JP2003221112A - Automatic carrier device - Google Patents
Automatic carrier deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、搬送路を複数のブ
ロックに分割し、搬送物の輻輳状態に応じて各ブロック
の駆動、停止状態を制御する、所謂アキュムレート機能
を具備した自動搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic conveying apparatus having a so-called accumulation function, in which a conveying path is divided into a plurality of blocks and each block is driven or stopped in accordance with the congestion state of the conveyed object. Regarding
【０００２】[0002]
【従来の技術】搬送路上に載置される搬送物の輻輳状態
に応じて、該搬送物の送り出しを制御する自動搬送装置
として、アキュムレート機能を具備した搬送装置が用い
られている。アキュムレート機能を具備した自動搬送装
置は、搬送路を複数のブロックに分割し、自ブロックの
駆動、停止制御を、下流側のブロックの滞留状態に応じ
て行うようにし、上流側のコンベヤよりランダムに送り
出される搬送物を、その輻輳状態に応じて適宜蓄積、或
いは送り出すことにより、搬送物どうしの接触や衝突を
回避し、搬送物を円滑に下流側のコンベヤに送り出すも
のである。例えば、下流ブロックが滞留状態（搬送物が
載置されて停止している状態）であって、自ブロックが
在荷（搬送物が載置されている状態）であるとき、自ブ
ロックの駆動を停止させる。また、下流ブロックが滞留
状態であって、自ブロックが空席（搬送物が載置されて
いないとき）であるときには、自ブロックを駆動させ
る。更に、下流ブロックが非滞留状態である場合には、
自ブロックを駆動させる。こうして、搬送路上に載置さ
れる搬送物の輻輳を回避することができる。2. Description of the Related Art As an automatic transfer device for controlling the delivery of a transfer object placed on a transfer path according to the congestion state of the transfer object, a transfer device having an accumulation function is used. An automatic transporter equipped with an accumulation function divides the transport path into multiple blocks and controls the drive and stop of its own block according to the staying state of the blocks on the downstream side. By appropriately accumulating or sending out the conveyed goods sent out to, the contact and collision of the conveyed goods are avoided, and the conveyed goods are smoothly sent to the downstream conveyor. For example, when the downstream block is in a stagnant state (a state in which the conveyed object is placed and stopped) and the own block is in a loaded state (in which the conveyed object is placed), the own block is driven. Stop. When the downstream block is in the staying state and the own block is vacant (when no conveyed object is placed), the own block is driven. Furthermore, when the downstream block is in the non-retained state,
Drives own block. In this way, it is possible to avoid congestion of the conveyed objects placed on the conveying path.
【０００３】ところが、このような自動搬送装置では、
上流側のコンベヤから連続して大量の搬送物が送り出さ
れた場合には、搬送装置を高速で運転する必要があり、
このような場合には、後続の搬送物の惰走により、先行
搬送物との衝突を引き起こすことがある。即ち、自ブロ
ックで搬送物の送り出しを停止するように制御している
にも関わらず、搬送物の勢いにより、先行搬送物に衝突
するというトラブルが発生する場合がある。そこで、こ
のようなトラブルを防止するためには、搬送装置の１つ
のブロックの長さを長くする方法が考えられるが、この
方法を適用すると、装置の大型化を招くという問題が発
生する。また、これを回避するために、搬送装置全体を
通常の搬送時（アキュムレートしないとき）には高速で
運転し、アキュムレートするときには、低速〜中速で運
転するように制御することが考えられるが、上流側コン
ベヤより高速で送られてきた搬送物を、低速〜中速にコ
ンベヤ速度を低下させることは、上流側コンベヤからの
受入量を制限することになり、搬送の効率が低下すると
いう問題が生じていた。However, in such an automatic carrier,
When a large amount of conveyed items are continuously sent from the upstream conveyor, it is necessary to operate the conveying device at high speed.
In such a case, coasting of the subsequent conveyed object may cause a collision with the preceding conveyed object. That is, there is a case in which a trouble occurs in which the preceding block is collided with the momentum of the transfer item, even though the delivery of the transfer item is controlled to be stopped by the own block. Therefore, in order to prevent such a trouble, a method of increasing the length of one block of the carrying device can be considered, but if this method is applied, there is a problem that the device becomes large. Further, in order to avoid this, it is conceivable to control the entire conveying device to operate at high speed during normal conveying (when not accumulating) and to operate at low speed to medium speed when accumulating. However, lowering the conveyor speed of a conveyed product sent at a higher speed than the upstream conveyor from low speed to medium speed limits the amount of material received from the upstream conveyor, thus lowering the efficiency of transportation. There was a problem.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
におけるアキュムレート機能を具備した自動搬送装置に
おいては、高速運転時における搬送物どうしの衝突を防
止するために、各ブロックの長さを長くすると装置規模
の大型化を招き、また、低速〜中速で運転するように制
御すると、高速運転されている上流側コンベヤでの受入
量が制限されてしまうので、搬送の効率が低下するとい
う欠点があった。この発明は、このような従来の課題を
解決するためになされたものであり、その目的とすると
ころは、搬送物を効率良く送り出すことができ、且つ、
輻輳状態を回避することのできる自動搬送装置を提供す
ることにある。As described above, in the conventional automatic conveying apparatus having the accumulating function, the length of each block is increased in order to prevent the collision of the conveyed objects during the high speed operation. This leads to an increase in the scale of the equipment, and when controlling to operate at low to medium speeds, the receiving amount at the upstream side conveyor that is operating at high speed is limited, so that the efficiency of conveyance is reduced. was there. The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to efficiently convey a conveyed object, and
An object of the present invention is to provide an automatic carrier device capable of avoiding a congestion state.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本願請求項１に記載の発明は、搬送路を複数のブロ
ックに分割し、隣接するブロックの状況に応じて、自ブ
ロックの駆動、停止を制御する自動搬送装置であって、
自ブロックと隣接する下流ブロックが停止状態で、且
つ、自ブロックが在荷状態または自ブロックと隣接する
上流ブロックが在荷状態である場合には、自ブロックを
停止させると共に、自ブロックと隣接する上流ブロック
の搬送を禁止する滞留モードとし、前記下流ブロックが
停止状態で、且つ、自ブロック及び前記上流ブロックが
共に空席状態である場合には、自ブロックを停止させる
と共に、前記上流ブロックの搬送を許容する待機モード
とし、前記下流ブロックが搬送状態にあるか、或いは前
記待機モードとされている場合には、自ブロックを駆動
させ、前記上流ブロックの搬送を許容する搬送モードと
することを特徴とする。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 of the present application divides a conveying path into a plurality of blocks, and drives the own block according to the situation of adjacent blocks. An automatic transport device for controlling stoppage,
When the downstream block adjacent to the own block is in the stopped state and the own block is in the loaded state or the upstream block adjacent to the own block is in the loaded state, the own block is stopped and adjacent to the own block When the stay mode is set to prohibit the transport of the upstream block, and when the downstream block is in a stopped state and both the own block and the upstream block are vacant, the own block is stopped and the upstream block is transported. When the downstream block is in an allowable standby mode, or the downstream block is in the standby mode, or the standby mode is in the standby mode, the own block is driven and the upstream block is allowed to be transported. To do.
