JP2003335195A - 車両用報知装置 - Google Patents
車両用報知装置Info
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- JP2003335195A JP2003335195A JP2002147447A JP2002147447A JP2003335195A JP 2003335195 A JP2003335195 A JP 2003335195A JP 2002147447 A JP2002147447 A JP 2002147447A JP 2002147447 A JP2002147447 A JP 2002147447A JP 2003335195 A JP2003335195 A JP 2003335195A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】検出した移動体が車両に追従してきているか否
かを考慮して、移動体と車両との衝突可能性を算出す
る。 【解決手段】車両用報知装置は、車両に搭載され、車両
周囲に存在する移動体を検出する移動体検出手段2と、
車両の進路変更を検出する進路変更検出手段1と、進路
変更が検出された時に、移動体と車両との接近程度を推
定する接近程度推定手段4と、移動体が車両に追従する
追従確率を算出する追従確率算出手段5と、接近程度推
定手段4により推定された移動体との接近程度と、追従
確率算出手段5により算出された移動体の追従確率とに
基づいて、移動体と車両との衝突可能性を算出する衝突
可能性算出手段4,5とを備える。
かを考慮して、移動体と車両との衝突可能性を算出す
る。 【解決手段】車両用報知装置は、車両に搭載され、車両
周囲に存在する移動体を検出する移動体検出手段2と、
車両の進路変更を検出する進路変更検出手段1と、進路
変更が検出された時に、移動体と車両との接近程度を推
定する接近程度推定手段4と、移動体が車両に追従する
追従確率を算出する追従確率算出手段5と、接近程度推
定手段4により推定された移動体との接近程度と、追従
確率算出手段5により算出された移動体の追従確率とに
基づいて、移動体と車両との衝突可能性を算出する衝突
可能性算出手段4,5とを備える。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に自転車等の
移動体が接近する可能性を予測して報知する車両用報知
装置に関する。
移動体が接近する可能性を予測して報知する車両用報知
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、車両が左折する際に、歩道を走行
している自転車等の巻き込みを防止するための警報装置
が知られている。特開2001−195699号公報に
開示されている車両用周辺監視装置では、車両周辺に存
在する歩行者や自転車などの移動体の位置を所定時間ご
とに検出し、検出した移動体の位置に基づいて移動体の
予想軌跡を算出するとともに、車両の予想軌跡を算出し
て、両者の予想軌跡に基づいて、車両と移動体との衝突
危険性を判断している。
している自転車等の巻き込みを防止するための警報装置
が知られている。特開2001−195699号公報に
開示されている車両用周辺監視装置では、車両周辺に存
在する歩行者や自転車などの移動体の位置を所定時間ご
とに検出し、検出した移動体の位置に基づいて移動体の
予想軌跡を算出するとともに、車両の予想軌跡を算出し
て、両者の予想軌跡に基づいて、車両と移動体との衝突
危険性を判断している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では、検出した移動体が車両に追従してき
ているか否かは考慮せずに、常に車両に追従してきてい
ると仮定して衝突可能性をドライバーに報知していたの
で、危険報知の信頼性に欠けるという問題があった。
た従来の技術では、検出した移動体が車両に追従してき
ているか否かは考慮せずに、常に車両に追従してきてい
ると仮定して衝突可能性をドライバーに報知していたの
で、危険報知の信頼性に欠けるという問題があった。
【0004】本発明の目的は、検出した移動体が車両に
追従してきているか否かを考慮して、移動体と車両との
衝突可能性を算出する車両用報知装置を提供することに
ある。
追従してきているか否かを考慮して、移動体と車両との
衝突可能性を算出する車両用報知装置を提供することに
ある。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明による車両用報知
装置は、車両に搭載され、車両周囲に存在する移動体を
検出する移動体検出手段と、移動体検出手段により検出
された移動体が車両に追従してきたと仮定した場合の移
動体の現在地を推定する移動***置推定手段と、移動体
が車両に追従する確率(以下、追従確率と呼ぶ)を算出
する追従確率算出手段と、車両の現在地を検出する車両
位置検出手段と、移動***置推定手段により推定された
移動体の現在地と、車両位置検出手段により検出された
車両の現在地と、追従確率算出手段により算出された移
動体の追従確率とに基づいて、移動体と車両との衝突可
能性を算出する衝突可能性算出手段とを備えることによ
り、上記目的を達成する。
装置は、車両に搭載され、車両周囲に存在する移動体を
検出する移動体検出手段と、移動体検出手段により検出
された移動体が車両に追従してきたと仮定した場合の移
動体の現在地を推定する移動***置推定手段と、移動体
が車両に追従する確率(以下、追従確率と呼ぶ)を算出
する追従確率算出手段と、車両の現在地を検出する車両
位置検出手段と、移動***置推定手段により推定された
移動体の現在地と、車両位置検出手段により検出された
車両の現在地と、追従確率算出手段により算出された移
動体の追従確率とに基づいて、移動体と車両との衝突可
能性を算出する衝突可能性算出手段とを備えることによ
り、上記目的を達成する。
【0006】
【発明の効果】本発明による車両用報知装置によれば、
検出された移動体の推定現在地と、車両の現在地と、移
動体が車両に追従する追従確率とに基づいて、移動体と
車両との衝突可能性を算出するので、移動体の車両追従
性を考慮した衝突可能性をドライバーに報知することが
できる。
検出された移動体の推定現在地と、車両の現在地と、移
動体が車両に追従する追従確率とに基づいて、移動体と
車両との衝突可能性を算出するので、移動体の車両追従
性を考慮した衝突可能性をドライバーに報知することが
できる。
【0007】
【発明の実施の形態】−第1の実施の形態−図1は、本
