確実に走行することができる。
【００９６】
この際、ゴルフカート本体１が停止している時に、ゴルフカート送信信号を送信停止することで、消費電力を抑制することができ、走行可能な距離を長くすることができる。
【００９７】
そして、各ホールのティーグランド近傍の位置Ａまで走行した後は走行距離Ｘをリセットすることで、再び走行距離に基づいてゴルフカートの送信信号を制御しても、非接触ＩＣタグ５１からの制御情報に基づいて確実に走行できる。さらに、走行距離Ｘをリセットすることで、走行距離Ｘの誤差が累積することがなく、所望とする位置でより正確にゴルフカート本体１の送信信号を送信することができる。
【００９８】
尚、上記実施の形態では、各ホールのティーグランド近傍の位置Ａを基準とした距離情報をそのホールの各非接触ＩＣタグ５１が有するようにし、Ａ位置で停止したときに走行距離Ｘをリセットするようにしたが、非接触ＩＣタグ５１から停止信号が送信される各停止位置、例えば、中間位置Ｄ等で停止した際に、エンコーダ３６で検出した走行距離Ｘを、非接触ＩＣタグ５１が設けられた位置での距離を示す距離信号にて補正するようにしてもよい。
【００９９】
また、家電等のリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ＩＣタグ５１を走行標識に利用することが望ましいが、走行路５０に設けられて制御情報を送信するものであればよい。
【０１００】
また、非接触ＩＣタグ５１は電池を電源として制御情報を送信する等の動作を行うようにしたが、ゴルフカート送信信号を電力に変換し、変換した電力により制御情報を送信するようにしても良い。
【０１０１】
また、バッテリ１８を電源とした走行モータ１７にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。更に、誘導線や磁気テープ上を走行する搬送車等の誘導車両に使用してもかまわない。
【０１０２】
【発明の効果】
本発明の請求項１によれば、ゴルフカート送信信号を常時送信するのではなく、走行距離を検出してこの検出した走行距離に基づいてゴルフカート送信信号の送信を制御するようにすることで、非接触ＩＣタグにてゴルフカート送信信号を受信できないと思われる際にゴルフカート送信信号を送信停止とすることができ、消費電力を抑制することができる。
【０１０３】
本発明の請求項２によれば、制御情報を受信した後、無駄に送信信号が送信されるのを防止できる。
【０１０４】
本発明の請求項３によれば、制御情報に基づいて制御されることが無い手動運転時に、無駄に送信信号が送信されるのを防止できる。
【０１０５】
本発明の請求項４によれば、走行路を外れて走行され、検出された走行距離が不正確となっても、制御情報を確実に検出して制御情報に基づいた走行を行うことができる。
【０１０６】
本発明の請求項５によれば、所定の位置を距離検出手段による検出の基準とすることで、走行距離に基づいて送信信号を制御することができ、送信信号の無駄な送信を防止できる。
【０１０７】
本発明の請求項６によれば、停止中に送信信号が無駄に送信されるのを防止できる。
【０１０８】
本発明の請求項７によれば、制御情報に関係無く走行される手動走行時に、制御情報を得るための送信信号を送信停止とすることで、無駄に送信信号が送信されるのを防止できる。
【０１０９】
本発明の請求項８によれば、距離検出手段にて検出した距離の誤差を補正することができ、所望とする正確な場所で送信信号を送信することができる。
【０１１０】
本発明の請求項９によれば、リサイクルに使用される非接触ＩＣタグを利用して制御情報を送信できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。
【図４】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグのブロック回路図である。
【図５】同ゴルフカートから送信されるゴルフカート送信信号を示す図である。
【図６】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグから送信される非接触ＩＣタグ送信信号の一例を示す図である。
【図７】同ゴルフカートを制御するためのコード化した制御情報の例を示し図である。
【図８】同ゴルフカートが走行されるコースの一例として３番ホール近傍を示す図である。
【図９】同ゴルフカートのゴルフカート送信信号の制御を示すフローチャートである。
【図１０】同ゴルフカートが走行されるゴルフ場の各ホールのデータを示す図である。
【図１１】図８においてテーグランド近傍の位置から各非接触ＩＣタグまでの距離を示す図である。
【符号の説明】
１ ゴルフカート本体（誘導車両）
１３ 制御回路
３２ａ ゴルフカートの受信回路（受信手段）
３２ｂ ゴルフカートの送信回路（送信手段）
３６ エンコーダ（距離検出手段）
４９ 誘導線
５０ 走行路
５１ 非接触ＩＣタグ（走行標識）
５３ 非接触ＩＣタグの記憶部（記憶手段）
５５ 非接触ＩＣタグの受信回路（受信手段）
５６ 非接触ＩＣタグの送信回路（送信手段）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a guided vehicle (for example, a golf cart) that can automatically travel on a travel path based on control information from a travel sign.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a guided vehicle of this type, for example, a golf cart, is operated in a manual mode in which the vehicle is driven based on the control of a passenger, and in an automatic mode in which the vehicle is guided based on a guide line of a traveling path and based on magnet information or a remote control signal. The mode is switched by a changeover switch. When traveling in the automatic mode, the polarity of the pair of magnets provided on the traveling path and the distance between the magnets are detected, and the traveling speed is set to high speed, medium speed, and low speed based on the control information from the detected magnets. Running, decelerating, and stopping (for example, Patent Document 1).
