JP2006052047A

JP2006052047A - 搬送装置

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Publication number: JP2006052047A
Application number: JP2004234281A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Koide; 浩之小出
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2004-08-11
Filing date: 2004-08-11
Publication date: 2006-02-23
Anticipated expiration: 2024-08-11
Also published as: US20060032685A1; JP4478875B2; US7398850B2

Abstract

【課題】物品搬送車が退避箇所に位置するか否かを的確に判断して物品搬送車同士の衝突を回避することができる搬送装置を提供する。
【解決手段】制御手段１４は、接続検出手段２５の検出情報並びに装着検出手段２６の検出情報に基づいて、いずれの物品搬送車３の被装着部２４にも他の物品搬送車３の前記着脱部材２３が装着されず、且つ、いずれの物品搬送車３の被接続部２４にも接続手段２１が接続されていない状態では、複数台の物品搬送車３の全てが走行経路Ｓを走行可能であると判断し、退避箇所Ｔに位置する物品搬送車３の被接続部２２に接続手段２１が接続され、且つ、退避箇所Ｔに位置する物品搬送車３の着脱部材２３が他の物品搬送車３の被装着部２４に装着された状態では、退避箇所に位置するものを除く物品搬送車３が走行経路Ｓを走行可能であると判断する
【選択図】図２

Description

本発明は、共通する走行経路に沿って移動する複数台の物品搬送車を運転管理する制御手段と、前記走行経路から外れた退避箇所に位置する前記物品搬送車と前記退避箇所とを接続可能で且つ前記物品搬送車と前記退避箇所とが接続された状態であるか否かを検出する接続検出手段を備えた接続手段とが設けられ、前記物品搬送車の夫々に、前記接続手段を接続可能な被接続部と、前記制御手段に設けられた光通信式の制御側通信手段との間で通信可能な車両側通信手段とが備えられ、前記制御手段が、前記制御側通信手段と前記車両側通信手段との間の通信により、複数台の前記物品搬送車を運転管理するように構成されている搬送装置に関する。

上記のような搬送装置は、自動倉庫などに適用されるものであり、例えば、制御側通信手段と車両側通信手段との間の通信により、制御手段にて複数台の物品搬送車を運転管理して１つの走行経路に沿って複数台の物品搬送台車を往復走行させ、走行経路の横側方に設けられた複数の物品移載箇所に対する物品の搬送を複数台の物品搬送車で行うことにより、搬送能力の向上を図るようにしているものがある。

このような搬送装置において、複数台の物品搬送車のうち一部の物品搬送車を、メンテナンス作業や故障のために走行経路から外れた退避箇所に移動させる場合に、従来では、２台の物品搬送車を運転管理する制御手段が、接続検出手段の検出情報に基づいて、いずれの物品搬送車の被接続部にも接続手段が接続されていない状態では、２台の物品搬送車が走行経路を走行可能であると判断し、退避箇所に位置する物品搬送車の被接続部に接続手段が接続された状態では、退避箇所に位置するものを除く物品搬送車が走行経路を走行可能であると判断するように構成され、２台の物品搬送車が走行経路を走行可能であると判断されている状態では、走行経路を走行可能な２台の物品搬送車の運転を衝突しないように管理し、退避箇所に位置する物品搬送車の被接続部に接続手段が接続された状態では、走行経路を走行可能な１台の物品搬送車の運転を走行経路の全範囲にわたって走行するように管理しているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００３−２６７５１８号公報

しかし、上記従来の搬送装置では、退避箇所に位置するものを除く物品搬送車が走行経路を走行可能であるとの判断を、退避箇所に位置する物品搬送車と退避箇所とを接続手段にて接続することによる接続検出手段の検出情報に基づいて判断しており、接続検出手段の故障や誤検出により、退避箇所に位置する物品搬送車と退避箇所とが接続手段にて接続されていないにも拘らず接続されたと検出されると、制御手段が走行経路に位置している物品搬送車を退避箇所に位置していると判断してしまい、退避箇所に位置すると判断された走行経路に位置する物品搬送車と他の物品搬送車とが衝突する可能性があった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品搬送車が退避箇所に位置するか否かを的確に判断して物品搬送車同士の衝突を回避することができる搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、共通する走行経路に沿って移動する複数台の物品搬送車を運転管理する制御手段と、前記走行経路から外れた退避箇所に位置する前記物品搬送車と前記退避箇所とを接続可能で且つ前記物品搬送車と前記退避箇所とが接続された状態であるか否かを検出する接続検出手段を備えた接続手段とが設けられ、前記物品搬送車の夫々に、前記接続手段を接続可能な被接続部と、前記制御手段に設けられた光通信式の制御側通信手段との間で通信可能な車両側通信手段とが備えられ、前記制御手段が、前記制御側通信手段と前記車両側通信手段との間の通信により、複数台の前記物品搬送車を運転管理するように構成されている搬送装置において、
前記物品搬送車の夫々に、着脱自在な着脱部材と、他の前記物品搬送車の前記着脱部材を装着可能で且つ他の前記物品搬送車の前記装着部材が装着された状態であるか否かを検出する装着検出手段を備えた被装着部とが備えられ、前記制御手段が、前記接続検出手段の検出情報並びに前記装着検出手段の検出情報に基づいて、いずれの前記物品搬送車の前記被装着部にも他の前記物品搬送車の前記着脱部材が装着されず、且つ、いずれの前記物品搬送車の前記被接続部にも前記接続手段が接続されていない状態では、複数台の前記物品搬送車の全てが前記走行経路を走行可能であると判断し、前記退避箇所に位置する前記物品搬送車の前記被接続部に前記接続手段が接続され、且つ、前記退避箇所に位置する前記物品搬送車の前記着脱部材が他の前記物品搬送車の前記被装着部に装着された状態では、前記退避箇所に位置するものを除く前記物品搬送車が前記走行経路を走行可能であると判断するように構成されている点にある。