【０００６】請求項２に記載の発明は、搬送路を複数の
ブロックに分割し、隣接するブロックの状況に応じて、
自ブロックの駆動、停止を制御する自動搬送装置であっ
て、前記各ブロックは、それぞれ、自ブロックに搬送物
が在荷されているかどうかを検出する搬送物検出手段
と、自ブロックを駆動させる搬送モード、自ブロックを
停止させ且つ自ブロックと隣接する上流ブロックの駆動
を禁止する滞留モード、及び自ブロックを停止させ且つ
前記上流ブロックの駆動を許容する待機モードの３つの
モードを切り換える制御を行う制御手段と、を具備し、
前記制御手段は、自ブロックと隣接する下流ブロックよ
り、搬送出力信号が与えられた場合には、自ブロックを
搬送モードとし、且つ、搬送出力信号を上流ブロックへ
出力し、前記下流ブロックが停止状態で、且つ、自ブロ
ックが在荷状態または自ブロックと隣接する上流ブロッ
クが在荷状態である場合には、自ブロックを停止させる
滞留モードとし、前記下流ブロックが停止状態で、且
つ、自ブロック及び前記上流ブロックが共に空席状態で
ある場合には、自ブロックを停止させる待機モードと
し、且つ、搬送出力信号を上流ブロックへ出力する制御
を行うことを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, the conveyance path is divided into a plurality of blocks, and the blocks are adjacent to each other according to the situation.
An automatic carrier device for controlling the driving and stopping of the own block, wherein each of the blocks is a carrying object detecting means for detecting whether or not a carrying object is loaded in the own block, and a carrying device for driving the own block. Control for switching between three modes: a mode, a stay mode that stops the own block and prohibits driving of an upstream block adjacent to the own block, and a standby mode that stops the own block and allows driving of the upstream block. And means,
When the carrier output signal is given from the downstream block adjacent to the own block, the control means sets the own block to the carry mode and outputs the carry output signal to the upstream block, and the downstream block is in the stopped state. In the case where the own block is in the loaded state or the upstream block adjacent to the own block is in the loaded state, the retention mode is set to stop the own block, the downstream block is in the stopped state, and the own block and When both the upstream blocks are vacant, a standby mode for stopping the own block and a control for outputting a transport output signal to the upstream block are performed.
【０００７】請求項３に記載の発明は、前記滞留モード
は、自ブロック及び上流側のブロックが共に在荷状態で
あるときに設定される第１滞留モードと、自ブロックが
空席で上流側のブロックが在荷であるときに設定される
第２滞留モードに区分されることを特徴とする。請求項
４に記載の発明は、前記待機モードは、自ブロックの停
止状態に代えて、自ブロックを低速運転することを特徴
とする。According to a third aspect of the present invention, the stay mode is a first stay mode set when both the own block and the upstream block are in a loaded state, and the own block is empty and the upstream block is in the upstream side. It is characterized in that the block is classified into a second retention mode set when the block is loaded. According to a fourth aspect of the present invention, in the standby mode, the own block is operated at a low speed instead of the stopped state of the own block.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明が適用された自動搬
送装置の一実施形態の構成を示す平面図である。同図に
示すように、該自動搬送装置１は、複数のブロック４
（図では、ブロック４-１〜ブロック４-１３までの１３
ブロック）に分割した構成を有しており、上流側コンベ
ヤ２より送出される搬送物を、該搬送物の輻輳状態に応
じて、一時的な蓄積、或いは送り出しを制御し、搬送物
の送り出し量が略均一となるように、下流側コンベヤ３
側へ送出するものである。各ブロック４は、当該ブロッ
ク４上に搬送物が載置されているかどうかを検知するた
めの在荷センサ５-１〜５-１と、制御装置６-１〜６-１
３とを有し、上流側コンベヤ２と下流側コンベヤ３にも
在荷センサ５を有している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view showing the configuration of an embodiment of an automatic carrying device to which the present invention is applied. As shown in the figure, the automatic carrier device 1 includes a plurality of blocks 4
(In the figure, 13 from block 4-1 to block 4-13
The block is divided into blocks, and the amount of the conveyed product delivered from the upstream conveyor 2 is controlled by temporarily storing or delivering the conveyed product according to the congestion state of the conveyed product. Downstream side conveyor 3 so that
It is to be sent to the side. Each block 4 has an on-board sensor 5-1 to 5-1 for detecting whether or not an article is placed on the block 4, and control devices 6-1 to 6-1.
3, and the upstream side conveyor 2 and the downstream side conveyor 3 also have the load sensor 5.
