KR101833457B1 - Conveyor apparatus enable to seperately controll transfer velocity and method for seperately controlling transfer velocity of conveyor apparatus - Google Patents

Conveyor apparatus enable to seperately controll transfer velocity and method for seperately controlling transfer velocity of conveyor apparatus Download PDF

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이장석
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Abstract

The present invention relates to a returning speed-individual control type-conveyor apparatus and a method for individually controlling the returning speed of the same. The returning speed-individual control type-conveyor apparatus comprises a first conveyor module, second conveyor module and third conveyor module. The first conveyor module comprises: a first conveyor; and a first control unit setting the first speed level with respect to the first conveyor in accordance with the returning state of the first conveyor with respect to the first load. The second conveyor module comprises: a second conveyor; and a second control unit setting the second speed level with respect to the second conveyor in accordance with the returning state of the second conveyor with respect to the second load or whether the second conveyor is the return destination of the first load. The third conveyor module comprises: the third conveyor positioned between the first conveyor and the second conveyor; and a third control unit setting the third speed level with respect to the third conveyor based on the first speed level transmitted from the first control unit and the second speed level transmitted from the second control unit and controlling the driving speed of the third conveyor based on the third speed level.

Description

반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치 및 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법{CONVEYOR APPARATUS ENABLE TO SEPERATELY CONTROLL TRANSFER VELOCITY AND METHOD FOR SEPERATELY CONTROLLING TRANSFER VELOCITY OF CONVEYOR APPARATUS}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a conveying speed control system for conveying a conveying belt,

본 발명은 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치 및 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a conveying speed control system for individually controlling a conveying speed of an individual control type conveying apparatus and a conveying apparatus.

일반적으로, 컨베이어 장치는 재료나 반제품의 운반에 컨베이어를 사용하여 효율적인 반송체계(搬送體系)를 구축하게 된다. Generally, a conveyor apparatus uses conveyors to convey materials or semi-finished products, thereby establishing an efficient conveying system.

이러한 컨베이어 장치는 하나의 일체화된 컨베이어를 통해 일정 속도로만 재료나 반제품 등을 운반하는 경우가 있다. Such a conveyor apparatus may convey a material or semi-finished product only at a constant speed through a single integrated conveyor.

그러나, 반도체 생산 공장에서 웨이퍼 캐리어를 운반함에 있어서는, 복수의 컨베이어를 두고 그들 각각의 속도를 가변적으로 조절하기도 한다.However, in conveying the wafer carrier at the semiconductor production plant, a plurality of conveyors may be placed and their respective velocities may be variably controlled.

이때, 각 컨베이어에 대한 구동 속도는 마스터 제어 모듈에 의해 제어된다. 그에 따라, 마스터 제어 모듈이 부담하는 제어 로드가 커지게 된다. 이는 컨베이어의 수가 증가함에 따라 더욱 그러하다. At this time, the driving speed for each conveyor is controlled by the master control module. As a result, the control load imposed on the master control module becomes large. This is more so as the number of conveyors increases.

그 결과로, 각각의 컨베이어에 대한 정밀한 제어가 어려워진다. 그에 의해, 운반되는 복수의 웨이퍼 캐리어 간의 충돌이 발생할 가능성이 높아진다. 또한, 그러한 충돌 위험에 대한 고려로, 웨이퍼 캐리어를 운반하는 속도를 높이지 못하기도 한다.As a result, precise control of each conveyor becomes difficult. Thereby, there is a high possibility that collision between a plurality of wafer carriers carried is caused. Also, considering the risk of such collision, the speed of carrying the wafer carrier may not be increased.

본 발명의 목적은, 각 컨베이어의 구동 속도를 각 컨베이어 단위로 제어하여, 중앙 제어 모듈의 제어 로드를 경감하고 반송 대상물 고속으로 운반하면서도 반송 대상물 간의 충돌 가능성을 낮출 수 있는, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치 및 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a conveying speed control device and a conveying speed control device capable of controlling the driving speed of each conveyor in units of conveyors to reduce the control rod of the central control module and reduce the possibility of collision between conveying objects, And a method of controlling the conveying speed of the conveying device.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치는, 제1 컨베이어와, 상기 제1 컨베이어의 제1 재하에 대한 반송 상태에 따라 상기 제1 컨베이어에 대해 제1 속도 레벨을 설정하는 제1 제어 유닛을 구비하는 제1 컨베이어 모듈; 제2 컨베이어와, 상기 제2 컨베이어의 제2 재하에 대한 반송 상태나 상기 제2 컨베이어가 상기 제1 재하의 반송 목적지인지에 따라 상기 제2 컨베이어에 대해 제2 속도 레벨을 설정하는 제2 제어 유닛을 구비하는 제2 컨베이어 모듈; 및 상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어 사이에 위치하는 제3 컨베이어와, 상기 제1 제어 유닛으로터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어에 관한 제3 속도 레벨을 설정하고 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 제어하는 제3 제어 유닛을 구비하는 제3 컨베이어 모듈을 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, according to one aspect of the present invention, there is provided a conveying speed control system for conveying individual controlled conveyors, comprising: a first conveyor; and a second conveyor for conveying the first conveyor at a first speed A first conveyor module having a first control unit for setting a level; And a second control unit for setting a second speed level with respect to the second conveyor depending on whether the second conveyor is in the conveyance state of the second conveyance or the second conveyor is the conveyance destination of the first load, A second conveyor module comprising: And a third conveyor positioned between the first conveyor and the second conveyor, and a third conveyor disposed between the first conveyor and the second conveyor, based on the first speed level transmitted from the first control unit and the second speed level received from the second control unit And a third control unit that sets a third speed level for the third conveyor and controls a driving speed of the third conveyor based on the third speed level.

여기서, 상기 제3 컨베이어가 복수일 때, 상기 제3 속도 레벨은, 상기 제1 컨베이어에서 상기 제2 컨베이어를 향해 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 전방 속도 레벨; 및 상기 제2 컨베이어에서 상기 제1 컨베이어를 향해 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 후방 속도 레벨을 포함할 수 있다.Wherein when the third conveyor is a plurality, the third speed level is a forward speed level imparted at an increased speed level to each of the plurality of third conveyors from the first conveyor to the second conveyor; And a rear speed level imparted at an increased speed level for each of the plurality of third conveyors from the second conveyor toward the first conveyor.

여기서, 상기 제3 제어 유닛은, 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대응하는 복수의 제3 서브 제어 유닛을 포함하고, 상기 복수의 제3 서브 제어 유닛 중 하나의 제3 서브 제어 유닛은, 상기 복수의 제3 컨베이어 중 하나의 제3 컨베이어의 전,후에 위치한 한 쌍의 제3 컨베이어에 관한 다른 제3 서브 제어 유닛들의 상기 전방 속도 레벨 및 상기 후방 속도 레벨을 기초로, 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨 및 상기 후방 속도 레벨을 설정하도록 구성될 수 있다. Here, the third control unit may include a plurality of third sub-control units corresponding to each of the plurality of third conveyors, and one third sub-control unit of the plurality of third sub- On the basis of the forward speed level and the rear speed level of the other third sub-control units relating to the pair of third conveyors located before and after the third conveyor of one of the third conveyors of the third conveyor And to set the front speed level and the rear speed level with respect to each other.

여기서, 상기 하나의 제3 서브 제어 유닛은, 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨 및 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨 중 작은 속도 레벨로 상기 하나의 제3 컨베이어를 구동하도록 구성될 수 있다.Wherein said one third sub-control unit drives said one third conveyor at a lower speed level of said forward speed level for said one third conveyor and said backward speed level for said one third conveyor .

여기서, 상기 하나의 제3 서브 제어 유닛은, 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨 및 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨이 최대 속도 레벨 이상이면 상기 하나의 제3 컨베이어를 최대 속도 레벨로 구동하도록 구성될 수 있다.Wherein the one third sub-control unit controls the one third conveyor if the forward speed level for the one third conveyor and the backward speed level for the one third conveyor are equal to or greater than the maximum speed level, And may be configured to drive at a maximum speed level.

여기서, 상기 제1 컨베이어 모듈 및 상기 제2 컨베이어 모듈 각각은, 상기 제1 속도 레벨 또는 상기 제2 속도 레벨을 설정하기 위해 상기 제1 재하 또는 상기 제2 재하를 감지하도록 구성되는 센서 유닛을 더 포함할 수 있다.Wherein each of the first conveyor module and the second conveyor module further includes a sensor unit configured to sense the first load or the second load to set the first speed level or the second speed level can do.

여기서, 상기 센서 유닛은, 상기 제1 재하 또는 상기 제2 재하의 존재 여부를 감지하기 위한 존재 센서; 상기 제1 재하 또는 상기 제2 재하의 정지 여부를 감지하기 위한 정지 센서; 및 상기 제1 재하 또는 상기 제2 재하의 가속 여부를 감지하기 위한 가속 센서를 더 포함할 수 있다.Here, the sensor unit may include an existence sensor for detecting whether the first load or the second load exists; A stop sensor for detecting whether the first load or the second load is stopped; And an acceleration sensor for detecting acceleration of the first load or the second load.

