【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の走行路を走行する誘導車両（例えば、ゴルフカート）を誘導する誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の誘導装置、例えば、ゴルフカートは、搭乗者の操縦に基づいて走行される手動モードと、走行路の誘導線に沿って誘導され、マグネット情報やリモコン信号に基づいて走行される自動モードとを、切り換えスイッチにて切り換えるようになっている。自動モードで走行した場合、走行路に設けられた一対のマグネットの極性とマグネット間の距離検出し、この検出したマグネットからの制御情報に基づいて、走行速度が高速、中速、低速に設定されて走行されたり、減速されたり、停止されたりしていた（例えば、特許文献１）。
【０００３】
しかしながら、マグネットからの極性情報は、マグネット上を通過する際に生じる誘起電圧の大きさを波形によって検出するもので、走行中にリモコン等の停止信号を受けて停止した際に、マグネットの上方にマグネットを検知するマグネットセンサが位置する場合では、再度走行を開始した際にマグネットを検知しようとしても、マグネットセンサにて正常の波形が検出されず、マグネットを検知できなかったり極性を間違って検出したりすることがあり、正確な制御情報が得られないという問題が生じていた。
【０００４】
この点を解消する方法として、走行路に、マグネットの代わりに制御情報を送信する送信手段を有する走行標識を設け、送信手段から送信される制御情報に基づいて誘導車両の走行制御を行うようにすることが考えられる。
【０００５】
この場合、走行標識上で停止しても、走行標識からは誘導車両に向けて制御情報が送信できるので、誘導車両において正確な制御情報を検知でき、制御情報に基づいて確実に走行制御を行うことができる。
【０００６】
しかしながら、走行路には走行標識に加え誘導線も埋設されているので、誘導線からの電磁波の影響を受け、この影響により正確な制御情報を誘導車両が検知できないことが想定される。
【０００７】
【特許文献１】
特開平７−２８１７５１号公報（６頁の段落番号４４から同頁段落番号４８）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、誘導線による走行標識からの制御情報への影響を低減できる誘導車両の誘導装置を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段は、所定の走行路に沿って誘導車両を誘導する誘導車両の誘導装置において、前記走行路に、前記誘導車両を誘導する誘導線と、制御情報を送信する走行標識とを設け、この走行標識と前記誘導線との間に遮蔽手段を設けたものである。
【００１０】
上記構成において、前記遮蔽手段は上方を開放するものである。
【００１１】
そして、前記遮蔽手段は、前記誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板である。
【００１２】
また、前記遮蔽手段は、誘導線と反対側を開放して前記走行標識を覆う遮蔽板である。
【００１３】
また、前記遮蔽手段は、前記走行標識に対応する位置において前記誘導線を覆う筒状の遮蔽板である。
【００１４】
また、前記遮蔽手段は、金属製である。
【００１５】
また、前記走行標識は、具体的には非接触ＩＣタグである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態における誘導車両及びこの誘導車両の誘導装置を、誘導車両としてゴルフカートを一例に示し、図１乃至図１０に基づき説明する。
【００１７】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【００１８】
１は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動源として走行する。
【００１９】
２は、メインフレーム（図示せず）に設けられ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設けられている。
【００２０】
６は、手動モード選択時に使用者が前記座席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００２１】
７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【００２２】
８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【００２３】
１０は、前記本体１の前部で前記フロントカウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド１０上部より後方にかけて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けられている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって支えられている。
【００２４】
次に制御回路のブロック図（図１）について説明する。
【００２５】
１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６からなっており、メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理ＣＰＵ１５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は、後述する非接触ＩＣタグ５１から送信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインＣＰＵ１４は、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、及び非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【００２６】
１７は、後輪５を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントローラ１９にて制御される。
【００２７】
１８は充電器２０によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路（図示せず）を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメインＣＰＵ１４へ出力される。
【００２８】
２２は、前記座席３の前面に設けられ使用者のスイッチ５１の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段２２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣＰＵ１４に入力するようになっている。
【００２９】
２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ（ここではディスクブレーキ）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００３０】
２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪５を固定するように動作する。
【００３１】
２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続され、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリングモータ２５の力が補助的に動作する。
【００３２】
２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前輪４との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル６が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【００３３】
２７は、使用者がブレーキペダル（図示せず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よりブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００３４】
２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ２８が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【００３５】
２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ２９が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【００３６】
３０は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００３７】
３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００３８】
３２ａはゴルフカート本体１に設けられた受信回路で、アンテナ３２ｂを介して後述する非接触ＩＣタグ５１の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６に出力する。
【００３９】
非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は前記制御情報に基づいて速度指示信号（高速Ｈ＝１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）を検出してメインＣＰＵ１４に出力したり、通常停止信号を検出してメインＣＰＵ１４に出力する。更に、前方のゴルフカート本体１との距離が所定の距離以下であることを検知して停止した後、前方のゴルフカート本体１との距離が再び所定の距離以上になった時に、自動的に本ゴルフカート本体１を発進させるための追従設定の信号を検出してメインＣＰＵ１４に出力したり、自動的には発進しない追従解除信号等を検出してメインＣＰＵ１４へ出力したりする。
【００４０】
３２ｃはゴルフカート本体１に設けられた送信回路で、非接触ＩＣタグ情報ＣＰＵ１６にて制御され、図６に示すように制御情報を送信させるためのゴルフカート送信信号を所定の時間間隔で複数回（ここでは２回）送信する。
