JP2003256044A

JP2003256044A - 誘導式車両

Info

Publication number: JP2003256044A
Application number: JP2002054535A
Authority: JP
Inventors: Tomoaki Uenishi; 智明上西; Takeya Matsushita; 丈也松下; Toshihiro Matsumoto; 敏宏松本; Masataka Inui; 乾　　誠貴; Kazushi Kanjo; 一志勘場
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2002-02-28
Filing date: 2002-02-28
Publication date: 2003-09-10

Abstract

(57)【要約】【課題】積載量や走行路の状態等が変わっても、乗り心
地を損なうことなく、略目標停止距離で停止させる。【解決手段】誘導線４９に沿って自動走行可能で、停止
信号を検知する検知手段としてのカートガード３４を有
し、このカートガード３４で停止信号を検知した際に停
止される誘導式車両において、走行速度を検知する速度
検知手段としてのエンコーダ３６と、停止信号を検知し
た場合に、予め設定された略目標停止距離で停止するよ
うに減速度を順次変更する変更手段としてのメインＣＰ
Ｕ１４とを備える。メインＣＰＵ１４は、エンコーダ３
６で順次検知される現状の走行速度Ｖ１と前記停止信号
を検知してからの走行距離Ｌとに応じて減速度ａを順次
変更する

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行可能で、
使用者が乗車した状態で停止信号を検知して停止される
ゴルフカート等の誘導式車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の誘導式車両は、使用者が
乗車したりゴルフバッグ等の積載物を搭載した状態で、
走行路に埋設した走行標識に基づいて走行速度が設定さ
れ、この設定された走行速度で走行路を誘導線に沿って
走行される自動運転と、使用者の操縦によりアクセルや
ブレーキ等を制御して走行される手動運転を切り替えら
れるようにしたものが知られている。

【０００３】このような誘導車両は自動走行時に、前記
走行標識に基づいて停止信号と目標停止距離が検知さ
れ、この停止信号を検知してから前記目標停止距離で通
常停止が行われる。更に、前方のゴルフカートのカート
ガードから発信される電磁波をカートガードで受信し、
受信した信号が所定の信号レベル以上の場合に、予め設
定した距離で停止するように制御し、前方のゴルフカー
トとの衝突を防止する緊急停止が行われる。

【０００４】このような、誘導車両を自動運転中に停止
させる場合、使用者の乗車の有無や積載量、走行路の状
態が上り坂か下り坂か等により、目標停止距離では停止
できないという問題が生じる。

【０００５】特に、前記カートガードで停止信号を検知
して緊急停止する場合に、積載量が多かったり、下り坂
であったりすると目標停止距離より長い停止距離で停止
し、極端な場合、前方のカートに衝突する恐れがある。
この停止距離が長くなることを考慮して目標停止距離を
予め短く変更しておくと、衝突の心配はなくなるが、積
載物が少ない場合や上り坂に等においては、急な減速で
減速され、乗り心地を損なうという問題が生じる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】積載量や走行路の状態
等が変わっても、乗り心地を損なうことなく、略目標停
止距離で停止できる誘導式車両を提供することを課題と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の第１の手段は、誘導線に沿って自動走行可能で、停止
信号を検知する検知手段を有し、この検知手段で停止信
号を検知した際に停止される誘導式車両において、走行
速度を検知する速度検知手段と、前記停止信号を検知し
た場合に、予め設定された略目標停止距離で停止するよ
うに減速度を順次変更する変更手段とを備えたものであ
る。

【０００８】上記構成において、前記変更手段は、前記
速度検知手段で順次検知される現状の走行速度と前記停
止信号を受けてからの走行距離とに応じて減速度を順次
変更するものである。

【０００９】また、前記検知手段は、前方の誘導式車両
との間隔が所定の間隔以下であることを検知するもので
ある。

【００１０】また、前記検知手段は、前記停止信号と目
標停止距離を識別させた走行標識である。

【００１１】また、前記検知手段の検知感度を複数変更
可能とし、この検知感度に応じて前記目標停止距離を変
更する。

【００１２】また、走行速度を減速する制動手段を備
え、この制動手段は前記変更手段で変更される減速度に
基づいて制御するものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の誘導式車両
を、ゴルフカートを一例として図１乃至図５に基づき説
明する。