여기서, 상기 제1 제어 유닛 및 상기 제2 제어 유닛과 회로적으로 연결되며, 상기 제1 속도 레벨 또는 상기 제2 속도 레벨의 설정을 위한 명령을 상기 제1 제어 유닛 또는 상기 제2 제어 유닛에 전송하는 중앙 제어 모듈을 더 포함할 수 있다. Here, a command for setting the first speed level or the second speed level is transmitted to the first control unit or the second control unit in a circuit connection with the first control unit and the second control unit And a central control module for controlling the central control module.

본 발명의 다른 측면에 따른 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법은, 제1 제어 유닛이 복수의 컨베이어 중 제1 재하가 존재하는 컨베이어를 제1 컨베이어로 설정하고 상기 제1 컨베이어에 대해 제1 속도 레벨을 설정하는 단계; 제2 제어 유닛이 상기 복수의 컨베이어 중 제2 재하가 존재하거나 상기 제1 재하의 반송 목적지가 되는 컨베이어를 제2 컨베이어로 설정하고 상기 제2 컨베이어에 대해 제2 속도 레벨을 설정하는 단계; 및 제3 제어 유닛이 상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어 사이에 위치하는 컨베이어를 제3 컨베이어로 설정하고 상기 제1 제어 유닛으로터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어에 관한 제3 속도 레벨을 설정하고, 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.In another aspect of the present invention, a first control unit sets a conveyor in which a first load is present among a plurality of conveyors as a first conveyor, and sets a first conveyor speed at a first speed level ; Setting a second conveyor as a second conveyor and setting a second speed level for the second conveyor, wherein the second control unit is configured to set a conveyor having a second load or a first load transfer destination of the plurality of conveyors as a second conveyor; And the third control unit sets the conveyor located between the first conveyor and the second conveyor as the third conveyor and controls the first speed level transmitted from the first control unit and the second speed level transmitted from the second control unit Setting a third speed level for the third conveyor based on the second speed level and controlling a driving speed of the third conveyor based on the third speed level.

여기서, 상기 제3 컨베이어가 복수일 때, 상기 제3 속도 레벨은, 상기 제1 컨베이어에서 상기 제2 컨베이어를 향해 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 전방 속도 레벨; 및 상기 제2 컨베이어에서 상기 제1 컨베이어를 향해 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 후방 속도 레벨을 포함할 수 있다.Wherein when the third conveyor is a plurality, the third speed level is a forward speed level imparted at an increased speed level to each of the plurality of third conveyors from the first conveyor to the second conveyor; And a rear speed level imparted at an increased speed level for each of the plurality of third conveyors from the second conveyor toward the first conveyor.

여기서, 상기 제3 제어 유닛이 상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어 사이에 위치하는 컨베이어를 제3 컨베이어로 설정하고 상기 제1 제어 유닛으로터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어에 관한 제3 속도 레벨을 설정하고, 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 제어하는 단계는, 상기 복수의 제3 컨베이어 중 하나의 제3 컨베이어에 대해, 상기 제3 제어 유닛은 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨과 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨 중 작은 속도 레벨로 상기 하나의 제3 컨베이어를 구동하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the third control unit sets the conveyor located between the first conveyor and the second conveyor as the third conveyor, and transmits the first speed level from the first control unit and the second speed level from the second control unit Setting a third speed level for the third conveyor based on the second speed level received and controlling the driving speed of the third conveyor based on the third speed level, For a third conveyor of one of the conveyors, said third control unit is operable to move said one conveyor to said third conveyor at a smaller one of said front speed level for said one third conveyor and said rear speed level for said one third conveyor, 3 < / RTI > conveyor.

여기서, 상기 제3 제어 유닛이 상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어 사이에 위치하는 컨베이어를 제3 컨베이어로 설정하고 상기 제1 제어 유닛으로터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어에 관한 제3 속도 레벨을 설정하고, 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 제어하는 단계는, 상기 제3 제어 유닛은 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨 및 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨이 최대 속도 레벨 이상이면 상기 하나의 제3 컨베이어를 상기 최대 속도 레벨로 구동하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the third control unit sets the conveyor located between the first conveyor and the second conveyor as the third conveyor, and transmits the first speed level from the first control unit and the second speed level from the second control unit Setting a third speed level for the third conveyor based on the second speed level transmitted and controlling the driving speed of the third conveyor based on the third speed level, Driving the one third conveyor to the maximum speed level if the forward speed level for the one third conveyor and the backward speed level for the one third conveyor are greater than or equal to the maximum speed level .

여기서, 상기 제1 제어 유닛이 복수의 컨베이어 중 제1 재하가 존재하는 컨베이어를 제1 컨베이어로 설정하고 상기 제1 컨베이어에 대해 제1 속도 레벨을 설정하는 단계는, 상기 제1 제어 유닛이 상기 제1 재하가 얹혀진 상기 제1 컨베이어가 정지된 경우에 대해 상기 제1 속도 레벨을 O으로 설정하고, 상기 제1 재하가 얹혀진 상기 제1 컨베이어가 구동되는 경우에 대해 상기 제1 속도 레벨을 1로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the first control unit sets the conveyor in which the first load is present among the plurality of conveyors as the first conveyor and sets the first speed level to the first conveyor, The first speed level is set to 0 for the case where the first conveyor on which the first load is placed is stopped and the first speed level is set to 1 for the case where the first conveyor on which the first load is placed is driven .

여기서, 상기 제2 제어 유닛이 상기 복수의 컨베이어 중 제2 재하가 존재하거나 상기 제1 재하의 반송 목적지가 되는 컨베이어를 제2 컨베이어로 설정하고 상기 제2 컨베이어에 대해 제2 속도 레벨을 설정하는 단계는, 상기 제2 제어 유닛이 상기 제2 재하가 얹혀진 상기 제2 컨베이어가 정지된 경우에 대해 상기 제2 속도 레벨을 O으로 설정하고, 상기 제2 재하가 얹혀진 상기 제2 컨베이어가 구동되는 경우 또는 상기 제2 컨베이어가 상기 제1 재하의 목적지인 경우에는 상기 제2 속도 레벨을 1로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the second control unit sets a conveyor having a second load or a conveyance destination of the first load as a second conveyor and setting a second speed level for the second conveyor, , The second control unit sets the second speed level to 0 for the case where the second conveyor on which the second load is placed is stopped and the second conveyor on which the second load is placed is driven And setting the second speed level to 1 if the second conveyor is the destination of the first load.

여기서, 상기 제3 제어 유닛은, 상기 복수의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨은 상기 제1 속도 레벨로부터 등 간격으로 커지게 설정하며, 상기 복수의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨은 상기 제2 속도 레벨로부터 등 간격으로 커지게 설정하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the third control unit sets the forward speed level for the plurality of third conveyors to be equally spaced from the first speed level, And increasing it equally spaced from the second speed level.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 관련된 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치 및 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법에 의하면, 각 컨베이어의 구동 속도를 각 컨베이어 단위로 제어하여, 중앙 제어 모듈의 제어 로드를 경감하고 반송 대상물 고속으로 운반하면서도 반송 대상물 간의 충돌 가능성을 낮출 수 있게 된다.According to the transport speed individual conveying apparatus and the conveying speed control method for individual conveying apparatuses according to the present invention configured as described above, the driving speed of each conveyor is controlled in units of conveyors to reduce the control rod of the central control module, It is possible to reduce the possibility of collision between the objects to be transported while transporting the object at a high speed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100)의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 도 1의 제3 컨베이어 모듈(130)의 컨베이어(131 내지 133)에서 제3 속도 레벨을 설정하는 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 도 2의 제3 속도 레벨에 기초하여 결정된 제3 컨베이어(131 내지 133)의 구동 속도를 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 도 1의 제1 컨베이어 모듈(110)의 센서 유닛(118)을 추가로 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100')의 제3 컨베이어 모듈(130')의 컨베이어(131a 내지 131k)에서 제3 속도 레벨을 설정하는 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 6은 도 5의 제3 속도 레벨에 기초하여 결정된 제3 컨베이어(131a 내지 131k)의 구동 속도를 설명하기 위한 그래프이다.
도 7은 도 5의 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100')의 제3 컨베이어 모듈(130')의 컨베이어(131a 내지 131k)에서 재하 상황이 다른 경우의 제3 속도 레벨을 설정 및 자동 반송 방식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 도 8의 두 단계(S5 및 S7)를 보다 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram for explaining a configuration of a conveying speed control conveyor apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram for explaining a method of setting a third speed level in the conveyors 131 to 133 of the third conveyor module 130 of FIG.
FIG. 3 is a graph for explaining the driving speeds of the third conveyors 131 to 133 determined based on the third speed level in FIG.
4 is a conceptual diagram for further illustrating the sensor unit 118 of the first conveyor module 110 of FIG.
5 illustrates a method of setting a third speed level in the conveyors 131a to 131k of the third conveyor module 130 'of the conveyance speed individual controlled conveyor apparatus 100' according to another embodiment of the present invention Fig.
FIG. 6 is a graph for explaining the driving speeds of the third conveyors 131a to 131k determined based on the third speed level in FIG.
FIG. 7 is a graph showing the relationship between the third speed level and the automatic conveying method when the conveyance speed of the conveyor 131a to 131k of the third conveyor module 130 'of the conveyance speed individually controlled conveyor apparatus 100' FIG.
8 is a flow chart for explaining a conveying speed control method according to another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart for describing the two steps S5 and S7 of FIG. 8 in more detail.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치 및 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a conveying speed control system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the present specification, the same or similar reference numerals are given to different embodiments in the same or similar configurations.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100)의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram for explaining a configuration of a conveying speed control conveyor apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

본 도면을 참조하면, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100)는, 제1 컨베이어 모듈(110), 제2 컨베이어 모듈(120), 제3 컨베이어 모듈(130), 제4 컨베이어 모듈(140), 제5 컨베이어 모듈(150), 및 중앙 제어 모듈(160)을 포함할 수 있다.Referring to the drawings, the conveying speed of the individual controlled conveyor apparatus 100 includes a first conveyor module 110, a second conveyor module 120, a third conveyor module 130, a fourth conveyor module 140, 5 conveyor module 150, and a central control module 160.