【００４１】
３３は、前記ゴルフカート本体１に設けられ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９から発生する電磁波を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するように操舵されることになる。
【００４２】
３４は、ゴルフカート本体１の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体１の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカート本体１へ電磁波が送信される。
【００４３】
３５は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する超音波センサであり、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出力する。
【００４４】
メインＣＰＵ１４は、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６で検知された通常停止信号や、カートガード３４又は超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ２３による制動と走行モータ２７の発電、回生制動を行う。
【００４５】
３６は、後輪５の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され、メインＣＰＵ１４にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設けられており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【００４６】
３８は、前記ハンドル６軸に設けられハンドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作するようになっている。
【００４７】
３９は、前記ゴルフカート本体１の前部に設けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバンパー４０に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメインＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させる。
【００４８】
４１は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００４９】
４２は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、この前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ１７が駆動するようになっている。
【００５０】
４３は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインＣＰＵ１４に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【００５１】
４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメインＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、ゴルフカート本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【００５２】
４５は、使用者が座席３に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示などが表示されるようになっている。
【００５３】
次に上述する構成における動作について説明する。
【００５４】
前記自動手動検出手段２２によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ２４は解除される。
【００５５】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコーダ３６によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００５６】
走行中の操舵については、ハンドル６の操作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【００５７】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【００５８】
停止中にスタートストップスイッチ４３が押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ＩＣタグ５１からの速度指示信号に基づいて高速Ｈの場合１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、エンコーダ３６にて走行速度を検知しながら走行モータ１７の駆動とブレーキモータ２３の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って前輪４が操舵されて走行する。
【００５９】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図３に基づき説明をする。
【００６０】
４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられており、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになっている。
【００６１】
ゴルフカート本体１の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３によって走行路５０に埋設された誘導線４９からの電磁波を検出し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになるように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線４９から生じる電磁波は、それぞれの誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰＵ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上にくるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによって２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置するように制御されることになる。
【００６２】
次に、走行路５０に埋設される走行標識としての非接触ＩＣタグ５１と遮蔽手段としての遮蔽板６５と非接触ＩＣタグ５１に制御情報を書き込むためのライター５８について説明する。
【００６３】
５１はゴルフカート本体１へ制御情報を送信する非接触ＩＣタグで、図３及び図１０に示すように走行路５０の誘導線４９近傍に埋設されている。この非接触ＩＣタグ５１は、図４に示すように、記憶部５３を有する制御部５４に、受信回路５５と送信回路５６とが接続され、受信回路５５と送信回路５６にアンテナ５７を接続した構成となっており、内蔵する電池５２を電源として動作する。
【００６４】
記憶部５３には主として図９に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路５５はゴルフカート本体１からゴルフカート送信信号（図６）を受信すると共に、後述するライター５８からの書き込み指示信号（図８）を受信し、制御部５４へ出力する。
【００６５】
受信回路５５からのゴルフカート送信信号が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、記憶部５３に記憶されたコード化した制御情報を図７に示す非接触ＩＣタグ送信信号（ここでは、一例として走行速度３ｋｍを指示する信号を示す）として送信回路５６からアンテナ５７を介して複数回（ここでは２回）送信する。
【００６６】
また、受信回路５５からの書き込み指示信号（書き込み指示信号であることを示すＡ部と制御情報を示すＢ部から構成）が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、書き込み指示信号の内のＢ部を記憶部５３に書き込む。
【００６７】
この非接触ＩＣタグ５１は図１０に示すように走行路５０の各所に埋設されており、具体的には、以下に示すような制御情報が記憶されている。ここで、図中のＴＧはティーグランドで、Ｇはグリーンである。
【００６８】
各ホールのティーグランドＴＧ近傍に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｂには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）とからなる制御情報が記憶され、各ホールの中間位置に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｃには、停止信号と速度指示信号（ここでは、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Ｈが設定されている）とからなる制御情報が記憶されている。
【００６９】
そして、グリーンＧ近傍に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｄには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）とからなる制御情報が記憶されている。
【００７０】
また、見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｅには、高速Ｈの速度指示信号が制御情報として記憶される一方、急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｆには、低速Ｌの速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００７１】
非接触ＩＣタグ５１ｇは通常の走行速度としての中速Ｈを指示する速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００７２】