発明による車両用報知装置の第1の実施の形態の構成を
示す図である。第1の実施の形態における車両用報知装
置は、運転操作検出装置1と、移動体検出装置2と、処
理装置20と、報知装置6と、自車速度検出装置7と、
自車位置検出装置8と、地図情報データベース9と、時
計10とを備える。処理装置20は、移動体情報記録装
置3と、移動体接近推定装置4と、追従確率推定装置5
とを備える。なお、処理装置20は、CPU、ROM、
RAMなどにより構成され、各装置3〜5は、処理装置
20で行う処理を便宜上、機能的に示したものである。
発明による車両用報知装置の第1の実施の形態の構成を
示す図である。第1の実施の形態における車両用報知装
置は、運転操作検出装置1と、移動体検出装置2と、処
理装置20と、報知装置6と、自車速度検出装置7と、
自車位置検出装置8と、地図情報データベース9と、時
計10とを備える。処理装置20は、移動体情報記録装
置3と、移動体接近推定装置4と、追従確率推定装置5
とを備える。なお、処理装置20は、CPU、ROM、
RAMなどにより構成され、各装置3〜5は、処理装置
20で行う処理を便宜上、機能的に示したものである。
【0008】運転操作検出装置1は、ハンドル操作やウ
インカ(方向指示器)操作を検出する。移動体検出装置
2は、車両周囲の移動体、特に歩道を走行している自転
車や歩行者の存在および移動速度を検出する。本実施の
形態では、自車両の左側方に向けて設置したカメラを用
いて撮影した画像に対して、画像処理を施すことによ
り、歩道を走行する自転車等の移動体の存在を検出す
る。これにより、左折時に車両の左後方から接近してく
る移動体との衝突可能性を算出して、ドライバーに報知
することができる。
インカ(方向指示器)操作を検出する。移動体検出装置
2は、車両周囲の移動体、特に歩道を走行している自転
車や歩行者の存在および移動速度を検出する。本実施の
形態では、自車両の左側方に向けて設置したカメラを用
いて撮影した画像に対して、画像処理を施すことによ
り、歩道を走行する自転車等の移動体の存在を検出す
る。これにより、左折時に車両の左後方から接近してく
る移動体との衝突可能性を算出して、ドライバーに報知
することができる。
【0009】自車速度検出装置7は、自車両の速度を検
出する。自車位置検出装置8は、GPSやジャイロなど
を用いて、自車両の位置を検出する。地図情報データベ
ース9は、一般的なカーナビゲーションシステムに用い
られるデータベースであり、交差点情報や施設情報等を
含む地図情報が格納されている。処理装置20の移動体
情報記録装置3は、移動体検出装置2により検出された
移動体の速度、自車速度検出装置7により検出された自
車両の速度、自車位置検出装置8で検出された自車位
置、および、時計10で計測された移動体の検出時刻を
記録する。
出する。自車位置検出装置8は、GPSやジャイロなど
を用いて、自車両の位置を検出する。地図情報データベ
ース9は、一般的なカーナビゲーションシステムに用い
られるデータベースであり、交差点情報や施設情報等を
含む地図情報が格納されている。処理装置20の移動体
情報記録装置3は、移動体検出装置2により検出された
移動体の速度、自車速度検出装置7により検出された自
車両の速度、自車位置検出装置8で検出された自車位
置、および、時計10で計測された移動体の検出時刻を
記録する。
【0010】処理装置20の移動体接近推定装置4は、
運転操作検出装置1により検出された所定の運転操作を
トリガとして、移動体情報記録装置3に記録されている
情報、自車速度検出装置7により検出された自車速度、
自車位置検出装置8により検出された自車位置等に基づ
いて、移動体が接近することによる衝突の可能性を推定
する。処理装置20の追従確率推定装置5は、移動体の
検出地点から自車両の現在地点までの経路上に位置する
交差点情報を、地図情報データベース9から取り出し、
移動体が自車両を追従している存在確率を算出する。報
知装置6は、車内に設けられたディスプレイやスピーカ
を用いて、移動体と衝突する可能性がある場合に、ドラ
イバーに警告を行う。
運転操作検出装置1により検出された所定の運転操作を
トリガとして、移動体情報記録装置3に記録されている
情報、自車速度検出装置7により検出された自車速度、
自車位置検出装置8により検出された自車位置等に基づ
いて、移動体が接近することによる衝突の可能性を推定
する。処理装置20の追従確率推定装置5は、移動体の
検出地点から自車両の現在地点までの経路上に位置する
交差点情報を、地図情報データベース9から取り出し、
移動体が自車両を追従している存在確率を算出する。報
知装置6は、車内に設けられたディスプレイやスピーカ
を用いて、移動体と衝突する可能性がある場合に、ドラ
イバーに警告を行う。
【0011】図2は、自車両に追従してくる自転車など
の移動体を検出して、移動体との衝突可能性の有無を算
出して、ドライバーに報知する処理手順を示す一実施の
形態のフローチャートである。ステップS10から始ま
る処理は、主に処理装置20で行われる。ステップS1
0では、移動体の検出処理を行う。移動体の検出処理
は、移動体検出装置2により行われる。移動体の検出処
理を行うと、ステップS20に進む。
の移動体を検出して、移動体との衝突可能性の有無を算
出して、ドライバーに報知する処理手順を示す一実施の
形態のフローチャートである。ステップS10から始ま
る処理は、主に処理装置20で行われる。ステップS1
0では、移動体の検出処理を行う。移動体の検出処理
は、移動体検出装置2により行われる。移動体の検出処
理を行うと、ステップS20に進む。
【0012】ステップS20では、ステップS10で行
った移動体の検出処理の結果に基づいて、移動体が検出
されたか否かを判定する。移動体を検出したと判定する
とステップS30に進み、検出していないと判定すると
ステップS40に進む。ステップ30では、ステップS
10で行った検出処理結果を移動体情報記録装置3に記
録する。具体的には、移動体を検出した時刻、検出した
地点、移動体の移動速度を組み合わせたデータを、移動
体情報記録装置3の監視リストに登録する。検出処理結
果を記録すると、ステップS40に進む。
った移動体の検出処理の結果に基づいて、移動体が検出
されたか否かを判定する。移動体を検出したと判定する
とステップS30に進み、検出していないと判定すると
ステップS40に進む。ステップ30では、ステップS
10で行った検出処理結果を移動体情報記録装置3に記
録する。具体的には、移動体を検出した時刻、検出した
地点、移動体の移動速度を組み合わせたデータを、移動
体情報記録装置3の監視リストに登録する。検出処理結