제1 컨베이어 모듈(110)은, 제1 컨베이어(111)와, 제1 제어 유닛(115)을 가질 수 있다. 제1 컨베이어(111)는 하나의 독립 구동 가능한 컨베이어로서, 그 위에는 재하(L)가 얹혀져 있다. 제1 컨베이어(111)는 재하(L)를 지지한 채로 정지 상태로 대기하거나 재하(L)를 다음 컨베이어(131)로 반송하기 위한 구동 상태일 수 있다. 제1 제어 유닛(115)은 제1 컨베이어(111)의 재하(L)에 대한 반송 상태(정지 또는 구동)에 따라, 제1 컨베이어(111)의 (가상의) 속도 레벨로서 제1 속도 레벨을 설정한다. The first conveyor module 110 may have a first conveyor 111 and a first control unit 115. The first conveyor 111 is one independent drivable conveyor on which a load L is placed. The first conveyor 111 may be in a driving state for waiting for the stationary state while supporting the load L or conveying the load L to the next conveyor 131. [ The first control unit 115 sets the first speed level as the (virtual) speed level of the first conveyor 111 in accordance with the conveyance state (stop or drive) for the load L of the first conveyor 111 Setting.

제2 컨베이어 모듈(120)은, 제2 컨베이어(121)와, 제2 제어 유닛(125)을 가질 수 있다. 제2 컨베이어(121)는 역시 하나의 독립 구동 가능한 것으로서, 그 위에는 또 다른 재하가 얹혀지거나, 그가 앞선 재하(L)의 목적지가 되는 것일 수 있다. 제2 컨베이어(121)가 재하(L)를 지지하는 경우라면, 제2 컨베이어(121)는 재하(L)를 지지한 채로 정지 상태로 대기하거나 재하(L)를 다음 컨베이어(P1 방향의 다음 컨베이어, 미도시)로 반송하기 위한 구동 상태일 수 있다. 제2 제어 유닛(125)은 제2 컨베이어(121)가 재하(L)의 목적지인지 또는 제2 컨베이어(121)의 재하(L)에 대한 반송 상태(정지 또는 구동)가 어떤지에 따라 제2 컨베이어(121)의 (가상의) 속도 레벨로서 제2 속도 레벨을 설정한다. The second conveyor module 120 may have a second conveyor 121 and a second control unit 125. The second conveyor 121 is also capable of being independently driven, and another load may be laid on the second conveyor 121, or the destination of the load L may be the destination of the load L. A second conveyor 121, if the case for supporting the load (L), the second conveyor 121 has a loading air stationary while supporting the (L) or loading (L) following the conveyor (P following the first direction Conveyor, not shown). The second control unit 125 controls the second conveyor 121 in accordance with whether the second conveyor 121 is the destination of the load L or the conveyance state of the second conveyor 121 with respect to the load L And sets the second speed level as the (hypothetical) speed level of the (121).

제3 컨베이어 모듈(130)은, 제3 컨베이어와, 제3 제어 유닛을 가질 수 있다. 상기 제3 컨베이어는, 제1 컨베이어(111)와 제2 컨베이어(121) 사이에 위치한다. 상기 제3 제어 유닛은, 상기 제3 컨베이어에 대한 속도 레벨인 제3 속도 레벨을 설정한다. The third conveyor module 130 may have a third conveyor and a third control unit. The third conveyor is located between the first conveyor 111 and the second conveyor 121. The third control unit sets a third speed level that is a speed level for the third conveyor.

상기 제3 제어 유닛은 제1 제어 유닛(115) 및 제2 제어 유닛(125)과 회로적으로 연결된다. 그에 의해, 상기 제3 제어 유닛은, 제1 제어 유닛(115)로부터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 제2 제어 유닛(125)로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨을 기초로 상기 제3 속도 레벨을 설정한다. 상기 제3 제어 유닛은 또한 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동을 제어하게 된다. The third control unit is connected in circuit with the first control unit 115 and the second control unit 125. [ Thereby, the third control unit determines the third speed level based on the first speed level received from the first control unit 115 and the second speed level received from the second control unit 125 Setting. The third control unit also controls driving of the third conveyor based on the third speed level.

또한, 상기 제3 컨베이어는, 복수로 구비될 수 있다. 구체적으로, 본 실시예에서 상기 제3 컨베이어는 3개의 컨베이어, 다시 말해 제3-1 내지 제3-3 컨베이어(131 내지 133)를 구비한다. 그에 대응하여, 상기 제3 제어 유닛은, 제3-1 내지 제3-3 서브 제어 유닛(135 내지 137)을 구비한다. 이 경우, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제3-1 컨베이어(131)에 대한 속도 레벨을 설정하고, 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 제3-2 컨베이어(132)에 대한 속도 레벨을 설정하며, 제3-3 서브 제어 유닛(137)은 제3-1 컨베이어(131)에 대한 속도 레벨을 설정하게 된다. The third conveyor may be provided in plurality. Specifically, in the present embodiment, the third conveyor includes three conveyors, that is, the third to third conveyors 131 to 133. Correspondingly, the third control unit includes the 3-1 to 3-3 sub-control units 135 to 137. In this case, the 3-1 sub control unit 135 sets the speed level for the 3-1 conveyor 131, the 3-2 sub control unit 136 sets the speed level for the 3-2 conveyor 131 And the third 3-3 sub-control unit 137 sets the speed level for the third-1 conveyor 131. The third-

이때, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제1 제어 유닛(115) 및 제3-2 서브 제어 유닛(136)과 회로적으로 연결되고, 제3-3 서브 제어 유닛(137)은 제3-2 서브 제어 유닛(136) 및 제2 제어 유닛(125)과 회로적으로 연결된다. 그에 의해, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제1 제어 유닛(115)과 제3-2 서브 제어 유닛(136)을 참조하여, 제3-1 컨베이어(131)의 속도 레벨을 설정한다. 이와 동일하게, 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 제3-1 서브 제어 유닛(135)과 제3-3 서브 제어 유닛(137)을 참조하여, 제3-2 컨베이어(132)의 속도 레벨을 설정한다. 이렇게, 각 서브 제어 유닛이 그의 전, 후의 제어 유닛 또는 다른 서브 제어 유닛(들)을 참조하여, 그가 담당하는 컨베이어(131 내지 133 중 하나)의 속도 레벨을 결정함은, 제3-3 컨베이어(133)에 대해서도 마찬가지이다.At this time, the 3-1 sub-control unit 135 is connected in circuit with the first control unit 115 and the 3-2 sub-control unit 136, and the 3- 3-2 sub-control unit 136 and the second control unit 125. [0050] Thereby, the third-first sub-control unit 135 refers to the first control unit 115 and the third-second sub-control unit 136, and sets the speed level of the third-first conveyor 131 . Similarly, the 3-2 sub-control unit 136 refers to the 3-1 sub-control unit 135 and the 3-3 sub-control unit 137 to calculate the speed of the 3-2 conveyor 132 Set the level. Thus, each sub-control unit refers to the preceding and succeeding control units or other sub-control unit (s) thereof to determine the speed level of the conveyors 131 to 133, 133).

제3-1 내지 제3-3 컨베이어(131 내지 133)는 제1 경로(P1)를 향해 재하(L)를 반송하도록 구동될 수 있다. 이 중 제3-2 컨베이어(132)는, 그에 더불어, 재하(L)를 제2 경로(P2)로 반송하기 위해 그의 자세가 회전되도록 구동될 수 있다. 여기서, 제2 경로(P2)는 제1 경로(P1)에 수직한 방향을 따르는 것일 수 있다. 재하(L)가 제3-2 컨베이어(132)에 도착하여 제3-2 컨베이어(132)가 제2 경로(P2)의 시작점이 되는 경우에, 제3-2 컨베이어(132)는 새로운 제1 컨베이어로서 취급될 수 있다.The third to third conveyors 131 to 133 may be driven to convey the load L toward the first path P 1 . Among them, the third-second conveyor 132 can be driven so that its posture is rotated to convey the load L to the second path P 2 . Here, the second path P 2 may be along a direction perpendicular to the first path P 1 . When the load L arrives at the third-second conveyor 132 and the third-second conveyor 132 becomes the starting point of the second path P 2 , the third- 1 conveyor.

