JP2003256038A - 自走車両 - Google Patents
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】自走車両を走行させるための走行路を設ける必
要が無く、コース変更する場合においても施工のやり直
しをすることがない、施工費用や施工の手間が必要ない
自走車両、また、このような走行において、安全性が高
く、使用者にとって使い勝手が良い自走車両を提供する
ことを課題とする。 【解決手段】人工衛星１３からの電波によって車両本体
１の位置を算出し、現在の位置と予め記憶されている走
行路記憶手段３９とを照合して進行方向を決定し、操舵
輪２を操舵し、駆動輪３を駆動制御して走行路記憶手段
３９に設定されている走行路に沿って走行するように制
御することで、誘導線等が無くても自動で走行が出来る
ようにし、受信機３６からの位置信号がマイコン１７に
入力されなかった場合、一旦停止してから手動走行モー
ドに切り替わることを特徴とする自走車両。
要が無く、コース変更する場合においても施工のやり直
しをすることがない、施工費用や施工の手間が必要ない
自走車両、また、このような走行において、安全性が高
く、使用者にとって使い勝手が良い自走車両を提供する
ことを課題とする。 【解決手段】人工衛星１３からの電波によって車両本体
１の位置を算出し、現在の位置と予め記憶されている走
行路記憶手段３９とを照合して進行方向を決定し、操舵
輪２を操舵し、駆動輪３を駆動制御して走行路記憶手段
３９に設定されている走行路に沿って走行するように制
御することで、誘導線等が無くても自動で走行が出来る
ようにし、受信機３６からの位置信号がマイコン１７に
入力されなかった場合、一旦停止してから手動走行モー
ドに切り替わることを特徴とする自走車両。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、現在位置を検出す
る位置情報と走行路を示す地図情報に基づいて、誘導線
などを用いずに自走することができる自走車両に関す
る。
る位置情報と走行路を示す地図情報に基づいて、誘導線
などを用いずに自走することができる自走車両に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の自走車両は、特開２００
０−１４８２４５号公報（Ｇ０５Ｄ１／０２）に記載の
如く、走行路に沿って路面に誘導線を埋設し、自走車両
であるゴルフカートが誘導線からの磁界を検出すること
によって、予め定めた走行路に沿って走行できるものが
知られている。
０−１４８２４５号公報（Ｇ０５Ｄ１／０２）に記載の
如く、走行路に沿って路面に誘導線を埋設し、自走車両
であるゴルフカートが誘導線からの磁界を検出すること
によって、予め定めた走行路に沿って走行できるものが
知られている。
【０００３】しかしながら、上述する構成であれば、自
走車両が走行するゴルフ場などの施設には必ず誘導線等
の誘導路を施工しなくてはならず、費用がかかるほか、
走行するコースを変更しようとしたときには路面に埋設
した誘導線の埋設コースを変更しなくてはならず、施工
の手間や費用がかかるために、簡単に変更することがで
きないといった問題があった。
走車両が走行するゴルフ場などの施設には必ず誘導線等
の誘導路を施工しなくてはならず、費用がかかるほか、
走行するコースを変更しようとしたときには路面に埋設
した誘導線の埋設コースを変更しなくてはならず、施工
の手間や費用がかかるために、簡単に変更することがで
きないといった問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記欠点に
鑑みなされたもので、自走車両を走行させるための誘導
線が不要で、簡単にコース変更できる、施工費用や施工
の手間が必要のない自走車両を提供することを課題とす
る。また、このような自走車両において、安全性が高
く、使用者にとって使い勝手が良い自走車両を提供する
ことを課題とする。
鑑みなされたもので、自走車両を走行させるための誘導
線が不要で、簡単にコース変更できる、施工費用や施工
の手間が必要のない自走車両を提供することを課題とす
る。また、このような自走車両において、安全性が高
く、使用者にとって使い勝手が良い自走車両を提供する
ことを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１による
と、駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵輪を操舵す
るための操舵駆動回路と、人工衛星からの位置情報を受
信する受信機と、該受信機からの信号に基づいて現在位
置を算出する位置情報算出手段と、予め設定された走行
路を記憶する走行路記憶手段と、前記位置情報算出手段
と前記走行路記憶手段とを照合し、予め設定された走行
路を走行するように前記走行駆動回路と前記操舵駆動回
路を制御する制御回路とを備え、前記制御回路は、前記
受信機からの信号が無くなった時に前記駆動源の駆動を
停止することを特徴とする。
と、駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵輪を操舵す
るための操舵駆動回路と、人工衛星からの位置情報を受
信する受信機と、該受信機からの信号に基づいて現在位
置を算出する位置情報算出手段と、予め設定された走行
路を記憶する走行路記憶手段と、前記位置情報算出手段
と前記走行路記憶手段とを照合し、予め設定された走行
路を走行するように前記走行駆動回路と前記操舵駆動回
路を制御する制御回路とを備え、前記制御回路は、前記
受信機からの信号が無くなった時に前記駆動源の駆動を
停止することを特徴とする。
【０００６】また、請求項２によると、前記制御回路に
よって走行する自動走行モードと、使用者のステアリン
グの操作によって操舵輪を操作して走行する手動走行モ
ードとを切り替え可能に設け、前記制御回路は、前記受
信機からの信号が無くなった時に前記手動走行モードに
切り替えることを特徴とする。
よって走行する自動走行モードと、使用者のステアリン
グの操作によって操舵輪を操作して走行する手動走行モ
ードとを切り替え可能に設け、前記制御回路は、前記受
信機からの信号が無くなった時に前記手動走行モードに
切り替えることを特徴とする。
【０００７】更に、請求項３によると、前記受信機から
の信号の有無を表示する表示部を設けたことを特徴とす
る。
の信号の有無を表示する表示部を設けたことを特徴とす
る。
【０００８】また、請求項４によると、現在走行してい
る走行モードを表示する表示部を設けたことを特徴とす
る。
る走行モードを表示する表示部を設けたことを特徴とす
る。
【０００９】そして、請求項５によると、前記受信機か
らの信号の有無と現在走行している走行モードを表示す
る表示部を設け、前記制御回路は、前記受信機からの信
号が無くなった時、前記表示部に前記受信機からの信号
が無くなったことを表示し、前記受信機からの信号が入
力された時、前記表示部に前記受信機からの信号が入力
されたことを表示すると共に前記自動走行モードへの切
り替えが可能であることを表示することを特徴とする。
らの信号の有無と現在走行している走行モードを表示す
る表示部を設け、前記制御回路は、前記受信機からの信
号が無くなった時、前記表示部に前記受信機からの信号
が無くなったことを表示し、前記受信機からの信号が入
力された時、前記表示部に前記受信機からの信号が入力
されたことを表示すると共に前記自動走行モードへの切
り替えが可能であることを表示することを特徴とする。
【００１０】また、請求項６によると、前記制御回路
は、前記表示部への前記自動走行モードへの切り替えが
可能であることの表示は、前記予め設定された走行路上
にあるときに行うことを特徴とする。
は、前記表示部への前記自動走行モードへの切り替えが
可能であることの表示は、前記予め設定された走行路上
にあるときに行うことを特徴とする。
【００１１】上述する構成によると、自走車両は走行駆
動回路の制御によって駆動源を駆動することによって走
行し、それと同時に操舵駆動回路の制御によって操舵輪
を操舵して走行方向を決定して走行する。また、この自
走車両は、人工衛星からの位置情報を受信することによ
って位置情報算出手段によって現在の位置を演算し、自
走車両に記憶されている走行路記憶手段と合わせて地図
上のどこに自走車両が存在するかを演算する。そして、
走行路記憶手段の走行路と位置情報とを照合して進むべ
き方向を算出し、走行駆動回路と操舵駆動回路とを制御
して走行路記憶手段の走行方向に従って走行するように
