JP2003254709A - 指示物体の座標情報を検出する座標検出装置 - Google Patents
指示物体の座標情報を検出する座標検出装置Info
- Publication number
- JP2003254709A JP2003254709A JP2002056662A JP2002056662A JP2003254709A JP 2003254709 A JP2003254709 A JP 2003254709A JP 2002056662 A JP2002056662 A JP 2002056662A JP 2002056662 A JP2002056662 A JP 2002056662A JP 2003254709 A JP2003254709 A JP 2003254709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- equation
- pointing
- coordinate
- coordinates
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】従来の座標検出装置は、指示部のとどかない装
置から離れた場所の座標を測ることは出来なかった。ま
た装置自体大掛かりなものであり、個人が片手で操作で
きるようなものではなかった。 【課題を解決するための手段】指示物体を指し示すレー
ザー光照射装置と、台座とレーザー光照射装置を連結す
る複数のアーム及び複数の関節、各関節の角度を検出す
る角度センサーとから構成され、レーザー光と指示平面
との交点を計算し指示物体の座標を検出する方式とする
ことで、装置から離れた場所の位置座標を検出可能と
し、機器も小型化し片手でも操作できるようにした。
置から離れた場所の座標を測ることは出来なかった。ま
た装置自体大掛かりなものであり、個人が片手で操作で
きるようなものではなかった。 【課題を解決するための手段】指示物体を指し示すレー
ザー光照射装置と、台座とレーザー光照射装置を連結す
る複数のアーム及び複数の関節、各関節の角度を検出す
る角度センサーとから構成され、レーザー光と指示平面
との交点を計算し指示物体の座標を検出する方式とする
ことで、装置から離れた場所の位置座標を検出可能と
し、機器も小型化し片手でも操作できるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザー光照射装置に
よって指示された指示物体の座標情報を取得するための
座標検出装置に関するものである。
よって指示された指示物体の座標情報を取得するための
座標検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、大型測定物及び移動体の座標検出
を行う方法として、例えば特開平９−５３９３７号公報
（以下、前記発明１という）に記載の発明がある。前記
発明１の座標測定機は、複数基のレーザービーム投光器
より同一指示物体に投光して、複数基の投光基より得ら
れる角度より、指示物体の三次元座標を測定可能とする
ものである。
を行う方法として、例えば特開平９−５３９３７号公報
（以下、前記発明１という）に記載の発明がある。前記
発明１の座標測定機は、複数基のレーザービーム投光器
より同一指示物体に投光して、複数基の投光基より得ら
れる角度より、指示物体の三次元座標を測定可能とする
ものである。
【０００３】また、三次元座標情報を入力する装置とし
て、例えば特開平５−１２７８１５号公報（以下、前記
発明２という）に記載の座標入力装置がある。前記発明
２の座標入力装置は、複数の棒と、これらの棒を直列に
しかも二自由度を有して連結するとともに前後の棒の角
度を検知するセンサーを内蔵している複数の節と、節を
介して直列に連結された棒の一端に連結されている指示
部と、節を介して直列に連結された棒の他端に連結され
各角度センサーからの角度信号に基づいて指示部の三次
元座標を算出する台座兼座標変換装置とを具備する装置
である。
て、例えば特開平５−１２７８１５号公報（以下、前記
発明２という）に記載の座標入力装置がある。前記発明
２の座標入力装置は、複数の棒と、これらの棒を直列に
しかも二自由度を有して連結するとともに前後の棒の角
度を検知するセンサーを内蔵している複数の節と、節を
介して直列に連結された棒の一端に連結されている指示
部と、節を介して直列に連結された棒の他端に連結され
各角度センサーからの角度信号に基づいて指示部の三次
元座標を算出する台座兼座標変換装置とを具備する装置
である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記発明１では、複数