제4 컨베이어 모듈(140) 및 제5 컨베이어 모듈(150)은 제2 경로(P2)를 구성하게 된다. 이들은 각기 제4 컨베이어(141) 및 제4 제어 유닛(145), 제5 컨베이어(151) 및 제5 제어 유닛(155)을 가질 수 있다. 제4 제어 유닛(145) 및 제5 제어 유닛(155)은 서로 회로적으로 연결된다. 재하(L)가 제2 경로(P2)로 반송되는 경우에, 제5 컨베이어(151)가 앞서의 제2 컨베이어로, 제4 컨베이어(141)가 앞서의 제3 컨베이어로 취급될 수 있다.The fourth conveyor module 140 and the fifth conveyor module 150 constitute the second path P 2 . They may have a fourth conveyor 141 and a fourth control unit 145, a fifth conveyor 151 and a fifth control unit 155, respectively. The fourth control unit 145 and the fifth control unit 155 are connected to each other in a circuit. When the load L is conveyed to the second path P 2 , the fifth conveyor 151 can be treated as the preceding conveyor, and the fourth conveyor 141 can be treated as the preceding conveyor.

중앙 제어 모듈(160)은 제1 제어 유닛(115) 및 제2 제어 유닛(125)과 회로적으로 연결된다. 또한, 제4 제어 유닛(145) 및 제5 제어 유닛(155)과도 회로적으로 연결되기도 한다. 중앙 제어 모듈(160)은 재하(L)가 반송될 경로를 설정하는 명령이나, 어떤 컨베이어{예를 들어, 제2 컨베이어(121)}가 재하(L)의 반송 목적지인지 설정하는 명령, 또는 일부/전부의 컨베이어를 온/오프하는 명령을 제1 제어 유닛(115) 등에 전송하기도 한다.The central control module 160 is in circuit connection with the first control unit 115 and the second control unit 125. [ It is also connected to the fourth control unit 145 and the fifth control unit 155 in a circuit manner. The central control module 160 may issue a command to set the path where the load L is to be transported or a command to set which conveyor (e.g., the second conveyor 121) is the destination of the load L, / Command for turning on / off all the conveyors may be transmitted to the first control unit 115 or the like.

이러한 구성에 의하면, 중앙 제어 모듈(160)은 재하(L)의 반송 경로나 반송 목적지를 설정하는 역할을 한다.According to this configuration, the central control module 160 plays a role of setting the transport path and the transport destination of the load L.

그와 달리, 각 컨베이어(111,121,131,132,133,141,151)의 구동 및 그에 따른 재하(L)의 최적 반송 속도는 각 컨베이어(111,121,131,132,133,141,151)에 대응하는 (서브) 제어 유닛(115,125,135,136,137,145,155) 각각에 의해 결정된다. The driving of the conveyors 111, 121, 131, 132, 133, 141 and 151 and the optimum conveying speed of the load L are determined by the (sub) control units 115, 125, 135, 136, 137, 145 and 155 respectively corresponding to the conveyors 111, 121, 131, 132, 133, 141 and 151.

구체적으로, 제3 컨베이어(131 내지 133)의 구동 속도 결정 방식에 대해서는 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다.More specifically, the driving speed determination method of the third conveyors 131 to 133 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.

먼저, 도 2는 도 1의 제3 컨베이어 모듈(130)의 컨베이어(131 내지 133)에서 제3 속도 레벨을 설정하는 방식을 설명하기 위한 개념도이다.2 is a conceptual diagram for explaining a method of setting a third speed level in the conveyors 131 to 133 of the third conveyor module 130 of FIG.

본 도면을 참조하면, 제1 제어 유닛(115)은 재하(L)가 얹혀진 제1 컨베이어(111)의 구동 여부를 판단한다. 그에 따라, 제1 컨베이어(111)가 대기 상태라면 제1 속도 레벨로서 O을, 구동 상태라면 제1 속도 레벨로서 1을 설정한다. Referring to the drawing, the first control unit 115 determines whether the first conveyor 111 on which the load L is placed is driven. Accordingly, O is set as the first speed level if the first conveyor 111 is in the standby state, and 1 is set as the first speed level if the first conveyor 111 is in the driven state.

제2 제어 유닛(125)은 제2 컨베이어(121)에 재하(L)가 존재하지 않더라도, 재하(L)의 반송 목적지인 경우에 제2 컨베이어(121)의 제2 속도 레벨을 1로 설정한다. 제2 컨베이어(121)가 재하(L)의 반송 목적지임은 중앙 제어 모듈(160)로부터 그에 관한 명령을 받아 파악할 수 있다.The second control unit 125 sets the second speed level of the second conveyor 121 to 1 when there is no load L in the second conveyor 121 but is a destination of load L . The central control module 160 can grasp the second conveyor 121 as a destination of the load L by receiving a command related thereto.

상기 제3 속도 레벨은, 상기 제1 속도 레벨을 기초로 하여 진행 방향(P1)을 따른 방향으로 증가되는 속도 레벨로 부여되는 전방 속도 레벨(FL)과, 상기 제2 속도 레벨을 기초로 하여 진행 방향(P1)에 반대되는 방향으로 증가되는 속도 레벨로 부여되는 후방 속도 레벨(BL)로 구성될 수 있다.Wherein the third speed level includes a forward speed level (FL) imparted with a speed level increased in a direction along the traveling direction (P 1 ) based on the first speed level, and a forward speed level And a rear speed level BL provided at a speed level increased in the direction opposite to the traveling direction P 1 .

구체적으로, 전방 속도 레벨(FL)에 있어서, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 상기 제1 속도 레벨인 1을 참조하여 제3-1 컨베이어(131)의 속도 레벨을 2로 설정한다. 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 상기 제3-1 서브 제어 유닛(136)의 속도 레벨인 2를 참조하여 제3-2 컨베이어(132)의 속도 레벨을 3으로 설정한다. 이와 유사하게, 제3-3 서브 제어 유닛(137)은 제3-2 서브 제어 유닛(136)을 참조하여, 제3-3 컨베이어(133)의 속도 레벨을 4로 설정한다.Specifically, in the front speed level FL, the 3-1th sub control unit 135 refers to the first speed level 1 and sets the speed level of the 3-1 conveyor 131 to 2. The 3-2 sub-control unit 136 sets the speed level of the 3-2 conveyor 132 to 3 with reference to the speed level 2 of the 3-1 sub-control unit 136. [ Similarly, the 3-3 sub-control unit 137 refers to the 3-2 sub-control unit 136 and sets the speed level of the 3-3 conveyor 133 to 4.

후방 속도 레벨(BL)에 있어서, 제3-3 서브 제어 유닛(137)은 상기 제2 속도 레벨인 1을 참조하여 제3-3 컨베이어(133)의 속도 레벨을 2로 설정한다. 이와 유사하게, 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 제3-3 서브 제어 유닛(137)을 참조하여, 제3-2 컨베이어(132)의 속도 레벨을 3으로 설정한다. 또한 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제3-2 서브 제어 유닛(136)을 참조하여, 제3-1 컨베이어(131)의 속도 레벨을 4로 설정한다.In the rear speed level BL, the third 3-3 sub control unit 137 refers to the second speed level 1 and sets the speed level of the 3-3 conveyor 133 to 2. Similarly, the third-second sub-control unit 136 refers to the third-third sub-control unit 137 and sets the speed level of the third-second conveyor 132 to three. The 3-1 sub control unit 135 also refers to the 3-2 sub control unit 136 and sets the speed level of the 3-1 conveyor 131 to 4.

다음으로, 도 3은 도 2의 제3 속도 레벨에 기초하여 결정된 제3 컨베이어(131 내지 133)의 구동 속도를 설명하기 위한 그래프이다.Next, Fig. 3 is a graph for explaining the driving speeds of the third conveyors 131 to 133 determined based on the third speed level in Fig.

본 도면을 참조하면, 상기 제3 제어 유닛은 상기 속도 레벨들에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 결정한다. 이때, 상기 제3 제어 유닛은, 상기 제3 컨베이어의 전방 속도 레벨(FL)과 후방 속도 레벨(BL) 중 작은 값을 상기 제3 컨베이어의 구동 속도로 결정할 수 있다. 나아가, 양자가 동일한 경우에는 그 동일한 값을 구동 속도로 결정한다.Referring to this figure, the third control unit determines the driving speed of the third conveyor based on the speed levels. At this time, the third control unit may determine the smaller of the front speed level FL and the rear speed level BL of the third conveyor as the driving speed of the third conveyor. Further, when they are the same, the same value is determined as the driving speed.

구체적으로, 제3-1 서브 제어 유닛(135)은 제3-1 컨베이어(131)의 전방 속도 레벨(FL)인 2와 후방 속도 레벨(BL)인 4 중에서 작은 값인 2를 제3-1 컨베이어(131)의 구동 속도로 결정한다. 제3-2 서브 제어 유닛(136)은 제3-2 컨베이어(132)의 전방 속도 레벨(FL)인 3과 후방 속도 레벨(BL)인 3이 동일하므로, 제3-2 컨베이어(132)의 구동 속도를 3으로 결정한다. 제3-3 서브 제어 유닛(136)은 제3-3 컨베이어(133)의 전방 속도 레벨(FL)인 4와 후방 속도 레벨(BL)인 2 중에서 작은 값인 2를 제3-3 컨베이어(133)의 구동 속도로 결정한다.Specifically, the 3-1th sub-control unit 135 sets 2, which is a smaller value among 2, which is the front speed level FL of the 3-1 conveyor 131, and 4, which is the rear speed level BL, (131). The 3-2 sub-control unit 136 determines that the 3-2 conveyor 132 has the forward speed level FL of 3 and the backward speed level BL 3 of the 3-2 conveyor 132, The driving speed is determined to be 3. The third 3-3 sub control unit 136 sets the second 3-3 conveyor 133 to a smaller value of 4, which is the front speed level FL of the third 3-3 conveyor 133, and 2 which is the rear speed level BL, As shown in FIG.

