JP2003320184A - Linking method and linking device - Google Patents
Linking method and linking deviceInfo
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- JP2003320184A JP2003320184A JP2002129954A JP2002129954A JP2003320184A JP 2003320184 A JP2003320184 A JP 2003320184A JP 2002129954 A JP2002129954 A JP 2002129954A JP 2002129954 A JP2002129954 A JP 2002129954A JP 2003320184 A JP2003320184 A JP 2003320184A
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- knitted fabric
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- D—TEXTILES; PAPER
- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
- D05B23/00—Sewing apparatus or machines not otherwise provided for
- D05B23/007—Sewing units for assembling parts of knitted panties or closing the stocking toe part
- D05B23/009—Toe closers
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
- D05B7/00—Linking machines, e.g. for joining knitted fabrics
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- Textile Engineering (AREA)
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は編地をかがり縫い
するリンキング方法およびリンキング装置に関し、特に
たとえば、編地のかがり目に自動的にポイント針を刺し
通してかがり縫いするリンキング方法およびリンキング
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a linking method and a linking device for over stitching a knitted fabric, and more particularly to, for example, a linking method and a linking device for automatically piercing a point needle of a knitted fabric with a point needle. .
【0002】[0002]
【従来の技術】ニット製品の素材となる編地には、編み
目をかがり縫いする際に製品が既定したサイズ,形状に
正しくかがり縫いされるように、他の編み目より大きく
編成された編み目(以下単にかがり目と称す)からなる
ルーズコースが編成されている。このため、従来は作業
者が編地を手で引っ張り広げた後、編地を透かし見るこ
とにより、ルーズコースを構成するかがり目それぞれに
ポイント針を刺し通すことによりかがり縫いを行ってい
た。この作業は、靴下のような筒状に編成された丸編地
の場合にも同様に行われ、まず、作業者が丸編地の開口
部分に両手を入れて丸編地を引っ張り広げ、作業者から
見て奥側の編地を透かし見ることによりかがり目を確認
し、ポイント針をかがり目に刺し通した後、手前側の編
地についても同様に作業を行ってかがり縫いされるかが
り目同士を同じポイント針に刺し通して、かがり縫いを
行っていた。2. Description of the Related Art A knitted fabric, which is a material for a knit product, has a stitch knitted larger than other stitches (hereinafter referred to as "knitted fabric") so that when the stitch is stitched, the product is properly over stitched to a predetermined size and shape. The loose course is made up of simply called overcast eyes. Therefore, conventionally, an operator pulls and spreads the knitted fabric by hand and then sees through the knitted fabric to pierce each of the overlocking stitches forming the loose course with a point needle to perform overlock stitching. This work is similarly performed in the case of a circular knitted fabric that is knitted in a tubular shape such as socks.First, the worker puts his both hands into the opening of the circular knitted fabric and pulls and spreads the circular knitted fabric. After seeing the overlocking stitch by seeing through the knitted fabric on the back side as seen from the operator, the point needle is pierced through the overlocking stitch, and the stitches on the foreground side are also similarly stitched to form the overlock stitch. I pierced each other with the same point needle and performed overlock stitching.
【0003】しかしながら、かがり目にポイント針を刺
し通すのは、かがり目が普通の編み目より若干大きく形
成されているだけであるため非常に困難であった。特
に、丸編地については、奥側の編地にポイント針に刺し
通した後に、手前側の編地を引っ張り広げることが困難
となるため、この問題が顕著であった。この結果、かが
り縫いを行うには、多大な時間がかかるうえ、かがり目
を外れてかがり縫いしてしまうなどの不具合が発生し、
製品の歩留りが悪くなる結果を生じていた。However, it is very difficult to pierce the point needle with the overlocking stitch because the overlocking stitch is formed slightly larger than the normal stitch. In particular, with circular knitted fabrics, it is difficult to pull out the knitted fabric on the front side after piercing the knitted fabric on the back side with a point needle, and this problem is remarkable. As a result, it takes a lot of time to carry out overlock stitching, and problems such as overlock stitches occurring when the overlock stitches are removed occur.
This has resulted in poor product yield.
【0004】このため、特開平11−207061号や
特開平11−207062号に開示されているように、
かがり目を有する丸編地の内部に挿通して編地を伸張さ
せる挿通体と、挿通体により伸張された編地のかがり目
の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像され
た画像を画像処理してかがり目の位置を検出するかがり
目位置検出手段と、かがり目位置検出手段により検出さ
れたかがり目の位置にポイント針を対応させる手段と、
各かがり目に対応させたポイント針を刺し通す手段と、
刺し通されたポイント針に基づいてかがり縫いを行うミ
シン機構とを備え、編地のかがり目の位置を検出し、検
出されたかがり目に対応するポイント針を位置合わせ
し、検出されたかがり目に対応するポイント針を刺し通
すことを繰返し、編地の各かがり目にポイント針を刺し
通した後に、ミシン機構によりかがり縫いを行うリンキ
ング装置が開発されている。Therefore, as disclosed in JP-A-11-207061 and JP-A-11-207062,
An inserter that extends through the circular knitted fabric having overlocked stitches to extend the knitted fabric, an imaging unit that captures an image of the overlocked stitch of the knitted fabric stretched by the inserter, and an image captured by the imager Overlocking eye position detecting means for image processing to detect the position of the overlocking eye, and means for associating the point hand with the overlocking eye position detected by the overlocking eye position detecting means,
A means to pierce the point needle corresponding to each overlocking eye,
With a sewing machine mechanism that performs overlock stitching based on the pierced point needle, detects the position of the overlock stitch of the knitted fabric, aligns the point needle corresponding to the detected overlock stitch, and detects the detected overlock stitch. A linking device has been developed in which the point needle corresponding to is repeatedly pierced and the point needle is pierced through each overlock stitch of the knitted fabric, and then the sewing machine mechanism performs overlock stitching.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来のリンキング装置では、以下の問題があった。両端
部のかがり目(以下、Vポイントと称する)は、靴下を
挿通体に挿入後は、挿通体の側面にあるため、画像処理
により検出することが困難であり、自動でポイント針を
刺し通すことも困難であることから、手作業によりVポ
イントにVポイント針を刺し通し、Vポイントから所定
の距離内側の所定面積を有する穴を初期かがり目とし
て、順次内側に向かってかがり目の位置を検出して対応
するポイント針を刺し通すようにしていた。しかしなが
ら、Vポイント付近は布地の折り返し位置に近く、取付
け具合によって位置や大きさが変化しやすい。特に、表
側については、つま先のゴアラインと呼ばれる大きな編
み目があり、これによってかがり目付近も複雑な編み目
構造となっている。このため、画像処理による初期かが
り目の検出において、不検出となって作業者の補助を必
要としたり、誤検出してかがり目から外れてかがり縫い
をする場合が生ずるなどの問題があった。However, such a conventional linking device has the following problems. The overhangs (hereinafter, referred to as V points) at both ends are difficult to detect by image processing because the socks are on the side surfaces of the insert after the sock is inserted into the insert, and the point needle is automatically pierced. Since it is also difficult, the V point needle is manually pierced through the V point, and a hole having a predetermined area inside a predetermined distance from the V point is used as the initial overlocking eye, and the positions of the overlocking eye are sequentially turned inward. It was detected and the corresponding point needle was pierced. However, the vicinity of the V point is close to the folding position of the cloth, and the position and size are likely to change depending on the attachment condition. In particular, on the front side, there is a large stitch called a gore line on the toe, which results in a complicated stitch structure near the overlocking stitch. Therefore, there is a problem in that the detection of the initial overlocking stitch by the image processing may not be detected and the operator's assistance may be required, or the false detection may cause the overlocking stitch to be missed from the overlocking stitch.
【0006】それゆえ、この発明の目的は、かかる課題
を解決し、編地に編成されたかがり目へのポイント針の
刺し通しを迅速且つ正確に行い、編地を強固にリンキン
グすることができるリンキング方法およびリンキング装
置を提供することである。Therefore, an object of the present invention is to solve such a problem and to pierce a knitted fabric knitted with a point needle with a point needle quickly and accurately to firmly link the knitted fabric. A linking method and a linking device are provided.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、リン
キング対象部を対向させた状態で編地を伸張する工程
と、伸張された編地の画像を撮像する工程と、撮像され
た画像からかがり目の位置を検出する工程と、検出され
たかがり目の位置に対応するポイント針を位置合わせす
る工程と、検出されたかがり目に対応するポイント針を
刺し通す工程と、編地の各かがり目に刺し通されたポイ
ント針に基づいてかがり縫いをする工程とを含むリンキ
ング方法において、編地の端部付近に初期かがり目の検
出基準線を設定する工程と、編地の端部から所定距離内
側においてスタートかがり目を検出する工程と、検出さ
れたスタートかがり目から設定された検出基準線に向か
ってかがり目を追跡する工程と、かがり目の追跡により
検出されたかがり目の位置が設定された検出基準線に対
して所定距離以内になったときに検出されたかがり目を
初期かがり目とする工程とを含むことを特徴とする、リ
ンキング方法である。本発明では、編地の端部から所定
距離内側においてかがり目を検出してスタートかがり目
とし、スタートかがり目から編地の端部に向かってかが
り目を追跡して初期かがり目を決定するようにしたの
で、初期かがり目の不検出や誤検出を抑制して、かがり
目へのポイント針の刺し通しを迅速且つ正確に行い、編
地を強固にリンキングすることができる。According to a first aspect of the present invention, a step of stretching a knitted fabric in a state where the linking target portions are opposed to each other, a step of capturing an image of the stretched knitted fabric, and the captured image The step of detecting the position of the overlocked stitch, the step of aligning the point needle corresponding to the detected position of the overlocked eye, the step of piercing the point needle corresponding to the detected overlocked eye, and each of the knitted fabric In a linking method including a step of overlock stitching based on the point needle pierced through the overlock stitch, a step of setting an initial overlock detection reference line near the edge of the knitted fabric, and A step of detecting a start overlocking stitch inside a predetermined distance, a step of tracking the overlocking stitch from the detected start overlocking stitch toward a set detection reference line, and a overlocking stitch detected by tracing the overlocking stitch. Position, characterized in that it comprises a step of the linking loops and initial linking loops detected when it becomes within a predetermined distance relative to the set detection reference line, a linking process. In the present invention, the overlocking stitch is detected within a predetermined distance from the end portion of the knitted fabric to be the start overlocking stitch, and the overlocking stitch is traced from the starting overlocking stitch toward the end portion of the knitted fabric to determine the initial overlocking stitch. Therefore, it is possible to suppress the non-detection and erroneous detection of the initial overlocking stitch, to pierce the overlocking stitch with the point needle quickly and accurately, and to firmly link the knitted fabric.
