JP2004043090A

JP2004043090A - 物品搬送設備

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Publication number: JP2004043090A
Application number: JP2002202008A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Koide; 小出　浩之
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-07-11
Filing date: 2002-07-11
Publication date: 2004-02-12
Anticipated expiration: 2022-07-11
Also published as: JP4096649B2

Abstract

【課題】本発明は移載装置の要求能力のアップや荷姿に対応でき、さらに移載中に移載装置からの物品の飛び出しを防止できる物品搬送設備を提供することを目的とする。
【解決手段】搬送台車３とステーション５との間において物品Ｒの移載が行われるときに（移載中に）、物品Ｒの移載速度を、高速の移載速度からクリープの移載速度へ切り換える高速カット信号の通信が行われ、物品Ｒの移載速度が搬送台車３とステーション５との間で同調される構成とする。この構成によれば、一方の搬送台車３の移載・載置コンベヤ装置１２またはステーション５の移載用コンベヤ装置６により物品Ｒが引っ張られたり、押されたりすることが防止されるとともに、移載速度を高速としてもこれら移載・載置コンベヤ装置１２またはステーション５の移載用コンベヤ装置６から物品Ｒが飛び出す危険を解消できる。
【選択図】　　　図６

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路に案内されて自走し、物品を搬送する複数台の搬送台車と、前記走行経路に沿って配置され前記搬送台車と物品の移載を行う複数の物品移載位置を備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送設備においては、搬送台車の走行経路としてループ状（環状）に一対の走行レールが敷設され、この走行レールに沿って、物品移載位置としてステーションが配置され、搬送台車はステーション間を一定方向に移動して物品を搬送している。
【０００３】
また搬送台車とステーションにはそれぞれ物品の移載手段として、コンベヤなどからなる移載装置が設けられ、搬送台車とステーションそれぞれの移載装置が同時に駆動されることにより、物品の移載が行われる。なお、搬送台車とステーションの移載装置の移載速度は固定されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように従来の物品搬送設備では、搬送台車とステーションの移載装置の移載速度は固定されているが、要求能力のアップ（移載速度や移載重量の向上など）や荷姿（物品の種類や形状、物品の搬送状態など）仕様の多様化によって、ステーション毎または同一ステーションでも荷姿に応じて移載速度を切り替える必要がでてきた。また移載速度をアップさせると、移載中に物品が移載装置にまたがっている状態で減速を開始しないと、物品が移載装置を飛び出してしまう恐れがでてきた。
【０００５】
そこで、本発明は、移載装置の要求能力のアップや荷姿に対応でき、さらに移載中に移載装置からの物品の飛び出しを防止できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を備え、前記搬送車と物品受け手段にそれぞれ前記物品の移載を行う第１移載手段と第２移載手段を設けた物品搬送設備であって、
前記第１移載手段と第２移載手段にそれぞれ、前記物品を移載する速度のパターンとして、第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定され、前記第１または第２移載速度パターンにしたがって前記物品の移載中に、前記物品の移載速度を第１移載速度から第２移載速度に、または第２移載速度から第１移載速度に切り換える速度制御信号を、前記搬送車と物品受け手段との間で通信を行うことを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、搬送車と物品受け手段との間において物品の移載が行われるときに（移載中に）、物品の移載速度を切り換える速度制御信号の通信が行われ、物品の移載速度が前記搬送車と物品受け手段との間で同調される。よって物品の移載時に、一方の第１移載手段または第２移載手段により物品が引っ張られたり、押されたりすることが防止されるとともに、移載手段から物品が飛び出す危険が回避される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、各前記物品受け手段の第２移載手段毎に、物品の搬入時と搬出時では異なる第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定されることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、各物品受け手段の第２移載手段には、物品の搬入時（すくい時）と搬出時（おろし時）別に第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定され、搬入時と搬出時によりこれら速度パターンの一方が選択されて物品の移載が行われる。また各前記物品受け手段の第２移載手段毎に物品の搬入時と搬出時では異なる第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定されることにより、各物品受け手段に要求される移載の要求能力に対応できる。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項２に記載の発明であって、前記搬送車の第１移載手段には、前記各物品受け手段の第２移載手段に設定された第１移載速度パターンと第２移載速度パターンにそれぞれ対応した移載速度パターンが設定され、前記搬送車は、前記物品の移載を行うとき、この物品の移載を実行する物品受け手段の第２移載手段に対応して設定された前記移載速度パターンを選択して物品の移載を行うことを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、搬送台車の第１移載手段には、各物品受け手段の第２移載手段に設定された第１移載速度パターンと第２移載速度パターンにそれぞれ対応した移載速度パターンが設定され、移載を行うとき、移載を実行する物品受け手段に対応した移載速度パターンが選択され、物品受け手段毎に特定される移載パターンにより移載が行われる。