이러한 구동 속도 결정에 의해, 상기 제3 컨베이어의 구동 속도는 2 - 3 - 2와 같이 가속되었다가 감속되는 패턴으로 결정될 수 있다.According to the determination of the driving speed, the driving speed of the third conveyor can be determined as a pattern of acceleration and deceleration such as 2 - 3 - 2.

이상의 재하(L)의 감지를 위한 구성에 대해 도 4를 참조하여 설명한다.The configuration for detecting the above load L will be described with reference to Fig.

도 4는 도 1의 제1 컨베이어 모듈(110)의 센서 유닛(118)을 추가로 설명하기 위한 개념도이다.4 is a conceptual diagram for further illustrating the sensor unit 118 of the first conveyor module 110 of FIG.

본 도면을 참조하면, 제1 컨베이어 모듈(110)은, 제1 컨베이어(111) 및 제1 제어 유닛(115)에 더하여, (제1) 센서 유닛(118)을 더 포함할 수 있다.Referring to this figure, the first conveyor module 110 may further include (first) sensor unit 118 in addition to the first conveyor 111 and the first control unit 115.

센서 유닛(118)은, 존재 센서(118a), 정지 센서(118b), 및 가속 센서(118c)를 가질 수 있다. 정지 센서(118b)는 재하(L)의 존재를 감지하기 위한 것으로서, 제1 컨베이어(111)의 상측에 재하(L)의 (설정된)존재 영역을 사선 방향으로 가로지르도록 설치될 수 있다. 정지 센서(118b)는 재하(L)가 정 위치에 정지 여부를 감지하기 위한 것으로서, 재하(L)의 존재 영역의 가장자리에 치우쳐서 설치될 수 있다. 가속 센서(118c)는 재하(L)의 존재 영역 밖에서 정지 센서(118b)의 다음에 위치할 수있다.The sensor unit 118 may have a presence sensor 118a, a stop sensor 118b, and an acceleration sensor 118c. The stop sensor 118b is provided to sense the presence of the load L and may be provided so as to cross the existing region of the load L on the upper side of the first conveyor 111 in an oblique direction. The stop sensor 118b is for detecting whether the load L is stopped in the correct position and can be installed at a position offset to the edge of the area where the load L exists. The acceleration sensor 118c may be located after the stop sensor 118b outside the area of the load L.

본 실시예에서는 재하(L)가 정 위치에 놓이지 못하는 경우 등을 위해, 3개의 센서를 사용하는 경우를 예시하였다. 그러한 우려가 적다면, 2개의 센서, 예를 들어 정지 센서(118b) 및 가속 센서(118c)만을 사용해도, 재하(L)의 존재, 정지, 가속 등을 파악함에 충분할 것이다.In the present embodiment, three sensors are used for the case where the load L can not be placed in the correct position. If there is such a concern, using only two sensors, for example, the stop sensor 118b and the acceleration sensor 118c, will be sufficient to grasp the presence, stop, acceleration, etc. of the load L.

이상의 설명에서는 제1 컨베이이어 모듈(110)이 제1 센서(180)를 구비하는 것으로 설명하였으나, 제2 내지 제5 컨베이어 모듈(120 내지 150)도 제1 내지 제5 센서를 구비하게 될 것이다. 그들에 대한 설명은 위 설명으로 갈음한다.In the above description, the first conveyor ear module 110 has been described as having the first sensor 180, but the second to fifth conveyor modules 120 to 150 will also have the first to fifth sensors. The explanation for them is replaced with the explanation above.

다음으로는, 다른 형태의 제3 컨베이어 모듈(130')에 대해 제3 속도 레벨의 설정 방식을 설명한다.Next, a method of setting the third speed level with respect to another type of the third conveyor module 130 'will be described.

도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100')의 제3 컨베이어 모듈(130')의 컨베이어(131a 내지 131k)에서 제3 속도 레벨을 설정하는 방식을 설명하기 위한 개념도이다.5 illustrates a method of setting a third speed level in the conveyors 131a to 131k of the third conveyor module 130 'of the conveyance speed individual controlled conveyor apparatus 100' according to another embodiment of the present invention Fig.

본 도면을 참조하면, 제3 컨베이어 모듈(130')은 제1 컨베이어 모듈(110)과 제2 컨베이어 모듈(120) 사이에 위치함은 앞선 실시예에서와 동일하다. 제1 컨베이어(111)에 재하(L)가 얹혀진 채로 제1 컨베이어(111)가 구동 중이고 제2 컨베이어(121)는 재하(L)의 목적지라는 상황 역시 동일하다. 다만, 제3 컨베이어 모듈(130')이 포함하는 제3 컨베이어(131a 내지 131k)와 서브 제어 유닛이 각각 11개로 늘어난 상황이다. Referring to this figure, the third conveyor module 130 'is located between the first conveyor module 110 and the second conveyor module 120, as in the previous embodiment. The same is true of the case where the first conveyor 111 is driven while the load L is placed on the first conveyor 111 and the second conveyor 121 is the destination of the load L. [ However, the number of the third conveyors 131a to 131k and the number of the sub control units included in the third conveyor module 130 'are increased to 11, respectively.

이러한 상황에서, 제3 컨베이어(131a 내지 131k)에서의 전방 속도 레벨(FL)은, 제1 컨베이어(111)의 속도 레벨인 1에 기초하여, 2부터 12까지 증가될 수 있다. 제3 컨베이어(131a 내지 131k)에서의 후방 속도 레벨(BL) 역시, 제2 컨베이어(121)의 속도 레벨인 1에 기초하여, 2부터 12까지 증가될 수 있다. In this situation, the forward speed level FL in the third conveyors 131a to 131k can be increased from 2 to 12, based on the speed level 1 of the first conveyor 111. [ The back speed level BL in the third conveyors 131a to 131k can also be increased from 2 to 12 based on the speed level 1 of the second conveyor 121. [

이 경우에 앞선 실시예의 조건에 따른다면, 제3 제어 유닛(구체적으로, 각 컨베이어의 서브 제어 유닛)은 제3-1 컨베이어(131a) 내지 제3-6 서브 컨베이어(131f)의 구동 속도를 2에서 7까지 증가되게 설정하게 된다. In this case, the third control unit (specifically, the sub-control unit of each conveyor) sets the drive speed of the third-first conveyor 131a to the third-sixth sub-conveyor 131f to 2 To < RTI ID = 0.0 > 7 < / RTI >

또한, 제3 제어 유닛은 제3-6 서브 컨베이어(131f) 내지 제3-11 서브 컨베이어(131k)의 구동 속도를 7에서 2까지 감소되게 설정하게 된다.Further, the third control unit sets the driving speed of the third to sixth sub conveyors 131f to 131k to be reduced from 7 to 2.

위의 제3 제어 유닛의 구동 속도 결정과 다른 방식의 구동 속도 결정에 대해 도 6을 참조하여 살펴 본다.The determination of the driving speed of the third control unit and the determination of the driving speed in a different manner will be described with reference to FIG.

도 6은 도 5의 제3 속도 레벨에 기초하여 결정된 제3 컨베이어(131a 내지 131k)의 구동 속도를 설명하기 위한 그래프이다.FIG. 6 is a graph for explaining the driving speeds of the third conveyors 131a to 131k determined based on the third speed level in FIG.

본 도면을 참조하면, 제3 제어 유닛은 해당 컨베이어의 전방 속도 레벨(FL)과 후방 속도 레벨(BL) 중 작은 값을 바로 해당 컨베이어의 구동 속도로 결정하지 않는다. Referring to this figure, the third control unit does not directly determine the smaller of the front speed level FL and the rear speed level BL of the conveyor as the driving speed of the conveyor.

구체적으로, 상기 작은 값이 컨베이어의 최대 (허용) 속도 레벨 이하인 경우에는 상기 작은 값을 바로 해당 컨베이어의 구동 속도로 결정하지만, 그렇지 않은 경우에는 상기 최대 속도 레벨을 해당 컨베이어의 구동 속도로 결정한다. Specifically, when the small value is less than or equal to the maximum (allowable) speed level of the conveyor, the small value is directly determined as the driving speed of the conveyor. Otherwise, the maximum speed level is determined as the conveying speed of the conveyor.

그에 의해, 제3-5 컨베이어(131e) 내지 제3-7 컨베이어(131g)의 구동 속도는 6, 7, 또는 6이 아닌 5가 된다. 여기서, 상기 최대 속도 레벨은 5이다. 그 결과, 제3-4 컨베이어(131d) 내지 제3-8 컨베이어(131h)는 속도 레벨 5로서 등속 구성된다.Thereby, the driving speeds of the 3-5 conveyor 131e to the 3-7 conveyor 131g become 5, not 6, 7, or 6. Here, the maximum speed level is five. As a result, the 3-4 conveyor 131d to the 3-8 conveyor 131h are constructed at the speed level 5 at a constant speed.

다음으로, 재하(L)가 복수인 경우의 반송 방식에 대해 도 7을 참조하여 설명한다.Next, a conveying method in the case of a plurality of loads L will be described with reference to Fig.