果を記録すると、ステップS40に進む。
【0013】ステップS40では、運転操作検出装置1
により、自車両の進路変更の有無を判定する。例えば、
交差点で左折する場合のように、ウインカ操作ととも
に、大きなステアリング操作を検出した場合は、進路変
更有りと判定して、ステップS50に進む。一方、進路
変更が無いと判定すると、ステップS60に進む。
により、自車両の進路変更の有無を判定する。例えば、
交差点で左折する場合のように、ウインカ操作ととも
に、大きなステアリング操作を検出した場合は、進路変
更有りと判定して、ステップS50に進む。一方、進路
変更が無いと判定すると、ステップS60に進む。
【0014】ステップS50では、移動体情報記録装置
3内の監視リストの中に、自車両に接近して衝突する危
険を伴う移動体が有るか無いかの推定処理を行う。詳し
い処理内容は、図3および図4に示すフローチャートを
用いて説明する。衝突危険性のある移動体の推定処理を
行うと、ステップS60に進む。ステップS60では、
監視リストの中から、不必要なデータを検出して削除す
る。この詳しい処理内容は、図5に示すフローチャート
を用いて説明する。不必要なデータを削除すると、ステ
ップS10に戻る。以後、ステップS10からステップ
S60までの処理が繰り返し行われる。
3内の監視リストの中に、自車両に接近して衝突する危
険を伴う移動体が有るか無いかの推定処理を行う。詳し
い処理内容は、図3および図4に示すフローチャートを
用いて説明する。衝突危険性のある移動体の推定処理を
行うと、ステップS60に進む。ステップS60では、
監視リストの中から、不必要なデータを検出して削除す
る。この詳しい処理内容は、図5に示すフローチャート
を用いて説明する。不必要なデータを削除すると、ステ
ップS10に戻る。以後、ステップS10からステップ
S60までの処理が繰り返し行われる。
【0015】図2に示すフローチャートのステップS5
0で行われる処理の詳しい内容について、図3に示すフ
ローチャートを用いて説明する。ステップS100〜ス
テップS150までの処理は、監視リストに含まれてい
る全ての移動体について行われる処理であるが、以下で
は、ある1つの移動体について説明する。
0で行われる処理の詳しい内容について、図3に示すフ
ローチャートを用いて説明する。ステップS100〜ス
テップS150までの処理は、監視リストに含まれてい
る全ての移動体について行われる処理であるが、以下で
は、ある1つの移動体について説明する。
【0016】ステップS100では、移動体接近推定装
置4により、移動体の接近程度を算出する。移動体の接
近程度とは、ステップS10の検出処理にて検出した移
動体がどの程度、自車両に接近してきたかを示す度合い
である。移動体接近推定装置4は、まず、移動体を検出
してから現在までの経過時間と、監視リストに記録され
ている移動体の移動速度とに基づいて、移動体検出時点
から現在までに移動体が移動した距離を算出する。次
に、自車位置検出装置8により検出した自車両の現在地
と、地図情報データベース9に含まれる地図情報とに基
づいて、移動体の検出地点から自車両の現在地点までの
経路長(自車両の移動距離)を算出する。その後、算出
した経路長から移動体の移動距離を減算した距離を、移
動体の接近程度とする。移動体の接近程度を算出すると
ステップS110に進む。
置4により、移動体の接近程度を算出する。移動体の接
近程度とは、ステップS10の検出処理にて検出した移
動体がどの程度、自車両に接近してきたかを示す度合い
である。移動体接近推定装置4は、まず、移動体を検出
してから現在までの経過時間と、監視リストに記録され
ている移動体の移動速度とに基づいて、移動体検出時点
から現在までに移動体が移動した距離を算出する。次
に、自車位置検出装置8により検出した自車両の現在地
と、地図情報データベース9に含まれる地図情報とに基
づいて、移動体の検出地点から自車両の現在地点までの
経路長(自車両の移動距離)を算出する。その後、算出
した経路長から移動体の移動距離を減算した距離を、移
動体の接近程度とする。移動体の接近程度を算出すると
ステップS110に進む。
【0017】ステップS110では、ステップS100
で算出した移動体の接近程度に基づいて、自車両が移動
体と衝突する可能性があるか否かについて判定する。具
体的には、移動体の接近程度が所定の距離以下であれ
ば、衝突の可能性があると判定する。本実施の形態で
は、この所定の距離を20mとする。自車両が移動体と
衝突する可能性があると判定すると、ステップS120
に進み、衝突可能性が無いと判定すると、本フローチャ
ートによる処理を終了する。
で算出した移動体の接近程度に基づいて、自車両が移動
体と衝突する可能性があるか否かについて判定する。具
体的には、移動体の接近程度が所定の距離以下であれ
ば、衝突の可能性があると判定する。本実施の形態で
は、この所定の距離を20mとする。自車両が移動体と
衝突する可能性があると判定すると、ステップS120
に進み、衝突可能性が無いと判定すると、本フローチャ
ートによる処理を終了する。
【0018】ステップS120では、移動体を検出した
時刻から現在(本処理を行っている時点)までの経過時
間が所定の時間範囲内であるか否かを判定する。本実施
の形態では、この所定の時間範囲を3秒とする。移動体
の検出時刻からの経過時間が所定の時間範囲内であると
判定するとステップS140に進み、所定の時間範囲内
では無いと判定するとステップS130に進む。
時刻から現在(本処理を行っている時点)までの経過時
間が所定の時間範囲内であるか否かを判定する。本実施
の形態では、この所定の時間範囲を3秒とする。移動体
の検出時刻からの経過時間が所定の時間範囲内であると
判定するとステップS140に進み、所定の時間範囲内
では無いと判定するとステップS130に進む。
【0019】ステップS140では、移動体を検出して
から現在までの経過時間が所定の時間範囲内であること
から、移動体が現在も自車両に追従してきていると判断
して、移動体が車両に追従してきている確率(以下、追
従確率と呼ぶ)を1(100%)として、ステップS1
50に進む。一方、ステップS130では、ステップS
110で衝突可能性があると判定された移動体の追従確
率を算出する。詳しい算出方法は、図4に示すフローチ
ャートを用いて説明する。追従確率を算出すると、ステ
ップS150に進む。ステップS150では、移動体が
衝突する危険性を報知装置6を用いて、ドライバーに報
知する。
から現在までの経過時間が所定の時間範囲内であること
から、移動体が現在も自車両に追従してきていると判断