制御する。このようにして、位置情報算出手段による位
置情報と走行路記憶手段による走行路とを順次照合する
ことによって、指示された方向に自走車両を走行させる
ことができる。
動回路の制御によって駆動源を駆動することによって走
行し、それと同時に操舵駆動回路の制御によって操舵輪
を操舵して走行方向を決定して走行する。また、この自
走車両は、人工衛星からの位置情報を受信することによ
って位置情報算出手段によって現在の位置を演算し、自
走車両に記憶されている走行路記憶手段と合わせて地図
上のどこに自走車両が存在するかを演算する。そして、
走行路記憶手段の走行路と位置情報とを照合して進むべ
き方向を算出し、走行駆動回路と操舵駆動回路とを制御
して走行路記憶手段の走行方向に従って走行するように
制御する。このようにして、位置情報算出手段による位
置情報と走行路記憶手段による走行路とを順次照合する
ことによって、指示された方向に自走車両を走行させる
ことができる。
【００１２】走行中、電波の受信状態が悪く、位置情報
が受信できない時や、断線や短絡によって受信機からの
信号が受信できない時は、走行を停止するように制御す
る。このような制御によって、車両が走行路から外れて
勝手に走行してしまうことが無く、安全性が向上する。
が受信できない時や、断線や短絡によって受信機からの
信号が受信できない時は、走行を停止するように制御す
る。このような制御によって、車両が走行路から外れて
勝手に走行してしまうことが無く、安全性が向上する。
【００１３】また、走行中、電波の受信状態が悪く、位
置情報が受信できない時や、断線や短絡によって受信機
からの信号が受信できない時は、停止と共に自動走行モ
ードから手動走行モードに切り替える。このような制御
によって、車両が走行路から外れて勝手に自動走行モー
ドで走行してしまうことが無く、手動走行モードによっ
て使用者が運転して走行することが出来る。この時、受
信機からの信号が受信できない時は、一旦停止してから
手動走行モードに切り替わるので、安全である。
置情報が受信できない時や、断線や短絡によって受信機
からの信号が受信できない時は、停止と共に自動走行モ
ードから手動走行モードに切り替える。このような制御
によって、車両が走行路から外れて勝手に自動走行モー
ドで走行してしまうことが無く、手動走行モードによっ
て使用者が運転して走行することが出来る。この時、受
信機からの信号が受信できない時は、一旦停止してから
手動走行モードに切り替わるので、安全である。
【００１４】また、受信機からの信号の有無を表示部に
表示するので、使用者が自動走行モードで走行できるか
どうかを判断できるので、使い勝手が向上する。
表示するので、使用者が自動走行モードで走行できるか
どうかを判断できるので、使い勝手が向上する。
【００１５】更に、現在走行している走行モードを表示
するので、使用者がどちらの走行モードで走行している
かを知ることができ、使い勝手が向上する。
するので、使用者がどちらの走行モードで走行している
かを知ることができ、使い勝手が向上する。
【００１６】そして、受信機からの信号が無くなった
時、表示部に受信機からの信号が無くなったことを表示
し、手動走行モードでの走行中、受信機からの信号が入
力された時、即ち人工衛星からの位置信号の受信が復帰
した時、表示部に受信機からの信号が入力されたことを
表示すると共に自動走行モードへの切り替えが可能であ
ることを表示するので、使い勝手が向上する。
時、表示部に受信機からの信号が無くなったことを表示
し、手動走行モードでの走行中、受信機からの信号が入
力された時、即ち人工衛星からの位置信号の受信が復帰
した時、表示部に受信機からの信号が入力されたことを
表示すると共に自動走行モードへの切り替えが可能であ
ることを表示するので、使い勝手が向上する。
【００１７】そして、自動走行モードへの切り替えが可
能であることを表示する時は、予め設定された走行路上
にあるときに行うので、自動走行モードへの切り替えを
行っても走行路上をそのまま走行することができ、スム
ーズに走行モードの切り替えが出来る。
能であることを表示する時は、予め設定された走行路上
にあるときに行うので、自動走行モードへの切り替えを
行っても走行路上をそのまま走行することができ、スム
ーズに走行モードの切り替えが出来る。
【００１８】
【発明の実施の形態】本発明の自走車両の実施の形態
を、ゴルフカートを例に図面に基づき説明する。
を、ゴルフカートを例に図面に基づき説明する。
【００１９】まず、ゴルフカート全体の構成とその制御
回路のブロック図について、図１乃至図２に基づいて説
明をする。
回路のブロック図について、図１乃至図２に基づいて説
明をする。
【００２０】まず、全体構成について図１に基づき説明
をする。
をする。
【００２１】１は、モータを駆動源として走行するゴル
フカート本体で、該本体１は、操舵を行う前輪２と、駆
動輪となる後輪３とを備えている。このゴルフカート本
体１は、使用者のハンドル４操作によって前記前輪２を
操舵する手動走行モードと、後述する走行路記憶手段３
９に記憶された走行路に沿って前輪２を自動で操舵して
走行する自動走行モードの２つのモードを兼ね備えてお
り、使用者の選択によって希望の走行モードによって走
行することができる。
フカート本体で、該本体１は、操舵を行う前輪２と、駆
動輪となる後輪３とを備えている。このゴルフカート本
体１は、使用者のハンドル４操作によって前記前輪２を
操舵する手動走行モードと、後述する走行路記憶手段３
９に記憶された走行路に沿って前輪２を自動で操舵して
走行する自動走行モードの２つのモードを兼ね備えてお
り、使用者の選択によって希望の走行モードによって走
行することができる。
【００２２】５は、前記前輪２及び後輪３を装着する本
体１のメインフレームで、該メインフレーム５には樹脂
製の本体カバー６が覆われて装着されている。
体１のメインフレームで、該メインフレーム５には樹脂
製の本体カバー６が覆われて装着されている。
【００２３】７は、前記メインフレーム５の前後に設け
られ使用者が横に並んで乗車できるシートであり、前側
のシート７の前方には前記手動走行モード時に使用者が
操作することによって前輪２を操舵できるハンドル４が
取り付けられている。該ハンドル４は、本体１前方に斜
めに向けて取り付けられたハンドル４を支えるハンドル
ポストが固定して設けられ、該ハンドルポスト内に挿通
してハンドル４が回転自在に設けられている。
られ使用者が横に並んで乗車できるシートであり、前側
のシート７の前方には前記手動走行モード時に使用者が
操作することによって前輪２を操舵できるハンドル４が
取り付けられている。該ハンドル４は、本体１前方に斜
めに向けて取り付けられたハンドル４を支えるハンドル
ポストが固定して設けられ、該ハンドルポスト内に挿通
してハンドル４が回転自在に設けられている。
【００２４】８は、前記本体１後方に取り付けられゴル
フバッグを傾斜させて搭載することのできるゴルフバッ
グ受けである。
フバッグを傾斜させて搭載することのできるゴルフバッ
グ受けである。
【００２５】９は、本体１前部に設けられた透明な樹脂
製のフロントシールドで、該フロントシールド９から連
続して前記シート７上方全体を覆うルーフ１０が設けら
れている。
製のフロントシールドで、該フロントシールド９から連
続して前記シート７上方全体を覆うルーフ１０が設けら
れている。
【００２６】１１は、前記本体１後部に設けられ、前記
ルーフ１０を支えるステーである。
ルーフ１０を支えるステーである。
【００２７】１２は、前記本体１前部に設けられたバン
パーであり、該バンパー１２にはスイッチ（図示せず）
が設けてあり、障害物に当接したときにスイッチが入っ
て停止するようになっている。
パーであり、該バンパー１２にはスイッチ（図示せず）
が設けてあり、障害物に当接したときにスイッチが入っ
て停止するようになっている。
【００２８】１３は、位置情報を送信する人工衛星であ
り、前記本体１はこの信号を受信することによって現在
位置を測定することができる。一般的に、ＧＰＳ（Glob
al Positioning System）と呼ばれるものが搭載されて
いる。
り、前記本体１はこの信号を受信することによって現在
位置を測定することができる。一般的に、ＧＰＳ（Glob
al Positioning System）と呼ばれるものが搭載されて
いる。
【００２９】次に制御回路について、図２に基づいて説
明をする。
明をする。
【００３０】１４は、前記本体１のメインフレーム６上
に車幅方向に載置される６個の走行用バッテリで、該走
行用バッテリ１４は、１個１２ボルトの電池を直列接続
