JP2003312411A - 車両制御装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 衝突回避の可能性を路面の摩擦係数に関わり
なく正確に判定し、その情報を運転者に報知する。 【解決手段】 距離センサ３１により自車の前方に存在
する障害物と自車との距離を検出し、車輪速センサ３２
ａ〜３２ｄおよびＥＣＵ３７により自車の現在の減速度
である実減速度を検出する。そして、上記距離が第２距
離以下に達したときに、ＥＣＵ３７により、実減速度に
基づき自車の障害物への衝突が回避可能か否かの判定を
行い、その判定結果を表示部３５に表示して運転者に報
知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車の前方の障害
物と自車との距離を検出し、その距離に応じて車両の制
御を行う車両制御技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車の前方の障害物、例えば自車
の走行レーン前方を走行する車両、歩行者や標識などと
自車との距離、互いの相対速度、自車の車速などに基づ
き上記障害物との衝突の可能性を予測し、衝突が避けら
れないと判断したときに制動手段を自動的に動作させて
衝突時の衝撃を軽減するようにした車両制御装置が知ら
れている。

【０００３】この場合、路面の摩擦係数によって制動距
離は変動するので、運転者に事前の警告を確実に行うと
ともに衝突回避を確実に行うためには、路面の摩擦係数
が小さいときのことを考慮して、警告を発する時点や自
動制動の開始時点を早目に設定しておく必要がある。と
ころが、そのような設定では、路面の摩擦係数が大きい
場合には、自動制動の開始が早過ぎたり、警告の発生が
早過ぎて無駄な警告となることがあり得る。そこで、路
面の摩擦係数を推定し、その推定結果に応じて自動制動
の開始時点を決定するようにした装置が提案されている
（特開平７−１７３４６号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、実際の道路に
おける路面の摩擦係数は均一なものではないので、時々
刻々と路面の摩擦係数を高精度で算出するのは困難であ
ることから、上記特開平７−１７３４６号公報による自
動制動の開始時点が常に好適なタイミングになるとは限
らない。また、運転者自身による制動操作との干渉を避
けるためには、自動制動の開始時点は遅い目の方が好ま
しい。

【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
衝突回避の可能性を路面の摩擦係数に関わりなく正確に
判定し、その情報を運転者に報知し得る車両制御装置お
よびその方法を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、自車の前方に存在する障
害物と自車との距離を検出する距離検出手段と、自車の
現在の減速度である実減速度を検出する実減速度検出手
段と、前記距離検出手段により検出された前記距離が予
め設定された設定値以下に達したときに、前記実減速度
検出手段により検出される前記実減速度に基づき自車の
前記障害物への衝突が回避可能か否かの判定を行う衝突
判定手段と、所定の情報を運転者に報知するための報知
手段と、前記衝突判定手段による判定結果を前記報知手
段により運転者に報知する報知制御手段とを備えたこと
を特徴としている。

【０００７】この構成によれば、自車の前方に存在する
障害物と自車との距離が検出され、この検出された距離
が予め設定された設定値以下に達したときに、自車の現
在の減速度である実減速度に基づき自車の障害物への衝
突が回避可能か否かの判定が行われ、その判定結果が、
所定の情報を運転者に報知するための報知手段により運
転者に報知されることにより、身構えたり心の準備をす
るなどの猶予を運転者に与えることが可能になる。ま
た、路面の摩擦係数によって変化する実減速度に基づき
判定が行われることから、路面の摩擦係数に関わりなく
正確な判定が行われる。

【０００８】また、前記距離検出手段により検出される
前記距離に基づき自車の前記障害物への衝突を回避する
のに必要な減速度である回避必要減速度を算出する回避
必要減速度演算手段をさらに備え、前記衝突判定手段
は、前記距離検出手段により検出される前記距離と、前
記実減速度検出手段により検出される前記実減速度と、
前記回避必要減速度演算手段により算出される前記回避
必要減速度とに基づき前記判定を行うとしてもよい（請
求項２）。

【０００９】この構成によれば、距離検出手段により検
出される距離に基づき自車の障害物への衝突を回避する
のに必要な減速度である回避必要減速度が算出され、自
車と前方の障害物との距離と、自車の実減速度と、衝突
の回避に必要な回避必要減速度とに基づき判定が行われ
ることにより、正確な判定が確実に行われる。