도 7은 도 5의 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치(100')의 제3 컨베이어 모듈(130')의 컨베이어(131a 내지 131k)에서 재하 상황이 다른 경우의 제3 속도 레벨을 설정 및 자동 반송 방식을 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 7 is a graph showing the relationship between the third speed level and the automatic conveying method when the conveyance speed of the conveyor 131a to 131k of the third conveyor module 130 'of the conveyance speed individually controlled conveyor apparatus 100' FIG.

본 도면을 참조하면, 재하는 5개로서, 구체적으로 제1 재하(L1)는 제1 컨베이어(111)에, 제2 재하(L2)는 제3-1 컨베이어(131a)에, 제3 재하(L3)는 제3-5 컨베이어(131e)에, 제4 재하(L4)는 제3-10 컨베이어(131j)에, 제5 재하(L5)는 제3-11 컨베이어(131k)에 위치할 수 있다. 이때, 제1 재하(L1), 제2 재하(L2), 제4 재하(L4), 및 제5 재하(L5)에 대응하는 컨베이어는 멈춘 상태여서 그들은 각각 속도 레벨로 0을 부여받는다. 이와 달리, 제3 재하(L3)에 대응하는 컨베이어는 구동 상태로서 속도 레벨로 1을 부여받는다. 5, the first load L 1 is conveyed to the first conveyor 111, the second load L 2 is conveyed to the third conveyor 131a, The load L 3 is transferred to the third 3-5 conveyor 131e, the fourth load L 4 is transferred to the third 3-10 conveyor 131j, the fifth load L 5 is transferred to the third 11 conveyor 131k, Lt; / RTI > At this time, the conveyors corresponding to the first load L 1 , the second load L 2 , the fourth load L 4 , and the fifth load L 5 are in the stopped state, Receive. Conversely, the conveyor corresponding to the third load L 3 is given a speed level of 1 as the driving state.

이런 재하의 상황에 따라, 제3-2 컨베이어(131b)는 앞선 제3-1 컨베이어(131a)의 속도 레벨인 O에 비해 1이 증가된 1을 전방 속도 레벨(FL)로 설정받는다. 제3-3 컨베이어(131c) 및 제3-4 컨베이어(131d)에서 전방 속도 레벨(FL)은 1씩 증가하여 각각 2, 3이 된다. In accordance with this load situation, the third-second conveyor 131b is set to a forward speed level FL at 1, which is increased by one compared to the speed level O of the preceding third-first conveyor 131a. The forward speed level FL increases by one in the third to third conveyors 131c and 131d to become 2 and 3, respectively.

제3-5 컨베이어(131e)는 그 자신이 제3 재하(L3)를 반송 구동함에 의해, 속도 레벨로서 1을 설정받는다. 이후, 제3-6 내지 제3-9 컨베이어(131f 내지 131j)는 제3-5 컨베이어(131e)의 속도 레벨에서 증가됨에 따라, 각기 2, 3, 4, 5를 전방 속도 레벨(FL)로 부여받게 된다. The third-fifth conveyor 131e itself is set to 1 as the speed level by driving the third load L 3 . Thereafter, as the 3-6 to 3-9 conveyors 131f to 131j are increased at the speed level of the 3-5 conveyor 131e, .

제3-6 내지 제3-9 컨베이어(131f 내지 131j)의 후방 속도 레벨(BL)은, 제3-10 컨베이어(131j)를 기초로 하여, 각기 4, 3, 2, 1로 부여받게 된다. 또한, 제3-2 내지 제3-4 컨베이어(131b 내지 131d)의 후방 속도 레벨(BL)은, 제3-5 컨베이어(131e)를 기초로 하여, 각기 4, 3, 2로 부여받게 된다.The backward speed levels BL of the conveyors 131 to 131j of the third to sixth conveyors 131 to 131j are respectively given as 4, 3, 2, 1 on the basis of the third conveyor 131j. Further, the rear speed levels BL of the third to second to third conveyors 131b to 131d are respectively given as 4, 3, and 2 based on the third to fifth conveyors 131e.

이 경우에, 제1 컨베이어(111)부터 제2 컨베이어(121)까지의 구동 속도는, (각 컨베이어에 연관된 제어 유닛 또는 서브 제어 유닛에 의해) 0, 0, 1, 2, 2, 1, 2, 3, 2, 1, 0, 0, 1로 결정된다.In this case, the drive speeds from the first conveyor 111 to the second conveyor 121 are 0, 0, 1, 2, 2, 1, 2 (by a control unit or a sub control unit associated with each conveyor) , 3, 2, 1, 0, 0, 1.

이렇게 설정된 구동 속도 조건하에서, 각 컨베이어는 일정한 경우에 중앙 제어 모듈(160)의 재하 반송 개시/정지 명령 수신 없이도 재하를 자동 반송하도록 구동될 수 있다. 이는, 중앙 제어 모듈(160)은 각 컨베이어를 구동 대기 상태로 설정할 경우에, 각 컨베이어의 제어 유닛(서브 제어 유닛)이 각 컨베이어에서의 재하 상태 및 구동 상태를 공유하여 일정 간격을 두고 재하를 자동 반송한다는 의미이다.Under such a set drive speed condition, each conveyor can be driven to automatically convey the load without receiving a load conveyance start / stop command of the central control module 160 in certain cases. This is because the control unit (sub-control unit) of each conveyor shares the load state and the drive state of each conveyor and sets the load automatically at a predetermined interval when the central control module 160 sets each conveyor to the drive standby state It means to return.

예를 들어, 제3-1 컨베이어(131a)는 그의 다음 제3-2 컨베이어(131b)의 후방 속도 레벨(BL)이 최대 속도 레벨보다 크면, 제2 재하(L2)를 제3-2 컨베이어(131b)로 이동시키기 위해 (그의 서브 제어 유닛의 제어 하에) 구동될 수 있다. For example, if the rear speed level BL of the next third-second conveyor 131b is greater than the maximum speed level, the third-first conveyor 131a can transfer the second load L 2 to the third- (Under the control of its sub-control unit) to move it to the sub-control unit 131b.

본 실시예에서는 제3-2 컨베이어(131b)의 후방 속도 레벨(BL)이 4여서 최대 속도 레벨인 5 보다 작으므로, 제3-2 컨베이어(131b)는 구동되지 않고 대기 상태로 유지된다. 그러다가, 제3 재하(L3)가 추가로 이동되어, 제3-2 컨베이어(131b)의 후방 속도 레벨(BL)이 6이 되면, 중앙 제어 모듈(160)로부터 제2 재하(L2)에 대한 반송 개시 명령의 수신 없이도 제3-1 컨베이어(131a)는 구동된다. In the present embodiment, since the rear speed level BL of the third-second conveyor 131b is less than the maximum speed level of 5, the third-second conveyor 131b is not driven and is kept in the standby state. Then, when the third load L 3 is further moved and the rear speed level BL of the third-second conveyor 131b becomes 6, the central load from the central control module 160 to the second load L 2 The third-type conveyor 131a is driven without receiving the conveyance start command.

이와 달리, 제3-2 컨베이어(131b)의 후방 속도 레벨(BL)이 최대 속도 레벨보다 작은 상태에서 특정 시간, 예를 들어 5초간 변화가 없을 경우에, 제3-1 컨베이어(131a)는 구동될 수 있다. Alternatively, when the rear speed level BL of the third-second conveyor 131b is smaller than the maximum speed level and there is no change for a specific period of time, for example, 5 seconds, the third-1 conveyor 131a is driven .

또한, 제3-4 컨베이어(131d)의 경우에는, 제3 재하(L3)가 지나간 후에 그의 후방 속도 레벨(BL)이 최대 속도 레벨보다 작은 경우에는 계속 구동될 수 있다. 다만, 그 후방 속도 레벨(BL)이 특정 시간, 예를 들어 5초간 변화가 없는 경우에는 그 구동이 정지될 수 있다.Further, in the case of the 3-4 conveyor 131d, when the rear speed level BL after the third load L 3 passes is smaller than the maximum speed level, it can be continuously driven. However, if the rear speed level BL does not change for a specific time, for example, 5 seconds, the driving can be stopped.

다음으로, 반송 속도 개별 제어 방법에 대해 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한다. Next, the individual conveying speed control method will be described with reference to Figs. 8 and 9. Fig.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.8 is a flow chart for explaining a conveying speed control method according to another embodiment of the present invention.

본 도면을 참조하면, 제1 제어 유닛은 그가 담당하는 컨베이어에 제1 재하가 존재하면 해당 컨베이어를 제1 컨베이어로 설정하고, 그에 대해 제1 속도 레벨을 설정한다(S1). 이때, 제1 컨베이어에 제1 재하가 존재하나 제1 컨베이어가 대기 상태이면 제1 속도 레벨은 O이 설정되고, 제1 컨베이에 제1 재하가 존재하며 제1 컨베이어가 구동되는 상태이면 제1 속도 레벨은 1로 설정된다.Referring to FIG. 2, the first control unit sets the conveyor as a first conveyor and sets a first speed level for the first conveyor when a first load exists on the conveyor in charge thereof (S1). At this time, if there is a first load on the first conveyor but a first speed level is set to 0 when the first conveyor is in the standby state, and if the first load exists in the first conveyor and the first conveyor is driven, The level is set to one.