基のレーザービーム投光基を離れた場所に設置する必要
があり、１人で操作するのは難しく、前記発明２では指
示部のとどかない座標入力装置から離れた場所の座標を
測ることは出来ない。またどちらも、装置自体大掛かり
なものであり、個人が片手で操作できるようなものでは
なかった。
基のレーザービーム投光基を離れた場所に設置する必要
があり、１人で操作するのは難しく、前記発明２では指
示部のとどかない座標入力装置から離れた場所の座標を
測ることは出来ない。またどちらも、装置自体大掛かり
なものであり、個人が片手で操作できるようなものでは
なかった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る座標検出装
置は、指示物体を指し示すレーザー光照射装置と、台座
とレーザー光照射装置を連結する複数のアーム及び複数
の関節、各関節の角度を検出する角度センサーと、指示
位置を決定した時点で押すスイッチと、各角度センサー
からの信号とスイッチからの信号より座標を計算する演
算部からなり、指示平面（例えば床面）からの本装置の
設置位置を予め設定しておく設定手段を持ち、レーザー
光と指示平面との交点を計算することで、指示物体の座
標を検出する構成をとっている。これによって前述の課
題を解決しようとするものである。
置は、指示物体を指し示すレーザー光照射装置と、台座
とレーザー光照射装置を連結する複数のアーム及び複数
の関節、各関節の角度を検出する角度センサーと、指示
位置を決定した時点で押すスイッチと、各角度センサー
からの信号とスイッチからの信号より座標を計算する演
算部からなり、指示平面（例えば床面）からの本装置の
設置位置を予め設定しておく設定手段を持ち、レーザー
光と指示平面との交点を計算することで、指示物体の座
標を検出する構成をとっている。これによって前述の課
題を解決しようとするものである。
【０００６】
【作用】各関節に取り付けられた角度センサーは、アー
ム間の角度情報を演算部に伝達する。座標検出装置のレ
ーザー光照射装置から照射されるレーザー光にて指示平
面にある指示物体を指し示して、スイッチを押すと、あ
らかじめ設定してある座標検出装置の位置情報と、各角
度センサーの角度情報から、指示平面上の指示物体の座
標が算出される。
ム間の角度情報を演算部に伝達する。座標検出装置のレ
ーザー光照射装置から照射されるレーザー光にて指示平
面にある指示物体を指し示して、スイッチを押すと、あ
らかじめ設定してある座標検出装置の位置情報と、各角
度センサーの角度情報から、指示平面上の指示物体の座
標が算出される。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図７に基づ
いて説明する。図１の実施例は、水平面上を旋回する第
１回転関節５と、第１回転関節の回転方向とは直交する
方向に回転する第２回転関節６と、第１回転関節と第２
回転関節を連結する第１アーム２と、指示物体にレーザ
ー光を照射するレーザー光照射装置１と、レーザー光照
射装置に取り付けられたスイッチ１３と、レーザー光照
射装置と第２回転関節を連結する第２アーム３と、第１
回転関節及び第２回転関節に取りつけられた角度検出用
の第１関節回転角度センサー８及び第２関節回転角度セ
ンサー９と、各角度センサーからの信号とスイッチから
の信号により座標を計算する演算部１１から構成されて
いる。
いて説明する。図１の実施例は、水平面上を旋回する第
１回転関節５と、第１回転関節の回転方向とは直交する
方向に回転する第２回転関節６と、第１回転関節と第２
回転関節を連結する第１アーム２と、指示物体にレーザ
ー光を照射するレーザー光照射装置１と、レーザー光照
射装置に取り付けられたスイッチ１３と、レーザー光照
射装置と第２回転関節を連結する第２アーム３と、第１
回転関節及び第２回転関節に取りつけられた角度検出用
の第１関節回転角度センサー８及び第２関節回転角度セ
ンサー９と、各角度センサーからの信号とスイッチから
の信号により座標を計算する演算部１１から構成されて
いる。
【０００８】演算部は、指示平面（例えば床面）からの
本装置の設置位置を予め設定しておく設定手段を持ち、
レーザー光照射装置と指示平面との交点を計算すること
で、指示物体の座標を検出する。図２は平面座標の算出
方法を説明するための立体斜視図であり、次式は図２を
例に平面座標を算出する式である。
本装置の設置位置を予め設定しておく設定手段を持ち、
レーザー光照射装置と指示平面との交点を計算すること
で、指示物体の座標を検出する。図２は平面座標の算出
方法を説明するための立体斜視図であり、次式は図２を