【0008】請求項2の発明は、スタートかがり目を検
出する工程は、編地の端部から所定距離内側の所定の領
域を設定して所定面積以上の穴を検出する工程と、検出
された穴のうち最大の面積を有する穴を抽出する工程
と、抽出された最大の面積を有する穴の左右いずれかに
隣接する穴のうち上側の穴と下側の穴の面積を比較する
工程と、上側の穴の面積が下側の穴の面積より大きいと
きに上側の穴をかがり目とする工程と、下側の穴の面積
が上側の穴の面積より大きいときに検出された最大の面
積を有する穴をかがり目とする工程とを含む、請求項1
に記載のリンキング方法である。本発明では、初期かが
り目を検出するためのスタートかがり目の検出におい
て、編み目の特性に基づいて、検出された所定面積以上
の穴から、最大の面積を有する穴を抽出し、その穴に隣
接する左右いずれかの上側の穴と下側の穴の面積を比較
して、かがり目を決定するようにしたので、正確にスタ
ートかがり目を決定でき、初期かがり目の不検出や誤検
出を更に抑制して、かがり目へのポイント針の刺し通し
を迅速且つ正確に行い、編地を強固にリンキングするこ
とができる。According to the second aspect of the present invention, the step of detecting the start overlocking stitch is a step of detecting a hole having a predetermined area or more by setting a predetermined area inside a predetermined distance from the end of the knitted fabric. A step of extracting a hole having the largest area of the holes, and a step of comparing the areas of the upper hole and the lower hole of the holes adjacent to either the left or right of the extracted hole having the largest area, If the upper hole area is larger than the lower hole area and the upper hole is overcast, and the maximum area detected when the lower hole area is larger than the upper hole area, The step of forming the hole having the eyelet as the overlocking eye.
The linking method described in 1. In the present invention, in the detection of the start overlock for detecting the initial overlock, a hole having the maximum area is extracted from the holes having a predetermined area or more detected based on the characteristics of the stitches, and the hole is adjacent to the hole. By comparing the area of the upper hole and the area of the lower hole on either the left or right side, the overlocking stitch can be determined, so the start overlocking stitch can be accurately determined, and the initial overlocking stitch non-detection or false detection can be further performed. It is possible to pierce the point needle with the overlocked stitch quickly and accurately, and to firmly link the knitted fabric.
【0009】請求項3の発明は、初期かがり目の検出基
準線を設定する工程は、編地の端部付近に所定の領域を
設定して所定面積以上の穴を検出する工程と、検出され
た穴のうち編地の端部に最も近い穴を選定する工程と、
選定された穴の位置から初期かがり目の検出基準線を設
定する工程とを含む、請求項1または請求項2に記載の
リンキング方法である。本発明では、編地の端部付近で
所定面積以上の穴を検出し、編地の端部に最も近い穴の
位置から初期かがり目の検出基準線を設定するようにし
たので、つま先部のゴアラインと呼ばれる大きな編み目
を有する表側の初期かがり目を検出する場合でも、初期
かがり目の不検出や誤検出を抑制して、かがり目へのポ
イント針の刺し通しを迅速且つ正確に行い、編地を強固
にリンキングすることができる。According to a third aspect of the present invention, the step of setting the detection reference line for the initial overlocking stitches includes the step of setting a predetermined region near the end of the knitted fabric and detecting holes having a predetermined area or more. Of the holes that are closest to the end of the knitted fabric,
3. The linking method according to claim 1, further comprising the step of setting a detection reference line for an initial overlock from the position of the selected hole. In the present invention, a hole having a predetermined area or more is detected near the end of the knitted fabric, and the detection reference line of the initial overlock is set from the position of the hole closest to the end of the knitted fabric. Even when detecting the initial overlocking stitch on the front side having a large stitch called a gore line, it suppresses the non-detection and erroneous detection of the initial overlocking stitch, and the point needle is pierced through the overlocking stitch quickly and accurately, and the knitted fabric Can be strongly linked.
【0010】請求項4の発明は、リンキング対象部を対
向させた状態で編地を伸張する編地伸張手段と、編地伸
張手段により伸張された編地の画像を撮像する撮像手段
と、撮像手段により撮像されたかがり目の位置を検出す
るかがり目位置検出手段と、かがり目位置検出手段によ
り検出されたかがり目の位置に対応するポイント針を位
置合わせするポイント針位置合わせ手段と、検出された
かがり目に対応するポイント針を刺し通すポイント針刺
し通し手段と、ポイント針刺し通し手段により編地の各
かがり目に刺し通されたポイント針に基づいてかがり縫
いをするかがり縫い手段とを備えたリンキング装置であ
って、編地の端部付近に初期かがり目の検出基準線を設
定する検出基準線設定手段と、編地の端部から所定距離
内側においてスタートかがり目を検出するスタートかが
り目検出手段と、検出されたスタートかがり目から設定
された検出基準線に向かってかがり目を追跡するかがり
目追跡手段と、かがり目追跡手段により検出されたかが
り目の位置が設定された検出基準線に対して所定距離以
内になったときに検出されたかがり目を初期かがり目と
する初期かがり目検出手段とを有することを特徴とす
る、リンキング装置である。本発明では、編地の端部か
ら所定距離内側においてかがり目を検出してスタートか
がり目とし、スタートかがり目から編地の端部に向かっ
てかがり目を追跡して初期かがり目を決定するようにし
たので、初期かがり目の不検出や誤検出を抑制して、か
がり目へのポイント針の刺し通しを迅速且つ正確に行
い、編地を強固にリンキングすることができる。According to a fourth aspect of the present invention, a knitted fabric stretching means for stretching the knitted fabric in a state where the linking target portions face each other, an image pickup means for picking up an image of the knitted fabric stretched by the knitted fabric stretching means, and an image pickup An overlocking eye position detecting means for detecting the position of the overlocking eye imaged by the means, and a point needle position aligning means for aligning the point needle corresponding to the overlocking eye position detected by the overlocking eye position detecting means, Linking including point needle piercing means for piercing point needles corresponding to the stitches, and overlock stitching means for performing overlock stitching based on the point needles pierced by each of the stitches of the knitted fabric by the point needle piercing means. The apparatus is a detection reference line setting means for setting a detection reference line for an initial overlock near the end of the knitted fabric, and a starter at a predetermined distance inside from the end of the knitted fabric. Start overlocking eye detecting means for detecting overlocking eyes, overlocking eye tracking means for tracking overlocking eyes from the detected start overlocking eyes toward a set detection reference line, and overlocking eyes detected by overlocking eye tracking means The linking device is characterized in that it has an initial overlocking eye detecting means for making the overlocking eye detected as an initial overlocking eye when the position is within a predetermined distance with respect to the set detection reference line. In the present invention, the overlocking stitch is detected within a predetermined distance from the end portion of the knitted fabric to be the start overlocking stitch, and the overlocking stitch is traced from the starting overlocking stitch toward the end portion of the knitted fabric to determine the initial overlocking stitch. Therefore, it is possible to suppress the non-detection and erroneous detection of the initial overlocking stitch, to pierce the overlocking stitch with the point needle quickly and accurately, and to firmly link the knitted fabric.
【0011】請求項5の発明は、スタートかがり目検出
手段は、編地の端部から所定距離内側の所定の領域を設
定して所定面積以上の穴を検出する検出手段と、検出さ
れた穴のうち最大の面積を有する穴を抽出する抽出手段
と、検出された最大の面積を有する穴の左右いずれかに
隣接する穴のうち上側の穴と下側の穴の面積を比較する
比較手段と、上側の穴の面積が下側の穴の面積より大き
いときに上側の穴をかがり目とし、下側の穴の面積が上
側の穴の面積より大きいときに検出された最大の面積を
有する穴をかがり目とする決定手段とを含む、請求項4
に記載のリンキング装置である。本発明では、初期かが
り目を検出するためのスタートかがり目の検出におい
て、編み目の特性に基づいて、検出された所定面積以上
の穴から、最大の面積を有する穴を抽出し、その穴に隣
接する左右いずれかの上側の穴と下側の穴の面積を比較
して、かがり目を決定するようにしたので、正確にスタ
ートかがり目を決定でき、初期かがり目の不検出や誤検
出を更に抑制して、かがり目へのポイント針の刺し通し
を迅速且つ正確に行い、編地を強固にリンキングするこ
とができる。According to a fifth aspect of the present invention, the start overlocking stitch detecting means detects the hole having a predetermined area or more by setting a predetermined area inside a predetermined distance from the end of the knitted fabric, and the detected hole. Of the holes having the largest area detected, extraction means for extracting the hole having the largest area, and comparing means for comparing the areas of the upper hole and the lower hole of the holes adjacent to either the left or right of the hole having the detected maximum area, , The hole having the maximum area detected when the area of the upper hole is larger than the area of the lower hole and the upper hole is overcast, and when the area of the lower hole is larger than the area of the upper hole 5. The determination means using the eye-catching eye as the overcast eye.
The linking device described in 1. In the present invention, in the detection of the start overlock for detecting the initial overlock, a hole having the maximum area is extracted from the holes having a predetermined area or more detected based on the characteristics of the stitches, and the hole is adjacent to the hole. By comparing the area of the upper hole and the area of the lower hole on either the left or right side, the overlocking stitch can be determined, so the start overlocking stitch can be accurately determined, and the initial overlocking stitch non-detection or false detection can be further performed. It is possible to pierce the point needle with the overlocked stitch quickly and accurately, and to firmly link the knitted fabric.
【0012】請求項6の発明は、検出基準線設定手段
は、編地の端部に所定の領域を設定して所定面積以上の
穴を検出する検出手段と、検出された穴のうち編地の端
部に最も近い穴を選定する選定手段と、選定された穴の
位置から初期かがり目の検出基準線を設定する設定手段
とを含む、請求項4または請求項5に記載のリンキング
装置である。本発明では、編地の端部付近で所定面積以
上の穴を検出し、編地の端部に最も近い穴の位置から初
期かがり目の検出基準線を設定するようにしたので、つ
ま先部のゴアラインと呼ばれる大きな編み目を有する表
側の初期かがり目を検出する場合でも、初期かがり目の
不検出や誤検出を抑制して、かがり目へのポイント針の
刺し通しを迅速且つ正確に行い、編地を強固にリンキン
グすることができる。According to a sixth aspect of the present invention, the detection reference line setting means sets the predetermined area at the end of the knitted fabric to detect a hole having a predetermined area or more, and the knitted fabric among the detected holes. 6. The linking device according to claim 4 or 5, further comprising: selecting means for selecting a hole closest to an end of the hole, and setting means for setting a detection reference line of an initial overlocking eye from a position of the selected hole. is there. In the present invention, a hole having a predetermined area or more is detected near the end of the knitted fabric, and the detection reference line of the initial overlock is set from the position of the hole closest to the end of the knitted fabric. Even when detecting the initial overlocking stitch on the front side having a large stitch called a gore line, it suppresses the non-detection and erroneous detection of the initial overlocking stitch, and the point needle is pierced through the overlocking stitch quickly and accurately, and the knitted fabric Can be strongly linked.
【0013】この発明の上述の目的,その他の目的,特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。The above-mentioned objects, other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the embodiments with reference to the drawings.
【0014】[0014]
【発明の実施の形態】図1は、本願発明のリンキング装
置の一実施形態にかかる本体機構の概略構成図である。
図において、リンキング装置の本体機構100は、靴下
Wを挿通して伸張させる挿通体110と、伸張された靴
下Wのかがり目Kにポイント針を刺し通すための針刺し
通し機構120と、かがり目Kを撮像するためのCCD
カメラ140と、CCDカメラ140からの画像信号を
入力して画像処理を行ってかがり目Kの位置を検出する
画像処理部と本体機構を制御する機構制御部とを備えた
コンピュータ150と、コンピュータ150からの制御
信号を受けて針刺し通し機構120を制御するシーケン
サ160と、シーケンサ160からの制御信号を受けて
針刺し通し機構120の各アクチュエータをドライブす
るドライバ170とから構成される。1 is a schematic configuration diagram of a main body mechanism according to an embodiment of a linking device of the present invention.