[0003]
However, the polarity information from the magnet detects the magnitude of the induced voltage generated when passing over the magnet by a waveform, and when stopped by receiving a stop signal from a remote controller or the like during traveling, the polarity information is displayed above the magnet. If the magnet sensor that detects the magnet is located, the normal waveform is not detected by the magnet sensor even if you try to detect the magnet when you start running again, and the magnet cannot be detected or the polarity is incorrectly detected. And there is a problem that accurate control information cannot be obtained.
[0004]
Thereby, when the traveling speed is traveling at a high speed, and the traveling speed before reaching the curve is stopped in the vicinity of a magnet that decelerates to a medium speed, if the control information from the magnet cannot be read, the vehicle travels at a high speed as it is, There is a greater danger of falling off without being able to turn completely. Also, if the vehicle runs at a low speed and is stopped near a magnet that instructs a high speed, if the control information from the magnet cannot be read, the vehicle will run at a low speed as it is, and the time to reach the target point will be longer, and the play time will be longer. May be delayed.
[0005]
As an attempt to solve this problem, the applicant has already filed an application using a non-contact IC tag having a transmission circuit and a reception circuit as a traffic sign and providing a golf cart with a transmission circuit and a reception circuit. (Patent Document 2).
[0006]
In the golf cart, a transmission signal is constantly transmitted from a transmission circuit of the golf cart, and when the transmission signal is received by a reception circuit of the non-contact IC tag, control information is transmitted from the transmission circuit of the non-contact IC tag. Then, the control information is received by the receiving circuit of the golf cart, and the control unit performs the traveling control based on the received control information. This ensures that the control information can be obtained even if the golf cart stops on the traffic sign.
[0007]
However, since the transmission signal is constantly transmitted from the golf cart, there is a problem that power consumption increases.
[0008]
[Patent Document 1]
JP-A-7-281751 (Paragraph No. 44 on page 6 to Paragraph No. 48 on the same page)
[Patent Document 2]
Japanese Patent Application No. 2002-286534 (paragraph number 82 on page 16 to paragraph number 93 on page 18 of the specification)
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
An object of the present invention is to provide a guided vehicle that can accurately obtain control information from a traffic sign even when the vehicle stops near a traffic sign and can suppress power consumption.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
A first means for solving the above problem is a distance detecting means for detecting a traveling distance in a guided vehicle capable of automatically traveling along the traveling path based on control information from a traveling sign, and Transmitting means for transmitting a transmission signal for transmitting control information based on the traveling distance detected by the distance detecting means, receiving means for receiving the control information, and control information received by the receiving means And control means for controlling the travel based on the control information.
[0011]
In the above configuration, the control unit controls the guide vehicle so that the guide vehicle can be manually driven, and stops transmission of a transmission signal from the transmission unit during the manual driving.
[0012]
Then, when switching from the manual traveling to the automatic traveling is performed, the control unit constantly transmits a transmission signal from the transmission unit regardless of the detected traveling distance.
[0013]
Further, the guidance vehicle is a golf cart traveling on a golf course, and after stopping at a predetermined position of the next hole, the control unit transmits the transmission signal based on the traveling distance detected by the distance detecting unit. .
[0014]
A second means for solving the above-mentioned problem is that, in a guided vehicle capable of automatically traveling along a traveling path based on control information from a traveling sign, the control information is transmitted from the traveling sign at least except when the traveling is stopped. Transmitting means for transmitting a transmission signal, a receiving unit for receiving the control information, and a control means for controlling traveling based on the control information received by the receiving unit.
[0015]
In the above configuration, the control unit controls the guide vehicle so that the guided vehicle can travel manually, and stops transmission of a transmission signal from the transmission unit during the manual traveling.
[0016]
The travel sign is a non-contact IC tag in detail.
[0017]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
A guide vehicle according to an embodiment of the present invention and a traveling path on which the guide vehicle travels will be described with reference to FIGS. 1 to 11 by using a golf cart as an example of the guide vehicle.
[0018]
First, a block diagram of a control circuit in a golf cart is shown in FIG. 1, and an overall perspective view of a golf cart main body is shown in FIG. 2. The overall configuration will be described with reference to the drawings.
[0019]
1 is provided with a manual mode in which the user can drive and manually travel, and an automatic mode in which the user can ride and automatically travel along a guide line 49 embedded in a travel path 50 described later. The golf cart main body 1 travels with a golf bag mounted thereon, and the golf cart main body 1 runs using the traveling motor 17 as a drive source.