例に平面座標を算出する式である。
【０００９】レーザー光照射装置は，Ｎ（≧２）個の複
数関節を有する最終端のアームに取り付けられていると
する。ここで，台座に搭載された最初の関節を第１関節
と呼び，その回転関節角度をθ１として，第１関節とと
もに動くアームを第１アームとする。全く同様に，連結
する第（ｉ−１）アーム上に取り付けられた第ｉ関節の
回転関節角度をθｉとして第ｉ関節とともに動くアーム
を第ｉアームとする。これより，台座は第０アームとみ
なすことができ，最終端アームは第Ｎアームとなる。さ
らに，第ｉ関節の回転中心をＪｉと表すことにして，第
ｉアーム上に設定した，Ｊｉを原点とする固定直交座標
系をｉΣと表記する。なお，Ｊ０は台座とともに動くこ
とのない適当な点を表すとする。また，任意の３次元ベ
クトルをｉΣ座標系で成分表示する場合，そのベクトル
の右上肩に添え字ｉを付すものと約束する。
数関節を有する最終端のアームに取り付けられていると
する。ここで，台座に搭載された最初の関節を第１関節
と呼び，その回転関節角度をθ１として，第１関節とと
もに動くアームを第１アームとする。全く同様に，連結
する第（ｉ−１）アーム上に取り付けられた第ｉ関節の
回転関節角度をθｉとして第ｉ関節とともに動くアーム
を第ｉアームとする。これより，台座は第０アームとみ
なすことができ，最終端アームは第Ｎアームとなる。さ
らに，第ｉ関節の回転中心をＪｉと表すことにして，第
ｉアーム上に設定した，Ｊｉを原点とする固定直交座標
系をｉΣと表記する。なお，Ｊ０は台座とともに動くこ
とのない適当な点を表すとする。また，任意の３次元ベ
クトルをｉΣ座標系で成分表示する場合，そのベクトル
の右上肩に添え字ｉを付すものと約束する。
【００１０】レーザー光照射装置を構成するそれぞれの
アーム長さは設計製作段階において既知であるから，第
（ｉ−１）関節中心Ｊｉ−１から第ｉ関節中心Ｊｉまで
の関節長さベクトル Ｊｉ−１Ｊｉ の（ｉ−１）Σ座
標系での成分は定数成分となる。すなわち，すべてのｉ
（＝１，２，・・・，Ｎ）に対して下記の数式１の関係
が成り立つ。
アーム長さは設計製作段階において既知であるから，第
（ｉ−１）関節中心Ｊｉ−１から第ｉ関節中心Ｊｉまで
の関節長さベクトル Ｊｉ−１Ｊｉ の（ｉ−１）Σ座
標系での成分は定数成分となる。すなわち，すべてのｉ
（＝１，２，・・・，Ｎ）に対して下記の数式１の関係
が成り立つ。
【００１１】
【数１】
【００１２】さらに，レーザー光照射装置は最終端アー
ムに固定されているから，レーザー光照射装置の照射方
向ベクトルをｅとし，照射方向ベクトルが通過する最終
端アーム（第Ｎアーム）上の適当な点をＰとすると，下
記の数式２の関係が成り立つ。
ムに固定されているから，レーザー光照射装置の照射方
向ベクトルをｅとし，照射方向ベクトルが通過する最終
端アーム（第Ｎアーム）上の適当な点をＰとすると，下
記の数式２の関係が成り立つ。
【００１３】
【数２】
【００１４】一般に，任意の３次元ベクトルの第ｉ直交
座標系から第（ｉ−１）直交座標系への座標変換を３行
３列の座標変換行列ｉ−１Ｒｉで表現することにする
と，本行列は関節角θｉを含む直交行列ｉ−１Ｒｉ(θ
ｉ)になることが知られており，陽に記述することがで
きる。また，第ｉ直交座標系から第０直交座標系への座
標変換を３行３列の座標変換行列０Ｒｉで表現すること
にすると，この行列は隣接する座標変換行列の積で表さ
れ，下記の数式３となる。
座標系から第（ｉ−１）直交座標系への座標変換を３行
３列の座標変換行列ｉ−１Ｒｉで表現することにする
と，本行列は関節角θｉを含む直交行列ｉ−１Ｒｉ(θ
ｉ)になることが知られており，陽に記述することがで
きる。また，第ｉ直交座標系から第０直交座標系への座
標変換を３行３列の座標変換行列０Ｒｉで表現すること
にすると，この行列は隣接する座標変換行列の積で表さ
れ，下記の数式３となる。
【００１５】
【数３】
【００１６】ところで，最終端アーム（第Ｎアーム）上
の点Ｐを通る直線（光線）の方程式は，直線上の任意の
点をＱとし，その位置ベクトルをｘとすると下記の数式
４により与えられる。
の点Ｐを通る直線（光線）の方程式は，直線上の任意の
点をＱとし，その位置ベクトルをｘとすると下記の数式
４により与えられる。
【００１７】
【数４】
【００１８】ここで，ｋは任意の実数である。数式４全
体を，座標系０Σで表現すると下記の数式５を得る。
体を，座標系０Σで表現すると下記の数式５を得る。
【００１９】
【数５】
【００２０】ところが，先に述べた座標変換行列[３]を
利用することにより，数式５は次のように表現される。
利用することにより，数式５は次のように表現される。