In the figure, the main body mechanism 100 of the linking device includes an inserter 110 for inserting and extending the sock W, a needle piercing mechanism 120 for piercing a point needle into the overlocking eye K of the extended sock W, and a overlocking eye K. CCD for imaging
A computer 150 including a camera 140, an image processing unit that inputs an image signal from the CCD camera 140 and performs image processing to detect the position of the overlocking eye K, and a mechanism control unit that controls a main body mechanism, and a computer 150. A sequencer 160 that receives a control signal from the sequencer 160 to control the needle piercing mechanism 120, and a driver 170 that receives a control signal from the sequencer 160 and drives each actuator of the needle piercing mechanism 120.
【0015】挿通体110は、一定の厚さを有し、靴下
Wを挿通したときに靴下Wが適度に左右に伸張されるよ
うな幅を有する。また、挿通体110は、靴下Wの挿通
時に靴下Wを適度に上下に伸張させて固定する固定具1
12a、112bを備える。これにより、靴下Wのかが
り目Kは上下左右に適度に伸張されるので、CCDカメ
ラ140で撮像した画像をコンピュータ150で画像処
理することで、かがり目Kの位置が自動検出できる。挿
通体110は、かがり目KをCCDカメラで撮影する際
の照明装置を兼ねており、挿通体110の両面にはEL
パネルが取付けられている(図示省略)。これにより、C
CDカメラ140には靴下Wの編み目の穴が明るく、繊
維部分が暗い画像として捉えられる。このように、CC
Dカメラ140に対して靴下Wの裏側から照明して透過
光を検出することで、かがり目Kの穴を良好なコントラ
ストで捉えることができる。尚、照明はELパネルに限
らず、LEDや電灯等を配列したもの使用してもよく、
ファイバーによるライトガイドや導光板等を用いて照明
するようにしてもよいことは言うまでもない。尚、他の
照明方法を用いる場合でも、CCDカメラ140に対し
て靴下Wの裏側から照明して透過光を検出することが、
かがり目Kの穴を良好なコントラストで捉える上で好ま
しい。The insert 110 has a constant thickness and a width such that when the sock W is inserted, the sock W is appropriately stretched left and right. Further, the inserter 110 is a fixture 1 for appropriately extending and fixing the sock W when the sock W is inserted.
12a and 112b are provided. As a result, the overlocking stitch K of the sock W is appropriately expanded vertically and horizontally, so that the position of the overlocking stitch K can be automatically detected by image-processing the image captured by the CCD camera 140 by the computer 150. The insert 110 also serves as an illuminating device when the CCD K camera photographs the overlocking eye K, and the EL is provided on both sides of the insert 110.
A panel is attached (not shown). This gives C
The CD camera 140 captures an image in which the holes of the stitches of the sock W are bright and the fiber portion is dark. Thus, CC
By illuminating the D camera 140 from the back side of the sock W and detecting the transmitted light, the hole of the overlocking eye K can be captured with good contrast. The lighting is not limited to the EL panel, and may be an array of LEDs, electric lights, or the like.
It goes without saying that the light may be illuminated by using a fiber light guide or a light guide plate. Even when another illumination method is used, it is possible to illuminate the CCD camera 140 from the back side of the sock W and detect transmitted light.
It is preferable for capturing the hole of the overlocking eye K with good contrast.
【0016】図2にかがり縫いを行うためのポイント針
の概要構成を示す。ポイント針132は、ミシン機構
(図示省略)でかがり縫いを行うため所定の間隔に配列
されている必要があり、図のように所定間隔の溝を有す
る針ボックス130に配列されている。また、両端には
靴下Wの両端部のかがり目Kに刺し通すための特別なV
ポイント針134を備え、あらかじめ両端のかがり目K
に手動でセットする。Vポイント針134は、ポイント
針の刺し通し処理中は左右に移動可能な状態で配備さ
れ、靴下Wの各かがり目Kにすべてのポイント針132
の刺し通しを完了した時点で、針ボックス130にロッ
クされ、ミシン機構に引き渡される。FIG. 2 shows a schematic structure of a point needle for performing overlock stitching. The point needles 132 need to be arranged at a predetermined interval in order to perform overlock stitching by a sewing machine mechanism (not shown), and are arranged in the needle box 130 having grooves at predetermined intervals as shown in the drawing. In addition, both ends have special Vs for piercing through the overlocking eyes K on both ends of the sock W.
Equipped with a point needle 134, the overlocking stitches K at both ends
Manually set to. The V-point needles 134 are arranged so as to be movable left and right during the piercing process of the point needles, and all the point needles 132 are provided on each overlocking stitch K of the sock W.
When the piercing is completed, the needle box 130 is locked and handed over to the sewing machine mechanism.
【0017】図3と図4に針刺し通し機構120の概略
構成を示す。図のように、針刺し通し機構120は、基
台122と、基台122上に固定された針ボックス13
0と、基台122上に固定された針押し出し機構124
とを備える。針押し出し機構124は、針ボックス13
0のポイント針132の間隔に合せて移動し、押し出す
ポイント針132を選択する送り機構126と、選択さ
れたポイント針132を押し出して靴下Wのかがり目K
に刺し通すアクチュエータ128とを備える。送り機構
126はボールねじ等を用いたNCにより形成でき、ア
クチュエータ128は空気圧アクチュエータまたはソレ
ノイド等を用いることで形成できるが、より簡便にはア
クチュエータ128をばね駆動とし、送り機構126は
針の押し出しを係止するプレートを設け、これを一定間
隔で抜き去ることで、順にポイント針132を押し出す
ようにしたものでもよい。3 and 4 show a schematic structure of the needle piercing mechanism 120. As illustrated, the needle piercing mechanism 120 includes a base 122 and a needle box 13 fixed on the base 122.
0 and a needle pushing mechanism 124 fixed on the base 122.
With. The needle pushing mechanism 124 is provided in the needle box 13
The feed mechanism 126 that moves in accordance with the interval of the point needles 132 of 0 and selects the point needles 132 to be pushed out, and the selected point needles 132 to push out and the overlocking stitch K of the sock W
And an actuator 128 for piercing through. The feed mechanism 126 can be formed by NC using a ball screw or the like, and the actuator 128 can be formed by using a pneumatic actuator or a solenoid. However, more simply, the actuator 128 is driven by a spring, and the feed mechanism 126 can push out the needle. The point needle 132 may be sequentially pushed out by providing a plate for locking and withdrawing the plate at regular intervals.
【0018】針刺し通し機構120は、基台122が上
下・左右の2次元位置決め可能なテーブル(図示省略)
に搭載され、シーケンサー160からの指令に基づい
て、押し出すポイント針132を靴下Wのかがり目Kに
位置合せすることができる。また、針押し出し機構12
4には、CCDカメラ140が搭載され、針押し出し機
構124と共に移動する。CCDカメラ140の視野中
心は、アクチュエータ128により押し出されたポイン
ト針132が刺し通される靴下Wの表面の位置とほぼ一
致させている。これにより、CCDカメラ140のほぼ
中心に靴下Wのかがり目Kの中心を持ってくることで、
対応するポイント針132を当該かがり目Kに刺し通す
ことができ、座標変換が容易になる。The needle piercing mechanism 120 is a table (not shown) on which a base 122 can be vertically and horizontally two-dimensionally positioned.
The point needle 132 to be pushed out can be aligned with the overlocking eye K of the sock W based on a command from the sequencer 160. In addition, the needle pushing mechanism 12
4, a CCD camera 140 is mounted and moves together with the needle pushing mechanism 124. The center of the field of view of the CCD camera 140 is substantially aligned with the position of the surface of the sock W through which the point needle 132 pushed out by the actuator 128 is pierced. As a result, by bringing the center of the overlocking eye K of the sock W to almost the center of the CCD camera 140,
The corresponding point needle 132 can be pierced through the overlocking eye K, which facilitates coordinate conversion.
【0019】上記、針刺し通し機構120、CCDカメ
ラ140は、同等のものを表面と裏面の両側に備えてお
り、表側と裏側のそれぞれについて独立にかがり目Kを
検出してポイント針132の刺し通す動作を行い、すべ
てのポイント針132の刺し通し動作が終了したら、針
刺し通し機構120を初期位置に戻して表側と裏側の針
の位置を合せ、挿通体110を引抜く。ここで、ポイン
ト針132は空気圧等により挿通体110に押し当てら
れているので、靴下Wは針から外れることなく、表側の
針と裏側の針が付き合わされる。最後に、靴下Wを片側
に寄せて、ミシン機構によりかがり縫いを行う。The needle piercing mechanism 120 and the CCD camera 140 described above are provided with the same ones on both the front surface and the back surface, and independently detect the overlocking eye K on each of the front side and the back side and pierce the point needle 132. When the operation is performed and the piercing operation of all the point needles 132 is completed, the needle piercing mechanism 120 is returned to the initial position, the positions of the front side needle and the back side needle are aligned, and the insertion body 110 is pulled out. Here, since the point needle 132 is pressed against the insert 110 by air pressure or the like, the sock W is brought into contact with the front side needle and the back side needle without coming off from the needle. Finally, the sock W is moved to one side and overlock stitching is performed by the sewing machine mechanism.
【0020】上記実施形態では、針刺し通し機構120
は表側と裏側の両方にポイント針132を使用してつき
合わせるとして説明したが、最終的にかがり縫いを行う
ポイント針132と反対側の針は単なるガイドでよく、
ポイント針132とつき合わせたときにポイント針13
2と結合する鞘状のものでもよい。また、針刺し通し機
構120は、必ずしも両側に設ける必要はなく、例えば
表側にのみ備え、表側の各かがり目Kにすべてのポイン
ト針132を刺し通した後、挿通体110を上下に分割
してポイント針の刺し通す部分にスリットを設け、、裏
側のCCDカメラ140で裏側のかがり目の位置を検出
して、表側の針刺し通し機構120の対応するポイント
針132の位置を裏側のかがり目Kに合せ、ポイント針
132を完全に裏まで刺し通すようにしてもよい。In the above embodiment, the needle piercing mechanism 120 is used.
Has been described as using the point needles 132 on both the front side and the back side, but the needle on the opposite side of the point needle 132 for finally performing the overlock stitch may be a simple guide,
The point hand 13 when it is brought into contact with the point hand 132
It may be in the form of a sheath that connects with 2. Further, the needle piercing mechanism 120 does not necessarily have to be provided on both sides. For example, the needle piercing mechanism 120 is provided only on the front side, and after all the point needles 132 are pierced through the respective overlocking stitches K on the front side, the inserter 110 is divided into upper and lower points. A slit is provided at the portion through which the needle is pierced, the position of the back stitch of the back side is detected by the CCD camera 140 on the back side, and the position of the corresponding point needle 132 of the needle piercing mechanism 120 on the front side is aligned with the back stitch of the back stitch K. The point needle 132 may be pierced completely to the back.
