JP2003335195A - 車両用報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】検出した移動体が車両に追従してきているか否
かを考慮して、移動体と車両との衝突可能性を算出す
る。 【解決手段】車両用報知装置は、車両に搭載され、車両
周囲に存在する移動体を検出する移動体検出手段２と、
車両の進路変更を検出する進路変更検出手段１と、進路
変更が検出された時に、移動体と車両との接近程度を推
定する接近程度推定手段４と、移動体が車両に追従する
追従確率を算出する追従確率算出手段５と、接近程度推
定手段４により推定された移動体との接近程度と、追従
確率算出手段５により算出された移動体の追従確率とに
基づいて、移動体と車両との衝突可能性を算出する衝突
可能性算出手段４，５とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に自転車等の
移動体が接近する可能性を予測して報知する車両用報知
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両が左折する際に、歩道を走行
している自転車等の巻き込みを防止するための警報装置
が知られている。特開２００１−１９５６９９号公報に
開示されている車両用周辺監視装置では、車両周辺に存
在する歩行者や自転車などの移動体の位置を所定時間ご
とに検出し、検出した移動体の位置に基づいて移動体の
予想軌跡を算出するとともに、車両の予想軌跡を算出し
て、両者の予想軌跡に基づいて、車両と移動体との衝突
危険性を判断している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では、検出した移動体が車両に追従してき
ているか否かは考慮せずに、常に車両に追従してきてい
ると仮定して衝突可能性をドライバーに報知していたの
で、危険報知の信頼性に欠けるという問題があった。

【０００４】本発明の目的は、検出した移動体が車両に
追従してきているか否かを考慮して、移動体と車両との
衝突可能性を算出する車両用報知装置を提供することに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による車両用報知
装置は、車両に搭載され、車両周囲に存在する移動体を
検出する移動体検出手段と、移動体検出手段により検出
された移動体が車両に追従してきたと仮定した場合の移
動体の現在地を推定する移動***置推定手段と、移動体
が車両に追従する確率（以下、追従確率と呼ぶ）を算出
する追従確率算出手段と、車両の現在地を検出する車両
位置検出手段と、移動***置推定手段により推定された
移動体の現在地と、車両位置検出手段により検出された
車両の現在地と、追従確率算出手段により算出された移
動体の追従確率とに基づいて、移動体と車両との衝突可
能性を算出する衝突可能性算出手段とを備えることによ
り、上記目的を達成する。

【０００６】

【発明の効果】本発明による車両用報知装置によれば、
検出された移動体の推定現在地と、車両の現在地と、移
動体が車両に追従する追従確率とに基づいて、移動体と
車両との衝突可能性を算出するので、移動体の車両追従
性を考慮した衝突可能性をドライバーに報知することが
できる。

【０００７】

【発明の実施の形態】−第１の実施の形態−図１は、本
発明による車両用報知装置の第１の実施の形態の構成を
示す図である。第１の実施の形態における車両用報知装
置は、運転操作検出装置１と、移動体検出装置２と、処
理装置２０と、報知装置６と、自車速度検出装置７と、
自車位置検出装置８と、地図情報データベース９と、時
計１０とを備える。処理装置２０は、移動体情報記録装
置３と、移動体接近推定装置４と、追従確率推定装置５
とを備える。なお、処理装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、
ＲＡＭなどにより構成され、各装置３〜５は、処理装置
２０で行う処理を便宜上、機能的に示したものである。

【０００８】運転操作検出装置１は、ハンドル操作やウ
インカ（方向指示器）操作を検出する。移動体検出装置
２は、車両周囲の移動体、特に歩道を走行している自転
車や歩行者の存在および移動速度を検出する。本実施の
形態では、自車両の左側方に向けて設置したカメラを用
いて撮影した画像に対して、画像処理を施すことによ
り、歩道を走行する自転車等の移動体の存在を検出す
る。これにより、左折時に車両の左後方から接近してく
る移動体との衝突可能性を算出して、ドライバーに報知
することができる。

