CN108062101A - 智能个人交通工具及其控制方法、调度方法及存储介质 - Google Patents
智能个人交通工具及其控制方法、调度方法及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108062101A CN108062101A CN201711389121.XA CN201711389121A CN108062101A CN 108062101 A CN108062101 A CN 108062101A CN 201711389121 A CN201711389121 A CN 201711389121A CN 108062101 A CN108062101 A CN 108062101A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- intelligent personal
- instruction
- driving path
- personal vehicles
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 80
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 47
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 44
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims description 13
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 109
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本公开至少一个实施例的主要目的在于提供一种智能个人交通工具及其控制方法、调度方法、存储介质及计算机***，用以减少个人交通工具使用过程中的人工操作。智能个人交通工具的控制模块能够根据用户在用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令确定行驶路径，并根据该行驶路径以及通过感知与定位模块采集到的位置信息控制行走装置。从而能够实现智能个人交通工具的自动驾驶，减少个人交通工具使用过程中的人工操作。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及个人交通工具领域，尤其涉及一种智能个人交通工具及其控制方法、调度方法、存储介质及计算机***。
背景技术
个人交通工具一直是交通工具制造商和设计公司关注的热点。目前个人交通工具的主要类型包括新型的自行车、电动车、摩托车、轮椅、滑板、平衡车、代步车等等。
发明人在对相关技术研究的过程中发现，现有技术中，一般的个人交通工具都需要较多的人工操作，这样不利于提升用户的使用体验。对于一些老人或者残障人士而言，过多的人工操作甚至会导致这些人根本无法使用这些个人交通工具。
下面以轮椅进行举例说明。
轮椅为行动不便的人群带来了方便，随着社会文明的进步发展，一般的轮椅由于其自身的一些缺点，电动轮椅有取代手动轮椅的趋势。电动轮椅一般包括车体、前后轮、驱动电机、操纵杆和电机驱动器，驱动电机由蓄电池供电，驱动后轮，坐在轮椅上的人只需按动操作杆，即可实现轮椅的前进、后退及左右转弯。
现有的电动轮椅均需要使用者自己手动控制，或者由他人在背后推动轮椅行走。当需要老人或残疾人自己控制轮椅行走时，存在着很多的不便之处，比如上肢有残疾、视力减退人士等都难以使用；由他人推动行走更是耗费人力，使用成本较高。
发明内容
本公开至少一个实施例的主要目的在于提供一种智能个人交通工具及其控制方法、调度方法、存储介质及计算机***，用以减少个人交通工具使用过程中的人工操作。
本公开实施例提供了一种智能个人交通工具，包括：控制模块以及耦接至所述控制模块的行走装置、感知与定位模块、用户接口模块和第一存储模块；所述第一存储模块用于存储预设路径；
所述控制模块，用于：
获取通过所述用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令；
根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径；
在确定行驶路径后，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶，具体包括：
通过所述感知与定位模块采集所述智能个人交通工具的位置信息；
根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置。
在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；
所述控制模块，还用于通过所述操作机构采集人工驾驶操作，在采集到所述人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。
在一些实施例中，所述控制模块还用于在检测到所述人工驾驶操作停止时，切换到自动驾驶模式。
在一些实施例中，所述操作机构为手柄。
在一些实施例中，所述控制模块还用于，在根据所述位置信息确定所述智能个人交通工具位于所述第一存储模块中的预设路径上且当前处于人工驾驶模式时，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。
在一些实施例中，所述控制模块还用于在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，发出告警信息。
在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，控制所述行走装置停止行进。
在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，提示用户通过所述操作机构进行人工驾驶操作；在检测到人工驾驶操作后，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。
在一些实施例中，所述感知与定位模块包括避障传感器；
所述控制模块，还用于通过所述避障传感器采集障碍物信息；
所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
根据所述障碍物信息确定所述智能个人交通工具在行进方向上靠近障碍物且在判断所述障碍物为可移动的障碍物时，控制所述行走装置停止行进；
在判断所述障碍物从行驶路径上移除后，根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置继续行进。
在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
在根据所述障碍物信息确定所述智能个人交通工具在行进方向上靠近障碍物且所述障碍物为不可移动的障碍物时，提示用户通过所述操作机构进行人工驾驶操作。
在一些实施例中，所述控制模块还用于在判断所述智能个人交通工具避开障碍物之后，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。
在一些实施例中，所述智能个人交通工具为轮椅。
在一些实施例中，所述感知与定位模块包括一个单目摄像头；
所述通过感知与定位模块采集所述智能个人交通工具的位置信息，包括：通过所述单目摄像头采集所述智能个人交通工具的位置信息。
在一些实施例中，所述控制模块包括中央控制器和耦接至所述中央控制器的第二存储模块，所述第二存储模块用于存储计算机指令，所述中央处理器用于执行所述第二存储模块中存储的计算机指令。
在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括：耦接至所述控制模块的无线通信模块；
所述控制模块，还用于通过所述无线通信模块接收外部设备发送的第二行驶路径设置指令；在用户没有通过所述用户接口模块输入所述第一行驶路径设置指令时，根据所述第二行驶路径设置指令确定该第二行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径。
本公开实施例还提供了一种用于智能个人交通工具的控制方法，所述方法包括：
获取用户输入的第一行驶路径设置指令；
根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令所对应的行驶路径；