【0021】次に、CCDカメラ140で撮像した編み
目の画像を画像処理してかがり目の位置を検出するかが
り目位置検出処理について説明する。図9にかがり目位
置検出処理の処理フローの例を示す。図のように、CC
Dカメラ140から画像を入力し(S184)、所定の
検出領域を設定し(S186)、入力画像を2値化する
(S188)。2値化の閾値は、所定領域内の画像の濃
度ヒストグラムを求め、求めた濃度ヒストグラムを2つ
のクラスに分割したときのクラス間分散が最大になる閾
値を選ぶ判別分析法(いわゆる大津の方法)を用いて決
定した。これは、2値画像中の1の画素の割合がPとな
る閾値とするPタイル法では布地が緩んだり、引っ張り
すぎた場合に、面積比率を一定とするため、編み目同士
が繋がったり、編み目がつぶれたりするためであり、ま
た濃度ヒストグラムの谷を見つけて閾値とするモード法
でも布地が緩んで濃度ヒストグラムの双峰性が崩れた場
合に閾値を求めることができなくなるという問題がある
ためであり、判別分析法では双峰性が崩れても閾値を自
動的に決定できるからである。尚、2値化の閾値は、照
明条件が安定している場合には、固定閾値を用いてもよ
いことは言うまでもない。また、入力画像の前処理につ
いては説明を省略しているが、2値化の前に平滑化等の
ノイズ除去を行うことが好ましい。Next, the overlocking eye position detection processing for detecting the position of the overlocking eye by image-processing the image of the stitch taken by the CCD camera 140 will be described. FIG. 9 shows an example of the processing flow of the overlocking eye position detection processing. CC as shown
An image is input from the D camera 140 (S184), a predetermined detection area is set (S186), and the input image is binarized (S188). The binarization threshold is a discriminant analysis method (so-called Otsu's method) in which a density histogram of an image in a predetermined area is obtained, and a threshold that maximizes interclass variance when the obtained density histogram is divided into two classes. Was used to determine. This is because in the P tile method in which the ratio of 1 pixel in the binary image is P, the area ratio is made constant when the cloth is loosened or pulled too much. This is due to the fact that the threshold value cannot be obtained when the fabric loosens and the bimodality of the density histogram collapses even with the mode method in which the valley of the density histogram is found and used as the threshold value. This is because the discriminant analysis method can automatically determine the threshold even if the bimodality is lost. Needless to say, a fixed threshold may be used as the binarization threshold when the illumination condition is stable. Although description of the preprocessing of the input image is omitted, it is preferable to remove noise such as smoothing before binarization.
【0022】次に、2値画像についてラベリングを行
い、所定の面積以上の穴を検出する(S190)。ま
た、後述するかがり目の位置予測を行い(S192)、
予測位置に最も近いラベルの重心をかがり目とし(S1
94)、予測位置との距離から正しいかがり目か否かを
判定し(S196)、検出したかがり目の重心から機械
系位置座標に変換する(S198)。Next, the binary image is labeled to detect holes having a predetermined area or more (S190). In addition, the position of the overlocking stitch to be described later is predicted (S192),
The center of gravity of the label closest to the predicted position is used as the overhang (S1
94), it is determined from the distance from the predicted position whether or not the correct overlocking stitch is correct (S196), and the center of gravity of the detected overlocking stitch is converted into mechanical system position coordinates (S198).
【0023】図16に通常のかがり目をCCDカメラ1
40で撮像した画像例を示す。図のように、かがり目は
他の編み目と区別しやすくするために大きめに編まれて
いるが、その構造上かがり目と対になっている編み目も
大きくなっている。かがり目とその対になる編み目の面
積の大小関係は靴下によって変わるが、どちらも他の編
み目より小さくなることはない。そこで、かがり目の検
出は、かがり目とその対になる編み目は他の編み目より
大きいという構造上の特徴を利用して行う。編み目は糸
同士が絡み合っているため、ある1点に力が加わっても
周囲に広く影響を与え、全体的な編み目の変化はなだら
かとなり、かがり目のピッチはほぼ一定となるになると
いう性質を有する。そこで、挿通体110によって伸張
される靴下Wの横幅をかがり目の数で割ったものを基本
Xピッチとし、靴下Wのかがり目はほぼ水平にセットさ
れるものとすると、既知のかがり目位置から次のかがり
目位置を次式で予測できる。次のかがり目予測X位置=
既知のかがり目X位置+基本Xピッチ従って、図17の
ように予測位置に最も近い編み目を次のかがり目として
検出することができる。ここで、編み目の形状は楕円形
状に近いことから編み目の位置は編み目の重心と考えら
れるので、上記予測位置に最も近い編み目の重心をかが
り目位置とする(これを直接検出法と呼ぶ)。FIG. 16 shows a CCD camera 1 with a normal overcast eye.
The example of the image imaged by 40 is shown. As shown in the figure, the overlocked stitches are knitted in a large size in order to make them easily distinguishable from other stitches, but the stitches paired with the overlocked stitches are also large due to their structure. The relation between the size of the overlocking stitch and the area of the pair of stitches varies depending on the sock, but neither is smaller than the other stitches. Therefore, the overlocking stitches are detected by utilizing the structural feature that the overlocking stitches and the stitches forming the pair of stitches are larger than the other stitches. Since the yarns are entwined in the stitches, even if a force is applied to a certain point, it has a wide effect on the surroundings, the overall change in the stitches becomes gentle, and the pitch of the overlock stitches becomes almost constant. Have. Therefore, assuming that the horizontal width of the sock W stretched by the insert 110 is divided by the number of overlock stitches to be the basic X pitch, and the overlock stitches of the sock W are set to be substantially horizontal, from the known overlock stitch position. The next overcast position can be predicted by the following formula. Predicted next overcast X position =
Known X-over stitch position + basic X pitch Therefore, as shown in FIG. 17, the stitch closest to the predicted position can be detected as the next over stitch. Here, since the shape of the stitch is close to the elliptical shape, the position of the stitch is considered to be the center of gravity of the stitch, and the center of gravity of the stitch closest to the predicted position is set as the overlock position (this is called a direct detection method).
【0024】しかしながら、上下方向に対して変形する
場合があり、上記検出方法のみでは誤検出の可能性が高
くなる。そこで、図18のように、かがり目の対になる
編み目を利用して精密に検出する方法(これを精密検出
法と呼ぶ)を併用してもよい。この場合、既知の編み目
位置から次の編み目位置を次式で予測できる。
次の編み目予測X位置=既知の編み目X位置+1/2基
本Xピッチ
次の編み目予測Y位置=既知の編み目Y位置±基本Yピ
ッチHowever, it may be deformed in the vertical direction, and the possibility of erroneous detection increases only with the above detection method. Therefore, as shown in FIG. 18, a method of precisely detecting the stitches that form a pair of overlocking stitches (this is called a precision detecting method) may be used together. In this case, the next stitch position can be predicted from the known stitch position by the following equation. Next stitch predicted X position = known stitch X position + 1/2 basic X pitch Next stitch predicted Y position = known stitch Y position ± basic Y pitch
【0025】通常のかがり目は、両端部付近を除いて比
較的規則正しく並んでいるので、ここでは、まず直接検
出法でかがり目を求め、予測位置と検出した重心を比較
し、所定距離以下であればそれをかがり目とし、所定距
離以上のときに精密検出法で再検出する。これにより、
かがり目を効率よく検出して、処理時間を短縮すること
ができる。図24に、以上のような処理によってかがり
目位置検出を行った例を示す。(a)は設定された検出
領域を示し、(b)はその検出領域でラベリング処理し
た結果であり、(c)は予測位置に最も近いラベルの重
心からかがり目位置を検出した結果を示す。Ordinary overlocking stitches are lined up relatively regularly except in the vicinity of both ends, so here, first, the overlocking stitches are obtained by the direct detection method, the predicted position and the detected center of gravity are compared, and within a predetermined distance or less. If there is any, it will be overcast and will be re-detected by the precision detection method when the distance is more than a predetermined distance. This allows
It is possible to efficiently detect the overlocking eye and reduce the processing time. FIG. 24 shows an example in which the overlooking position is detected by the above-described processing. (A) shows the set detection area, (b) shows the result of labeling processing in the detection area, and (c) shows the result of detecting the overlocking eye position from the center of gravity of the label closest to the predicted position.
【0026】上記実施形態では、次のかがり目位置を予
測して、それに最も近いラベルの重心をかがり目とする
処理を用いたが、予測情報を用いず既知のかがり目に隣
接するラベルを辿ってゆくことで次のかがり目を検出
し、その重心を次のかがり目の位置とするようにしても
よい。In the above embodiment, the processing of predicting the next overlocking eye position and using the center of gravity of the label closest to the next overlocking eye as the overlocking eye is used, but the label adjacent to the known overlocking eye is traced without using the prediction information. It is also possible to detect the next overcast eye by moving forward and set the center of gravity thereof as the position of the next overcast eye.
【0027】次に、初期かがり目の検出処理について述
べる。かがり目の検出の中でもとりわけ検出が困難な編
み目が初期かがり目である。初期かがり目とは、Vポイ
ントに一番近いかがり目である。図19に表側の初期か
がり目の周辺の画像例を、図20に裏側の初期かがり目
の周辺の画像例をそれぞれ示す。図のように、Vポイン
ト付近は布地の折り返し位置に近く、特に表側について
は、つま先のゴアラインの影響も加わり、複雑な編み目
構造となっており、Vポイントから初期かがり目を直接
検出することは難しい。しかし、初期かがり目は、他の
かがり目とは一定の位置関係にあるので、これにより初
期かがり目の予測位置は計算できる。また、Vポイント
のかがり目は変形により検出が困難であるが、Vポイン
トからある程度離れた場所にあるかがり目は安定してい
るため検出は可能である。そこで、Vポイントから離れ
た場所にあるかがり目を先に検出して、そこからかがり
目ラインを逆向きに辿って初期かがり目の検出を行う。Next, the detection processing of the initial overlocking eye will be described. Among the detections of the overlocking stitches, the stitches that are particularly difficult to detect are the initial overlocking stitches. The initial overcast stitch is the overcast stitch closest to the V point. FIG. 19 shows an image example around the front side overlocked eye, and FIG. 20 shows an image example around the backside overlocked eye. As shown in the figure, the vicinity of the V point is close to the folding position of the cloth, and especially on the front side, the effect of the gore line of the toe is added, and the complicated stitch structure is formed. difficult. However, since the initial overlocking stitch has a fixed positional relationship with other overlocking stitches, the predicted position of the initial overlocking stitch can be calculated by this. Further, the overlocking stitch at the V point is difficult to detect due to deformation, but the overlocking stitch at a position apart from the V point to some extent is stable and can be detected. Therefore, the overlocking eye that is located away from the V point is detected first, and the initial overlocking eye is detected by tracing the overlocking eye line in the opposite direction.
【0028】初期かがり目の検出は、表側と裏側では検
出方法がやや異なるが、どちらもVポイントからの検出
は困難なため、途中のかがり目から検出する(これをス
ターとかがり目と呼ぶ)。図21にスタートかがり目の
設定検出領域を示す。このなかで、最も大きい編み目を
検出する。靴下によっては、かがり目とそれと対になる
編み目の面積が同じくらいの場合があり、検出した編み
目がかがり目か、対になる編み目か判らないときがあ
る。このため、かがり目と対になる編み目は他の編み目
より大きいという性質を利用してかがり目か否かを判定
する。即ち、図22に示すように、設定領域内で検出さ
れた編み目の斜め上と斜め下に隣接する編み目を検出
し、それぞれの面積A1、A2を求める。そのA1とA
2を比較し、A1が大きいときは、斜め上の編み目はか
がり目であって、検出された編み目は対になる編み目と
判断し、A2が大きいときは、斜め下の編み目は対にな
る編み目であって、検出された編み目がかがり目である
と判断する。The detection method of the initial overlocking eye is slightly different on the front side and the back side, but it is difficult to detect from the V point in both cases, so it is detected from the overlocking eye in the middle (this is called a star and overlocking eye). . FIG. 21 shows the setting detection area of the start overlocking stitch. The largest stitch among these is detected. Depending on the sock, the oversized stitch and the pair of stitches forming the pair of stitches may be almost the same in area, and it may not be known whether the detected stitch is the overlock stitch or the pair of stitches. Therefore, it is determined whether or not the stitches paired with the overlaid stitch are larger than the other stitches by utilizing the property that the stitches are larger than the other stitches. That is, as shown in FIG. 22, adjacent stitches diagonally above and below the stitches detected in the set region are detected, and respective areas A1 and A2 are obtained. That A1 and A
2 is compared, when A1 is large, it is judged that the diagonally upper stitch is a stitch and the detected stitch is a pair of stitches, and when A2 is large, the diagonally lower stitch is a pair of stitches. Therefore, it is determined that the detected stitch is the overlaid stitch.