【００２１】
【数６】
【００２２】数式６において，座標変換行列０Ｒｉの成
分を求めるのに必要な関節角θｉは，各関節に取り付け
られた角度を検出するセンサから得られ，また，数式６
を構成するベクトル ｉ−１（Ｊｉ−１Ｊｉ） ， Ｎ
（ＪＮＰ） ， Ｎｅ は，数式１と数式２の関係から
既知であるから，数式６により０Σ座標系表現の照射光
線の方程式が決定されている。
分を求めるのに必要な関節角θｉは，各関節に取り付け
られた角度を検出するセンサから得られ，また，数式６
を構成するベクトル ｉ−１（Ｊｉ−１Ｊｉ） ， Ｎ
（ＪＮＰ） ， Ｎｅ は，数式１と数式２の関係から
既知であるから，数式６により０Σ座標系表現の照射光
線の方程式が決定されている。
【００２３】さて，３次元空間に位置する指示平面の方
程式は，原点をＪ０とする０Σ座標系表現を採用するこ
ととすると，下記の数式７で与えられる。ここで，０ｘ
は指示平面上の任意の点を表し，０ｘ０は指示平面上の
特定の適当な点を表し，０ｎは指示平面の法線ベクトル
を表す。
程式は，原点をＪ０とする０Σ座標系表現を採用するこ
ととすると，下記の数式７で与えられる。ここで，０ｘ
は指示平面上の任意の点を表し，０ｘ０は指示平面上の
特定の適当な点を表し，０ｎは指示平面の法線ベクトル
を表す。
【００２４】
【数７】
【００２５】数式７の右上添え字Ｔはベクトルの転置を
表し，数式７はベクトルの内積がゼロ（法線ベクトルと
平面内ベクトルが直交）を表している。照射光線と指示
平面の交点は，数式６および数式７を同時に満足するよ
うな位置０ｘで与えられるから，数式６を数式７に代入
して実数ｋを決定すればよい。この計算を実行すると下
記の数式８を得る。
表し，数式７はベクトルの内積がゼロ（法線ベクトルと
平面内ベクトルが直交）を表している。照射光線と指示
平面の交点は，数式６および数式７を同時に満足するよ
うな位置０ｘで与えられるから，数式６を数式７に代入
して実数ｋを決定すればよい。この計算を実行すると下
記の数式８を得る。
【００２６】
【数８】
【００２７】数式８を整理して，以下の求めるべき実数
ｋを得る。
ｋを得る。
【００２８】
【数９】
【００２９】現実的手順としては，以下に示すように，
数式６を構成する項のまとまりとして，０ａと０ｂとを
先に算出する。
数式６を構成する項のまとまりとして，０ａと０ｂとを
先に算出する。
【００３０】
【数１０】
【００３１】
【数１１】
【００３２】これらの演算結果をもとに，指示平面上の
位置０ｘが下記の数式１２により得られる。
位置０ｘが下記の数式１２により得られる。
【００３３】
【数１２】
【００３４】本実施例では、関節１を水平面上で旋回方
向に回転するように、また２つの角度センサーの稼動方
向を直交させたが、これは座標計算を簡便化するためで
あり、これに限定されるものではなく、水平面上に回転
ないし直交させない場合はオフセット分を考慮した座標
計算を行えば良いのは自明である。
向に回転するように、また２つの角度センサーの稼動方
向を直交させたが、これは座標計算を簡便化するためで
あり、これに限定されるものではなく、水平面上に回転
ないし直交させない場合はオフセット分を考慮した座標
計算を行えば良いのは自明である。
【００３５】また本実施例では、関節を２つにしたが、
関節及び関節を連結するアームの数は本実施例に限定さ
れるものではなく、関節を多くすることで指示物体を指
示する操作感を向上させることができるのは自明であ
る。
関節及び関節を連結するアームの数は本実施例に限定さ
れるものではなく、関節を多くすることで指示物体を指
示する操作感を向上させることができるのは自明であ
る。
【００３６】また図３は、反射光などを利用して指示物
体までの距離を測定可能な距離計と併用することで、空
間座標を検出することも可能とした場合の構成図であ
り、図４は空間座標の算出方法を説明するための立体斜
視図であり、次式は図４を例に空間座標を算出する式で
ある。
体までの距離を測定可能な距離計と併用することで、空
間座標を検出することも可能とした場合の構成図であ
り、図４は空間座標の算出方法を説明するための立体斜
視図であり、次式は図４を例に空間座標を算出する式で
ある。
【００３７】説明を簡単にするため，最終端アームに搭
載された距離計の設置基準点が，照射装置の光線上にあ
る場合を採り上げる．距離計の基準点が光線上にない場
合は光線から設置基準点までのオフセット分だけを考慮
すればよい。
載された距離計の設置基準点が，照射装置の光線上にあ
る場合を採り上げる．距離計の基準点が光線上にない場
合は光線から設置基準点までのオフセット分だけを考慮