在确定所对应的行驶路径后，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶；具体包括：
采集所述智能个人交通工具的位置信息；
根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置。
在一些实施例中，
所述方法还包括：采集人工驾驶操作，在采集到所述人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。
在一些实施例中，所述方法还包括：在检测到所述人工驾驶操作停止时，切换到自动驾驶模式。
在一些实施例中，所述采集人工驾驶操作，包括：采集在手柄处执行的人工驾驶操作。在一些实施例中，所述方法还包括：在根据所述位置信息确定所述智能个人交通工具位于预设路径上且当前处于人工驾驶模式时，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，发出告警信息。
在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，控制所述行走装置停止行进。
在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，提示用户通过所述操作机构进行人工驾驶操作；在检测到人工驾驶操作后，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。
在一些实施例中，
所述方法还包括：采集障碍物信息；
所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
根据所述障碍物信息确定所述智能个人交通工具在行进方向上靠近障碍物且在判断所述障碍物为可移动的障碍物时，控制所述行走装置停止行进；
在判断所述障碍物从行驶路径上移除后，根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置继续行进。
在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
在根据所述障碍物信息确定所述智能个人交通工具在行进方向上靠近障碍物且所述障碍物为不可移动的障碍物时，提示用户进行人工驾驶操作。
在一些实施例中，所述方法还包括：在判断所述智能个人交通工具避开障碍物之后，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。
在一些实施例中，所述控制模块包括中央控制器和耦接至所述中央控制器的第二存储模块，所述第二存储模块用于存储计算机指令，所述中央处理器用于执行所述第二存储模块中存储的计算机指令。
在一些实施例中，
所述方法还包括：
接收外部设备发送的第二行驶路径设置指令；在用户没有输入所述第一行驶路径设置指令时，根据所述第二行驶路径设置指令确定该第二行驶路径设置指令所对应的行驶路径。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储计算机指令代码；所述计算机指令代码在被计算机执行时，执行上述用于智能个人交通工具的控制方法。
本公开实施例还提供了一种对上述的智能个人交通工具调度的方法，所述方法包括：
通过无线通信方式向所述智能个人交通工具发送所述第二行驶路径设置指令。
在一些实施例中，在通过无线通信方式向所述智能个人交通工具发送所述第二行驶路径设置指令之前，所述方法还包括：
接收用户的智能个人交通工具使用请求；所述智能个人交通工具使用请求中包含用户的位置信息；
根据所述智能个人交通工具使用请求中包含的用户的位置信息生成所述第二行驶路径设置指令。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储计算机指令代码；所述计算机指令代码在被计算机执行时，执行对上述的智能个人交通工具调度的方法。
本公开实施例还提供了一种计算机***，所述计算机***包括至少一个处理器和一个存储器，所述存储器耦接至所述处理器；所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的计算机指令；所述处理器在执行所述计算机指令时，执行对上述的智能个人交通工具调度的方法中的步骤。
在本公开至少一个实施例中，智能个人交通工具的控制模块能够根据用户在用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令确定行驶路径，并根据该行驶路径以及通过感知与定位模块采集到的位置信息控制行走装置。从而能够实现智能个人交通工具的自动驾驶，减少个人交通工具使用过程中的人工操作。
附图说明
图1为本公开实施例提供的智能个人交通工具的一种硬件结构示意图；
图2为本公开实施例提供的智能个人交通工具的另一种硬件结构示意图；
图3为本公开实施例提供的智能个人交通工具的一种应用场景示意图；
图4为本公开实施例提供的智能个人交通工具的另一种应用场景示意图；
图5为本公开实施例提供的用于智能个人交通工具的控制方法的流程示意图；
图6为本公开实施例提供的一种人机共驾的方法的流程示意图；
图7为本公开实施例提供的一种工作模式切换的方法的流程示意图；
图8为本公开实施例提供的一种处理遭遇障碍物的方法的流程示意图；
图9为本公开实施例提供的一种对智能个人交通工具调度的方法的流程示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
首先，对本公开实施例提供的智能个人交通工具进行说明。本公开实施例提供的智能个人交通工具包括各种类型的供个人使用的智能交通工具。在一个实施例中，智能个人交通工具为轮椅。在另一些实施例中，智能个人交通工具包括各种类型的智能自行车、智能电动车、智能摩托车、智能滑板、智能平衡车、智能代步车等。
本公开实施例提供了一种智能个人交通工具，包括：控制模块以及耦接至所述控制模块的行走装置、感知与定位模块、用户接口模块和第一存储模块；所述第一存储模块用于存储预设路径；
所述控制模块，用于：
获取通过所述用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令；
根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径；
在确定行驶路径后，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶，具体包括：
通过所述感知与定位模块采集所述智能个人交通工具的位置信息；
根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置。
图1和图2示出了本公开实施例提供的智能个人交通工具100的不同的两种硬件结构，本公开实施例不对智能个人交通工具100的硬件结构进行限制，其他具有相同功能的硬件结构均在本公开的保护范围之内。
如图1和图2所示，本公开实施例提供的智能个人交通工具100包括：控制模块101以及耦接至控制模块101的行走装置102、感知与定位模块103、用户接口模块104和第一存储模块105。
其中，行走装置102是响应于控制模块101发送的控制指令，使得智能个人交通工具100行进的装置。行走装置102包括：电机、电机驱动器，报警器、制动器和电源，电源用于为电机驱动器和制动器提供电能，电机驱动器驱动电机工作。
感知与定位模块103用于采集智能个人交通工具100的位置信息。
在一些实施例中，所述感知与定位模块包括一个单目摄像头；此时，所述通过感知与定位模块103采集所述智能个人交通工具的位置信息，包括：通过所述单目摄像头采集所述智能个人交通工具的位置信息。具体来说，单目摄像头可以拍摄智能个人交通工具前方的图像，然后将图像传输至控制模块101，控制模块101可以将所采集到的图像与预先建立的视觉地图进行匹配，从而确定个人智能交通工具的位置，对采集的图像与机器视觉地图进行匹配确定目标的位置的实现过程可以参考相关技术。在此不再赘述。采用单目摄像头有助于降低智能个人交通工具的整体的成本。当然在一些其他的实施例中，也可以其他类型的感知定位模块，比如双目摄像头等，相应的实施例也能够解决或者部分解决背景技术中所涉及的技术问题。
在一些实施例中，感知与定位模块103包括避障传感器(例如：超声波、激光雷达等)，所述控制模块101，还用于通过所述避障传感器采集障碍物信息。障碍物信息用于表征智能个人交通工具100的前方是否有障碍物，以及，如果智能个人交通工具100的前方有障碍物，该障碍物是可移动的还是不可移动的。在另一个实施例中，感知与定位模块103既包括一个单目摄像头，又包括避障传感器。