【０００９】自車速度検出装置７は、自車両の速度を検
出する。自車位置検出装置８は、ＧＰＳやジャイロなど
を用いて、自車両の位置を検出する。地図情報データベ
ース９は、一般的なカーナビゲーションシステムに用い
られるデータベースであり、交差点情報や施設情報等を
含む地図情報が格納されている。処理装置２０の移動体
情報記録装置３は、移動体検出装置２により検出された
移動体の速度、自車速度検出装置７により検出された自
車両の速度、自車位置検出装置８で検出された自車位
置、および、時計１０で計測された移動体の検出時刻を
記録する。

【００１０】処理装置２０の移動体接近推定装置４は、
運転操作検出装置１により検出された所定の運転操作を
トリガとして、移動体情報記録装置３に記録されている
情報、自車速度検出装置７により検出された自車速度、
自車位置検出装置８により検出された自車位置等に基づ
いて、移動体が接近することによる衝突の可能性を推定
する。処理装置２０の追従確率推定装置５は、移動体の
検出地点から自車両の現在地点までの経路上に位置する
交差点情報を、地図情報データベース９から取り出し、
移動体が自車両を追従している存在確率を算出する。報
知装置６は、車内に設けられたディスプレイやスピーカ
を用いて、移動体と衝突する可能性がある場合に、ドラ
イバーに警告を行う。

【００１１】図２は、自車両に追従してくる自転車など
の移動体を検出して、移動体との衝突可能性の有無を算
出して、ドライバーに報知する処理手順を示す一実施の
形態のフローチャートである。ステップＳ１０から始ま
る処理は、主に処理装置２０で行われる。ステップＳ１
０では、移動体の検出処理を行う。移動体の検出処理
は、移動体検出装置２により行われる。移動体の検出処
理を行うと、ステップＳ２０に進む。

【００１２】ステップＳ２０では、ステップＳ１０で行
った移動体の検出処理の結果に基づいて、移動体が検出
されたか否かを判定する。移動体を検出したと判定する
とステップＳ３０に進み、検出していないと判定すると
ステップＳ４０に進む。ステップ３０では、ステップＳ
１０で行った検出処理結果を移動体情報記録装置３に記
録する。具体的には、移動体を検出した時刻、検出した
地点、移動体の移動速度を組み合わせたデータを、移動
体情報記録装置３の監視リストに登録する。検出処理結
果を記録すると、ステップＳ４０に進む。

【００１３】ステップＳ４０では、運転操作検出装置１
により、自車両の進路変更の有無を判定する。例えば、
交差点で左折する場合のように、ウインカ操作ととも
に、大きなステアリング操作を検出した場合は、進路変
更有りと判定して、ステップＳ５０に進む。一方、進路
変更が無いと判定すると、ステップＳ６０に進む。

【００１４】ステップＳ５０では、移動体情報記録装置
３内の監視リストの中に、自車両に接近して衝突する危
険を伴う移動体が有るか無いかの推定処理を行う。詳し
い処理内容は、図３および図４に示すフローチャートを
用いて説明する。衝突危険性のある移動体の推定処理を
行うと、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、
監視リストの中から、不必要なデータを検出して削除す
る。この詳しい処理内容は、図５に示すフローチャート
を用いて説明する。不必要なデータを削除すると、ステ
ップＳ１０に戻る。以後、ステップＳ１０からステップ
Ｓ６０までの処理が繰り返し行われる。

【００１５】図２に示すフローチャートのステップＳ５
０で行われる処理の詳しい内容について、図３に示すフ
ローチャートを用いて説明する。ステップＳ１００〜ス
テップＳ１５０までの処理は、監視リストに含まれてい
る全ての移動体について行われる処理であるが、以下で
は、ある１つの移動体について説明する。