すなわち、複数台の物品搬送車の全てが走行可能な状態であれば、物品搬送車の夫々に着脱部材が装着され且つ物品搬送車の被接続部に接続部材が接続されていない状態であり、このうちの１台の物品搬送車をメンテナンス作業や故障のために退避箇所に退避させる場合では、その退避させる物品搬送車から着脱部材を取り外して走行経路を走行可能な物品搬送車の被装着部に装着し、退避箇所に退避させた物品搬送車の被接続部に接続手段を接続して接続手段にて退避箇所に位置する物品搬送車と退避箇所とを接続する。これにより、退避箇所に退避させた物品搬送車は退避箇所に接続されて走行経路を走行できなくなり、退避箇所に位置するものを除く物品搬送車が走行経路を走行可能な状態となる。

つまり、退避させる物品搬送車から着脱部材を取り外して走行経路を走行可能な物品搬送車の被装着部に装着したことを装着検出手段にて検出し、接続手段による退避箇所に位置する物品搬送車と退避箇所との接続との接続を接続検出手段にて検出し、これら装着検出手段の検出情報と接続検出手段の検出情報とに基づいて、退避箇所に位置するものを除く物品搬送車が走行経路を走行可能であるとの判断が行われている。よって、接続検出手段の故障や誤検出により、退避箇所に位置する物品搬送車と退避箇所とが接続手段にて接続されていないにも拘らず接続されたと検出されたとしても、走行経路を走行可能な物品搬送車における被装着部の装着検出手段が退避箇所に位置する物品搬送車に備えられた着脱部材の装着を検出しない限りは、制御手段が走行経路に位置している物品搬送車を退避箇所に位置していると判断しないので、物品搬送車が退避箇所に位置するか否かを的確に判断してこのような不測の事態における物品搬送車同士の衝突を回避することができる。

従って、制御手段は、接続検出手段による退避位置に位置する物品搬送車に対する検出情報と装着検出手段による走行経路を走行可能な物品搬送車に対する検出情報とに基づいて、退避箇所に位置するものを除く物品搬送車が走行経路を走行可能であると判断するように構成されているので、物品搬送車が退避箇所に位置するか否かを的確に判断することができ、もって、物品搬送車が退避箇所に位置するか否かを的確に判断して物品搬送車同士の衝突を回避することができる搬送装置を提供することができるに至った。
また、着脱部材については、退避箇所に退避させる物品搬送車から取り外して走行経路を走行可能な物品搬送車の被装着部に装着するように構成されているので、着脱部材を付け替える際に、作業者は退避箇所に位置する物品搬送車の状態と走行経路を走行可能な物品搬送車の状態を確認することができる。

本発明にかかる第２特徴構成は、第１特徴構成において、複数台の前記物品搬送車が２台の前記物品搬送車であり、前記走行経路上における２台の前記物品搬送車の位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行経路を走行可能な２台の前記物品搬送車の運転を衝突しないように管理する２台管理制御と、前記走行経路を走行可能な１台の前記物品搬送車の運転を前記走行経路の全範囲にわたって走行するように管理する１台管理制御とを行うように構成され、複数台の前記物品搬送車の全てが前記走行経路を走行可能であると判断されている状態では前記２台管理制御を行い、前記退避箇所に位置するものを除く前記物品搬送車が前記走行経路を走行可能であると判断されている状態では前記１台管理制御を行うように構成されている点にある。

すなわち、複数台の物品搬送車の全てが走行経路を走行可能と判断された場合、つまりは、２台の物品搬送車がともに走行経路を走行可能と判断された場合では、その走行経路を一方の物品搬送車の走行範囲と他方の物品搬送車の走行範囲とを重複させながら、２台の物品搬送車の運転を衝突しないように管理して搬送能力を向上させ、退避箇所に位置するものを除く物品搬送車が走行経路を走行可能と判断、つまりは、一方の物品搬送車が退避箇所に位置し他方の物品搬送車が走行経路を走行可能と判断された場合では、他方の物品搬送車を走行経路の全範囲にわたって走行させて搬送能力の低下を抑制させることができる。
そして、２台管理制御において物品搬送車同士の衝突を回避するために物品搬送車どうしを設定間隔以上近づかないようにする車間制御を行なう場合に、１台管理制御で、車間制御における設定間隔を小さく或いは考慮しないことによって退避箇所に位置する物品搬送車近くまで移動することができ、退避箇所と走行経路とを近接した状態で設けても走行経路の全範囲にわたって走行させることができるので、搬送装置をコンパクトに構成することができる。

本発明にかかる第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記物品搬送車の夫々に、他方の前記物品搬送車との車間距離を検出する距離検出手段と、この距離検出手段の検出情報に基づいて他方の前記物品搬送車と衝突しないように前記物品搬送車の運転を管理する接近禁止制御及び前記物品搬送車の運転を管理しない接近許容制御を行う車間制御装置とが備えられ、前記車間制御装置が、前記装着検出手段の検出情報に基づいて、他方の前記物品搬送車の前記着脱部材が前記被装着部に装着されていない状態では前記接近禁止制御を行い、他方の前記物品搬送車の前記着脱部材が前記被装着部に装着された状態では前記接近許容制御を行うように構成されている点にある。