【0029】図10にスタートかがり目検出処理の処理
フローの例を示す。図のように、通常のかがり目検出と
同様に、画像を入力し(S142)、検出領域を設定し
(S144)、2値化し(S146)、ラベリングを行
って所定面積以上の穴を検出する(S148)。次に、
最大面積の穴を抽出し(S150)、左上の穴と左下の
穴の面積を比較する(S152)。左上の面積が大きい
ときは、当該左上の穴をかがり目とする(S156)。
また、左下の穴の面積が大きいときは、最大面積の穴を
かがり目とする(S158)。FIG. 10 shows an example of the processing flow of the start overlock detection processing. As shown in the figure, as in the case of normal overcast detection, an image is input (S142), a detection area is set (S144), binarized (S146), and labeling is performed to detect a hole having a predetermined area or more. (S148). next,
The hole having the maximum area is extracted (S150), and the areas of the upper left hole and the lower left hole are compared (S152). When the area at the upper left is large, the hole at the upper left is used as the overcast eye (S156).
When the area of the lower left hole is large, the hole having the maximum area is used as the overlocking eye (S158).
【0030】次に、検出されたスタートかがり目より、
精密検出法によりかがり目ラインを逆追跡して、最終的
な初期かがり目を検出する。最終的な初期かがり目の判
断は、表側はゴアラインの影響で初期かがり目の位置も
変化しやすい。しかし、かがり目ラインとゴアラインの
繋がる場所に大きな編み目が編まれ、初期かがり目はこ
の大きな編み目の右上に必ず存在する。そこで、始めに
この大きい編み目の右端X座標を求める。この編み目は
最も大きい編み目であるため、検出は容易に行える。か
がり目ラインを精密検出法で逆追跡すると、やがてこの
X座標に近づく。そして、このX座標に最も近いかがり
目を表側の初期かがり目とする。図11に表側初期かが
り目検出処理の処理フローの例を示す。まず、左端付近
にカメラを移動して(S160)、画像を入力し(S1
62)、検出領域を設定して(S164)、画像を2値
化する(S166)。2値画像をラベリングして所定面
積以上の穴を検出し(S168)、検出された穴のうち
左端に最も近い穴を選定し(S170)、穴の右端から
所定距離のところに検出基準線を設定する(S17
2)。次に、スタートかがり目検出位置にカメラを移動
し(S174)、スタートかがり目を検出する(S17
6)。そして、スタートかがり目から検出基準線に向か
ってかがり目を逆追跡し(S178)、検出したかがり
目の重心が検出基準線を超えたら(S180)、最後に
検出したかがり目を初期かがり目とする(S182)。
尚、ここでは検出基準線はスタートかがり目の右端から
およそ1ピッチ右にセットするようにした。尚、検出基
準線をスタートかがり目の右端に設定し、追跡したかが
り目の重心が最も検出基準線に近いかがり目を初期かが
り目とするようにしてもよい。図25に、以上のような
処理によって表側初期かがり目検出処理を行った例を示
す。ここでは、(a)のようにVポイント付近の大きな
編み目の右端に検出基準線が設定され、(b)のように
スタートかがり目が検出され、(c)」のようにかがり
目を精密検出法で追跡し、(d)のように初期かがり目
が検出される。Next, from the detected overlocking eye,
A fine detection method traces back the overlocking line to detect the final initial overlocking line. Regarding the final judgment of the initial overlock, the position of the initial overlock is likely to change on the front side due to the influence of the gore line. However, a large stitch is woven at the place where the overlocking line and the gore line are connected, and the initial overlocking is always present on the upper right side of this large stitch. Therefore, first, the right end X coordinate of this large stitch is obtained. Since this stitch is the largest stitch, it can be easily detected. When the overcast line is traced back by the precise detection method, it approaches the X coordinate in due course. The overlocking stitch closest to the X coordinate is set as the initial overlocking stitch on the front side. FIG. 11 shows an example of the processing flow of the front side overlocking eye detection processing. First, move the camera near the left end (S160) and input an image (S1).
62), the detection area is set (S164), and the image is binarized (S166). The binary image is labeled to detect holes having a predetermined area or more (S168), the hole closest to the left end of the detected holes is selected (S170), and a detection reference line is set at a predetermined distance from the right end of the hole. Set (S17
2). Next, the camera is moved to the start overlock detection position (S174), and the start overlock is detected (S17).
6). Then, the overlocking eye is traced backward from the start overlocking eye toward the detection reference line (S178), and when the detected center of gravity of the overlocking eye exceeds the detection reference line (S180), the last detected overlocking eye is set as the initial overlocking eye. Yes (S182).
In this case, the detection reference line is set about 1 pitch right from the right end of the start overlocking stitch. The detection reference line may be set at the right end of the start overlocking eye, and the overcast eye whose center of gravity of the tracked overlocking eye is closest to the detection reference line may be set as the initial overlocking eye. FIG. 25 shows an example in which the front side overlocking eye detection processing is performed by the above processing. Here, the detection reference line is set at the right end of the large stitch near the V point as in (a), the start overlocking stitch is detected as in (b), and the overlocking stitch is precisely detected as in (c). And the initial overlocking eye is detected as shown in (d).
【0031】裏側については、初期かがり目の形状は大
きく変動しないため、かがり目ラインを精密分析法で逆
検出していき、Vポイントから一定距離内側に検出基準
線を設定し、検出基準線を越えたかがり目を初期かがり
目とする。ここでは、検出基準線は基本Xピッチの1.
5倍内側とした。図12に裏側の初期かがり目検出処理
の処理フローを示す。まず、左端より所定距離内側に検
出基準線を設定し(S130)、スタートかがり目検出
位置にカメラを移動し(S132)、スタートかがり目
を検出する(S134)。スタートかがり目から検出基
準線に向かってかがり目を追跡し(S136)、検出し
たかがり目の重心が検出基準線を超えたら(S13
8)、最後に検出したかがり目を初期かがり目とする
(S140)。On the back side, since the shape of the initial overlocking eye does not change significantly, the overlocking eye line is reversely detected by the precision analysis method, and the detection reference line is set at a certain distance inside from the V point, and the detection reference line is set. The overcast eye is the initial overcast eye. Here, the detection reference line is 1.
5 times inside. FIG. 12 shows a processing flow of the initial overcast eye detection processing on the back side. First, a detection reference line is set inside a predetermined distance from the left end (S130), the camera is moved to the start overlock detection position (S132), and the start overlock is detected (S134). The overlocking eye is tracked from the start overlocking eye toward the detection reference line (S136), and when the detected center of gravity of the overlocking eye exceeds the detection reference line (S13).
8) The last detected overlocking stitch is set as the initial overlocking stitch (S140).
【0032】次に、検出された穴がかがり目か否かを判
定する処理について述べる。かがり目位置検出処理や、
初期かがり目検出処理におけるかがり目の追跡におい
て、検出された穴をかがり目と決定する前に、検出場所
から見て明らかに間違えていないかを判定する。ここで
は、図23に示すように、かがり目予想位置を基準とし
て所定の範囲を定め、その範囲の中に編み目の重心が入
っていればかがり目と判断することとした。尚、所定の
範囲は、かがり目予想位置を中心にX方向に±1/4X
ピッチ、Y方向に±1/2Yピッチとした。検出された
かがり目がこの範囲にない場合は、直接検出法の場合は
精密分析法に切替えて再検出したり、精密検出法の場合
は前述のスタートかがり目検出処理を用いて改めて正し
いかがり目を検出する。また、人間の補助が可能な場合
は手動に切替え、例えば人間がモニタを見て正しいかが
り目位置を指定できるようにして、その位置をもとに次
のかがり目位置を予測して自動処理を続けるようにして
もよい。Next, the processing for determining whether or not the detected hole is the overlocking eye will be described. Overlock position detection processing,
In the tracking of the overlocking eye in the initial overlocking eye detection process, before determining the detected hole as the overlocking eye, it is determined whether or not there is a clear mistake from the detection location. Here, as shown in FIG. 23, a predetermined range is defined with reference to the expected position of the overlocking stitch, and if the center of gravity of the stitch is within that range, it is determined that the overlocking stitch is present. In addition, the predetermined range is ± 1 / 4X in the X direction centering on the predicted overlocking position.
The pitch was ± 1/2 Y pitch in the Y direction. If the detected overlocking stitches are not within this range, switch to the precision analysis method for direct detection in the case of the direct detection method, or in the case of the precise detection method, use the above-mentioned start overlocking stitch detection process to correct the overcast stitches again. To detect. Also, if human assistance is possible, switch to manual operation, for example, by allowing a human to specify the correct overlocking eye position by looking at the monitor and predicting the next overlocking eye position based on that position for automatic processing. You may continue.
【0033】以下、本願発明のリンキング装置のいくつ
かの実施例について説明する。図5は、本願発明のリン
キング装置の第1実施例にかかる動作フローを示し、V
ポイント針を手動処理するものである。最初に、靴下W
を挿通体110に挿通して左右に伸張し(S100)、
Vポイント針134をVポイントに挿入する(S10
2)。靴下Wを上下に伸張させて固定具112a、11
2bで固定し(S104)、靴下Wのつま先に治具を入
れて垂下させる(S106)。つま先に治具を入れるの
は、図26に示すように、治具挿入前はつま先側で編地
が余って表裏の張力差を生じ、表側のかがり目ラインは
左図のように湾曲し、裏側のかがり目ラインと不揃いと
なるからである。そこで、上図のようなつま先垂下治具
114を靴下Wのつま先部に挿入することで、右図のよ
うにかがり目ラインが整列し、かがり目Kの検出が容易
となるとともに、ポイント針の位置合せ時間が短縮され
る。次に、表側と裏側の双方について以下のポイント針
刺し通し処理を行う。まず、初期かがり目検出処理(S
108a、b)を行い、初期かがり目を決定する。次
に、目標かがり目位置にカメラを移動し(S110a,
b)、かがり目位置を検出し(S112a,b)、検出
されたかがり目位置に対応するポイント針を位置合せし
(S114a,b)、検出されたかがり目に対応するポ
イント針を刺し通す(S116a、b)ことを、すべて
のかがり目について終了するまで繰り返す(S118
a,b)。ここで、目標かがり目位置へのカメラの移動
(S110a,b)は、針押し出し機構124を次のポ
イント針に進めることによるカメラの移動を意味する
が、更に次のかがり目予測位置をあらかじめ求めて、そ
れがカメラの視野中心に写るように針刺し通し機構12
0を同時に移動させるようにしてもよい。尚、初回につ
いては、初期かがり目検出処理(S108a,b)によ
って検出されたかがり目位置を使用できるので、カメラ
の移動(S108a,b)およびかがり目位置検出処理
(S112a,b)は省略できる。すべてのかがり目に
ついてポイント針の刺し通し処理を終了したら、ポイン
ト針を初期位置に戻す(S120a、b)。最後に、表
側と裏側の両方が終了したら、挿通体110を引抜き
(S122)、靴下Wを一方のポイント針に寄せ(S1
24)、かがり縫いを行う(S126)。Several embodiments of the linking device of the present invention will be described below. FIG. 5 shows an operation flow according to the first embodiment of the linking device of the present invention.