５８は制御情報を非接触ＩＣタグ５１に書き込むためのライターで、図５に示すように電源としての電池５９を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター５８は、制御部６０に入力回路６１と送信スイッチ６２と表示部６５と送信回路５３と受信回路６６とが接続され、送信回路６３及び受信回路６６にアンテナ６４が接続された構成となっている。
【００７３】
入力回路６１からは制御情報が図９に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部６０に出力され、制御情報が表示部６５に表示される。そして、送信スイッチ６２を押すと、制御部６０は図８に示すように書き込み指示信号であることを認識させるＡ部と制御部６０に出力された制御情報としてのＢ部（ここでは、走行速度３ｋｍの場合を示す）とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路６３からアンテナ６４を介して送信する。
【００７４】
また、入力回路６１からはゴルフカート送信信号を入力可能となっている。この信号を入力すると表示部にゴルフカート送信信号であることが表示され、この状態で送信スイッチ６２を押すと、送信回路６３からゴルフカート送信信号が送信される。
【００７５】
このゴルフカート送信信号が非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５で受信されると、この信号が制御部５４に出力され、制御部５４は記憶部５３に記憶された制御情報を発信回路５６からアンテナ５７を介して送信する。
【００７６】
そして、この送信された制御情報をライター５８の受信回路６６で受信すると、受信した制御情報が制御部６０に出力され、表示部６５に制御情報が表示される。これにより、非接触ＩＣタグ５１に書き込まれている制御情報を容易に確認することができ、非接触ＩＣタグ５１の制御情報の書き換えを確実に行うことができる。
【００７７】
６５は遮蔽手段としての鉄製の遮蔽板で、平板状に形成されて誘導線４９と非接触ＩＣタグ５１との間に誘導線４９に平行な状態で走行路５０に埋設される。
【００７８】
上記構成のゴルフカート本体１は、自動モード時、図６に示すようなゴルフカート送信信号を所定の時間間隔で送信しながら、誘導線４９からの電磁波を検知して誘導線４９に沿って走行される。
【００７９】
ゴルフカート本体１が走行路５０の各所に埋設された非接触ＩＣタグ５１近傍に到達すると、ゴルフカート本体１の送信回路３２ｃからのゴルフカート送信信号が非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５にて受信されるようになる。受信回路５５にてゴルフカート送信信号を受信すると、非接触ＩＣタグ５１の制御部５４は記憶部５３に記憶された制御情報を図７に示すような非接触ＩＣタグ送信信号として送信回路５６からアンテナ５７を介して送信する。この非接触ＩＣタグ送信信号はゴルフカート本体１の受信回路３２ａにて受信され、この非接触ＩＣタグ送信信号から制御情報が検知される。そして、この検知された制御情報に基づいて走行速度などが設定され、走行される。
【００８０】
この際、上述の如く、非接触ＩＣタグ５１と誘導線４９との間に板状の遮蔽板６５を設けたことで、走行中に誘導線４９の電磁波と非接触ＩＣタグ５１の制御情報との緩衝等の影響を遮蔽板６５にて抑制できるので、非接触ＩＣタグ５１から送信される非接触ＩＣタグ送信信号から制御情報を正確に検知することができ、制御情報に基づいて確実に走行をすることができる。
【００８１】
そして、前記遮蔽板６５を金属製（鉄製）としたことで、誘導線４９からの電磁波をより確実に遮断することができる。
【００８２】
また、遮蔽板６５は上方を開放することで、非接触ＩＣタグ５１からの制御情報を上方に向けて送信でき、ゴルフカート本体１において正確な制御情報を検知できる。
【００８３】
尚、上記第１の実施の形態では、走行路５０に、誘導線４９と非接触ＩＣタグ５１との間に位置させて平板状の遮蔽板６５を設けたが、非接触ＩＣタグ５１の周囲を覆うように遮蔽板を設けても良い。
【００８４】
また、図１１に示す第２の実施の形態の如く、走行路５０に、誘導線４９と反対側を開放する状態で非接触ＩＣタグ５１の周囲を覆う遮蔽板６６を設けても良い。
【００８５】
この場合、遮蔽板６５に使用される材料の量が少なくて済み、コストを低減できる。
【００８６】
また、図１２に示す第３の実施の形態の如く、走行路５０に、誘導線４９の非接触ＩＣタグ５１近傍において、誘導線４９を覆う筒状の遮蔽板６６を設けても良い。
【００８７】
また、家電等のリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ＩＣタグ５１を走行標識に利用することが望ましいが、走行路５０に設けられて制御情報を送信するものであればよい。
【００８８】
また、非接触ＩＣタグ５１は電池を電源として制御情報を送信する等の動作を行うようにしたが、ゴルフカート送信信号を電力に変換し、変換した電力により制御情報を送信するようにしても良い。
【００８９】
また、バッテリ１８を電源とした走行モータ１７にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。更に、誘導線や磁気テープ上を走行する搬送車に使用してもかまわない。
【００９０】
【発明の効果】
本発明の請求項１によれば、遮蔽手段により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止でき、誘導車両において正確な制御情報を検知でき、走行標識からの制御情報に基づいた走行制御を確実に行うことができる。
【００９１】
本発明の請求項２によれば、走行標識からの制御情報を上方に向けて送信でき、誘導車両において正確な制御情報を検知できる。
【００９２】
本発明の請求項３によれば、誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止できる。
【００９３】
本発明の請求項４によれば、誘導線からの電磁波の影響が小さい誘導線と反対側を開放することで、遮蔽板に使用する材料の量を削減でき、コストを削減できる。
【００９４】
本発明の請求項５によれば、走行標識が設けられた箇所において誘導線からの電磁波が遮蔽板で遮断されるので、誘導線からの電磁波と走行標識からの制御情報とが干渉し合うのを防止できる。
【００９５】
本発明の請求項６によれば、遮蔽手段を金属製とすることで、誘導線からの電磁波の影響をより確実に抑制できる。
【００９６】
本発明の請求項７によれば、リサイクルに使用される非接触ＩＣタグを利用して走行情報を送信できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。
【図４】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグのブロック回路図である。
【図５】同４の非接触ＩＣタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図６】同ゴルフカートから送信されるゴルフカート送信信号を示す図である。
【図７】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグから送信される非接触ＩＣタグ送信信号の一例を示す図である。
【図８】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ＩＣタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図９】同ゴルフカートの制御信号を示す図である。
【図１０】同ゴルフカートが走行される走行路を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態を示すゴルフカートの走行路における非接触ＩＣタグ近傍の平面図である。
【図１２】本発明の第３の実施の形態を示すゴルフカートの走行路において非接触ＩＣタグ近傍の断面図である。
【符号の説明】
１ ゴルフカート本体（誘導車両）
４９ 誘導線
５０ 走行路
５１ 非接触ＩＣタグ（走行標識）
６５ 遮蔽板
６６ 遮蔽板
６７ 遮蔽板[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a guidance device for guiding a guidance vehicle (for example, a golf cart) traveling on a predetermined traveling path.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, this type of guidance device, for example, a golf cart, is guided in a manual mode in which the vehicle is driven based on the control of a passenger, and guided along a guide line of a traveling path, and is driven based on magnet information and a remote control signal. The switching between the automatic mode and the automatic mode is performed. When traveling in the automatic mode, the polarity of the pair of magnets provided on the traveling path and the distance between the magnets are detected, and the traveling speed is set to high speed, medium speed, and low speed based on the control information from the detected magnets. Running, decelerating, and stopping (for example, Patent Document 1).
