JP2006052047A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制御手段14は、接続検出手段25の検出情報並びに装着検出手段26の検出情報に基づいて、いずれの物品搬送車3の被装着部24にも他の物品搬送車3の前記着脱部材23が装着されず、且つ、いずれの物品搬送車3の被接続部24にも接続手段21が接続されていない状態では、複数台の物品搬送車3の全てが走行経路Sを走行可能であると判断し、退避箇所Tに位置する物品搬送車3の被接続部22に接続手段21が接続され、且つ、退避箇所Tに位置する物品搬送車3の着脱部材23が他の物品搬送車3の被装着部24に装着された状態では、退避箇所に位置するものを除く物品搬送車3が走行経路Sを走行可能であると判断する
【選択図】 図2
Description
前記物品搬送車の夫々に、着脱自在な着脱部材と、他の前記物品搬送車の前記着脱部材を装着可能で且つ他の前記物品搬送車の前記装着部材が装着された状態であるか否かを検出する装着検出手段を備えた被装着部とが備えられ、前記制御手段が、前記接続検出手段の検出情報並びに前記装着検出手段の検出情報に基づいて、いずれの前記物品搬送車の前記被装着部にも他の前記物品搬送車の前記着脱部材が装着されず、且つ、いずれの前記物品搬送車の前記被接続部にも前記接続手段が接続されていない状態では、複数台の前記物品搬送車の全てが前記走行経路を走行可能であると判断し、前記退避箇所に位置する前記物品搬送車の前記被接続部に前記接続手段が接続され、且つ、前記退避箇所に位置する前記物品搬送車の前記着脱部材が他の前記物品搬送車の前記被装着部に装着された状態では、前記退避箇所に位置するものを除く前記物品搬送車が前記走行経路を走行可能であると判断するように構成されている点にある。
また、着脱部材については、退避箇所に退避させる物品搬送車から取り外して走行経路を走行可能な物品搬送車の被装着部に装着するように構成されているので、着脱部材を付け替える際に、作業者は退避箇所に位置する物品搬送車の状態と走行経路を走行可能な物品搬送車の状態を確認することができる。
そして、2台管理制御において物品搬送車同士の衝突を回避するために物品搬送車どうしを設定間隔以上近づかないようにする車間制御を行なう場合に、1台管理制御で、車間制御における設定間隔を小さく或いは考慮しないことによって退避箇所に位置する物品搬送車近くまで移動することができ、退避箇所と走行経路とを近接した状態で設けても走行経路の全範囲にわたって走行させることができるので、搬送装置をコンパクトに構成することができる。
しかしながら、制御手段の指令により車間許容制御を行う状態に車間制御装置を切り換えようとしても、車間制御装置は制御手段の指令には影響されない独立した状態で設けられているものでは接近禁止制御から接近許容制御に切り換えられることができないものであるので、制御装置が退避箇所に位置するものを除く物品搬送車が走行経路を走行可能と判断しても車間制御装置は接近禁止制御を行う状態であり、走行経路と退避箇所とを近接した状態で設けると、退避箇所に位置する物品搬送車に対する接近禁止制御により走行経路を全範囲にわたって走行できない場合があった。
この搬送装置は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図1に示すように、物品移載箇所としてのステーション1の複数にわたる共通する軌道Rに沿って走行する物品搬送車としての荷捌き台車3を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車3が、走行経路を往復走行して、複数のステーションの間で物品Bを搬送するように構成されている。
そして、複数のステーションとしては、物品収納棚から出庫する物品Bを搬送する出庫コンベアを備えた出庫用のステーション1、物品収納棚へ入庫する物品Bを搬送する入庫コンベアを備えた入庫用のステーション1、外部から搬入する物品Bを搬送する搬入コンベアを備えた搬入用のステーション1、および、外部へ搬出する物品Bを搬送する搬出コンベアを備えた搬出用のステーション1などを組み合わせて構成されている。
前記走行車輪5は、インバータ式の走行モータ6にて回転駆動する駆動用の走行車輪5と、従動回転自在な従動用の走行車輪5とから構成されている。
また、退避箇所Tの外方側端部の夫々には、荷捌き台車3までの距離を検出することにより、軌道R上における荷捌き台車3の位置を検出する位置検出手段としての位置検出センサ15が設けられており、この位置検出センサ15の検出情報は、地上側コントローラ14に入力されるように構成されている。