【０００９】図２は任意ブロック４-ｎの制御装置のブ
ロック図を示す。この制御装置（各ブックに対応する制
御装置６-１〜６-１３を総称して符号６で示す）は、互
いに隣接する上流側の制御装置及び下流側の制御装置と
連結されており、在荷センサ５にて検知される在荷信号
を、下流側のブロック４-（ｎ−１）に出力すると共
に、上流側のブロック４-（ｎ+１）より出力される在荷
信号を取り込む。また、後述する条件により、上流側の
ブロック４に搬送信号を出力すると共に、下流側のブロ
ック４より出力される搬送信号、及び自ブロックの在荷
状況に応じて、自ブロックの搬送、停止を制御する。即
ち、各制御装置６では、各種の条件に応じて、下記
（イ）〜（ハ）に示す３つのモードを設定し、各モード
に応じて、自ブロック４の搬送、停止を制御する。
（イ）滞留モード
下流ブロックが停止状態で、且つ、自ブロックが在荷状
態または上流ブロックが在荷状態のとき、自ブロックを
停止させ、且つ、上流ブロックに搬送信号を出力しな
い。
（ロ）待機モード
下流ブロックが停止状態で、且つ、自ブロック及び上流
ブロックが共に空席状態のとき、自ブロックを停止さ
せ、且つ、上流ブロックに搬送信号を出力する。
（ハ）搬送モード
下流ブロックが、搬送状態または前記待機モードとされ
ているとき、自ブロックを駆動させ、且つ、上流ブロッ
クに搬送信号を出力する。なお、上記の（イ）〜（ハ）
の条件において、最下流となるブロック４-１について
は、「下流ブロック」を「下流コンベヤ３」に置き換え
て制御する。FIG. 2 shows a block diagram of the controller of the arbitrary block 4-n. This control device (control devices 6-1 to 6-13 corresponding to each book are collectively indicated by reference numeral 6) is connected to an upstream control device and a downstream control device which are adjacent to each other, and The load signal detected by the load sensor 5 is output to the downstream block 4- (n-1) , and the load signal output from the upstream block 4- (n + 1) is fetched. Further, according to the conditions described later, the carrier signal is output to the block 4 on the upstream side, and according to the carrier signal output from the block 4 on the downstream side and the load status of the own block, the own block is carried or stopped. Control. That is, each control device 6 sets the following three modes (a) to (c) according to various conditions, and controls the transportation and stop of the own block 4 according to each mode. (A) Residence mode When the downstream block is in the stopped state and the own block is in the loaded state or the upstream block is in the loaded state, the own block is stopped and the carrier signal is not output to the upstream block. (B) Standby mode When the downstream block is in a stopped state and both the own block and the upstream block are empty, the own block is stopped and a carrier signal is output to the upstream block. (C) Transport Mode When the downstream block is in the transport state or in the standby mode, it drives its own block and outputs a transport signal to the upstream block. In addition, the above (a) to (c)
Under the conditions of (1), for the block 4-1 which is the most downstream, the "downstream block" is replaced with the "downstream conveyor 3" for control.
【００１０】図３は、本実施形態にかかる自動搬送装置
１の動作を示すフローチャートであり、以下、該フロー
チャートを参照しながら動作について説明する。まず、
自ブロック４−ｎでは、下流ブロックより、搬送信号が
出力されているかどうかを判断する（ステップＳＴ
１）。そして、搬送信号が出力されている場合には（ス
テップＳＴ１でＹＥＳ）、自ブロック上に搬送物が載置
されているかどうかに関わらず、自ブロックを搬送モー
ドとする（ステップＳＴ２）。即ち、自ブロックを駆動
させる（ステップＳＴ３）。この際、上流ブロックへ、
搬送信号を出力する（ステップＳＴ４）。下流ブロック
より、搬送信号が出力されていない場合には（ステップ
ＳＴ１でＮＯ）、自ブロックが滞留モードか判断され
（ステップＳＴ５）ＮＯで自ブロック上に搬送物が載置
されているかどうかが判断され（ステップＳＴ６）、搬
送物が存在しない場合（在荷状態でないとき）には（ス
テップＳＴ６でＮＯ）、上流ブロック上に搬送物が載置
されているかどうかが判断される（ステップＳＴ７）。
また、搬送物が載置されていない場合には（ステップＳ
Ｔ７でＮＯ）、自ブロックを待機モードとし（ステップ
ＳＴ８）、自ブロックを停止させる（ステップＳＴ
９）。この際、上流ブロックへ、搬送信号を出力する
（ステップＳＴ１０）。他方、下流ブロックより、搬送
信号が出力されておらず（ステップＳＴ１でＮＯ）、か
つ自ブロックが滞留モードである（ステップＳＴ５でＹ
ＥＳ）か、自ブロック上に搬送物が載置されている場合
（ステップＳＴ６でＹＥＳ）、または上流ブロック上に
搬送物が載置されている場合（ステップＳＴ７でＹＥ
Ｓ）には、自ブロックを滞留モードとし（ステップＳＴ
１１）、自ブロックを停止させる（ステップＳＴ１
２）。この際、下流コンベヤには、搬送信号を出力しな
い。FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the automatic carrying apparatus 1 according to this embodiment, and the operation will be described below with reference to the flow chart. First,
The own block 4-n determines whether or not a carrier signal is output from the downstream block (step ST
1). Then, when the carrying signal is output (YES in step ST1), the own block is set to the carrying mode regardless of whether or not the carried object is placed on the own block (step ST2). That is, the own block is driven (step ST3). At this time, to the upstream block,
A carrier signal is output (step ST4). When the transport signal is not output from the downstream block (NO in step ST1), it is determined whether or not the own block is in the retention mode (step ST5) and it is determined whether or not the transported object is placed on the own block in NO. Then, (step ST6), when there is no transported object (when not in the loaded state) (NO in step ST6), it is determined whether or not the transported object is placed on the upstream block (step ST7).
In addition, when the transported object is not placed (step S
(NO in T7), the own block is set to the standby mode (step ST8), and the own block is stopped (step ST).
9). At this time, a carrier signal is output to the upstream block (step ST10). On the other hand, the carrier signal is not output from the downstream block (NO in step ST1), and the own block is in the retention mode (Y in step ST5).
ES), if the transported object is placed on its own block (YES in step ST6), or if the transported object is placed on the upstream block (YE in step ST7).
In S), the own block is set in the retention mode (step ST
11) Stop the own block (step ST1)
2). At this time, no transport signal is output to the downstream conveyor.
【００１１】次に、具体的な搬送、停止の制御につい
て、図４、図５に示す説明図を参照しながら説明する。
なお、図４〜７では制御装置６の図示を省略してある。
いま、自動搬送装置１の各ブロック４（４-１〜４-１
３）が全て空席状態であり、且つ、下流側コンベヤ３が
停止状態となると、ブロック４-１は待機モードとな
り、これよりも上流側の各ブロック４-２〜４-１３は、
全て搬送モードとなる。ここで、図４（ａ）に示すよう
に、上流側コンベヤ２より、搬送物Ｐ１が送り出され、
ブロック４-２の在荷センサ５-２により、これが検知さ
れると、ブロック４-１は待機モードから滞留モードに
切り換えられる。また、ブロック４-２は、搬送モード
から滞留モードに切り換えられ、ブロック４-３は搬送
モードから待機モードへと切り換えられる。従って、図
４（ｂ）に示すように、搬送物Ｐ１はブロック４-２で
停止され、該搬送物Ｐ１の惰走により、同図（ｃ）に示
すように、ブロック４-１まで搬送される。上流側コン
ベヤ２より、搬送物Ｐ２が送り出されると、図５（ｄ）
に示すように、該搬送物Ｐ２がブロック４-４に到達し
たところで、ブロック４-３は待機モードから滞留モー
ドに変更され、ブロック４-４は、搬送モードから滞留
モードに変更され、更に、ブロック４-５は、搬送モー
ドから待機モードへと変更される。その後、搬送物Ｐ２
は惰走して、図５（ｅ）に示すように、ブロック４-３
に進んだ地点で停止する。つまり、搬送物Ｐ２は、先行
の搬送物Ｐ１と若干の距離隔てたところで、停止するこ
とになる。このため、あるブロックが停止し、搬送物の
送り出しが停止された後に惰走により、先行する搬送物
と衝突するというトラブルを回避することができ、上流
コンベヤ２より任意のタイミングで送り出される搬送物
を、所定の間隔で整然とアキュムレート（蓄積）するこ
とができる。Next, specific control of conveyance and stop will be described with reference to the explanatory views shown in FIGS.