[0003]
However, the polarity information from the magnet detects the magnitude of the induced voltage generated when passing over the magnet by a waveform, and when stopped by receiving a stop signal from a remote controller or the like during traveling, the polarity information is displayed above the magnet. If the magnet sensor that detects the magnet is located, the normal waveform is not detected by the magnet sensor even if you try to detect the magnet when you start running again, and the magnet cannot be detected or the polarity is incorrectly detected. And there is a problem that accurate control information cannot be obtained.
[0004]
As a method of solving this point, a travel sign having a transmission means for transmitting control information instead of a magnet is provided on the traveling road, and the traveling control of the guided vehicle is performed based on the control information transmitted from the transmission means. It is possible to do.
[0005]
In this case, even if the vehicle stops on the traffic sign, the control information can be transmitted from the traffic sign to the guidance vehicle, so that accurate control information can be detected in the guidance vehicle, and the travel control is reliably performed based on the control information. be able to.
[0006]
However, since the guideway is buried in addition to the traffic sign on the travel path, the guideway is affected by the electromagnetic waves from the guideline, and it is assumed that the guide vehicle cannot detect accurate control information due to the influence.
[0007]
[Patent Document 1]
JP-A-7-281751 (Paragraph No. 44 on page 6 to Paragraph No. 48 on the same page)
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a guidance device for a guided vehicle that can reduce the influence of a guide line on control information from a traffic sign.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
A means for solving the above-mentioned problems is a guidance device for a guided vehicle that guides a guided vehicle along a predetermined traveling path, wherein a traveling line that transmits the guidance vehicle and the control information is transmitted to the traveling path. A sign is provided, and shielding means is provided between the traveling sign and the guide line.
[0010]
In the above configuration, the shielding means opens upward.
[0011]
The shielding means is a flat shielding plate provided between the guide line and the traffic sign.
[0012]
Further, the shielding means is a shielding plate that opens on the side opposite to the guide line and covers the travel sign.
[0013]
The shielding means is a cylindrical shielding plate that covers the guide line at a position corresponding to the traffic sign.
[0014]
Further, the shielding means is made of metal.
[0015]
Further, the travel sign is specifically a non-contact IC tag.
[0016]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
A guide vehicle and a guide device for the guide vehicle according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10 by taking a golf cart as an example of a guide vehicle.
[0017]
First, a block diagram of a control circuit in a golf cart is shown in FIG. 1, and an overall perspective view of a golf cart main body is shown in FIG. 2. The overall configuration will be described with reference to the drawings.
[0018]
1 is provided with a manual mode in which the user can drive and manually travel, and an automatic mode in which the user can ride and automatically travel along a guide line 49 embedded in a travel path 50 described later. The golf cart main body 1 travels with a golf bag mounted thereon, and the golf cart main body 1 runs using the traveling motor 17 as a drive source.
[0019]
Reference numeral 2 denotes a base provided on a main frame (not shown) and provided in the front-rear direction of the main body 1. The base 2 has a seat 3 for a user to ride on and a steering wheel for steering. A front wheel 4 serving as a steering wheel and a rear wheel 5 serving as a driving wheel are provided.
[0020]
Reference numeral 6 denotes a handle provided at a position where the user can operate while sitting on the seat 3 when the manual mode is selected, and for steering the front wheel 4 by operation.
[0021]
Reference numeral 7 denotes a carrier for mounting a golf bag, which is provided at the rear of the golf cart main body 1 so that the oblique rear portion extends upward.
[0022]
Reference numeral 8 denotes a resin front cowl that covers a connecting portion between the handle 6 and the front wheel 4. The front cowl 8 has a lid 9 at the center thereof. It is a glove compartment for storing.
[0023]
Reference numeral 10 denotes a transparent resin front shield provided at an upper portion of the front cowl 8 at a front portion of the main body 1, and a resin roof 11 covering the upper portion of the seat 3 is provided from the upper portion of the front shield 10 to the rear. Is provided. Further, the rear portion of the roof 11 is supported by two columns 12 provided upward from the vicinity of the loading platform 7.
[0024]
Next, a block diagram of the control circuit (FIG. 1) will be described.
[0025]
Reference numeral 13 denotes a control circuit for controlling the traveling of the golf cart main body 1. The control circuit 13 includes a main CPU 14, which is a microcomputer, a guidance sensor processing CPU 15, and a non-contact IC tag information processing CPU 16, and the main CPU 14 And a signal for performing control for steering, control for steering, control for braking, and the like. The guidance sensor processing CPU 15 is a microcomputer for processing a signal from the guidance sensor 33 described later, and the non-contact IC tag information processing CPU 16 processes control information transmitted from a non-contact IC tag 51 described later. Microcomputer. The main CPU 14 is connected to the guidance sensor processing CPU 15 and the non-contact IC tag information processing CPU 16 by serial communication. By configuring the control circuit 13 with a plurality of microcomputers in this way, the processing speed of the arithmetic operation is increased, and even in the case of partial damage or the like, only the damaged microcomputer needs to be replaced. This has the effect of simplifying repairs.