して７２ボルトで走行用モータ１５に印加出来るように
接続している。
に車幅方向に載置される６個の走行用バッテリで、該走
行用バッテリ１４は、１個１２ボルトの電池を直列接続
して７２ボルトで走行用モータ１５に印加出来るように
接続している。
【００３１】１６は、前記前記本体１の走行を制御する
制御回路の電源となる制御用バッテリで、該制御用バッ
テリ１６は、１個が１２ボルトで５ボルトに降圧して後
述するマイコン１７などの制御を行う。
制御回路の電源となる制御用バッテリで、該制御用バッ
テリ１６は、１個が１２ボルトで５ボルトに降圧して後
述するマイコン１７などの制御を行う。
【００３２】１７は、駆動や操舵、制動などの走行を制
御するためのマイクロコンピュータ（以下、マイコンと
いう。）である。
御するためのマイクロコンピュータ（以下、マイコンと
いう。）である。
【００３３】１８は、前記走行用バッテリ１４を電源と
し、前記マイコン１７からのＰＷＭ信号に基づいてスイ
ッチング制御して前記走行用モータ１５を駆動する走行
駆動回路、即ちモータコントローラであり、該モータコ
ントローラ１８は、ＦＥＴなどのスイッチング素子によ
って構成されている。前記マイコン１７から出力される
PWM信号は、自動走行モード時には、予め定めた指示速
度で走行するための信号が出力される。また、手動走行
モード時には、使用者が操作するアクセルペダル（図示
せず）の操作量に応じた速度で走行するように信号が出
力される。
し、前記マイコン１７からのＰＷＭ信号に基づいてスイ
ッチング制御して前記走行用モータ１５を駆動する走行
駆動回路、即ちモータコントローラであり、該モータコ
ントローラ１８は、ＦＥＴなどのスイッチング素子によ
って構成されている。前記マイコン１７から出力される
PWM信号は、自動走行モード時には、予め定めた指示速
度で走行するための信号が出力される。また、手動走行
モード時には、使用者が操作するアクセルペダル（図示
せず）の操作量に応じた速度で走行するように信号が出
力される。
【００３４】１９は、前記前輪２を操舵するためのステ
アリングモータであり、該ステアリングモータ１９は、
操舵駆動回路２０によってＰＷＭ制御され、所定の位置
を基準として正転、逆転することで左右に操舵されるこ
とになる。前記ステアリングモータ１９は、自動走行モ
ード時に限らず手動走行モード時においても動作し、自
動走行モード時よりも小さな力で動作することによって
ハンドル４操作の補助として動作することになる。即
ち、手動走行モード時にはハンドル４操作の操作力をト
ルクセンサ２１によって検出し、そのトルクの大きさに
応じて前記ステアリングモータ１９を動作することによ
って、使用者が軽い操作力でハンドル４を操作すること
ができる。
アリングモータであり、該ステアリングモータ１９は、
操舵駆動回路２０によってＰＷＭ制御され、所定の位置
を基準として正転、逆転することで左右に操舵されるこ
とになる。前記ステアリングモータ１９は、自動走行モ
ード時に限らず手動走行モード時においても動作し、自
動走行モード時よりも小さな力で動作することによって
ハンドル４操作の補助として動作することになる。即
ち、手動走行モード時にはハンドル４操作の操作力をト
ルクセンサ２１によって検出し、そのトルクの大きさに
応じて前記ステアリングモータ１９を動作することによ
って、使用者が軽い操作力でハンドル４を操作すること
ができる。
【００３５】２２は、前記ステアリングモータ１９が所
定の位置を基準として左右にどれだけ動作しているかを
検出する操舵検出手段、即ちステアリングモータ検出手
段で、該ステアリングモータ検出手段２２は、ステアリ
ングモータ１９の出力軸などに、出力軸の回転と連動す
るギヤなどを設け、ポテンシオメータなどによって算出
するようになっている。
定の位置を基準として左右にどれだけ動作しているかを
検出する操舵検出手段、即ちステアリングモータ検出手
段で、該ステアリングモータ検出手段２２は、ステアリ
ングモータ１９の出力軸などに、出力軸の回転と連動す
るギヤなどを設け、ポテンシオメータなどによって算出
するようになっている。
【００３６】２３は、前記前輪２及び後輪３に設けられ
たディスクブレーキ（図示せず）を動作するためのブレ
ーキモータで、該ブレーキモータ２３が動作することに
よって制動力が働き、減速や停止をすることができる。
たディスクブレーキ（図示せず）を動作するためのブレ
ーキモータで、該ブレーキモータ２３が動作することに
よって制動力が働き、減速や停止をすることができる。
【００３７】２４は、走行用モータ１５と後輪３間の伝
達経路中に設けられたギヤボックス（図示せず）内のギ
ヤの回転を固定することによって後輪３の回転を停止さ
せることができるパーキングブレーキで、該パーキング
ブレーキ２４は、走行速度がゼロに近い所定値以下にな
ったとき、即ち停止状態になったときに動作して本体１
が動かないように制動する。
達経路中に設けられたギヤボックス（図示せず）内のギ
ヤの回転を固定することによって後輪３の回転を停止さ
せることができるパーキングブレーキで、該パーキング
ブレーキ２４は、走行速度がゼロに近い所定値以下にな
ったとき、即ち停止状態になったときに動作して本体１
が動かないように制動する。
【００３８】上記のブレーキモータ２３によるディスク
ブレーキ、及びパーキングブレーキ２４を合わせて制動
手段２５という。
ブレーキ、及びパーキングブレーキ２４を合わせて制動
手段２５という。
【００３９】２６は、前記本体１に設けられたブレーキ
ペダル（図示せず）近傍に設けられたブレーキスイッチ
で、該ブレーキスイッチ２６は、使用者が前記ブレーキ
ペダルを操作したきに作動する。そして、ブレーキペダ
ルを操作したことを検知したときに前記マイコン１７に
信号が送られ、前記ブレーキモータ２３を動作して制動
がかかるようになる。
ペダル（図示せず）近傍に設けられたブレーキスイッチ
で、該ブレーキスイッチ２６は、使用者が前記ブレーキ
ペダルを操作したきに作動する。そして、ブレーキペダ
ルを操作したことを検知したときに前記マイコン１７に
信号が送られ、前記ブレーキモータ２３を動作して制動
がかかるようになる。
【００４０】２７は、前記ブレーキモータ２３近傍に設
けられ、ブレーキモータ２３が基準位置にあるときを検
出するためのスイッチからなるブレーキホームスイッチ
であり、該ブレーキホームスイッチ２７は、制動力がか
かっていないときのブレーキモータ２３のポジションを
検出する。また、２８は、ブレーキモータ２３の最大の
制動力がかかったときの位置を検出するスイッチからな
るブレーキリミットスイッチである。
けられ、ブレーキモータ２３が基準位置にあるときを検
出するためのスイッチからなるブレーキホームスイッチ
であり、該ブレーキホームスイッチ２７は、制動力がか
かっていないときのブレーキモータ２３のポジションを
検出する。また、２８は、ブレーキモータ２３の最大の
制動力がかかったときの位置を検出するスイッチからな
るブレーキリミットスイッチである。
【００４１】２９は、ディスクブレーキを動作する油圧
シリンダー内のオイルの量を検出するためのブレーキオ
イル検出手段であり、該ブレーキオイル検出手段２９
は、オイルが少なくなったときに警報すると共に、更に
少なくなったときは前記マイコン１７から前記制動手段
２５を動作させるための信号を出力して本体１が停止す
るように制御する。
シリンダー内のオイルの量を検出するためのブレーキオ
イル検出手段であり、該ブレーキオイル検出手段２９
は、オイルが少なくなったときに警報すると共に、更に
少なくなったときは前記マイコン１７から前記制動手段
２５を動作させるための信号を出力して本体１が停止す
るように制御する。
【００４２】３０は、使用者が選択する走行モードを検
出する自動／手動検出手段で、該自動／手動検出手段
は、使用者が選択するモードを信号によって前記マイコ
ン１７に出力し、選択されたモードでの走行制御が行わ
れる。
出する自動／手動検出手段で、該自動／手動検出手段
は、使用者が選択するモードを信号によって前記マイコ
ン１７に出力し、選択されたモードでの走行制御が行わ
れる。
【００４３】３１は、自動走行モードでの走行時、リモ
コン送信機（図示せず）による遠隔操作によって本体１
を発進又は停止させるためのリモコン受信機で、該リモ
コン受信機３１は、リモコン送信機からの信号が、停止
時に入ると発進し、走行時に入ると停止するようになっ
ている。
コン送信機（図示せず）による遠隔操作によって本体１
を発進又は停止させるためのリモコン受信機で、該リモ
コン受信機３１は、リモコン送信機からの信号が、停止
時に入ると発進し、走行時に入ると停止するようになっ