また搬送台車に各物品受け手段に対応して移載速度パターンが設定されることにより、各物品受け手段に要求される移載の要求能力に対応することができる。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記搬送車による前記物品受け手段間の物品の搬送を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、移載する物品の少なくとも種類または形状の情報に基づいて、前記搬送台車と前記物品受け手段に、前記移載速度パターンの速度設定値を変更する信号を出力することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、移載する物品の少なくとも種類または形状の情報に応じて、搬送台車と前記物品受け手段に設定されている移載速度パターンの速度設定値が変更され、物品の少なくとも種類または形状に応じて移載する速度が変更され、移載している物品が崩れたり落下したりする恐れが回避される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００１５】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（搬送車の一例）である。なお、搬送台車３の総台数を５台としている。
【００１６】
前記走行レール１により、ループ状（環状）に形成される搬送経路（走行経路の一例）が構成され、前記搬送経路４に沿って複数のステーション（物品受け手段の一例）５が配置されている。
【００１７】
各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（第２移載手段の一例；たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）６が設けられ、これら各ステーション５の移載用コンベヤ装置６にはそれぞれ、図２、図６および図８に示すように、搬送台車３と通信を行う通信手段として第１光伝送センサ７と、物品Ｒの搬入時に物品Ｒが所定位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる高速カット検出器８と、物品Ｒの搬入時に物品Ｒが停止位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる在荷検出器（停止検出器）９が設けられている。なお、図６に示すように、物品Ｒが搬送台車３からステーション５へ搬入されるとき、物品Ｒの移動に伴って順に動作するように、ステーション５の移載用コンベヤ装置６上の上記高速カット検出器８と在荷検出器９が配置されており、高速カット検出器８の設置位置は、高速カット検出器８の動作で移載用コンベヤ装置６を減速させたとき、在荷検出器９の位置で物品Ｒが停止できるように設定されている（詳細は後述する）。
【００１８】
前記搬送台車３は、図２〜図５に示すように、車体１１と、この車体１１上に設置された物品Ｒの移載・載置用コンベヤ装置（第１移載手段の一例；たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）１２と、車体１１の下部に取付けられた、車体１１を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３および車体１１を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を備えている。
【００１９】
車体１１は、図５に示すように、２台の旋回式従動車輪装置１３を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム２１と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置１３への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム２２と、これら右フレーム２１と左フレーム２２の前後両端を固定する前後フレーム２３，２４と、これらフレーム２１，２２，２３，２４により形成される枠上に固定される箱体２５から構成され、この箱体２５内に、上記物品移載・載置用コンベヤ装置１２が設置される。
【００２０】
上記各旋回式従動車輪装置１３は、上記右フレーム２１に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体３１と、この旋回体３１の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット３２と、このブラケット３２の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル３３と、このアクスル３３に遊転自在に支持された遊転車輪３４と、前記ブラケット３２の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）３５から構成され、この４個のカイドローラ３５により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット３２を介して縦軸心回りに旋回体３１が回動することにより、遊転車輪３４は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪３４は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００２１】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置１４は、上記左フレーム２２に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体４１と、この旋回体４１の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット４２と、このブラケット４２の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル４３と、このアクスル４３に支持された駆動車