【００１０】また、前記衝突判定手段により前記衝突が
回避不可能と判定されたときに、前記距離検出手段によ
り検出される前記距離と、前記実減速度検出手段により
検出される前記実減速度とに基づき、自車の前記障害物
への衝突に関する情報を求める衝突情報制御手段とをさ
らに備え、前記報知制御手段は、前記衝突情報制御手段
により求められた前記衝突に関する情報を前記報知手段
により運転者に報知するとしてもよい（請求項３）。

【００１１】この構成によれば、衝突が回避不可能と判
定されたときに、自車と前方の障害物との距離と、自車
の実減速度とに基づき、自車の障害物への衝突に関する
情報が求められ、その衝突に関する情報が運転者に報知
されることにより、運転者への正確な情報提供が可能に
なるとともに、その情報に基づき身構えたり心構えをす
るなど、より適切な準備を行うことが可能になる。

【００１２】また、前記衝突情報制御手段は、前記衝突
に関する情報として、自車が前記障害物に衝突するとき
の相対速度を算出するとしてもよく（請求項４）、この
構成によって、運転者は衝突による衝撃の大きさなどを
推定することができ、これによってより適切な準備を行
うことが可能になる。

【００１３】また、前記距離検出手段により検出された
前記距離が前記設定値以下に達したときに、運転者によ
りブレーキ操作が行われていないときは、車両を制動す
る制動手段を自動的に動作させる制動制御手段をさらに
備えるようにしてもよい（請求項５）。

【００１４】この構成によれば、自車の前方に存在する
障害物と自車との距離が設定値以下に達したときに、運
転者によりブレーキ操作が行われていないときは、車両
を制動する制動手段が自動的に動作されることにより、
自車の障害物への衝突による衝撃を低減することが可能
になる。

【００１５】また、請求項６に記載の発明は、自車の前
方に存在する障害物と自車との距離を検出する距離検出
工程と、自車の現在の減速度である実減速度を検出する
実減速度検出工程と、前記距離検出工程において検出さ
れた前記距離が予め設定された設定値以下に達したとき
に、前記実減速度検出工程において検出される前記実減
速度に基づき自車の前記障害物への衝突が回避可能か否
かの判定を行う衝突判定工程と、前記衝突判定工程にお
ける判定結果を運転者に報知する報知制御工程とを備え
たことを特徴としている。

【００１６】この構成によれば、自車の前方に存在する
障害物と自車との距離が検出され、この検出された距離
が予め設定された設定値以下に達したときに、自車の現
在の減速度である実減速度に基づき自車の障害物への衝
突が回避可能か否かの判定が行われ、その判定結果が運
転者に報知されることにより、身構えたり心の準備をす
るなどの猶予を運転者に与えることが可能になる。ま
た、路面の摩擦係数によって変化する実減速度に基づき
判定が行われることから、路面の摩擦係数に関わりなく
正確な判定が行われる。

【００１７】

【発明の実施の形態】まず、図１を参照して、本発明に
係る車両制御装置の一実施形態の制御構成について説明
する。図１は同実施形態の制御構成を示すブロック図で
ある。なお、同図において、圧力センサ２２Ｆ，２２
Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒについては、その検出位置と電気的
接続を示すために、それぞれ２箇所に記載している。

【００１８】この車両制御装置は、自車の前方の障害
物、例えば自車の走行レーン前方を走行する先行車、歩
行者や標識などと自車との距離Ｄが予め設定された第１
距離Ｄ１以下になると運転者に警報を発するとともに、
上記距離Ｄがさらに小さくなって第２距離Ｄ２（Ｄ１＞
Ｄ２）になったときにブレーキペダルの操作が行われな
いときは、自動的に制動指令信号を出力して車輪に制動
圧を与えて制動させるように構成されている。また、前
方の障害物との衝突が回避可能か否かを判定し、回避不
可能と判定したときは、例えば衝突速度や衝突までの時
間などの衝突に関する情報を求め、その情報内容を運転
者に報知するように構成されている。