すなわち、制御手段とは別に、物品搬送車には距離検出手段の検出情報に基づいて他方の物品搬送車と衝突しないように物品搬送車の運転を管理する接近禁止制御を行う車間制御装置が設けられているので、制御手段の故障により２台の物品搬送車の運転管理を正確に行えなくなったとしても、車間制御装置の接近禁止制御により物品搬送車を他方の物品搬送車との衝突を回避することができる。
しかしながら、制御手段の指令により車間許容制御を行う状態に車間制御装置を切り換えようとしても、車間制御装置は制御手段の指令には影響されない独立した状態で設けられているものでは接近禁止制御から接近許容制御に切り換えられることができないものであるので、制御装置が退避箇所に位置するものを除く物品搬送車が走行経路を走行可能と判断しても車間制御装置は接近禁止制御を行う状態であり、走行経路と退避箇所とを近接した状態で設けると、退避箇所に位置する物品搬送車に対する接近禁止制御により走行経路を全範囲にわたって走行できない場合があった。

そこで、装着検出手段の検出情報に基づいて、他方の物品搬送車の着脱部材が被装着部に装着されていない状態では接近禁止制御を行い、他方の物品搬送車の着脱部材が被装着部に装着された状態では接近禁止制御を行うので、複数台の物品搬送車の全てが走行経路を走行可能であると判断されている状態では接近禁止制御を行って制御手段の故障により２台の物品搬送車の運転管理を正確に行えなくなったとしても、車間制御装置の接近禁止制御により物品搬送車を他方の物品搬送車との衝突を回避することができ、また、退避位置に位置するものを除く物品搬送車が走行経路を走行可能であると判断された状態では接近許容制御を行うことにより退避箇所に位置する物品搬送車近くまで移動することができ、退避箇所と走行経路とを近接した状態で設けることができるので、搬送装置をコンパクトに構成することができる。

以下、本発明にかかる搬送装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この搬送装置は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる共通する軌道Ｒに沿って走行する物品搬送車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、走行経路を往復走行して、複数のステーションの間で物品Ｂを搬送するように構成されている。

前記軌道Ｒは、軌道Ｒの中間部分に位置する走行経路Ｓとその走行経路Ｓから長手方向に外れた両端部分に位置する荷捌き台車３の退避用の退避箇所Ｔとにより、両端部が定められた有端式の直線状に構成されており、軌道Ｒにおける走行経路Ｓの左右両側に走行経路Ｓの長手方向に間隔を隔てて複数の物品移載箇所としてのステーション１が配設されている。
そして、複数のステーションとしては、物品収納棚から出庫する物品Ｂを搬送する出庫コンベアを備えた出庫用のステーション１、物品収納棚へ入庫する物品Ｂを搬送する入庫コンベアを備えた入庫用のステーション１、外部から搬入する物品Ｂを搬送する搬入コンベアを備えた搬入用のステーション１、および、外部へ搬出する物品Ｂを搬送する搬出コンベアを備えた搬出用のステーション１などを組み合わせて構成されている。

複数台の前記荷捌き台車３として、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの２台の荷捌き台車３が設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベアなどの電動式の移載装置４、軌道Ｒに沿って配設された有端式の走行レール２上を転動する走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。

また、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行駆動手段としての走行用インバータ７、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４における物品Ｂの状態などを検出するセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。

そして、床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとを運転管理する制御手段としての地上側コントローラ１４が一つ設けられ、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの夫々には、地上側コントローラ１４に設けられた制御側通信手段としての制御側光伝送装置１６との間で通信可能な車両側通信手段としての車両側光伝送装置１７が備えられており、前記地上側コントローラ１４が制御側光伝送装置１６と車両側光伝送装置１７との間の通信により、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御して、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとを運転管理するように構成されている。
また、退避箇所Ｔの外方側端部の夫々には、荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道Ｒ上における荷捌き台車３の位置を検出する位置検出手段としての位置検出センサ１５が設けられており、この位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４は、軌道Ｒ上における第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの位置を管理しながら、前記地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための前記制御側光伝送装置１６や地上側コントローラ１４と荷捌き台車３との間で情報の授受を行うための前記車両側光伝送装置１７等から構成された通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂに各種指令情報を与えることにより、第１荷捌き台車３ａ及び第２荷捌き台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて走行経路Ｒに位置する２台の荷捌き台車３の運転を衝突しないように管理する２台管理制御と、走行経路Ｓに位置する１台の荷捌き台車３を走行経路Ｓの全範囲にわたって走行するように管理する１台管理制御とを行うように構成されている。

つまり、２台管理制御では、２台の荷捌き台車３の走行範囲を重複させて、２台の荷捌き台車３の夫々が全てのステーション１に対して物品を移載可能にするように２台の荷捌き台車３の運転を管理している。そして、２台管理制御は、複数のステーションのうちから移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報と位置検出センサ１５にて検出された２台の荷捌き台車３の位置情報とに基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのいずれかにて移載対象のステーション１の間で物品Ｂの移載を行う搬送処理と、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのうちで搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択して引き当てる引当処理とを行うことにより、２台の荷捌き台車３の運転を衝突しないように管理している。
そして、１台管理制御では、図３に示すように、一方の荷捌き台車３が故障やメンテナンス作業のために退避箇所に退避させた状態においては、引当処理を行わずに他方の荷捌き台車３にて全ての搬送処理を行うべく、１台の物品搬送車の運転を走行経路Ｓの全範囲にわたって走行するように管理されている。
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードの人為操作式の入力装置や上位コンピュータにより、地上側コントローラ１４に対して入庫、出庫、搬入或いは搬出を行う移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報を入力するように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づく搬送処理としての、物品Ｂを掬い取るために出庫や搬入を行う移載対象のステーション１まで引き当てた荷捌き台車３を走行させる掬い用の搬送処理と、物品Ｂを卸すために入庫や搬出を行う移載対象のステーション１まで掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き用台車３を走行させる卸し用の搬送処理とを、別の搬送処理として、荷捌き台車３を運転管理するように構成されている。