輪４４と、この駆動車輪４４の回転軸にその駆動軸が連結された走行用モータ４５と、前記ブラケット４２の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）４６とから構成され、４個のガイドローラ４６により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット４２を介して縦軸心回りに旋回体４１が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット４２を介して旋回体４１が左右に移動することにより、駆動車輪４４は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、また走行用モータ４５の駆動により駆動車輪４４が回動することにより、搬送台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００２２】
このように、２輪の駆動車輪４４を旋回・スライド自在（遊転車輪３４に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪３４で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体１１が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪４４の走行用モータ４５の負担が軽減され、駆動車輪４４で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪３４および駆動車輪４４の構成を簡易な構成とすることができる。
【００２３】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール５１が布設され、一方の旋回式従動車輪装置１３のブラケット３２の外方に集電子５２が設置されている。
【００２４】
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線５４が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置１４のブラケット４２の外方にフィーダ線５４に接近対向してワイヤレスモデム５５が設置されている。また移載・載置コンベヤ装置１２を支持する箱体２５には、図２および図６に示すように、各ステーション５の第１光伝送センサ７に対向してステーション５第１光伝送センサ７とデータの送受信を行う第２光伝送センサ（通信手段の一例）５６が設置されている。
【００２５】
また車体１１の箱体２５の下部に、フレーム２１，２２，２３，２４により形成される枠内で、かつ２台の走行用モータ４５の空きスペースに、制御ボックス５７と動力ボックス５８が固定されている。
【００２６】
またセンサとして、箱体２５に、ステーション５からの物品Ｒの搬入時に物品Ｒが物品移載・載置用コンベヤ装置１２上の所定位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる高速カット検出器６０と、物品移載・載置用コンベヤ装置１２上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置（はみだし）を検出する光電スイッチからなる移載部検出器６１が設けられ、車体１１に、追突を検出するバンパスイッチ６２が設けられ、また１台の走行用モータ４５の駆動軸に走行用モータ４５の回転数を検出するエンコーダ６３が設けられている。なお、図６に示すように、物品Ｒが搬送台車３へ搬入されるとき、物品Ｒの移動に伴って順に動作するように、移載部検出器６１と高速カット検出器６０が配置されており、高速カット検出器６０の設置位置は、高速カット検出器６０の動作で物品移載・載置用コンベヤ装置１２を減速させたとき、移載部検出器６１がオフとなる位置で物品Ｒが停止できるように設定されている（詳細は後述する）。
【００２７】
また搬送経路４上の走行レール１に沿って、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点６４が設置され、一方の旋回式従動車輪装置１３のブラケット３２にこの原点６４を検出する反射型光電スイッチからなる原点検出器６５が設けられている。
【００２８】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器６９と受信器７０が設けられている。
これら光センサ送信器６９と受信器７０用に、車体１１の箱体２５の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板５９が設けられており、光センサ送信器６９と受信器７０はそれぞれ、後方と前方を向けて平板５９上に取付けられている。また、光センサ送信器６９と受信器７０の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００２９】
図７に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図７において、７１はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、搬送台車３が走行する走行レール１に沿って散在し、物品Ｒの移載を行うステーション５と上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）７４からの物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム７２からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っており、また物品Ｒを搬送する搬送台車３へ上位コンピュータ７４より入力された物品Ｒの荷姿データ（物品Ｒの種類や形状、物品Ｒの搬送状態などのデータ）を伝送している。
【００３０】
また地上コントローラ７１は、図９に示す搬送管理リスト（メモリ）により各搬送台車３を管理している。搬送管理リストＬは、搬送台車３毎に、「搬送サイクル実行中」かどうかのデータ、物品Ｒを搭載せずに位置を変えるために「移動中」かどうかのデータ、現在位置アドレス、搬送データ（搬送元のステーション５の番号と搬送開始時間と搬送先のステーション５の番号と搬送終了時間から形成される）、総搬送サイクル実行時間、移動データ（移動先のアドレスと移動開始時間と移動終了時間から形成される）、総移動時間から構成されている。前記現在位置アドレスは、各搬送台車３の本体コントローラ７３から伝送されてくる前記現在位置データの走行区間のアドレスＡにより逐次更新される。