[0020]
Reference numeral 2 denotes a base provided on a main frame (not shown) and provided in the front-rear direction of the main body 1. The base 2 has a seat 3 for a user to ride on and a steering wheel for steering. A front wheel 4 serving as a steering wheel and a rear wheel 5 serving as a driving wheel are provided.
[0021]
Reference numeral 6 denotes a handle provided at a position where the user can operate while sitting on the seat 3 when the manual mode is selected, and for steering the front wheel 4 by operation.
[0022]
Reference numeral 7 denotes a carrier for mounting a golf bag, which is provided at the rear of the golf cart main body 1 so that the oblique rear portion extends upward.
[0023]
Reference numeral 8 denotes a resin front cowl that covers a connecting portion between the handle 6 and the front wheel 4. The front cowl 8 has a lid 9 at the center thereof. It is a glove compartment for storing.
[0024]
Reference numeral 10 denotes a transparent resin front shield provided at an upper portion of the front cowl 8 at a front portion of the main body 1, and a resin roof 11 covering the upper portion of the seat 3 is provided from the upper portion of the front shield 10 to the rear. Is provided. Further, the rear portion of the roof 11 is supported by two columns 12 provided upward from the vicinity of the loading platform 7.
[0025]
Next, a block diagram of the control circuit (FIG. 1) will be described.
[0026]
Reference numeral 13 denotes a control circuit for controlling the traveling of the golf cart main body 1. The control circuit 13 includes a main CPU 14, which is a microcomputer, a guidance sensor processing CPU 15, and a non-contact IC tag information processing CPU 16, and the main CPU 14 And a signal for performing control for steering, control for steering, control for braking, and the like. The guidance sensor processing CPU 15 is a microcomputer for processing a signal from the guidance sensor 33 described later, and the non-contact IC tag information processing CPU 16 processes control information transmitted from a non-contact IC tag 51 described later. Microcomputer. The main CPU 14 is connected to the guidance sensor processing CPU 15 and the non-contact IC tag information processing CPU 16 by serial communication. By configuring the control circuit 13 with a plurality of microcomputers in this way, the processing speed of the arithmetic operation is increased, and even in the case of partial damage or the like, only the damaged microcomputer needs to be replaced. This has the effect of simplifying repairs.
[0027]
Reference numeral 17 denotes a travel motor serving as a drive source for rotating and driving the rear wheel 5. The travel motor 17 is controlled by a motor controller 19 based on a signal from the main CPU 14 for driving.
[0028]
Reference numeral 18 denotes a battery which is appropriately charged by a charger 20 when one round is completed, and supplies power to a motor controller 19, a traveling motor 17, a brake motor 23, a handle motor 26, a parking brake 24, and a steering motor 25 described later. At the same time, power is supplied to the other components (the control circuit 13 and detection means such as a display unit 45 and an ultrasonic sensor 35 described later) via a step-down circuit (not shown). The remaining amount of power of the battery 18 is detected by the remaining amount sensor 21, and the detected value is output to the main CPU 14.
[0029]
Reference numeral 22 denotes an automatic / manual detection unit provided on the front surface of the seat 3 for detecting switching of a traveling mode by a user's switching of a switch 51. The automatic / manual detection unit 22 includes a traveling mode selected by the user. Is input to the main CPU 14.
[0030]
Reference numeral 23 denotes a brake motor for adjusting the braking force of a brake (not shown) (not shown) which is operated by hydraulic pressure provided on the front wheel 4 and the rear wheel 5. PWM control is performed by this signal.
[0031]
Numeral 24 denotes a parking brake composed of an electromagnetic brake for stopping the main body 1. When the parking brake 24 is energized, the braking force is released, and when not energized, the braking force is applied by a spring force. When the power is not supplied, a braking force is applied in the middle of the drive system near the traveling motor 17, and the rear wheel 5 is operated to be fixed.
[0032]
Reference numeral 25 denotes a steering motor connected to the main CPU 14 and operating based on a control signal from the main CPU 14. The steering motor 25 steers the front wheels 4 with a driving force of only the steering motor 25 when the automatic mode is selected. When the manual mode is selected, the power of the steering motor 25 operates in addition to the human power for operating the steering wheel 6.
[0033]
Reference numeral 26 denotes a handle motor provided in the middle of the handle 6 for electrically connecting and disconnecting the mechanical connection between the handle 6 and the front wheel 4 when the automatic mode is selected and when the manual mode is selected. When the mode is switched to the mode, the steering wheel 6 is fixed so as not to be operated, and when the mode is switched to the manual mode, the front wheel 4 is electrically operated so as to be connected so as to be steered with the operation of the steering wheel 6.
