JP2003228420A - Ｓａｗ−ｉｄタグによるロボット位置情報管理システム - Google Patents
Ｓａｗ−ｉｄタグによるロボット位置情報管理システムInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 屋内にある自走可能なロボットの位置情報管
理及び当該屋内におけるセキュリティー管理等を行うこ
とができる、ＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情報
管理システムを得る。 【解決手段】 異なるＩＤパターンを発生することが可
能な固有のＩＤパターンを有するＳＡＷ−ＩＤタグを屋
内の天井，壁，ドア，引戸及び窓等に貼付する。また、
ロボットが当該ＳＡＷ−ＩＤタグに対し検出用のパルス
信号を発射することにより、該パルス信号を受信したＳ
ＡＷ−ＩＤタグは固有のＩＤパターンを反射する。そし
て、該反射されたＩＤパターンをロボットが受信して各
ＩＤパターンのビット内容及び各ＩＤパターンの反射時
間を演算処理することにより当該ロボットの位置情報や
ドア，引戸及び窓等の開閉状態を検出する。そして、該
情報をネットワークを経由してロボット管理センターに
送信することにより、位置情報管理及びセキュリティー
管理等を行う。
理及び当該屋内におけるセキュリティー管理等を行うこ
とができる、ＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情報
管理システムを得る。 【解決手段】 異なるＩＤパターンを発生することが可
能な固有のＩＤパターンを有するＳＡＷ−ＩＤタグを屋
内の天井，壁，ドア，引戸及び窓等に貼付する。また、
ロボットが当該ＳＡＷ−ＩＤタグに対し検出用のパルス
信号を発射することにより、該パルス信号を受信したＳ
ＡＷ−ＩＤタグは固有のＩＤパターンを反射する。そし
て、該反射されたＩＤパターンをロボットが受信して各
ＩＤパターンのビット内容及び各ＩＤパターンの反射時
間を演算処理することにより当該ロボットの位置情報や
ドア，引戸及び窓等の開閉状態を検出する。そして、該
情報をネットワークを経由してロボット管理センターに
送信することにより、位置情報管理及びセキュリティー
管理等を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＳＡＷ（Surface
Acoustic Wave）−ＩＤタグを利用して、屋内にある自
走可能なロボットの位置情報管理及び当該屋内における
セキュリティー管理等を行うことができる、ＳＡＷ−Ｉ
Ｄタグによるロボット位置情報管理システムに関するも
のである。
Acoustic Wave）−ＩＤタグを利用して、屋内にある自
走可能なロボットの位置情報管理及び当該屋内における
セキュリティー管理等を行うことができる、ＳＡＷ−Ｉ
Ｄタグによるロボット位置情報管理システムに関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットは産業用ロボットとして
工場等において機械の組み立てや製品の搬送等に利用さ
れていたが、近年のロボット工学の進歩に伴い２足歩行
を行うヒューマノイド型ロボットや４足歩行を行うペッ
ト型ロボット等の開発に著しい進展が見られ、イベント
会場の受付や案内役から安価なものでは玩具として普及
し始めており、今後は家庭や施設等において福祉や介護
及び防犯等への利用が期待されている。
工場等において機械の組み立てや製品の搬送等に利用さ
れていたが、近年のロボット工学の進歩に伴い２足歩行
を行うヒューマノイド型ロボットや４足歩行を行うペッ
ト型ロボット等の開発に著しい進展が見られ、イベント
会場の受付や案内役から安価なものでは玩具として普及
し始めており、今後は家庭や施設等において福祉や介護
及び防犯等への利用が期待されている。
【０００３】上記ヒューマノイド型ロボットやペット型
ロボットにおける位置制御は、赤外線センサー，超音波
センサー，ＣＣＤカメラ等の各種センサーによる制御が
主体であり、該センサーからの情報を基に位置を認識