前記引当処理について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行うときか、あるいは、卸し用の搬送処理を行うときか、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが軌道Ｒ上のどこに位置するかなどの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのうち、搬送処理を実行するに適した荷捌き台車３を選択して引き当てるように構成されている。

すなわち、掬い用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、２台の荷捌き台車３がともに現在搬送処理中ではない待機中である場合には、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂのうち、移載対象のステーション１の近くに位置する荷捌き台車３を掬い用の搬送処理を実行する荷捌き台車３とし引き当てるように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、２台の荷捌き台車３が現在搬送処理中の荷捌き台車３と待機中の荷捌き台車３である場合には、待機中の荷捌き台車３が掬い用の搬送処理を行っても現在搬送処理中の荷捌き台車３の邪魔にならないときには、待機中の荷捌き台車３を掬い用の搬送処理を実行する荷捌き台車３として引き当てるように構成されている。

そして、卸し用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を実行した荷捌き台車３とは別のもう一台の荷捌き用台車３が待機中であれば、その掬い用の搬送処理を実行した荷捌き用台車３を卸し用の搬送処理を実行する荷捌き台車３として引き当てるように構成されている。
また、地上用のコントローラ１４は、掬い用の搬送処理を実行した荷捌き台車３とは別のもう一台の荷捌き用台車が現在搬送処理中である場合には、掬い用の搬送処理を実行した荷捌き台車３が卸し用の搬送処理を実行しても現在搬送処理中のもう一台の荷捌き台車３の邪魔にならないときには、その掬い用の搬送処理を実行した荷捌き台車３を卸し用の搬送処理を実行する荷捌き台車３として引き当てるように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４は、引当処理を行うことにより、搬送要求情報が発生した順序にしたがって、現在搬送処理中である荷捌き台車３を邪魔しない範囲で、発生した搬送要求情報を満たすべく、掬い用又は卸し用の搬送処理を実行する荷捌き台車３を引き当てるように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、引当処理において、待機中の荷捌き台車３に引き当てると現在搬送処理中の荷捌き台車３を邪魔する場合には、待機中の荷捌き台車を搬送処理用の荷捌き台車としての引き当てを行わず現時位置に待機させる待機状態とする。
また、卸し用の搬送処理を実行する荷捌き用台車３が物品Ｂを卸すために入庫や搬出を行う移載対象のステーション１まで走行する際に、その走行経路の途中に待機中の荷捌き台車３が位置している等により、現在搬送処理中の荷捌き台車３を他方の荷捌き台車３が邪魔する場合には、その他方の荷捌き台車３を邪魔しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。
尚、この追い出し作動を実行する際に、例えば図１において、第１荷捌き台車３ａにて図面上一番右のステーション１に物品Ｂを卸す場合では、第２荷捌き台車３ｂに対して追い出し作動を実行させるのであるが、この場合、第２荷捌き台車３ｂを退避箇所Ｔに追い出して待機箇所Ｔを利用して追い出し作動が実行される。

前記第１荷裁き台車３ａおよび第２荷裁き台車３ｂの夫々には、図２に示すように、他方の荷捌き台車３との車間距離を検出する距離検出手段としての車間距離センサ８と、他方の荷捌き台車３との間で情報を通信するための車両間通信手段としての台車間光伝送装置９と、車間距離センサ８の検出情報に基づいて他方の荷捌き台車３と衝突しないように荷捌き台車３の運転を管理する接近禁止制御及び荷捌き台車の運転を管理しない接近許容制御を行う車間制御装置としてのスレーブコントローラ１０とが設けられている。つまり、地上側コントローラ１４にて２台管理制御が行われている状態では、接近禁止制御を行うことにより、地上側コントローラ１４の故障により荷捌き台車３の運転を正常に管理できなくなった場合でも荷捌き台車３が互いに接触しないように荷捌き台車３の運転を管理することができ、また、地上側コントローラ１４にて１台管理制御が行われている状態では、接近許容制御を行うことにより、図１、図３に示すように退避箇所Ｔを走行経路Ｓに近設させた場合に退避箇所Ｔに位置する荷捌き台車３に対する接近禁止制御により走行経路Ｓの端部まで走行できないということがないように構成されている。

前記接近禁止制御について説明すると、車間距離センサ８の検出情報に基づいて、荷捌き台車３どうしの相対車間距離および相対速度を監視し、荷捌き台車３どうしが衝突する虞がある場合には、２台の荷捌き台車３をともに強制的に停止させることにより、他方の荷捌き台車３と衝突しないように荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
すなわち、スレーブコントローラ１０は、相対車間距離が許容車間距離以下となるか、或いは、相対速度が許容相対速度以上となると、走行モータ６への電力供給を停止させる電力停止手段１８を作動させて走行モータ６への電力供給を停止させて、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
尚、相対車間距離が許容車間距離以下となるか、或いは、相対速度が許容相対速度以上となると、上記のように２台の荷捌き台車３の夫々において接近禁止処理が行われることにより２台の荷捌き台車３をともに強制的に停止させることができるが、荷捌き台車３に備えられた車間距離センサ８が故障した場合を考慮して、台車間光伝送装置９を用いられて他方の荷捌き台車３から検出情報が伝達され、この台車間光伝送装置にて伝達された検出情報に基づいて電力停止手段１８を作動させられるように構成されている。