[0034]
Reference numeral 27 denotes a brake switch configured to output a signal when a user operates a brake pedal (not shown). When a signal is output from the brake switch 27 when the automatic mode is selected, the main CPU 14 outputs a brake motor 23. Is output, and the parking brake 24 is operated after a predetermined time has elapsed.
[0035]
Reference numeral 28 denotes a brake home switch for detecting the initial operation of the operation amount of the brake motor 27. When the switch 28 is turned on, it detects that the brake is not operating.
[0036]
Reference numeral 29 denotes a brake limit switch for detecting the end of the operation of the operation amount of the brake motor 27. When the brake limit switch 29 is operating, it detects that the braking amount of the brake is operating fully. .
[0037]
Reference numeral 30 denotes brake oil detecting means for detecting whether or not the hydraulic pressure of the brake is appropriate.
[0038]
Reference numeral 31 denotes an inclination sensor provided on the golf cart body 1 for detecting an inclination angle of the golf cart body 1. The inclination sensor 31 converts the detected inclination angle into a voltage value and inputs the voltage value to the main CPU 14. The control at the time of starting or stopping is performed based on this value.
[0039]
A receiving circuit 32a as a receiving unit provided in the golf cart body 1 receives control information of a later-described non-contact IC tag 51 via an antenna 32b, and transmits the received control information to the non-contact IC tag information processing CPU 16. Output.
[0040]
The non-contact IC tag information processing CPU 16 detects an instruction speed (high speed H = 10 km / h, medium speed M = 6 km / h, low speed L = 3 km / h) based on the control information and outputs the detected speed to the main CPU 14, A normal stop signal, a tee ground position signal indicating the position of the tee ground TG, a distance signal indicating the distance to the next non-contact IC tag, and the like are detected and output to the main CPU 14.
[0041]
Reference numeral 32c denotes a transmission circuit as a transmission unit provided in the golf cart body 1, which is controlled by the non-contact IC tag information CPU 16 and usually outputs a golf cart transmission signal for transmitting control information as shown in FIG. Are transmitted a plurality of times (in this case, two times) at the time interval of.
[0042]
Reference numeral 33 denotes a pair of guidance sensors provided on the golf cart body 1 and rotated left and right with the steering of the front wheel 4 to be steered. The guidance sensors 33 detect a magnetic field from a guidance line 49 and guide each other. The front wheels 4 are steered so that the detection levels of the sensors 33 become the same. Therefore, when the front wheel 4 is steered, the guidance sensor 33 is also rotated left and right, so that the steering is performed so that the guidance line 49 is located at the center of the pair of guidance sensors 33.
[0043]
Numeral 34 denotes a cart guard as a collision preventing means comprising a receiver provided at the front part of the golf cart body 1 and a transmitter provided at the rear part thereof. It receives an electromagnetic wave from the device and outputs an emergency stop signal to the main CPU 14 when the signal received by the receiver reaches a predetermined signal level. In addition, the transmitter transmits electromagnetic waves to the golf cart at the rear.
[0044]
Reference numeral 35 denotes an ultrasonic sensor as an obstacle detecting means for detecting an obstacle in front by the reflection of ultrasonic waves. The ultrasonic sensor 35 also transmits an emergency stop signal when the distance from the obstacle reaches a predetermined distance. Is output to the main CPU 14.
[0045]
The main CPU 14 performs braking by the brake motor 23 and power generation of the traveling motor 27 based on a normal stop signal detected by the non-contact IC tag information processing CPU 16 and an emergency stop signal detected by the cart guard 34 or the ultrasonic sensor 35. Perform regenerative braking.
[0046]
Reference numeral 36 denotes an encoder as a distance detecting means for detecting the rotation speed of the rear wheel 5. A signal detected by the encoder 36 is input to the main CPU 14, and the main CPU 14 calculates a traveling speed, a traveling distance, and the like. It has become. In addition to the encoder 36, a sub-encoder 37 for detecting the rotation speed of the rear wheel 5 is also provided. The signal of the sub-encoder 37 is also input to the main CPU 14, and the encoder 36 operates normally based on this signal. It is provided to determine whether the encoder 36 is operating or to use it as a main encoder when the encoder 36 becomes abnormal.
[0047]
Reference numeral 38 denotes a torque sensor provided on the handle 6 axis for detecting an operation torque due to the operation of the handle 6. The torque sensor 38 is connected to the main CPU 14, and the operation torque is input as an electric signal. The steering motor 25 operates accordingly.
[0048]
A bumper switch 39 is attached to a bumper 40 provided at the front of the golf cart body 1 and operates when an obstacle or the like comes into contact with the bumper 40. An emergency stop signal is input to the CPU 14. Then, when the emergency stop signal is input, the main CPU 14 performs the regenerative braking of the traveling motor 17 and the braking by the brake motor 23 most strongly to stop.
[0049]
An accelerator switch 41 is provided near the accelerator and outputs a signal to the main CPU 14 when a user operates the accelerator. The accelerator switch 41 starts by a signal input from the accelerator switch 41 when the automatic driving mode is selected. It is supposed to.