すればよい。
【００３８】距離計の設置基準点Ｐが照射装置の光線上
にあるから，数式１〜数式６はそのまま成立する。距離
計の設置基準点Ｐの位置ベクトル０ｘｐおよび光線上に
ある任意の点の位置ベクトルを０ｘとすると，数式６を
利用して，それぞれの位置ベクトルは以下のように表現
される。
にあるから，数式１〜数式６はそのまま成立する。距離
計の設置基準点Ｐの位置ベクトル０ｘｐおよび光線上に
ある任意の点の位置ベクトルを０ｘとすると，数式６を
利用して，それぞれの位置ベクトルは以下のように表現
される。
【００３９】
【数１３】
【００４０】
【数１４】
【００４１】数式１３および数式１４より，明らかに下
記の数式１５が成り立つ。
記の数式１５が成り立つ。
【００４２】
【数１５】
【００４３】距離計は設置基準点Ｐから光線上にある物
体指示点までの距離ｒを検出するから，その指示点の位
置ベクトルを０ｘｒとすると，下記の数式１６を満足す
る（||*||は絶対値を示す）。
体指示点までの距離ｒを検出するから，その指示点の位
置ベクトルを０ｘｒとすると，下記の数式１６を満足す
る（||*||は絶対値を示す）。
【００４４】
【数１６】
【００４５】数式１５、数式１６から，指示点の位置ベ
クトルを決定する実数ｋは下記の数式１７を満足する。
クトルを決定する実数ｋは下記の数式１７を満足する。
【００４６】
【数１７】
【００４７】指示点は照射光線の向かう方向にあるか
ら，実数ｋは正である．したがって，指示点の位置ベク
トルを決定する実数ｋは下記の数式１８で与えられる。
ら，実数ｋは正である．したがって，指示点の位置ベク
トルを決定する実数ｋは下記の数式１８で与えられる。
【００４８】
【数１８】
【００４９】これらより，指示点の位置ベクトル０ｘｒ
は，数式１５を利用して，下記の数式１９により算出さ
れる。
は，数式１５を利用して，下記の数式１９により算出さ
れる。
【００５０】
【数１９】
【００５１】現実的手順としては，先に数式１０、数式
１１を算出して，下記の数式２０により指示点の位置ベ
クトル０ｘｒが得られる。
１１を算出して，下記の数式２０により指示点の位置ベ
クトル０ｘｒが得られる。
【００５２】
【数２０】
【００５３】図５は、具体例として車椅子への取り付け
を想定した場合の座標検出装置の利用例を示したもので
ある。座標検出装置は車椅子の肘掛け等適当な位置に固
定し、演算部は座席の下部等邪魔にならない適当な位置
に取り付ける。
を想定した場合の座標検出装置の利用例を示したもので
ある。座標検出装置は車椅子の肘掛け等適当な位置に固
定し、演算部は座席の下部等邪魔にならない適当な位置
に取り付ける。
【００５４】車椅子に乗った利用者が、座標検出装置の
レーザー光照射装置から照射されるレーザー光にて床面
にある指示物体を指し示して、スイッチを押すと、指示
物体の位置が算出される。
レーザー光照射装置から照射されるレーザー光にて床面
にある指示物体を指し示して、スイッチを押すと、指示
物体の位置が算出される。
【００５５】例えば、車椅子の利用者やベッドで寝たき
りの利用者が、特殊な機械装置を利用して床にある物を
拾い上げようとした場合、この座標検出装置によって取
得した物体の座標情報を基にその機械装置が動作し、床
にある物を拾い上げることが可能となる。
りの利用者が、特殊な機械装置を利用して床にある物を
拾い上げようとした場合、この座標検出装置によって取
得した物体の座標情報を基にその機械装置が動作し、床
にある物を拾い上げることが可能となる。
【００５６】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、片手で操作できるほど小型軽量で、離れた場所の
座標情報を非常に簡単かつ直接的に検出できる従来にな
い優れた座標検出装置を提供することができる。
ので、片手で操作できるほど小型軽量で、離れた場所の
座標情報を非常に簡単かつ直接的に検出できる従来にな
い優れた座標検出装置を提供することができる。
【００５７】また、反射光などを利用して指示物体まで
の距離を測定可能な距離計と併用することで、三次元空
間座標を検出することも可能になる。
の距離を測定可能な距離計と併用することで、三次元空
間座標を検出することも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示した構成図
【図２】平面座標の算出方法を説明するための立体斜視
図
図
【図３】距離計を併用した三次元空間座標検出装置への
応用例
応用例
【図４】空間座標の算出方法を説明するための立体斜視
図
図
【図５】車椅子への取り付けを想定した場合の座標検出
装置の利用例
装置の利用例