図１〜３に示すように、退避箇所Ｔには、退避箇所Ｔに位置する荷捌き台車３と退避箇所Ｔとを接続可能な接続手段２１と、接続手段２１を接続可能な待機台２７とが設けられている。また、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの夫々には、前記接続手段２１を接続可能な被接続部としての接続ソケット２２と、着脱自在な着脱部材としての着脱プラグ２３と、他方の荷捌き台車３の着脱プラグ２３を装着可能な被装着部としての装着ソケット２４とが備えられている。尚、接続ソケット２２には自車の前記着脱プラグ２３を装着可能に構成されている。また、接続手段２１は、待機台２７と退避箇所Ｔとの接続、或いは、荷捌き台車３と退避箇所Ｔとの接続を選択的に行えるように構成されている。
そして、接続手段２１には、荷捌き台車３と退避箇所Ｔとが接続された状態であるか否かを検出する接続検出手段としての接続検出センサ２５が備えられ、接続ソケット２２には、自車の着脱プラグ２３が装着された状態であるか否かを検出する自車プラグ検出センサ２８が備えられ、装着ソケット２４には、他方の荷捌き台車３の着脱プラグ２３が装着された状態であるか否かを検出する装着検出手段としての他車プラグ検出センサ２６が備えられている。尚、接続検出センサ２５は、接続手段２１が待機台２７に接続された状態であるか否かも検出できるように構成されている。

前記接続手段２１について説明を加える。図１、図２に示すように、２箇所の退避箇所Ｔにおける第１荷捌き台車３ａが存在する側の第１荷捌き台車用の退避箇所Ｔには、一端側が退避箇所Ｔに常時接続されて第１荷捌き台車３ａに備えられた第１接続ソケット２２ａに装着可能な第１接続プラグ２１ａを他端側に備えた接続手段２１が設けられ、第２荷捌き台車３ｂが存在する側の第２荷捌き台車用の退避個所Ｔには、一端側が退避箇所Ｔに常時接続されて第２荷捌き台車３ｂに備えられた第２接続ソケット２２ｂに装着可能な第２接続プラグ２１ｂを他端側に備えた接続手段２１が設けられている。
接続手段２１の夫々は、対象となる荷捌き台車３が退避箇所Ｔに位置している状態で退避箇所Ｔと荷捌き台車３とを接続できる長さで、且つ、荷捌き台車３が退避箇所Ｔから走行経路Ｓに一部でも突出していると退避箇所Ｔと荷捌き台車３とを接続できない長さに構成されている。
そして、第１接続プラグ２１ａと第２接続プラグ２１ｂとの夫々には、地上側コントローラ１４に検出情報を出力する前記接続検出センサ２５が備えられており、第１接続プラグ２１ａが第１接続ソケット２２ａに装着される或いは第２接続プラグ２１ｂが第２接続ソケット２２ｂに装着されると、接続検出センサ２５にて接続ソケット２２との接続が検出されてその検出情報が地上側コントローラ１４に出力されるように構成されている。

第１荷捌き台車用の退避箇所Ｔには、接続手段２１の第１接続プラグ２１ａを装着可能な第１待機ソケット２７ａを備えた待機台２７が設けられ、第２荷捌き台車用の退避箇所Ｔには、接続手段２１の第２接続プラグ２１ｂを装着可能な第２待機ソケット２７ｂを備えた待機台２７が設けられており、接続手段２１を荷捌き台車３に接続しない場合には接続手段２１の第１接続プラグ２１ａや第２接続プラグ２１ｂを待機ソケット２７に装着しておけるように構成されている。
そして、第１接続プラグ２１ａが第１待機ソケット２７ａに装着される或いは第２接続プラグ２１ｂが第２待機ソケット２７ｂに装着されると、接続検出センサ２５にて待機台２７との接続が検出されてその検出情報が地上側コントローラに出力されるように構成されている。

前記接続ソケット２２について説明を加える。図２、図４に示すように、第１荷捌き台車３ａに備えられた第１接続ソケット２２ａは、自車に備えられた第１着脱プラグ２３ａを着脱自在に装着され、第２荷捌き台車３ｂに備えられた第２接続ソケット２２ｂは、自車に備えられた第２着脱プラグ２３ｂを着脱自在に装着されている。
そして、第１接続ソケット２２ａと第２接続ソケット２２ｂとの夫々には、スレーブコントローラ１０に検出情報を出力する前記自車プラグ検出センサ２８が備えられており、第１着脱プラグ２３ａの第１接続ソケット２２ａへの装着や、第２着脱プラグ２３ｂの第２接続ソケット２２ａへの装着により、他車プラグ検出センサ２６にて自車の着脱プラグ２３の装着が検出されてその検出情報がスレーブコントローラ１０に出力されるように構成されている。