【００３１】
また地上コントローラ７１は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム７２およびアンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線５４を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ７３は、フィーダ線５４に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム５５を介して地上コントローラ７１との信号の伝送を行っている。
【００３２】
前記制御ボックス５７に、本体コントローラ７３が収納され、動力ボックス５８に、後述するインバータ７６と切換スイッチ７７と、集電子５２に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００３３】
上記搬送台車３の本体コントローラ７３には、上記センサ、すなわち第２光伝送センサ５６と高速カット検出器６０と移載部検出器６１とバンパスイッチ６２とエンコーダ６３と原点検出器６５と光センサ送信器６９と受信器７０が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム５５から入力した地上コントローラ７１からの搬送データなどに基づいて、インバータ７６、切換スイッチ７７を介して前記走行用モータ４５あるいは切換スイッチ７７にて切替えて物品移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ７８を制御して搬送台車３の自走および搬送台車３からの物品Ｒの移載を制御している（詳細な手順は後述する）。
【００３４】
また本体コントローラ７３には、予め搬送台車固有の番号（台車番号）が設定され、さらに予め走行レール１の原点６４からの走行距離に対応する各走行区間のアドレスＡと、各アドレスＡにおける走行レール１の特性、すなわち走行レール１が直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが設定されている。
【００３５】
また本体コントローラ７３には、移載・載置用コンベヤ装置１２により物品Ｒを搬出するときの第１移載速度パターンと、搬入するときの第２移載速度パターンが各ステーション５毎に設定されている（詳細は後述する）。
【００３６】
図８にステーション５の制御ブロックを示す。
図８において、８１は各ステーション５毎に設けられるコントローラ（以下、ＳＴコントローラと称す）であり、各ＳＴコントローラ８１には、上記センサ、すなわち第１光伝送センサ７と高速カット検出器８と在荷検出器９が接続されており、各センサからの信号および上位コンピュータ７４から入力した物品Ｒの荷姿データなどに基づいて、インバータ８２を介して移載用コンベヤ装置６の移載用モータ８３を制御してステーション５における物品Ｒの移載を制御している（詳細な手順は後述する）。
【００３７】
また各ステーション５のＳＴコントローラ８１にはそれぞれ、移載用コンベヤ装置６により物品Ｒを搬入するときの第１移載速度パターンと、搬出するときの第２移載速度パターンが設定されている（詳細は後述する）。
【００３８】
上記搬送台車３の本体コントローラ７３は次の走行機能を有している。
「走行位置の認識」
本体コントローラ７３は、原点検出器６５による原点６４の検出によりリセットされてエンコーダ６３から出力されるパルスをカウントすることにより現在の走行距離Ｍ（走行レール１の原点６４からの距離）を計測し、この走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡを認識し、この認識した現在位置の走行区間のアドレスＡに固有の台車番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）を形成してこの「現在位置データ」をワイヤレスモデム５５、フィーダ線５４および地上モデム７２を介して地上コントローラ７１へ送信し、現在の走行区間のアドレスＡを知らせている。また、前記走行距離Ｍを後行する搬送台車３に対して光センサ送信器６９により送信している。なお、前記走行距離Ｍを微分して走行速度を求め、送信するようにすることもできる。
【００３９】
「走行制御」
後述する搬送データの搬送元のステーション５のアドレスＡまたは搬送先のステーション５のアドレスＡを目標の走行位置として走行制御を実行する。
【００４０】
すなわち、目標位置のステーション５のアドレスＡから求められる原点６４からの距離（目標値）Ｚを求め、走行を開始する。走行中、現在の走行区間のアドレスＡにより現在走行している走行レール１の特性、すなわち走行レール１の直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かを判断し、走行レール１の直線部を走行していると判断すると、走行速度の上限値を高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し、走行レール１のカーブ部およびその入口と出口付近を走行していると判断すると、走行速度の上限値を低速１、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し、設定した走行速度で走行する。
【００４１】
そして、目標位置である前記ステーション５までの距離Ｚと現在の走行距離Ｍとの差を演算し、その差が一定距離ｇより短くなると、すなわち目標の停止位置に近づくと、走行速度の上限値を前記低速１より遅い停止前の低速２、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定しこの低速２の走行速度で走行し、さらに前記距離の差が一定距離ｋ（＜ｇ）より短くなると、すなわち目標の停止位置の直前となると、走行を停止する。
【００４２】