【００１９】ブレーキペダル１にマスタシリンダ２が連
結されている。このマスタシリンダ２は、ブレーキ液
（本実施形態では例えば油）が貯留されたリザーバタン
ク３に接続されるとともに、液圧経路４を介してアクチ
ュエータ部５に接続されており、運転者によるブレーキ
ペダル１の踏み込み量に応じたブレーキ液圧をアクチュ
エータ部５に供給するものである。リザーバタンク３
は、液圧経路６を介してアクチュエータ部５に接続され
ている。

【００２０】アクチュエータ部５は、・液圧経路１１Ｆ
を介して、右前輪１２Ｆに装着された右前輪ブレーキ１
３Ｆの前輪用ホイルシリンダ１４Ｆに接続され、・液圧
経路１１Ｒを介して、右後輪１２Ｒに装着された右後輪
ブレーキ１３Ｒの後輪用ホイルシリンダ１４Ｒに接続さ
れ、・液圧経路１５Ｆを介して、左前輪１６Ｆに装着さ
れた左前輪ブレーキ１７Ｆの前輪用ホイルシリンダ１８
Ｆに接続され、・液圧経路１５Ｒを介して、左後輪１６
Ｒに装着された左後輪ブレーキ１７Ｒの後輪用ホイルシ
リンダ１８Ｒに接続されている。

【００２１】また、アクチュエータ部５において、マス
タシリンダ２に接続された液圧経路４には上流弁として
リニアソレノイド弁２５が介設されている。このリニア
ソレノイド弁２５は、その開度によりマスタシリンダ２
から下流側に伝達するブレーキ液圧を制御するもので、
通常は開状態にされている。

【００２２】そして、運転者によりブレーキペダル１が
踏み込まれると、その踏み込み量に応じたブレーキ液圧
がマスタシリンダ２において発生し、このブレーキ液圧
が各液圧経路１１Ｆ，１１Ｒ，１５Ｆ，１５Ｒを介して
各ホイルシリンダ１４Ｆ，１４Ｒ，１８Ｆ，１８Ｒに伝
達され、各ブレーキ１３Ｆ，１３Ｒ，１７Ｆ，１７Ｒ
は、対応するホイルシリンダに伝達されたブレーキ液圧
に応じた制動力で、各車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１６Ｆ，１
６Ｒに制動を掛ける。

【００２３】また、図１に示すように、圧力センサ２
１，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒと、距離センサ３
１と、車輪速センサ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ
と、記憶部３３と、インターフェース（Ｉ／Ｆ）部３４
と、表示部３５と、ブザー３６と、各センサ２１，２２
Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒ，３１，３２ａ〜３２ｄ、
記憶部３３、Ｉ／Ｆ部３４、表示部３５およびブザー３
６に電気的に接続された電子制御ユニット（Electronic
Control Unit）３７とを備えている。

【００２４】圧力センサ２１は液圧経路４に接続され、
圧力センサ２２Ｆは液圧経路１１Ｆに接続され、圧力セ
ンサ２２Ｒは液圧経路１１Ｒに接続され、圧力センサ２
３Ｆは液圧経路１５Ｆに接続され、圧力センサ２３Ｒは
液圧経路１５Ｒに接続されており、それぞれ液圧経路の
油圧を検出するものである。

【００２５】距離センサ３１は、自車と前方の障害物と
の距離Ｄを検出するもので、例えばレーザ発光部および
受光部などで構成される。車輪速センサ３２ａ，３２
ｂ，３２ｃ，３２ｄは、車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１６Ｆ，
１６Ｒの回転速度をそれぞれ検出するもので、例えばパ
ルスエンコーダなどで構成される。記憶部３３は、ＲＯ
ＭやＲＡＭなどからなり、予め設定された値を含むＥＣ
Ｕ３７の制御プログラムを記憶するとともに、種々の演
算データ等を一時的に記憶するもので、予め設定された
値として、警報を発するときの第１距離Ｄ１、自動制動
を開始するときの第２距離Ｄ２などを記憶している。Ｉ
／Ｆ部３４は、Ｄ／Ａ変換回路やドライバ回路からな
り、ＥＣＵ３７からの制御信号に基づきアクチュエータ
部５の各部を駆動するものである。