して、移動体が車両に追従してきている確率(以下、追
従確率と呼ぶ)を1(100%)として、ステップS1
50に進む。一方、ステップS130では、ステップS
110で衝突可能性があると判定された移動体の追従確
率を算出する。詳しい算出方法は、図4に示すフローチ
ャートを用いて説明する。追従確率を算出すると、ステ
ップS150に進む。ステップS150では、移動体が
衝突する危険性を報知装置6を用いて、ドライバーに報
知する。
【0020】図6(a)〜図6(c)は、ディスプレイ
上に移動体との衝突危険性を表示する一例を示す図であ
る。それぞれの図は、左折しようとしている車両100
が移動体と衝突する危険性を示している。図6(a)
は、移動体の接近程度が100m以遠の場合、図6
(b)は、接近程度が50m以上100m以内の場合、
図6(c)は、接近程度が50m未満の場合、または、
移動体が100m以内の範囲で先行していると推定され
る場合である。図6(a)〜図6(c)に示すように、
移動体の接近程度は、移動体を示す円の大きさにより識
別することができる。すなわち、接近程度が100m以
遠の場合には円の大きさを小さく、接近程度が50m以
上100m以内の場合には円の大きさを中程度に、接近
程度が50m未満の場合、または、移動体が100m以
内の範囲で先行している場合には、円の大きさを大きく
する。
上に移動体との衝突危険性を表示する一例を示す図であ
る。それぞれの図は、左折しようとしている車両100
が移動体と衝突する危険性を示している。図6(a)
は、移動体の接近程度が100m以遠の場合、図6
(b)は、接近程度が50m以上100m以内の場合、
図6(c)は、接近程度が50m未満の場合、または、
移動体が100m以内の範囲で先行していると推定され
る場合である。図6(a)〜図6(c)に示すように、
移動体の接近程度は、移動体を示す円の大きさにより識
別することができる。すなわち、接近程度が100m以
遠の場合には円の大きさを小さく、接近程度が50m以
上100m以内の場合には円の大きさを中程度に、接近
程度が50m未満の場合、または、移動体が100m以
内の範囲で先行している場合には、円の大きさを大きく
する。
【0021】また、移動体が実際に車両に追従してきて
いる確率(ステップS130,S140)についても、
ディスプレイを見て識別できるようにする。例えば、追
従確率が30%未満の場合には円の色を青色に、30%
以上60%未満の場合には円の色を黄色に、60%以上
の場合には円の色を赤色にする。このようにすれば、ド
ライバーは、ディスプレイに表示される円の大きさ及び
色に基づいて、移動体と衝突する可能性を瞬時に判断す
ることができる。
いる確率(ステップS130,S140)についても、
ディスプレイを見て識別できるようにする。例えば、追
従確率が30%未満の場合には円の色を青色に、30%
以上60%未満の場合には円の色を黄色に、60%以上
の場合には円の色を赤色にする。このようにすれば、ド
ライバーは、ディスプレイに表示される円の大きさ及び
色に基づいて、移動体と衝突する可能性を瞬時に判断す
ることができる。
【0022】図3に示すフローチャートのステップS1
30で行われる処理(追従確率算出処理)の詳しい内容
について、図4に示すフローチャートを用いて説明す
る。ステップS200〜ステップS220までの処理
は、移動体の検出後に通過した全ての交差点について行
われる処理であるが、以下では、ある1つの交差点につ
いて説明する。
30で行われる処理(追従確率算出処理)の詳しい内容
について、図4に示すフローチャートを用いて説明す
る。ステップS200〜ステップS220までの処理
は、移動体の検出後に通過した全ての交差点について行
われる処理であるが、以下では、ある1つの交差点につ
いて説明する。
【0023】ステップS200では、処理対象の交差点
の分岐路のうち、自車両が交差点に進入してきた分岐路
を除いた分岐路の数を、地図情報データベース9を用い
て検出する。例えば、交差点が十字路の場合には分岐路
が4つ存在するが、自車両が進入してきた分岐路を除く
ので、3つとなる。分岐路の数を検出すると、ステップ
S210に進む。ステップS210では、ステップS2
00で検出した分岐路の数に基づいて、自車両が通過し
た分岐路を移動体が選択する分岐確率を算出する。すな
わち、ステップS200で検出した分岐路の数の逆数を
分岐確率として算出する。上述した十字路の場合には、
分岐確率は1/3となる。
の分岐路のうち、自車両が交差点に進入してきた分岐路
を除いた分岐路の数を、地図情報データベース9を用い
て検出する。例えば、交差点が十字路の場合には分岐路
が4つ存在するが、自車両が進入してきた分岐路を除く
ので、3つとなる。分岐路の数を検出すると、ステップ
S210に進む。ステップS210では、ステップS2
00で検出した分岐路の数に基づいて、自車両が通過し
た分岐路を移動体が選択する分岐確率を算出する。すな
わち、ステップS200で検出した分岐路の数の逆数を
分岐確率として算出する。上述した十字路の場合には、
分岐確率は1/3となる。
【0024】ステップS210で分岐確率を算出する
と、ステップS220に進む。ステップS220では、
ステップS210で算出した分岐確率を用いて、移動体
の追従確率を更新する。上述したように、本フローチャ
ートによる処理は、移動体の検出後に通過した各交差点
について行われるので、各交差点ごとに分岐確率が算出
される。移動体が検出されてから初めに通過する交差点
での分岐確率を移動体の追従確率とし、その後、追従確
率に各交差点の分岐確率を乗じた値を新たな追従確率と
して算出する。従って、最終的に算出される移動体の追
従確率は、移動体の検出後に通過した各交差点での分岐
確率を全て乗じた値となる。
と、ステップS220に進む。ステップS220では、
ステップS210で算出した分岐確率を用いて、移動体
の追従確率を更新する。上述したように、本フローチャ
ートによる処理は、移動体の検出後に通過した各交差点
について行われるので、各交差点ごとに分岐確率が算出
される。移動体が検出されてから初めに通過する交差点
での分岐確率を移動体の追従確率とし、その後、追従確
率に各交差点の分岐確率を乗じた値を新たな追従確率と
して算出する。従って、最終的に算出される移動体の追
従確率は、移動体の検出後に通過した各交差点での分岐
確率を全て乗じた値となる。
【0025】図2に示すフローチャートのステップS6
0で行われる処理、すなわち、不必要なデータの削除処
理の詳しい内容について、図5に示すフローチャートを
