JP2003203243A - 地図データの蓄積及び送信方法とそれを実施する装置 - Google Patents
地図データの蓄積及び送信方法とそれを実施する装置Info
- Publication number
- JP2003203243A JP2003203243A JP2002221361A JP2002221361A JP2003203243A JP 2003203243 A JP2003203243 A JP 2003203243A JP 2002221361 A JP2002221361 A JP 2002221361A JP 2002221361 A JP2002221361 A JP 2002221361A JP 2003203243 A JP2003203243 A JP 2003203243A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- vehicle
- fcd
- code table
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Compression, Expansion, Code Conversion, And Decoders (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
す位置情報のデータ量を削減して、データの効率的な蓄
積や伝送を可能にする装置を提供する。 【解決手段】 地図データや走行軌跡を符号化・復号化
する符号化復号化装置に、点の配列で表される形状を特
定するために、前記点の位置を統計的に偏りを持つパラ
メータで表し、前記パラメータの値を可変長符号化する
符号化手段23と、前記可変長符号化に用いる符号表を作
成する符号表作成手段12と、前記符号化手段によって符
号化されたデータを、前記符号表を用いて復号化して前
記点の位置を再現する復号化手段33とを設けている。地
図データや走行軌跡データのデータ量を削減することが
でき、データ蓄積の効率化を図り、また、データ伝送時
間の短縮を図ることができる。
Description
積、送信する方法と、それを実施する装置に関し、特
に、圧縮符号化の技術を用いて地図データの削減を図る
ものである。
ーション車載機は、大量のデジタル地図データが蓄積さ
れたCD−ROMやDVDを備えており、それらの蓄積
媒体から自車位置周辺の地図データを読み出して、自車
位置を示すマークとともに画面上に表示したり、あるい
は、道路交通情報を提供するセンターから入手した交通
情報を参考に、目的地までの推奨経路を探索して、その
経路に沿う経路案内画面を表示したりする。
ットやイントラネットを介して、地図データ管理サーバ
から入手することが可能である。車両のナビゲーション
に使用する地図データに関しても、車載機が、地図デー
タベースを持つことはせずに、走行時に必要となる地図
データを、その都度、サーバから受信する地図配信シス
テムの開発が現在進められている。
などのベクトル形状が、そのベクトル形状の上に位置す
るノード(他のベクトル形状との交点)や補間点(ベク
トル形状の曲線を近似する折れ線の頂点。この明細書で
は、特に断らない限り、補間点を含めて「ノード」と呼
ぶことにする)の座標データ(緯度・経度)によって表
され、デジタル地図データベースには、図52に示すよ
うに、ベクトル形状を識別するために適宜振られたリン
ク番号に対応付けて、リンク種別(道路/水系/行政界
等の区別)、構成ノード数、及び、各構成ノードの座標
値(緯度・経度)の各データが記録されている。
を二次メッシュと呼ばれる区画に分割し、ベクトル形状
を二次メッシュ単位の正規化座標で表したデータベース
が作成されている。この二次メッシュ単位の正規化座標
表現では、図53に示すように、ベクトル形状と二次メ
ッシュ区画辺との交点(a1、a4)をノードに加え
て、各ノード(a1、a2、a3、a4)の座標が二次
メッシュの原点(0)を基準とする相対座標によって表
される。
を示しており、二次メッシュを特定するためのデータと
して、図54(b)に示すように、二次メッシュの識別
番号と、二次メッシュの左下及び右上の緯度経度とが記
録され、二次メッシュ内のベクトル形状を表すデータと
して、図54(a)に示すように、二次メッシュの識別
番号、リンク番号、リンク種別、構成ノード数、及び、
各構成ノードの正規化座標値の各データが記録されてい
る。
るサーバ・クライアント型地図表示システムでは、こう