【００２６】表示部３５は、車両の計器パネル（図示省
略）に配設され、例えば液晶ディスプレイからなり、運
転者に車速などの所定の情報を報知するものである。ブ
ザー３６は、計器パネルに配設され、前方の障害物との
距離Ｄが予め設定された第１距離Ｄ１以下になった旨の
警告を運転者に報知するものである。

【００２７】ＥＣＵ３７は、ＣＰＵなどで構成され、圧
力センサ２１，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒ、距離
センサ３１、車輪速センサ３２ａ〜３２ｄにより検出さ
れる検出結果に基づき、記憶部３３に格納されている制
御プログラムに従って、Ｉ／Ｆ部３４を介してアクチュ
エータ部５の各部の動作を制御するとともに、表示部３
５およびブザー３６の動作を制御するもので、以下の機
能(ｉ)〜(ｘ)を有する。

【００２８】(ｉ)圧力センサ２１により検出されるマス
タシリンダ２における発生ブレーキ液圧に基づき、リニ
アソレノイド弁２５の開度を制御する機能； (ii)制動時に車輪速センサ３２ａ〜３２ｄからの信号に
基づき、リニアソレノイド弁２５を制御して車輪がロッ
ク状態になるのを防止する機能（いわゆるアンチロック
ブレーキシステム機能）； (iii)車輪速センサ３２ａ〜３２ｄにより検出される車
輪の回転速度に基づき自車の車速を算出するとともに、
算出した車速に基づき自車の現在の減速度（負の加速
度）である実減速度Ｇ１を算出する機能。

【００２９】(iv)距離センサ３１により検出される自車
と前方の障害物との距離Ｄを用いて次式により前方の障
害物との衝突を回避するのに必要な回避必要減速度Ｇ２
を算出する機能。 Ｇ２＝（ｄＤ／ｄｔ）^２／｛２(Ｄ−Ｄ０)｝ 但し、Ｄ０は予め設定された値で、停止したときに障害
物との間で残っている残余距離である。例えばＤ０＝１
ｍであれば、回避必要減速度Ｇ２は、障害物の１ｍ手前
で停止するのに必要な減速度を表し、Ｄ０＝−１ｍであ
れば、障害物の表面から１ｍ向こう側（障害物に衝突し
た状態）で停止するのに必要な減速度を表す。

【００３０】(ｖ)回避必要減速度Ｇ２に基づき制御指令
減速度Ｇ３を算出する機能。この制御指令減速度Ｇ３
は、実減速度Ｇ１が急変して車両にショックなどが生じ
ないように、回避必要減速度Ｇ２に向けて徐々に近づく
ように求められる； (vi)距離センサ３１により検出される距離Ｄが予め設定
された第１距離Ｄ１以下になると、ブザー３６を動作さ
せて運転者に警報を発する機能。

【００３１】(vii)距離センサ３１により検出される距
離Ｄが予め設定された第２距離Ｄ２（Ｄ１＞Ｄ２）以下
になった時点で、運転者によりブレーキペダル１が踏み
込まれていないときに、自動ブレーキを開始する機能。
この機能により、実減速度Ｇ１を制御指令減速度Ｇ３に
一致させるべくアクチュエータ部５の各部の動作を制御
することで、各ブレーキ１３Ｆ，１３Ｒ，１７Ｆ，１７
Ｒにより各車輪１２Ｆ，１２Ｒ，１６Ｆ，１６Ｒに制動
が掛けられる。

【００３２】(viii)距離Ｄが第２距離Ｄ２以下になった
時点以降に、自動ブレーキまたは運転者のブレーキ操作
による実減速度Ｇ１と制御指令減速度Ｇ３との偏差に基
づき、障害物に対する衝突が回避可能か否かを判定する
機能； (ix)障害物への衝突が回避可能か否かの判定結果を表示
部３５に表示して運転者に報知する機能； (ｘ)障害物への衝突が回避不可能と判定したときに、衝
突に関する情報を求め、その求めた情報を表示部３５に
表示して運転者に報知する機能。衝突に関する情報とし
て、本実施形態では例えば実減速度Ｇ１と距離Ｄとか
ら、衝突時の障害物に対する相対速度および衝突までの
時間を算出する。

