JP2004125544A - ナビゲーション装置、電子機器及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動軌跡情報を効率良く圧縮することを可能にしたナビゲーション装置、そのナビゲーション装置を内蔵した電子機器及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】ログ保存用リングバッファ２２と、現在位置を求めるＧＰＳ演算装置１８と、移動方向を検出する移動方向検出装置１９、移動方向検出装置１９から出力される移動方向を所定の周期で取り込んで、その移動行方向と最終の保存点での移動方向との変化量を求め、その変化量が指定範囲を越えているとき、ＧＰＳ演算装置１８からの位置情報をログ保存用リングバッファ２２に格納する演算手段１２とを備えたものである。
【選択図】　　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置、ナビゲーション装置を内蔵した電子機器及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置には、絶対位置測位装置及び移動方向変化検出装置を内蔵し、移動軌跡情報を記録するものが存在する。ナビゲーション装置では、移動軌跡情報を記録するのにリングバッファを用いているものがある。コスト・筐体の大きさ等の制限によって、リングバッファの容量は小さな物となっている。そのため、長時間の移動軌跡情報を記録することができない。したがって、長時間の移動軌跡情報を記録するには、移動軌跡情報を圧縮する必要がある。また、移動軌跡情報は曲線で表され、その曲線の幾何学的特徴もひとつの情報である。
【０００３】
ところで、この種のナビゲーション装置においては、移動軌跡データを圧縮して保存するものとして、例えば「移動体の現在位置を測位して現在位置データを生成する測位手段と、一定時間毎または一定距離の移動毎に前記現在位置データを軌跡データとして記憶する軌跡データ記憶手段と、進行方位を検出する方位検出手段とを備え、少なくとも地図情報とその地図中に現在位置を表示するナビゲーション装置において、前記方位検出手段による検出信号に基づいて、移動体の進行方位の変化の有無を判定し当該進行方位変化位置を検出する進行方位変化位置判定手段と、前記記憶した軌跡データに対して前記進行方位変化位置前後の所定範囲の軌跡データのみを残してデータ圧縮を行う軌跡データ圧縮手段と」を備えたものがある（例えば特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−４０４４０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来の技術（特許文献１）においては、瞬間瞬間の進行方向の変化を検出をしてその変化量に基づいて保存地点を決めているために、圧縮保存されたデータによる移動軌跡と実際の移動軌跡とが大きく異なってしまうような場合がある。例えば緩やかな円弧を描いて移動したような場合には、瞬間瞬間の変化量が小さいので保存される地点が少なく、圧縮保存されたデータによる移動軌跡と実際の移動軌跡とは大きく異なってしまう。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、移動軌跡情報を効率良く圧縮することを可能にしたナビゲーション装置、ナビゲーション装置を内蔵した電子機器及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、データ記憶手段と、現在位置を求める位置検出手段と、移動方向を検出する移動方向検出手段と、前記移動方向検出手段から出力される移動方向を所定の周期で取り込んで、その移動方向と最終保存地点への移動方向との変化量を求め、その変化量が指定範囲を越えているとき、前記位置検出手段からの位置情報を前記データ記憶手段に格納する演算手段とを備えたものである。このように構成したことにより、前記移動方向検出手段から出力される移動方向が所定の周期で取り込まれて、その移動方向と最終の保存地点への移動方向との変化量を求め、その変化量が指定範囲を越えているとき、前記位置検出手段からの位置情報（緯度、経度）を前記データ記憶手段に格納するようにしており、最終の保存地点からの変位点を適切に検出して移動軌跡情報の圧縮を行っている。したがって、緩やかな円弧を描いて移動したときのように、瞬間瞬間の変化量が小さいような場合であっても、上記のように最終の保存地点に対する変化量を求めて次の保存地点を検出するので、圧縮保存されたデータによる移動軌跡と実際の軌跡との一致度が高いものとなる。