The point needle is manually processed. First, socks W
Is inserted into the insert 110 and extended left and right (S100),
Insert the V-point needle 134 into the V-point (S10
2). The socks W are stretched up and down to fix the fixtures 112a and 11a.
It is fixed with 2b (S104), and a jig is put in the toes of the sock W and hung down (S106). As shown in FIG. 26, the jig is inserted in the toe. Before the jig is inserted, the knitted fabric is excessive on the toe side, resulting in a tension difference between the front side and the back side, and the overlocking line on the front side is curved as shown in the left figure. This is because it is not aligned with the overcast line on the back side. Therefore, by inserting the toe hanging jig 114 as shown in the above figure into the toe part of the sock W, the overlocking line is aligned as shown in the right figure, and it becomes easy to detect the overlocking K and the point needle Alignment time is reduced. Next, the following point needle piercing process is performed on both the front side and the back side. First, the initial overlock detection process (S
108a, b) is performed to determine the initial overlocking stitch. Next, the camera is moved to the target overlocking eye position (S110a,
b), the overlocking eye position is detected (S112a, b), the point needle corresponding to the detected overhanging eye position is aligned (S114a, b), and the point needle corresponding to the detected overhanging eye is pierced ( The steps S116a and b) are repeated until all the overlocking stitches are completed (S118).
a, b). Here, the movement of the camera to the target overlocking eye position (S110a, b) means the movement of the camera by advancing the needle pushing mechanism 124 to the next point needle. The needle piercing mechanism 12 so that it appears in the center of the field of view of the camera.
You may make it move 0 simultaneously. For the first time, since the overlocked eye position detected by the initial overlocking eye detection process (S108a, b) can be used, the movement of the camera (S108a, b) and overlocked eye position detection process (S112a, b) can be omitted. . When the point needle piercing process has been completed for all overlocked stitches, the point needle is returned to the initial position (S120a, b). Finally, when both the front side and the back side are finished, the insert 110 is pulled out (S122), and the sock W is brought close to one of the point needles (S1).
24) Overlock stitching is performed (S126).
【0034】図6は、本願発明のリンキング装置の第2
実施例にかかる動作フローを示し、仮止め針を使用して
Vポイント処理を半自動で行うものである。仮止め針1
16とは、図27に示すように、靴下Wを挿通体110
にセットする前に、靴下の両端のVポイントにあらかじ
め刺し通しておく治具であり、靴下Wを挿通体110に
挿通後にVポイント針134と結合させることにより、
Vポイント針134の処理を他のポイント針と同等に行
えるようにして作業効率を向上させるものである。この
ため、靴下WのVポイントにあらかじめ仮止め針116
を挿入し(S200)、靴下Wを挿通体110に挿通し
て左右を伸張し(S202)、靴下Wを上下に伸張して
固定し(S204)、つま先につま先垂下治具114を
入れて垂下させ(S206)、Vポイント針134を仮
止め針116をガイドとして靴下Wに刺し通す(S20
8)。これにより、挿通体110にセットされた靴下W
のVポイントにVポイント針134がセットされた状態
が容易に生成でき、以下、前記第1実施例と同様の処理
によってかがり縫いが行われる(S228)。FIG. 6 shows a second linking device of the present invention.
The operation | movement flow concerning an Example is shown and V point processing is performed semi-automatically using a temporary stop needle. Temporary stop needle 1
As shown in FIG. 27, the sock W is the insertion member 110.
Is a jig for piercing the V points at both ends of the sock in advance before setting the sock, and by connecting the sock W with the V point needle 134 after the insertion of the sock W,
The V-point needle 134 can be processed in the same manner as other point needles to improve work efficiency. Therefore, the V-point of the sock W is preliminarily set at the V
Is inserted (S200), the socks W are inserted through the inserter 110 to extend the left and right (S202), the socks W are extended and fixed vertically (S204), and the toe hanging jig 114 is put in the toes and droops. Then, the V-point needle 134 is pierced through the sock W using the temporary fixing needle 116 as a guide (S206) (S20).
8). As a result, the sock W set in the insert 110
A state in which the V-point needle 134 is set to the V-point can be easily generated, and thereafter, overlock stitching is performed by the same processing as in the first embodiment (S228).
【0035】図7は、本願発明のリンキング装置の第3
実施例にかかる動作フローを示し、両端を先細とした挿
通体110を使用し、靴下WのVポイントへのVポイン
ト針の刺し通しを含めてすべてのポイント針の刺し通し
処理を自動で行うものである。図28に示すように、靴
下Wを両端部を先細とした挿通体110に挿通すること
で、靴下Wの両端付近のかがり目も伸張されて検出可能
となるので、Vポイントの処理を含めて、ポイント針の
刺し通し作業が全自動化される。まず、靴下Wを両端部
を先細とした挿通体110に挿通して左右に伸張し(S
300)、靴下Wを上下に伸張させて固定し(S30
2)、つま先につま先垂下治具114を入れて垂下させ
る(S304)。その後のポイント針の刺し通し処理
は、第1実施例と同様であるが、初期かがり目検出処理
はVポイントを検出することになる。尚、Vポイントの
検出処理は、前述の初期かがり目の検出処理と同様に、
スタートかがり目を検出して、そこから端部に向かって
かがり目を追跡して、端部に最も近いかがり目をVポイ
ントとすることで行うことができる。FIG. 7 shows a third linking device according to the present invention.
The operation | movement flow which concerns on an Example is shown, The insertion body 110 which tapers both ends is used, and the piercing process of all the point needles including piercing of the V point needle to the V point of the sock W is automatically performed. Is. As shown in FIG. 28, by inserting the sock W through the inserter 110 having both ends tapered, the overlocking stitches near both ends of the sock W are also expanded and can be detected. , Point needle piercing work is fully automated. First, the sock W is inserted through the inserter 110 having both ends tapered to extend left and right (S
300), socks W are stretched vertically and fixed (S30
2) Then, put the toe hanging jig 114 on the toes and make them hang down (S304). The subsequent point needle piercing process is the same as that in the first embodiment, but the initial overlocking eye detecting process detects the V point. The V point detection process is similar to the initial overlock detection process described above.
This can be performed by detecting the start overlocking stitch, tracing the overlocking stitch from there to the end, and setting the overlocking stitch closest to the end as the V point.
【0036】図8は、本願発明のリンキング装置の第4
実施例にかかる動作フローを示し、挿通体110を上下
に分割してポイント針の刺し通し部にスリットを設け、
単一の針刺し通し機構120で両面のポイント針の刺し
通しを行えるようにしたものである。靴下Wを上下分割
式の挿通体110に挿通して左右を伸張し(S70
0)、Vポイント針134を挿入する(S702)。ま
た、靴下Wを上下に伸張させて固定し(S706)、つ
ま先につま先垂下治具114を入れて垂下させ(S70
6)、挿通体110を上下に分離してスリットを形成す
る(S708)。次に、初期かがり目検出処理(S71
0a、b)を行い、初期かがり目を決定する。目標かが
り目位置にカメラを移動し(S712a,b)、かがり
目位置を検出する(S714a,b)。表側かがり目位
置にポイント針を位置合せし(S716)、ポイント針
を表側のみ刺し通す(S718)。また、裏側かがり目
位置にポイント針を位置合せし(S720)、ポイント
針を裏側まで刺し通す(S722)。以上の処理を、す
べてのかがり目について終了するまでS712a、bか
ら繰り返す(S724)。すべてのかがり目にポイント
針を刺し通したら、挿通体110を引抜き(S72
6)、そのポイント針によりかがり縫いを行う(S72
8)。これにより、単一の針刺し通し機構120によっ
て両側のかがり目へのポイント針の刺し通し処理が行え
るほか、針の突合せ処理が不要となり、処理時間が短縮
される。FIG. 8 shows a fourth linking device of the present invention.
The operation | movement flow concerning an Example is shown and the insertion body 110 is divided | segmented up and down and a slit is provided in the piercing part of a point needle,
The single needle piercing mechanism 120 can pierce the point needles on both sides. The sock W is inserted into the vertically-divided inserter 110 to extend the left and right (S70
0), and insert the V-point needle 134 (S702). Further, the sock W is vertically stretched and fixed (S706), and the toe hanging jig 114 is put in the toe and drooped (S70).
6), the insert 110 is separated into upper and lower parts to form slits (S708). Next, the initial overlock detection processing (S71
0a, b) to determine the initial overlocking stitch. The camera is moved to the target overlocking eye position (S712a, b), and the overlocking eye position is detected (S714a, b). The point needle is aligned with the overlocking eye position on the front side (S716), and the point needle is pierced only on the front side (S718). Further, the point needle is aligned with the back stitch position (S720), and the point needle is pierced to the back side (S722). The above processing is repeated from S712a and b until all overcast stitches are completed (S724). When the point needle is pierced through all the overlocking eyes, the insert 110 is pulled out (S72
6) Overlock stitching is performed with the point needle (S72).
8). As a result, the single needle piercing mechanism 120 can perform the piercing process of the point needles to the overlocking stitches on both sides, and the butt process of the needles is unnecessary, and the processing time is shortened.
【0037】上記実施形態では、いずれもCCDカメラ
140は針刺し通し機構120の針押し出し機構124
に搭載され、その視野中心は針押し出し機構124によ
って押し出されるポイント針132が靴下Wに刺し通さ
れる位置となるようにしたが、本願発明はこれに限定さ
れるものではなく、CCDカメラ140を針刺し通し機
構120とは独立に位置決めする機構に搭載するように
してもよい。また、例えば高解像度のCCDカメラを使
用して、CCDカメラは固定設置とし、靴下Wのかがり
目ライン全体を同時に撮像して、画像処理する範囲を順
次移動させるようにしてもよい。In any of the above embodiments, the CCD camera 140 has the needle pushing mechanism 124 of the needle piercing mechanism 120.
However, the present invention is not limited to this, and the CCD camera 140 is used as the point needle 132 pushed by the needle pushing mechanism 124 so as to pierce the sock W. It may be mounted on a mechanism for positioning independently of the needle piercing mechanism 120. Alternatively, for example, a high-resolution CCD camera may be used, the CCD camera may be fixedly installed, the entire overlocking line of the sock W may be simultaneously imaged, and the image processing range may be sequentially moved.
【0038】上記実施形態では、つま先側のかがり目ラ
インが湾曲するのを防止するため、つま先につま先垂下
治具114を入れるとして説明したが、つま先を把持す
る把持機構を設け、把持機構によってつま先を把持して
下方に引っ張るようにしてもよく、同様の効果を奏す
る。In the above embodiment, the toe hanging jig 114 is inserted in the toe in order to prevent the overhanging line on the toe side from being curved. However, a gripping mechanism for gripping the toe is provided and the toe is provided by the gripping mechanism. May be grasped and pulled downward, and the same effect is obtained.