【００３３】距離センサ３１は距離検出手段に相当し、
表示部３５は報知手段に相当し、ＥＣＵ３７は衝突判定
手段、報知制御手段、回避必要減速度演算手段、衝突情
報制御手段に相当する。また、ＥＣＵ３７および車輪速
センサ３２ａ〜３２ｄは実減速度検出手段を構成する。
また、第２距離Ｄ２は予め設定された設定値に相当す
る。

【００３４】次に、図２のタイミングチャートを参照し
つつ、図３のフローチャートに従って、ＥＣＵ３７によ
る制動動作手順について説明する。図２は減速度の時間
変化および障害物までの距離を模式的に示すタイミング
チャート、図３は制動動作手順を示すフローチャートで
ある。

【００３５】図２は、検出された実減速度Ｇ１（実
線）、算出された回避必要減速度Ｇ２、この回避必要減
速度Ｇ２に基づき算出された制御指令減速度Ｇ３（一点
鎖線）を示している。

【００３６】同図において、最初は、実減速度Ｇ１およ
び制御指令減速度Ｇ２ともに０となっており、自車は一
定速度で走行していることが表されている。ここで、例
えば自車の前方に障害物３８が出現すると、自車と当該
障害物３８との距離Ｄが検出される。

【００３７】そして、図３のステップ＃１０において、
距離Ｄが第１距離Ｄ１以下になったかどうかが判別さ
れ、Ｄ＞Ｄ１であれば（ステップ＃１０でＮＯ）、待機
し、Ｄ≦Ｄ１になると（ステップ＃１０でＹＥＳ）、ス
テップ＃１２において、ブザー３６により運転者への警
報を発生する（図２の時刻ｔ１）。

【００３８】次いで、距離Ｄが第２距離Ｄ２以下になっ
たかどうかが判別され、Ｄ＞Ｄ２であれば（ステップ＃
１４でＮＯ）、待機し、Ｄ≦Ｄ２になると（ステップ＃
１４でＹＥＳ）、衝突に関する情報を運転者に報知すべ
く、一連の処理が開始される（図２の時刻ｔ２）。

【００３９】まず、回避必要減速度Ｇ２が算出され（ス
テップ＃１６）、次いで、この回避必要減速度Ｇ２に基
づき制御指令減速度Ｇ３が算出され（ステップ＃１
８）、次いで、運転者によるブレーキ操作が行われてい
るか否かが判別され（ステップ＃２０）、行われていれ
ば（ステップ＃２０でＹＥＳ）、ステップ＃２４に進
み、運転者によりブレーキ操作が行われていなければ
（ステップ＃２０でＮＯ）、制御指令減速度Ｇ２に基づ
き制動制御が行われる（ステップ＃２２）。

【００４０】次いで、実減速度Ｇ３が算出され（ステッ
プ＃２４）、実減速度Ｇ１、回避必要減速度Ｇ２、制御
指令減速度Ｇ３を比較することにより、障害物３８への
衝突が回避可能か否かが判定され（ステップ＃２６）、
回避可能と判定したときは（ステップ＃２６でＹＥ
Ｓ）、ステップ＃３０に進み、回避不可能と判定したと
きは（ステップ＃２６でＮＯ）、障害物３８との距離Ｄ
および実減速度Ｇ１などに基づき衝突時の相対速度およ
び衝突までの時間が算出され（ステップ＃２８）、次い
で、衝突回避の判定結果を表示部３５により運転者に発
するとともに、衝突に関する情報が表示部３５により運
転者に報知される（ステップ＃３０）。

【００４１】次いで、例えば障害物３８への衝突または
障害物３８の回避により、この動作モードが終了したか
否かが判別され（ステップ＃３２）、終了すれば（ステ
ップ＃３２でＹＥＳ、図２の時刻ｔ３）、このルーチン
を終了し、この動作モードが終了していなければ（ステ
ップ＃３２でＮＯ）、ステップ＃２４に戻って、所定の
サンプリング周期（例えば１０msec）で以上の処理が繰
り返される。