用户接口(Human Machine Interface，HMI)模块104用于向用户提供与智能个人交通工具100之间进行交互的接口。用户通过用户接口模块104输入行驶路径设置指令(下文称为第一行驶路径设置指令)，以完成对智能个人交通工具100的行驶路径的设置。在一些实施例中，用户接口模块104还具有实时显示智能个人交通工具100的行驶路径、当前位置以及目的地位置的功能。
第一存储模块105用于存储预设路径，预设路径的数量是一个或多个，用户可以根据自身对智能个人交通工具100的使用需求，设置一个或多个预设路径。在预设路径的数量是一个的情况下，该预设路径即为智能个人交通工具100的行驶路径；在预设路径的数量是多个的情况下，用户通过向用户接口模块104输入第一行驶路径设置指令，从多个预设路径中选择一个预设路径作为智能个人交通工具100的行驶路径。
控制模块101是智能个人交通工具100的信息处理中心和控制中心。在一个实施例中，如图1所示，控制模块101包括上层控制器1011和下层控制器1012。感知与定位模块103、用户接口模块104和第一存储模块105耦接至上层控制器1011，行走装置102耦接至下层控制器1012。其中，上层控制器1011和下层控制器1012相互分离，独立布设。上层控制器1012根据用户在用户接口模块104输入的第一行驶路径设置指令确定行驶路径，并根据该行驶路径以及通过感知与定位模块103采集到的位置信息，生成相应的控制指令，并将生成的控制指令发送给下层控制器1012，下层控制器1012接收到该控制指令之后，控制行走装置102执行该控制指令。
在另一个实施例中，如图2所示，控制模块101包括中央控制器1013和第二存储模块1014，第二存储模块1014用于存储计算机指令，中央处理器用于执行第二存储模块1014中存储的计算机指令。控制模块的各项功能通过中央控制器以及相应的计算机指令实现。第二存储模块1014、行走装置102、感知与定位模块103、用户接口模块104和第一存储模块105耦接至中央控制器1013。其中，中央控制器1013以及第二存储模块1014结合相当于图1中的上层控制器1011和下层控制器1012的集成。
结合以上各实施例，控制模块101根据用户在用户接口模块104输入的第一行驶路径设置指令确定行驶路径，并根据该行驶路径以及通过感知与定位模块103采集到的位置信息，生成相应的控制指令，并根据生成的控制指令控制行走装置102，进而使得智能个人交通工具100按照该行驶路径行进。实现了智能个人交通工具100的自动驾驶，减少了个人交通工具使用过程中的人工操作。
以智能个人交通工具100是轮椅为例，控制模块101首先确定轮椅的行驶路径和该轮椅在当前时刻的位置信息，然后根据该轮椅的行驶路径和该轮椅在当前时刻的位置信息，预计该轮椅在下一时刻的位置信息，接着根据该轮椅在下一时刻的位置信息，确定该轮椅的左右两轮的车速和转角，最后根据该轮椅的左右两轮的车速和转角，生成针对该轮椅的左右两轮的控制指令，并根据针对该轮椅的左右两轮的控制指令，控制该轮椅的左右两轮的转动，以使得该轮椅按照其行驶路径行进。
结合以上各实施例，在另一个实施例中，如图1和图2所示，智能个人交通工具100还包括耦接至控制模块101的操作机构106。操作机构106是供用户控制智能个人交通工具100如何行进的部件，用户通过操作机构106输入人工驾驶操作。示例地，用户通过操作机构106控制智能个人交通工具100前进、后退、左转弯以及右转弯等。
在一个实施例中，操作机构106为手柄。在一些实施例中，手柄包括：操纵杆、开关、鸣笛按钮、刹车按钮。在另一个实施例中，操作机构106为语音输入装置。在一些实施例中，语音输入装置为话筒。
对于包括操作机构106的智能个人交通工具100，其不但具有自动驾驶的功能，还具有人机共驾的功能。其中，人机共驾是通过以下实施方式实现的：
控制模块101通过操作机构106采集人工驾驶操作，在采集到人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式，并在人工驾驶模式下，根据人工驾驶操作控制行走装置102，以实现人机共驾。
在另一实施例中，控制模块101在检测到来自于操作机构106的人工驾驶操作停止时，切换到自动驾驶模式，以实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的无缝切换，优化了用户的使用体验。
图1中，控制模块101包括上层控制器1011和下层控制器1012。操作机构106耦接至控制模块101是指：操作机构106耦接至下层控制器1012，下层控制器1012既接收来自于上层控制器1012的控制指令(下文简称为自动驾驶指令)，又接收来自于操作机构106的人工驾驶操作对应的控制指令(下文简称为人工驾驶指令)，且人工驾驶指令的优先级高于自动驾驶指令。也就是说，如果下层控制器1012在同一时刻既接收到自动驾驶指令，又接收到人工驾驶指令，则下层控制器1012控制行走装置102执行人工驾驶指令。下层控制器1012只要接收到人工驾驶指令，则控制行走装置102执行人工驾驶指令，直到接收不到人工驾驶指令(接收不到人工驾驶指令意味着人工驾驶操作停止)为止。在接收不到人工驾驶指令之后，如果接收到自动驾驶指令，则控制行走装置102执行自动驾驶指令。
图2中，控制模块101包括中央控制器1013和第二存储模块1014。操作机构106耦接至控制模块101是指：操作机构106耦接至中央控制器1013。第二存储模块1014中存储的计算机指令中包含计算机指令中包含协调人工驾驶模式和自动驾驶模式的虚拟的切换模块。中央控制器1013根据切换模块，一方面根据用户在用户接口模块104输入的第一行驶路径设置指令确定行驶路径，并根据该行驶路径以及通过感知与定位模块103采集到的位置信息，生成相应的控制指令，即为自动驾驶指令；另一方面通过操作机构106采集人工驾驶操作，在采集到人工驾驶操作时，生成相应的控制指令，即为人工驾驶指令。如果中央控制器1013在同一时刻既生成了自动驾驶指令，又生成了人工驾驶指令，则中央控制器1013控制行走装置102执行人工驾驶指令。中央控制器1012只要生成了人工驾驶指令，则控制行走装置102执行人工驾驶指令，直到无法生成人工驾驶指令(无法生成人工驾驶指令意味着人工驾驶操作停止)为止。在无法生成人工驾驶指令之后，如果生成了自动驾驶指令，则控制行走装置102执行自动驾驶指令。
在一些实施例中，还可以将所述控制模块配置为:在根据所述位置信息确定所述智能个人交通工具位于所述第一存储模块中的预设路径上且当前处于人工驾驶模式时，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。以适时地减少个人交通工具使用过程中的人工操作，提高个人交通工具的自动化程度。
具体来说，如前文所述，控制模块101通过操作机构106采集人工驾驶操作，在采集到人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式，由此智能个人交通工具100进入人工驾驶模式。在智能个人交通工具100的工作模式是人工驾驶模式期间，控制模块101通过感知与定位模块103采集智能个人交通工具100的位置信息，也即通过感知与定位模块103实时监控智能个人交通工具100所处的位置，并将智能个人交通工具100所处的位置与第一存储模块105中的多个预设路径逐一比较，如果智能个人交通工具100所处的位置与第一存储模块105中的一个预设路径(下文称为目标路径)上的位置相同，则说明智能个人交通工具100行进到了该目标路径上，此时，为了减少个人交通工具使用过程中的人工操作，控制模块101提示用户选择自动驾驶模式，用户可以根据自身出行需求，确认进入自动驾驶模式或放弃进入自动驾驶模式，在用户确认进入自动驾驶模式后，控制模块101将智能个人交通工具100的工作模式切换到自动驾驶模式，由此智能个人交通工具100进入自动驾驶模式，并按照上述目标路径行进。
其中，由于在智能个人交通工具100的工作模式是人工驾驶模式期间，智能个人交通工具100如何行驶是由用户输入的人工驾驶操作决定的，具有随机性，所以智能个人交通工具100所处的位置也是随机的，因而，根据智能个人交通工具100所处的位置确定出的目标路径，与第一行驶路径设置指令在第一存储模块105中所对应的行驶路径可能相同，也可能不同。针对目标路径与第一行驶路径设置指令在第一存储模块105中所对应的行驶路径不同的情况，通过人工驾驶操作实现了路径切换。