[0050]
Reference numeral 42 denotes a forward / reverse switch provided at a position operable by the user and instructing the traveling direction by the user. The forward / backward switch 42 is connected to the main CPU 14 and determines whether the forward or backward switch is performed. The traveling motor 17 is driven so as to travel in the direction instructed by the input of the signal.
[0051]
Reference numeral 43 denotes a start / stop switch which is provided at a position where the user can operate and instructs the golf cart main body 1 to stop moving when the automatic mode is selected. The start / stop switch 43 is operated. Sometimes, the start signal and the normal stop signal are alternately input to the main CPU 14, and the drive of the traveling motor 17 is started and stopped based on the signal input.
[0052]
Reference numeral 44 denotes a remote control receiver for receiving a signal from a remote controller for remotely controlling the start and stop of the golf cart main body 1. The remote control receiver 44 is also connected to the main CPU 14 and is controlled to travel by the received signal. It has become. The remote control is provided with one operation button, and a signal is output when the operation button is pressed. When the signal is input while the golf cart body 1 is running, the operation is normally stopped. A signal is input to the main CPU 14 to control the stop, and if a signal is input during the stop, the start is controlled.
[0053]
Reference numeral 45 denotes a display unit provided at a position where the user comes to the front when the user gets on the seat 3, and the display unit 45 displays the remaining battery power, the display of the selected driving mode, and the like. It has become.
[0054]
Next, the operation of the above configuration will be described.
[0055]
When the automatic manual detection means 22 detects the selection of the manual mode and starts traveling, when the accelerator is operated, the traveling motor 17 is driven by a driving force according to the instruction value from the accelerator. As a result, the rear wheel 5 rotates to start traveling, and the parking brake 24 is released simultaneously with the start of traveling.
[0056]
When stopping, the brake motor 23 operates with a braking amount corresponding to the operation amount of the brake, and the parking brake 24 operates when the encoder 36 detects that the vehicle speed is zero.
[0057]
As for steering during traveling, the front wheels 4 are steered according to the operation of the steering wheel 6, and at the same time, the operating torque of the steering wheel 6 is detected by the torque sensor 38. The steering motor 25 is driven in accordance with this torque, and a driving force is applied so as to assist the operating force of the steering wheel 6.
[0058]
Next, the case where the automatic mode is selected will be described.
[0059]
When the start / stop switch 43 is pressed while the vehicle is stopped, the parking brake 24 is released and the traveling motor 17 starts driving. The instruction speed at this time is set to 10 km / h for high speed H, 6 km / h for medium speed M, and 3 km / h for low speed L based on a speed instruction signal from a non-contact IC tag 51 described later. While detecting the traveling speed based on the signal from the encoder 36, the traveling is performed with the speed adjusted so as to become the designated speed set by the driving of the traveling motor 17 and the driving of the brake motor 23. The front wheel 4 is steered and travels along a guide line 49 buried in the travel path 50 by an operation of a guidance sensor 33 described later.
[0060]
Next, the operation of the steering portion in the automatic mode will be described with reference to FIG.
[0061]
Reference numeral 46 denotes a guidance sensor arm having the guidance sensor 33 attached to a tip end thereof. The arm 46 is connected so as to rotate together with left and right steering of the front wheel 4. A gear 47 is provided in the middle of the arm 46, and this gear 47 is designed to be connected to a gear 48 provided on the output shaft of the steering motor 25.
[0062]
In the steering of the golf cart body 1, when the automatic mode is selected, a magnetic field from the guide wire 49 embedded in the traveling path 50 is detected by the pair of guide sensors 33 while running, and the signal levels of the two guide sensors 33 are changed. The front wheels 4 are steered so as to be the same. Describing a specific signal flow, a magnetic field generated from the guide wire 49 is received by each of the guide sensors 33 and input to the guide sensor processing CPU 15. Then, the signal levels of the two guidance sensors 33 are compared to calculate which one is shifted to the left or right, and a signal is sent from the main CPU 14 to the steering motor 25 so that the center of the pair of guidance sensors 33 is on the guidance line 49. Is output, and the front wheels 4 are steered by driving of the steering motor 25. By steering the front wheel 4, control is performed such that the guide line 49 is located at the center of the two guide sensors 33.
[0063]
Next, the non-contact IC tag 51 as a travel sign that instructs the golf cart body 1 to travel will be described.
[0064]
A non-contact IC tag 51 for transmitting control information to the golf cart body 1 is buried in the vicinity of the guide wire 49 of the traveling path 50 as shown in FIG. 3, and operates using a built-in battery 52 as a power source as shown in FIG. I do.