【0039】上記実施形態では、挿通体110は、靴下
Wを挿通したときに所定の伸張状態を与えられる幅を有
するとして説明したが、左右に伸縮する機構を設け、靴
下Wを挿通するときは挿通しやすい幅とし、靴下Wを挿
通した後に所定の伸張状態を与えられる幅に拡張させる
ようにしてもよい。In the above embodiment, the insert 110 has been described as having a width that gives a predetermined stretched state when the sock W is inserted. However, when the sock W is inserted, a mechanism for expanding and contracting to the left and right is provided. The width may be such that it can be easily inserted, and after the sock W is inserted, a predetermined stretched state may be expanded to a given width.
【0040】上記実施形態では、靴下Wの上下の伸張
は、手動で伸ばして固定具112a、112bで固定す
るとして説明したが、例えば一方をローラ機構とし、挿
通体110に靴下を挿通した後に、ローラ機構を駆動す
ることで、靴下Wを上下に伸張させるようにしてもよ
い。In the above embodiment, the vertical extension of the sock W is described as being manually extended and fixed by the fixing members 112a and 112b. However, for example, one side is a roller mechanism, and after the sock is inserted into the inserter 110, The sock W may be extended vertically by driving the roller mechanism.
【0041】次に、既に刺し通されたポイント針による
かがり目位置の移動量を推定してポイント針の位置合せ
を行う処理を示す。図13に示すように、検出したかが
り目位置を目標位置に、対応するポイント針の位置を現
在位置に入れ(S400)、目標位置から現在位置を引
いたものを移動量とし(S402)、移動量よりかがり
目予想移動量を推定する(S404)。ここで、かがり
目予想移動量は、ポイント針の移動量に比例するとして
一定の係数をかけるようにしてもよく、実験により求め
た近似式を使用したり、関数表を引いて求めるようにし
てもよい。そして、目標位置にかがり目予想移動量を加
え、現在位置に移動量を加え(S406)、目標位置と
現在位置の差が許容誤差の範囲に入るまでS402から
繰り返す(S408)。最後に、目標位置と現在位置の
差が許容誤差の範囲に入ったら、目標位置にポイント針
を位置合せする(S410)。これにより、実際にポイ
ント針を動かすことなく一回で位置合せできるので、作
業時間が短縮される。Next, processing for estimating the amount of movement of the overlocking eye position by the point needle that has already been pierced and aligning the point needle will be described. As shown in FIG. 13, the detected overlocking eye position is set as the target position, the position of the corresponding point needle is set as the current position (S400), and the amount obtained by subtracting the current position from the target position is set as the movement amount (S402). The predicted overcast eye movement amount is estimated from the amount (S404). Here, the expected amount of overedging movement may be multiplied by a constant coefficient as being proportional to the amount of movement of the point needle, and may be obtained by using an approximate expression obtained by experiment or by drawing a function table. Good. Then, the expected overcast movement amount is added to the target position, the movement amount is added to the current position (S406), and the process is repeated from S402 until the difference between the target position and the current position falls within the allowable error range (S408). Finally, when the difference between the target position and the current position falls within the allowable error range, the point needle is aligned with the target position (S410). As a result, it is possible to perform the alignment at one time without actually moving the point needle, so that the working time is shortened.
【0042】上記実施例では、目標位置と現在位置が許
容誤差以下に収束するまで繰り返し演算するとして説明
したが、本願発明はこれに限定されるものではなく、漸
化式から演算式を求めて一回の演算でポイント針の移動
量を求めるようにしてもよく、関数表を引いて一回の参
照でポイント針の移動量を求めるようにしてもよい。In the above-described embodiment, the calculation was repeatedly performed until the target position and the current position converged within the allowable error, but the present invention is not limited to this, and the calculation formula is obtained from the recurrence formula. The movement amount of the point hand may be obtained by one calculation, or the movement amount of the point hand may be obtained by referring to the function table once.
【0043】次に、ポイント針の位置合せ処理時におい
て、既に刺し通されたポイント針が動くために、次のか
がり目が動き、そのかがり目の位置を検出してポイント
針を位置合せすることを繰返すことから、ポイント針の
移動量が累積し、ポイント針が挿通体から外れるという
問題を防止する方法について説明する。図14に示すよ
うに、通常のポイント針の刺し通し処理の処理フローと
同様に、目標かがり目位置にカメラを移動し(S50
0)、かがり目位置検出処理を行い(S502)、ポイ
ント針の位置合せ処理を行い(S504)、ポイント針
を刺し通す(S506)が、最後に毎回ポイント針を初
期位置に戻してから(S508)、次のかがり目位置検
出処理を行うようにした。これにより、次のかがり目の
位置を検出する際は常にポイント針を原点に戻している
ので、既に刺し通されたポイント針によって次のかがり
目が移動して移動量が累積するという問題が改善され
る。Next, during the alignment processing of the point needle, the point needle that has already been pierced moves, so that the next overlocking stitch moves, and the position of the overlocking stitch is detected to align the point needle. By repeating the above procedure, a method of preventing the problem that the movement amount of the point needle is accumulated and the point needle comes off the insertion body will be described. As shown in FIG. 14, the camera is moved to the target overlocking eye position in the same manner as in the normal point needle piercing process (S50).
0), the overedging position detection processing is performed (S502), the point needle alignment processing is performed (S504), and the point needle is pierced (S506). However, after returning the point needle to the initial position every time (S508). ), The following overedging position detection processing is performed. As a result, when detecting the position of the next overlock stitch, the point needle is always returned to the origin, so the problem that the next overlock stitch moves due to the point needle already pierced and the movement amount accumulates To be done.
【0044】次に、ポイント針刺し通し作業中におい
て、かがり目の位置を検出している部分以外も常に伸張
され、編地全体に負担を与えるという問題を改善する方
法について説明する。図29に、編地を部分的に伸張さ
せる部分伸張機構の概念図を示す。図のように、CCD
カメラ140によって撮像される編地部分を部分的に伸
張させるローラ118aと118bとを備え、挿通体1
10に挿通された靴下Wに押し当てられ、上部ローラ1
18aは靴下Wを上方に引っ張り、下部ローラ118b
は靴下Wを下方に引っ張る。これにより、検出するかが
り目付近のみを伸張させることができる。このローラ1
18a、118bはCCDカメラ140とともに針押し
出し機構124に搭載され、選択されているポイント針
132が刺し通す対象となるかがり目近辺の編地を選択
的に伸張できる。このような、部分伸張機構を用いて、
ポイント針の刺し通し処理を行う方法を図15に示す。
図のように、目標かがり目位置にカメラを移動し(S6
00)、部分伸張機構を作動させ(S602)、かがり
目位置を検出し(S604)、ポイント針を位置合せし
(S606)、ポイント針を刺し通し(S608)、部
分伸張機構を解除する(S610)。以上の処理をすべ
てのかがり目を処理するまで繰返す(S612)。尚、
部分伸張機構の作動中にポイント針の位置合せを行う必
要があるので、部分伸張機構の作動中は挿通体110側
にロックされ、部分伸張機構の解除後は針押し出し機構
124側にロックされるように構成する。上記実施例で
は、単に上下の伸張のみを部分的に行うようにしたが、
更に左右の伸張を部分的に行う機能を加えてもよい。例
えば、ローラを斜め四方に配備し、それぞれ中心から遠
ざかる方向に靴下Wを引っ張る様にすればよい。Next, a description will be given of a method for improving the problem that the portion other than the portion where the position of the overlocking stitch is detected is constantly stretched during the point needle piercing work, thereby giving a load to the entire knitted fabric. FIG. 29 shows a conceptual diagram of a partial stretching mechanism for partially stretching the knitted fabric. CCD as shown
The inserter 1 is provided with rollers 118a and 118b for partially stretching the knitted fabric imaged by the camera 140.
The upper roller 1 is pressed against the sock W inserted through
18a pulls the sock W upward, lower roller 118b
Pulls the sock W downward. As a result, it is possible to extend only the area around the overlaid eye to be detected. This roller 1
18a and 118b are mounted on the needle push-out mechanism 124 together with the CCD camera 140, and can selectively stretch the knitted fabric near the overlocking stitch which is the target to be pierced by the selected point needle 132. By using such a partial extension mechanism,
FIG. 15 shows a method of piercing the point needle.
As shown, move the camera to the target overlock position (S6
00), the partial extension mechanism is operated (S602), the overlock position is detected (S604), the point needle is aligned (S606), the point needle is pierced (S608), and the partial extension mechanism is released (S610). ). The above process is repeated until all overlocking stitches have been processed (S612). still,
Since it is necessary to position the point needle during the operation of the partial extension mechanism, the point needle is locked during operation of the partial extension mechanism and the needle push-out mechanism 124 side after release of the partial extension mechanism. To configure. In the above embodiment, only the vertical extension is partially performed,
Further, a function of partially expanding left and right may be added. For example, the socks W may be arranged in four diagonal directions, and the socks W may be pulled in directions away from the center.
【0045】上記実施形態では、リンキングの対象とし
て靴下を取り上げて説明したが、本願発明はこれに限定
されるものではなく、かがり目を有する編地をつき合わ
せてかがり縫いするものであればどのような編地に対し
ても適用することができ、本願発明の効果を奏する。In the above embodiment, the sock is taken up as the object of linking, but the present invention is not limited to this, and any knitted fabric having overlock stitches can be stitched together for overlock stitching. It can also be applied to such a knitted fabric, and has the effect of the present invention.
【0046】[0046]
【発明の効果】以上述べたように、この発明によれば、
編地に編成されたかがり目へのポイント針の刺し通し作
業を自動的に迅速且つ正確に行い、編地を強固にリンキ
ングすることができるAs described above, according to the present invention,
It is possible to automatically and quickly and accurately perform the operation of inserting the point needle into the knitted stitches formed on the knitted fabric to firmly link the knitted fabric.
【図1】本願発明のリンキング装置の一実施形態にかか
る本体機構の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a main body mechanism according to an embodiment of a linking device of the present invention.
【図2】ポイント針の図解図である。FIG. 2 is an illustrative view of a point needle.
【図3】針刺し通し機構の平面図である。FIG. 3 is a plan view of a needle piercing mechanism.
【図4】針刺し通し機構の側面図である。FIG. 4 is a side view of the needle piercing mechanism.
【図5】本願発明のリンキング装置の第1実施例(Vポ
イント手動処理式)にかかる動作フロー図である。FIG. 5 is an operation flow chart according to the first embodiment (V-point manual processing type) of the linking device of the present invention.
【図6】本願発明のリンキング装置の第2実施例(半自
動式)にかかる動作フロー図である。FIG. 6 is an operation flow chart according to a second embodiment (semi-automatic) of the linking device of the present invention.
【図7】本願発明のリンキング装置の第3実施例(自動
式)にかかる動作フロー図である。FIG. 7 is an operation flow chart according to a third embodiment (automatic type) of the linking device of the present invention.
【図8】本願発明のリンキング装置の第4実施例(単一
針式)にかかる動作フロー図である。FIG. 8 is an operation flow chart according to a fourth embodiment (single needle type) of the linking device of the present invention.
【図9】かがり目位置検出処理の一実施例にかかる処理
フロー図である。FIG. 9 is a processing flow chart according to an embodiment of the overlocking eye position detection processing.
【図10】スタートかがり目検出処理の一実施例にかか
る処理フロー図である。FIG. 10 is a process flow chart according to an embodiment of a start overlock detection process.