し、障害物を避けながらリモート制御又は独立制御によ
り移動を行っている。
ロボットにおける位置制御は、赤外線センサー，超音波
センサー，ＣＣＤカメラ等の各種センサーによる制御が
主体であり、該センサーからの情報を基に位置を認識
し、障害物を避けながらリモート制御又は独立制御によ
り移動を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記制
御方式のうちリモート制御による方式は人間がロボット
の動作を確認しながら行うため、そのための操作員が必
要であった。また、独立制御による方式では操作員は不
要であるが、その場における単純な動作しか行えなかっ
た。このため、上記家庭や施設等における福祉や介護及
び防犯等への利用に際し、広範囲な移動に伴う位置情報
の管理方法が求められていた。
御方式のうちリモート制御による方式は人間がロボット
の動作を確認しながら行うため、そのための操作員が必
要であった。また、独立制御による方式では操作員は不
要であるが、その場における単純な動作しか行えなかっ
た。このため、上記家庭や施設等における福祉や介護及
び防犯等への利用に際し、広範囲な移動に伴う位置情報
の管理方法が求められていた。
【０００５】本発明は、上記のような課題を解決するた
めに提案されたものであり、ＳＡＷ−ＩＤタグを利用し
て、屋内にある自走可能なロボットの位置情報管理及び
当該屋内におけるセキュリティー管理等を行うことがで
きる、ＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情報管理シ
ステムを提供することを目的とする。
めに提案されたものであり、ＳＡＷ−ＩＤタグを利用し
て、屋内にある自走可能なロボットの位置情報管理及び
当該屋内におけるセキュリティー管理等を行うことがで
きる、ＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情報管理シ
ステムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情報
管理システムにおいては、少なくとも４ビット以上の異
なるＩＤパターンを発生することが可能な固有のＩＤパ
ターンを有するＳＡＷ−ＩＤタグを屋内の天井や壁等に
複数貼付する。また、ロボットが当該ＳＡＷ−ＩＤタグ
に対し位置検出用のパルス信号を発射することにより、
該パルス信号を受信した複数のＳＡＷ−ＩＤタグは固有
のＩＤパターンを反射する。そして、該反射された複数
のＩＤパターンをロボットが受信して各ＩＤパターンの
ビット内容及び各ＩＤパターンの反射時間を演算処理す
ることにより当該ロボットの位置情報を検出する。更に
該位置情報を基にロボットの移動制御を当該ロボット自
体の判断で行い又はネットワークを経由してロボット管
理センターに位置情報を送信することにより、複数のロ
ボットの位置情報管理及び移動制御をロボット管理セン
ターにて行う。
め、本発明のＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情報
管理システムにおいては、少なくとも４ビット以上の異
なるＩＤパターンを発生することが可能な固有のＩＤパ
ターンを有するＳＡＷ−ＩＤタグを屋内の天井や壁等に
複数貼付する。また、ロボットが当該ＳＡＷ−ＩＤタグ
に対し位置検出用のパルス信号を発射することにより、
該パルス信号を受信した複数のＳＡＷ−ＩＤタグは固有
のＩＤパターンを反射する。そして、該反射された複数
のＩＤパターンをロボットが受信して各ＩＤパターンの
ビット内容及び各ＩＤパターンの反射時間を演算処理す
ることにより当該ロボットの位置情報を検出する。更に
該位置情報を基にロボットの移動制御を当該ロボット自
体の判断で行い又はネットワークを経由してロボット管
理センターに位置情報を送信することにより、複数のロ
ボットの位置情報管理及び移動制御をロボット管理セン
ターにて行う。
【０００７】また、ＳＡＷ−ＩＤタグをドアや引戸等に
貼付することにより上記と同様の方法で当該ドアや引戸