そして、地上側コントローラ14は、位置検出センサ15の検出情報に基づいて走行経路Rに位置する2台の荷捌き台車3の運転を衝突しないように管理する2台管理制御と、走行経路Sに位置する1台の荷捌き台車3を走行経路Sの全範囲にわたって走行するように管理する1台管理制御とを行うように構成されている。
そして、1台管理制御では、図3に示すように、一方の荷捌き台車3が故障やメンテナンス作業のために退避箇所に退避させた状態においては、引当処理を行わずに他方の荷捌き台車3にて全ての搬送処理を行うべく、1台の物品搬送車の運転を走行経路Sの全範囲にわたって走行するように管理されている。
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードの人為操作式の入力装置や上位コンピュータにより、地上側コントローラ14に対して入庫、出庫、搬入或いは搬出を行う移載対象のステーション1を指示する搬送要求情報を入力するように構成されている。
また、地上側コントローラ14は、2台の荷捌き台車3が現在搬送処理中の荷捌き台車3と待機中の荷捌き台車3である場合には、待機中の荷捌き台車3が掬い用の搬送処理を行っても現在搬送処理中の荷捌き台車3の邪魔にならないときには、待機中の荷捌き台車3を掬い用の搬送処理を実行する荷捌き台車3として引き当てるように構成されている。
また、地上用のコントローラ14は、掬い用の搬送処理を実行した荷捌き台車3とは別のもう一台の荷捌き用台車が現在搬送処理中である場合には、掬い用の搬送処理を実行した荷捌き台車3が卸し用の搬送処理を実行しても現在搬送処理中のもう一台の荷捌き台車3の邪魔にならないときには、その掬い用の搬送処理を実行した荷捌き台車3を卸し用の搬送処理を実行する荷捌き台車3として引き当てるように構成されている。
そして、地上側コントローラ14は、引当処理において、待機中の荷捌き台車3に引き当てると現在搬送処理中の荷捌き台車3を邪魔する場合には、待機中の荷捌き台車を搬送処理用の荷捌き台車としての引き当てを行わず現時位置に待機させる待機状態とする。
また、卸し用の搬送処理を実行する荷捌き用台車3が物品Bを卸すために入庫や搬出を行う移載対象のステーション1まで走行する際に、その走行経路の途中に待機中の荷捌き台車3が位置している等により、現在搬送処理中の荷捌き台車3を他方の荷捌き台車3が邪魔する場合には、その他方の荷捌き台車3を邪魔しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。
尚、この追い出し作動を実行する際に、例えば図1において、第1荷捌き台車3aにて図面上一番右のステーション1に物品Bを卸す場合では、第2荷捌き台車3bに対して追い出し作動を実行させるのであるが、この場合、第2荷捌き台車3bを退避箇所Tに追い出して待機箇所Tを利用して追い出し作動が実行される。
すなわち、スレーブコントローラ10は、相対車間距離が許容車間距離以下となるか、或いは、相対速度が許容相対速度以上となると、走行モータ6への電力供給を停止させる電力停止手段18を作動させて走行モータ6への電力供給を停止させて、荷捌き台車3を走行停止させるように構成されている。
尚、相対車間距離が許容車間距離以下となるか、或いは、相対速度が許容相対速度以上となると、上記のように2台の荷捌き台車3の夫々において接近禁止処理が行われることにより2台の荷捌き台車3をともに強制的に停止させることができるが、荷捌き台車3に備えられた車間距離センサ8が故障した場合を考慮して、台車間光伝送装置9を用いられて他方の荷捌き台車3から検出情報が伝達され、この台車間光伝送装置にて伝達された検出情報に基づいて電力停止手段18を作動させられるように構成されている。
そして、接続手段21には、荷捌き台車3と退避箇所Tとが接続された状態であるか否かを検出する接続検出手段としての接続検出センサ25が備えられ、接続ソケット22には、自車の着脱プラグ23が装着された状態であるか否かを検出する自車プラグ検出センサ28が備えられ、装着ソケット24には、他方の荷捌き台車3の着脱プラグ23が装着された状態であるか否かを検出する装着検出手段としての他車プラグ検出センサ26が備えられている。尚、接続検出センサ25は、接続手段21が待機台27に接続された状態であるか否かも検出できるように構成されている。
接続手段21の夫々は、対象となる荷捌き台車3が退避箇所Tに位置している状態で退避箇所Tと荷捌き台車3とを接続できる長さで、且つ、荷捌き台車3が退避箇所Tから走行経路Sに一部でも突出していると退避箇所Tと荷捌き台車3とを接続できない長さに構成されている。
そして、第1接続プラグ21aと第2接続プラグ21bとの夫々には、地上側コントローラ14に検出情報を出力する前記接続検出センサ25が備えられており、第1接続プラグ21aが第1接続ソケット22aに装着される或いは第2接続プラグ21bが第2接続ソケット22bに装着されると、接続検出センサ25にて接続ソケット22との接続が検出されてその検出情報が地上側コントローラ14に出力されるように構成されている。