【００４２】このように、本実施形態によれば、衝突回
避が可能か否かを判定し、衝突回避が不可能と判定した
ときに、その旨を運転者に警告するようにしているの
で、運転者に対して衝突に対する精神的な準備などを行
わせることができる。

【００４３】また、本実施形態によれば、回避必要減速
度Ｇ２に基づき算出される制御指令減速度Ｇ３と実減速
度Ｇ１とを比較して、衝突回避が可能か否かを判定する
ようにしており、路面の摩擦係数の高低によって変化す
る実減速度Ｇ１を用いていることから、路面の摩擦係数
に関わりなく正確に判定を行うことができる。

【００４４】また、本実施形態によれば、衝突に関する
情報として、衝突時の相対速度および衝突までの時間を
算出し、これらの情報を運転者に報知するようにしてい
るので、運転者に対して適切な準備を行わせることがで
きる。

【００４５】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述
したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例
えば上記実施形態では車輪速センサ３２ａ〜３２ｄによ
り検出される各車輪の回転速度に基づき車速を算出し、
この車速に基づき実減速度（負の加速度）を算出するよ
うにしているが、これに限られず、車両の前後方向にお
ける加速度を検出する加速度センサを備えるようにして
もよい。この場合には、加速度センサによって検出され
る加速度をそのまま実減速度として用いることができ
る。

【００４６】また、表示部３５に表示して運転者に報知
する衝突に関する情報は、上記実施形態に限られない。
例えば「大破」、「中破」、「小破」などの衝突による
自車の被害レベルを表示したり、「エアバッグは開きま
せん」などのメッセージを表示するようにしてもよい。

【００４７】また、表示部３５やブザー３６に代えて音
声合成発生部を備え、擬似音声により運転者に警報を発
したり、衝突に関する情報を報知するようにしてもよ
い。

【００４８】また、上記実施形態では、車輪速センサ３
２ａ〜３２ｄにより実減速度の検出を行っているが、こ
れに限られない。例えば、ＣＣＤなどの撮像手段により
路面を撮像し、撮像した路面画像の移動速度に基づき車
速や実減速度などを算出するようにしてもよい。車輪が
スリップすると車輪速から実減速度を求めるのは困難に
なるので、この算出手法は、特にアンチロックブレーキ
システム機能を備えていない車両に有効である。

【００４９】また、上記実施形態では、各機能(ｉ)〜
(ｘ)を１つのＥＣＵ３７が有するものとしているが、こ
れに限られず、各機能を複数のＥＣＵに分散するように
してもよい。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１，６に記
載の発明によれば、自車の前方に存在する障害物と自車
との距離を検出し、自車の現在の減速度である実減速度
を検出し、前記距離が予め設定された設定値以下に達し
たときに、前記実減速度に基づき自車の障害物への衝突
が回避可能か否かの判定を行い、その判定結果を運転者
に報知するようにしているので、身構えたり心の準備を
するなどの猶予を運転者に与えることができる。また、
路面の摩擦係数によって変化する実減速度に基づき判定
を行うことにより、路面の摩擦係数に関わりなく正確な
判定を行うことができる。

【００５１】また、請求項２に記載の発明によれば、自
車の障害物への衝突を回避するのに必要な減速度である
回避必要減速度を算出し、自車と障害物との距離と、自
車の実減速度と、回避必要減速度とに基づき判定を行う
ようにしているので、正確な判定を確実に行うことがで
きる。

【００５２】また、請求項３に記載の発明によれば、衝
突が回避不可能と判定されたときに、自車と障害物との
距離と、自車の実減速度とに基づき、自車の障害物への
衝突に関する情報を求め、この衝突に関する情報を運転
者に報知するようにしているので、運転者への正確な情
報提供が可能になるとともに、その情報に基づき身構え
たり心構えをするなど、より適切な準備を行うことがで
きる。

【００５３】また、請求項４に記載の発明によれば、衝
突に関する情報として、自車が障害物に衝突するときの
相対速度を算出するようにしているので、運転者は衝突
による衝撃の大きさなどを推定することができ、これに
よって、より適切な準備を行うことができる。