【０００８】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記演算手段は、前記変化量が指定範囲内にあっても、前記位置検出手段からの現在位置が最終の保存地点との関係で規定される許容領域外にあるときに、前記位置検出手段からの位置情報を前記データ記憶手段に格納する。このように構成したことにより、上記の変化量が指定範囲内にあっても、現在地が許容領域外にあるときには現在地の位置情報をデータ記憶手段に格納するようにしたので、圧縮保存されたデータによる移動軌跡と実際の軌跡との一致度が更に高いものとなる。
【０００９】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記許容領域とは、最終の保存地点を通り、角度が最終保存地点への進入方向をなす第１線分の両側に所定の距離離れた平行な第２及び第３の線分によって作られる領域である（図４参照）
また、本発明に係るナビゲーション装置は、移動速度を検出する移動速度検出手段を備え、前記演算手段は、前記許容領域の第２の線分と第３の線分との間の距離を前記移動速度検出手段からの前記移動速度に比例させた距離にしており、移動速度に応じてその領域を拡大している。移動速度が速くなるとその直進する程度が高くなるので、領域を拡大しても弊害はなく適切な保存地点が得られる。
【００１０】
また、本発明に係るナビゲーション装置は、最終の保存地点及び１周期前の地点の位置情報が格納される作業用記憶手段を備え、前記演算手段は、前記位置検出手段からの現在位置と前記最終の保存地点との距離が所定の距離以上であるとき、上記の移動方向の変化量を求める処理を行う。即ち、移動量が少ない時には間引く処理を行う。
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記位置検出手段は、ＧＰＳを利用した位置検出手段であり、ＧＰＳを利用した高精度な位置検出が可能になっている。
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記演算手段は、ＧＰＳを利用した位置検出手段から出力される測定次元が２次元又は３次元であるときに、上記の移動方向の変化量を求める処理を行っている。測定次元が２次元又は３次元であるときには測定精度が補償されており、その補償された位置情報に基づいて圧縮処理を行うことにより圧縮後の保存データも高精度なものとなる。
【００１１】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記データ記憶手段はリングバッファから構成されており、圧縮されたデータは変位点群からなるので、リングバッファの記憶容量が小さくとも長時間に亘る移動軌跡のデータを格納することができる。
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記移動方向検出手段は、前記位置検出手段の出力の軌跡に基づいて移動方向を求めており、前記移動方向検出手段のための部品を別途設ける必要がなく、装置の簡素化が図られる。
【００１２】
また、本発明に係る電子機器は、上記のナビゲーション装置を内蔵したものであり、その電子機器にナビゲーションの機能を付加することによりその有用性を更に高めることができる。
また、本発明に係るプログラムは、上記のナビゲーション装置の演算手段を中央処理装置に行わせるものであり、上述の演算手段の機能がプログラムによって実現できるので回路の簡素化が図られる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
実施形態１．
図１は本発明の実施形態１に係るナビゲーション装置１０の構成図である。このナビゲーション装置１０は、演算手段（中央処理装置：ＣＰＵ）１２を備えており、この演算手段（ＣＰＵ）１２は本来の演算機能の他に、本発明の移動速度検出手段１３の機能を実現している。また、このナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ受信装置１６及びＧＰＳ演算装置１８を備えており、ＧＰＳ演算装置１８は演算手段（ＣＰＵ）１２に接続されており、演算結果を演算手段（ＣＰＵ）１２に出力する。演算手段（ＣＰＵ）１２には、移動方向検出装置１９、操作部２０、ログ保存用リングバッファ２２、地図データメモリ２４、作業用バッファ２６、プログラム等が格納されたメモリ２８、表示制御部３０及び音声処理部３４がそれぞれ接続されている。また、表示制御部３０には表示部（ディスプレイ）３２が接続され、音声処理部３４には音声発生部３６が接続されている。
【００１４】
なお、本実施形態においては、ＧＰＳ（グローバル・ポジションニング・システム）を利用して現在地（絶対位置）等を把握するが、このＧＰＳは、全地球上を覆域とする衛星を利用した測位システムであり、地表からの軌道高度２０１８３ｋｍ　の軌道上を周回する衛星群を各頂点とする面を角錐の底とし、これらの衛星からの信号を受信測距する稜線が作る角錐の頂点を受信装置の現在位置として得るシステムである。このシステムのＧＰＳ衛星は地球に対する６個の周回軌道に各４個、合計２４個が周回している。