在一些实施例中，感知与定位模块103包括避障传感器，由此形成了具有避障传感器的智能个人交通工具100。对于具有避障传感器的智能个人交通工具100，其在遭遇障碍物的情况下，控制模块101对行走装置102的控制方式有且不限于以下三种：
第一种控制方式：在遭遇可移动的障碍物时，控制模块101控制行走装置102停止行进，待该可移动的障碍物移动至不阻碍智能个人交通工具行进的地方后，控制行走装置102继续行进；
第二种控制方式：在遭遇不可移动的障碍物时，控制模块101提示用户进行人工驾驶操作，并根据用户的人工驾驶操作控制行走装置102，以避开该不可移动的障碍物。
第三种控制方式：在避开可移动的障碍物或不可移动的障碍物之后，控制模块101将智能个人交通工具100的工作模式切换到自动驾驶模式，以自动驾驶模式控制行走装置102。
值得说明的是，在实施时，对于以上列举的包括避障传感器的智能个人交通工具100的三种控制方式，可以仅采用任意一种，也可以采用任意两种或者均采用。
具体地，如前文所述，感知与定位模块103包括避障传感器，对于包括避障传感器的智能个人交通工具100，其不但具有自动驾驶的功能，还具有在靠近可移动的障碍物时停止行进，并且在该可移动的障碍物移除后继续行进的功能。
在控制模块101控制行走装置102行进的过程中，控制模块101通过避障传感器采集障碍物信息，以确定智能个人交通工具100在行进方向上是否靠近了障碍物并判断障碍物是否是可移动的障碍物，如果智能个人交通工具100在行进方向上靠近了障碍物，并且该障碍物是可移动的障碍物，则控制行走装置101停止行进，也即刹车，避免智能个人交通工具100撞上该障碍物，提高了智能个人交通工具100使用过程中的安全性。
由于障碍物是可移动的，所以在行走装置101停止行进期间，该可移动的障碍物可能移动到其他不阻碍行走装置101行进的地方，因此，在行走装置101停止行进期间，控制模块101通过避障传感器继续采集障碍物信息，以确定该可移动的障碍物是否从行走装置102的行驶路径上移除，并在确定该可移动的障碍物从行走装置102的行驶路径上移除之后，控制行走装置102继续行进。在上述控制过程中，停止行进和继续行进均是根据控制模块101的控制而自动完成的，无需人工操作，减少了智能个人交通工具100使用过程中的人工操作，提高了智能个人交通工具100的智能化程度。
如前文所述，感知与定位模块103包括避障传感器，对于包括避障传感器以及操作机构106的智能个人交通工具100，其不但具有自动驾驶的功能和人机共驾的功能，还具有在靠近不可移动的障碍物时，借助于用户的人工驾驶操作智能避障的功能。其中，借助于用户的人工驾驶操作智能避障是通过以下实施方式实现的：
如前文所述，控制模块101根据避障传感器采集到的障碍物信息，确定智能个人交通工具100在行进方向上是否靠近了障碍物并判断障碍物是否是可移动的障碍物，如果智能个人交通工具100在行进方向上靠近了障碍物，并且该障碍物是不可移动的障碍物，则提示用户通过操作机构106进行人工驾驶操作。
由于该障碍物是不可移动的，所以需要借助于人工驾驶操作改变行驶路径，避开该不可移动的障碍物。在用户使用智能个人交通工具100的过程中，如果智能个人交通工具100在行进方向上靠近了不可移动的障碍物，则会获知相应的提示，用户在获知该提示之后，通过操作机构106进行人工驾驶操作，因而，智能个人交通工具100进入人工驾驶模式，控制模块101根据用户的人工驾驶操作控制行走装置102，以改变行驶路径，避开该不可移动的障碍物。
在智能个人交通工具100进入人工驾驶模式期间，控制模块101通过避障传感器继续采集障碍物信息，以确定智能个人交通工具100是否避开了该不可移动的障碍物，如果确定智能个人交通工具100避开了该不可移动的障碍物，则不再需要人工驾驶操作了。此时，为了减少个人交通工具使用过程中的人工操作，控制模块101提示用户选择自动驾驶模式，在用户选择自动驾驶模式后，控制模块101将智能个人交通工具100的工作模式切换到自动驾驶模式，由此智能个人交通工具100进入自动驾驶模式。因而，减少了智能个人交通工具100使用过程中的人工操作。
以上是针对包括避障传感器的智能个人交通工具100而言，如何处理遭遇障碍物的实施方式的说明。下面对不包括避障传感器的智能个人交通工具100，如何处理遭遇障碍物的实施方式进行说明。
一种方式是，将所述控制模块101配置为还用于在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，发出告警信息。具体来说，对不包括避障传感器的智能个人交通工具100而言，在遭遇障碍物时，控制模块101控制智能个人交通工具100中的报警器(例如：喇叭、指示灯等)发出告警信息，以警告用户智能个人交通工具100遭遇了障碍物，用户在感知到告警信息之后，可以进行人工驾驶操作，绕开障碍物。
再一种方式是，将所述控制模块101配置为在所述智能个人交通工具100遭遇障碍物时，控制所述行走装置停止行进。具体来说，对不包括避障传感器的智能个人交通工具100而言，在遭遇障碍物时，控制模块101控制行走装置102停止行进，即刹车，这样一方面能够避免智能个人交通工具100的损毁，另外客观上也能够起到提示用户的目的。
再一种方式是，将所述控制模块101配置为：在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，提示用户进行人工驾驶操作；在检测到人工驾驶操作后，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。具体来说，对不包括避障传感器且包括操作机构106的智能个人交通工具100而言，在遭遇障碍物时，控制模块101提示用户通过操作机构106进行人工驾驶操作。比如可以发出语音，语音的内容可以为“前方有障碍物，请进行人工驾驶”。在用户使用智能个人交通工具100的过程中，如果智能个人交通工具100遭遇了障碍物，则会获知相应的提示，用户在获知该提示之后，通过操作机构106进行人工驾驶操作，因而，智能个人交通工具100进入人工驾驶模式，控制模块101根据用户的人工驾驶操作控制行走装置102，以改变行驶路径，避开该障碍物。
值得说明的是，在不包含避障传感器时，控制模块101仍然是可以判断智能个人交通工具100是否遭遇到了障碍物的。具体来说，在控制模块101控制智能个人交通工具100行进时，智能个人交通工具100可能遭遇到障碍物无法行进。此时智能个人交通工具100的位置信息在障碍物移除之前一般不会再有变化，这样控制模块101就可以根据该位置信息的变化情况确定是否遭遇了障碍物。另外，智能个人交通工具100可能遭遇到障碍物无法行进后，电动机的输出功率也可能会发生增大，此时也可以根据电动机的输出功率判断智能个人交通工具100是否遭遇到了障碍物。
值得说明的是，在实施时，对于以上列举的不包括避障传感器的智能个人交通工具100的三种处理方式，可以仅采用任意一种，也可以采用任意两种或者均采用。
在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括：无线通信模块；所述控制模块，还用于通过所述无线通信模块接收外部设备发送的第二行驶路径设置指令；在用户没有通过所述用户接口模块输入所述第一行驶路径设置指令时，根据所述第二行驶路径设置指令确定该设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径。
结合以上各实施例，智能个人交通工具100还包括耦接至控制模块101的无线通信模块107。对于包括无线通信模块107的智能个人交通工具100，其应用场景多样。图3和图4示出了本公开实施例提供的智能个人交通工具100的不同的两种应用场景。
如图3所示，在一个实施例中，该应用场景包括：具有无线通信模块107的智能个人交通工具100以及具有无线通信模块的外部设备200。智能个人交通工具100通过无线通信模块107与外部设备200的无线通信模块建立无线通信，进而外部设备200通过无线通信方式向智能个人交通工具100的无线通信模块107发送行驶路径设置指令(下文称为第二行驶路径设置指令)。