した地図データがサーバからクライアントに転送され、
クライアント側は、受信データに含まれるノード位置を
線で繋いで、ベクトル形状を再現する。また、近年、車
両を交通情報収集のためのセンサとして用いるプローブ
カー(あるいは、フローティングカー:FCD)と呼ば
れるシステムの導入が検討されている。このシステムで
は、車両が走行経路上の走行速度や位置の情報などをセ
ンターに送信し、センターでは、各車両から送られたデ
ータを解析して交通流動等に関する道路交通情報を生成
する。
ル地図データは、極めてデータ量が多く、その蓄積には
大容量の記録媒体を必要とする。また、このデジタル地
図データを伝送する場合には、データ伝送量が多いた
め、通信時間が長くなり、通信料金の負担が増えるとい
う問題点がある。また、FCDにおいて、走行軌跡を表
す各位置の情報を伝送する場合も、同様に、データ伝送
量が嵩み、通信料金が高くなる。
るものであり、デジタル地図のベクトル形状や走行軌跡
を表す位置情報のデータ量を削減して、データの効率的
な蓄積や伝送を可能にする方法を提供し、また、その方
法を実施する装置を提供することを目的としている。
図データや走行軌跡を符号化・復号化する符号化復号化
装置に、点の配列で表される形状を特定するために、前
記点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで表し、前
記パラメータの値を可変長符号化する符号化手段と、前
記可変長符号化に用いる符号表を作成する符号表作成手
段と、前記符号化手段によって符号化されたデータを、
前記符号表を用いて復号化して前記点の位置を再現する
復号化手段とを設けている。
ジタル地図の形状の上に配列する点の位置データを統計
的に偏りを持つパラメータで表し、前記パラメータの値
を可変長符号化するように構成している。
る点との距離が一定となるように点の配列を形成し、こ
の点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周波
数の係数値で表すように構成している。
行軌跡上のデータを間歇的に収集し、前記データを統計
的に偏りを持つパラメータで表し、前記パラメータの値
を可変長符号化して送信するように構成している。
歇的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の速度
データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に収
集し、前記位置データ及び速度データを送信するように
構成している。
歇的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の移動
距離データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的
に収集し、前記位置データ及び移動距離データを送信す
るように構成している。
歇的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の移動
時間データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的
に収集し、前記位置データ及び移動時間データを送信す
るように構成している。
走行中に間歇的に収集された位置データと速度データと
を含む走行軌跡データをFCD車載機から受信して、前
記位置データを用いて前記車両が走行した道路区間を特
定し、前記速度データが収集された前記道路区間内の地
点を、前記速度データを用いて補間して特定するように
構成している。
方法では、点の配列がデジタル地図の形状を表している
点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで表現し、前
記パラメータの値を可変長符号化して得られたデータに
よりデジタル地図データベースを作成して記憶媒体に蓄
積するように構成している。
る点との距離が一定となるように点の配列を形成し、こ
の点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周波
数の係数値で表し、前記係数値で表したデータまたは前
記係数値を符号化したデータによりデジタル地図データ
ベースを作成して記憶媒体に蓄積するように構成してい
る。
方法では、点の配列がデジタル地図の形状を表している
点の位置を、統計的に偏りを持つパラメータで表現し、
このパラメータの値を可変長符号化して得られたデータ