【図６】試作品の構成図（側面図）
【図７】試作品の構成図（正面図）
１. レーザー光照射装置
２. 第１アーム
３. 第２アーム
４. 第３アーム
５. 第１回転関節
６. 第２回転関節
７. 第３回転関節
８. 第１関節回転角度センサー
９. 第２関節回転角度センサー
１０. 第３関節回転角度センサー
１１. 演算部
１２. 距離計
１３. スイッチ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA06 AA31 AA39 DD02
GG04 HH18 MM13
5B068 AA05 AA36 BB31 BD09 CC06
Claims (3)
- 【請求項１】 指示物体を指し示すレーザー光照射装置
と、台座とレーザー光照射装置を連結する複数のアーム
及び複数の関節、各関節の角度を検出する角度センサー
とから構成され、レーザー光と指示平面との交点を計算
することで、指示物体の座標を検出することを特徴とす
る座標検出装置。 - 【請求項２】 指示平面からの本装置の設置位置を予め
設定しておく設定手段を持ち、各角度センサーからの角
度情報に基づいて前記指示平面との交点の座標を算出す
る機能を備えていることを特徴とする請求項１記載の座
標検出装置。 - 【請求項３】 レーザー光照射装置と、反射光などを利
用して指示位置までの距離を測定可能な距離計と併用す
ることで、三次元空間座標を検出する機能を備えている
ことを特徴とする請求項１記載の座標検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002056662A JP2003254709A (ja) | 2002-03-01 | 2002-03-01 | 指示物体の座標情報を検出する座標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002056662A JP2003254709A (ja) | 2002-03-01 | 2002-03-01 | 指示物体の座標情報を検出する座標検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003254709A true JP2003254709A (ja) | 2003-09-10 |
Family
ID=28667112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002056662A Pending JP2003254709A (ja) | 2002-03-01 | 2002-03-01 | 指示物体の座標情報を検出する座標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003254709A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009058503A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-03-19 | Leica Geosystems Ag | 非接触で対象表面の座標を測定する測定方法および測定システム |
| US9020240B2 (en) | 2007-08-10 | 2015-04-28 | Leica Geosystems Ag | Method and surveying system for noncontact coordinate measurement on an object surface |
-
2002
- 2002-03-01 JP JP2002056662A patent/JP2003254709A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009058503A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-03-19 | Leica Geosystems Ag | 非接触で対象表面の座標を測定する測定方法および測定システム |
| US9020240B2 (en) | 2007-08-10 | 2015-04-28 | Leica Geosystems Ag | Method and surveying system for noncontact coordinate measurement on an object surface |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11408728B2 (en) | Registration of three-dimensional coordinates measured on interior and exterior portions of an object | |