用いて説明する。ステップS300〜ステップS320
までの処理は、監視リストに含まれている全ての移動体
のデータに対して行われる処理であるが、以下では、あ
る1つの移動体のデータについて説明する。
0で行われる処理、すなわち、不必要なデータの削除処
理の詳しい内容について、図5に示すフローチャートを
用いて説明する。ステップS300〜ステップS320
までの処理は、監視リストに含まれている全ての移動体
のデータに対して行われる処理であるが、以下では、あ
る1つの移動体のデータについて説明する。
【0026】ステップS300では、移動体接近推定装
置4により算出される移動体の現在の推定地点(ステッ
プS100)が、自車両から所定の距離以上に離れて先
行しているか否かを判定する。本実施の形態では、この
所定の距離を100mとする。ステップS300の判定
を肯定するとステップS320に進み、否定するとステ
ップS310に進む。ステップS310では、移動体の
検出時刻から所定の時間を経過したか否かを判定する。
本実施の形態では、この所定の時間を15分とする。移
動体の検出時刻から現在時刻までに所定の時間を経過し
たと判定するとステップS320に進み、経過していな
いと判定すると本フローチャートによる処理を終了す
る。検出した移動体が自車両より所定の距離以上離れて
先行しているか、あるいは、検出してから所定の時間が
経過している場合には、ステップS320にて、該当す
る移動体のデータを監視リストから削除して、本フロー
チャートによる処理を終了する。
置4により算出される移動体の現在の推定地点(ステッ
プS100)が、自車両から所定の距離以上に離れて先
行しているか否かを判定する。本実施の形態では、この
所定の距離を100mとする。ステップS300の判定
を肯定するとステップS320に進み、否定するとステ
ップS310に進む。ステップS310では、移動体の
検出時刻から所定の時間を経過したか否かを判定する。
本実施の形態では、この所定の時間を15分とする。移
動体の検出時刻から現在時刻までに所定の時間を経過し
たと判定するとステップS320に進み、経過していな
いと判定すると本フローチャートによる処理を終了す
る。検出した移動体が自車両より所定の距離以上離れて
先行しているか、あるいは、検出してから所定の時間が
経過している場合には、ステップS320にて、該当す
る移動体のデータを監視リストから削除して、本フロー
チャートによる処理を終了する。
【0027】第1の実施の形態における車両用報知装置
によれば、検出した移動体の接近程度(ステップS10
0)と、移動体が車両に追従してきている確率(ステッ
プS130,S140)とに基づいて、移動体と車両と
の衝突可能性を算出するので、移動体の追従性を考慮し
た的確な衝突可能性をドライバーに報知することができ
る。移動体の追従確率は、移動体を検出した地点から現
在地までの経路上における全ての交差点の分岐路の数に
基づいて算出するので、移動体が追従してくる可能性を
的確に判断することができる。
によれば、検出した移動体の接近程度(ステップS10
0)と、移動体が車両に追従してきている確率(ステッ
プS130,S140)とに基づいて、移動体と車両と
の衝突可能性を算出するので、移動体の追従性を考慮し
た的確な衝突可能性をドライバーに報知することができ
る。移動体の追従確率は、移動体を検出した地点から現
在地までの経路上における全ての交差点の分岐路の数に
基づいて算出するので、移動体が追従してくる可能性を
的確に判断することができる。
【0028】また、衝突可能性をドライバーに報知する
際に、移動体の接近程度と追従確率とに応じて報知方法
を変えたので(移動体を示す円の大小および色)、ドラ
イバーは、一瞬にして衝突危険性を判断することができ
る。従って、例えば、車両の左折時に自車両の左後方か
ら接近してくる自転車などの移動体を巻き込むことを防
止することができる。特に、自車両と歩道との間に街路
樹等が存在して、自車両の左後方を確認しにくい場合な
どに効果が大きい。
際に、移動体の接近程度と追従確率とに応じて報知方法
を変えたので(移動体を示す円の大小および色)、ドラ
イバーは、一瞬にして衝突危険性を判断することができ
る。従って、例えば、車両の左折時に自車両の左後方か
ら接近してくる自転車などの移動体を巻き込むことを防
止することができる。特に、自車両と歩道との間に街路
樹等が存在して、自車両の左後方を確認しにくい場合な
どに効果が大きい。
【0029】−第2の実施の形態−第2の実施の形態の
車両用報知装置のブロック図は、図1に示す第1の実施
の形態の車両用報知装置のブロック図と同じである。第
2の実施の形態における車両用報知装置では、移動体の
追従確率を算出する際に、駅や学校等のように人が集中
する施設を考慮する。
車両用報知装置のブロック図は、図1に示す第1の実施
の形態の車両用報知装置のブロック図と同じである。第
2の実施の形態における車両用報知装置では、移動体の
追従確率を算出する際に、駅や学校等のように人が集中
する施設を考慮する。
【0030】第2の実施の形態における車両用報知装置
により行われる処理が、第1の実施の形態における車両
用報知装置により行われる処理と異なるのは、図4に示
すフローチャートにより行われる処理である。すなわ
ち、図2,図3,図5に示すフローチャートにより行わ
れる処理は共通する。以下では、図3に示すフローチャ
ートのステップS130で行われる処理(追従確率算出
処理)の詳しい内容について、図7に示すフローチャー
トを用いて説明する。
により行われる処理が、第1の実施の形態における車両
用報知装置により行われる処理と異なるのは、図4に示
すフローチャートにより行われる処理である。すなわ
ち、図2,図3,図5に示すフローチャートにより行わ
れる処理は共通する。以下では、図3に示すフローチャ
ートのステップS130で行われる処理(追従確率算出
処理)の詳しい内容について、図7に示すフローチャー
トを用いて説明する。
【0031】図7に示すフローチャートにおいて、図4
に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには
同一の符号を付す。また、ステップS400からステッ
プS220までの処理は、移動体の検出後に通過した全
ての交差点について行われる処理であるが、以下では、
ある1つの交差点について説明する。
に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには
同一の符号を付す。また、ステップS400からステッ
プS220までの処理は、移動体の検出後に通過した全