等の開閉状態を検出し、該内容により通過又は停止を行
う。
貼付することにより上記と同様の方法で当該ドアや引戸
等の開閉状態を検出し、該内容により通過又は停止を行
う。
【０００８】更にはＳＡＷ−ＩＤタグを窓等に貼付する
ことにより上記と同様の方法で当該窓等の開閉状態を検
出し、該内容により警備会社等に通報を行う。
ことにより上記と同様の方法で当該窓等の開閉状態を検
出し、該内容により警備会社等に通報を行う。
【０００９】
【発明の実施の形態及び実施例】本発明の実施の形態及
び実施例を図を用いて説明する。図１は本発明のＳＡＷ
−ＩＤタグによるロボット位置情報管理システムにおけ
るＳＡＷ−ＩＤタグの配置例を示した図である。
び実施例を図を用いて説明する。図１は本発明のＳＡＷ
−ＩＤタグによるロボット位置情報管理システムにおけ
るＳＡＷ−ＩＤタグの配置例を示した図である。
【００１０】まず、異なるＩＤパターンを発生すること
が可能な固有のＩＤパターンを有するＳＡＷ−ＩＤタグ
６を屋内の天井３や壁等に複数貼付する。該第一の実施
形態においては、屋内にあるロボット２の位置情報を検
出するのが目的であるため、少なくとも３個以上のＳＡ
Ｗ−ＩＤタグ６からの反射を受信することが必要であ
る。図１では屋内として部屋１の天井３の四隅にＳＡＷ
−ＩＤタグ６を貼付してあるが、実際には実施する屋内
の広さ及びＳＡＷ−ＩＤタグ６の反射距離を考慮して決
定する必要がある。
が可能な固有のＩＤパターンを有するＳＡＷ−ＩＤタグ
６を屋内の天井３や壁等に複数貼付する。該第一の実施
形態においては、屋内にあるロボット２の位置情報を検
出するのが目的であるため、少なくとも３個以上のＳＡ
Ｗ−ＩＤタグ６からの反射を受信することが必要であ
る。図１では屋内として部屋１の天井３の四隅にＳＡＷ
−ＩＤタグ６を貼付してあるが、実際には実施する屋内
の広さ及びＳＡＷ−ＩＤタグ６の反射距離を考慮して決
定する必要がある。
【００１１】図２は本発明のＳＡＷ−ＩＤタグによるロ
ボット位置情報管理システムで使用するＳＡＷ−ＩＤタ
グの構造を示した図であり、基板7上の左側部にＩＤＴ
８（Interdigital Ttansducers）及び当該ＩＤＴ８に接
続されたアンテナ９を配設し、右側部にリフレクタ１０
を配設する。ここで、アンテナ９に対し入力信号として
入力パルス１１をロボット２より発射すると、該入力パ
ルス１１はアンテナ９で受信された後、基板７の右側に
進行してリフレクタ１０で反射され、出力信号としてア
ンテナ９より出力パルス１２を反射する。図２では８本
のリフレクタ１０があり、８ビットすなわち１〜２５５
の２５５パターンを反射することが可能である。実際に
は少なくとも４ビット以上すなわち１５パターンから、
図２に示す８ビットすなわち２５５パターンの間が好適
である。
ボット位置情報管理システムで使用するＳＡＷ−ＩＤタ
グの構造を示した図であり、基板7上の左側部にＩＤＴ
８（Interdigital Ttansducers）及び当該ＩＤＴ８に接
続されたアンテナ９を配設し、右側部にリフレクタ１０
を配設する。ここで、アンテナ９に対し入力信号として
入力パルス１１をロボット２より発射すると、該入力パ
ルス１１はアンテナ９で受信された後、基板７の右側に
進行してリフレクタ１０で反射され、出力信号としてア
ンテナ９より出力パルス１２を反射する。図２では８本
のリフレクタ１０があり、８ビットすなわち１〜２５５
の２５５パターンを反射することが可能である。実際に
は少なくとも４ビット以上すなわち１５パターンから、
図２に示す８ビットすなわち２５５パターンの間が好適
である。
【００１２】図３はＳＡＷ−ＩＤタグにおける入力信号
及び出力信号の関係を示した図であり、（ａ）ではリフ
レクタ１０が８本全てあり２進法では「１１１１１１１
１」と表される。ここでロボット２より入力パルス１１
を発射すると、出力パルス１２として「１１１１１１１
１」のＩＤパターンを反射することができる。また、
（ｂ）ではリフレクタ１０に欠損部があり２進法では
「１１０１１００１」と表される。ここでロボット２よ