控制模块101通过无线通信模块107接收外部设备200发送的第二行驶路径设置指令。在用户没有通过用户接口模块104输入第一行驶路径设置指令时，控制模块101根据来自于外部设备200的第二行驶路径设置指令，确定该设置指令在第一存储模块105中所对应的行驶路径，然后根据该行驶路径以及通过感知与定位模块103采集到的位置信息，生成相应的控制指令，并根据生成的控制指令控制行走装置102，进而使得智能个人交通工具100按照该行驶路径行进。由此，通过外部设备200可以从第一存储模块105中的多个预设路径中选择一个预设路径作为智能个人交通工具100的行驶路径，使得智能个人交通工具100按照外部设备200所选择的预设路径行驶。因而，外部设备200相当于远程遥控智能个人交通工具100的遥控器，使得包括无线通信模块107的智能个人交通工具100除具有自动驾驶的功能外，还具有远程遥控驾驶的功能。
在使用包括无线通信模块107的智能个人交通工具100的过程中，用户可以通过用户接口模块104输入第一行驶路径设置指令，使得智能个人交通工具100按照第一行驶路径设置指令对应的行驶路径行驶，也即按照用户自己选择的行驶路径行驶，也可以不做输入第一行驶路径设置指令的操作，而是由外部设备200的用户在外部设备200中输入第二行驶路径设置指令，并通过外部设备200的无线通信模块发送给智能个人交通工具100的无线通信模块107，使得智能个人交通工具100按照第二行驶路径设置指令对应的行驶路径行驶，也即按照外部设备的用户选择的行驶路径行驶。因而，包括无线通信模块107的智能个人交通工具100适用于老人或残疾人自己输入行驶路径设置指令有困难的情景，尤其适用于上肢有残疾、视力减退人士，可以由他人远程使用外部设备帮助智能个人交通工具100的用户选择行驶路径，降低了使用成本。
如图4所示，在另一个实施例中，该应用场景包括：N个具有无线通信模块107的智能个人交通工具100、具有无线通信模块的调度平台300以及与调度平台300通信的用户终端400，其中，N为大于等于1的整数。当N为1时，调度平台300相当于图3中的外部设备200；当N大于1时，调度平台300根据来自于用户终端400的智能个人交通工具使用请求，生成第二行驶路径设置指令，对N个中的一个或多个具有无线通信模块107的智能个人交通工具100进行调度。图4以具有无线通信模块107的智能个人交通工具100的数量是3个为例。
调度平台300用于对N个具有无线通信模块107的智能个人交通工具100的运营管理，例如，调度平台300为针对养老院的智能电动轮椅运营平台，针对地下停车场，与多座无人车共同为多个进出口提供接驳服务的运营平台，等等。
N个智能个人交通工具100通过自身的无线通信模块107分别与调度平台300的无线通信模块建立无线通信，进而调度平台300根据调度需求，通过无线通信方式向N个具有无线通信模块107的智能个人交通工具100中，需要调度的智能个人交通工具100的无线通信模块107发送行驶路径设置指令(也即第二行驶路径设置指令)，进而实现调度。
用户终端400的用户在需要使用智能个人交通工具100时，在用户终端400中输入智能个人交通工具使用请求，该智能个人交通工具使用请求中包含用户的位置信息，表明用户需要使用智能个人交通工具且将在什么地方取用智能个人交通工具。用户终端400将智能个人交通工具使用请求发送给调度平台300，调度平台300接收到该智能个人交通工具使用请求之后，根据其中的位置信息以及受该调度平台300调度的N个智能个人交通工具100各自的位置信息，生成第二行驶路径设置指令，然后通过无线通信方式向距离用户终端400的用户较近的智能个人交通工具发送第二行驶路径设置指令，以使距离用户终端400的用户较近的智能个人交通工具自动行进到用户终端400的用户所在的位置上，便于用户终端400的用户使用该智能个人交通工具100。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种用于智能个人交通工具的控制方法，该方法应用于智能个人交通工具，且该智能个人交通工具包括控制模块以及耦接至控制模块的行走装置、感知与定位模块、用户接口模块和第一存储模块，且第一存储模块用于存储预设路径。
图5为本公开实施例提供的用于智能个人交通工具的控制方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括以下步骤：
步骤S51：获取用户输入的第一行驶路径设置指令；
步骤S52：根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令所对应的行驶路径；
步骤S53：在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶；
其中，步骤S53具体包括：
采集所述智能个人交通工具的位置信息；
根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置。
本公开实施例提供的用于智能个人交通工具的控制方法由智能个人交通工具中的控制模块执行，控制模块如图1或图2所示；另外在具体实施时，上述的方法所实施的其他硬件环境也可以参考图1或图2中的相关描述，在此不再赘述。
控制模块根据用户在用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令确定行驶路径，并根据该行驶路径以及通过感知与定位模块采集到的位置信息，生成相应的控制指令，并根据生成的控制指令控制行走装置，进而使得智能个人交通工具按照该行驶路径行进。实现了智能个人交通工具的自动驾驶，减少了个人交通工具使用过程中的人工操作。
在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；所述方法还包括：在控制模块处，通过所述操作机构采集人工驾驶操作，在采集到所述人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。
针对包括耦接至控制模块的操作机构的智能个人交通工具而言，控制模块还通过操作机构采集人工驾驶操作，在采集到人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式，并在人工驾驶模式下，根据人工驾驶操作控制行走装置，以实现人机共驾。
在一些实施例中，所述方法还包括：在检测到所述人工驾驶操作停止时，切换到自动驾驶模式。
针对包括耦接至控制模块的操作机构的智能个人交通工具而言，控制模块还在检测到来自于操作机构的人工驾驶操作停止时，切换到自动驾驶模式，以实现人工驾驶模式和自动驾驶模式的无缝切换，优化了用户的使用体验。
图6为本公开实施例提供的一种人机共驾的方法的流程示意图。该方法由具有操作机构的智能个人交通工具中的控制模块执行。如图6所示，该方法包括以下步骤：
步骤S61：获取用户输入的第一行驶路径设置指令；
步骤S62：确定用户启动自动驾驶功能；
步骤S63：根据第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令所对应的行驶路径，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶；
步骤S64：检测是否采集到人工驾驶操作，在检测到人工驾驶操作时，进入步骤S65；在未检测到人工驾驶操作时，返回步骤S63；
步骤S65：切换到人工驾驶模式，并在人工驾驶模式下，根据人工驾驶操作控制行走装置；
步骤S66：检测人工驾驶操作是否停止，在人工驾驶操作停止时，进入步骤S67，在人工驾驶操作未停止时，返回步骤S65；
步骤S67：切换到自动驾驶模式。
在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；
所述方法还包括：在控制模块处，在根据所述位置信息确定所述智能个人交通工具位于所述第一存储模块中的预设路径上且当前处于人工驾驶模式时，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。
针对包括耦接至控制模块的操作机构的智能个人交通工具而言，其具有两种工作模式：自动驾驶模式和人工驾驶模式。控制模块101还用于在智能个人交通工具100的工作模式是人工驾驶模式时，根据智能个人交通工具100的位置信息以及用户输入的选择信息，将智能个人交通工具100的工作模式从人工驾驶模式切换为自动驾驶模式，以适时地减少个人交通工具使用过程中的人工操作，提高个人交通工具的自动化程度。
其中，由于在智能个人交通工具100的工作模式是人工驾驶模式期间，智能个人交通工具100如何行驶是由用户输入的人工驾驶操作决定的，具有随机性，所以智能个人交通工具100所处的位置也是随机的，因而，根据智能个人交通工具100所处的位置确定出的目标路径，与第一行驶路径设置指令在第一存储模块105中所对应的行驶路径可能相同，也可能不同。针对目标路径与第一行驶路径设置指令在第一存储模块105中所对应的行驶路径不同的情况，通过人工驾驶操作实现了路径切换。