ての交差点について行われる処理であるが、以下では、
ある1つの交差点について説明する。
【0032】ステップS400では、移動体の追従確率
を算出する際に考慮すべき施設(以下、考慮施設と呼
ぶ)を選択する。一般的に人が集中する施設は、時間帯
により異なる。本実施の形態では、時間帯ごとの考慮施
設を次の(1)〜(4)のように定める。 (1)朝の通勤時間帯:駅、学校、幼稚園、保育園、オ
フィス街、工場地帯 (2)昼〜午後:幼稚園、保育園 (3)夕方:商店街 (4)夜間:住宅街 これらの施設は、自転車を使用して訪れることができる
施設である。また、(1)〜(4)の時間帯は、適宜定
めることができる。例えば、朝の通勤時間帯をAM6時
〜AM11時、昼〜午後をAM11時〜PM5時、夕方
をPM5時〜PM7時、夜間をPM7時〜AM6時とす
る。なお、時間帯の区分や考慮施設により本発明が限定
されることはない。
を算出する際に考慮すべき施設(以下、考慮施設と呼
ぶ)を選択する。一般的に人が集中する施設は、時間帯
により異なる。本実施の形態では、時間帯ごとの考慮施
設を次の(1)〜(4)のように定める。 (1)朝の通勤時間帯:駅、学校、幼稚園、保育園、オ
フィス街、工場地帯 (2)昼〜午後:幼稚園、保育園 (3)夕方:商店街 (4)夜間:住宅街 これらの施設は、自転車を使用して訪れることができる
施設である。また、(1)〜(4)の時間帯は、適宜定
めることができる。例えば、朝の通勤時間帯をAM6時
〜AM11時、昼〜午後をAM11時〜PM5時、夕方
をPM5時〜PM7時、夜間をPM7時〜AM6時とす
る。なお、時間帯の区分や考慮施設により本発明が限定
されることはない。
【0033】ステップS400にて、時計10で計測さ
れる現在時刻に基づいて、(1)〜(4)に区分される
時間帯を確認し、その時間帯に属する考慮施設を選択す
ると、ステップS200に進む。ステップS200で
は、処理対象の交差点の分岐路のうち、自車両が交差点
に進入してきた分岐路を除いた分岐路の数を、地図情報
データベース9を用いて検出する。分岐路の数を検出す
ると、ステップS410に進む。
れる現在時刻に基づいて、(1)〜(4)に区分される
時間帯を確認し、その時間帯に属する考慮施設を選択す
ると、ステップS200に進む。ステップS200で
は、処理対象の交差点の分岐路のうち、自車両が交差点
に進入してきた分岐路を除いた分岐路の数を、地図情報
データベース9を用いて検出する。分岐路の数を検出す
ると、ステップS410に進む。
【0034】ステップS410では、対象としている交
差点の各分岐方向に、ステップS400で選択した考慮
施設が存在するか検索する。考慮施設の検索は、地図情
報データベース9を用いて、交差点を中心とする所定の
範囲内について行う。本実施の形態では、この所定の範
囲内を半径1kmの範囲内とする。各分岐方向におい
て、所定の範囲内に属する考慮施設を検索すると、ステ
ップS420に進む。
差点の各分岐方向に、ステップS400で選択した考慮
施設が存在するか検索する。考慮施設の検索は、地図情
報データベース9を用いて、交差点を中心とする所定の
範囲内について行う。本実施の形態では、この所定の範
囲内を半径1kmの範囲内とする。各分岐方向におい
て、所定の範囲内に属する考慮施設を検索すると、ステ
ップS420に進む。
【0035】ステップS420では、対象としている交
差点において、ステップS410で考慮施設を検索した
結果に基づいて、自車両が選択した(走行した)分岐路
を移動体が選択する分岐確率を算出する。本実施の形態
では、考慮施設が存在する方向の分岐路の分岐確率を、
考慮施設が存在しない方向の分岐路の分岐確率の2倍と
した。分岐確率の算出方法について、図8を用いて説明
する。図8(a),8(b),8(c)は、それぞれ、
交差点が三叉路、四叉路、五叉路の場合の分岐確率を示
す表である。
差点において、ステップS410で考慮施設を検索した
結果に基づいて、自車両が選択した(走行した)分岐路
を移動体が選択する分岐確率を算出する。本実施の形態
では、考慮施設が存在する方向の分岐路の分岐確率を、
考慮施設が存在しない方向の分岐路の分岐確率の2倍と
した。分岐確率の算出方法について、図8を用いて説明
する。図8(a),8(b),8(c)は、それぞれ、
交差点が三叉路、四叉路、五叉路の場合の分岐確率を示
す表である。
【0036】交差点が三叉路の場合について、図8
(a)について説明する。三叉路の場合、自車両が進入
してきた道を除くと、自車両が選択できる分岐路は2つ
となる。表の最左欄は考慮施設が存在する分岐路の数
を、中欄は自車両が選択した分岐路に考慮施設が存在す
る時の分岐確率を、最右欄は自車両が選択した分岐路に
考慮施設が存在しないときの分岐確率をそれぞれ示す。
(a)について説明する。三叉路の場合、自車両が進入
してきた道を除くと、自車両が選択できる分岐路は2つ
となる。表の最左欄は考慮施設が存在する分岐路の数
を、中欄は自車両が選択した分岐路に考慮施設が存在す
る時の分岐確率を、最右欄は自車両が選択した分岐路に
考慮施設が存在しないときの分岐確率をそれぞれ示す。
【0037】考慮施設が全ての分岐路において存在しな
い場合の分岐確率は、第1の実施の形態で算出した分岐
確率と同様に50%となる(A3)。考慮施設が1つの
分岐路にのみ存在する場合には、自車両が選択した分岐
路に考慮施設が存在しない場合の分岐確率は33%であ
り(A4)、自車両が選択した分岐路に考慮施設が存在
する場合の分岐確率は66%となる(A1)。また、考
慮施設が全ての分岐路において存在する場合の分岐確率
は、50%となる(A2)。
い場合の分岐確率は、第1の実施の形態で算出した分岐
確率と同様に50%となる(A3)。考慮施設が1つの
分岐路にのみ存在する場合には、自車両が選択した分岐
路に考慮施設が存在しない場合の分岐確率は33%であ
り(A4)、自車両が選択した分岐路に考慮施設が存在
する場合の分岐確率は66%となる(A1)。また、考
慮施設が全ての分岐路において存在する場合の分岐確率
は、50%となる(A2)。
【0038】考慮施設が1つの分岐路にのみ存在する場
合の分岐確率(A1,A4)について説明しておく。上
述したように、考慮施設が存在する方向の分岐路の分岐
確率を、考慮施設が存在しない方向の分岐路の分岐確率
の2倍としたので、自車両が選択した分岐路に考慮施設
が存在しない場合の分岐確率をx(A4)とすると、考
慮施設が存在する方の分岐路の分岐確率は2x(A1)
で表せる。移動体は、2つの分岐路のうちのいずれかを
選択するのであるから、100=3x(x+2x)よ
り、x≒33となる。