り入力パルス１１を発射すると、出力パルス１２として
「１１０１１００１」のＩＤパターンを反射することが
できる。
及び出力信号の関係を示した図であり、（ａ）ではリフ
レクタ１０が８本全てあり２進法では「１１１１１１１
１」と表される。ここでロボット２より入力パルス１１
を発射すると、出力パルス１２として「１１１１１１１
１」のＩＤパターンを反射することができる。また、
（ｂ）ではリフレクタ１０に欠損部があり２進法では
「１１０１１００１」と表される。ここでロボット２よ
り入力パルス１１を発射すると、出力パルス１２として
「１１０１１００１」のＩＤパターンを反射することが
できる。
【００１３】なお、上記図２及び図３で示したＳＡＷ−
ＩＤタグ６におけるアンテナ９は、該ＳＡＷ−ＩＤタグ
６を構成する基板７の外部にあるが、ロボット２から発
射する入力パルス１１の出力強度が大きくＳＡＷ−ＩＤ
タグ６からの反射距離が長い場合等においては、基板７
にアンテナ９をパターン化して一緒に実装しても構わな
い。更にリフレクタ１０の形状も図２及び図３で示した
同一長のパターンに限定することもない。また、貼付手
段として基板７の裏面に両面テープを張っておけば簡単
に貼付することができる。
ＩＤタグ６におけるアンテナ９は、該ＳＡＷ−ＩＤタグ
６を構成する基板７の外部にあるが、ロボット２から発
射する入力パルス１１の出力強度が大きくＳＡＷ−ＩＤ
タグ６からの反射距離が長い場合等においては、基板７
にアンテナ９をパターン化して一緒に実装しても構わな
い。更にリフレクタ１０の形状も図２及び図３で示した
同一長のパターンに限定することもない。また、貼付手
段として基板７の裏面に両面テープを張っておけば簡単
に貼付することができる。
【００１４】このようにして、ロボット２が天井３や壁
等に貼付されたＳＡＷ−ＩＤタグ６に対し位置検出用の
入力パルス１１を発射することにより、該入力パルス１
１を受信した複数のＳＡＷ−ＩＤタグ６は固有のＩＤパ
ターンを有した出力パルス１２を反射する。そして、該
反射された複数の出力パルス１２をロボット２が受信し
て各出力パルス１２におけるＩＤパターンのビット内容
及び各ＩＤパターンの反射時間を演算処理することによ
り当該ロボット２の位置情報を検出することができる。
そして、該位置情報を基にロボット２の移動制御を当該
ロボット２自体の判断で行うことができる。
等に貼付されたＳＡＷ−ＩＤタグ６に対し位置検出用の
入力パルス１１を発射することにより、該入力パルス１
１を受信した複数のＳＡＷ−ＩＤタグ６は固有のＩＤパ
ターンを有した出力パルス１２を反射する。そして、該
反射された複数の出力パルス１２をロボット２が受信し
て各出力パルス１２におけるＩＤパターンのビット内容
及び各ＩＤパターンの反射時間を演算処理することによ
り当該ロボット２の位置情報を検出することができる。
そして、該位置情報を基にロボット２の移動制御を当該
ロボット２自体の判断で行うことができる。
【００１５】また、図４は本発明のＳＡＷ−ＩＤタグに
よるロボット位置情報管理システムにおけるネットワー
クの構築例を示した図であり、上記第一の実施形態から
得られたロボット２の位置情報をネットワーク１４を経
由してロボット管理センター１５に送信することによ
り、該ロボット管理センター１５内のデーターベースサ
ーバー等により複数のロボット２の位置情報管理が行
え、更にコントロールサーバー等により移動制御を行う
ことができる。
よるロボット位置情報管理システムにおけるネットワー
クの構築例を示した図であり、上記第一の実施形態から
得られたロボット２の位置情報をネットワーク１４を経
由してロボット管理センター１５に送信することによ
り、該ロボット管理センター１５内のデーターベースサ
ーバー等により複数のロボット２の位置情報管理が行
え、更にコントロールサーバー等により移動制御を行う
ことができる。
【００１６】次に、第二の実施形態としてＳＡＷ−ＩＤ
タグ６をドア５や引戸等に貼付することにより当該ドア
５や引戸等の開閉状態を検出することができ、該内容に
より通過又は停止を行うことができる。該実施形態にお