【００１４】まず、ゴルフカートにおける制御回路のブ
ロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図
２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をす
る。

【００１５】１は、使用者が乗車して運転して走行する
ことのできる手動モードと、後述する路面に埋設した誘
導線４９に沿って走行することができる自動モードとを
備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本
体で、このゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆
動源として走行する。

【００１６】２は、メインフレーム（図示せず）に設け
られ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この
基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行
うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設
けられている。

【００１７】６は、手動モード選択時に使用者が前記座
席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって
前記前輪４を操舵するためのハンドルである。

【００１８】７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後
方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載す
るための荷台である。

【００１９】８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連
結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロント
カウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開
口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小
物入れになっている。

【００２０】１０は、前記本体１の前部で前記フロント
カウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシ
ールドで、このフロントシールド１０上部より後方にか
けて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設け
られている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７
近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によっ
て支えられている。

【００２１】次に制御回路のブロック図（図２）につい
て説明する。

【００２２】１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御
する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピ
ュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ
１５、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６からなってお
り、前記メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵の
ための制御、また制動のための制御等を行うために信号
を生成して出力している。前記誘導センサ処理ＣＰＵ１
５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為
のマイクロコンピュータであり、またマグネットセンサ
処理ＣＰＵ１６は、後述するマグネットセンサ３２から
の信号を処理する為のマイクロコンピュータである。ま
た、前記メインＣＰＵ１４は、前記誘導センサ処理ＣＰ
Ｕ１５、及び前記マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６とシ
リアル通信によって接続されている。そして、このよう
に前記制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから
構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、
部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイク
ロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単
になるという効果がある。

【００２３】１７は、前記後輪５を回転駆動する為の駆
動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、前記
メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントロ
ーラ１９を介してＰＷＭ制御によって駆動する。

【００２４】１８は充電器２０によって一ラウンドが終
了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコ
ントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモ
ータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２
４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時
に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４
５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路２１
を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残
量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメ
インＣＰＵ１４へ出力される。

【００２５】２２は、前記座席３の前面に設けられ使用
者のスイッチ等の切り換えによる走行モードの切換を検
出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段
２２は、使用者によって選択された走行モードをメイン
ＣＰＵ１４に入力するようになっている。

【００２６】２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられ
た油圧の力によって動作するディスクブレーキ（図示せ
ず）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、こ
のブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号に
よりＰＷＭ制御されることになる。

【００２７】２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレ
ーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブ
レーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電
時にはバネの力によって制動力が付与されることにな
る。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系
の途中に制動力が与えられ、前記後輪５を固定するよう
に動作する。

【００２８】２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続さ
れ、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動
作するステアリングモータで、このステアリングモータ
２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５
だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時
にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリン
グモータ２５の力が補助的に動作する。

【００２９】２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自
動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前
輪４との連結を電気的に断続する為のハンドルモータ
で、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り
替えられたときにはハンドル６が操作できないように固
定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６
の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するよう
に電気的に操作される。

【００３０】２７は、使用者がブレーキペダル（図示せ
ず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブ
レーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッ
チ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よ
りブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所
定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するよう
になっている。

【００３１】２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、
このスイッチ２８が入っているときはディスクブレーキ
は動作していない状態であることを検出する。

【００３２】２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであ
り、このブレーキリミットスイッチ２９が動作している
ときはディスクブレーキの制動量がフルに動作している
ことを検出する。

【００３３】３０は、ブレーキの油圧が適量であるかど
うかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。

【００３４】３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴ
ルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、
この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変
換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基
づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。

【００３５】３２は、誘導線４９近傍に埋設したマグネ
ットの磁界を検出する走行標識としてのマグネットセン
サで、このマグネットセンサ３２は、マグネットの磁極
がＳ極であるかＮ極であるか等を検出し、この検出結果
がマグネットセンサ処理ＣＰＵ１６に出力され、マグネ
ットセンサ処理ＣＰＵ１６にて指示速度（高速Ｈ＝８ｋ
ｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）が
算出されると共に停止信号や目標とする停止距離や後述
するカートガード３４の受信機の感度を指示する感度レ
ベル信号等が検知される。

【００３６】３３は、前記ゴルフカート本体１に設けら
れ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対
の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９か
らの磁界を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベル
が同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４
が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるた
め、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置す
るように操舵されることになる。