ている。
【００４４】３２は、自動走行モードでの走行時、本体
１に乗車した状態で本体１を発進又は停止させるための
スタートストップスイッチで、該スタートストップスイ
ッチ３２は前記ハンドル４近傍に設けてある。
１に乗車した状態で本体１を発進又は停止させるための
スタートストップスイッチで、該スタートストップスイ
ッチ３２は前記ハンドル４近傍に設けてある。
【００４５】３３は、手動走行モードでの走行時、前進
か後進のいずれの方向に走行したいかを使用者が選択す
るための前後進スイッチで、該前後進スイッチ３３も前
記スタートストップスイッチ３２と同様、前記ハンドル
４近傍に設けてある。
か後進のいずれの方向に走行したいかを使用者が選択す
るための前後進スイッチで、該前後進スイッチ３３も前
記スタートストップスイッチ３２と同様、前記ハンドル
４近傍に設けてある。
【００４６】３４は、前記バンパー１２に障害物が当接
したことを検出するバンパースイッチであり、該バンパ
ースイッチ３４は、障害物を検出するとスイッチが入
り、前記マイコン１７に信号が送られるようになってい
る。このとき、前記マイコン１７から制動手段２５に対
して動作するよう信号が出力される。
したことを検出するバンパースイッチであり、該バンパ
ースイッチ３４は、障害物を検出するとスイッチが入
り、前記マイコン１７に信号が送られるようになってい
る。このとき、前記マイコン１７から制動手段２５に対
して動作するよう信号が出力される。
【００４７】３５は、後輪３の回転方向、即ち走行方向
と、後輪３の回転数、即ち走行速度を検出するエンコー
ダで、該エンコーダ３５は、検出した信号を前記マイコ
ン１７に入力し、この信号に基づいて走行速度が指示さ
れた速度になるように駆動信号を調節して出力する。即
ち、エンコーダ３５は、走行方向検出手段、走行速度検
出手段の役割を行っている。
と、後輪３の回転数、即ち走行速度を検出するエンコー
ダで、該エンコーダ３５は、検出した信号を前記マイコ
ン１７に入力し、この信号に基づいて走行速度が指示さ
れた速度になるように駆動信号を調節して出力する。即
ち、エンコーダ３５は、走行方向検出手段、走行速度検
出手段の役割を行っている。
【００４８】３６は、前記本体１に設けられ、人工衛星
１３の送信機３７からの信号を受信する受信機で、該受
信機３６は、その信号を随時受信して前記マイコン１７
に送信し、マイコン１７内の位置情報算出手段３８で前
記本体１の現在の位置を算出する。
１３の送信機３７からの信号を受信する受信機で、該受
信機３６は、その信号を随時受信して前記マイコン１７
に送信し、マイコン１７内の位置情報算出手段３８で前
記本体１の現在の位置を算出する。
【００４９】３９は、予め記憶された走行路とゴルフ場
のコースのレイアウトが入力された走行路記憶手段であ
り、該走行路記憶手段３９に記憶された走行路は、走行
する進路、本体１が走行する方向、走行速度、停止位置
等が記憶されており、前記マイコン１７がこの情報を必
要とするときに取り込むようになっている。
のコースのレイアウトが入力された走行路記憶手段であ
り、該走行路記憶手段３９に記憶された走行路は、走行
する進路、本体１が走行する方向、走行速度、停止位置
等が記憶されており、前記マイコン１７がこの情報を必
要とするときに取り込むようになっている。
【００５０】４０は、前記走行路記憶手段３９に記憶さ
れたゴルフ場のレイアウト図や、前記本体１の現在位
置、警告表示、現在走行している走行モードなどが表示
される表示部で、該表示部４０は、ＬＣＤ等の液晶によ
る表示になっている。
れたゴルフ場のレイアウト図や、前記本体１の現在位
置、警告表示、現在走行している走行モードなどが表示
される表示部で、該表示部４０は、ＬＣＤ等の液晶によ
る表示になっている。
【００５１】次に、前記走行路記憶手段３９に記憶され
た内容を図３に示す。
た内容を図３に示す。
【００５２】この走行路の情報は、経度と緯度が記憶さ
れており、図３の横方向に記載した線が経度を示す線で
あり、縦方向に記載した線が緯度を示した線である。こ
れらの線は、図３には記載していないが、更に細かく経
度と緯度が記憶されている。
れており、図３の横方向に記載した線が経度を示す線で
あり、縦方向に記載した線が緯度を示した線である。こ
れらの線は、図３には記載していないが、更に細かく経
度と緯度が記憶されている。
【００５３】また、経度と緯度を示す図には、使用する
ゴルフ場のコースが記憶されており、プレーヤーの受付
やゴルフカートの走行管理などを行うクラブハウス４１
や、ゴルフカートが格納してあるカートハウス４２、更
にゴルフ場のレイアウトが記憶されている。記憶されて
いるレイアウトは、一番ホールから十八番ホールまでの
ゴルフコース４３と、スタート地点４４、グリーン４
５、池４６などが記憶されており、ゴルフ場のコース内
の全ての位置の経度と緯度が分かるようになっている。
ゴルフ場のコースが記憶されており、プレーヤーの受付
やゴルフカートの走行管理などを行うクラブハウス４１
や、ゴルフカートが格納してあるカートハウス４２、更
にゴルフ場のレイアウトが記憶されている。記憶されて
いるレイアウトは、一番ホールから十八番ホールまでの
ゴルフコース４３と、スタート地点４４、グリーン４
５、池４６などが記憶されており、ゴルフ場のコース内
の全ての位置の経度と緯度が分かるようになっている。
【００５４】また、この走行路記憶手段３９は、ゴルフ
カート本体１が走行する走行路も記憶されており、各ホ
ールの横を実線と破線で繋いだ線が走行路４７である。
また、前記走行路４７には走行する方向が記憶されてお
り、走行路４７に記載された矢印が走行方向である。ま
た、走行路４７にはゴルフカート本体１の走行速度も記
憶されており、実線で記載された部分が時速６キロメー
トルの指示速度で、破線で示した部分が時速１０キロメ
ートルの指示速度である。更に、線の途中に示された点
は、停止位置を指示する部分である。具体的には、図３
に示す如く、まず、カートハウス４２から出発して、ク
ラブハウス４１に到着すると、まず停止し、使用者のス
タートストップスイッチ３２のスタートの指示で発進
し、一番ホールに向かう。そして、スタート地点４４横
で停止を行い、スタート地点４４からは時速６キロメー
トル、次に時速１０キロメートルで走行し、グリーン４
５の近くに来ると時速６キロメートルに減速し、グリー
ン４５近傍で停止するような情報になっている。
カート本体１が走行する走行路も記憶されており、各ホ
ールの横を実線と破線で繋いだ線が走行路４７である。
また、前記走行路４７には走行する方向が記憶されてお
り、走行路４７に記載された矢印が走行方向である。ま
た、走行路４７にはゴルフカート本体１の走行速度も記
憶されており、実線で記載された部分が時速６キロメー
トルの指示速度で、破線で示した部分が時速１０キロメ
ートルの指示速度である。更に、線の途中に示された点
は、停止位置を指示する部分である。具体的には、図３
に示す如く、まず、カートハウス４２から出発して、ク
ラブハウス４１に到着すると、まず停止し、使用者のス
タートストップスイッチ３２のスタートの指示で発進
し、一番ホールに向かう。そして、スタート地点４４横
で停止を行い、スタート地点４４からは時速６キロメー
トル、次に時速１０キロメートルで走行し、グリーン４
５の近くに来ると時速６キロメートルに減速し、グリー
ン４５近傍で停止するような情報になっている。
【００５５】次に、動作について説明する。
【００５６】まず、手動走行モードを選択したときの走
行動作を説明する。
行動作を説明する。
【００５７】使用者が自動／手動検出手段３０によって
手動走行モードを選択すると、自動／手動検出手段３０
からマイコン１７に手動走行モードが選択されたという
信号が入力される。この信号入力を元にマイコン１７は
手動走行モードに切り換える。このとき、アクセルペダ
ルの操作量に応じた信号がマイコン１７から出力し、モ
ータコントローラ１８によって走行用モータ１５が駆動
する。また、操舵については、ハンドル４操作によって
前輪２が操舵されると同時に、このときのハンドル４に
かかるトルクをトルクセンサ２１が検出し、このトルク
に応じてステアリングモータ１９が前輪２を操舵するこ
とによって使用者の操作を助けることになる。また、制
動については、ブレーキペダルの操作によってブレーキ
スイッチ２６が動作し、この信号がマイコン１７に入力
されることでブレーキモータ２３が動作して制動がかか
ることになる。そして、停止する場合には、エンコーダ
３５によって速度がゼロになったことを検出し、パーキ
ングブレーキ２４を動作して停止するようになる。