图7为本公开实施例提供的一种工作模式切换的方法的流程示意图。该方法由具有操作机构的智能个人交通工具中的控制模块执行。如图7所示，该方法包括以下步骤：
步骤S71：获取用户输入的第一行驶路径设置指令；
步骤S72：确定用户启动自动驾驶功能；
步骤S73：根据第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令所对应的行驶路径，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶；
步骤S74：检测是否采集到人工驾驶操作，在检测到人工驾驶操作时，进入步骤S75；在未检测到人工驾驶操作时，返回步骤S73；
步骤S75：切换到人工驾驶模式，并在人工驾驶模式下，根据人工驾驶操作控制行走装置；
步骤S76：根据智能个人交通工具的位置信息，确定智能个人交通工具是否位于第一存储模块中的一个预设路径上，在智能个人交通工具位于第一存储模块中的一个预设路径上时，进入步骤S77；在智能个人交通工具不位于第一存储模块中的任一预设路径上时，返回步骤S75；
步骤S77：提示用户选择自动驾驶模式，并确定用户是否选择自动驾驶模式，在用户选择自动驾驶模式时，返回步骤S73；在用户未选择自动驾驶模式时，返回步骤S74；
在一些实施例中，所述智能个人交通工具中的感知与定位模块包括避障传感器；所述方法还包括：在控制模块处，通过所述避障传感器采集障碍物信息；所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
根据所述障碍物信息确定所述智能个人交通工具在行进方向上靠近障碍物且在判断所述障碍物为可移动的障碍物时，控制所述行走装置停止行进；
在判断所述障碍物从行驶路径上移除后，根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置继续行进。
对于包括避障传感器的智能个人交通工具，控制模块还通过避障传感器采集障碍物信息，以确定智能个人交通工具在行进方向上是否靠近了障碍物并判断障碍物是否是可移动的障碍物，如果智能个人交通工具在行进方向上靠近了障碍物，并且该障碍物是可移动的障碍物，则控制行走装置停止行进，也即刹车，避免智能个人交通工具撞上该障碍物，提高了智能个人交通工具使用过程中的安全性。
在行走装置停止行进期间，控制模块通过避障传感器继续采集障碍物信息，以确定该可移动的障碍物是否从行走装置的行驶路径上移除，并在确定该可移动的障碍物从行走装置的行驶路径上移除之后，控制行走装置继续行进。在上述控制过程中，停止行进和继续行进均是根据控制模块的控制而自动完成的，无需人工操作，减少了智能个人交通工具使用过程中的人工操作，提高了智能个人交通工具的智能化程度。
在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
在根据所述障碍物信息确定所述智能个人交通工具在行进方向上靠近障碍物且所述障碍物为不可移动的障碍物时，提示用户进行人工驾驶操作。
在一些实施例中，所述方法还包括：在判断所述智能个人交通工具避开障碍物之后，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。
对于包括避障传感器以及操作机构的智能个人交通工具，控制模块根据避障传感器采集到的障碍物信息，确定智能个人交通工具在行进方向上是否靠近了障碍物并判断障碍物是否是可移动的障碍物，如果智能个人交通工具在行进方向上靠近了障碍物，并且该障碍物是不可移动的障碍物，则提示用户通过操作机构进行人工驾驶操作。用户在获知该提示之后，通过操作机构进行人工驾驶操作，因而，智能个人交通工具进入人工驾驶模式，控制模块根据用户的人工驾驶操作控制行走装置，以改变行驶路径，避开该不可移动的障碍物。
在智能个人交通工具进入人工驾驶模式期间，控制模块通过避障传感器继续采集障碍物信息，以确定智能个人交通工具是否避开了该不可移动的障碍物，如果确定智能个人交通工具避开了该不可移动的障碍物，则不再需要人工驾驶操作了。此时，为了减少个人交通工具使用过程中的人工操作，控制模块提示用户选择自动驾驶模式，在用户选择自动驾驶模式后，控制模块将智能个人交通工具的工作模式切换到自动驾驶模式，由此智能个人交通工具进入自动驾驶模式。因而，减少了智能个人交通工具使用过程中的人工操作。
图8为本公开实施例提供的一种处理遭遇障碍物的方法的流程示意图。该方法由具有操作机构和避障传感器的智能个人交通工具中的控制模块执行。如图8所示，该方法包括以下步骤：
步骤S81：获取用户输入的第一行驶路径设置指令；
步骤S82：确定用户启动自动驾驶功能；
步骤S83：根据第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令所对应的行驶路径，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶；
步骤S84：采集障碍物信息，确定智能个人交通工具在行进方向上是否靠近了障碍物，在智能个人交通工具在行进方向上靠近了障碍物时，进入步骤S85；在智能个人交通工具在行进方向上未靠近障碍物时，返回步骤S83；
步骤S85：确定障碍物是否可移动，在障碍物是可移动的障碍物时，进入步骤S86；在障碍物是不可移动的障碍物时，进入步骤S87；
步骤S86：控制行走装置停止行进，并判断障碍物是否从行驶路径上移除，在障碍物从行驶路径上移除时，返回步骤S83；否则，继续等待，并重复步骤S86；
步骤S87：提示用户进行人工驾驶操作，在检测到人工驾驶操作时，根据人工驾驶操作控制行走装置；
步骤S88：判断智能个人交通工具是否避开障碍物，在智能个人交通工具避开障碍物时，返回步骤S83；在智能个人交通工具未避开障碍物时，返回步骤S87。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，发出告警信息。
在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，控制所述行走装置停止行进。
在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：
在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，提示用户进行人工驾驶操作；在检测到人工驾驶操作后，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。
对不包括避障传感器的智能个人交通工具而言，在遭遇障碍物时，控制模块控制智能个人交通工具中的告警部件(例如：喇叭、指示灯等)发出告警信息，以警告用户智能个人交通工具遭遇了障碍物，提示用户注意安全。
在另一实施例中，对不包括避障传感器的智能个人交通工具而言，在遭遇障碍物时，控制模块控制行走装置停止行进，即刹车，避免智能个人交通工具撞上该障碍物，提高了智能个人交通工具使用过程中的安全性。
在另一实施例中，对不包括避障传感器且包括操作机构的智能个人交通工具而言，在遭遇障碍物时，控制模块提示用户通过操作机构进行人工驾驶操作。在控制模块检测到用户通过操作机构进行人工驾驶操作时，根据用户的人工驾驶操作控制行走装置，以改变行驶路径，避开该障碍物。
在一个实施例中，感知与定位模块包括一个单目摄像头，单目摄像头能够对智能个人交通工具所处的环境进行感知，并采集图像数据，然后根据采集到的图像数据得到智能个人交通工具的位置信息。
在一些实施例中，所述方法还包括：
接收外部设备发送的第二行驶路径设置指令；在用户没有输入所述第一行驶路径设置指令时，根据所述第二行驶路径设置指令确定该设置指令所对应的行驶路径。
对于包括无线通信模块107的智能个人交通工具100，其通过无线通信模块107与外部设备200的无线通信模块建立无线通信，进而外部设备200通过无线通信方式向智能个人交通工具100的无线通信模块107发送行驶路径设置指令(即第二行驶路径设置指令)。