[0026]
Reference numeral 17 denotes a travel motor serving as a drive source for rotating and driving the rear wheel 5. The travel motor 17 is controlled by a motor controller 19 based on a signal from the main CPU 14 for driving.
[0027]
Reference numeral 18 denotes a battery which is appropriately charged by a charger 20 when one round is completed, and supplies power to a motor controller 19, a traveling motor 17, a brake motor 23, a handle motor 26, a parking brake 24, and a steering motor 25 described later. At the same time, power is supplied to the other components (the control circuit 13 and detection means such as a display unit 45 and an ultrasonic sensor 35 described later) via a step-down circuit (not shown). The remaining amount of power of the battery 18 is detected by the remaining amount sensor 21, and the detected value is output to the main CPU 14.
[0028]
Reference numeral 22 denotes an automatic / manual detection unit provided on the front surface of the seat 3 for detecting switching of a traveling mode by a user's switching of a switch 51. The automatic / manual detection unit 22 includes a traveling mode selected by the user. Is input to the main CPU 14.
[0029]
Reference numeral 23 denotes a brake motor for adjusting the braking force of a brake (not shown) (not shown) which is operated by hydraulic pressure provided on the front wheel 4 and the rear wheel 5. PWM control is performed by this signal.
[0030]
Numeral 24 denotes a parking brake composed of an electromagnetic brake for stopping the main body 1. When the parking brake 24 is energized, the braking force is released, and when not energized, the braking force is applied by a spring force. When the power is not supplied, a braking force is applied in the middle of the drive system near the traveling motor 17, and the rear wheel 5 is operated to be fixed.
[0031]
Reference numeral 25 denotes a steering motor connected to the main CPU 14 and operating based on a control signal from the main CPU 14. The steering motor 25 steers the front wheels 4 with a driving force of only the steering motor 25 when the automatic mode is selected. When the manual mode is selected, the power of the steering motor 25 operates in addition to the human power for operating the steering wheel 6.
[0032]
Reference numeral 26 denotes a handle motor provided in the middle of the handle 6 for electrically connecting and disconnecting the mechanical connection between the handle 6 and the front wheel 4 when the automatic mode is selected and when the manual mode is selected. When the mode is switched to the mode, the steering wheel 6 is fixed so as not to be operated, and when the mode is switched to the manual mode, the front wheel 4 is electrically operated so as to be connected so as to be steered with the operation of the steering wheel 6.
[0033]
Reference numeral 27 denotes a brake switch configured to output a signal when a user operates a brake pedal (not shown). When a signal is output from the brake switch 27 when the automatic mode is selected, the main CPU 14 outputs a brake motor 23. Is output, and the parking brake 24 is operated after a predetermined time has elapsed.
[0034]
Reference numeral 28 denotes a brake home switch for detecting the initial operation of the operation amount of the brake motor 27. When the switch 28 is turned on, it detects that the brake is not operating.
[0035]
Reference numeral 29 denotes a brake limit switch for detecting the end of the operation of the operation amount of the brake motor 27. When the brake limit switch 29 is operating, it detects that the braking amount of the brake is operating fully. .
[0036]
Reference numeral 30 denotes brake oil detecting means for detecting whether or not the hydraulic pressure of the brake is appropriate.
[0037]
Reference numeral 31 denotes an inclination sensor provided on the golf cart body 1 for detecting an inclination angle of the golf cart body 1. The inclination sensor 31 converts the detected inclination angle into a voltage value and inputs the voltage value to the main CPU 14. The control at the time of starting or stopping is performed based on this value.
[0038]
A receiving circuit 32a is provided in the golf cart body 1, receives control information of a non-contact IC tag 51 described later via an antenna 32b, and outputs the received control information to the non-contact IC tag information processing CPU16.
[0039]
The non-contact IC tag information processing CPU 16 detects a speed instruction signal (high speed H = 10 km / h, medium speed M = 6 km / h, low speed L = 3 km / h) based on the control information, and outputs it to the main CPU 14. , And outputs a normal stop signal to the main CPU 14. Further, after detecting that the distance to the front golf cart body 1 is equal to or less than a predetermined distance and stopping, when the distance to the front golf cart main body 1 becomes equal to or more than the predetermined distance again, automatically. A tracking setting signal for starting the golf cart body 1 is detected and output to the main CPU 14, or a tracking release signal that does not automatically start is detected and output to the main CPU 14.
[0040]
Reference numeral 32c denotes a transmission circuit provided in the golf cart body 1, which is controlled by the non-contact IC tag information CPU 16 and transmits a golf cart transmission signal for transmitting control information a plurality of times at predetermined time intervals as shown in FIG. (Here, twice).
[0041]
Reference numeral 33 denotes a pair of guidance sensors provided on the golf cart body 1 and rotated left and right with the steering of the front wheel 4 to be steered. The guidance sensors 33 detect electromagnetic waves generated from the guidance lines 49, and The front wheels 4 are steered so that the detection levels of the guidance sensor 33 are the same. Therefore, when the front wheel 4 is steered, the guidance sensor 33 is also rotated left and right, so that the steering is performed so that the guidance line 49 is located at the center of the pair of guidance sensors 33.
[0042]
Numeral 34 denotes a cart guard as a collision preventing means comprising a receiver provided at the front part of the golf cart body 1 and a transmitter provided at the rear part thereof. It receives an electromagnetic wave from the device and outputs an emergency stop signal to the main CPU 14 when the signal received by the receiver reaches a predetermined signal level. In addition, an electromagnetic wave is transmitted from the transmitter to the golf cart body 1 at the rear.