また、光センサ受信器７０により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離Ｐと、自身の現在位置走行距離Ｍにより車間距離Ｊを演算し、続いてこの車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いかを判断し、車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いとき、搬送台車３間が接近したと判断して、一旦走行停止とし、地上コントローラ７１へ自身の固有番号を含む「追い出しデータ」を送信する。前方の搬送台車３が前進して車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより長くなると、走行を再開する。
【００４３】
また上記搬送台車３の本体コントローラ７３とステーション５のＳＴコントローラ８１は次の移載機能を有している。なお、上記移載速度パターンは、加速度αにより高速の一定速度Ｖ_Ｈまで加速し、続いて高速の一定速度Ｖ_Ｈで搬送（移載）し、続いて減速度αにより停止前のクリープの走行速度Ｖ_Ｌまで減速し、続いてクリープの走行速度Ｖ_Ｌで搬送（移載）し、停止するパターンであり、図１０に示すように、各ステーション５毎に、物品Ｒを搬入するときの第１移載速度パターンと、搬出するときの第２移載速度パターンが設定されている。すなわち、搬入用の移載速度パターンと搬出用の移載速度パターンがそれぞれ別に、加減速αと高速の一定速度Ｖ_Ｈとクリープの走行速度Ｖ_Ｌが設定されている。また各搬送台車３毎には、各ステーション５毎｛各ステーション５のナンバー（あるいはアドレス）毎｝に、ステーション５に設定された“搬入用”の移載速度パターンに対応して同じ“搬出用”の移載速度パターンが設定され、ステーション５に設定された“搬出用”の移載速度パターンに対応して同じ“搬入用”の移載速度パターンが設定されている。また各移載速度パターンの高速の一定速度Ｖ_Ｈは、上記荷姿データにより、２つのうちの一方、荷姿条件無しのＶ_ＨＮ（荷姿良好）と荷姿条件有りのＶ_ＨＥ（荷姿特殊）（Ｖ_ＨＮ＞Ｖ_ＨＥ）を選択できるようになっている。
【００４４】
「搬送台車からステーションへの物品の移載制御（搬送台車卸し時の制御）」搬送台車卸し時の移載制御を、図１１（ａ）および図１２に示す信号の受け渡しを行う特性図を用いて説明する。なお、搬送台車３の本体コントローラ７３とステーション５のＳＴコントローラ８１間のデータの伝送は、第１光伝送センサ７と第２光伝送センサ５６を介して行われるものとする。
【００４５】
また上位コンピュータ７４より、搬送台車３の本体コントローラ７３とステーション５のＳＴコントローラ８１に搬送台車３により搬送している物品Ｒの荷姿データが送信され、一例としてこの荷姿良好の荷姿データにより、搬送台車３の本体コントローラ７３とステーション５のＳＴコントローラ８１は、高速の一定速度Ｖ_ＨＮ（荷姿良好）が選択されているものとする。また搬送台車３の本体コントローラ７３は、目的のステーション５のナンバー（あるいはアドレス）によりその“搬出”移載速度パターンを選択しているものとする。
▲１▼．まず搬送台車３が搬送先（物品Ｒの卸し先）のステーション５に到着すると、本体コントローラ７３はこのステーション５のＳＴコントローラ８１へおろし到着信号を伝送する。
▲２▼．ステーション５のＳＴコントローラ８１は、このおろし到着信号に応じて移載用コンベヤ装置６を搬入方向へ（搬入）第１移載速度パターンにより駆動を開始し、おろしＯＫ信号を搬送台車３の本体コントローラ７３へ伝送する。
【００４６】
搬送台車３の本体コントローラ７３は、このおろしＯＫ信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２を搬出方向へ（搬出）第１移載速度パターンにより駆動を開始する。これにより、物品Ｒは移載・載置用コンベヤ装置１２よりステーション５側へ移送され、ステーション５の移載用コンベヤ装置６に受け取られて移送される。
▲３▼．そして図６に示すように、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６で移送されて、高速カット検出器８が動作すると、ステーション５のＳＴコントローラ８１は、この高速カット検出器８の検出信号に応じて移載用コンベヤ装置６をクリープ走行速度Ｖ_Ｌまで減速し、クリープ走行速度Ｖ_Ｌとする。また同時に、おろし高速カット信号（速度制御信号の一例）を搬送台車３の本体コントローラ７３へ伝送する。
【００４７】
搬送台車３の本体コントローラ７３は、このおろし高速カット信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２をクリープ走行速度Ｖ_Ｌまで減速する。
▲４▼．さらに、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６で移送されて、在荷検出器９が動作すると、ステーション５のＳＴコントローラ８１は、この在荷検出器９の検出信号に応じて移載用コンベヤ装置６を停止する。これにより、物品Ｒは、移載用コンベヤ装置６に搬入されて、在荷検出器９の位置でほぼ停止される。続いてステーション５のＳＴコントローラ８１は、おろし高速カット信号をオフとし、おろし完了信号を搬送台車３の本体コントローラ７３へ伝送する。
▲５▼．搬送台車３の本体コントローラ７３は、このおろし完了信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２を停止し、出力していたおろし到着信号をオフとする。
【００４８】
ステーション５のＳＴコントローラ８１は、おろし到着信号がオフとなると、出力していたおろし完了信号をオフとする。
このように、卸し移載時に、搬送台車３の本体コントローラ７３とステーション５のＳＴコントローラ８１に同じ移載速度パターンが設定され、この移載速度パターンにしたがって物品Ｒの移載中に、高速カット検出器８の検出信号に応じて、物品Ｒの移載速度を高速の一定速度Ｖ_Ｈからクリープの走行速度Ｖ_Ｌへ切り換える（おろし）高速カット信号（速度制御信号）が、搬送台車３とステーション５との間で通信され、物品Ｒの移載速度が高速の一定速度Ｖ_Ｈからクリープの走行速度Ｖ_Ｌとされることにより、物品Ｒの移載速度が同調されるとともに、物品Ｒがステーション５の移載用コンベヤ装置６から飛び出してしまうことが防止される。またこの高速カット信号（速度制御信号）の通信を可能としたことにより、高速の一定速度Ｖ_Ｈをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
【００４９】
「ステーションから搬送台車への物品の移載制御（搬送台車掬い時の制御）」搬送台車掬い時の移載制御を、図１１（ｂ）および図１２に示す信号の受け渡しを行う特性図を用いて説明する。なお、搬送台車３の本体コントローラ７３とステーション５のＳＴコントローラ８１間のデータの伝送は、第１光伝送センサ７と第２光伝送センサ５６を介して行われるものとする。