控制模块101通过无线通信模块107接收外部设备200发送的第二行驶路径设置指令。在用户没有通过用户接口模块104输入第一行驶路径设置指令时，控制模块101根据来自于外部设备200的第二行驶路径设置指令，确定该设置指令在第一存储模块105中所对应的行驶路径，然后根据该行驶路径以及通过感知与定位模块103采集到的位置信息，生成相应的控制指令，并根据生成的控制指令控制行走装置102，进而使得智能个人交通工具100按照该行驶路径行进。由此，通过外部设备200可以从第一存储模块105中的多个预设路径中选择一个预设路径作为智能个人交通工具100的行驶路径，使得智能个人交通工具100按照外部设备200所选择的预设路径行驶。因而，外部设备200相当于远程遥控智能个人交通工具100的遥控器，使得包括无线通信模块107的智能个人交通工具100除具有自动驾驶的功能外，还具有远程遥控驾驶的功能。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储计算机指令代码；所述计算机指令代码在被计算机执行时，执行上述用于智能个人交通工具的控制方法。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种对本公开实施例所提供的智能个人交通工具调度的方法，该方法由与N个智能个人交通工具建立无线通信的调度平台执行，N为大于等于1的整数。图9为本公开实施例提供的一种对智能个人交通工具调度的方法的流程示意图。如图9所示，该方法包括以下步骤：
步骤S91：通过无线通信方式向所述智能个人交通工具发送所述第二行驶路径设置指令。
在一些实施例中，在步骤S91之前，所述方法还包括：
步骤S90a：接收用户的智能个人交通工具使用请求；所述智能个人交通工具使用请求中包含用户的位置信息；
步骤S90b：根据所述智能个人交通工具使用请求中包含的用户的位置信息生成所述第二行驶路径设置指令。
调度平台根据调度需求，通过无线通信方式向N个具有无线通信模块的智能个人交通工具中，需要调度的智能个人交通工具的无线通信模块发送行驶路径设置指令(也即第二行驶路径设置指令)，进而实现调度。
在一些实施例中，调度平台还与用户终端建立无线通信。用户终端的用户在需要使用智能个人交通工具时，在用户终端中输入智能个人交通工具使用请求，该智能个人交通工具使用请求包含用户的位置信息，表明用户需要使用智能个人交通工具且将在什么地方取用智能个人交通工具。用户终端将智能个人交通工具使用请求发送给调度平台，调度平台接收到该智能个人交通工具使用请求之后，根据其中的位置信息以及受该调度平台调度的N个智能个人交通工具各自的位置信息，生成第二行驶路径设置指令，然后通过无线通信方式向距离用户终端的用户较近的智能个人交通工具发送第二行驶路径设置指令，以使距离用户终端的用户较近的智能个人交通工具自动行进到用户终端的用户所在的位置上，便于用户终端的用户使用该智能个人交通工具。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储计算机指令代码；所述计算机指令代码在被计算机执行时，执行上述对智能个人交通工具调度的方法。
本公开实施例还提供了一种计算机***，所述计算机***包括至少一个处理器和一个存储器，所述存储器耦接至所述处理器；所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的计算机指令；所述处理器在执行所述计算机指令时，执行上述对智能个人交通工具调度的方法中的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。
以上仅为本公开的优选实施例，并非因此限制本公开的专利范围，凡是利用本公开说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本公开的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种智能个人交通工具，其特征在于，包括：控制模块以及耦接至所述控制模块的行走装置、感知与定位模块、用户接口模块和第一存储模块；所述第一存储模块用于存储预设路径；
所述控制模块，用于：
获取通过所述用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令；
根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径；
在确定行驶路径后，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶，具体包括：
通过所述感知与定位模块采集所述智能个人交通工具的位置信息；
根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置。
2.根据权利要求1所述的智能个人交通工具，其特征在于，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；
所述控制模块，还用于通过所述操作机构采集人工驾驶操作，在采集到所述人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。
3.根据权利要求1或2所述的智能个人交通工具，其特征在于，所述智能个人交通工具还包括：耦接至所述控制模块的无线通信模块；
所述控制模块，还用于通过所述无线通信模块接收外部设备发送的第二行驶路径设置指令；在用户没有通过所述用户接口模块输入所述第一行驶路径设置指令时，根据所述第二行驶路径设置指令确定该第二行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径。
4.一种用于智能个人交通工具的控制方法，其特征在于，包括：
获取用户输入的第一行驶路径设置指令；
根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令所对应的行驶路径；
在确定所对应的行驶路径后，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶；具体包括：
采集所述智能个人交通工具的位置信息；
根据所述行驶路径和所述位置信息控制智能个人交通工具的行走装置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采集人工驾驶操作，在采集到所述人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
接收外部设备发送的第二行驶路径设置指令；在用户没有输入所述第一行驶路径设置指令时，根据所述第二行驶路径设置指令确定该第二行驶路径设置指令所对应的行驶路径。
7.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储计算机指令代码；所述计算机指令代码在被计算机执行时，执行如权利要求4-6任一项所述的方法。
8.一种对如权利要求3所述的智能个人交通工具调度的方法，其特征在于，所述方法包括：
通过无线通信方式向所述智能个人交通工具发送所述第二行驶路径设置指令。
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储计算机指令代码；所述计算机指令代码在被计算机执行时，执行如权利要求8所述的方法。
10.一种计算机***，其特征在于，所述计算机***包括至少一个处理器和一个存储器，所述存储器耦接至所述处理器；所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的计算机指令；所述处理器在执行所述计算机指令时，执行如权利要求8所述的方法中的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711389121.XA CN108062101A (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 智能个人交通工具及其控制方法、调度方法及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711389121.XA CN108062101A (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 智能个人交通工具及其控制方法、调度方法及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108062101A true CN108062101A (zh) | 2018-05-22 |
Family