装着ソケット２４について説明を加える。図２、図４に示すように、第１荷捌き台車３ａには、第２荷捌き台車３ｂの第２着脱プラグ２３ｂを装着可能な第１装着ソケット２４ａが備えられ、第２荷捌き台車３ｂには、第１荷捌き台車３ａの第１着脱プラグ２３ａを装着可能な第２装着ソケット２４ｂが備えられている。
そして、第１装着ソケット２４ａと第２装着ソケット２４ｂとの夫々には、地上側コントローラに検出情報を出力する前記他社プラグ検出センサ２６が備えられており、第２着脱プラグ２３ｂの第１装着ソケット２４ａへの装着や、第１着脱プラグ２３ａの第２装着ソケット２４ｂへの装着により、他社プラグ検出センサ２６にて他社の着脱プラグ２３の装着が検出されてその検出情報がスレーブコントローラ１０に入力されるように構成されている。

スレーブコントローラ１０は、他車プラグ検出センサ２６の検出情報に基づいて、他方の荷捌き台車３の着脱プラグ２３が装着ソケット２４に装着されていない状態では前記接近禁止制御を行い、他方の荷捌き台車３の着脱プラグ２３が装着ソケット２４に装着された状態では前記接近許容制御を行うように構成されている。つまり、前記他車プラグ検出センサ２６から検出情報が入力されないと、他方の荷捌き台車３の着脱プラグ２３が装着ソケット２４に装着されていない状態と判断して接近禁止制御を行い、前記他車プラグ検出センサ２６から検出情報が入力されると、他方の荷捌き台車３の着脱プラグ２３が装着ソケット２４に装着された状態と判断して接近許容制御を行うように構成されている。そして、スレーブコントローラ１０に入力された他車プラグ検出センサ２６の検出情報並びに自車プラグ検出センサ２８の検出情報は、スレーブコントローラ１０から地上側コントローラ１４に出力され、通信ネットワークを介して地上側コントローラ１４に入力される。

地上側コントローラ１４は、接続検出センサ２５の検出情報並びに他社プラグ検出センサ２６の検出情報に基づいて、いずれの荷捌き台車３の装着ソケット２４にも他の荷捌き台車３の着脱プラグ２３が装着されず、且つ、いずれの荷捌き台車３の接続ソケット２２にも接続手段２１が接続されていない状態では、複数台の荷捌き台車３の全てが走行経路Ｓを走行可能であると判断し、退避箇所Ｔに位置する荷捌き台車３の接続ソケット２２に接続手段２１が接続され、且つ、退避箇所Ｔに位置する荷捌き台車３の着脱プラグ２３が他の荷捌き台車３の装着ソケット２４に装着された状態では、退避箇所Ｔに位置するものを除く荷捌き台車３が走行経路Ｓを走行可能であると判断するように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、複数台の荷捌き台車３の全てが走行経路Ｓを走行可能であるか、退避箇所Ｔに位置するものを除く荷捌き台車３が走行経路Ｓを走行可能であるかを判断するにあたり、上記した接続検出センサ２５の検出情報並びに他社プラグ検出センサ２６の検出情報に加えて、自車プラグ検出センサ２８の検出情報に基づいても判断している。
すなわち、図４（イ）に示すように、いずれの荷捌き台車３の装着ソケット２４にも他の荷捌き台車３の着脱プラグ２３が装着されず、且つ、いずれの荷捌き台車３の接続ソケット２２にも自車の着脱プラグ２３が装着され、尚且つ、いずれの待機台２７にも接続手段２１が接続されている状態では、複数台の荷捌き台車３の全てが走行経路Ｓを走行可能であると判断するように構成されている。
また、図４（ロ）、（ハ）に示すように、退避箇所Ｔに位置する荷捌き台車３の装着ソケット２４に他車の着脱プラグ２３が装着されず、退避箇所Ｔに位置する荷捌き台車３の接続ソケット２２に自車の着脱プラグ２３が装着されずに接続部材２１が接続され、且つ、走行経路Ｓを走行可能な荷捌き台車３の接続ソケット２２に自車の着脱プラグ２３が装着され、装着ソケット２４に他車の着脱プラグ２３が装着され、走行経路を走行可能な荷捌き台車３に対応した接続手段２１が待機台２７に接続されている状態では、退避箇所Ｔに位置するものを除く荷捌き台車３が走行経路Ｓを走行可能であると判断するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、複数台の荷捌き台車３の全てが走行経路Ｓを走行可能であると判断されている状態では前記２台管理制御を行い、退避箇所Ｔに位置するものを除く荷捌き台車３が走行経路Ｓを走行可能であると判断されている状態では前記１台管理制御を行うように構成されている。

つまり、地上側コントローラ１４は、２つの自車プラグ検出センサ２８の夫々からの検出情報が入力され、且つ、２つの他車プラグ検出センサ２６の夫々から検出情報が入力されず、２つの接続検出センサ２５から待機台２７との接続による検出情報が入力された状態では、複数台の荷捌き台車３の全てが走行経路Ｓを走行可能であると判断して前記２台管理制御を行うように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、一方の自車プラグ検出センサ２８と他車プラグ検出センサ２６とからの検出情報が入力され、他方の荷捌き台車３の自車プラグ検出センサ２８と他車プラグ検出センサ２６とからの検出情報が入力されず、一方の接続検出センサ２５から待機台２７との接続により出力される検出情報が入力され、他方の接続検出センサ２５から荷捌き台車３との接続により出力される検出情報が入力された状態では、退避箇所Ｔに位置するものを除く荷捌き台車３が走行経路Ｓを走行可能であると判断されている状態では前記１台管理制御を行うように構成されている。
尚、複数台の荷捌き台車３の全てが走行経路Ｓを走行可能であるかの判断、退避箇所Ｔに位置するものを除く荷捌き台車３が走行経路Ｓを走行可能であるかの判断がいずれもなされていない状態では、２台の荷捌き台車の主回路が切り操作されて運転が停止するように構成されている。