4 to 7, the control device 6 is not shown.
Now, each block 4 (4-1 to 4-1 of the automatic carrier 1
When all of 3) are vacant and the downstream side conveyor 3 is in a stopped state, the block 4-1 is in the standby mode, and the blocks 4-2 to 4-13 on the upstream side of the block 4-1 are
All are in transport mode. Here, as shown in FIG. 4A, the conveyed product P1 is sent out from the upstream side conveyor 2,
When this is detected by the load sensor 5-2 of the block 4-2, the block 4-1 is switched from the standby mode to the stay mode. Further, the block 4-2 is switched from the transport mode to the stay mode, and the block 4-2 is switched from the transport mode to the standby mode. Therefore, as shown in FIG. 4 (b), the conveyed product P1 is stopped at the block 4-2, and due to the coasting of the conveyed product P1, it is conveyed to the block 4-1 as shown in FIG. 4 (c). It When the conveyed product P2 is sent out from the upstream side conveyor 2, FIG.
As shown in, when the conveyed product P2 reaches the block 4-4, the block 4-3 is changed from the standby mode to the retention mode, the block 4-4 is changed from the conveyance mode to the retention mode, and further, Blocks 4-5 are changed from the transport mode to the standby mode. Then, the conveyed product P2
Coasts to block 4-3 as shown in FIG. 5 (e).
Stop at the point you proceeded to. That is, the conveyed product P2 is stopped at a slight distance from the preceding conveyed product P1. Therefore, it is possible to avoid the trouble of colliding with the preceding conveyed product by coasting after a certain block is stopped and the delivery of the conveyed product is stopped, and the conveyed product sent from the upstream conveyor 2 at an arbitrary timing. Can be regularly accumulated at predetermined intervals.
【００１２】図６は、上流コンベヤ２より、多数（この
場合は、Ｐ１〜Ｐ５の５個）の搬送物が数珠繋ぎに（す
なわち、短い間隔で連続的に）送り出された場合の動作
を示す説明図である。同図（ａ）に示すように、先頭の
搬送物Ｐ１が、ブロック４-２に達するまでは、５個の
搬送物Ｐ１〜Ｐ５は、通常搬送される。このとき、下流
コンベヤ３は停止状態であり、ブロック４-１は待機モ
ードであり、その他のブロックは全て搬送モードであ
る。搬送物Ｐ１が、ブロック４-２に到達したときに
は、同図（ｂ）に示すように、ブロック４-１からブロ
ック４-６までは滞留モードに変更され、ブロック４-７
は待機モードに変更される。これにより、各搬送物Ｐ１
〜Ｐ５は同時に停止状態とされるので、各搬送物Ｐ１〜
Ｐ５は同一の速度で惰走を開始することになり、図６
（ｃ）に示すように、先頭の搬送物Ｐ１がブロック４-
１にさしかかったところで全ての搬送物Ｐ１〜Ｐ５がほ
ぼ同時に停止する。従って、各搬送物Ｐ１〜Ｐ５の間隔
は短くなっているものの、搬送物どうしの衝突を回避す
ることができる。つまり、上流コンベヤ２より、搬送物
が高速で、且つ、密な状態で送り出された場合であって
も、確実、且つ安全に搬送物を蓄積することができる。FIG. 6 shows the operation when a large number (five in this case, P1 to P5) of conveyed products are sent out from the upstream conveyor 2 in a daisy chain (that is, continuously at short intervals). It is a figure. As shown in FIG. 4A, the five conveyed products P1 to P5 are normally conveyed until the leading conveyed product P1 reaches the block 4-2. At this time, the downstream conveyor 3 is in a stopped state, the block 4-1 is in the standby mode, and the other blocks are all in the transport mode. When the conveyed product P1 reaches the block 4-2, the blocks 4-1 to 4-6 are changed to the stay mode as shown in FIG.
Is changed to standby mode. As a result, each conveyed product P1
.. to P5 are stopped at the same time, each of the conveyed products P1 to P1.
P5 will start coasting at the same speed.
As shown in (c), the leading article P1 is a block 4-
When approaching 1, all the conveyed articles P1 to P5 are stopped almost at the same time. Therefore, although the intervals between the conveyed items P1 to P5 are short, it is possible to avoid collision between the conveyed items. That is, even when the conveyed product is delivered from the upstream conveyor 2 at a high speed and in a dense state, the conveyed product can be accumulated reliably and safely.
【００１３】図７は、下流コンベヤ３が駆動し、自動搬
送装置１に蓄積された搬送物を下流側に送り出す際の動
作を示す説明図である。いま、同図（ａ）に示すよう
に、ブロック４-１〜４-５に、それぞれ、搬送物Ｐ１〜
Ｐ５が載置されているときに、下流コンベヤ３の駆動が
開始すると、ブロック４-１が滞留モードから搬送モー
ドに切り換えられるので、ブロック４-１上の搬送物Ｐ
１は、下流コンベヤ３側へ送り出される。同様に、ブロ
ック４-１よりも下流側の各ブロックが搬送モードに切
り換えられるので、各ブロック上に蓄積された搬送物
は、順次下流コンベヤ３側へと送り出される。FIG. 7 is an explanatory view showing an operation when the downstream conveyor 3 is driven and the conveyed articles accumulated in the automatic conveying apparatus 1 are sent to the downstream side. Now, as shown in FIG. 5A, the blocks P1-1 to 4-5 respectively include the articles P1 to P1.
When the driving of the downstream conveyor 3 is started while the P5 is placed, the block 4-1 is switched from the stay mode to the transfer mode.
1 is sent to the downstream conveyor 3 side. Similarly, since each block on the downstream side of the block 4-1 is switched to the transport mode, the transported products accumulated on each block are sequentially sent to the downstream conveyor 3 side.