ID=62139306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711389121.XA Pending CN108062101A (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 智能个人交通工具及其控制方法、调度方法及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108062101A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108873902A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 北京踏歌智行科技有限公司 | 一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法及装置 |
| CN110956701A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-04-03 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 生活辅助***及生活辅助方法 |
| CN113485384A (zh) * | 2021-09-06 | 2021-10-08 | 中哲国际工程设计有限公司 | 一种基于物联网的无障碍导引*** |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1441333A (zh) * | 2002-02-27 | 2003-09-10 | 三洋电机株式会社 | 自动行驶车辆 |
| CN104054034A (zh) * | 2011-12-16 | 2014-09-17 | 雷诺股份公司 | 双模式车辆的自主模式的控制 |
| CN105118321A (zh) * | 2015-09-30 | 2015-12-02 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种交通工具的智能提取方法、***及交通工具 |
| CN106667680A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-05-17 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 电动轮椅及其控制方法 |
| CN106740406A (zh) * | 2017-02-20 | 2017-05-31 | 驭势（上海）汽车科技有限公司 | 一种无人驾驶洒水车及洒水方法 |
| CN107097781A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-08-29 | 驭势科技（北京）有限公司 | 车辆自动驾驶方法、***、存储介质及自动驾驶汽车 |
-
2017
- 2017-12-20 CN CN201711389121.XA patent/CN108062101A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1441333A (zh) * | 2002-02-27 | 2003-09-10 | 三洋电机株式会社 | 自动行驶车辆 |
| CN104054034A (zh) * | 2011-12-16 | 2014-09-17 | 雷诺股份公司 | 双模式车辆的自主模式的控制 |
| CN105118321A (zh) * | 2015-09-30 | 2015-12-02 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种交通工具的智能提取方法、***及交通工具 |
| CN106667680A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-05-17 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 电动轮椅及其控制方法 |
| CN106740406A (zh) * | 2017-02-20 | 2017-05-31 | 驭势（上海）汽车科技有限公司 | 一种无人驾驶洒水车及洒水方法 |
| CN107097781A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-08-29 | 驭势科技（北京）有限公司 | 车辆自动驾驶方法、***、存储介质及自动驾驶汽车 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 贾磊主编: "《自动化理论、技术与应用 第11卷》", 31 August 2004 * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108873902A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 北京踏歌智行科技有限公司 | 一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法及装置 |
| CN110956701A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-04-03 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 生活辅助***及生活辅助方法 |
| CN113485384A (zh) * | 2021-09-06 | 2021-10-08 | 中哲国际工程设计有限公司 | 一种基于物联网的无障碍导引*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108062101A (zh) | 智能个人交通工具及其控制方法、调度方法及存储介质 | |
| TWI716449B (zh) | 導航方法及裝置 | |
| CN105573319B (zh) | 智能小车控制*** | |
| CN108428357A (zh) | 一种用于智能网联车的平行遥控驾驶*** | |
| CN107856667A (zh) | 辅助泊车***和方法 | |
| CN109966064B (zh) | 带有侦查装置的融合脑控与自动驾驶的轮椅及控制方法 | |
| CN206470602U (zh) | 采样检测无人船的智能控制*** | |
| JP4957799B2 (ja) | ロボットおよび案内方法 | |
| CN105232295B (zh) | 一种用于避障的智能导引*** | |
| CN107850895A (zh) | 通过引导协助操作的自动驾驶车辆 | |
| CN105094131B (zh) | 一种适用于电动轮椅的自动寻径方法 | |
| US20210139103A1 (en) | Autonomous bicycle system | |
| CN108604320A (zh) | 休闲车辆组管理*** | |
| KR101771878B1 (ko) | 휴대폰 어플리케이션을 이용한 휠체어 이동방법 | |
| CN205573940U (zh) | 车辆控制***及车辆 | |
| JP5755011B2 (ja) | ロボット群制御装置および方法 | |
| CN106054879B (zh) | Agv小车控制***及控制方法 | |
| CN105046996B (zh) | 用于预测的驾驶需求建模的方法和设备 | |
| CN109445426A (zh) | 自动驾驶模式的切换方法、装置及可读存储介质 | |
| CN112805199A (zh) | 自动驾驶***的自学习方法、装置、设备及存储介质 | |
| Macharet et al. | A collaborative control system for telepresence robots | |
| CN109752021A (zh) | 一种行驶路线规划方法及装置 | |
| CN112581653B (zh) | 骑行状态检测方法、装置及*** | |
| Céspedes et al. | Group cycling meets technology: A cooperative cycling cyber-physical system | |
| CN109878523A (zh) | 一种自动驾驶车辆车道变换控制方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180522 |