【００１６】ステップＳ１００では、移動体接近推定装
置４により、移動体の接近程度を算出する。移動体の接
近程度とは、ステップＳ１０の検出処理にて検出した移
動体がどの程度、自車両に接近してきたかを示す度合い
である。移動体接近推定装置４は、まず、移動体を検出
してから現在までの経過時間と、監視リストに記録され
ている移動体の移動速度とに基づいて、移動体検出時点
から現在までに移動体が移動した距離を算出する。次
に、自車位置検出装置８により検出した自車両の現在地
と、地図情報データベース９に含まれる地図情報とに基
づいて、移動体の検出地点から自車両の現在地点までの
経路長（自車両の移動距離）を算出する。その後、算出
した経路長から移動体の移動距離を減算した距離を、移
動体の接近程度とする。移動体の接近程度を算出すると
ステップＳ１１０に進む。

【００１７】ステップＳ１１０では、ステップＳ１００
で算出した移動体の接近程度に基づいて、自車両が移動
体と衝突する可能性があるか否かについて判定する。具
体的には、移動体の接近程度が所定の距離以下であれ
ば、衝突の可能性があると判定する。本実施の形態で
は、この所定の距離を２０ｍとする。自車両が移動体と
衝突する可能性があると判定すると、ステップＳ１２０
に進み、衝突可能性が無いと判定すると、本フローチャ
ートによる処理を終了する。

【００１８】ステップＳ１２０では、移動体を検出した
時刻から現在（本処理を行っている時点）までの経過時
間が所定の時間範囲内であるか否かを判定する。本実施
の形態では、この所定の時間範囲を３秒とする。移動体
の検出時刻からの経過時間が所定の時間範囲内であると
判定するとステップＳ１４０に進み、所定の時間範囲内
では無いと判定するとステップＳ１３０に進む。

【００１９】ステップＳ１４０では、移動体を検出して
から現在までの経過時間が所定の時間範囲内であること
から、移動体が現在も自車両に追従してきていると判断
して、移動体が車両に追従してきている確率（以下、追
従確率と呼ぶ）を１（１００％）として、ステップＳ１
５０に進む。一方、ステップＳ１３０では、ステップＳ
１１０で衝突可能性があると判定された移動体の追従確
率を算出する。詳しい算出方法は、図４に示すフローチ
ャートを用いて説明する。追従確率を算出すると、ステ
ップＳ１５０に進む。ステップＳ１５０では、移動体が
衝突する危険性を報知装置６を用いて、ドライバーに報
知する。

【００２０】図６（ａ）〜図６（ｃ）は、ディスプレイ
上に移動体との衝突危険性を表示する一例を示す図であ
る。それぞれの図は、左折しようとしている車両１００
が移動体と衝突する危険性を示している。図６（ａ）
は、移動体の接近程度が１００ｍ以遠の場合、図６
（ｂ）は、接近程度が５０ｍ以上１００ｍ以内の場合、
図６（ｃ）は、接近程度が５０ｍ未満の場合、または、
移動体が１００ｍ以内の範囲で先行していると推定され
る場合である。図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、
移動体の接近程度は、移動体を示す円の大きさにより識
別することができる。すなわち、接近程度が１００ｍ以
遠の場合には円の大きさを小さく、接近程度が５０ｍ以
上１００ｍ以内の場合には円の大きさを中程度に、接近
程度が５０ｍ未満の場合、または、移動体が１００ｍ以
内の範囲で先行している場合には、円の大きさを大きく
する。

【００２１】また、移動体が実際に車両に追従してきて
いる確率（ステップＳ１３０，Ｓ１４０）についても、
ディスプレイを見て識別できるようにする。例えば、追
従確率が３０％未満の場合には円の色を青色に、３０％
以上６０％未満の場合には円の色を黄色に、６０％以上
の場合には円の色を赤色にする。このようにすれば、ド
ライバーは、ディスプレイに表示される円の大きさ及び
色に基づいて、移動体と衝突する可能性を瞬時に判断す
ることができる。

【００２２】図３に示すフローチャートのステップＳ１
３０で行われる処理（追従確率算出処理）の詳しい内容
について、図４に示すフローチャートを用いて説明す
る。ステップＳ２００〜ステップＳ２２０までの処理
は、移動体の検出後に通過した全ての交差点について行
われる処理であるが、以下では、ある１つの交差点につ
いて説明する。