【００５０】
また上位コンピュータ７４より、搬送台車３の本体コントローラ７３とステーション５のＳＴコントローラ８１にステーション５から搬出される物品Ｒの荷姿データが送信され、一例として荷姿特殊の荷姿データにより、搬送台車３の本体コントローラ７３とステーション５のＳＴコントローラ８１は、高速の一定速度Ｖ_ＨＥ（荷姿特殊）を選択しているものとする。また搬送台車３の本体コントローラ７３は、目的のステーション５のナンバー（あるいはアドレス）により“搬入”移載速度パターンを選択しているものとする。
▲１▼．まず搬送台車３が搬送元のステーション５に到着すると、本体コントローラ７３はこのステーション５のＳＴコントローラ８１へすくい到着信号を伝送する。
▲２▼．ステーション５のＳＴコントローラ８１は、このすくい到着信号を入力すると、物品Ｒの在荷を在荷検出器９により確認することにより物品Ｒが搬出可能な状態となっているかを確認し、確認すると、すくいＯＫ信号を搬送台車３の本体コントローラ７３へ伝送し、移載用コンベヤ装置６を搬出方向へ、高速の一定速度Ｖ_Ｈを低速のＶ_ＨＥ（荷姿特殊）とした（搬出）第２移載速度パターンにより駆動を開始する。
【００５１】
搬送台車３の本体コントローラ７３は、前記掬いＯＫ信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２を搬入方向へ、高速の一定速度Ｖ_Ｈを低速のＶ_ＨＥ（荷姿特殊）とした（搬入）第２移載速度パターンにより駆動を開始する。これにより、物品Ｒはステーション５の移載用コンベヤ装置６から移載・載置用コンベヤ装置１２へ移送され、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２に受け取られて移送される。
▲３▼．そして、物品Ｒが移載・載置用コンベヤ装置１２で移送されて、高速カット検出器６０が動作すると、搬送台車３の本体コントローラ７３は、この高速カット検出器６０の検出信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２をクリープ走行速度Ｖ_Ｌまで減速し、クリープ走行速度Ｖ_Ｌとする。また同時に、すくい高速カット信号（速度制御信号の一例）をステーション５のＳＴコントローラ８１へ伝送する。
【００５２】
ステーション５のＳＴコントローラ８１は、このすくい高速カット信号に応じて移載用コンベヤ装置６をクリープ走行速度Ｖ_Ｌまで減速する。
▲４▼．さらに、物品Ｒが移載・載置用コンベヤ装置１２で移送されて、移載部検出器６１が動作から不動作へ（オンからオフへ）変化すると、搬送台車３の本体コントローラ７３は、移載・載置用コンベヤ装置１２を停止する。これにより、物品Ｒは、移載・載置用コンベヤ装置１２に搬入されて移載部検出器６１の不動作位置でほぼ停止される。そして、出力していた、すくい高速カット信号をオフとし、すくい完了信号をステーション５のＳＴコントローラ８１へ出力する。そして、すくい完了信号がオンとなると、出力していたすくい到着信号をオフとする。
【００５３】
ステーション５のＳＴコントローラ８１は、前記すくい完了信号に応じて移載用コンベヤ装置６を停止し、すくいＯＫ信号をオフとする。
搬送台車３の本体コントローラ７３は、このすくいＯＫ信号がオフとなると、出力していたすくいＯＫ信号をオフとする。
【００５４】
このように、掬い移載時に、搬送台車３の本体コントローラ７３とステーション５のＳＴコントローラ８１に同じ移載速度パターンが設定され、この移載速度パターンにしたがって物品Ｒの移載中に、高速カット検出器６０の検出信号に応じて、物品Ｒの移載速度を高速の一定速度Ｖ_Ｈ（Ｖ_ＨＥ）からクリープの走行速度Ｖ_Ｌへ切り換える（すくい）高速カット信号（速度制御信号）が、搬送台車３とステーション５との間で通信され、物品Ｒの移載速度が高速の一定速度Ｖ_Ｈ（Ｖ_ＨＥ）からクリープの走行速度Ｖ_Ｌとされることにより、物品Ｒの移載速度が同調されるとともに、物品Ｒがステーション５の移載用コンベヤ装置６から飛び出してしまうことが防止される。またこの高速カット信号（速度制御信号）の通信を可能としたことにより、高速の一定速度Ｖ_Ｈをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
【００５５】
また、移載する物品Ｒの荷姿データにより、高速の一定速度Ｖ_Ｈが荷姿良好の場合より低速の移載速度Ｖ_ＨＥに設定されていることから、移載中に物品Ｒが崩れたり、落下する恐れを少なくすることができる。
【００５６】
上記構成・機能を備えた物品搬送設備の動作を説明する。
上位コンピュータ７４は、各ステーション５より物品Ｒの移載要求を入力すると、地上コントローラ７１へ物品Ｒの移載情報（搬送元のステーション５と搬送先のステーション５からなる移載データと物品Ｒ特有の荷姿データ）を出力する。地上コントローラ７１はこの物品Ｒの移載情報入力すると、この移載情報に基づき、搬送管理リストＬを検索して、「搬送サイクル実行中」ではない搬送台車３（空きの搬送台車３）を選択し、続いて選択された搬送台車３の中で、その現在位置アドレスが最も搬送元のステーション５のアドレスＡに近い搬送台車３を求め、この求めた搬送台車３の固有番号と搬送元のステーション５のアドレスＡと搬送先のステーション５のアドレスＡと物品Ｒの荷姿データからなる搬送データを形成し、この搬送データを搬送台車３へ送信する。
【００５７】
各搬送台車３の本体コントローラ７３は、地上コントローラ７１より搬送データを受信すると、この搬送データに含まれる搬送台車３の固有番号により、自身の搬送台車３向けの搬送データであるかを判断し、自身の搬送データと判断した搬送台車３は、自身の固有番号を含む搬送受領データを地上コントローラ７１へ送信し、搬送データに含まれる搬送元のステーション５へ向けて上記「走行制御」を開始する。
【００５８】
地上コントローラ７１は、前記求めた搬送台車３より搬送受領データを受信すると、搬送管理リストＬにおいて、この搬送台車３を「搬送サイクル実行中」に切換え、搬送データを記憶し、そのときの時刻を搬送開始時間として記憶する。
【００５９】
そして搬送台車３の本体コントローラ７３は、搬送元のステーション５に到着すると、自身の固有番号と搬送元のステーション５のアドレスＡを含む搬送元到着データを地上コントローラ７１へ送信する。地上コントローラ７１は、この搬送元到着データを受信すると、この搬送元のステーション５に対して荷姿データを送信する。