[0043]
An ultrasonic sensor 35 detects an obstacle in front by reflection of ultrasonic waves. This ultrasonic sensor 35 also outputs an emergency stop signal to the main CPU 14 when the distance from the obstacle reaches a predetermined distance. .
[0044]
The main CPU 14 performs braking by the brake motor 23 and power generation of the traveling motor 27 based on a normal stop signal detected by the non-contact IC tag information processing CPU 16 and an emergency stop signal detected by the cart guard 34 or the ultrasonic sensor 35. Perform regenerative braking.
[0045]
Reference numeral 36 denotes an encoder for detecting the rotation speed of the rear wheel 5. A signal detected by the encoder 36 is input to the main CPU 14, and the main CPU 14 calculates a traveling speed, a traveling distance, and the like. . In addition to the encoder 36, a sub-encoder 37 for detecting the rotation speed of the rear wheel 5 is also provided. The signal of the sub-encoder 37 is also input to the main CPU 14, and the encoder 36 operates normally based on this signal. It is provided to determine whether the encoder 36 is operating or to use it as a main encoder when the encoder 36 becomes abnormal.
[0046]
Reference numeral 38 denotes a torque sensor provided on the handle 6 axis for detecting an operation torque due to the operation of the handle 6. The torque sensor 38 is connected to the main CPU 14, and the operation torque is input as an electric signal. The steering motor 25 operates accordingly.
[0047]
A bumper switch 39 is attached to a bumper 40 provided at the front of the golf cart body 1 and operates when an obstacle or the like comes into contact with the bumper 40. When a signal from the bumper switch 39 is input. An emergency stop signal is input to the main CPU 14. Then, when the emergency stop signal is input, the main CPU 14 performs the regenerative braking of the traveling motor 17 and the braking by the brake motor 23 most strongly to stop.
[0048]
An accelerator switch 41 is provided near the accelerator and outputs a signal to the main CPU 14 when a user operates the accelerator. The accelerator switch 41 starts by a signal input from the accelerator switch 41 when the automatic driving mode is selected. It is supposed to.
[0049]
Reference numeral 42 denotes a forward / reverse switch which is provided at a position operable by the user and instructs the traveling direction by the user. The forward / backward switch 42 is connected to the main CPU 14 to determine which of forward and reverse is switched. The traveling motor 17 is driven so as to travel in the direction instructed by the input of the signal.
[0050]
Reference numeral 43 denotes a start / stop switch which is provided at a position where the user can operate and instructs the golf cart main body 1 to stop moving when the automatic mode is selected. The start / stop switch 43 is operated. Sometimes, the start signal and the normal stop signal are alternately input to the main CPU 14, and the drive of the traveling motor 17 is started and stopped based on the signal input.
[0051]
Reference numeral 44 denotes a remote control receiver for receiving a signal from a remote controller for remotely controlling the start and stop of the golf cart main body 1. The remote control receiver 44 is also connected to the main CPU 14 and is controlled to travel by the received signal. It has become. The remote control is provided with one operation button, and a signal is output when the operation button is pressed. When a signal is input while the golf cart body 1 is running, a normal stop signal is output. Is input to the main CPU 14 to control the stop, and when a signal is input during the stop, the start is controlled.
[0052]
Reference numeral 45 denotes a display unit provided at a position where the user comes to the front when the user gets on the seat 3. The display unit 45 displays the remaining battery power, the selected driving mode, and the like. It has become.
[0053]
Next, the operation of the above configuration will be described.
[0054]
When the automatic manual detection means 22 detects the selection of the manual mode and starts traveling, when the accelerator is operated, the traveling motor 17 is driven by a driving force according to the instruction value from the accelerator. As a result, the rear wheel 5 rotates to start traveling, and the parking brake 24 is released simultaneously with the start of traveling.
[0055]
When stopping, the brake motor 23 operates with a braking amount corresponding to the operation amount of the brake, and the parking brake 24 operates when the encoder 36 detects that the vehicle speed is zero.
[0056]
As for steering during traveling, the front wheels 4 are steered according to the operation of the steering wheel 6, and at the same time, the operating torque of the steering wheel 6 is detected by the torque sensor 38. The steering motor 25 is driven in accordance with this torque, and a driving force is applied so as to assist the operating force of the steering wheel 6.
[0057]
Next, the case where the automatic mode is selected will be described.
[0058]
When the start / stop switch 43 is pressed while the vehicle is stopped, the parking brake 24 is released and the traveling motor 17 starts driving. The traveling speed at this time is set to 10 km / h for high speed H, 6 km / h for medium speed M, and 3 km / h for low speed L based on a speed instruction signal from a non-contact IC tag 51 described later. While traveling speed is detected by the encoder 36, the traveling speed is adjusted by driving the traveling motor 17 and the driving of the brake motor 23 so as to reach the set speed. The front wheel 4 is steered and travels along a guide line 49 buried in the travel path 50 by an operation of a guidance sensor 33 described later.
[0059]
Next, the operation of the steering portion in the automatic mode will be described with reference to FIG.
[0060]
Reference numeral 46 denotes a guidance sensor arm having the guidance sensor 33 attached to a tip end thereof. The arm 46 is connected so as to rotate together with left and right steering of the front wheel 4. A gear 47 is provided in the middle of the arm 46, and this gear 47 is designed to be connected to a gear 48 provided on the output shaft of the steering motor 25.