【００２３】ステップＳ２００では、処理対象の交差点
の分岐路のうち、自車両が交差点に進入してきた分岐路
を除いた分岐路の数を、地図情報データベース９を用い
て検出する。例えば、交差点が十字路の場合には分岐路
が４つ存在するが、自車両が進入してきた分岐路を除く
ので、３つとなる。分岐路の数を検出すると、ステップ
Ｓ２１０に進む。ステップＳ２１０では、ステップＳ２
００で検出した分岐路の数に基づいて、自車両が通過し
た分岐路を移動体が選択する分岐確率を算出する。すな
わち、ステップＳ２００で検出した分岐路の数の逆数を
分岐確率として算出する。上述した十字路の場合には、
分岐確率は１／３となる。

【００２４】ステップＳ２１０で分岐確率を算出する
と、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０では、
ステップＳ２１０で算出した分岐確率を用いて、移動体
の追従確率を更新する。上述したように、本フローチャ
ートによる処理は、移動体の検出後に通過した各交差点
について行われるので、各交差点ごとに分岐確率が算出
される。移動体が検出されてから初めに通過する交差点
での分岐確率を移動体の追従確率とし、その後、追従確
率に各交差点の分岐確率を乗じた値を新たな追従確率と
して算出する。従って、最終的に算出される移動体の追
従確率は、移動体の検出後に通過した各交差点での分岐
確率を全て乗じた値となる。

【００２５】図２に示すフローチャートのステップＳ６
０で行われる処理、すなわち、不必要なデータの削除処
理の詳しい内容について、図５に示すフローチャートを
用いて説明する。ステップＳ３００〜ステップＳ３２０
までの処理は、監視リストに含まれている全ての移動体
のデータに対して行われる処理であるが、以下では、あ
る１つの移動体のデータについて説明する。

【００２６】ステップＳ３００では、移動体接近推定装
置４により算出される移動体の現在の推定地点（ステッ
プＳ１００）が、自車両から所定の距離以上に離れて先
行しているか否かを判定する。本実施の形態では、この
所定の距離を１００ｍとする。ステップＳ３００の判定
を肯定するとステップＳ３２０に進み、否定するとステ
ップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、移動体の
検出時刻から所定の時間を経過したか否かを判定する。
本実施の形態では、この所定の時間を１５分とする。移
動体の検出時刻から現在時刻までに所定の時間を経過し
たと判定するとステップＳ３２０に進み、経過していな
いと判定すると本フローチャートによる処理を終了す
る。検出した移動体が自車両より所定の距離以上離れて
先行しているか、あるいは、検出してから所定の時間が
経過している場合には、ステップＳ３２０にて、該当す
る移動体のデータを監視リストから削除して、本フロー
チャートによる処理を終了する。

【００２７】第１の実施の形態における車両用報知装置
によれば、検出した移動体の接近程度（ステップＳ１０
０）と、移動体が車両に追従してきている確率（ステッ
プＳ１３０，Ｓ１４０）とに基づいて、移動体と車両と
の衝突可能性を算出するので、移動体の追従性を考慮し
た的確な衝突可能性をドライバーに報知することができ
る。移動体の追従確率は、移動体を検出した地点から現
在地までの経路上における全ての交差点の分岐路の数に
基づいて算出するので、移動体が追従してくる可能性を
的確に判断することができる。

【００２８】また、衝突可能性をドライバーに報知する
際に、移動体の接近程度と追従確率とに応じて報知方法
を変えたので（移動体を示す円の大小および色）、ドラ
イバーは、一瞬にして衝突危険性を判断することができ
る。従って、例えば、車両の左折時に自車両の左後方か
ら接近してくる自転車などの移動体を巻き込むことを防
止することができる。特に、自車両と歩道との間に街路
樹等が存在して、自車両の左後方を確認しにくい場合な
どに効果が大きい。

【００２９】−第２の実施の形態−第２の実施の形態の
車両用報知装置のブロック図は、図１に示す第１の実施
の形態の車両用報知装置のブロック図と同じである。第
２の実施の形態における車両用報知装置では、移動体の
追従確率を算出する際に、駅や学校等のように人が集中
する施設を考慮する。