【図11】表側初期かがり目検出処理の一実施例にかか
る処理フロー図である。FIG. 11 is a process flow chart according to an embodiment of a front side initial overlocking eye detection process.
【図12】裏側初期かがり目検出処理の一実施例にかか
る処理フロー図である。FIG. 12 is a process flow chart according to an embodiment of a back side initial overlocking eye detection process.
【図13】ポイント針位置合せ処理の一実施例にかかる
処理フローである。FIG. 13 is a processing flow according to an example of point needle position alignment processing.
【図14】針戻し処理の一実施例にかかる処理フロー図
である。FIG. 14 is a process flow chart according to an example of the needle return process.
【図15】部分伸張機構の一実施例にかかる処理フロー
図である。FIG. 15 is a processing flowchart according to an embodiment of the partial expansion mechanism.
【図16】通常のかがり目の画像例である。FIG. 16 is an example of an image of a normal overcast eye.
【図17】かがり目直接検出法の説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram of the overcast eye direct detection method.
【図18】かがり目精密検出法の説明図である。FIG. 18 is an explanatory diagram of the overedging eye precision detection method.
【図19】表側初期かがり目の画像例である。FIG. 19 is an image example of a front side overcast eye.
【図20】裏側初期かがり目の画像例である。FIG. 20 is an image example of a back side initial overcast eye.
【図21】スタートかがり目の検出領域の説明図であ
る。FIG. 21 is an explanatory diagram of a detection area of a start overlock.
【図22】スタートかがり目の検出処理の説明図であ
る。FIG. 22 is an explanatory diagram of start overlock detection processing.
【図23】かがり目判定処理の説明図である。FIG. 23 is an explanatory diagram of overcast eye determination processing.
【図24】かがり目位置検出処理の画像処理例である。FIG. 24 is an image processing example of the overlaid eye position detection processing.
【図25】初期かがり目検出処理の画像処理例である。FIG. 25 is an example of image processing of initial overlock detection processing.
【図26】靴下のつま先垂下治具の説明図である。FIG. 26 is an explanatory diagram of a toe hanging jig for socks.
【図27】半自動処理用仮止め針の説明図である。FIG. 27 is an explanatory diagram of a temporary fixing needle for semi-automatic processing.
【図28】両端先細挿通体の説明図である。FIG. 28 is an explanatory diagram of a both-end tapered insertion body.
【図29】部分伸張機構の概念図である。FIG. 29 is a conceptual diagram of a partial extension mechanism.
100 リンキング装置の本体機構 110 挿通体 114 つま先垂下治具 116 仮止め針 118a、118b 部分伸張用ローラ 120 針刺し通し機構 124 針押し出し機構 130 針ボックス 132 ポイント針 140 CCDカメラ 150 コンピュータ 160 シーケンサ 170 ドライバ W 靴下 K かがり目 100 Linking device body mechanism 110 insert 114 Toe hanging jig 116 Temporary stop needle 118a, 118b Partial extension roller 120 needle piercing mechanism 124 needle pushing mechanism 130-needle box 132 point needle 140 CCD camera 150 computers 160 sequencer 170 driver W socks K overcast eyes
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 越智 直正 奈良県北葛城郡広陵町百済1535−1 (72)発明者 武田 公男 奈良県大和高田市幸町6−2−403 Fターム(参考) 3B150 AA28 BA02 CE24 CE27 GD05 GE29 LA34 LB01 NA34 QA06 QA07 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Naomasa Ochi 1535-1, Baekje, Koryo-cho, Kitakatsuragi-gun, Nara (72) Inventor Kimio Takeda 6-2-403 Sachimachi, Yamatotakada City, Nara Prefecture F term (reference) 3B150 AA28 BA02 CE24 CE27 GD05 GE29 LA34 LB01 NA34 QA06 QA07
Claims (6)
地を伸張する工程と、前記伸張された編地の画像を撮像
する工程と、前記撮像された画像からかがり目の位置を
検出する工程と、前記検出されたかがり目の位置に対応
するポイント針を位置合わせする工程と、前記検出され
たかがり目に前記対応するポイント針を刺し通す工程
と、前記編地の各かがり目に刺し通されたポイント針に
基づいてかがり縫いをする工程とを含むリンキング方法
において、 前記編地の端部付近に初期かがり目の検出基準線を設定
する工程3と、 前記編地の端部から所定距離内側においてスタートかが
り目を検出する工程と、 前記検出されたスタートかがり目から前記設定された検
出基準線に向かってかがり目を追跡する工程と、 前記かがり目の追跡により検出されたかがり目の位置が
前記設定された検出基準線に対して所定距離以内になっ
たときに前記検出されたかがり目を初期かがり目とする
工程とを含むことを特徴とする、リンキング方法。1. A step of stretching a knitted fabric in a state where linking target portions are opposed to each other, a step of capturing an image of the stretched knitted fabric, and a step of detecting the position of the overlocking stitch from the captured image. A step of aligning the point needles corresponding to the positions of the detected stitches, a step of piercing the corresponding point needles of the detected stitches, and a piercing of each stitch of the knitted fabric. In the linking method including the step of overlock stitching based on the point needles, the step 3 of setting an initial overlock detection reference line near the end of the knitted fabric, and a predetermined distance from the end of the knitted fabric. A step of detecting a start overlocking stitch on the inner side; a step of tracking the overlocking eye from the detected start overlocking eye toward the set detection reference line; Characterized in that it comprises a step of the detected the linking loops to initial linking loops when it becomes within a predetermined distance with respect to the detection reference line linking loops of position is the setting, linking methods.
は、 前記編地の端部から所定距離内側の所定の領域を設定し
て所定面積以上の穴を検出する工程と、 前記検出された穴のうち最大の面積を有する穴を抽出す
る工程と、前記抽出された最大の面積を有する穴の左右
いずれかに隣接する穴のうち上側の穴と下側の穴の面積
を比較する工程と、 前記上側の穴の面積が前記下側の穴の面積より大きいと
きに前記上側の穴をかがり目とする工程と、 前記下側の穴の面積が前記上側の穴の面積より大きいと
きに前記検出された最大の面積を有する穴をかがり目と
する工程とを含む、請求項1に記載のリンキング方法。2. The step of detecting the start overlock stitches, the step of setting a predetermined region inside a predetermined distance from the end of the knitted fabric to detect holes having a predetermined area or more, A step of extracting a hole having the largest area, a step of comparing the area of the upper hole and the lower hole of the holes adjacent to either the right or left of the extracted hole having the largest area, and When the area of the upper hole is larger than the area of the lower hole, the upper hole is overcast, and when the area of the lower hole is larger than the area of the upper hole, the detection is performed. The method of linking according to claim 1, further comprising the step of using the holes having the largest area as the overlocking holes.
る工程は、 前記編地の端部付近に所定の領域を設定して所定面積以
上の穴を検出する工程と、 前記検出された穴のうち前記編地の端部に最も近い穴を
選定する工程と、 前記選定された穴の位置から前記初期かがり目の検出基
準線を設定する工程とを含む、請求項1または請求項2
に記載のリンキング方法。3. The step of setting the detection reference line of the initial overlock stitches, the step of setting a predetermined region near the end of the knitted fabric to detect a hole having a predetermined area or more, and the detected hole 3. The method according to claim 1, further comprising: a step of selecting a hole closest to an end portion of the knitted fabric, and a step of setting a detection reference line of the initial overlocked stitch from a position of the selected hole.
The linking method described in.
地を伸張する編地伸張手段と、前記編地伸張手段により
伸張された編地の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像
手段により撮像されたかがり目の位置を検出するかがり
目位置検出手段と、前記かがり目位置検出手段により検
出されたかがり目の位置に対応するポイント針を位置合
わせするポイント針位置合わせ手段と、前記検出された
かがり目に前記対応するポイント針を刺し通すポイント
針刺し通し手段と、前記ポイント針刺し通し手段により
前記編地の各かがり目に刺し通されたポイント針に基づ
いてかがり縫いをするかがり縫い手段とを備えたリンキ
ング装置であって、 前記編地の端部付近に初期かがり目の検出基準線を設定
する検出基準線設定手段と、 前記編地の端部から所定距離内側においてスタートかが
り目を検出するスタートかがり目検出手段と、 前記検出されたスタートかがり目から前記設定された検
出基準線に向かってかがり目を追跡するかがり目追跡手
段と、 前記かがり目追跡手段により検出されたかがり目の位置
が前記設定された検出基準線に対して所定距離以内にな
ったときに前記検出されたかがり目を初期かがり目とす
る初期かがり目検出手段とを有することを特徴とする、
リンキング装置。4. A knitted fabric stretching means for stretching the knitted fabric with the linking target portions facing each other, an image pickup means for picking up an image of the knitted fabric stretched by the knitted fabric stretching means, and an image picked up by the image pickup means. The overlocking eye position detecting means for detecting the position of the overlocked eye, the point needle position aligning means for aligning the point needle corresponding to the position of the overlocking eye detected by the overlocking eye position detecting means, and the detected Point needle piercing means for piercing the corresponding point needle through the overlock stitch, and overlock stitching means for overlock stitching based on the point needle pierced through each overlock stitch of the knitted fabric by the point needle piercing means. And a detection reference line setting means for setting a detection reference line of an initial overlock near the end of the knitted fabric, and a predetermined distance from the end of the knitted fabric. A start overlocking eye detecting means for detecting a start overlocking eye on the inner side, an overlocking eye tracking means for tracking the overlocking eye from the detected start overlocking eye toward the set detection reference line, and the overlocking eye tracking means And an initial overlocking eye detecting unit that uses the detected overlocking eye as an initial overlocking eye when the position of the overlocking eye detected by the above is within a predetermined distance with respect to the set detection reference line. And
Linking device.
て所定面積以上の穴を検出する検出手段と、 前記検出された穴のうち最大の面積を有する穴を抽出す
る抽出手段と、 前記検出された最大の面積を有する穴の左右いずれかに
隣接する穴のうち上側の穴と下側の穴の面積を比較する
比較手段と、 前記上側の穴の面積が前記下側の穴の面積より大きいと
きに前記上側の穴をかがり目とし、前記下側の穴の面積
が前記上側の穴の面積より大きいときに前記検出された
最大の面積を有する穴をかがり目とする決定手段とを含
む、請求項4に記載のリンキング装置。5. The start overlocking stitch detection means sets a predetermined region inside a predetermined distance from the end of the knitted fabric to detect a hole having a predetermined area or more, and among the detected holes, Extraction means for extracting a hole having a maximum area, and comparison means for comparing the area of the upper hole and the lower hole of the holes adjacent to either the left or right of the hole having the detected maximum area, When the area of the upper hole is larger than the area of the lower hole, the upper hole is overcast, and the detected maximum when the area of the lower hole is larger than the area of the upper hole. 5. The linking device according to claim 4, further comprising: a determining unit that uses a hole having an area of 4 as an overlock.
穴を検出する検出手段と、 前記検出された穴のうち前記編地の端部に最も近い穴を
選定する選定手段と、 前記選定された穴の位置から前記初期かがり目の検出基
準線を設定する設定手段とを含む、請求項4または請求
項5に記載のリンキング装置。6. The detection reference line setting means detects a hole having a predetermined area or more by setting a predetermined area at an end of the knitted fabric, and the detected reference line setting means of the knitted fabric. The linking device according to claim 4 or 5, further comprising: selecting means for selecting a hole closest to an end portion, and setting means for setting a detection reference line of the initial overlocking eye from a position of the selected hole. .
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