[0065]
The non-contact IC tag 51 includes a storage unit 53 in which control information (FIG. 7) is coded and stored, a control unit 54 having the storage unit 53, and a golf cart transmission signal (FIG. 5) A receiving circuit 55 as a receiving means for receiving the signal, and a transmitting means for transmitting the control information stored in the storage unit 53 as a non-contact IC tag transmitting signal (FIG. 6) when a golf cart transmitting signal is received. , And an antenna 57 for transmitting and receiving signals.
[0066]
Further, a transmission circuit 56 and a reception circuit 55 are connected to the control unit 54, and an antenna 57 is connected to the reception circuit 55 and the transmission circuit 56. Note that FIG. 7 shows control information mainly stored in the storage unit 53, and FIG. 6 shows an example of a speed signal indicating a specified speed of 3 km.
[0067]
Next, the non-contact IC tag 51 buried in the traveling path 50 provided along each hall and the control information will be specifically described with reference to FIG. 8 shows the distance from the tee ground TG to the cup in each hole shown in FIG. 10, the number of par save hits, and the distance along the traveling path 50 from the position A near the tail gland to each intermediate position where the golf cart is stopped. Is specifically shown in the figure in which TG is described, where TG is a tea ground and G is green.
[0068]
At A near the tee ground TG, a stop signal for stopping the golf cart body 1, a tee ground position signal indicating the start of the hole, and an instruction speed after the start (medium speed M in this case). And a distance signal that indicates a distance K1 (see FIG. 11) along the traveling path 50 from the position A to the next position B (see FIG. 11).
[0069]
At a position B immediately before the vicinity A of the tee ground TG and before a long and flat straight line starts, a speed signal instructing a high-speed H and a traveling path to a position C next to the position B are provided. A non-contact IC tag 51b having a distance signal indicating a distance K2 along 50 is provided.
[0070]
The next C position is before an intermediate position D described later, and is a non-contact IC tag having a speed signal indicating a middle speed M and a distance signal indicating a distance K3 along the traveling path 50 to the next intermediate position D. 51g are provided. By traveling at a high speed between the position B and the position C, the arrival time to the intermediate position D is shortened.
[0071]
Further, since the hole is a par 4 hole, a non-contact IC tag 51d is also provided at an intermediate position D near the tee ground TG and an intermediate position D near the green G where the second hit is likely to be made. The non-contact IC tag 51d is located in a flat section with good visibility, and a stop signal, a distance signal indicating a distance K4 along the traveling path 50 from the position A to the next position E, and this position. The vehicle also has a speed signal for indicating a high speed H after starting.
[0072]
The next E position is before the F position near the green G, which will be described later, and is a distance signal indicating a middle speed M and a distance K5 along the traveling path 50 from the next A position to the next F position. A non-contact IC tag 51e having a signal is provided.
[0073]
At a position F near the green G, a non-contact IC tag 51f having a green position signal indicating the end of the hole, a stop signal, and a speed signal indicating a medium speed M after starting is provided.
[0074]
Further, between the F position near the green G and the A position near the tee ground TG of the next hole, a non-contact having a speed signal indicating a low speed L is provided at a J position which is short of a sharp curve with poor visibility. An IC tag 51j is provided. In this way, by instructing the low speed L in a dangerous section, it is possible to prevent the derailment or the like from occurring, and to drive safely.
[0075]
Next, control in the case where the golf cart body 1 having the above-described configuration is run along the travel path 50 will be described with reference to the flowchart of FIG. 9 taking the third hole of FIG. 8 as an example.
[0076]
First, it is determined whether or not the mode is the automatic mode (step S1). In the case of the manual mode, it is meaningless to obtain the control information from the non-contact IC tag 51. The transmission is stopped (step S2). Thereby, the golf cart transmission signal is not transmitted unnecessarily, and power consumption can be suppressed.
[0077]
The mode is switched from the manual mode to the automatic mode on the travel path 50 so that the vehicle can be guided by the guide line 49 of the travel path 50. At this time, since the control circuit 13 does not know which position on the traveling path 50 the vehicle is traveling, the medium speed M is set as the instruction speed. When the start signal is transmitted by the remote controller or the start switch 43, the vehicle travels while being guided by the guide line 49.
[0078]
Then, it is determined from the output of the encoder 36 whether or not the golf cart body 1 is stopped (step S3). If it is stopped, the transmission of the golf cart transmission signal is stopped until the vehicle is started again (step S4). , To reduce power consumption.
[0079]
During traveling, the golf cart is traveled toward the reference position A of each hole while constantly transmitting a golf cart transmission signal so that control information can be obtained from the non-contact IC tag 51 (step S5). The golf cart transmission signal is received by the receiving circuit 55 of the non-contact IC tag 51 via the antenna 57 when the golf cart main body 1 approaches the non-contact IC tag 51 to a substantially predetermined distance.