次に、２台の荷捌き台車３を運転管理していた状態から、メンテナンス作業や故障により１台を退避箇所に退避させて残る一台を運転管理する状態への切り換えを説明する。
尚、後述する方法は切り換え方法の１つに過ぎず、図４（イ）に示す状態から図４（ロ）、（ハ）に示す状態に切り換えられる方法であればよいものである。

第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂを運転管理していた状態、つまりは、地上側コントローラ１４にて２台管理制御が行われている状態では、図４（イ）に示すように、第１着脱プラグ２３ａは第１荷捌き台車３ａの第１接続ソケット２２ａに装着され、第２着脱プラグ２３ｂは第２荷捌き台車３ｂの第２接続ソケット２２ｂに装着され、接続手段２１の第１接続プラグ２１ａと第２接続プラグ２１ｂとは夫々対応する待機台２７の第１待機ソケット２７ａと第２待機ソケット２７ｂとに装着されている。

そして、第１荷捌き台車３ａを退避箇所Ｔに退避させる場合には、ます、第１荷捌き台車３ａの第１着脱プラグ２３ａを第１接続ソケット２２ａから取り外して第２荷捌き台車３ｂの第２装着ソケット２２ｂに装着する。これにより２台の荷捌き台車３の主回路が切り操作され且つ接近禁止制御から接近許容制御に切り換えられる。その後、第１荷捌き台車３ａを退避箇所Ｔに移動させ、第１接続プラグ２１ａを第１待機ソケット２７ａから取り外して第１荷搬送車３ａの第１接続ソケット２１ａに装着させて接続手段２１にて第１荷捌き台車３ａと退避箇所Ｔとを接続する。これにより２台管理制御から１台管理制御に切り換えられ且つ２台の荷捌き台車の主回路が入り操作される。
また、第２荷捌き台車３ｂを退避箇所Ｔに退避させる場合も同様に、ます、第２荷捌き台車３ｂの第２着脱プラグ２３ｂを第２接続ソケット２２ｂから取り外して第１荷捌き台車３ａの第１装着ソケット２４ａに装着する。これにより２台の荷捌き台車３の主回路が切り操作され且つ接近禁止制御から接近許容制御に切り換えられる。その後、第２荷捌き台車３ｂを退避箇所Ｔに移動させ、第２接続プラグ２１ｂを第２待機ソケット２７ｂから取り外して第２荷搬送車３ｂの第２接続ソケット２１ｂに装着させて接続手段２１にて第２荷捌き台車３ｂと退避箇所Ｔとを接続する。これにより２台管理制御から１台管理制御に切り換えられ且つ２台の荷捌き台車の主回路が入り操作される。
〔別実施の形態〕

（１）上記実施の形態では、物品搬送車３の夫々に、距離検出手段８と車間制御装置１０とを備えて、制御手段１４と車間制御装置１０とで２台の物品搬送車３の運転を管理するように構成したが、車間制御装置１０を設けずに制御手段１４のみで２台の物品搬送車の運転を管理するように構成してもよい。

（２）上記実施の形態では、距離検出手段８を２台の物品搬送車３の夫々に備えたが、距離検出手段８を一方の物品搬送車３にのみ備えて構成してもよい。
つまり、物品搬送車３の夫々に、車間制御装置１０と、他方の物品搬送車３との間で情報を通信するための車両間通信手段９とを備え、２台の物品搬送車３の一方に距離検出手段８を備えて、一方の物品搬送車３において距離検出手段８にて検出された検出情報を車両間通信手段９を用いて他方の物品搬送装置３の車両制御装置１０に入力されるように構成してもよい。

（３）上記実施の形態では、制御手段１４として複数台の物品搬送車３を一元管理する１つの地上側コントローラにて構成したが、複数台の物品搬送車３の夫々に車体側コントローラを備えて、この複数の車体側コントローラにて制御手段１４を構成してもよく、また、複数の車体側コントローラと地上側コントローラとで制御手段１４を構成してもよい。

（４）上記実施の形態では、走行経路Ｓの側方に物品移載箇所１を配設して、１台管理制御を行なう場合には運転管理する１台の物品搬送車３にてすべての物品移載箇所１に対して物品Ｂの移載を可能としたが、退避箇所Ｔの側方にその退避箇所に退避する物品搬送車３の専用の物品移載箇所を設けてもよい。
つまり、２台管理制御、１台管理制御のいずれにおいても、一方の物品搬送車３にて、走行経路Ｓと一方の退避箇所Ｔとの側方に設けた物品移載箇所１に物品Ｂを移載可能とし、他方の物品搬送車３にて、走行経路Ｓと他方の退避箇所Ｔとの側方に設けた物品移載箇所１に物品Ｂを移載可能とするように構成してもよい。

（５）上記実施の形態では、２台管理制御において、２台の物品搬送車３の走行範囲を重複させて、２台の物品搬送車３の夫々が全ての物品移載箇所１に対して物品Ｂを移載するように２台の物品搬送車３の運転を管理したが、２台管理制御において、２台の物品搬送車３の走行範囲を重複しないようにして、物品移載箇所１に対して２台の物品搬送車３いずれかにて物品Ｂの移載を可能として、１台管理制御においてその運転管理する物品搬送車３にて走行経路Ｓの側方に位置する全ての物品移載箇所１に対して物品Ｂを移載可能に構成してもよい。