によりデジタル地図データベースを構成し、クライアン
ト端末装置から地図領域を指定した地図データの要求が
あったときに、デジタル地図データベースから該当する
領域の可変長符号化したデータを抽出してクライアント
端末装置に伝送するように構成している。
る点との距離が一定となるように点の配列を形成し、こ
の点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周波
数の係数値で表し、前記係数値で表した位置データを周
波数の階層別に分けてデジタル地図データベースに格納
し、クライアント端末装置から地図領域を指定した地図
データの要求があったときに、デジタル地図データベー
スから該当する領域の前記係数値を抽出し、低周波数の
前記係数値から高周波数の前記係数値の順に前記クライ
アント端末装置に伝送するようにしている。
している点の位置を、統計的に偏りを持つパラメータで
表現し、前記パラメータの値を可変長符号化して得られ
たデータによりデジタル地図データベースを構成し、移
動可能なナビゲーション端末から、このナビゲーション
端末の現在位置に基づいて地図領域を指定する地図デー
タの要求があったときに、デジタル地図データベースか
ら該当する領域の可変長符号化したデータを抽出して、
このナビゲーション端末に伝送するようにしている。
る点との距離が一定となるように点の配列を形成し、前
記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周波
数の係数値で表し、前記係数値で表した前記位置データ
を周波数の階層別に分けてデジタル地図データベースに
格納し、移動可能なナビゲーション端末から前記ナビゲ
ーション端末の現在位置に基づいて地図領域を指定する
地図データの要求があったときに、前記デジタル地図デ
ータベースから該当する領域の前記係数値を抽出し、低
周波数の前記係数値から高周波数の前記係数値の順に前
記ナビゲーション端末に伝送するようにしている。
では、FCD計測機能を備えたFCD車載機が、複数の
計測点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで表し、
前記パラメータの値を可変長符号化して得られたデータ
をFCD収集装置に伝送するようにしている。
積する地図データ符号化装置のプログラムは、コンピュ
ータに、点の配列がデジタル地図の形状を表している点
の位置データに算術加工を施して統計的に偏りを持つデ
ータに変換する手順と、前記統計的に偏りを持つデータ
を符号表を参照して可変長符号化する手順と、前記可変
長符号化により得られたデータを蓄積する手順とを実行
させるものである。
積する地図データ符号化装置のプログラムは、コンピュ
ータに、デジタル地図の形状の上に、隣接する点との距
離が一定となるように前記点の配列を形成し、前記点の
各々の位置データを相対座標で表す手順と、フーリエ変
換を行って前記相対座標をフーリエ係数値に変換する手
順とを実行させる。
図データを配信するサーバのプログラムは、コンピュー
タに、クライアント端末装置から受信した要求情報に基
づいて、前記クライアント端末装置に送信する地図領域
を決定する手順と、可変長符号化された地図データが蓄
積されたデジタル地図データベースから、前記地図領域
の符号化された地図データを抽出する手順と、記抽出し
た地図データと前記可変長符号化に用いた符号表とを前
記クライアント端末装置に送信する手順とを実行させ
る。
図データを配信するサーバのプログラムは、コンピュー
タに、前記クライアント端末装置から受信した要求情報
に基づいて、前記クライアント端末装置に送信する地図
領域を決定する手順と、フーリエ係数値で表された地図
データが蓄積されたデジタル地図データベースから、前
記地図領域の地図データを抽出する手順と、前記抽出し
た地図データの低周波数の前記係数値から高周波数の前
記係数値の順に前記クライアント端末装置に送信する手
順とを実行させる。
収集するFCD収集装置のプログラムは、コンピュータ
に、FCD車載機から通知を受けた前記FCD車載機の
位置測定タイプまたは前記FCD車載機の位置に基づい
て、前記位置測定タイプまたは前記FCD車載機の位置
に応じた符号表を選択し、前記FCD車載機に提供する
手順と、前記FCD車載機から受信した走行軌跡データ
を、前記符号表を参照して復号化し、走行軌跡を再現す
る手順とを実行させる。
ピュータに、車両の走行軌跡上の位置データを間歇的に