【００３０】第２の実施の形態における車両用報知装置
により行われる処理が、第１の実施の形態における車両
用報知装置により行われる処理と異なるのは、図４に示
すフローチャートにより行われる処理である。すなわ
ち、図２，図３，図５に示すフローチャートにより行わ
れる処理は共通する。以下では、図３に示すフローチャ
ートのステップＳ１３０で行われる処理（追従確率算出
処理）の詳しい内容について、図７に示すフローチャー
トを用いて説明する。

【００３１】図７に示すフローチャートにおいて、図４
に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには
同一の符号を付す。また、ステップＳ４００からステッ
プＳ２２０までの処理は、移動体の検出後に通過した全
ての交差点について行われる処理であるが、以下では、
ある１つの交差点について説明する。

【００３２】ステップＳ４００では、移動体の追従確率
を算出する際に考慮すべき施設（以下、考慮施設と呼
ぶ）を選択する。一般的に人が集中する施設は、時間帯
により異なる。本実施の形態では、時間帯ごとの考慮施
設を次の（１）〜（４）のように定める。 （１）朝の通勤時間帯：駅、学校、幼稚園、保育園、オ
フィス街、工場地帯 （２）昼〜午後：幼稚園、保育園 （３）夕方：商店街 （４）夜間：住宅街 これらの施設は、自転車を使用して訪れることができる
施設である。また、（１）〜（４）の時間帯は、適宜定
めることができる。例えば、朝の通勤時間帯をＡＭ６時
〜ＡＭ１１時、昼〜午後をＡＭ１１時〜ＰＭ５時、夕方
をＰＭ５時〜ＰＭ７時、夜間をＰＭ７時〜ＡＭ６時とす
る。なお、時間帯の区分や考慮施設により本発明が限定
されることはない。

【００３３】ステップＳ４００にて、時計１０で計測さ
れる現在時刻に基づいて、（１）〜（４）に区分される
時間帯を確認し、その時間帯に属する考慮施設を選択す
ると、ステップＳ２００に進む。ステップＳ２００で
は、処理対象の交差点の分岐路のうち、自車両が交差点
に進入してきた分岐路を除いた分岐路の数を、地図情報
データベース９を用いて検出する。分岐路の数を検出す
ると、ステップＳ４１０に進む。

【００３４】ステップＳ４１０では、対象としている交
差点の各分岐方向に、ステップＳ４００で選択した考慮
施設が存在するか検索する。考慮施設の検索は、地図情
報データベース９を用いて、交差点を中心とする所定の
範囲内について行う。本実施の形態では、この所定の範
囲内を半径１ｋｍの範囲内とする。各分岐方向におい
て、所定の範囲内に属する考慮施設を検索すると、ステ
ップＳ４２０に進む。

【００３５】ステップＳ４２０では、対象としている交
差点において、ステップＳ４１０で考慮施設を検索した
結果に基づいて、自車両が選択した（走行した）分岐路
を移動体が選択する分岐確率を算出する。本実施の形態
では、考慮施設が存在する方向の分岐路の分岐確率を、
考慮施設が存在しない方向の分岐路の分岐確率の２倍と
した。分岐確率の算出方法について、図８を用いて説明
する。図８（ａ），８（ｂ），８（ｃ）は、それぞれ、
交差点が三叉路、四叉路、五叉路の場合の分岐確率を示
す表である。

【００３６】交差点が三叉路の場合について、図８
（ａ）について説明する。三叉路の場合、自車両が進入
してきた道を除くと、自車両が選択できる分岐路は２つ
となる。表の最左欄は考慮施設が存在する分岐路の数
を、中欄は自車両が選択した分岐路に考慮施設が存在す
る時の分岐確率を、最右欄は自車両が選択した分岐路に
考慮施設が存在しないときの分岐確率をそれぞれ示す。