【００１５】
図１のナビゲーション装置１０において、ＧＰＳ受信装置１６はＧＰＳアンテナ１６ａより地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ演算装置１８に出力する。ＧＰＳ演算装置１８はＧＰＳ受信装置１６からの信号に基づいて現在地の位置情報（緯度、経度、高度）を求めるともに、後述の測定次元を出力する。ＧＰＳデータの出力の規格としてＮＭＥＡ−０１８３というものがある。ＮＭＥＡは米国Ｎａｔｉｏｎａｌ　Ｍａｒｉｎｅ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎの略であり、ＮＭＥＡ−０１８３　Ｖ２．０では、測位次元はＧＳＡパケットに含まれている。ＧＳＡパケットのフォーマットは次のようになる。　［ＧＳＡパケットヘッダ］，［動作次元の設定値］，［測位次元］，［測位計算に使用した衛星番号］，・・・。ＧＳＡパケットの測位次元の出力値が、１＝測位不能、２＝２Ｄ測位、３＝３Ｄ測位となる。移動方向検出装置１９はナビゲーション装置１０が携帯されて移動した場合の移動方向を検出するものであり、例えば角速度センサ、ジャイロスコープなどによって構成される。操作部２０は各種の操作信号を演算手段１２に入力するためのものであり、例えば地図検索，拡大／縮小用のキー、左，右，上，下キーから成る十字カーソルキー等の各種のキーを備え、例えば表示部３２の画面にタッチパネルの形式で配置してもよい。
【００１６】
ログ保存用リングバッファ２２は、移動軌跡情報等が格納される不揮発性メモリからなる記憶装置である。地図データメモリ２４には地図データ等格納された不揮発性メモリが用いられる。ところで、車両用のナビゲーション装置の場合の地図データベースは、縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅の地域に区切られた図葉（地図図片）として管理されており、そして、各図葉は、例えば（ａ）道路、河川、公園等を表示するための背景レイヤ、（ｂ）市町村名、道路名、記号等を表示するための文字・記号レイヤ、（ｃ）道路レイヤから構成されている。道路レイヤには道路位置を特定するためのリンク情報等が含まれており、道路は緯度及び経度の座標で表現された頂点（ノード）の集合で示され、２以上のノードを連結した部分がリンクと呼ばれる。また、この道路レイヤには、例えば交差点情報、交差点間距離等の情報が含まれる。表示部に表示される地図画像は、複数の図葉（地図片）の各レイヤを合成して形成された信号に基づくことになる。なお、本実施形態のナビゲーション装置は携帯用を前提としているので、ＣＤ−ＲＯＭ等を用いることができず、地図データメモリ２４の記憶容量が大きくとれないので、車両用のナビゲーション装置の地図データベースに格納されているものに比べ簡素化された地図データが格納されることになる。
【００１７】
作業用バッファ２６は、演算手段１２が間引き処理をする過程において利用するメモリ領域であり、ログ保存用リングバッファ２２に最後に保存した最終保存地点、１周期前の地点及び現在地の位置（緯度、経度、高度）及び移動方向（進入方向）の各情報が格納される。メモリ２８には演算手段１２の演算処理を司るプログラムが格納されており、特に、本来の機能である間引き処理（圧縮処理）をするためのプログラムと、移動速度検出手段１３を実現するためのプログラムが格納されている。表示制御部３０は、操作部２０のキー操作により選択された所望の地図データ等を地図データメモリ２４から取り込んで、その地図画像を例えば現在位置が中央になるように表示部３２に表示させる。音声処理部３４は、演算手段１２の演算処理に基づいて音声信号を処理して音声発生部３６から出力する。例えば目的地に到達した場合にはその旨を音声発生部３６により音声によりユーザを案内する。
【００１８】
演算手段１２は、現在地の位置情報及び移動方向に基づいて、地図データメモリ２４から該当する領域の地図データを読み出して、その地図データに基づいた地図画像を描画して表示制御部３０に出力し、表示制御部３０は、地図画像を例えば進行方向が表示画面の上方向に向き、現在位置が中央になるように表示部３２に表示させる。このとき表示部３２には、その地図画像の上に、カーソルマーク、現在地マーク、走行予定（移動予定）ルート等も併せて表示する。また、演算手段１２は、必要に応じて、音声処理部３４に音声信号を出力して、音声処理部３４を介して音声発生部３６によって音声によるガイドを行う。
【００１９】