[0080]
When the control information stored in the storage unit 53 of the non-contact IC tag 51 is received by the reception circuit 55 of the non-contact IC tag 51, the control information is transmitted from the transmission circuit 56 via the antenna 57 as a non-contact IC tag transmission signal. You. Then, the transmitted non-contact IC tag transmission signal is received by the reception circuit 56 of the golf cart main body 1 via the antenna 57, and the signal received by the reception circuit 55 is transmitted to the non-contact IC tag information processing CPU16. And the control information is detected (step S6). When the control information is detected, the vehicle is temporarily stopped or the instruction speed is changed based on the control information, and the vehicle travels toward the next non-contact IC tag 51 (step S7).
[0081]
Then, when the tee ground position signal is detected from the detected control information, it is determined whether or not the tee is stopped based on the stop signal (step S8). If no tee ground position signal is detected, the process returns to step S1.
[0082]
When the tee ground position signal is detected and the golf cart body 1 is stopped, it is determined that the reference position of each hole has been reached, and according to the travel distance X detected from the output of the encoder 36 shown below. Then, a process of controlling transmission of the golf cart transmission signal is performed.
[0083]
First, the traveling distance X is initialized (X = 0) (step S9). When the golf cart body 1 is started by the start / stop switch 43 or the like, the initialized travel distance X starts calculating the distance based on the output from the encoder 36 (step S9), and the non-contact IC at the position A is started. Based on the control information obtained from the tag 51a, a distance K1 (FIG. 11) between the position A and the position B is detected, and the vehicle travels with the designated speed set to the medium speed M. Further, the predetermined distance N is set to a distance obtained by subtracting the maximum distance at which the non-contact IC tag 51 can receive the golf cart transmission signal from the distance K1 (step S9).
[0084]
Then, it is determined whether or not the calculated travel distance X is equal to or greater than the predetermined distance N (step S10). If the calculated travel distance X is less than the predetermined distance N, the transmission of the golf cart transmission signal is stopped (step S11), and the power consumption is reduced. The vehicle is driven in a state where suppression is achieved.
[0085]
If the distance is equal to or greater than the predetermined distance N, it is determined that the non-contact IC tag 51 (first, 51b) at the next position (first, sequentially changes at the position B) can receive the golf cart transmission signal, and the golf cart transmission is performed. A signal is transmitted (step S12). Then, the non-contact IC tag transmission signal is transmitted from the non-contact IC tag 51 (first, 51b) when the golf cart transmission signal is received.
[0086]
After transmitting the golf cart transmission signal, the golf cart body 1 determines whether the non-contact IC tag transmission signal has been received and the control information has been detected (step S13). If the control information has not been detected, the process returns to step S12, and is repeated until the control information is detected.
[0087]
When the control information is detected, the distance K from the control information to the next position (first, the distance K changes sequentially with the distance K2 between the position A and the position C) is detected. Then, a distance obtained by subtracting the maximum distance at which the non-contact IC tag 51 can receive the golf cart transmission signal from this value K is calculated as the next predetermined distance N1, and is set to the predetermined distance N (step S14). Further, the transmission of the golf cart transmission signal that is no longer necessary because the control information is obtained is stopped (step S14).
[0088]
Then, it is determined whether or not the mode is still the automatic mode (step S15). When the mode is switched to the manual mode, the process returns to step S2 and exits from the process of controlling the golf cart transmission signal based on the traveling distance X.
[0089]
If the automatic traveling is maintained, control is performed such that the designated speed is set (high speed H in the case of the position B) based on the detected control information and the vehicle travels (step S16).
[0090]
Then, it is also detected whether or not the green position signal has been detected from the control information, that is, whether or not the position F near the green has been reached (step S17). If not, the process returns to step S10, and the control of the golf cart transmission signal based on the traveling distance is continued while obtaining the distance signal to the next non-contact IC tag 51 from the received control information.
[0091]
If it is detected, it is determined that it has reached the vicinity of the end point position in the hole, the process of controlling the golf cart transmission signal based on the traveling distance X ends, and the process returns to step S2.
[0092]
As described above, the golf cart transmission signal is not always transmitted, but the travel distance X is detected, and the transmission of the golf cart transmission signal is controlled based on the detected travel distance X. When it is considered that the golf cart transmission signal cannot be received by the tag 51, the transmission of the golf cart transmission signal can be stopped, the power consumption can be suppressed, and the travelable distance can be lengthened.
[0093]
Then, after transmitting the golf cart transmission signal, the transmission of the golf cart transmission signal is stopped when the control information is detected, so that the transmission can be prevented from being uselessly performed even after the control information is obtained. Can be suppressed.
[0094]
Further, by stopping the transmission of the golf cart transmission signal when the mode is switched from the automatic mode to the manual mode, transmission can be prevented even after the control information becomes unnecessary by manual traveling.
[0095]
When the vehicle is manually driven and switched to the automatic mode again in this manner, the vehicle may run off the travel path 50 in the manual mode and the traveling distance may be incorrect. In this case, the golf cart transmission signal may not be received by the non-contact IC tag 51 even if the golf cart transmission signal is transmitted based on the traveling distance X, but the golf cart transmission signal is transmitted regardless of the detected traveling distance X as described above. By transmitting, the non-contact IC tag 51 does not become unreceivable, and the vehicle can travel reliably based on the control information of the non-contact IC tag 51.