제2 제어 유닛 역시 그가 담당하는 컨베이어가 다음 조건일 때 그 컨베이어를 제2 컨베이어로 설정하고 또한 그의 제2 속도 레벨을 설정한다(S3). 여기서, 위 조건이라 함은 제2 컨베이어가 제1 재하의 목적지이거나, 제2 컨베이어에 제2 재하가 존재하는 경우를 말한다. 상기 제2 속도 레벨은, 상기 목적지이거나 상기 제2 컨베이어가 구동 중인 경우는 1로 설정되고, 상기 제2 컨베이어가 대기 상태인 경우는 O으로 설정된다.The second control unit also sets the conveyor to the second conveyor and sets its second speed level when the conveyor in charge thereof is in the following condition (S3). Here, the above condition refers to a case where the second conveyor is the destination of the first load or a second load exists on the second conveyor. The second speed level is set to 1 when the destination is the destination or the second conveyor is being driven, and is set to 0 when the second conveyor is in the standby state.

제3 제어 유닛은 제1 컨베이어와 제2 컨베이어 사이의 컨베이어(들)를 제3 컨베이어로 설정하고, 그(들)에 제3 속도 레벨을 설정한다(S5). 제3 속도 레벨은 제1 속도 레벨과 제2 속도 레벨을 기초로, 반송 진행 방향과 그 반대 방향에 대해 속도 레벨을 1씩 등 간격으로 증가시켜 설정한다. 이들은 각기 전방 속도 레벨과 후방 속도 레벨로 칭해진다. The third control unit sets the conveyor (s) between the first conveyor and the second conveyor to the third conveyor, and sets the third speed level to the third conveyor (S5). The third speed level is set based on the first speed level and the second speed level by increasing the speed level one by one with respect to the carrying direction and the opposite direction. These are referred to as a front speed level and a rear speed level, respectively.

제3 제어 유닛은 제3 컨베이어의 구동 속도를 전방 속도 레벨과 후방 속도 레벨을 비교하여 결정한다(S7). The third control unit determines the driving speed of the third conveyor by comparing the forward speed level and the backward speed level (S7).

위의 제3 속도 레벨 결정 및 제3 컨베이어 구동 속도 제어 단계에 대해 도 9를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.The above third speed level determination and the third conveyor drive speed control step will be described more specifically with reference to Fig.

도 9는 도 8의 두 단계(S5 및 S7)를 보다 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.FIG. 9 is a flowchart for describing the two steps S5 and S7 of FIG. 8 in more detail.

본 도면을 참조하면, 제3 제어 유닛은 제1 속도 레벨 및 제2 속도 레벨을 각기 제1 제어 유닛과 제2 제어 유닛으로부터 수신한다(S21).Referring to this figure, the third control unit receives the first speed level and the second speed level from the first control unit and the second control unit, respectively (S21).

제3 제어 유닛은, 위의 제1 속도 레벨 및 제2 속도 레벨에 기초하여, 제3 속도 레벨로서 전방 속도 레벨 및 후방 속도 레벨을 설정한다(S23).The third control unit sets the front speed level and the rear speed level as the third speed level based on the first and second speed levels (S23).

제3 제어 유닛은, 제3 컨베이어에 대해 전방 속도 레벨과 후방 속도 레벨을 서로 비교힌다(S25).The third control unit compares the front speed level and the rear speed level with respect to the third conveyor (S25).

전방 속도 레벨이 후방 속도 레벨보다 크거나 같다면, 제3 컨베이어의 구동 속도는 후방 속도 레벨과 같게 설정될 수 있다(S27). 이와 반대의 경우라면, 제3 컨베이어의 구동 속도는 전방 속도 레벨과 같게 설정될 수 있다(S29).If the front speed level is greater than or equal to the rear speed level, the driving speed of the third conveyor may be set equal to the rear speed level (S27). In the opposite case, the driving speed of the third conveyor can be set equal to the front speed level (S29).

이러한 구동 속도는 제3 컨베이어에 대한 최대 속도 레벨에 의해 수정될 수 있다(S31).This driving speed can be modified by the maximum speed level for the third conveyor (S31).

구체적으로, 구동 속도가 최대 (허용) 속도 레벨보다 크다면, 구동 속도는 최대 속도 레벨로 하향 조정될 수 있다(S33). 이와 반대의 경우라면, 구동 속도는 그대로 유지될 수 있다(S35). Specifically, if the driving speed is higher than the maximum (allowable) speed level, the driving speed can be adjusted down to the maximum speed level (S33). In the opposite case, the driving speed can be maintained (S35).

상기와 같은 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치 및 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다. The conveyance speed of the individually controlled conveyor apparatus and the conveyance speed control method of the conveyor apparatus are not limited to the configuration and operation of the embodiments described above. The embodiments may be configured so that all or some of the embodiments may be selectively combined so that various modifications may be made.

100,100': 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치
110: 제1 컨베이어 모듈 111: 제1 컨베이어
115: 제1 제어 유닛 118: 제1 센서 유닛
120: 제2 컨베이어 모듈 121: 제2 컨베이어
125: 제2 제어 유닛 130,130': 제3 컨베이어 모듈
140: 제4 컨베이어 모듈 150: 제5 컨베이어 모듈
160: 중앙 제어 모듈100,100 ': conveying speed individually controlled conveyor device
110: first conveyor module 111: first conveyor
115: first control unit 118: first sensor unit
120: second conveyor module 121: second conveyor
125: second control unit 130, 130 ': third conveyor module
140: fourth conveyor module 150: fifth conveyor module
160: Central control module

Claims (15)