【００１４】このようにして、本実施形態に係る自動搬
送装置１では、搬送路が複数のブロック４に分割され、
各ブロックに設置した制御装置６-１〜６-１３により、
搬送モード、滞留モード、及び待機モードを設定してい
るので、上流コンベヤ２より搬送物が任意のタイミング
で送り出された場合であっても、搬送物どうしの衝突を
回避して確実にアキュムレート（蓄積）することができ
る。また、上流側コンベヤ２より、複数の搬送物が高速
且つ、数珠繋ぎで送り出された場合であっても、搬送物
どうしが衝突することなく、確実にアキュムレートする
ことができる。また、各ブロック４毎に搭載された制御
装置６は、それぞれ隣接する制御装置６との間での信号
の伝送となるので、装置全体を総括制御する手段を具備
する必要がなく、構成を簡素化することができる。In this way, in the automatic carrier 1 according to this embodiment, the carrier path is divided into a plurality of blocks 4,
By the control devices 6-1 to 6-13 installed in each block,
Since the carrying mode, the staying mode, and the standby mode are set, even if the conveyed products are sent out from the upstream conveyor 2 at arbitrary timing, collision between the conveyed products is avoided and the accumulation ( Can be accumulated). Further, even when a plurality of conveyed products are sent out from the upstream side conveyor 2 at high speed and in a daisy chain, the conveyed products can be reliably accumulated without colliding with each other. Further, since the control device 6 mounted in each block 4 transmits a signal between the control devices 6 adjacent to each other, it is not necessary to provide a means for controlling the entire device, and the configuration is simplified. Can be converted.
【００１５】次に、第２の実施形態について説明する。
なお、装置の構成は、前述した第１の実施形態と同一で
あるので、詳細な説明を省略する。本実施形態では、前
述の第１の実施形態にて示した滞留モードを、更に、第
１滞留モードと第２滞留モードとに区別してより円滑な
蓄積、搬送を行うようにしたものである。ここで、第１
滞留モードとは、下流側ブロックが停止状態であり、自
ブロックが在荷状態であり、且つ、上流ブロックが在荷
状態であるときに設定されるモードであり、自ブロック
を停止状態とする。この際、上流ブロックに搬送信号を
出力しない。また、第２滞留モードは、下流側ブロック
が停止状態であり、自ブロックが空席状態であり、且
つ、上流ブロックが在荷状態であるときに設定される。
この際、上流ブロックに搬送信号を出力する。Next, a second embodiment will be described.
Since the configuration of the device is the same as that of the first embodiment described above, detailed description will be omitted. In the present embodiment, the retention mode shown in the first embodiment is further divided into a first retention mode and a second retention mode for smoother accumulation and conveyance. Where the first
The stay mode is a mode set when the downstream block is in the stopped state, the own block is in the loaded state, and the upstream block is in the loaded state, and the own block is in the stopped state. At this time, the carrier signal is not output to the upstream block. The second retention mode is set when the downstream block is in the stopped state, the own block is in the empty seat state, and the upstream block is in the loaded state.
At this time, a carrier signal is output to the upstream block.
【００１６】図８は、第２の実施形態に係る自動搬送装
置１の動作を示すフローチャートである。同図におい
て、ステップＳＴ１〜ＳＴ４までの処理は、図３に示し
たフローチャートと同一であるので、その説明を省略す
る。ステップＳＴ１の処理で、下流側のブロックより、
搬送信号が出力されていない場合には（ステップＳＴ１
でＮＯ）、自ブロックが第１滞留モードであるかどうか
が判断される（ステップＳＴ２１）。第１滞留モードで
ある場合には（ステップＳＴ２１でＹＥＳ）、第１滞留
モードを継続し（ステップＳＴ３３）、自ブロックを停
止状態とする（ステップＳＴ３４）。他方、自ブロック
が第１滞留モードでない場合には（ステップＳＴ２１で
ＮＯ）、自ブロックが第２滞留モードであるかどうかが
判断される（ステップＳＴ２２）。第２滞留モードであ
る場合には（ステップＳＴ２２でＹＥＳ）、自ブロック
に搬送物が載置されているかどうかが判断され（ステッ
プＳＴ３０）、載置されている場合には（ステップＳＴ
３０でＹＥＳ）、第２滞留モードを継続し（ステップＳ
Ｔ３１）、自ブロックを停止状態とする（ステップＳＴ
３２）。自ブロックが第１滞留モード，第２滞留モード
のいずれでもない場合には（ステップＳＴ２３でＮ
Ｏ）、上流ブロック上の搬送物の有無が判断され（ステ
ップＳＴ２５）、搬送物が存在する場合には（ステップ
ＳＴ２５でＹＥＳ）、第１滞留モードとする。FIG. 8 is a flow chart showing the operation of the automatic carrier device 1 according to the second embodiment. In the figure, the processes of steps ST1 to ST4 are the same as those in the flowchart shown in FIG. In the process of step ST1, from the block on the downstream side,
If no carrier signal is output (step ST1
NO), it is determined whether the own block is in the first retention mode (step ST21). If it is the first retention mode (YES in step ST21), the first retention mode is continued (step ST33), and the own block is brought into a stopped state (step ST34). On the other hand, when the own block is not in the first stay mode (NO in step ST21), it is determined whether the own block is in the second stay mode (step ST22). If it is in the second retention mode (YES in step ST22), it is determined whether or not the transported object is placed on its own block (step ST30), and if it is placed (step ST22).
If YES at 30, the second retention mode is continued (step S
(T31), the own block is stopped (step ST)
32). When the own block is neither in the first retention mode nor the second retention mode (N in step ST23)
O), the presence / absence of the conveyed product on the upstream block is determined (step ST25), and when the conveyed product exists (YES in step ST25), the first retention mode is set.
【００１７】他方、上流ブロック上に搬送物が無い場合
には（ステップＳＴ２５でＮＯ）、続いて、自ブロック
上の搬送物の有無が判断され（ステップＳＴ３０）、搬
送物が存在する場合には（ステップＳＴ３０でＹＥ
Ｓ）、第２滞留モードとする（ステップＳＴ３１）。そ
の後、自ブロックを停止状態とする（ステップＳＴ３
２）。また、自ブロック上に搬送物が無い場合には（ス
テップＳＴ３０でＮＯ）、上流ブロック上に搬送物が存
在するかどうかが判断され（ステップＳＴ２９）、存在
する場合には（ステップＳＴ２９でＹＥＳ）、自ブロッ
クを第１滞留モードに設定し（ステップＳＴ３３）、自
ブロックを停止状態とする（ステップＳＴ３４）。上流
ブロック上に搬送物が存在しない場合には（ステップＳ
Ｔ２９でＮＯ）、自ブロックを待機モードとし（ステッ
プＳＴ２６）、自ブロックを停止状態とし（ステップＳ
Ｔ２７）、搬送信号を上流側のブロックへ出力する。こ
うして、自ブロックを搬送モード、待機モード、第１滞
留モード、及び第２滞留モードに切り換える処理が行わ
れる。On the other hand, if there is no conveyed product on the upstream block (NO in step ST25), then it is judged whether or not there is a conveyed product on the own block (step ST30), and if there is a conveyed product. (YE at step ST30
S) and the second retention mode (step ST31). After that, the own block is stopped (step ST3).