【００３７】考慮施設が全ての分岐路において存在しな
い場合の分岐確率は、第１の実施の形態で算出した分岐
確率と同様に５０％となる（Ａ３）。考慮施設が１つの
分岐路にのみ存在する場合には、自車両が選択した分岐
路に考慮施設が存在しない場合の分岐確率は３３％であ
り（Ａ４）、自車両が選択した分岐路に考慮施設が存在
する場合の分岐確率は６６％となる（Ａ１）。また、考
慮施設が全ての分岐路において存在する場合の分岐確率
は、５０％となる（Ａ２）。

【００３８】考慮施設が１つの分岐路にのみ存在する場
合の分岐確率（Ａ１，Ａ４）について説明しておく。上
述したように、考慮施設が存在する方向の分岐路の分岐
確率を、考慮施設が存在しない方向の分岐路の分岐確率
の２倍としたので、自車両が選択した分岐路に考慮施設
が存在しない場合の分岐確率をｘ（Ａ４）とすると、考
慮施設が存在する方の分岐路の分岐確率は２ｘ（Ａ１）
で表せる。移動体は、２つの分岐路のうちのいずれかを
選択するのであるから、１００＝３ｘ（ｘ＋２ｘ）よ
り、ｘ≒３３となる。

【００３９】本実施の形態では、交差点が三叉路の場
合、自車両が選択できる２つの分岐路のうち、人が集中
する考慮施設が存在する方の分岐路を移動体が選択する
確率が高いとして、考慮施設が存在する方向の分岐路の
分岐確率を、考慮施設が存在しない方向の分岐確率の２
倍とした。これにより、自車両が考慮施設の存在する方
向の分岐路を選択した場合には、移動体が追従してくる
確率は高くなり、自車両が考慮施設の存在しない方向の
分岐路を選択した場合には、移動体が追従してくる確率
は低くなるので、実際の移動体の行動に沿った追従確率
を算出することができる。

【００４０】交差点が四叉路の場合の分岐確率（図８
（ｂ））、五叉路の場合の分岐確率（図８（ｃ））につ
いても同様に算出することができる。ステップＳ４２０
で分岐確率を算出すると、ステップＳ２２０に進む。ス
テップＳ２２０では、ステップＳ２１０で算出した分岐
確率を用いて、移動体の追従確率を更新する。

【００４１】第２の実施の形態における車両用報知装置
によれば、人が集中する考慮施設を地図情報データベー
ス９を用いて検索し、検索した考慮施設に基づいて、移
動体が移動する分岐路の分岐確率を算出して、移動体の
追従確率を求めるので、実際の移動体の行動に沿った追
従確率を算出することができる。また、人が集中する考
慮施設を時間帯に応じて変更するので、より実際の移動
体の行動に沿った追従確率を算出することができる。

【００４２】本発明は、上述した一実施の形態に限定さ
れることはない。例えば、移動体の追従確率は、交差点
での分岐路の数に基づいて算出したが、交差点ではない
場所に存在する横断歩道や陸橋など、移動体が移動可能
な施設などの情報も考慮して算出することもできる。ま
た、移動体との衝突危険性を図６に示すようにディスプ
レイを用いて表示したが、スピーカを用いて音声により
報知することもできる。この場合、移動体の接近程度や
追従確率に応じて、音声の種類や大きさを変えることが
できる。

【００４３】特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態
の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、
移動体検出装置２が移動体検出手段および移動体速度検
出手段を、運転操作検出装置１が進路変更検出手段を、
移動体接近推定装置４が接近程度推定手段を、追従確率
推定装置５が追従確率算出手段を、移動体接近推定装置
４および追従確率推定装置５が衝突可能性算出手段を、
時計１０が時刻検出手段を、自車速度検出装置７が車両
速度検出手段を、報知装置６が報知手段をそれぞれ構成
する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、
各構成要素は上記構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用報知装置の一実施の形態の
構成を示す図