| JP4437748B2 (ja) | プロジェクタによる位置および向きの読み取り | |
| EP1071369B1 (en) | Motion tracking system | |
| US9943962B2 (en) | Robotic medical apparatus with collision detection and method for collision detection in a robotic medical apparatus | |
| JP5881969B2 (ja) | 光学式測定システム | |
| Leung et al. | The UTIAS multi-robot cooperative localization and mapping dataset | |
| AU2004276459B2 (en) | Method and system for determining the spatial position of a hand-held measuring appliance | |
| US7744279B2 (en) | Orientation sensing apparatus for radiation imaging system | |
| Antonsson et al. | Automatic 6-DOF kinematic trajectory acquisition and analysis | |
| WO2009132520A1 (zh) | 三维超声波成像*** | |
| US8675911B2 (en) | System for optically detecting position and/or orientation of objects comprising at least two coplanar sensors | |
| JPH03282203A (ja) | ターゲット及びこれを用いた三次元位置姿勢計測システム | |
| JP2005148071A (ja) | ３次元位置測定センサー | |
| JP2010169633A (ja) | 形状測定装置 | |
| CN111366908A (zh) | 一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法 | |
| Sun et al. | A visual sensing application to a climbing cleaning robot on the glass surface | |
| US6466325B1 (en) | Method and apparatus for calibrating positions of a plurality of first light sources on a first part | |
| JP2003254709A (ja) | 指示物体の座標情報を検出する座標検出装置 | |
| JPH11271014A (ja) | 球ジョイント回転検出装置 | |
| JP2009159787A (ja) | 回転駆動される球体の姿勢を決定する装置及び方法 | |
| JP3928213B2 (ja) | ３次元計測方法及び装置 | |
| JP7009346B2 (ja) | 変位計測方法及び変位計測システム | |
| JPH06340299A (ja) | 宇宙機用相対位置検出装置 | |
| KR101941369B1 (ko) | 광학식 모션 트랙킹 센서 | |
| JPH0238805A (ja) | 光学的３次元座標入力装置の構成 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050228 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061110 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070109 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070507 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081202 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090414 |