2). Further, when there is no transported article on the own block (NO in step ST30), it is determined whether or not there is a transported article on the upstream block (step ST29), and when it exists (YES in step ST29). Then, the own block is set to the first retention mode (step ST33), and the own block is stopped (step ST34). If there is no conveyed product on the upstream block (step S
(NO in T29), the own block is set to the standby mode (step ST26), and the own block is set to the stopped state (step S
T27), the carrier signal is output to the upstream block. In this way, the processing of switching the own block to the transport mode, the standby mode, the first retention mode, and the second retention mode is performed.
【００１８】次に、具体的に搬送物を送り出す際の動作
について説明する。図９は、下流コンベヤ３が停止して
いる状態で、上流コンベヤ２より自動搬送装置１に搬送
物Ｐ１が送り出されたときの動作を示す説明図である。
搬送物Ｐ１が送り出される前では、ブロック４-１のみ
が待機モードとされ、その他の全てのブロックは搬送モ
ードとされている。図９（ａ）に示すように、搬送物Ｐ
１が送られ、ブロック４-２に達すると、ブロック４-１
は、待機モードから第１搬送モードに切り換えられ、ブ
ロック４-２は搬送モードから第２滞留モードに切り換
えられ、ブロック４-３は搬送モードから待機モードへ
と切り換えられる。この際、搬送物Ｐ１の惰走により、
同図（ｂ）、（ｃ）に示すように、該搬送物Ｐ１は、ブ
ロック４-１上に乗り上げた状態で停止することにな
る。なお、図９〜１３では制御装置６の図示を省略して
ある。Next, the operation of concretely sending out a conveyed product will be described. FIG. 9 is an explanatory diagram showing an operation when the conveyed product P1 is sent from the upstream conveyor 2 to the automatic conveyor 1 while the downstream conveyor 3 is stopped.
Before the conveyed product P1 is sent out, only the block 4-1 is in the standby mode, and all the other blocks are in the conveyance mode. As shown in FIG. 9A, the conveyed product P
1 is sent, and when block 4-2 is reached, block 4-1
Is switched from the standby mode to the first transport mode, the block 4-2 is switched from the transport mode to the second retention mode, and the block 4-3 is switched from the transport mode to the standby mode. At this time, due to the coasting of the conveyed object P1,
As shown in (b) and (c) of the figure, the conveyed product P1 is stopped while riding on the block 4-1. It should be noted that the control device 6 is not shown in FIGS.
【００１９】また、搬送物Ｐ１の大きさが小さい場合に
は、図９（ｄ）に示すように、搬送物Ｐ１は完全にブロ
ック４-１上に乗り上げられる。この場合には、ブロッ
ク４-２は待機モードとなり、ブロック４-３は搬送モー
ドに切り換えられる。そして、継続して上流コンベヤ２
より、搬送物Ｐ２が送り出されると、図１０（ａ）に示
すように、該搬送物Ｐ２は、順次下流側のブロックへと
送り出され、ブロック４-４に達したところで停止す
る。その後、惰走により、同図（ｂ）に示すように、ブ
ロック４-３に達したところで停止する。この際、ブロ
ック４-３は待機モードから第１滞留モードへと切り換
えられ、ブロック４-４は搬送モードから第２滞留モー
ドへと切り換えられ、更に、ブロック４-５は、搬送モ
ードから待機モードへと切り換えられる。従って、上流
コンベヤ２より送り出された搬送物Ｐ１，Ｐ２は、各ブ
ロック４上にて整然と停止し、衝突するというトラブル
を回避することができる。また、搬送物Ｐ１，Ｐ２の大
きさが小さい場合には、図１１（ａ）〜（ｃ）に示すよ
うに、搬送物Ｐ２がブロック４-２に達したところで停
止し、ブロック４-１，４-２は共に第１滞留モード、ブ
ロック４-３は待機モード、ブロック４-４は搬送モード
に設定される。この場合においても、前述と同様に、搬
送物どうしの衝突を回避することができる。When the size of the conveyed product P1 is small, the conveyed product P1 is completely loaded on the block 4-1 as shown in FIG. 9 (d). In this case, the block 4-2 is switched to the standby mode and the block 4-3 is switched to the transport mode. And the upstream conveyor 2 continues
As a result, when the conveyed product P2 is delivered, the conveyed product P2 is sequentially delivered to the blocks on the downstream side as shown in FIG. 10A, and stops when it reaches the block 4-4. After that, by coasting, as shown in FIG. 7B, the process is stopped when the block 4-3 is reached. At this time, the block 4-3 is switched from the standby mode to the first retention mode, the block 4-4 is switched from the transport mode to the second retention mode, and further, the block 4-5 is switched from the transport mode to the standby mode. Is switched to. Therefore, it is possible to avoid the trouble that the conveyed articles P1 and P2 sent from the upstream conveyor 2 stop orderly on each block 4 and collide with each other. When the sizes of the conveyed items P1 and P2 are small, as shown in FIGS. 11A to 11C, the conveyed items P2 are stopped when reaching the block 4-2, and the blocks 4-1 and 4-2 is set to the first retention mode, block 4-3 is set to the standby mode, and block 4-4 is set to the transport mode. Even in this case, similarly to the above, it is possible to avoid the collision between the conveyed objects.
【００２０】図１２は、上流コンベヤ２より、複数の搬
送物（この場合は５個）が数珠繋ぎに送られてきたとき
の動作を示す説明図である。同図（ａ）に示すように、
５個の搬送物Ｐ１〜Ｐ５が連続して搬送された場合に
は、同図（ｂ）に示すように、先頭となる搬送物Ｐ１が
ブロック４-２に達したところで、ブロック４-２〜４-
５までが第１滞留モードとなり、ブロック４-６が第２
滞留モードとなり、ブロック４-７は待機モードとな
る。その後、同図（ｃ）に示すように、各搬送物Ｐ１〜
Ｐ５が惰走するので、先頭の搬送物Ｐ１はブロックＰ１
上に達し、後続の搬送物Ｐ２〜Ｐ５も１つずつ下流のブ
ロックへと移動して停止する。つまり、複数の搬送物が
高速で、且つ、数珠繋ぎで送り出された場合であって
も、各搬送物Ｐ１〜Ｐ５は、所定の間隔を保持した状態
で停止することになるので、搬送物どうしの衝突を回避
することができる。FIG. 12 is an explanatory diagram showing the operation when a plurality of conveyed articles (five in this case) are sent from the upstream conveyor 2 in a beaded manner. As shown in FIG.