手動走行モードを選択すると、自動／手動検出手段３０
からマイコン１７に手動走行モードが選択されたという
信号が入力される。この信号入力を元にマイコン１７は
手動走行モードに切り換える。このとき、アクセルペダ
ルの操作量に応じた信号がマイコン１７から出力し、モ
ータコントローラ１８によって走行用モータ１５が駆動
する。また、操舵については、ハンドル４操作によって
前輪２が操舵されると同時に、このときのハンドル４に
かかるトルクをトルクセンサ２１が検出し、このトルク
に応じてステアリングモータ１９が前輪２を操舵するこ
とによって使用者の操作を助けることになる。また、制
動については、ブレーキペダルの操作によってブレーキ
スイッチ２６が動作し、この信号がマイコン１７に入力
されることでブレーキモータ２３が動作して制動がかか
ることになる。そして、停止する場合には、エンコーダ
３５によって速度がゼロになったことを検出し、パーキ
ングブレーキ２４を動作して停止するようになる。
【００５８】次に、自動走行モードを選択したときの走
行動作を図４のフローチャートに基づいて説明する。
行動作を図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００５９】使用者が自動走行モードを選択したことを
自動／手動検出手段３０が検出すると、走行路記憶手段
３９に記憶された走行路情報をマイコン１７が読み込み
（Ｓ１）、次に受信機３７で受信した人工衛星の位置信
号もマイコン１７が読み込む（Ｓ２）。更に、エンコー
ダ３５からの走行速度と走行方向をマイコン１７によっ
て読み込む（Ｓ３、Ｓ４）。そして走行路情報と位置情
報とを照合することによって、ゴルフ場の中の現在位置
を算出し、コースのレイアウトと共に表示部４０に現在
の走行位置を表示する。また、現在位置と走行路情報と
を照合して走行方向を決定し、走行方向が予め定められ
た走行路情報の走行方向に従うようにステアリングモー
タ１９を操舵する（Ｓ５）。そして、実際に走行した走
行軌跡をマイコン１７に記憶していく（Ｓ６）。
自動／手動検出手段３０が検出すると、走行路記憶手段
３９に記憶された走行路情報をマイコン１７が読み込み
（Ｓ１）、次に受信機３７で受信した人工衛星の位置信
号もマイコン１７が読み込む（Ｓ２）。更に、エンコー
ダ３５からの走行速度と走行方向をマイコン１７によっ
て読み込む（Ｓ３、Ｓ４）。そして走行路情報と位置情
報とを照合することによって、ゴルフ場の中の現在位置
を算出し、コースのレイアウトと共に表示部４０に現在
の走行位置を表示する。また、現在位置と走行路情報と
を照合して走行方向を決定し、走行方向が予め定められ
た走行路情報の走行方向に従うようにステアリングモー
タ１９を操舵する（Ｓ５）。そして、実際に走行した走
行軌跡をマイコン１７に記憶していく（Ｓ６）。
【００６０】次に、上述するステアリングモータ１９の
操舵方法について、図５のフローチャートに基づいて具
体的に説明する。
操舵方法について、図５のフローチャートに基づいて具
体的に説明する。
【００６１】走行路記憶手段３９に記憶された走行路情
報と位置情報手段３８によって算出される現在位置とを
比較し、走行方向に対して右にずれているかどうかを判
定する（Ｓ１）。そして、右にずれていると判断したと
きは、ステアリングモータ１９をずれている分だけ左方
向に駆動し（Ｓ２）、図４のフローチャートに戻る。ま
た、Ｓ１で右に外れていないと判断すると、次のステッ
プに移り、左かどうかを判断する（Ｓ３）。そして、左
にずれている場合は、ステアリングモータ１９を右方向
にずれている分だけ駆動し（Ｓ４）、走行路情報に沿っ
て走行するように修正される。また、Ｓ３で左にもずれ
ていないと判断されると、走行路情報の走行路に沿って
走行していると判断し、図４のフローチャートに戻って
走行を継続する。また、ステアリングモータ１９を操舵
するときのずれの量を判定するときは、まず、現在位置
とそのとき走行していなければならない位置とを比較す
るが、１０メートル先の走行路情報の位置を目標として
ステアリングモータ１９を駆動する。このように先の位
置を目標にするのは、走行路に沿って戻ろうとした時に
蛇行走行することを防止するためである。
報と位置情報手段３８によって算出される現在位置とを
比較し、走行方向に対して右にずれているかどうかを判
定する（Ｓ１）。そして、右にずれていると判断したと
きは、ステアリングモータ１９をずれている分だけ左方
向に駆動し（Ｓ２）、図４のフローチャートに戻る。ま
た、Ｓ１で右に外れていないと判断すると、次のステッ
プに移り、左かどうかを判断する（Ｓ３）。そして、左
にずれている場合は、ステアリングモータ１９を右方向
にずれている分だけ駆動し（Ｓ４）、走行路情報に沿っ
て走行するように修正される。また、Ｓ３で左にもずれ
ていないと判断されると、走行路情報の走行路に沿って
走行していると判断し、図４のフローチャートに戻って
走行を継続する。また、ステアリングモータ１９を操舵
するときのずれの量を判定するときは、まず、現在位置
とそのとき走行していなければならない位置とを比較す
るが、１０メートル先の走行路情報の位置を目標として
ステアリングモータ１９を駆動する。このように先の位
置を目標にするのは、走行路に沿って戻ろうとした時に
蛇行走行することを防止するためである。
【００６２】本実施例では１０メートル先を目標として
ステアリングモータ１９を操舵したが、走行速度に応じ
て、速度が速いときには１０メートルよりも先を目標と
し、速度が遅いときには１０メートルよりも手前を目標
として走行しても構わない。このように操舵すること
で、蛇行を少なくし、より確実に走行路に沿って走行で
きるという効果がある。
ステアリングモータ１９を操舵したが、走行速度に応じ
て、速度が速いときには１０メートルよりも先を目標と
し、速度が遅いときには１０メートルよりも手前を目標
として走行しても構わない。このように操舵すること
で、蛇行を少なくし、より確実に走行路に沿って走行で
きるという効果がある。
【００６３】更に、自動走行モードにおいては、走行路
記憶手段３９に記憶された走行路の位置情報と、その位
置での走行速度、そして停止位置を取り込むと共に、そ
の情報に応じて、マイコン１７からモータコントローラ
１８に駆動信号が出力されて走行用モータ１５が駆動す
る。
記憶手段３９に記憶された走行路の位置情報と、その位
置での走行速度、そして停止位置を取り込むと共に、そ
の情報に応じて、マイコン１７からモータコントローラ
１８に駆動信号が出力されて走行用モータ１５が駆動す
る。
【００６４】このように、ＧＰＳを利用し、走行路情報
に基づいて走行方向をステアリングモータ１９で制御す
ることで、従来のように誘導線を路面に埋設することな
く走行でき、埋設にかかる工事費用が削減できるほか、
コース変更をする場合においても、走行路記憶手段３９
内の走行路を変更するだけでよく、簡単に行うことがで
きる。
に基づいて走行方向をステアリングモータ１９で制御す
ることで、従来のように誘導線を路面に埋設することな
く走行でき、埋設にかかる工事費用が削減できるほか、
コース変更をする場合においても、走行路記憶手段３９
内の走行路を変更するだけでよく、簡単に行うことがで
きる。
【００６５】また、走行駆動も走行路記憶手段３９に記
憶された速度、停止位置に基づいて制御されるので、従
来のマグネットなどの施工も不要になる。
憶された速度、停止位置に基づいて制御されるので、従
来のマグネットなどの施工も不要になる。
【００６６】次に、走行路に記憶された走行方向に対し
て逆走した場合について説明をする。
て逆走した場合について説明をする。
【００６７】図４のＳ１乃至Ｓ４において、走行路情報
と走行方向を読み込み、マイコン１７によって進行しな
ければならない方向と実際の走行方向とが異なっている
と判断したとき、逆走して後続のゴルフカートと衝突す
る危険性があるため、ブレーキモータ２３を動作して制
動をかける。そして、逆走している旨を表示部４０に表
示すると共に、使用者に走行モードを自動から手動に切
り換えるように表示によって促し、使用者は手動に切り
換えて本体１を逆方向に向けて再び自動走行モードで走
行する。
と走行方向を読み込み、マイコン１７によって進行しな
ければならない方向と実際の走行方向とが異なっている
と判断したとき、逆走して後続のゴルフカートと衝突す
る危険性があるため、ブレーキモータ２３を動作して制
動をかける。そして、逆走している旨を表示部４０に表
示すると共に、使用者に走行モードを自動から手動に切
り換えるように表示によって促し、使用者は手動に切り
換えて本体１を逆方向に向けて再び自動走行モードで走