[0061]
In the steering of the golf cart main body 1, when the automatic mode is selected, the electromagnetic waves from the guide wire 49 buried in the traveling path 50 are detected by the pair of guide sensors 33 while running, and the signal levels of the two guide sensors 33 are changed. The front wheels 4 are steered to be the same. Describing a specific signal flow, an electromagnetic wave generated from the guide wire 49 is received by each guide sensor 33 and input to the guide sensor processing CPU 15. Then, the signal levels of the two guidance sensors 33 are compared to calculate which one is shifted to the left or right, and a signal is sent from the main CPU 14 to the steering motor 25 so that the center of the pair of guidance sensors 33 is on the guidance line 49. Is output, and the front wheels 4 are steered by driving of the steering motor 25. By steering the front wheel 4, control is performed such that the guide line 49 is located at the center of the two guide sensors 33.
[0062]
Next, a non-contact IC tag 51 as a traffic sign embedded in the traveling path 50, a shielding plate 65 as a shielding means, and a writer 58 for writing control information to the non-contact IC tag 51 will be described.
[0063]
A non-contact IC tag 51 for transmitting control information to the golf cart body 1 is buried in the vicinity of the guide line 49 of the traveling path 50 as shown in FIGS. In the non-contact IC tag 51, as shown in FIG. 4, a control circuit 54 having a storage unit 53 is connected to a reception circuit 55 and a transmission circuit 56, and an antenna 57 is connected to the reception circuit 55 and the transmission circuit 56. It operates with a built-in battery 52 as a power supply.
[0064]
The control information as shown in FIG. 9 is mainly coded and stored in the storage unit 53 in a rewritable manner. The receiving circuit 55 receives a golf cart transmission signal (FIG. 6) from the golf cart body 1 and a writer described later. It receives the write instruction signal (FIG. 8) from 58 and outputs it to the control unit 54.
[0065]
When the golf cart transmission signal from the reception circuit 55 is output to the control unit 54, the control unit 54 converts the coded control information stored in the storage unit 53 into the non-contact IC tag transmission signal ( Here, as an example, a signal indicating a traveling speed of 3 km is shown), and transmission is performed a plurality of times (here, twice) from the transmission circuit 56 via the antenna 57.
[0066]
When a write instruction signal (consisting of a part A indicating a write instruction signal and a part B indicating control information) from the receiving circuit 55 is output to the control unit 54, the control unit 54 The part B of the signal is written into the storage unit 53.
[0067]
The non-contact IC tag 51 is buried in each part of the travel path 50 as shown in FIG. 10, and specifically, stores the following control information. Here, TG in the figure is a tea ground, and G is green.
[0068]
The non-contact IC tag 51b buried near the tee ground TG of each hole stores control information including a stop signal and a speed instruction signal (medium speed M), and is provided at an intermediate position between the holes. The non-contact IC tag 51c stores control information including a stop signal and a speed instruction signal (here, high speed H is set here because a flat straight section continues).
[0069]
The non-contact IC tag 51d provided near the green G stores control information including a stop signal and a speed instruction signal (here, medium speed M).
[0070]
In the non-contact IC tag 51e buried at a place where a long straight line starts with good visibility, a speed instruction signal of a high speed H is stored as control information, and is provided before a sharp curve or a steep downhill. The non-contact IC tag 51f stores a low-speed L speed instruction signal as control information.
[0071]
In the non-contact IC tag 51g, a speed instruction signal indicating an intermediate speed H as a normal traveling speed is stored as control information.
[0072]
Reference numeral 58 denotes a writer for writing control information to the non-contact IC tag 51, which has a built-in battery 59 as a power source as shown in FIG. The writer 58 has a configuration in which an input circuit 61, a transmission switch 62, a display unit 65, a transmission circuit 53, and a reception circuit 66 are connected to the control unit 60, and an antenna 64 is connected to the transmission circuit 63 and the reception circuit 66. ing.
[0073]
The control information can be input from the input circuit 61 with the code shown in FIG. 9. The input control information is output to the control unit 60, and the control information is displayed on the display unit 65. Then, when the transmission switch 62 is pressed, the control unit 60 transmits a write instruction signal as shown in FIG. 8A and the control unit B output control information to the control unit 60 (here, the traveling speed). 3 km) to form a write instruction signal, and the write instruction signal is transmitted from the transmission circuit 63 via the antenna 64.
[0074]
Further, a golf cart transmission signal can be input from the input circuit 61. When this signal is input, the display unit displays that it is a golf cart transmission signal. When the transmission switch 62 is pressed in this state, the transmission circuit 63 transmits a golf cart transmission signal.
[0075]
When the golf cart transmission signal is received by the receiving circuit 55 of the non-contact IC tag 51, the signal is output to the control unit 54, and the control unit 54 transmits the control information stored in the storage unit 53 from the transmitting circuit 56 to the antenna. Transmit via 57.
[0076]
When the transmitted control information is received by the receiving circuit 66 of the writer 58, the received control information is output to the control unit 60, and the control information is displayed on the display unit 65. Thereby, the control information written in the non-contact IC tag 51 can be easily confirmed, and the control information of the non-contact IC tag 51 can be reliably rewritten.
[0077]
Reference numeral 65 denotes an iron shielding plate as shielding means, which is formed in a flat plate shape and is embedded between the guide wire 49 and the non-contact IC tag 51 in the traveling path 50 in a state parallel to the guide wire 49.
[0078]
In the automatic mode, the golf cart body 1 having the above configuration detects an electromagnetic wave from the guide wire 49 and travels along the guide wire 49 while transmitting a golf cart transmission signal as shown in FIG. 6 at predetermined time intervals. Is done.