【００３７】３４は、ゴルフカート本体１の前部に設け
られた受信機と、後部に設けられた送信機とからなるカ
ートガードで、前方にあるゴルフカート本体１の送信機
からの電磁波を受信し、所定の信号レベルになったとき
に停止信号をメインＣＰＵ１４へ出力する。メインＣＰ
Ｕ１４は停止信号が入力された際に、略予め設定された
目標停止距離で停止するように、後述する図４のフロー
チャートに示すように減速度を順次設定し、この設定さ
れた減速度に基づいてブレーキモータ２３の動作や走行
モータ２７の回生制動を行う。

【００３８】また、このカートガード３４の受信機の感
度は、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６にて検知された
感度レベル信号に応じて、感度の高い状態（Ｈｉ）と低
い状態（Ｌｏ）とに切り換えられ、感度が切り換えられ
ることによって、前方のゴルフカートとの検出距離が変
更される。

【００３９】具体的には、感度を高くした状態では、す
れ違うゴルフカートからの発信信号の影響を受けて誤動
作を起こす恐れのあるため、たとえば、狭い橋の上等で
は感度が低い状態に設定される。このように感度を低く
設定される場所では、停止信号を検知した際の前方のゴ
ルフカートまでの距離が短くなることを考慮して、マグ
ネットにより同時に目標停止距離も短く変更される。

【００４０】３５は、前方の障害物を超音波の反射によ
って検出する超音波センサであり、この超音波センサ３
５も障害物との距離が所定の距離になったときにパーキ
ングブレーキ２４が動作するようになっている。

【００４１】３６は、後輪５の回転数を検出する速度検
知手段としてのエンコーダであり、このエンコーダ３６
によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され
るようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別
に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設け
られており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メイ
ンＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコ
ーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、
エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコー
ダとして使用したりするために設けられている。

【００４２】３８は、前記ハンドル６軸に設けられハン
ドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサ
で、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続さ
れており、操作トルクが電気信号として入力され、この
トルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作
するようになっている。

【００４３】３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設
けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバン
パー４０に当接したときに動作するバンパースイッチ
で、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメ
インＣＰＵ１４に信号が入力されるようになっている。

【００４４】４１は、アクセル近傍に設けられ使用者の
アクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４
に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイ
ッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ
４１からの信号入力によって発進するようになってい
る。

【００４５】４２は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチ
で、該前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続
され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの
信号が入力されて指示された向きに走行するように走行
モータ１７が駆動するようになっている。

【００４６】４３は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本
体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイ
ッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作さ
れたときに信号がメインＣＰＵ１４に入力されるように
なっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が
駆動開始、駆動停止するようになっている。

【００４７】４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を
遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するため
のリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメイン
ＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御
されるようになっている。また、前記リモコンには、一
つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したとき
に信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカー
ト本体１が走行中に信号が入力されると停止の制御がな
され、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされ
るようになっている。

【００４８】４５は、使用者が前記座席３に乗車したと
きに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この
表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの
表示などが表示されるようになっている。

【００４９】次に上述する構成における動作について説
明する。

【００５０】前記自動手動検出手段２２によって手動モ
ードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセル
を操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力
で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回
転して走行を始める。走行開始と同時に、パーキングブ
レーキ２４は解除される。

【００５１】また、停止をする場合、ブレーキの操作量
に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコ
ーダ３６によって車速がゼロであることを検出したとき
にパーキングブレーキ２４が動作するようになってい
る。

【００５２】走行中の操舵については、ハンドル６の操
作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセ
ンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出され
る。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆
動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与
えられる。

【００５３】次に自動モードが選択されている場合につ
いて説明をする。

【００５４】停止中にスタートストップスイッチ４３が
押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共
に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度
は、路面に埋設されたマグネットからの速度指示信号に
基づいて高速Ｈの場合８ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ
／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、走行され
る。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、
路面に埋設した誘導線４９に沿って操舵されて走行す
る。走行中、マグネットセンサ３２により停止信号と目
標停止距離が検知されると、ゴルフカート本体１は走行
モータ１７の回生制動、ブレーキモータ２３の動作、パ
ーキングブレーキ２４の動作を行って停車する。