行する。
【００６８】このときの動作について、図６のフローチ
ャートに基づいて説明する。
ャートに基づいて説明する。
【００６９】図４のＳ４においてエンコーダ３５からの
走行方向を読み込んだ時、マイコン１７に記憶されてい
る走行軌跡を読み出し（Ｓ１）、現在走行している方向
が正しいかどうかを判断する（Ｓ２）。そして、正しけ
れば図４のフローチャートに従って動作を行い、逆走し
ていると判断すれば表示部４０に逆走している旨の表示
を行い（Ｓ３）、ブレーキモータ２３の動作とパーキン
グブレーキ２４の動作によって停止する。
走行方向を読み込んだ時、マイコン１７に記憶されてい
る走行軌跡を読み出し（Ｓ１）、現在走行している方向
が正しいかどうかを判断する（Ｓ２）。そして、正しけ
れば図４のフローチャートに従って動作を行い、逆走し
ていると判断すれば表示部４０に逆走している旨の表示
を行い（Ｓ３）、ブレーキモータ２３の動作とパーキン
グブレーキ２４の動作によって停止する。
【００７０】上述する実施例は、走行軌跡を読み込んで
逆走の判断を行ったが、複数の通過地点とその通過時間
を検出することで、走行方向を検出することができ、逆
走か否かの判断をすることができる。
逆走の判断を行ったが、複数の通過地点とその通過時間
を検出することで、走行方向を検出することができ、逆
走か否かの判断をすることができる。
【００７１】次に、人工衛星１３からの電波を受信しな
くなった時の自動走行モードの動作について説明をす
る。
くなった時の自動走行モードの動作について説明をす
る。
【００７２】図４のＳ２において、位置情報を受信する
時は、図７に示す如く、表示部４０には自動走行モード
で走行している旨の表示が行われている（Ｓ１）。そし
て、受信機３６からマイコン１７に人工衛星１３からの
信号が入力されているかを判定する（Ｓ２）。人工衛星
１３からの位置信号が入力されている時は表示部４０に
信号がある旨の表示を行い（Ｓ３）、図４のフローチャ
ートに戻って自動走行を継続する。しかし、Ｓ２で、気
象の影響や地形の影響で人工衛星からの信号が受信して
いない時や、受信機３６の断線や短絡によって信号を受
信していない時は、信号が受信されていない旨の表示を
行い（Ｓ４）、マイコン１７から制動手段２５に信号を
出力して走行を停止する（Ｓ５）。そして、表示部４０
の表示を手動走行モードに切り替えることを促すための
表示を行い、使用者に手動走行モードに切り替えること
を促す（Ｓ６）。そして、使用者が手動走行モードに切
り替えたかどうかを判断し（Ｓ７）、使用者によって手
動に切り替えられるまでは自動／手動検出手段３０が手
動を検出せず、Ｓ１に戻って繰り返す。しかし、手動走
行モードに切り替えられると自動／手動検出手段３０が
手動を検出し（Ｓ７）、表示部４０で手動走行モードに
切り替えられた旨の表示を行い（Ｓ８）、手動走行モー
ドに切り替わる（Ｓ９）。
時は、図７に示す如く、表示部４０には自動走行モード
で走行している旨の表示が行われている（Ｓ１）。そし
て、受信機３６からマイコン１７に人工衛星１３からの
信号が入力されているかを判定する（Ｓ２）。人工衛星
１３からの位置信号が入力されている時は表示部４０に
信号がある旨の表示を行い（Ｓ３）、図４のフローチャ
ートに戻って自動走行を継続する。しかし、Ｓ２で、気
象の影響や地形の影響で人工衛星からの信号が受信して
いない時や、受信機３６の断線や短絡によって信号を受
信していない時は、信号が受信されていない旨の表示を
行い（Ｓ４）、マイコン１７から制動手段２５に信号を
出力して走行を停止する（Ｓ５）。そして、表示部４０
の表示を手動走行モードに切り替えることを促すための
表示を行い、使用者に手動走行モードに切り替えること
を促す（Ｓ６）。そして、使用者が手動走行モードに切
り替えたかどうかを判断し（Ｓ７）、使用者によって手
動に切り替えられるまでは自動／手動検出手段３０が手
動を検出せず、Ｓ１に戻って繰り返す。しかし、手動走
行モードに切り替えられると自動／手動検出手段３０が
手動を検出し（Ｓ７）、表示部４０で手動走行モードに
切り替えられた旨の表示を行い（Ｓ８）、手動走行モー
ドに切り替わる（Ｓ９）。
【００７３】本実施例では、Ｓ７で使用者が手動走行モ
ードに切り替えないと手動走行に切り替わらないように
制御しているが、受信が出来ない状態になった時、自動
的に手動走行モードに切り替えても構わない。
ードに切り替えないと手動走行に切り替わらないように
制御しているが、受信が出来ない状態になった時、自動
的に手動走行モードに切り替えても構わない。
【００７４】図７のフローチャートで受信機３６からの
信号が入力されなかった時、手動走行モードに切り替わ
った場合について図８のフローチャートに基づき説明を
する。
信号が入力されなかった時、手動走行モードに切り替わ
った場合について図８のフローチャートに基づき説明を
する。
【００７５】図８に示すフローチャートは、走行中の制
御についての説明は省略し、受信機３６の信号に基づく
表示と走行モードの切り替えについて説明をする。
御についての説明は省略し、受信機３６の信号に基づく
表示と走行モードの切り替えについて説明をする。
【００７６】まず、手動走行モードに切り替わっても受
信機３６からマイコン１７に信号が送られているかどう
かを常に検出しており、信号が入力されるまで手動走行
モードを継続する（Ｓ１）。信号が受信可能になった場
合、位置情報信号が入力している旨の表示を表示部４０
に行い（Ｓ２）、走行路記憶手段３９から走行路情報を
読み込み（Ｓ３）、また、現在の位置情報を位置情報検
出手段によって演算し（Ｓ４）、これらの情報より、現
在、予め設定した走行路上であるかどうかを判断する
（Ｓ５）。走行路上に位置しない場合は、Ｓ１に戻って
手動走行モードを継続し、走行路上に位置する場合は、
表示部４０に自動走行モードへの切り替えが可能である
旨の表示を行う（Ｓ６）。そして、走行モードが切り替
えられたかどうかを判断し（Ｓ７）、自動走行モードに
切り替えられるまでは手動走行モードを継続するが、自
動走行モードに切り替えられたとき、自動走行モードに
切り替えられて（Ｓ８）、図４のフローチャートに基づ
いて自動走行モードでの走行を行う。
信機３６からマイコン１７に信号が送られているかどう
かを常に検出しており、信号が入力されるまで手動走行
モードを継続する（Ｓ１）。信号が受信可能になった場
合、位置情報信号が入力している旨の表示を表示部４０
に行い（Ｓ２）、走行路記憶手段３９から走行路情報を
読み込み（Ｓ３）、また、現在の位置情報を位置情報検
出手段によって演算し（Ｓ４）、これらの情報より、現
在、予め設定した走行路上であるかどうかを判断する
（Ｓ５）。走行路上に位置しない場合は、Ｓ１に戻って
手動走行モードを継続し、走行路上に位置する場合は、
表示部４０に自動走行モードへの切り替えが可能である
旨の表示を行う（Ｓ６）。そして、走行モードが切り替
えられたかどうかを判断し（Ｓ７）、自動走行モードに
切り替えられるまでは手動走行モードを継続するが、自
動走行モードに切り替えられたとき、自動走行モードに
切り替えられて（Ｓ８）、図４のフローチャートに基づ
いて自動走行モードでの走行を行う。
【００７７】このように、地形や気象の影響で人工衛星
からの位置情報が受信できなかったり、受信機３６から
マイコン１７までの信号線が短絡や断線したなどによっ
て位置情報が受信できなかった場合に、停止を行ってか
ら手動走行モードに切り替え可能としたので、現在位置
がわからない状態で自動走行モードを継続することなく
安全である。また、急激に走行モードが切り替わること
が無いので、安全である。
からの位置情報が受信できなかったり、受信機３６から
マイコン１７までの信号線が短絡や断線したなどによっ
て位置情報が受信できなかった場合に、停止を行ってか
ら手動走行モードに切り替え可能としたので、現在位置
がわからない状態で自動走行モードを継続することなく
安全である。また、急激に走行モードが切り替わること
が無いので、安全である。
【００７８】
【発明の効果】本発明の請求項１によると、駆動源を駆
動する走行駆動回路と、操舵輪を操舵するための操舵駆
動回路と、人工衛星からの位置情報を受信する受信機
と、該受信機からの信号に基づいて現在位置を算出する
位置情報算出手段と、予め設定された走行路を記憶する
走行路記憶手段と、前記位置情報算出手段と前記走行路
記憶手段とを照合し、予め設定された走行路を走行する
ように前記走行駆動回路と前記操舵駆動回路を制御する
制御回路とを備え、前記制御回路は、前記受信機からの
信号が無くなった時に前記駆動源の駆動を停止するの