合の分岐確率(A1,A4)について説明しておく。上
述したように、考慮施設が存在する方向の分岐路の分岐
確率を、考慮施設が存在しない方向の分岐路の分岐確率
の2倍としたので、自車両が選択した分岐路に考慮施設
が存在しない場合の分岐確率をx(A4)とすると、考
慮施設が存在する方の分岐路の分岐確率は2x(A1)
で表せる。移動体は、2つの分岐路のうちのいずれかを
選択するのであるから、100=3x(x+2x)よ
り、x≒33となる。
【0039】本実施の形態では、交差点が三叉路の場
合、自車両が選択できる2つの分岐路のうち、人が集中
する考慮施設が存在する方の分岐路を移動体が選択する
確率が高いとして、考慮施設が存在する方向の分岐路の
分岐確率を、考慮施設が存在しない方向の分岐確率の2
倍とした。これにより、自車両が考慮施設の存在する方
向の分岐路を選択した場合には、移動体が追従してくる
確率は高くなり、自車両が考慮施設の存在しない方向の
分岐路を選択した場合には、移動体が追従してくる確率
は低くなるので、実際の移動体の行動に沿った追従確率
を算出することができる。
合、自車両が選択できる2つの分岐路のうち、人が集中
する考慮施設が存在する方の分岐路を移動体が選択する
確率が高いとして、考慮施設が存在する方向の分岐路の
分岐確率を、考慮施設が存在しない方向の分岐確率の2
倍とした。これにより、自車両が考慮施設の存在する方
向の分岐路を選択した場合には、移動体が追従してくる
確率は高くなり、自車両が考慮施設の存在しない方向の
分岐路を選択した場合には、移動体が追従してくる確率
は低くなるので、実際の移動体の行動に沿った追従確率
を算出することができる。
【0040】交差点が四叉路の場合の分岐確率(図8
(b))、五叉路の場合の分岐確率(図8(c))につ
いても同様に算出することができる。ステップS420
で分岐確率を算出すると、ステップS220に進む。ス
テップS220では、ステップS210で算出した分岐
確率を用いて、移動体の追従確率を更新する。
(b))、五叉路の場合の分岐確率(図8(c))につ
いても同様に算出することができる。ステップS420
で分岐確率を算出すると、ステップS220に進む。ス
テップS220では、ステップS210で算出した分岐
確率を用いて、移動体の追従確率を更新する。
【0041】第2の実施の形態における車両用報知装置
によれば、人が集中する考慮施設を地図情報データベー
ス9を用いて検索し、検索した考慮施設に基づいて、移
動体が移動する分岐路の分岐確率を算出して、移動体の
追従確率を求めるので、実際の移動体の行動に沿った追
従確率を算出することができる。また、人が集中する考
慮施設を時間帯に応じて変更するので、より実際の移動
体の行動に沿った追従確率を算出することができる。
によれば、人が集中する考慮施設を地図情報データベー
ス9を用いて検索し、検索した考慮施設に基づいて、移
動体が移動する分岐路の分岐確率を算出して、移動体の
追従確率を求めるので、実際の移動体の行動に沿った追
従確率を算出することができる。また、人が集中する考
慮施設を時間帯に応じて変更するので、より実際の移動
体の行動に沿った追従確率を算出することができる。
【0042】本発明は、上述した一実施の形態に限定さ
れることはない。例えば、移動体の追従確率は、交差点
での分岐路の数に基づいて算出したが、交差点ではない
場所に存在する横断歩道や陸橋など、移動体が移動可能
な施設などの情報も考慮して算出することもできる。ま
た、移動体との衝突危険性を図6に示すようにディスプ
レイを用いて表示したが、スピーカを用いて音声により
報知することもできる。この場合、移動体の接近程度や
追従確率に応じて、音声の種類や大きさを変えることが
できる。
れることはない。例えば、移動体の追従確率は、交差点
での分岐路の数に基づいて算出したが、交差点ではない
場所に存在する横断歩道や陸橋など、移動体が移動可能
な施設などの情報も考慮して算出することもできる。ま
た、移動体との衝突危険性を図6に示すようにディスプ
レイを用いて表示したが、スピーカを用いて音声により
報知することもできる。この場合、移動体の接近程度や
追従確率に応じて、音声の種類や大きさを変えることが
できる。
【0043】特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態
の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、
移動体検出装置2が移動体検出手段および移動体速度検
出手段を、運転操作検出装置1が進路変更検出手段を、
移動体接近推定装置4が接近程度推定手段を、追従確率
推定装置5が追従確率算出手段を、移動体接近推定装置
4および追従確率推定装置5が衝突可能性算出手段を、
時計10が時刻検出手段を、自車速度検出装置7が車両
速度検出手段を、報知装置6が報知手段をそれぞれ構成
する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、
各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、
移動体検出装置2が移動体検出手段および移動体速度検
出手段を、運転操作検出装置1が進路変更検出手段を、
移動体接近推定装置4が接近程度推定手段を、追従確率
推定装置5が追従確率算出手段を、移動体接近推定装置
4および追従確率推定装置5が衝突可能性算出手段を、
時計10が時刻検出手段を、自車速度検出装置7が車両
速度検出手段を、報知装置6が報知手段をそれぞれ構成
する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、
各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図1】本発明による車両用報知装置の一実施の形態の
構成を示す図
構成を示す図
【図2】移動体との衝突可能性を算出する処理手順を示
す一実施の形態のフローチャート
す一実施の形態のフローチャート
【図3】図2に示すフローチャートのステップS50で
行われる詳しい処理内容を示すフローチャート
行われる詳しい処理内容を示すフローチャート
【図4】図3に示すフローチャートのステップS130
で行われる詳しい処理内容を示すフローチャート
で行われる詳しい処理内容を示すフローチャート
【図5】図2に示すフローチャートのステップS60で
行われる詳しい処理内容を示すフローチャート
行われる詳しい処理内容を示すフローチャート
【図6】図6(a)〜図6(c)は、ディスプレイ上に
移動体との衝突危険性を表示する一例を示す図
移動体との衝突危険性を表示する一例を示す図