제1 컨베이어와, 상기 제1 컨베이어의 제1 재하에 대한 반송 상태에 따라 상기 제1 컨베이어에 대해 제1 속도 레벨을 설정하는 제1 제어 유닛을 구비하는 제1 컨베이어 모듈;
제2 컨베이어와, 상기 제2 컨베이어의 제2 재하에 대한 반송 상태나 상기 제2 컨베이어가 상기 제1 재하의 반송 목적지인지에 따라 상기 제2 컨베이어에 대해 제2 속도 레벨을 설정하는 제2 제어 유닛을 구비하는 제2 컨베이어 모듈; 및
상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어 사이에 위치하는 제3 컨베이어와, 상기 제1 제어 유닛으로터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어에 관한 제3 속도 레벨을 설정하고 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 제어하는 제3 제어 유닛을 구비하는 제3 컨베이어 모듈을 포함하며,
상기 제3 컨베이어가 복수일 때, 상기 제3 속도 레벨은,
상기 제1 컨베이어에서 상기 제2 컨베이어를 향해 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 전방 속도 레벨; 및
상기 제2 컨베이어에서 상기 제1 컨베이어를 향해 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 후방 속도 레벨을 포함하고,
상기 제3 제어 유닛은, 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대응하는 복수의 제3 서브 제어 유닛을 포함하고,
상기 복수의 제3 서브 제어 유닛 중 하나의 제3 서브 제어 유닛은, 상기 복수의 제3 컨베이어 중 하나의 제3 컨베이어의 전,후에 위치한 한 쌍의 제3 컨베이어에 관한 다른 제3 서브 제어 유닛들의 상기 전방 속도 레벨 및 상기 후방 속도 레벨을 기초로, 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨 및 상기 후방 속도 레벨을 설정하도록 구성되는, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치.
A first conveyor module having a first conveyor and a first control unit for setting a first speed level with respect to the first conveyor in accordance with a conveying state of the first conveyor with respect to a first load;
And a second control unit for setting a second speed level with respect to the second conveyor depending on whether the second conveyor is in the conveyance state of the second conveyance or the second conveyor is the conveyance destination of the first load, A second conveyor module comprising: And
A third conveyor positioned between the first conveyor and the second conveyor, and a third conveyor located between the first conveyor and the second conveyor, based on the first speed level transmitted from the first control unit and the second speed level received from the second control unit, A third conveyor module having a third control unit for setting a third speed level for the third conveyor and for controlling the driving speed of the third conveyor based on the third speed level,
Wherein when the third conveyor is a plurality,
A forward speed level imparted at an increased speed level to each of the plurality of third conveyors from the first conveyor toward the second conveyor; And
And a rear speed level imparted at an increased speed level to each of the plurality of third conveyors from the second conveyor toward the first conveyor,
The third control unit includes a plurality of third sub-control units corresponding to each of the plurality of third conveyors,
Wherein one third sub-control unit of the plurality of third sub-control units is configured to perform a third sub-control unit operation of one of the plurality of third conveyors, And to set the forward speed level and the backward speed level for the one third conveyor based on the forward speed level and the backward speed level.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 하나의 제3 서브 제어 유닛은, 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨 및 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨 중 작은 속도 레벨로 상기 하나의 제3 컨베이어를 구동하도록 구성되는, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein said one third sub-control unit is configured to drive said one third conveyor at a smaller one of said forward speed level for said one third conveyor and said backward speed level for said one third conveyor Conveying speed, individually controlled conveyor device.
제1항에 있어서,
상기 하나의 제3 서브 제어 유닛은, 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨 및 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨이 최대 속도 레벨 이상이면, 상기 하나의 제3 컨베이어를 최대 속도 레벨로 구동하도록 구성되는, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein said one third sub-control unit is configured to set said one third conveyor to a maximum speed level if said forward speed level for said one third conveyor and said backward speed level for said one third conveyor are equal to or greater than a maximum speed level, Wherein the conveying device is configured to drive at a speed level.
제1항에 있어서,
상기 제1 컨베이어 모듈 및 상기 제2 컨베이어 모듈 각각은,
상기 제1 속도 레벨 또는 상기 제2 속도 레벨을 설정하기 위해 상기 제1 재하 또는 상기 제2 재하를 감지하도록 구성되는 센서 유닛을 더 포함하는, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein each of the first conveyor module and the second conveyor module comprises:
Further comprising a sensor unit configured to sense the first load or the second load to set the first speed level or the second speed level.
제6항에 있어서,
상기 센서 유닛은,
상기 제1 재하 또는 상기 제2 재하의 존재 여부를 감지하기 위한 존재 센서;
상기 제1 재하 또는 상기 제2 재하의 정지 여부를 감지하기 위한 정지 센서; 및
상기 제1 재하 또는 상기 제2 재하의 가속 여부를 감지하기 위한 가속 센서를 더 포함하는, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치.
The method according to claim 6,
The sensor unit includes:
An existence sensor for detecting whether the first load or the second load is present;
A stop sensor for detecting whether the first load or the second load is stopped; And
Further comprising an acceleration sensor for detecting whether the first load or the second load is accelerated.
제1항에 있어서,
상기 제1 제어 유닛 및 상기 제2 제어 유닛과 회로적으로 연결되며, 상기 제1 속도 레벨 또는 상기 제2 속도 레벨의 설정을 위한 명령을 상기 제1 제어 유닛 또는 상기 제2 제어 유닛에 전송하는 중앙 제어 모듈을 더 포함하는, 반송 속도 개별 제어형 컨베이어 장치.
The method according to claim 1,
A second control unit coupled to the first control unit and the second control unit and configured to transmit a command for setting the first speed level or the second speed level to the first control unit or the second control unit, Further comprising a control module.
제1 제어 유닛이 복수의 컨베이어 중 제1 재하가 존재하는 컨베이어를 제1 컨베이어로 설정하고 상기 제1 컨베이어에 대해 제1 속도 레벨을 설정하는 단계;
제2 제어 유닛이 상기 복수의 컨베이어 중 제2 재하가 존재하거나 상기 제1 재하의 반송 목적지가 되는 컨베이어를 제2 컨베이어로 설정하고 상기 제2 컨베이어에 대해 제2 속도 레벨을 설정하는 단계; 및
제3 제어 유닛이 상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어 사이에 위치하는 컨베이어를 제3 컨베이어로 설정하고 상기 제1 제어 유닛으로터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어에 관한 제3 속도 레벨을 설정하고, 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 제어하는 단계를 포함하고,
상기 제3 컨베이어가 복수일 때, 상기 제3 속도 레벨은,
상기 제1 컨베이어에서 상기 제2 컨베이어를 향해 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 전방 속도 레벨; 및
상기 제2 컨베이어에서 상기 제1 컨베이어를 향해 상기 복수의 제3 컨베이어 각각에 대해 증가되는 속도 레벨로 부여되는 후방 속도 레벨을 포함하며,
상기 제3 제어 유닛이 상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어 사이에 위치하는 컨베이어를 제3 컨베이어로 설정하고 상기 제1 제어 유닛으로터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어에 관한 제3 속도 레벨을 설정하고, 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 제어하는 단계는,
상기 복수의 제3 컨베이어 중 하나의 제3 컨베이어에 대해, 상기 제3 제어 유닛은 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨과 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨 중 작은 속도 레벨로 상기 하나의 제3 컨베이어를 구동하는 단계를 포함하는, 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법.
Setting a first conveyor in which a first load of the plurality of conveyors is present as a first conveyor and a first speed level in relation to the first conveyor;
Setting a second conveyor as a second conveyor and setting a second speed level for the second conveyor, wherein the second control unit is configured to set a conveyor having a second load or a first load transfer destination of the plurality of conveyors as a second conveyor; And
The third control unit sets the conveyor positioned between the first conveyor and the second conveyor as the third conveyor and controls the first speed level transmitted from the first control unit and the second speed level transmitted from the second control unit, Setting a third speed level for the third conveyor based on a second speed level and controlling a driving speed of the third conveyor based on the third speed level,
Wherein when the third conveyor is a plurality,
A forward speed level imparted at an increased speed level to each of the plurality of third conveyors from the first conveyor toward the second conveyor; And
And a rear speed level imparted at an increased speed level for each of the plurality of third conveyors from the second conveyor toward the first conveyor,
The third control unit sets the conveyor located between the first conveyor and the second conveyor as the third conveyor and controls the first speed level transmitted from the first control unit and the second speed level transmitted from the second control unit Setting a third speed level for the third conveyor based on the second speed level and controlling the driving speed of the third conveyor based on the third speed level,
And for a third conveyor of one of said plurality of third conveyors, said third control unit is operable to move said forward speed level for said one third conveyor and the lower speed level for said one third conveyor, And driving said one third conveyor with said second conveyor.
삭제delete 삭제delete 제9항에 있어서,
상기 제3 제어 유닛이 상기 제1 컨베이어와 상기 제2 컨베이어 사이에 위치하는 컨베이어를 제3 컨베이어로 설정하고 상기 제1 제어 유닛으로터 전송받은 상기 제1 속도 레벨 및 상기 제2 제어 유닛으로부터 전송받은 상기 제2 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어에 관한 제3 속도 레벨을 설정하고, 상기 제3 속도 레벨에 기초하여 상기 제3 컨베이어의 구동 속도를 제어하는 단계는,
상기 제3 제어 유닛은 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨 및 상기 하나의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨이 최대 속도 레벨 이상이면, 상기 하나의 제3 컨베이어를 상기 최대 속도 레벨로 구동하는 단계를 포함하는, 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법.
10. The method of claim 9,
The third control unit sets the conveyor located between the first conveyor and the second conveyor as the third conveyor and controls the first speed level transmitted from the first control unit and the second speed level transmitted from the second control unit Setting a third speed level for the third conveyor based on the second speed level and controlling the driving speed of the third conveyor based on the third speed level,
Wherein the third control unit controls the third conveyor to move to the maximum speed level if the front speed level for the one third conveyor and the rear speed level for the one third conveyor are greater than or equal to the maximum speed level And controlling the conveying speed of the conveying device.
제9항에 있어서,
상기 제1 제어 유닛이 복수의 컨베이어 중 제1 재하가 존재하는 컨베이어를 제1 컨베이어로 설정하고 상기 제1 컨베이어에 대해 제1 속도 레벨을 설정하는 단계는,
상기 제1 제어 유닛이 상기 제1 재하가 얹혀진 상기 제1 컨베이어가 정지된 경우에 대해 상기 제1 속도 레벨을 O으로 설정하고, 상기 제1 재하가 얹혀진 상기 제1 컨베이어가 구동되는 경우에 대해 상기 제1 속도 레벨을 1로 설정하는 단계를 포함하는, 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법.
10. The method of claim 9,
Wherein the first control unit sets a conveyor in which a first one of the plurality of conveyors is present as a first conveyor and a first speed level in the first conveyor,
The first control unit sets the first speed level to 0 for the case where the first conveyor on which the first load is laid is stopped and sets the first speed level to 0 for the case where the first load is laid, And setting the first speed level to one.
제13항에 있어서,
상기 제2 제어 유닛이 상기 복수의 컨베이어 중 제2 재하가 존재하거나 상기 제1 재하의 반송 목적지가 되는 컨베이어를 제2 컨베이어로 설정하고 상기 제2 컨베이어에 대해 제2 속도 레벨을 설정하는 단계는,
상기 제2 제어 유닛이 상기 제2 재하가 얹혀진 상기 제2 컨베이어가 정지된 경우에 대해 상기 제2 속도 레벨을 O으로 설정하고, 상기 제2 재하가 얹혀진 상기 제2 컨베이어가 구동되는 경우 또는 상기 제2 컨베이어가 상기 제1 재하의 목적지인 경우에는 상기 제2 속도 레벨을 1로 설정하는 단계를 포함하는, 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법.
14. The method of claim 13,
Wherein the second control unit sets a conveyor having a second load or a conveyance destination of the first load as a second conveyor and setting a second speed level with respect to the second conveyor,
The second control unit sets the second speed level to 0 for the case where the second conveyor on which the second load is placed is stopped and the second speed level is set to 0 when the second conveyor on which the second load is placed is driven, And setting the second speed level to 1 if the second conveyor is the destination of the first load.
제14항에 있어서,
상기 제3 제어 유닛은,
상기 복수의 제3 컨베이어에 대한 상기 전방 속도 레벨은 상기 제1 속도 레벨로부터 등 간격으로 커지게 설정하며,
상기 복수의 제3 컨베이어에 대한 상기 후방 속도 레벨은 상기 제2 속도 레벨로부터 등 간격으로 커지게 설정하는 단계를 포함하는, 컨베이어 장치의 반송 속도 개별 제어 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the third control unit comprises:
Wherein the forward speed level for the plurality of third conveyors is set to be equally spaced from the first speed level,
And setting the backward velocity levels for the plurality of third conveyors to be equally spaced from the second velocity level.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2005067811A (en) * 2003-08-25 2005-03-17 Ito Denki Kk Zone control type conveyor system and zone controller
JP5222689B2 (en) * 2008-10-24 2013-06-26 伊東電機株式会社 Conveyor device and conveyor control device

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