収集する手順と、前記車両の走行軌跡上の速度データを
前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に収集する手
順と、収集した前記位置データ及び速度データを差分で
表現する手順と、差分で表現した前記位置データ及び速
度データを、FCD収集装置から受信した符号表を用い
て符号化する手順と、符号化した前記位置データ及び速
度データを所定のタイミングで送信する手順とを実行さ
せる。
データ量を削減することができ、データ蓄積の効率化を
図り、また、データ伝送時間の短縮を図ることができ
る。
態では、デジタル地図データを圧縮して、デジタル地図
データベースのデータ量を削減する方法について説明す
る。ここでは、ベクトル形状が道路形状である場合を例
に、デジタル地図データの圧縮方法について説明する。
ド(PJ)は、隣接するノード(PJ -1)からの距離と角
度との2つのディメンジョンにより一意に特定すること
ができる。この角度として、図2では、真北(図の上
方)の方位を0度とし、時計回りに0〜360度の範囲
で大きさを指定する「絶対方位」による角度Θjを示し
ている。このように、座標点を距離と絶対方位とを用い
て表すことを全曲率関数表現と云う。
yj)、(xj+1,yj+1)とするとき、距離Lj(ノード
PJ、PJ+1間の距離)及び絶対角度Θj(ノードPJから
ノードPJ+1に向かう直線の絶対方位)は、次式により
算出することができる。 Lj =√{(xj+1−xj)2+(yj+1−yj)2} Θj =tan-1{(xj+1−xj)/(yj+1−yj)} ノード位置を特定するための角度情報は、図3(a)に
示すように、各ノード(PJ)における絶対方位Θjで表
すだけでなく、図3(b)に示すように、絶対方位の変
位差、即ち、「偏角」θjによって表すこともできる。
この偏角θjは、 θj=Θj−Θj-1 として算出される。さらに、図3(c)に示すように、
偏角θjと偏角統計予測値Sj(偏角で表した予測値)と
の差分Δθjにより表すこともできる。偏角統計予測値
Sjとは、着目するノードPJの偏角θjを、それ以前の
PJ-1までのノードの偏角を用いて推定した値である。
例えば、偏角統計予測値Sjは、 Sj=θj-1 と定義したり、 Sj=(θj-1+θj-2)/2 と定義することができる。また、過去n個のノードの偏
角の加重平均をSjとして定義しても良い。偏角の予測
値差分Δθjは、 Δθj=θj−Sj として算出される。
て絶対方位Θjを用いる場合には、図3(a’)に図示
するように、各ノードを示す角度情報Θjの発生頻度に
統計的な偏りは現れない。しかし、各ノードを偏角θj
で表す場合には、直線的な道路が多い地域では、図3
(b’)に図示するように、各ノードを示す角度情報θ
jの発生頻度は、θ=0°に極大が現れる。この角度情
報の発生頻度の偏りは、各ノードの角度を偏角θjと偏
角統計予測値Sjとの差分Δθjで表す場合、図3
(c’)に図示するように、さらに強く現れる。
たせることができれば、発生頻度が高いデータを少ない
ビット数で符号化し、発生頻度が低いデータを多いビッ
ト数で符号化する可変長符号化を適用することにより、
トータルのデータ量の削減が可能になる。そこで、図4
に示すように、各ノードPJの位置データにおける角度
情報を、偏角θjの予測値差分Δθj(=θj−Sj)で表
す。このとき、Δθjは、例えば1°単位(2°単位
等、他の分解能でも良い)で量子化する。偏角統計予測
値S jは、例えば、 Sj=(θj-1+θj-2)/2 と定義する。
べ、発生頻度に応じて良く知られたハフマン木等を用い
て、図5に例示するΔθの符号表を作成し、この符号表
を用いて、各ノードPJのΔθjを符号化する。図5の符
号表を用いると、Δθ=0°は0に符号化される。Δθ
=+1°の場合は、符号100に+を表す付加ビット0
を加えて1000と符号化される。Δθ=−1°の場合
は、符号100に−を表す付加ビット1を加えて100
1と符号化される。
60°の値を取り得る。そのためΔθjを1°分解能で
表現するには、正負を表す1bitと360の数値を表
す9bitとを加えた10bitが必要であるが、可変
長符号化を適用して、±0°近辺の角度を10bitよ
り小さい値で符号化し、±0°から離れたところの角度
に10bitより大きな値を割り振ることにより、Δθ
jの符号化に使用する平均bit数を10bitより少
なくすることができ、各ノードの角度情報をトータルと