また、演算手段１２は、操作部２０の操作により目的地（経由地、最終目的地）が指定されると、出発地（現在位置）から目的地（経由地、最終目的地）までの走行経路を演算して求めることができる。その場合には、演算手段１２は、地図データメモリ２４の出発地（現在地）から目的地（経由地、最終目的地）までの地図データを読み出し、その読み出した地図データを参照して、例えばダイクストラ法、横型探索法等のシミュレーション計算を行い、例えば現在地と目的地（経由地、最終目的地）とを最短時間で結ぶ最適な走行予定（移動予定）ルートを求めて、走行予定（移動予定）ルートのノード列と、先頭の出発地データ及び最後尾の目的地データとを合わせた走行予定（移動予定）ルートのデータを例えば作業用バッファ２６に格納する。この走行予定（移動予定）ルートのデータは、表示部に地図画像を表示する際に、例えば走行予定（移動予定）ルートに該当する径路（道路）を強調表示してユーザーをガイドするのに用いられる。上記の走行予定（移動予定）ルートのデータは、ナビゲーションの開始時に求めればよいが、その後、目的地を変更したり、或いは立ち寄り場所を途中に設定したりすることがあるので、ナビゲーションの途中においても適宜求められるようにするものとする。勿論、走行予定（移動予定）ルートを求めずにナビゲーションを行ってもよい。
【００２０】
次に、本実施形態１のナビゲーション装置１０の動作説明を行う。ユーザがナビゲーション装置１０を携帯してその電源（図示せず）をオンにして移動し始めると、ＧＰＳ演算装置１８は現在地の位置情報及び測位次元情報を求めて演算手段１２に出力する。演算手段１２はＧＰＳ演算装置１８からの現在地の位置情報に基づいて上述のように、地図データメモリ２４から該当する領域の地図データを読み出して、その地図データに基づいた地図画像を描画して表示制御部３０に出力し、表示制御部３０は、地図画像を例えば進行方向が表示画面の上方向に向き、現在位置が中央になるように表示部３２に表示させるとともに、作業用バッファ２６に現在地の位置情報等を格納し、後述の図２の間引き処理を行う。
【００２１】
図２は作業用バッファ２６に格納されるデータの構成例を示した図である。作業用バッファ２６には、最終の保存地点、１周期前の地点及び現在地の情報がそれぞれ格納され、各地点について、緯度、経度及び進入方向（移動方向）の情報がそれぞれ格納される。
【００２２】
図３は演算手段１２による間引き処理の過程を示したフローチャートである。このフローチャートは所定の周期でサイクリックにその処理がなされる。
（Ｓ１１）演算手段１２は、ＧＰＳ演算装置１８から現在地の位置情報を取り込んで、それが作業用バッファ２６に格納されている最終保存地点と同一であるかどうかを判断する。例えば殆ど移動していないような場合には同一であると判断されることになる。
（Ｓ１２）演算手段１２は、現在地が作業用バッファ２６に格納されている最終保存地点と同一であるという判断をした場合には、現在地の位置情報をログ保存用リングバッファ２２には格納せずに（これにより間引きが行われることになる）、作業用バッファ２６の１周期前の地点の情報を現在の位置情報（緯度・経度）及び移動方向検出装置１９からの移動方向（進入方向）の情報により更新する。
【００２３】
（Ｓ１３）演算手段１２は、ＧＰＳ演算装置１８からの測位次元情報に基づいて測位次元が、１（＝測位不能）又は２（＝２Ｄ測位），３（＝３Ｄ測位）の何れであるかを判断する。
（Ｓ１４）演算手段１２は、測位次元が１（＝測位不能）である場合には、測定精度が悪いものであるとして、現在地の位置情報等を破棄する。即ち、作業用バッファ２６に格納された現在地の位置情報及び移動方向（進入方向）の情報を削除する。
（Ｓ１５）演算手段１２は、測位次元が２（＝２Ｄ測位）又は３（＝３Ｄ測位）であり、位置測定の品質が保証されている場合には、移動距離が指定範囲内であるかどうかを判断する。なお、この移動距離は最終保存地点と現在地との間の移動距離である。移動距離が指定範囲内である場合には移動距離が短いということで、上記の処理（Ｓ１２）に移行し、ログ保存用リングバッファ２２はデータを保存せずに保存対象地点を間引き、作業用バッファ２６の１周期前の地点のデータを更新する。
【００２４】
（Ｓ１６）演算手段１２は、移動方向検出装置１９の出力を取り込んで、最終保存地点への移動方向（進入方向）と現在地の移動方向（進入方向）との変化を検出して、それが指定範囲内であるかどうかを判断する。その変化が指定範囲外にある場合には現在の位置情報等を保存するために（間引き処理をしない）後述の処理（Ｓ１８）に移行することになる。その変化が指定範囲内にある場合には、後述の処理（Ｓ１７）に移行する。
（Ｓ１７）演算手段１２は、最終保存地点への移動方向（進入方向）と現在地の移動方向（進入方向）との変化が指定範囲内であった場合には、次に、現在地が最終保存地点に対して許容領域内にあるどうかを判断する。
【００２５】