【００５５】次に、自動モード時のステアリング部分の
動作について、図３に基づき説明をする。

【００５６】４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取
り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪
４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。
また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられて
おり、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の
出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになってい
る。

【００５７】ゴルフカート本体１の操舵においては、自
動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３に
よって路面に埋設された誘導線４９からの磁界を検出
し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになる
ように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて
説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの
誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰ
Ｕ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の
信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演
算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上に
くるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ
２５に信号出力され、ステアリングモータ２５の駆動に
よって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによっ
て２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置する
ように制御されることになる。

【００５８】次に、積載量や走行路の状態などに関係な
く、略目標停止距離で停止させる制御について、図４の
フローチャートに基づいて説明する。

【００５９】ステップＳ１において、カートガード３４
の受信機で緊急の停止信号が検知されたかどうかが判断
され、検知されていない場合にはステップＳ１に戻り、
検知された場合にはステップＳ２に移行する。

【００６０】ステップＳ２において、エンコーダ３６に
より後輪５の回転数が検出され、この検出された単位時
間あたりの回転数から今回の走行速度Ｖ（ここでは図５
におけるＡでの走行速度）が算出され、ステップＳ３に
移行する。

【００６１】ステップＳ３においては、エンコーダ３６
にて停止信号を検知してからの後輪５の回転数が検知さ
れ、この回転数に基づいて停止信号が検知されてから今
回の速度検知までの間に走行された走行距離Ｌが算出さ
れ、ステップＳ４に移行する。そして、ステップＳ４に
おいて予め設定された目標距離Ｌｔが読み込まれ、ステ
ップＳ５に移行する。

【００６２】ステップＳ５において、予め設定された目
標停止距離Ｌｔで停止するように検知した走行速度Ｖと
残りの走行距離（Ｌｔ−Ｌ）から求められた減速度の式
ａ＝Ｖ²／２／（Ｌｔ−Ｌ）で減速度ａが算出される。

【００６３】ここで、この式の算出について説明する。
まず、上記目標停止距離Ｌｔから走行距離Ｌを引いた残
りの走行距離（Ｌｔ−Ｌ）が算出される。そして、今回
算出された速度Ｖから図５に示すように速度が直線的に
変化すると仮定した場合の平均速度はＶ／２となり、停
止までの時間が、残りの走行距離（Ｌｔ−Ｌ）を平均速
度Ｖ／２で割った２＊（Ｌｔ−Ｌ）／Ｖで算出される。
そして、減速度ａは今回の検知から停止までの間の傾き
で算出できるので、今回検知された速度Ｖを今回の検知
から停止までの時間２＊（Ｌｔ−Ｌ）／Ｖで割ること
で、上記減速度ａの算出式が導かれる。

【００６４】ステップＳ６において、ステップＳ５に示
す式で算出された減速度ａに基づいて、走行モータ１７
の回生制動とブレーキモータ２３の制動により減速さ
れ、ステップＳ７においてゴルフカートが停止したかど
うかが判断され、停止しない場合にはステップＳ２に戻
り、上述の減速度ａが変更される処理が繰り返される。

【００６５】このように、現状の走行速度Ｖと停止信号
を検知してからの走行距離Ｌを順次検知して、上記減速
度ａを求める式で減速度を順次設定するようにしたこと
で、平坦路を標準積載量で走行する場合に比べ停止しに
くい状態、たとえば、下り坂を走行する場合や、積載量
が多い場合には、この影響を受けて目標とする減速度に
比べ小さな減速度になっても、順次大きな減速度に変更
されるので、略予め設定された目標停止距離で停止する
ことができる。これにより、停止距離が伸びて前のゴル
フカートに衝突するのを確実に防止することができる。

【００６６】更に、平坦路を標準積載量で走行する場合
に比べ停止しやすい状態、たとえば、上り坂や積載量が
少ない場合においては、この影響を受けて目標とする減
速度より大きくなっても、順次減速度ａが緩やかに変更
され、略予め設定された目標停止距離で停止することが
できる。これにより、ゆっくりとした減速により停止で
き、使用者が乗車した場合の乗り心地を改善することが
できる。

【００６７】また、前記目標停止距離を、カートガード
３４の受信感度に応じて変更するようにしたことで、す
れ違うゴルフカートのカートガード３４から発信される
信号による誤動作を防止した個所においても、衝突を確
実に防止でき、安全に停止することができる。