いては、屋内にあるドア５や引戸等の開閉状態を検出す
ることが目的であるため、検出対象とするドア５や引戸
等のみにＳＡＷ−ＩＤタグ6を貼付すればよい。図１で
は屋内として部屋１に配設されたドア５の取っ手付近に
ＳＡＷ−ＩＤタグ６を貼付している。この場合、前記第
一の実施形態の方法により得られたロボット２の位置情
報と組み合わせ、ドア５の取っ手付近のＳＡＷ−ＩＤタ
グ６から得られるＩＤパターンの反射の有無を検出す
る。そして、該当するＩＤパターンが得られなかった場
合には、ドア５が開いていると判断することができる。
タグ６をドア５や引戸等に貼付することにより当該ドア
５や引戸等の開閉状態を検出することができ、該内容に
より通過又は停止を行うことができる。該実施形態にお
いては、屋内にあるドア５や引戸等の開閉状態を検出す
ることが目的であるため、検出対象とするドア５や引戸
等のみにＳＡＷ−ＩＤタグ6を貼付すればよい。図１で
は屋内として部屋１に配設されたドア５の取っ手付近に
ＳＡＷ−ＩＤタグ６を貼付している。この場合、前記第
一の実施形態の方法により得られたロボット２の位置情
報と組み合わせ、ドア５の取っ手付近のＳＡＷ−ＩＤタ
グ６から得られるＩＤパターンの反射の有無を検出す
る。そして、該当するＩＤパターンが得られなかった場
合には、ドア５が開いていると判断することができる。
【００１７】次に、第三の実施形態としてＳＡＷ−ＩＤ
タグ６を窓４等に貼付することにより当該窓４等の開閉
状態を検出することができ、該内容により警備会社１６
等に通報を行うことができる。該実施形態においては、
屋内にある窓４等の開閉状態を検出することが目的であ
るため、検出対象とする窓４等のみにＳＡＷ−ＩＤタグ
６を貼付すればよい。図１では屋内として部屋１に配設
された窓４の錠付近にＳＡＷ−ＩＤタグ６を貼付してい
る。この場合も、前記第一の実施形態の方法により得ら
れたロボット２の位置情報と組み合わせ、窓４の錠付近
のＳＡＷ−ＩＤタグ６から得られるＩＤパターンの反射
の有無を検出する。そして、該当するＩＤパターンが得
られなかった場合には、窓４が開いていると判断するこ
とができる。
タグ６を窓４等に貼付することにより当該窓４等の開閉
状態を検出することができ、該内容により警備会社１６
等に通報を行うことができる。該実施形態においては、
屋内にある窓４等の開閉状態を検出することが目的であ
るため、検出対象とする窓４等のみにＳＡＷ−ＩＤタグ
６を貼付すればよい。図１では屋内として部屋１に配設
された窓４の錠付近にＳＡＷ−ＩＤタグ６を貼付してい
る。この場合も、前記第一の実施形態の方法により得ら
れたロボット２の位置情報と組み合わせ、窓４の錠付近
のＳＡＷ−ＩＤタグ６から得られるＩＤパターンの反射
の有無を検出する。そして、該当するＩＤパターンが得
られなかった場合には、窓４が開いていると判断するこ
とができる。
【００１８】また、上記第二の実施形態から得られたド
ア５や引戸等の開閉情報及び第三の実施形態から得られ
た窓４等の開閉情報をネットワーク１４を経由してロボ
ット管理センターに１５に送信することにより、各ロボ
ット２のある屋内のセキュリティー管理をロボット管理
センター１５にて行うことができる。更に状況によって
はロボット管理センター１５を経由せずにロボット２の
判断にて直接警備会社１６等に通報することもできる。
ア５や引戸等の開閉情報及び第三の実施形態から得られ
た窓４等の開閉情報をネットワーク１４を経由してロボ
ット管理センターに１５に送信することにより、各ロボ
ット２のある屋内のセキュリティー管理をロボット管理
センター１５にて行うことができる。更に状況によって
はロボット管理センター１５を経由せずにロボット２の
判断にて直接警備会社１６等に通報することもできる。
【００１９】また、上記ロボット２の位置情報とドア５
や引戸等の開閉情報及び窓４等の開閉情報をロボット管
理センター１５を経由せずロボット２のある屋内で直接
管理する場合には、管理者の下にモニタ装置１３を配設
してロボット２からの各情報を直接表示することによ
り、各ロボット２の位置情報やセキュリティー情報に対