【００６０】
そして上記「ステーションから搬送台車への物品の移載制御（搬送台車掬い時の制御）」が実行される。
そして、搬送台車３の本体コントローラ７３は、搬送元のステーション５より物品Ｒを搬入すると、搬送先ステーション５へ向かって上記「走行制御」を行う。そして、搬送先のステーション５に到着すると、自身の固有番号と搬送先のステーション５のアドレスＡを含む搬送先到着データを地上コントローラ７１へ送信する。地上コントローラ７１は、この搬送先到着データを受信すると、この搬送先のステーション５に対して荷姿データを送信する。
【００６１】
そして、上記「搬送台車からステーションへの物品の移載制御（搬送台車卸し時の制御）」が実行される。
続いて搬送台車３の本体コントローラ７３は、物品Ｒの搬出が終了すると、自身の固有番号を含む搬送終了データを地上コントローラ７１へ送信する。
【００６２】
地上コントローラ７１は、この搬送終了データを受信すると、搬送管理リストＬにおいて、この搬送台車３を「搬送実行中ではない」（空き）に切換え、そのときの時刻を搬送終了時間として記憶し、記憶した搬送開始時間と搬送終了時間から搬送サイクルに要した時間を求め、総搬送サイクル実行時間に加算して総搬送サイクル実行時間を更新する。
【００６３】
上記動作により、上位コンピュータ７４からの物品Ｒの移載情報に基づいて、物品Ｒが搬送元のステーション５から搬送先のステーション５へ移動され、搬送台車３の搬送に基づいて搬送管理リストＬが更新される。またこのとき、搬送元のステーション５に近い搬送台車３が選択されて物品Ｒを搬送することにより、最も短時間に効率よく物品Ｒを搬送することができる。
【００６４】
以上のように本実施の形態によれば、搬送台車３とステーション５との間において物品Ｒの移載が行われるときに（移載中に）、物品Ｒの移載速度を切り換える高速カット信号（速度制御信号）の通信が行われ、物品Ｒの移載速度が搬送台車３とステーション５との間で同調されることによって、一方の搬送台車３の移載・載置コンベヤ装置１２またはステーション５の移載用コンベヤ装置６により物品Ｒが引っ張られたり、押されたりすることが防止されるとともに、高速で移載されていても、これら移載・載置コンベヤ装置１２またはステーション５の移載用コンベヤ装置６から物品Ｒが飛び出す危険を回避することができる。また高速カット信号（速度制御信号）の通信を可能としたことにより、高速の一定速度Ｖ_Ｈをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
【００６５】
また本実施の形態によれば、各ステーション５の移載用コンベヤ装置６には、物品Ｒの搬入時（すくい時）と搬出時（おろし時）別に第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定され、搬入時と搬出時によりこれら速度パターンの一方が選択されて物品Ｒの移載が行われることにより、搬入時と搬出時の条件を変えて物品Ｒの移載を行うことができる。また各ステーション５の移載用コンベヤ装置６毎に物品の搬入時と搬出時では異なる第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定されることにより、各ステーション５毎に要求される移載の要求能力に対応することができる。
【００６６】
また本実施の形態によれば、搬送台車３の移載・載置コンベヤ装置１２には、各ステーション５の移載用コンベヤ装置６に設定された第１移載速度パターンと第２移載速度パターンにそれぞれ対応した移載速度パターンが設定され、移載を行うとき、移載を実行するステーション５に対応した移載速度パターンが選択され、ステーション５毎に特定される移載パターンにより移載が行われることにより、各ステーション５の条件や各ステーション５に要求される移載の要求能力に対応して移載を実行することができる。
【００６７】
また本実施の形態によれば、移載する物品Ｒの荷姿データ（少なくとも種類または形状の情報）に応じて、搬送台車３とステーション５に設定されている移載速度パターンの高速の一定速度Ｖ_Ｈ（速度設定値）が変更されることにより、移載している物品Ｒが崩れたり落下したりする恐れを回避することができる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、搬送台車３には、各ステーション毎の第１移載速度パターンと第２移載速度パターンに対応した移載速度パターンがそれぞれ設定され、到着したステーションのナンバー（あるいはアドレス）により移載速度パターンを選択しているが、搬送台車３に各ステーションに対応することなく複数の移載速度パターンを設定し、到着したステーション５から入力されるステーション５が選択した移載速度パターンに応じて、前記設定されたパターンの中から移載速度パターンを選択するようにしてもよい。
【００６９】
また本実施の形態では、荷姿データにより速度設定値として高速の一定速度Ｖ_Ｈのみを変更しているが、加減速度α、クリープの一定速度Ｖ_Ｌを変更するようにしてもよい。
【００７０】
また本実施の形態では、荷姿データにより各移載速度パターン毎に２つのパターン（荷姿条件無しと有り）を設定しているが、もっと詳細な荷姿データに基づいて各移載速度パターン毎に多くのパターンを形成するようにしてもよい。
【００７１】
また本実施の形態では、搬送経路４をループ状に形成しているが、搬送経路を直線状とすることもできる。このとき、搬送台車３は、前進のみでなく後進も可能に構成される。
【００７２】
また本実施の形態では、走行区間の走行レール１の特性、すなわち走行区間が直線部かカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが、走行区間のアドレスＡにより予め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるようにしてもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、単に、認識した走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム５５、フィーダ線５４および地上モデム７２を介して地上コントローラ７１へ送信し、現在位置の走行区間のアドレスＡを知らせているだけであるが、地上コントローラ７１が受信した各搬送台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる現在位置データを、全搬送台車３に対して地上モデム７２、フィーダ線５４を介して送信することもできる。