そして、第1接続プラグ21aが第1待機ソケット27aに装着される或いは第2接続プラグ21bが第2待機ソケット27bに装着されると、接続検出センサ25にて待機台27との接続が検出されてその検出情報が地上側コントローラに出力されるように構成されている。
そして、第1接続ソケット22aと第2接続ソケット22bとの夫々には、スレーブコントローラ10に検出情報を出力する前記自車プラグ検出センサ28が備えられており、第1着脱プラグ23aの第1接続ソケット22aへの装着や、第2着脱プラグ23bの第2接続ソケット22aへの装着により、他車プラグ検出センサ26にて自車の着脱プラグ23の装着が検出されてその検出情報がスレーブコントローラ10に出力されるように構成されている。
そして、第1装着ソケット24aと第2装着ソケット24bとの夫々には、地上側コントローラに検出情報を出力する前記他社プラグ検出センサ26が備えられており、第2着脱プラグ23bの第1装着ソケット24aへの装着や、第1着脱プラグ23aの第2装着ソケット24bへの装着により、他社プラグ検出センサ26にて他社の着脱プラグ23の装着が検出されてその検出情報がスレーブコントローラ10に入力されるように構成されている。
すなわち、図4(イ)に示すように、いずれの荷捌き台車3の装着ソケット24にも他の荷捌き台車3の着脱プラグ23が装着されず、且つ、いずれの荷捌き台車3の接続ソケット22にも自車の着脱プラグ23が装着され、尚且つ、いずれの待機台27にも接続手段21が接続されている状態では、複数台の荷捌き台車3の全てが走行経路Sを走行可能であると判断するように構成されている。
また、図4(ロ)、(ハ)に示すように、退避箇所Tに位置する荷捌き台車3の装着ソケット24に他車の着脱プラグ23が装着されず、退避箇所Tに位置する荷捌き台車3の接続ソケット22に自車の着脱プラグ23が装着されずに接続部材21が接続され、且つ、走行経路Sを走行可能な荷捌き台車3の接続ソケット22に自車の着脱プラグ23が装着され、装着ソケット24に他車の着脱プラグ23が装着され、走行経路を走行可能な荷捌き台車3に対応した接続手段21が待機台27に接続されている状態では、退避箇所Tに位置するものを除く荷捌き台車3が走行経路Sを走行可能であると判断するように構成されている。
そして、地上側コントローラ14は、複数台の荷捌き台車3の全てが走行経路Sを走行可能であると判断されている状態では前記2台管理制御を行い、退避箇所Tに位置するものを除く荷捌き台車3が走行経路Sを走行可能であると判断されている状態では前記1台管理制御を行うように構成されている。
また、地上側コントローラ14は、一方の自車プラグ検出センサ28と他車プラグ検出センサ26とからの検出情報が入力され、他方の荷捌き台車3の自車プラグ検出センサ28と他車プラグ検出センサ26とからの検出情報が入力されず、一方の接続検出センサ25から待機台27との接続により出力される検出情報が入力され、他方の接続検出センサ25から荷捌き台車3との接続により出力される検出情報が入力された状態では、退避箇所Tに位置するものを除く荷捌き台車3が走行経路Sを走行可能であると判断されている状態では前記1台管理制御を行うように構成されている。
尚、複数台の荷捌き台車3の全てが走行経路Sを走行可能であるかの判断、退避箇所Tに位置するものを除く荷捌き台車3が走行経路Sを走行可能であるかの判断がいずれもなされていない状態では、2台の荷捌き台車の主回路が切り操作されて運転が停止するように構成されている。
尚、後述する方法は切り換え方法の1つに過ぎず、図4(イ)に示す状態から図4(ロ)、(ハ)に示す状態に切り換えられる方法であればよいものである。
また、第2荷捌き台車3bを退避箇所Tに退避させる場合も同様に、ます、第2荷捌き台車3bの第2着脱プラグ23bを第2接続ソケット22bから取り外して第1荷捌き台車3aの第1装着ソケット24aに装着する。これにより2台の荷捌き台車3の主回路が切り操作され且つ接近禁止制御から接近許容制御に切り換えられる。その後、第2荷捌き台車3bを退避箇所Tに移動させ、第2接続プラグ21bを第2待機ソケット27bから取り外して第2荷搬送車3bの第2接続ソケット21bに装着させて接続手段21にて第2荷捌き台車3bと退避箇所Tとを接続する。これにより2台管理制御から1台管理制御に切り換えられ且つ2台の荷捌き台車の主回路が入り操作される。
〔別実施の形態〕