[0079]
When the golf cart main body 1 reaches the vicinity of the non-contact IC tag 51 buried in various parts of the traveling path 50, the golf cart transmission signal from the transmission circuit 32c of the golf cart main body 1 is received by the reception circuit 55 of the non-contact IC tag 51. It will be received. When the reception circuit 55 receives the golf cart transmission signal, the control unit 54 of the non-contact IC tag 51 converts the control information stored in the storage unit 53 into a non-contact IC tag transmission signal as shown in FIG. The signal is transmitted via the antenna 57. The non-contact IC tag transmission signal is received by the reception circuit 32a of the golf cart body 1, and control information is detected from the non-contact IC tag transmission signal. The traveling speed and the like are set based on the detected control information, and the vehicle travels.
[0080]
At this time, as described above, by providing the plate-shaped shielding plate 65 between the non-contact IC tag 51 and the guide wire 49, the electromagnetic wave of the guide wire 49 and the control information of the non-contact IC tag 51 during traveling are reduced. Since the influence of the buffering of the non-contact IC tag 51 can be suppressed by the shielding plate 65, the control information can be accurately detected from the non-contact IC tag transmission signal transmitted from the non-contact IC tag 51, and the traveling can be reliably performed based on the control information. Can be.
[0081]
Further, since the shielding plate 65 is made of metal (iron), the electromagnetic wave from the guide wire 49 can be more reliably blocked.
[0082]
Further, by opening the upper part of the shielding plate 65, the control information from the non-contact IC tag 51 can be transmitted upward, so that the golf cart main body 1 can detect accurate control information.
[0083]
In the first embodiment, the flat shielding plate 65 is provided on the traveling path 50 between the guide wire 49 and the non-contact IC tag 51. A shielding plate may be provided so as to cover.
[0084]
Further, as in the second embodiment shown in FIG. 11, a shielding plate 66 that covers the periphery of the non-contact IC tag 51 in a state where the side opposite to the guide wire 49 is opened may be provided on the traveling path 50.
[0085]
In this case, the amount of material used for the shielding plate 65 can be reduced, and the cost can be reduced.
[0086]
Further, as in the third embodiment shown in FIG. 12, a cylindrical shielding plate 66 that covers the guide wire 49 may be provided near the non-contact IC tag 51 of the guide wire 49 in the traveling path 50.
[0087]
In addition, it is desirable to use a non-contact IC tag 51 that stores information such as an identification number for recycling home appliances and the like as a traffic sign, but any device that is provided on the travel path 50 and transmits control information may be used. .
[0088]
Further, the non-contact IC tag 51 performs an operation such as transmitting control information using a battery as a power supply. However, the non-contact IC tag 51 converts a golf cart transmission signal into electric power and transmits control information using the converted electric power. good.
[0089]
Although the golf cart travels with the travel motor 17 using the battery 18 as a power source, the golf cart travels with an engine. Further, the present invention may be applied to a transport vehicle running on a guide wire or a magnetic tape.
[0090]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, it is possible to prevent the electromagnetic wave from the guide line from affecting the control information from the traffic sign by the shielding means, to detect accurate control information in the guided vehicle, and to control the vehicle from the traffic sign. Travel control based on the information can be reliably performed.
[0091]
According to the second aspect of the present invention, control information from a traffic sign can be transmitted upward, and accurate control information can be detected in a guided vehicle.
[0092]
According to the third aspect of the present invention, the flat shielding plate provided between the guide line and the traffic sign can prevent the electromagnetic wave from the guide line from affecting the control information from the traffic sign.
[0093]
According to the fourth aspect of the present invention, by opening the side opposite to the guide wire where the influence of the electromagnetic wave from the guide wire is small, the amount of material used for the shielding plate can be reduced, and the cost can be reduced.
[0094]
According to the fifth aspect of the present invention, since the electromagnetic wave from the guide wire is blocked by the shielding plate at the location where the traffic sign is provided, the electromagnetic wave from the guide wire and the control information from the traffic sign interfere with each other. Can be prevented.
[0095]
According to the sixth aspect of the present invention, since the shielding means is made of metal, the influence of the electromagnetic wave from the guide wire can be suppressed more reliably.
[0096]
According to the seventh aspect of the present invention, traveling information can be transmitted using a non-contact IC tag used for recycling.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a control block diagram illustrating a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an overall perspective view of the golf cart body.
FIG. 3 is a schematic view of a main part of the golf cart body.
FIG. 4 is a block circuit diagram of a non-contact IC tag as a travel sign of the golf cart.
FIG. 5 is a block circuit diagram of a writer for performing writing to the fourth non-contact IC tag.
FIG. 6 is a diagram showing a golf cart transmission signal transmitted from the golf cart.
FIG. 7 is a diagram showing an example of a non-contact IC tag transmission signal transmitted from a non-contact IC tag as a travel sign of the golf cart.
FIG. 8 is a diagram showing an example of a write instruction signal to a non-contact IC tag as a travel sign of the golf cart.
FIG. 9 is a view showing control signals of the golf cart.
FIG. 10 is a view showing a traveling path on which the golf cart travels.
FIG. 11 is a plan view showing the vicinity of a non-contact IC tag on a traveling path of a golf cart according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a cross-sectional view showing a vicinity of a non-contact IC tag on a traveling path of a golf cart according to a third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 Golf cart body (guidance vehicle)
49 Guidance line 50 Runway 51 Non-contact IC tag (running sign)
65 shielding plate 66 shielding plate 67 shielding plate