で、走行中、電波の受信状態が悪く位置情報が受信でき
ない時や、断線や短絡によって受信機からの信号が受信
できない時は、車両が走行路から外れて勝手に走行して
しまうことが無く、安全性が向上する等の効果を奏す
る。また、請求項２によると、前記制御回路によって走
行する自動走行モードと、使用者のステアリングの操作
によって操舵輪を操作して走行する手動走行モードとを
切り替え可能に設け、前記制御回路は、前記受信機から
の信号が無くなった時に前記手動走行モードに切り替え
るので、車両が走行路から外れて勝手に自動走行モード
で走行してしまうことが無く、また停止後は手動走行モ
ードによって使用者が運転して走行することが出来、使
い勝手が向上する等の効果を奏する。
動する走行駆動回路と、操舵輪を操舵するための操舵駆
動回路と、人工衛星からの位置情報を受信する受信機
と、該受信機からの信号に基づいて現在位置を算出する
位置情報算出手段と、予め設定された走行路を記憶する
走行路記憶手段と、前記位置情報算出手段と前記走行路
記憶手段とを照合し、予め設定された走行路を走行する
ように前記走行駆動回路と前記操舵駆動回路を制御する
制御回路とを備え、前記制御回路は、前記受信機からの
信号が無くなった時に前記駆動源の駆動を停止するの
で、走行中、電波の受信状態が悪く位置情報が受信でき
ない時や、断線や短絡によって受信機からの信号が受信
できない時は、車両が走行路から外れて勝手に走行して
しまうことが無く、安全性が向上する等の効果を奏す
る。また、請求項２によると、前記制御回路によって走
行する自動走行モードと、使用者のステアリングの操作
によって操舵輪を操作して走行する手動走行モードとを
切り替え可能に設け、前記制御回路は、前記受信機から
の信号が無くなった時に前記手動走行モードに切り替え
るので、車両が走行路から外れて勝手に自動走行モード
で走行してしまうことが無く、また停止後は手動走行モ
ードによって使用者が運転して走行することが出来、使
い勝手が向上する等の効果を奏する。
【００７９】また、請求項３によると、前記受信機から
の信号の有無を表示する表示部を設けたので、使用者が
自動走行モードで走行できるかどうかを判断できるの
で、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
の信号の有無を表示する表示部を設けたので、使用者が
自動走行モードで走行できるかどうかを判断できるの
で、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
【００８０】更に、請求項４によると、現在走行してい
る走行モードを表示する表示部を設けたので、使用者が
どちらの走行モードで走行しているかを知ることがで
き、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
る走行モードを表示する表示部を設けたので、使用者が
どちらの走行モードで走行しているかを知ることがで
き、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
【００８１】そして、請求項５によると、前記受信機か
らの信号の有無と現在走行している走行モードを表示す
る表示部を設け、前記制御回路は、前記受信機からの信
号が無くなった時、前記表示部に前記受信機からの信号
が無くなったことを表示し、前記受信機からの信号が入
力された時、前記表示部に前記受信機からの信号が入力
されたことを表示すると共に前記自動走行モードへの切
り替えが可能であることを表示するので、人工衛星から
の位置信号の受信が復帰した時、表示部に受信機からの
信号が入力されたことを表示すると共に自動走行モード
への切り替えが可能であることを表示するので、使い勝
手が向上する等の効果を奏する。
らの信号の有無と現在走行している走行モードを表示す
る表示部を設け、前記制御回路は、前記受信機からの信
号が無くなった時、前記表示部に前記受信機からの信号
が無くなったことを表示し、前記受信機からの信号が入
力された時、前記表示部に前記受信機からの信号が入力
されたことを表示すると共に前記自動走行モードへの切
り替えが可能であることを表示するので、人工衛星から
の位置信号の受信が復帰した時、表示部に受信機からの
信号が入力されたことを表示すると共に自動走行モード
への切り替えが可能であることを表示するので、使い勝
手が向上する等の効果を奏する。
【００８２】また、請求項６によると、前記制御回路
は、前記表示部への前記自動走行モードへの切り替えが
可能であることの表示は、前記予め設定された走行路上
にあるときに行うので、自動走行モードへの切り替えを
行っても走行路上をそのまま走行することができ、スム
ーズに走行モードの切り替えが出来る等の効果を奏す
る。
は、前記表示部への前記自動走行モードへの切り替えが
可能であることの表示は、前記予め設定された走行路上
にあるときに行うので、自動走行モードへの切り替えを
行っても走行路上をそのまま走行することができ、スム
ーズに走行モードの切り替えが出来る等の効果を奏す
る。
【図１】本発明の一実施例である本体の全体斜視図であ
る。
る。
【図２】同制御回路のブロック図である。
【図３】同走行路記憶手段に記憶されているコースレイ
アウト図である。
アウト図である。
【図４】同自動走行モード選択時の走行制御を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】同自動走行モード選択時のステアリングモータ
の制御を示すフローチャートである。
の制御を示すフローチャートである。
【図６】同自動走行モード選択時の走行方向を読み込む
制御を示すフローチャートである。
制御を示すフローチャートである。
【図７】同自動走行モード選択時の位置情報を入力する
制御を示すフローチャートである。
制御を示すフローチャートである。
【図８】同手動走行モード選択時の位置情報を入力する
制御を示すフローチャートである。
制御を示すフローチャートである。
１５ 駆動源（走行用モータ）
１８ 走行駆動回路（モータコントローラ）
２ 操舵輪（前輪）
２０ 操舵駆動回路
１３ 人工衛星
３６ 受信機
３８ 位置情報算出手段
３９ 走行路記憶手段
１７ 制御回路（マイクロコンピュータ）
４０ 表示部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00
(72)発明者 山口 征史
大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三
洋電機株式会社内
(72)発明者 光枝 寛文
大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三
洋電機株式会社内
(72)発明者 森山 孝治
大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三
洋電機株式会社内
(72)発明者 松岡 和広
大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三
洋電機株式会社内
Ｆターム(参考） 3D032 CC01 CC08 CC20 CC48 DA15
DA22 DA24 DA63 DA87 DA90
DA91 DC10 DD02 DD10 DE09
EB04 EB11 EC22 FF01 FF10
GG15
5H301 AA03 BB13 CC03 CC06 DD01
DD06 DD17 EE12 FF08 GG06
GG12 HH01 HH20 LL01 LL08
LL11 MM09 QQ04 QQ06
Claims (6)
- 【請求項１】 駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵
輪を操舵するための操舵駆動回路と、人工衛星からの位
置情報を受信する受信機と、該受信機からの信号に基づ
いて現在位置を算出する位置情報算出手段と、予め設定
された走行路を記憶する走行路記憶手段と、前記位置情
報算出手段と前記走行路記憶手段とを照合し、予め設定
された走行路を走行するように前記走行駆動回路と前記
操舵駆動回路を制御する制御回路とを備え、前記制御回
路は、前記受信機からの信号が無くなった時に前記駆動
源の駆動を停止することを特徴とする自走車両。 - 【請求項２】 前記制御回路によって走行する自動走行
モードと、使用者のステアリングの操作によって操舵輪
を操作して走行する手動走行モードとを切り替え可能に
設け、前記制御回路は、前記受信機からの信号が無くな
った時に前記手動走行モードに切り替えることを特徴と