【００７４】
このとき、各搬送台車３は、受信した現在位置データの台車番号より前方を走行している搬送台車３の走行区間のアドレスＡを認識することができ、光センサ送信器６９と受信器７０との通信エリア外において、地上コントローラ７１より入力される前方の搬送台車３の走行区間のアドレスＡと自身の走行区間のアドレスＡにより演算される車間距離Ｊにより走行速度制御を行うことができる。また、光センサ送信器６９と受信器７０の通信エリア外でも前方の搬送台車３との車間距離Ｊを常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができて安全に前方の搬送台車３へ接近でき、よって搬送台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。また走行区間のアドレスＡのデータは、走行距離Ｍ自体のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ７３の負荷を軽減することができる。また光センサ送信器６９と受信器７０との通信エリア外では、すなわち前方の搬送台車３との距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることも可能となり、前方の搬送台車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【００７５】
また本実施の形態では、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車とすることもでき、また走行レール１に案内されるのではなく、走行経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）としてもよい。
【００７６】
また本実施の形態では、搬送車を搬送台車３としているが、自動倉庫に使用される、第１移載手段に相当するコンベヤ装置等を昇降台に備えたスタッカークレーンとすることもできる。このとき、自動倉庫の物品搬入出口に設置される荷捌き手段（物品受け台）に第２移載手段に相当するコンベヤ装置等を設ける。
【００７７】
また搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【００７８】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、搬送車と物品受け手段との間において物品の移載が行われるときに（移載中に）、物品の移載速度を切り換える速度制御信号の通信が行われ、物品の移載速度が前記搬送車と物品受け手段との間で同調されることにより、一方の第１移載手段または第２移載手段により物品が引っ張られたり、押されたりすることが防止されるとともに、移載手段から物品が飛び出す危険を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図６】同物品搬送設備の搬送台車とステーションのコンベヤ装置の説明図である。
【図７】同物品搬送設備の搬送台車の制御ブロック図である。
【図８】同物品搬送設備のステーションの制御ブロック図である。
【図９】同物品搬送設備の本体コントローラの搬送管理リスト図である。
【図１０】同物品搬送設備の搬送台車とステーションに設定される移載速度パターン図である。
【図１１】同物品搬送設備の搬送台車とステーションの物品の移載時の信号特性図である。
【図１２】同物品搬送設備の搬送台車とステーションで通信する信号の取合い図である。
【符号の説明】
１　　走行レール
２　　フロア
３　　搬送台車
４　　搬送経路
５　　ステーション
６　　ステーションの移載用コンベヤ装置
７，５６　　光伝送センサ
８　　高速カット検出器
９　　在荷検出器
１２　　搬送台車の移載・載置用コンベヤ装置
１３　　旋回式従動車輪装置
１４　　旋回・スライド式駆動車輪装置
４５　　走行用モータ
５４　　フィーダ線
５５　　ワイヤレスモデム
６０　　高速カット検出器
６１　　移載部検出器
７１　　地上コントローラ
７２　　地上モデム
７３　　本体コントローラ
７４　　上位コンピュータ
７８　　搬送台車の移載用モータ
８１　　ＳＴコントローラ
８３　　ステーションの移載用モータ
Ｒ　　物品

Claims

走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を備え、前記搬送車と物品受け手段にそれぞれ前記物品の移載を行う第１移載手段と第２移載手段を設けた物品搬送設備であって、
前記第１移載手段と第２移載手段にそれぞれ、前記物品を移載する速度のパターンとして、第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定され、
前記第１または第２移載速度パターンにしたがって前記物品の移載中に、前記物品の移載速度を第１移載速度から第２移載速度に、または第２移載速度から第１移載速度に切り換える速度制御信号を、前記搬送車と物品受け手段との間で通信を行うこと
を特徴とする物品搬送設備。
各前記物品受け手段の第２移載手段毎に、物品の搬入時と搬出時では異なる第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定されることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
前記搬送車の第１移載手段には、前記各物品受け手段の第２移載手段に設定された第１移載速度パターンと第２移載速度パターンにそれぞれ対応した移載速度パターンが設定され、
前記搬送車は、前記物品の移載を行うとき、この物品の移載を実行する物品受け手段の第２移載手段に対応して設定された前記移載速度パターンを選択して物品の移載を行うこと
を特徴とする請求項２に記載の物品搬送設備。
前記搬送車による前記物品受け手段間の物品の搬送を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、移載する物品の少なくとも種類または形状の情報に基づいて、前記搬送台車と前記物品受け手段に、前記移載速度パターンの速度設定値を変更する信号を出力すること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の物品搬送設備。