し素早い対応を図ることが可能となる。
や引戸等の開閉情報及び窓４等の開閉情報をロボット管
理センター１５を経由せずロボット２のある屋内で直接
管理する場合には、管理者の下にモニタ装置１３を配設
してロボット２からの各情報を直接表示することによ
り、各ロボット２の位置情報やセキュリティー情報に対
し素早い対応を図ることが可能となる。
【００２０】更には上記屋内の天井３や壁等とドア５や
引戸等及び窓４等にＳＡＷ−ＩＤタグ６を貼付する以外
に、人間がＳＡＷ−ＩＤタグ６を所持することにより、
該ＳＡＷ−ＩＤタグ６のＩＤパターンのビット内容を予
め登録しておいたロボット２が当該人間の移動と共に移
動することができる。この場合、該ロボット２がペット
型ロボットであれば本物のペットを飼うことができない
環境において好適である。
引戸等及び窓４等にＳＡＷ−ＩＤタグ６を貼付する以外
に、人間がＳＡＷ−ＩＤタグ６を所持することにより、
該ＳＡＷ−ＩＤタグ６のＩＤパターンのビット内容を予
め登録しておいたロボット２が当該人間の移動と共に移
動することができる。この場合、該ロボット２がペット
型ロボットであれば本物のペットを飼うことができない
環境において好適である。
【００２１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のＳＡＷ−Ｉ
Ｄタグによるロボット位置情報管理システムにより家庭
や施設等における福祉や介護及び防犯等への利用を図れ
ば、屋内にある自走可能なロボットの位置情報管理及び
移動制御が容易に行え、更には当該屋内のドアや引戸等
の開閉情報及び窓等の開閉情報によるセキュリティー管
理等も容易に行えるという絶大なる効果を奏することが
できる。
Ｄタグによるロボット位置情報管理システムにより家庭
や施設等における福祉や介護及び防犯等への利用を図れ
ば、屋内にある自走可能なロボットの位置情報管理及び
移動制御が容易に行え、更には当該屋内のドアや引戸等
の開閉情報及び窓等の開閉情報によるセキュリティー管
理等も容易に行えるという絶大なる効果を奏することが
できる。
【図１】本発明のＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置
情報管理システムにおけるＳＡＷ−ＩＤタグの配置例を
示した図である。
情報管理システムにおけるＳＡＷ−ＩＤタグの配置例を
示した図である。
【図２】本発明のＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置
情報管理システムで使用するＳＡＷ−ＩＤタグの構造を
示した図である。
情報管理システムで使用するＳＡＷ−ＩＤタグの構造を
示した図である。
【図３】ＳＡＷ−ＩＤタグにおける入力信号及び出力信
号の関係を示した図である。
号の関係を示した図である。
【図４】本発明のＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置
情報管理システムにおけるネットワークの構築例を示し
た図である。
情報管理システムにおけるネットワークの構築例を示し
た図である。
１ 部屋
２ ロボット
３ 天井
４ 窓
５ ドア
６ ＳＡＷ−ＩＤタグ
７ 基板
８ ＩＤＴ
９ アンテナ
１０ リフレクタ
１１ 入力パルス
１２ 出力パルス
１３ モニタ装置
１４ ネットワーク
１５ ロボット管理センター
１６ 警備会社
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 保田 秀雄
静岡県静岡市御幸町８番地の３ ペガサス
ネット株式会社内
Ｆターム(参考） 5B058 CA15 KA02 KA13 YA13 YA20
5H301 AA02 AA10 BB14 CC03 CC06
DD17 FF10 FF11 FF13 FF15
GG07 GG19 GG21 KK02 KK05
KK08 MM02
Claims (6)
- 【請求項１】 少なくとも４ビット以上の異なるＩＤパ
ターンを発生することが可能な固有のＩＤパターンを有