図４は上記の処理（Ｓ１６）の説明図である。最終の保存地点を通り、角度が最終保存地点への進入方向をなす線分ａと、その線分の両側に一定距離（固定地又は速度に比例）離れた平行な線分ｂ１，ｂ２によって作られた領域の中に現在地があるかどうかを判断する。現在地が上記の領域の中にある場合には処理（Ｓ１２）に移行して、データを保存せずに保存対象地点を間引き、作業用バッファ２６の１周期前の地点のデータを更新する。現在地が上記の領域の外にある場合には後述の（Ｓ１８）に移行することになる。
（Ｓ１８）演算手段１２は、上記の処理（Ｓ１６）において移動方向の変化が指定範囲外にあるという判断をした場合、及び上記の処理（Ｓ１７）において現在地が許容領域外にあるという判断をした場合には、その保存対象の情報をログ保存用リングバッファ２２に保存するとともに、作業用バッファ２６の１周期前の地点及び最終保存地点の各データを更新して間引き処理を終了する。
【００２６】
図５は演算手段１２の処理の説明図である。同図において、Ｐ１は最終保存地点であるものとすると、現在地がＰ１を中心とする所定距離の領域にある場合にはログ保存用リングバッファ２２に保存されない（間引かれる）（Ｓ１５）。この例では現在地がＰ２にあるときにはログ保存用リングバッファ２２に保存されない。また、現在地がＰ３の場合には最終保存地点Ｐ１との関係で、移動距離が指定範囲外であるが（Ｓ１５）、進入方向の変化が指定範囲内（Ｓ１６）で、且つ許容領域内である（Ｓ１７）からログ保存用リングバッファ２２に保存されない（間引かれる）。また、現在地がＰ４の場合には最終保存地点Ｐ１との関係で、移動距離が指定範囲外であり（Ｓ１５）、進入方向の変化が指定範囲内であるが（Ｓ１６）、許容領域外である（Ｓ１７）からログ保存用リングバッファ２２に保存されることになる。
【００２７】
図６はログ保存用リングバッファ２２に格納されたデータの構成図である。ログ保存用リングバッファ２２には、緯度、経度、高度、測位時刻がそれぞれ格納される。
図７はログ保存用リングバッファ２２に格納された圧縮後の移動軌跡のデータを示した図である。この圧縮前の移動軌跡データは約４００点であった。測位時間は２０００年１月１日０時０分を０秒を基準とした積算秒である。
図８は図７のデータを図示したものであり、横軸は経度を示し、縦軸は緯度を示している。破線は圧縮前のデータによる移動軌跡を示しており、実線が圧縮後のデータによる移動軌跡を示している。破線と実線とが良く一致していることが分かる。
【００２８】
以上のように本実施形態１においては、移動方向検出装置１９から出力される移動方向が所定の周期で取り込まれて、その移動方向と最終保存地点への移動方向との変化量を求め、その変化量が指定範囲を越えているとき、ＧＰＳ演算装置１８からの位置情報（緯度、経度）をログ保存用リングバッファ２２に格納するようにしており、最終保存地点からの変位点を適切に検出して移動軌跡情報の圧縮を行っている。したがって、緩やかな円弧を描いて移動したときのように、瞬間瞬間の変化量が小さいような場合であっても、上記のように最終の保存地点に対する変化量を求めて保存地点を検出するので、圧縮保存されたデータによる移動軌跡と実際の軌跡との一致度が高いものとなる。また、上記の変化量が指定範囲内にあっても、ＧＰＳ演算装置１８からの現在位置が最終の保存地点との関係で規定される許容領域外（図４参照）にあるときには、ＧＰＳ演算装置１８からの位置情報（緯度、経度）をログ保存用リングバッファ２２に格納するようにしており、圧縮保存されたデータによる移動軌跡と実際の軌跡との一致度が更に高いものとなっている。
【００２９】
実施形態２．
なお、上述の実施形態１においては移動方向を求めるのに移動方向検出装置１９を用いる例について説明したが、演算手段１２によって、ＧＰＳ演算装置１８からの位置情報を結んで得られる移動軌跡に基づいて求めるようにしてもよい。或いは、ＧＰＳ演算装置１８が同様な機能をもっている場合にはその出力（方位出力）を利用するようにしてもよい。また、上述の実施形態１において、ログ保存用リングバッファ２２に格納されたデータはナビゲーション装置１０に定常的に保存しておく必要はなく、メモリカードに保存しておいて必要なときにのみそのメモリカードを装着してそのデータを取り込むようにしてもよい。また、上述の実施形態１においては、圧縮後のデータを保存するためのデータ記憶装置としてログ保存用リングバッファ２２の例について説明したが、本発明においては他の種類の記憶装置であってもよい。また、上述の実施形態１のナビゲーション装置１０をＰＨＳ、携帯電話又は情報携帯端末（ＰＤＡ）等の電子機器に内蔵させるようにしてもよい。
【００３０】
実施形態３．