[0096]
At this time, by stopping the transmission of the golf cart transmission signal when the golf cart main body 1 is stopped, power consumption can be suppressed, and the travelable distance can be increased.
[0097]
Then, after traveling to the position A near the tee ground of each hole, the traveling distance X is reset, and even if the transmission signal of the golf cart is controlled based on the traveling distance again, the control from the non-contact IC tag 51 is performed. The vehicle can run reliably based on the information. Further, by resetting the travel distance X, the error of the travel distance X does not accumulate, and the transmission signal of the golf cart main body 1 can be transmitted more accurately at a desired position.
[0098]
In the above embodiment, each non-contact IC tag 51 of the hole has distance information based on the position A near the tee ground of each hole, and the traveling distance X is reset when stopping at the position A. However, when stopping at each stop position where a stop signal is transmitted from the non-contact IC tag 51, for example, at the intermediate position D or the like, the non-contact IC tag 51 determines the travel distance X detected by the encoder 36. The correction may be made with a distance signal indicating the distance at the provided position.
[0099]
In addition, it is desirable to use a non-contact IC tag 51 that stores information such as an identification number for recycling home appliances and the like as a traffic sign, but any device that is provided on the travel path 50 and transmits control information may be used. .
[0100]
Further, the non-contact IC tag 51 performs an operation such as transmitting control information using a battery as a power supply. However, the non-contact IC tag 51 converts a golf cart transmission signal into electric power and transmits control information using the converted electric power. good.
[0101]
Although the golf cart travels with the travel motor 17 using the battery 18 as a power source, the golf cart travels with an engine. Further, the present invention may be applied to a guide vehicle such as a guide line or a carrier running on a magnetic tape.
[0102]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the transmission of the golf cart transmission signal is controlled based on the detected traveling distance instead of constantly transmitting the golf cart transmission signal. When it is considered that the golf cart transmission signal cannot be received by the non-contact IC tag, the transmission of the golf cart transmission signal can be stopped, and power consumption can be suppressed.
[0103]
According to the second aspect of the present invention, it is possible to prevent unnecessary transmission of a transmission signal after receiving control information.
[0104]
According to the third aspect of the present invention, it is possible to prevent unnecessary transmission of a transmission signal during manual operation in which control is not performed based on control information.
[0105]
According to the fourth aspect of the present invention, even if the vehicle travels off the travel path and the detected traveling distance becomes inaccurate, it is possible to reliably detect the control information and perform traveling based on the control information. .
[0106]
According to the fifth aspect of the present invention, the transmission signal can be controlled based on the traveling distance by using the predetermined position as the reference of the detection by the distance detection means, and the transmission of the transmission signal can be prevented from being wasted.
[0107]
According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to prevent the transmission signal from being uselessly transmitted during the stop.
[0108]
According to the seventh aspect of the present invention, the transmission signal for obtaining the control information is stopped when the vehicle is manually driven irrespective of the control information, thereby preventing the transmission signal from being transmitted needlessly. .
[0109]
According to the eighth aspect of the present invention, the error of the distance detected by the distance detecting means can be corrected, and the transmission signal can be transmitted at a desired and accurate location.
[0110]
According to the ninth aspect of the present invention, control information can be transmitted using a non-contact IC tag used for recycling.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a control block diagram showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an overall perspective view of the golf cart body.
FIG. 3 is a schematic view of a main part of the golf cart body.
FIG. 4 is a block circuit diagram of a non-contact IC tag as a travel sign of the golf cart.
FIG. 5 is a view showing a golf cart transmission signal transmitted from the golf cart.
FIG. 6 is a diagram showing an example of a non-contact IC tag transmission signal transmitted from a non-contact IC tag as a travel sign of the golf cart.
FIG. 7 is a diagram showing an example of encoded control information for controlling the golf cart.
FIG. 8 is a view showing the vicinity of a third hole as an example of a course on which the golf cart runs.
FIG. 9 is a flowchart showing control of a golf cart transmission signal of the golf cart.
FIG. 10 is a diagram showing data of each hole of a golf course where the golf cart runs.
FIG. 11 is a diagram showing a distance from a position near a tee ground to each non-contact IC tag in FIG. 8;
[Explanation of symbols]
1 Golf cart body (guidance vehicle)
13 Control circuit
32a Golf cart receiving circuit (receiving means)
32b Golf Cart Transmission Circuit (Transmission Means)
36 Encoder (distance detection means)
49 Guidance wire
50 Runway
51 Non-contact IC tag (travel sign)
53 Non-contact IC tag storage unit (storage means)
55 Non-contact IC tag receiving circuit (receiving means)
56 Non-contact IC tag transmission circuit (transmission means)