In a case where the five conveyed products P1 to P5 are successively conveyed, as shown in FIG. 7B, when the leading conveyed product P1 reaches the block 4-2, the block 4-2 to the block 4-2. 4-
Up to 5 is the first stay mode, blocks 4-6 are the second
The retention mode is set, and the blocks 4-7 are set to the standby mode. After that, as shown in FIG.
Since P5 coasts, the first conveyance P1 is block P1.
After reaching the upper level, the subsequent conveyed articles P2 to P5 also move one by one to the downstream block and stop. That is, even when a plurality of conveyed objects are sent out at high speed and in a beaded manner, the conveyed objects P1 to P5 are stopped while maintaining a predetermined interval, and therefore, the conveyed objects are not connected to each other. Collisions can be avoided.
【００２１】図１３は、自動搬送装置１上に載置された
搬送物を、下流コンベヤ３側に払い出す際の動作を示す
説明図である。同図（ａ）に示すように、下流コンベヤ
３が停止している状態では、自動搬送装置１のブロック
４-１〜４-５にそれぞれ搬送物Ｐ１〜Ｐ５が載置されて
いる。このとき、ブロック４-１〜４-５は全て第１滞留
モードとされ、ブロック４-６は第２滞留モードとさ
れ、ブロック４-７は待機モードとされている。下流コ
ンベヤ３が駆動を開始すると、全てのブロックが搬送モ
ードに切り換えられて、各ブロック上に載置されていた
搬送物Ｐ１を、順次下流コンベヤ３側へ送り出される。
このようにして、本実施形態に係る自動搬送装置では、
各ブロックの動作を、搬送モード、待機モード、第１滞
留モード、第２滞留モードの４つのモードで切り換える
ことにより、上流コンベヤ２より送り出される搬送物
を、互いに衝突することなくアキュムレートし、且つ、
整然とした状態で、下流コンベヤ３へ送り出すことがで
きる。また、第２滞留モードは、待機モードへの移行を
容易に行うことができるので、制御性が向上する。FIG. 13 is an explanatory view showing an operation when the conveyed object placed on the automatic conveying device 1 is paid out to the downstream conveyor 3 side. As shown in FIG. 3A, when the downstream conveyor 3 is stopped, the conveyed articles P1 to P5 are placed on the blocks 4-1 to 4-5 of the automatic conveying apparatus 1, respectively. At this time, all the blocks 4-1 to 4-5 are in the first retention mode, the block 4-6 is in the second retention mode, and the block 4-7 is in the standby mode. When the downstream conveyor 3 starts driving, all the blocks are switched to the transport mode, and the transported product P1 placed on each block is sequentially sent to the downstream conveyor 3 side.
Thus, in the automatic transport device according to the present embodiment,
By switching the operation of each block between four modes including a transfer mode, a standby mode, a first retention mode, and a second retention mode, the conveyed objects sent from the upstream conveyor 2 are accumulated without colliding with each other, and ,
It can be delivered to the downstream conveyor 3 in an orderly state. In addition, in the second retention mode, the controllability is improved because the transition to the standby mode can be easily performed.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る自動
搬送装置では、搬送路を複数のブロックに分割し、各ブ
ロック毎に、搬送モード、待機モード、及び滞留モード
を切り換えることができるように構成している。従っ
て、上流側のコンベヤより、ランダムに送り出される搬
送物を、互いに衝突させることなく、アキュムレートし
て下流側のコンベヤへと送り出すことができる。また、
上流側のコンベヤより、連続且つ高速で複数の搬送物が
送られてきた場合においても、確実にアキュムレートす
ることができる。更に、各ブロックに搭載される制御手
段は、互いに隣り合うものどうしで信号の伝送が行われ
るので、装置全体を総括的に制御するための制御手段を
搭載する必要がなく、構成を簡素化することができる。
また、滞留モードを第１滞留モードと第２滞留モードと
に区分する構成とすれば、より制御性を向上させること
ができる。As described above, in the automatic carrying apparatus according to the present invention, the carrying path is divided into a plurality of blocks, and the carrying mode, the standby mode, and the staying mode can be switched for each block. Is configured. Therefore, it is possible to accumulate the conveyed articles randomly sent from the upstream conveyor and send them to the downstream conveyor without causing them to collide with each other. Also,
Accurate accumulation can be performed even when a plurality of conveyed articles are continuously and rapidly sent from the upstream conveyor. Further, since the control means mounted in each block transmit signals between those adjacent to each other, there is no need to mount control means for controlling the entire apparatus as a whole, and the configuration is simplified. be able to.
Further, if the stay mode is divided into the first stay mode and the second stay mode, the controllability can be further improved.
【図１】本発明の一実施形態に係る自動搬送装置の平面
図である。FIG. 1 is a plan view of an automatic transport device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１における各制御装置のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of each control device in FIG.
【図３】図１の実施形態に係る自動搬送装置の動作を示
すフローチャートである。3 is a flowchart showing an operation of the automatic transport device according to the embodiment of FIG.
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施形態に係る自動
搬送装置の動作を示す説明図である。4A to 4C are explanatory views showing the operation of the automatic transport device according to the first embodiment.
【図５】（ｄ），（ｅ）は、図４（ｃ）に続く自動搬送
装置の動作を示す説明図である。5 (d) and 5 (e) are explanatory views showing the operation of the automatic transport device following FIG. 4 (c).
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施形態に係る自動
搬送装置において、複数の搬送物が数珠繋ぎに高速で搬
送されたときの説明図である。6A to 6C are explanatory views when a plurality of conveyed objects are conveyed at a high speed in a daisy chain in the automatic conveying apparatus according to the first embodiment.
【図７】（ａ），（ｂ）は、アキュムレートした搬送物
を下流コンベヤに払い出すときの様子を示す説明図であ
る。7 (a) and 7 (b) are explanatory views showing a state in which an accumulated conveyed product is delivered to a downstream conveyor.
【図８】本発明の第２の実施形態に係る自動搬送装置の
動作を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing an operation of the automatic transport device according to the second embodiment of the present invention.
【図９】（ａ）〜（ｄ）は、第２の実施形態に係る自動
搬送装置の動作を示す説明図である。9A to 9D are explanatory views showing the operation of the automatic transport device according to the second embodiment.