して短いデータ量で表現することが可能になる。
なお、ここで言う距離は、実世界に展開したときの実際
の距離でも良いし、正規化座標で表現された長さでも構
わない。まず、各ノードPJの距離情報を、隣接ノード
PJ+1までの距離Ljと距離統計予測値Tjとの差分であ
る予測値差分ΔLj(=Lj−Tj)で表し、ΔLjを例え
ば10m単位(50m単位、100m単位等、他の分解
能でも良い)で量子化する。このとき距離統計予測値T
jは、例えば、Tj=Lj-1、あるいは、Tj=(L j-1+
Lj-2)/2として定義する。
頻度に基づいてΔLの符号表を作成する。図6は、こう
して作成したΔLの符号表の一例を示している。この符
号表の付加ビットは、ΔLの正負を表すために付加され
るビットであり、ΔL≠0のとき、ΔLが正であれば
0、ΔLが負であれば1が付加される。従って、Tj=
Lj-1と定義した場合、 LjがLj-1より長い(Lj−Lj-1>0)ときは0 LjがLj-1より短い(Lj−Lj-1<0)ときは1 が付加される。このΔLの符号表を用いて、各ノードの
距離情報(ΔLj)を可変長符号化する。
は、ΔLj→Δθj→ΔLj+1→Δθj+1→‥のように、予
め決めた順序に配列する。いま、ΔL−Δθの並びが “0・0_0・0_0・-2_+2・-2_0・+3_-5・0_0・0_0・+6" であるとき、このデータ列は、図6及び図5の符号表を
用いて次のように可変長符号化される。 “0・0_0・0_0・1011_1010・1011_0・11000_11101・0_0・0_0・111100" →“00000101110101011011000111010000111100”(38bit) これを、距離成分を8bit、角度成分を10ビットの
固定長で表したとすると、(8bit+10bit)×
8ノード=144ビットが必要であり、可変長符号化に
よってデータ量を26%に圧縮することができる。ま
た、このデータ列は、そこに含まれる連続する値に対し
てランレングス符号化を適用することにより、さらに圧
縮することが可能である。
しており、例えば、同じ数が5回連続する場合(ランレ
ングスが5の場合)は“101”で表示することを定義
している。ランレングスと可変長符号化データとの並び
順を、例えば、ランレングス→可変長符号化データ→ラ
ンレングス→可変長符号化データ→‥と決めておくこと
により、例えば、可変長符号化データのデータ列が、 “00000101100000000000000010110000000000" であるとき、図7のランレングス符号表を用いて、 “101・0_0・1_0・0_0・1_0・1_1101・0_0・1_0・0_0・1_0・1_1100・0” →“101001000101110100100010111000” と表現される。
されたデジタル地図データのデータベースにおけるデー
タ構造を示している。ここでは、正規化座標で表された
地図データのデータ構造を示しており、図8(b)は、
二次メッシュを特定するための二次メッシュの識別番号
と、二次メッシュの左下及び右上の緯度経度とを表すデ
ータである。図8(a)は、二次メッシュ内のベクトル
形状を表すデータを示しており、二次メッシュの識別番
号、リンク番号、リンク種別、構成ノード数、1番目の
ノードの正規化座標、1番目のノードと2番目のノード
とを結ぶ線の絶対方位及び距離、並びに、2番目以降の
ノードの位置座標を表す符号化データを含み、この符号
化データは、ΔLj、Δθj及びランレングスを符号化し
たビット列から成っている。
ータを作成する装置と、このデジタル地図データを用い
てデジタル地図を表示する装置との構成を示している。
デジタル地図データを作成する装置1は、符号表を作成
する符号表作成処理装置10と、この符号表を用いて符号
化データを作成する地図データ符号化装置20とから成
り、符号表作成処理装置10は、元データ(図54)が格
納されたデジタル地図データベース11と、元データを用
いて符号表データ13を作成する符号表算出部12とを備え
ており、また、地図データ符号化装置20は、元データが
格納されたデジタル地図データベース22と、符号表作成
処理装置10で作成された符号表データ21を用いて元デー
タの符号化処理を行う符号化処理部23と、符号化処理部
23で作成された符号化データを格納するデジタル地図デ
ータベース24とを備えている。
データ参照装置30は、地図データ符号化装置20で作成さ
れた符号化データを格納するデジタル地図データベース
32と、符号表作成処理装置10で作成された符号表データ