【００６８】尚、上記実施の形態においてカートガード
３４で停止信号を検知した場合について示したが、走行
標識としてのマグネットから停止信号を検知した際に
も、図４に示すフローチャートに基づいて減速度ａを変
更するようにしても勿論よい。

【００６９】

【発明の効果】本発明の請求項１によれば、予め設定さ
れた目標停止距離で停止するように減速度を順次変更す
ることで、停止距離が長くなる状態の場合でも、短くな
る状態の場合でも、略所望とする停止位置で停止させる
ことができる。

【００７０】本発明の請求項２によれば、検知された現
状の走行速度と停止信号を検知してからの走行距離によ
り、予め設定された目標停止距離で停止するように減速
度を容易に順次設定することができる。

【００７１】本発明の請求項３によれば、停止距離が長
くなる状態の場合でも、短くなる状態の場合でも、略所
望とする停止位置で停止できることから、停止しにくい
場合でも前方の誘導車両との衝突を確実に防止できると
共に、停止しやすい場合には順次ゆっくりと減速するよ
うになり、使用者が乗車した際の乗り心地を改善でき
る。

【００７２】本発明の請求項４によれば、検知手段の検
知感度に応じて目標停止距離を変更することで、検知感
度が低く前方の誘導車両との距離が短い状態で停止信号
を検知する場合には、目標設定距離を短く設定し、前方
の誘導車両との衝突を確実に防止できる。更に、検知手
段の検知感度が高く前方の誘導車両との距離が長い状態
で停止信号を検知する場合には、目標停止距離を長く変
更することで、ゆっくりとした減速でき、使用者が乗車
した場合の乗り心地を改善できる。

【００７３】本発明の請求項５によれば、走行標識から
の停止信号と目標停止距離に基づいて略目標停止距離で
停止させることができる。

【００７４】本発明の請求項６によれば、変更手段によ
り変更された減速度に基づいて制動手段で制動すること
で、略目標停止距離で停止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図であ
る。

【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。

【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。

【図４】同ゴルフカートの略目標停止距離で停止させる
制御を示すフローチャートである。

【図５】同ゴルフカートの減速度を変更する際の説明図
である。

【符号の説明】

１４メインＣＰＵ（変更手段）１７走行モータ２３ブレーキモータ３４カートガード（検知手段）３６エンコーダ（速度検知手段）４９誘導線Ｍｇマグネット（走行標識）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松本敏宏大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者乾誠貴大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者勘場一志大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内Ｆターム(参考） 3D044 AA04 AA27 AB00 AC26 AC55 AC56 AC59 AD21 AE03 3D046 AA09 BB18 BB19 CC02 CC06 EE01 EE02 EE03 HH20 HH22 HH49 KK12 5H301 AA01 AA09 BB13 CC03 CC06 CC08 DD11 EE05 EE06 EE12 FF03 FF04 FF08 FF11 FF16 GG10 GG12 HH01 HH16 JJ01 LL03 LL07 LL08 LL11 LL14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導線に沿って自動走行可能で、停止信
号を検知する検知手段を有し、該検知手段で停止信号を
検知した際に停止される誘導式車両において、走行速度
を検知する速度検知手段と、前記停止信号を検知した場
合に、予め設定された略目標停止距離で停止するように
減速度を順次変更する変更手段とを備えたことを特徴と
する誘導式車両。
【請求項２】前記変更手段は、前記速度検知手段で順
次検知される現状の走行速度と前記停止信号を受けてか
らの走行距離とに応じて減速度を順次変更することを特
徴とする請求項１に記載の誘導式車両。
【請求項３】前記検知手段は、前方の誘導式車両との
間隔が所定の間隔以下であることを検知することを特徴
とする請求項１又は請求項２に記載の誘導式車両。
【請求項４】前記検知手段の検知感度を複数変更可能
とし、該検知感度に応じて前記目標停止距離を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の誘導式車両。
【請求項５】前記検知手段は、前記停止信号と目標停
止距離を識別させた走行標識であることを特徴とする請
求項１乃至請求項４のいずれかに記載の誘導式車両。
【請求項６】走行速度を減速する制動手段を備え、該
制動手段は前記変更手段で変更される減速度に基づいて
制御することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいず
れかに記載の誘導式車両。