【図１０】（ａ），（ｂ）は、第２の実施形態に係る自
動搬送装置の動作を示す説明図であり、２つ目の搬送物
が送られたときの様子を示す。10 (a) and 10 (b) are explanatory views showing the operation of the automatic transport device according to the second embodiment, showing a state when a second transported object is sent.
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は、第２の実施形態に係る自
動搬送装置の動作を示す説明図であり、搬送物の大きさ
が小さいときの様子を示す。11A to 11C are explanatory views showing the operation of the automatic transporting apparatus according to the second embodiment, showing a situation when the size of the transported article is small.
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は、第２の実施形態に係る自
動搬送装置の動作を示す説明図であり、複数の搬送物が
数珠繋ぎに高速で搬送されたときの様子を示す。12A to 12C are explanatory diagrams showing the operation of the automatic transporting device according to the second embodiment, showing a state in which a plurality of transported objects are transported in a row at a high speed.
【図１３】（ａ），（ｂ）は、アキュムレートした搬送
物を下流コンベヤに払い出すときの様子を示す説明図で
ある。13 (a) and 13 (b) are explanatory views showing a state in which an accumulated conveyed product is delivered to a downstream conveyor.
１ 自動搬送装置 ２ 上流コンベヤ ３ 下流コンベヤ ４、４-１〜４-１３ ブロック ５、５-１〜５-１３ 在荷センサ ６、６-１〜６-１３ 制御装置 Ｐ１〜Ｐ５ 搬送物 1 Automatic carrier 2 Upstream conveyor 3 Downstream conveyor 4, 4-1 to 4-13 blocks 5, 5-1 to 5-13 In-vehicle sensor 6, 6-1 to 6-13 Control device P1 to P5 transported items
Claims (4)
するブロックの状況に応じて、自ブロックの駆動、停止
を制御する自動搬送装置であって、 自ブロックと隣接する下流ブロックが停止状態で、且
つ、自ブロックが在荷状態または自ブロックと隣接する
上流ブロックが在荷状態である場合には、自ブロックを
停止させると共に、自ブロックと隣接する上流ブロック
の搬送を禁止する滞留モードとし、 前記下流ブロックが停止状態で、且つ、自ブロック及び
前記上流ブロックが共に空席状態である場合には、自ブ
ロックを停止させると共に、前記上流ブロックの搬送を
許容する待機モードとし、 前記下流ブロックが搬送状態にあるか、或いは前記待機
モードとされている場合には、自ブロックを駆動させ、
前記上流ブロックの搬送を許容する搬送モードとするこ
とを特徴とする自動搬送装置。1. An automatic transport device that divides a transport path into a plurality of blocks and controls driving and stopping of the own block according to the status of adjacent blocks, in which a downstream block adjacent to the own block is in a stopped state. In addition, when the own block is in the loaded state or the upstream block adjacent to the own block is in the loaded state, the own block is stopped and the stay mode is set to prohibit the transport of the upstream block adjacent to the own block. When the downstream block is in a stopped state, and both the own block and the upstream block are in an empty seat state, the own block is stopped and a standby mode in which the transport of the upstream block is allowed is set, and the downstream block is If it is in the transport state or in the standby mode, it drives its own block,
An automatic carrying device, characterized in that the carrying mode is adapted to allow carrying of the upstream block.
するブロックの状況に応じて、自ブロックの駆動、停止
を制御する自動搬送装置であって、 前記各ブロックは、それぞれ、自ブロックに搬送物が在
荷されているかどうかを検出する搬送物検出手段と、 自ブロックを駆動させる搬送モード、自ブロックを停止
させ且つ自ブロックと隣接する上流ブロックの駆動を禁
止する滞留モード、及び自ブロックを停止させ且つ前記
上流ブロックの駆動を許容する待機モードの３つのモー
ドを切り換える制御を行う制御手段と、を具備し、 前記制御手段は、 自ブロックと隣接する下流ブロックより、搬送出力信号
が与えられた場合には、自ブロックを搬送モードとし、
且つ、搬送出力信号を上流ブロックへ出力し、 前記下流ブロックが停止状態で、且つ、自ブロックが在
荷状態または自ブロックと隣接する上流ブロックが在荷
状態である場合には、自ブロックを停止させる滞留モー
ドとし、 前記下流ブロックが停止状態で、且つ、自ブロック及び
前記上流ブロックが共に空席状態である場合には、自ブ
ロックを停止させる待機モードとし、且つ、搬送出力信
号を上流ブロックへ出力する制御を行うことを特徴とす
る自動搬送装置。2. An automatic transporting device that divides a transport path into a plurality of blocks and controls driving and stopping of the own block according to the situation of adjacent blocks, wherein each of the blocks is controlled by its own block. Conveyed object detection means for detecting whether or not a conveyed object is loaded, a conveyance mode for driving the own block, a stay mode for stopping the own block and prohibiting driving of an upstream block adjacent to the own block, and the own block And a control means for controlling switching between three modes of a standby mode that allows the upstream block to be driven, and the control means receives a carrier output signal from a downstream block adjacent to the own block. If the block is transferred, the block is set to the transport mode,
Also, when a transport output signal is output to the upstream block and the downstream block is in a stopped state and the own block is in a loaded state or an upstream block adjacent to the own block is in a loaded state, the own block is stopped. When the downstream block is in a stopped state and both the own block and the upstream block are in an empty seat state, the standby mode is set to stop the own block, and a transport output signal is output to the upstream block. An automatic conveyance device characterized by performing a control to perform.
側のブロックが共に在荷状態であるときに設定される第
１滞留モードと、自ブロックが空席で上流側のブロック
が在荷であるときに設定される第２滞留モードに区分さ
れることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
自動搬送装置。3. The retention mode is a first retention mode set when both the own block and the upstream block are in a loaded state, and when the own block is vacant and the upstream block is in a loaded state. The automatic transporting apparatus according to claim 1 or 2, wherein the automatic transporting apparatus is classified into a second retention mode set to.
態に代えて、自ブロックを低速運転することを特徴とす
る請求項１ないし３のいずれか１項に記載の自動搬送装
置。4. The automatic transport apparatus according to claim 1, wherein in the standby mode, the own block is operated at a low speed in place of the stopped state of the own block.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002020556A JP2003221112A (en) | 2002-01-29 | 2002-01-29 | Automatic carrier device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002020556A JP2003221112A (en) | 2002-01-29 | 2002-01-29 | Automatic carrier device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003221112A true JP2003221112A (en) | 2003-08-05 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2002020556A Pending JP2003221112A (en) | 2002-01-29 | 2002-01-29 | Automatic carrier device |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003221112A (en) |
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