【００５４】また、請求項５に記載の発明によれば、自
車の前方に存在する障害物と自車との距離が設定値以下
に達したときに、運転者によりブレーキ操作が行われて
いないときは、車両を制動する制動手段を自動的に動作
させるようにしているので、自車の障害物への衝突によ
る衝撃を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る車両制御装置の一実施形態の全
体制御構成を示すブロック図である。

【図２】 障害物との距離および減速度の推移を示すタ
イミングチャートである。

【図３】 動作手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ブレーキペダル ２ マスタシリンダ ５ アクチュエータ部 １２Ｆ，１６Ｆ 前輪 １２Ｒ，１６Ｒ 後輪 １４Ｆ，１８Ｆ 前輪用ホイルシリンダ（制動手段） １４Ｒ，１８Ｒ 後輪用ホイルシリンダ（制動手段） ３１ 距離センサ（距離検出手段） ３２ａ〜３２ｄ 車輪速センサ（実減速度検出手段） ３５ 表示部（報知手段） ３７ ＥＣＵ（衝突判定手段、報知制御手段、回避必
要減速度演算手段、衝突情報制御手段）

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA24 AA35 AA45 AB01 AC24 AC28 AC59 AD21 AE03 AE21 3D046 BB18 CC02 HH16 HH20 HH23 HH26 HH36 JJ01 MM34 3G093 AA01 BA04 BA23 CB07 CB12 DB05 DB15 DB16 EB04 FA04 FA07 FA11

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の前方に存在する障害物と自車との
   距離を検出する距離検出手段と、 自車の現在の減速度である実減速度を検出する実減速度
   検出手段と、 前記距離検出手段により検出された前記距離が予め設定
   された設定値以下に達したときに、前記実減速度検出手
   段により検出される前記実減速度に基づき自車の前記障
   害物への衝突が回避可能か否かの判定を行う衝突判定手
   段と、 所定の情報を運転者に報知するための報知手段と、 前記衝突判定手段による判定結果を前記報知手段により
   運転者に報知する報知制御手段とを備えたことを特徴と
   する車両制御装置。
2. 【請求項２】 前記距離検出手段により検出される前記
   距離に基づき自車の前記障害物への衝突を回避するのに
   必要な減速度である回避必要減速度を算出する回避必要
   減速度演算手段をさらに備え、 前記衝突判定手段は、前記距離検出手段により検出され
   る前記距離と、前記実減速度検出手段により検出される
   前記実減速度と、前記回避必要減速度演算手段により算
   出される前記回避必要減速度とに基づき前記判定を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 【請求項３】 前記衝突判定手段により前記衝突が回避
   不可能と判定されたときに、前記距離検出手段により検
   出される前記距離と、前記実減速度検出手段により検出
   される前記実減速度とに基づき、自車の前記障害物への
   衝突に関する情報を求める衝突情報制御手段とをさらに
   備え、 前記報知制御手段は、前記衝突情報制御手段により求め
   られた前記衝突に関する情報を前記報知手段により運転
   者に報知することを特徴とする請求項１または２に記載
   の車両制御装置。
4. 【請求項４】 前記衝突情報制御手段は、前記衝突に関
   する情報として、自車が前記障害物に衝突するときの相
   対速度を算出することを特徴とする請求項３に記載の車
   両制御装置。
5. 【請求項５】 前記距離検出手段により検出された前記
   距離が前記設定値以下に達したときに、運転者によりブ
   レーキ操作が行われていないときは、車両を制動する制
   動手段を自動的に動作させる制動制御手段をさらに備え
   たことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車
   両制御装置。
6. 【請求項６】 自車の前方に存在する障害物と自車との
   距離を検出する距離検出工程と、 自車の現在の減速度である実減速度を検出する実減速度
   検出工程と、 前記距離検出工程において検出された前記距離が予め設
   定された設定値以下に達したときに、前記実減速度検出
   工程において検出される前記実減速度に基づき自車の前
   記障害物への衝突が回避可能か否かの判定を行う衝突判
   定工程と、 前記衝突判定工程における判定結果を運転者に報知する
   報知制御工程とを備えたことを特徴とする車両制御方
   法。