また、上述の実施形態１においては、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等の道路交通情報通信システムからリアルタイム情報を受信することについては言及していないが、本発明においては、道路交通情報通信システムからの受信を排除するものではなく、道路交通情報通信システムからリアルタイム情報を受信してもよい（その場合には受信設備が必要である）。この道路交通情報通信システムは、ユーザーに対して準マイクロ波ビーコン、ＦＭ多重放送等の無線通信により、道路工事情報、事故情報、渋滞情報、駐車場混雑情報等のリアルタイム情報を提供して、ユーザーが希望するときにそれらの情報を画面表示させたり、或るいは自動的に画面表示させたりすることにより、種々の交通情報が得られるようにしたものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成図。
【図２】作業用バッファに格納されるデータの構成図。
【図３】図１のナビゲーション装置の動作例を示したフローチャート。
【図４】図３のフローチャートにおける許容領域の説明図。
【図５】図１のナビゲーション装置の動作例を示した説明図。
【図６】図１のデータ記憶部に格納されているデータの構成図。
【図７】図１のデータ記憶部に格納されたデータの具体例を示した図。
【図８】圧縮前及び圧縮後のデータの移動軌跡を示した図。
【符号の説明】
１０　ナビゲーション装置、１２　演算手段、１３　移動速度検出装置　１６　ＧＰＳ受信装置、１６ａ　アンテナ、１８　ＧＰＳ演算装置、１９　移動方向検出装置、２０　操作部、２２　ログ保存用リングバッファ、２４　地図データメモリ、２５　移動方向変化量加算メモリ、２６　測定情報保存バッファ、２８　メモリ、３０　表示制御部、３２　表示部、３４　音声処理部。

Claims (11)

1. データ記憶手段と、
   現在位置を求める位置検出手段と、
   移動方向を検出する移動方向検出手段と、
   前記移動方向検出手段から出力される移動方向を所定の周期で取り込んで、その移動方向と最終保存地点での移動方向との変化量を求め、その変化量が指定範囲を越えているとき、前記位置検出手段からの位置情報を前記データ記憶手段に格納する演算手段と
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記演算手段は、前記変化量が指定範囲内にあっても、前記位置検出手段からの現在位置が最終の保存地点との関係で規定される許容領域外にあるときに、前記位置検出手段からの位置情報を前記データ記憶手段に格納することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記許容領域とは、最終の保存地点を通り、角度が最終保存地点への進入方向をなす第１線分の両側に所定の距離離れた平行な第２及び第３の線分によって作られる領域であることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 移動速度を検出する移動速度検出手段を備え、前記演算手段は、前記許容領域の第２の線分と第３の線分との間の距離を前記移動速度検出手段からの前記移動速度に比例させた距離にすることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 少なくとも最終の保存地点及び現在地の位置及び移動方向の各情報が格納される作業用記憶手段を備え、前記演算手段は、前記位置検出手段からの現在地と前記最終の保存地点との距離が所定の距離以上であるとき、上記の移動方向の変化量を求める処理を行うことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のナビゲーション装置。
6. 前記位置検出手段は、ＧＰＳを利用した位置検出手段であることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載のナビゲーション装置。
7. 前記演算手段は、ＧＰＳを利用した位置検出手段から出力される測定次元が２次元又は３次元であるときに、上記の移動方向の変化量を求める処理を行うことを特徴とする請求６記載のナビゲーション装置。
8. 前記データ記憶手段はリングバッファから構成されることを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載のナビゲーション装置。
9. 前記移動方向検出手段は、前記位置検出手段の出力の軌跡に基づいて移動方向を求めることを特徴する請求項１〜８の何れかに記載のナビゲーション装置。
10. 請求項１〜９の何れかに記載のナビゲーション装置を内蔵したことを特徴とする電子機器。
11. 請求項１〜９の何れかに記載のナビゲーション装置の演算手段を中央処理装置に行わせることを特徴とするプログラム。

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