つまり、物品搬送車3の夫々に、車間制御装置10と、他方の物品搬送車3との間で情報を通信するための車両間通信手段9とを備え、2台の物品搬送車3の一方に距離検出手段8を備えて、一方の物品搬送車3において距離検出手段8にて検出された検出情報を車両間通信手段9を用いて他方の物品搬送装置3の車両制御装置10に入力されるように構成してもよい。
つまり、2台管理制御、1台管理制御のいずれにおいても、一方の物品搬送車3にて、走行経路Sと一方の退避箇所Tとの側方に設けた物品移載箇所1に物品Bを移載可能とし、他方の物品搬送車3にて、走行経路Sと他方の退避箇所Tとの側方に設けた物品移載箇所1に物品Bを移載可能とするように構成してもよい。
つまり、退避箇所Tに位置する物品搬送車3の被接続部22に接続手段21が接続され、且つ、退避箇所Tに位置する物品搬送車3の着脱部材23が他の物品搬送車3の被装着部24に装着された状態では、退避箇所Tに位置するものを除く物品搬送車3が走行経路Sを走行可能であると判断して1台管理制御を行い、それ以外の状態では、退避箇所Tに位置するものを除く物品搬送車3が走行経路Sを走行可能であると判断されている状態であると判断して1台管理制御を行うように構成してもよい。
8 距離検出手段
10 車間制御装置
14 制御手段
15 位置検出手段
16 制御側通信手段
17 車両側通信手段
21 接続手段
22 被接続部
23 着脱部材
24 被装着部
25 接続検出手段
26 装着検出手段
S 走行経路
T 退避箇所
Claims (3)
- 共通する走行経路に沿って移動する複数台の物品搬送車を運転管理する制御手段と、前記走行経路から外れた退避箇所に位置する前記物品搬送車と前記退避箇所とを接続可能で且つ前記物品搬送車と前記退避箇所とが接続された状態であるか否かを検出する接続検出手段を備えた接続手段とが設けられ、
前記物品搬送車の夫々に、前記接続手段を接続可能な被接続部と、前記制御手段に設けられた光通信式の制御側通信手段との間で通信可能な車両側通信手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記制御側通信手段と前記車両側通信手段との間の通信により、複数台の前記物品搬送車を運転管理するように構成されている搬送装置であって、
前記物品搬送車の夫々に、着脱自在な着脱部材と、他の前記物品搬送車の前記着脱部材を装着可能で且つ他の前記物品搬送車の前記装着部材が装着された状態であるか否かを検出する装着検出手段を備えた被装着部とが備えられ、
前記制御手段が、前記接続検出手段の検出情報並びに前記装着検出手段の検出情報に基づいて、いずれの前記物品搬送車の前記被装着部にも他の前記物品搬送車の前記着脱部材が装着されず、且つ、いずれの前記物品搬送車の前記被接続部にも前記接続手段が接続されていない状態では、複数台の前記物品搬送車の全てが前記走行経路を走行可能であると判断し、前記退避箇所に位置する前記物品搬送車の前記被接続部に前記接続手段が接続され、且つ、前記退避箇所に位置する前記物品搬送車の前記着脱部材が他の前記物品搬送車の前記被装着部に装着された状態では、前記退避箇所に位置するものを除く前記物品搬送車が前記走行経路を走行可能であると判断するように構成されている搬送装置。 - 複数台の前記物品搬送車が2台の前記物品搬送車であり、
前記走行経路上における2台の前記物品搬送車の位置を検出する位置検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行経路を走行可能な2台の前記物品搬送車の運転を衝突しないように管理する2台管理制御と、前記走行経路を走行可能な1台の前記物品搬送車の運転を前記走行経路の全範囲にわたって走行するように管理する1台管理制御とを行うように構成され、複数台の前記物品搬送車の全てが前記走行経路を走行可能であると判断されている状態では前記2台管理制御を行い、前記退避箇所に位置するものを除く前記物品搬送車が前記走行経路を走行可能であると判断されている状態では前記1台管理制御を行うように構成されている請求項1記載の搬送装置。 - 前記物品搬送車の夫々に、他方の前記物品搬送車との車間距離を検出する距離検出手段と、この距離検出手段の検出情報に基づいて他方の前記物品搬送車と衝突しないように前記物品搬送車の運転を管理する接近禁止制御及び前記物品搬送車の運転を管理しない接近許容制御を行う車間制御装置とが備えられ、
前記車間制御装置が、前記装着検出手段の検出情報に基づいて、他方の前記物品搬送車の前記着脱部材が前記被装着部に装着されていない状態では前記接近禁止制御を行い、他方の前記物品搬送車の前記着脱部材が前記被装着部に装着された状態では前記接近許容制御を行うように構成されている請求項2記載の搬送装置。
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