するＳＡＷ−ＩＤタグを屋内の天井や壁等に複数貼付
し、ロボットが当該ＳＡＷ−ＩＤタグに対し位置検出用
のパルス信号を発射することにより、該パルス信号を受
信した複数のＳＡＷ−ＩＤタグは固有のＩＤパターンを
反射し、該反射された複数のＩＤパターンをロボットが
受信して各ＩＤパターンのビット内容及び各ＩＤパター
ンの反射時間を演算処理することにより当該ロボットの
位置情報を検出でき、該位置情報を基にロボットの移動
制御を当該ロボット自体の判断で行い又はネットワーク
を経由してロボット管理センターに位置情報を送信する
ことにより、複数のロボットの位置情報管理及び移動制
御をロボット管理センターにて行うことができることを
特徴とした、ＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情報
管理システム。 - 【請求項２】 ＳＡＷ−ＩＤタグをドアや引戸等に貼付
することにより当該ドアや引戸等の開閉状態を検出し、
該内容により通過又は停止を行うことができることを特
徴とした、請求項１に記載のＳＡＷ−ＩＤタグによるロ
ボット位置情報管理システム。 - 【請求項３】 ＳＡＷ−ＩＤタグを窓等に貼付すること
により当該窓等の開閉状態を検出し、該内容により警備
会社等に通報を行うことができることを特徴とした、請
求項１に記載のＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情
報管理システム。 - 【請求項４】 ドアや引戸等の開閉情報及び窓等の開閉
情報をネットワークを経由してロボット管理センターに
送信することにより、各ロボットのある屋内のセキュリ
ティー管理をロボット管理センターにて行うことができ
ることを特徴とした、請求項１から請求項３に記載のＳ
ＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情報管理システム。 - 【請求項５】 ロボットの位置情報とドアや引戸等の開
閉情報及び窓等の開閉情報をロボット管理センターを経
由せずロボットのある屋内で直接管理する場合には、管
理者の下にモニタ装置を配設してロボットからの各情報
を直接表示することにより対応できることを特徴とし
た、請求項１から請求項３に記載のＳＡＷ−ＩＤタグに
よるロボット位置情報管理システム。 - 【請求項６】 人間がＳＡＷ−ＩＤタグを所持すること
により、該ＳＡＷ−ＩＤタグのＩＤパターンのビット内
容を予め登録しておいたロボットが当該人間の移動と共
に移動することができることを特徴とした、請求項１に
記載のＳＡＷ−ＩＤタグによるロボット位置情報管理シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002025877A JP2003228420A (ja) | 2002-02-01 | 2002-02-01 | Ｓａｗ−ｉｄタグによるロボット位置情報管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002025877A JP2003228420A (ja) | 2002-02-01 | 2002-02-01 | Ｓａｗ−ｉｄタグによるロボット位置情報管理システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003228420A true JP2003228420A (ja) | 2003-08-15 |
Family
ID=27747898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002025877A Pending JP2003228420A (ja) | 2002-02-01 | 2002-02-01 | Ｓａｗ−ｉｄタグによるロボット位置情報管理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003228420A (ja) |
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