する請求項１記載の自走車両。 - 【請求項３】 前記受信機からの信号の有無を表示する
表示部を設けたことを特徴とする請求項１記載の自走車
両。 - 【請求項４】 現在走行している走行モードを表示する
表示部を設けたことを特徴とする請求項２記載の自走車
両。 - 【請求項５】 前記受信機からの信号の有無と現在走行
している走行モードを表示する表示部を設け、前記制御
回路は、前記受信機からの信号が無くなった時、前記表
示部に前記受信機からの信号が無くなったことを表示
し、前記受信機からの信号が入力された時、前記表示部
に前記受信機からの信号が入力されたことを表示すると
共に前記自動走行モードへの切り替えが可能であること
を表示することを特徴とする請求項２記載の自走車両。 - 【請求項６】 前記制御回路は、前記表示部への前記自
動走行モードへの切り替えが可能であることの表示は、
前記予め設定された走行路上にあるときに行うことを特
徴とする請求項５記載の自走車両。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002052031A JP2003256038A (ja) | 2002-02-27 | 2002-02-27 | 自走車両 |
| US10/370,521 US6813548B2 (en) | 2002-02-27 | 2003-02-24 | Self-traveling vehicle |
| KR10-2003-0011897A KR20030071520A (ko) | 2002-02-27 | 2003-02-26 | 자동주행차량 |
| CN03106673A CN1441333A (zh) | 2002-02-27 | 2003-02-27 | 自动行驶车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002052031A JP2003256038A (ja) | 2002-02-27 | 2002-02-27 | 自走車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003256038A true JP2003256038A (ja) | 2003-09-10 |
Family
ID=27750874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002052031A Pending JP2003256038A (ja) | 2002-02-27 | 2002-02-27 | 自走車両 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6813548B2 (ja) |
| JP (1) | JP2003256038A (ja) |
| KR (1) | KR20030071520A (ja) |
| CN (1) | CN1441333A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007001475A (ja) * | 2005-06-24 | 2007-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | 自動操舵制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7118498B2 (en) | 2000-06-16 | 2006-10-10 | Skyhawke Technologies, Llc | Personal golfing assistant and method and system for graphically displaying golf related information and for collection, processing and distribution of golf related data |
| US7121962B2 (en) | 2000-12-19 | 2006-10-17 | Reeves G George | Golf round data system with cellular telephone and player help features |
| AU2005240554B2 (en) * | 2004-05-03 | 2010-09-23 | Jervis B. Webb International Company | Automatic transport loading system and method |
| US8210791B2 (en) | 2004-05-03 | 2012-07-03 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US8075243B2 (en) | 2004-05-03 | 2011-12-13 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US8192137B2 (en) | 2004-05-03 | 2012-06-05 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US7980808B2 (en) * | 2004-05-03 | 2011-07-19 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US20060276958A1 (en) * | 2005-06-02 | 2006-12-07 | Jervis B. Webb Company | Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors |
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| JP5276147B2 (ja) * | 2011-07-15 | 2013-08-28 | キヤノンプレシジョン株式会社 | 自動走行車および自動走行システム |
| KR101358329B1 (ko) * | 2012-09-03 | 2014-02-04 | 현대모비스 주식회사 | 차선 추종 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
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| CN108062101A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-05-22 | 驭势科技（北京）有限公司 | 智能个人交通工具及其控制方法、调度方法及存储介质 |
| CN108820042B (zh) * | 2018-05-25 | 2020-04-10 | 东软集团股份有限公司 | 一种自动驾驶方法及装置 |
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-
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- 2002-02-27 JP JP2002052031A patent/JP2003256038A/ja active Pending
-
2003
- 2003-02-24 US US10/370,521 patent/US6813548B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-02-26 KR KR10-2003-0011897A patent/KR20030071520A/ko active Search and Examination
- 2003-02-27 CN CN03106673A patent/CN1441333A/zh active Pending
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|---|---|---|---|---|
| JP2007001475A (ja) * | 2005-06-24 | 2007-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | 自動操舵制御装置 |
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| US6813548B2 (en) | 2004-11-02 |
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