（６）上記実施の形態では、位置検出手段１５として、退避箇所Ｔの外方側端部の夫々に位置検出センサを備えて、物品搬送車３までの距離を検出することにより走行経路Ｓにおける物品搬送車３の位置を検出するように構成したが、位置検出手段として２台の物品搬送車３の夫々にエンコーダ設けて、そのエンコーダの検出情報に基づいて走行経路Ｓにおける物品搬送車３の位置を検出して、その検出情報を車両側通信手段１７と制御側通信手段１８との間の通信により制御装置１４に通信するように構成してもよい。

（７）上記実施の形態では、複数台の荷捌き台車３の全てが走行経路Ｓを走行可能であるか、退避箇所Ｔに位置するものを除く荷捌き台車３が走行経路Ｓを走行可能であるかを判断するにあたり、接続検出手段２５の検出情報と装着検出手段２６の検出情報と自車プラグ検出センサ２８の検出情報とに基づいて判断するように構成したが、接続検出手段２５の検出情報と装着検出手段２６の検出情報とで判断するように構成してもよい。
つまり、退避箇所Ｔに位置する物品搬送車３の被接続部２２に接続手段２１が接続され、且つ、退避箇所Ｔに位置する物品搬送車３の着脱部材２３が他の物品搬送車３の被装着部２４に装着された状態では、退避箇所Ｔに位置するものを除く物品搬送車３が走行経路Ｓを走行可能であると判断して１台管理制御を行い、それ以外の状態では、退避箇所Ｔに位置するものを除く物品搬送車３が走行経路Ｓを走行可能であると判断されている状態であると判断して１台管理制御を行うように構成してもよい。

（８）上記実施の形態では、複数台の物品搬送車として、物品搬送車を２台設けたが、３台以上設けてもよい。

（９）上記実施の形態では、物品搬送車３を荷捌き台車としたが、物品搬送車３としては、物品移載箇所としての収納棚に対して物品を移載可能なスタッカークレーンでもよく、他の物品搬送車でもよい。

搬送装置の平面図搬送装置の制御ブロック図１台が待機箇所に待機している状態を示す搬送装置の平面図搬送装置の２台管理制御と１台管理制御との切り換え作用図

符号の説明

３物品搬送車
８距離検出手段
１０車間制御装置
１４制御手段
１５位置検出手段
１６制御側通信手段
１７車両側通信手段
２１接続手段
２２被接続部
２３着脱部材
２４被装着部
２５接続検出手段
２６装着検出手段
Ｓ走行経路
Ｔ退避箇所

Claims

共通する走行経路に沿って移動する複数台の物品搬送車を運転管理する制御手段と、前記走行経路から外れた退避箇所に位置する前記物品搬送車と前記退避箇所とを接続可能で且つ前記物品搬送車と前記退避箇所とが接続された状態であるか否かを検出する接続検出手段を備えた接続手段とが設けられ、
前記物品搬送車の夫々に、前記接続手段を接続可能な被接続部と、前記制御手段に設けられた光通信式の制御側通信手段との間で通信可能な車両側通信手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記制御側通信手段と前記車両側通信手段との間の通信により、複数台の前記物品搬送車を運転管理するように構成されている搬送装置であって、
前記物品搬送車の夫々に、着脱自在な着脱部材と、他の前記物品搬送車の前記着脱部材を装着可能で且つ他の前記物品搬送車の前記装着部材が装着された状態であるか否かを検出する装着検出手段を備えた被装着部とが備えられ、
前記制御手段が、前記接続検出手段の検出情報並びに前記装着検出手段の検出情報に基づいて、いずれの前記物品搬送車の前記被装着部にも他の前記物品搬送車の前記着脱部材が装着されず、且つ、いずれの前記物品搬送車の前記被接続部にも前記接続手段が接続されていない状態では、複数台の前記物品搬送車の全てが前記走行経路を走行可能であると判断し、前記退避箇所に位置する前記物品搬送車の前記被接続部に前記接続手段が接続され、且つ、前記退避箇所に位置する前記物品搬送車の前記着脱部材が他の前記物品搬送車の前記被装着部に装着された状態では、前記退避箇所に位置するものを除く前記物品搬送車が前記走行経路を走行可能であると判断するように構成されている搬送装置。
複数台の前記物品搬送車が２台の前記物品搬送車であり、
前記走行経路上における２台の前記物品搬送車の位置を検出する位置検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行経路を走行可能な２台の前記物品搬送車の運転を衝突しないように管理する２台管理制御と、前記走行経路を走行可能な１台の前記物品搬送車の運転を前記走行経路の全範囲にわたって走行するように管理する１台管理制御とを行うように構成され、複数台の前記物品搬送車の全てが前記走行経路を走行可能であると判断されている状態では前記２台管理制御を行い、前記退避箇所に位置するものを除く前記物品搬送車が前記走行経路を走行可能であると判断されている状態では前記１台管理制御を行うように構成されている請求項１記載の搬送装置。
前記物品搬送車の夫々に、他方の前記物品搬送車との車間距離を検出する距離検出手段と、この距離検出手段の検出情報に基づいて他方の前記物品搬送車と衝突しないように前記物品搬送車の運転を管理する接近禁止制御及び前記物品搬送車の運転を管理しない接近許容制御を行う車間制御装置とが備えられ、
前記車間制御装置が、前記装着検出手段の検出情報に基づいて、他方の前記物品搬送車の前記着脱部材が前記被装着部に装着されていない状態では前記接近禁止制御を行い、他方の前記物品搬送車の前記着脱部材が前記被装着部に装着された状態では前記接近許容制御を行うように構成されている請求項２記載の搬送装置。