【図7】第2の実施の形態における車両用報知装置にて
行われる追従確率の算出手順を示すフローチャート
行われる追従確率の算出手順を示すフローチャート
【図8】図8(a)は三叉路の場合の分岐確率を、図8
(b)は四叉路の場合の分岐確率を、図8(c)は五叉
路の場合の分岐確率をそれぞれ示す。
(b)は四叉路の場合の分岐確率を、図8(c)は五叉
路の場合の分岐確率をそれぞれ示す。
1…運転操作検出装置、2…移動体検出装置、3…移動
体情報記録装置、4…移動体接近推定装置、5…追従確
率推定装置、6…報知装置、7…自車速度検出装置、8
…自車位置検出装置、9…地図情報データベース、10
…時計、20…処理装置
体情報記録装置、4…移動体接近推定装置、5…追従確
率推定装置、6…報知装置、7…自車速度検出装置、8
…自車位置検出装置、9…地図情報データベース、10
…時計、20…処理装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考)
B60R 1/00 B60R 1/00 A
21/34 652 21/34 652E
662 662A
662B
662C
682 682A
G08G 1/16 G08G 1/16 C
Claims (8)
- 【請求項1】車両に搭載され、車両周囲に存在する移動
体を検出する移動体検出手段と、 車両の進路変更を検出する進路変更検出手段と、 前記進路変更検出手段により進路変更が検出された時
に、前記移動体検出手段により検出された移動体と車両
との接近程度を推定する接近程度推定手段と、 前記移動体検出手段により検出された移動体が車両に追
従する確率(以下、追従確率と呼ぶ)を算出する追従確
率算出手段と、 前記接近程度推定手段により推定された移動体との接近
程度と、前記追従確率算出手段により算出された前記移
動体の追従確率とに基づいて、前記移動体と車両との衝
突可能性を算出する衝突可能性算出手段とを備えること
を特徴とする車両用報知装置。 - 【請求項2】請求項1に記載の車両用報知装置におい
て、 前記移動体検出手段により検出された移動体の検出時刻
を検出する時刻検出手段と、 前記移動体の移動速度を検出する移動体速度検出手段
と、 車両の移動速度を検出する車両速度検出手段とをさらに
備え、 前記接近程度推定手段は、前記移動体が検出された時刻
からの経過時間、前記移動体の移動速度、および、車両
の移動速度に基づいて、前記移動体と車両との接近程度
を推定することを特徴とする車両用報知装置。 - 【請求項3】請求項1または2に記載の車両用報知装置
において、 前記追従確率算出手段は、前記移動体検出手段により移
動体が検出された地点から車両の現在地までの経路上に
おける全ての交差点の分岐路の数に基づいて、前記追従
確率を算出することを特徴とする車両用報知装置。 - 【請求項4】請求項3に記載の車両用報知装置におい
て、 前記追従確率算出手段は、前記交差点の分岐路のうち、
人が集中する施設が存在する方向の分岐路を車両が選択
した時の前記追従確率を、前記施設が存在しない方向の
分岐路を車両が選択した時の前記追従確率よりも高く設
定することを特徴とする車両用報知装置。 - 【請求項5】請求項4に記載の車両用報知装置におい
て、 前記人が集中する施設は、自転車を使用して訪れる施設
であることを特徴とする車両用報知装置。 - 【請求項6】請求項4または5に記載の車両用報知装置
において、 前記人が集中する施設を時間帯に応じて変更することを
特徴とする車両用報知装置。 - 【請求項7】請求項6に記載の車両用報知装置におい
て、 前記人が集中する施設と時間帯との関係として、 (1)朝:通学先および通勤先の施設 (2)昼〜夕方:幼稚園および保育園 (3)夕方:商店街 (4)夜:住宅街 のうちの少なくともいずれか1つを用いることを特徴と
する車両用報知装置。 - 【請求項8】請求項1〜7のいずれかに記載の車両用報
知装置において、 前記衝突可能性算出手段により算出された衝突可能性を
報知する報知手段をさらに備え、 前記報知手段は、前記衝突可能性算出手段により算出さ
れる前記移動体との衝突可能性に応じて、報知方法を変
えることを特徴とする車両用報知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002147447A JP2003335195A (ja) | 2002-05-22 | 2002-05-22 | 車両用報知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002147447A JP2003335195A (ja) | 2002-05-22 | 2002-05-22 | 車両用報知装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003335195A true JP2003335195A (ja) | 2003-11-25 |
Family
ID=29706007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002147447A Pending JP2003335195A (ja) | 2002-05-22 | 2002-05-22 | 車両用報知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003335195A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005182310A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Denso Corp | 車両運転支援装置 |
JP2007051973A (ja) * | 2005-08-19 | 2007-03-01 | Denso Corp | 危険箇所情報表示装置 |
-
2002
- 2002-05-22 JP JP2002147447A patent/JP2003335195A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005182310A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Denso Corp | 車両運転支援装置 |
JP2007051973A (ja) * | 2005-08-19 | 2007-03-01 | Denso Corp | 危険箇所情報表示装置 |
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