【図２】移動体との衝突可能性を算出する処理手順を示
す一実施の形態のフローチャート

【図３】図２に示すフローチャートのステップＳ５０で
行われる詳しい処理内容を示すフローチャート

【図４】図３に示すフローチャートのステップＳ１３０
で行われる詳しい処理内容を示すフローチャート

【図５】図２に示すフローチャートのステップＳ６０で
行われる詳しい処理内容を示すフローチャート

【図６】図６（ａ）〜図６（ｃ）は、ディスプレイ上に
移動体との衝突危険性を表示する一例を示す図

【図７】第２の実施の形態における車両用報知装置にて
行われる追従確率の算出手順を示すフローチャート

【図８】図８（ａ）は三叉路の場合の分岐確率を、図８
（ｂ）は四叉路の場合の分岐確率を、図８（ｃ）は五叉
路の場合の分岐確率をそれぞれ示す。

【符号の説明】

１…運転操作検出装置、２…移動体検出装置、３…移動
体情報記録装置、４…移動体接近推定装置、５…追従確
率推定装置、６…報知装置、７…自車速度検出装置、８
…自車位置検出装置、９…地図情報データベース、１０
…時計、２０…処理装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 1/00 Ｂ６０Ｒ 1/00 Ａ 21/34 ６５２ 21/34 ６５２Ｅ ６６２ ６６２Ａ ６６２Ｂ ６６２Ｃ ６８２ ６８２Ａ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に搭載され、車両周囲に存在する移動
   体を検出する移動体検出手段と、 車両の進路変更を検出する進路変更検出手段と、 前記進路変更検出手段により進路変更が検出された時
   に、前記移動体検出手段により検出された移動体と車両
   との接近程度を推定する接近程度推定手段と、 前記移動体検出手段により検出された移動体が車両に追
   従する確率（以下、追従確率と呼ぶ）を算出する追従確
   率算出手段と、 前記接近程度推定手段により推定された移動体との接近
   程度と、前記追従確率算出手段により算出された前記移
   動体の追従確率とに基づいて、前記移動体と車両との衝
   突可能性を算出する衝突可能性算出手段とを備えること
   を特徴とする車両用報知装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の車両用報知装置におい
   て、 前記移動体検出手段により検出された移動体の検出時刻
   を検出する時刻検出手段と、 前記移動体の移動速度を検出する移動体速度検出手段
   と、 車両の移動速度を検出する車両速度検出手段とをさらに
   備え、 前記接近程度推定手段は、前記移動体が検出された時刻
   からの経過時間、前記移動体の移動速度、および、車両
   の移動速度に基づいて、前記移動体と車両との接近程度
   を推定することを特徴とする車両用報知装置。
3. 【請求項３】請求項１または２に記載の車両用報知装置
   において、 前記追従確率算出手段は、前記移動体検出手段により移
   動体が検出された地点から車両の現在地までの経路上に
   おける全ての交差点の分岐路の数に基づいて、前記追従
   確率を算出することを特徴とする車両用報知装置。
4. 【請求項４】請求項３に記載の車両用報知装置におい
   て、 前記追従確率算出手段は、前記交差点の分岐路のうち、
   人が集中する施設が存在する方向の分岐路を車両が選択
   した時の前記追従確率を、前記施設が存在しない方向の
   分岐路を車両が選択した時の前記追従確率よりも高く設
   定することを特徴とする車両用報知装置。
5. 【請求項５】請求項４に記載の車両用報知装置におい
   て、 前記人が集中する施設は、自転車を使用して訪れる施設
   であることを特徴とする車両用報知装置。
6. 【請求項６】請求項４または５に記載の車両用報知装置
   において、 前記人が集中する施設を時間帯に応じて変更することを
   特徴とする車両用報知装置。
7. 【請求項７】請求項６に記載の車両用報知装置におい
   て、 前記人が集中する施設と時間帯との関係として、 （１）朝：通学先および通勤先の施設 （２）昼〜夕方：幼稚園および保育園 （３）夕方：商店街 （４）夜：住宅街 のうちの少なくともいずれか１つを用いることを特徴と
   する車両用報知装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７のいずれかに記載の車両用報
   知装置において、 前記衝突可能性算出手段により算出された衝突可能性を
   報知する報知手段をさらに備え、 前記報知手段は、前記衝突可能性算出手段により算出さ
   れる前記移動体との衝突可能性に応じて、報知方法を変
   えることを特徴とする車両用報知装置。