31を用いて符号化データを復号化する復号化処理部33
と、復号化された地図データを表示するデジタル地図表
示部34とを備えている。また、デジタル地図データベー
ス24と符号表データ13とは、回線等を用いる伝送部35で
符号化地図データ表示装置30に送られる。なお、符号表
作成処理装置10、地図データ符号化装置20及び符号化地
図データ参照装置30の各部の機能は、これらの装置が内
蔵するコンピュータにプログラムで規定した処理を行わ
せることにより実現することができる。
出部12における処理手順を示している。まず、デジタル
地図データベース11から各リンクの元データを取得し
(ステップ1)、元データのノードデータを全曲率関数
表現に変換し、統計値算出式に従い、各ノードのΔLj
及びΔθjを算出する(ステップ2)。次に、ΔLj及び
Δθjの出現分布を計算し(ステップ3)、また、ラン
レングスの分布を計算する(ステップ4)。次に、ΔL
jの出現分布を基にΔLの符号表を作成し、Δθjの出現
分布を基にΔθの符号表を作成し、ランレングスの分布
を基にランレングス符号表を作成する(ステップ5、
6)。
化処理部23における処理手順を示している。まず、デジ
タル地図データベース22から各リンクの元データを取得
し(ステップ10)、元データのノードデータを全曲率関
数表現に変換し、統計値算出式に従い、各ノードのΔL
j及びΔθjを算出する(ステップ11)。次に、符号表デ
ータ21を参照して、各ノードのΔLj及びΔθjを符号表
現に変換する(ステップ12)。符号化済みデータをデジ
タル地図データベース24に格納する(ステップ13)。
置30の復号化処理部33における処理手順を示している。
まず、デジタル地図データベース32から各リンクの符号
化データを取得し(ステップ20)、符号表データ31を参
照して、符号表現されている符号化データを復元し、形
状データを全曲率関数に変換する(ステップ21)。次い
で、形状データを緯度経度座標で表し(ステップ22)、
デジタル地図表示部34の画面上に地図を表示する(ステ
ップ23)。
号化することにより、デジタル地図データベースのデー
タ量の削減が可能になる。そのため、デジタル地図デー
タベースを備える車載機などの小型化を図ることがで
き、また、同一記憶容量の記憶媒体に、より広範囲の地
図データや、より高精度の地図データを格納することが
可能になり、車載機などの地図表示性能を向上させるこ
とができる。
地図データ符号化装置20とを分離しているが、これらは
一体化しても良い。また、符号表作成処理装置10が標準
化した符号表データを作成する機関であり、地図データ
符号化装置20が、この標準化された符号表を用いて、地
図データの符号化データを作成する、と云う形態も有り
得る。
は、二次メッシュ(格子識別子)単位に符号表を作成す
るようにしても良い。あるいは、標準符号表を予め複数
準備して、二次メッシュ(格子識別子)単位に、どの符
号表を使うかを指定するようにしても良い。都市部の地
図データには直線的なベクトル形状が多く、山間部の地
図データには曲線的なベクトル形状が多いと云う特徴が
あるが、二次メッシュ(格子識別子)単位で符号表を使
い分けることにより、こうした地域の特徴に合わせた符
号表の使用が可能になる。
のノードをそのまま使用して、ΔL j及びΔθjを符号化
する場合について説明したが、リンク上に、隣接するノ
ードからの距離が一定(=L)となるように新たなノー
ドを設定し直し(リサンプルし)、このリサンプルした
ノードを用いて符号化データを作成するようにしても良
い。この場合には、ΔLj=0となり、Δθjの符号化デ
ータのみでリンク形状を表すことができるため、データ
量の一層の削減が可能になる。また、ノード間の距離L
を一定に設定した場合には、偏角の予測差分値Δθjが
0°付近に集中し、Δθjの発生頻度の偏りが強く現れ
る。そのため、可変長符号化によるデータ圧縮の効果が
向上する。
サーバがクライアントの要求に基づいて、圧縮符号化さ
れたデジタル地図データを提供するサーバ・クライアン
ト型地図表示システムについて説明する。このシステム
では、図12に示すように、クライアント40が、インタ
ーネットやイントラネットを介し、必要な地図データの
範囲を指定して、サーバ50に地図データを要求する。地
図データを管理するサーバ50は、要求に応じて、圧縮符
号化した地図データをクライアント40にパケット送信す
る。クライアント40は、受信した地図データを復号化し
て画面に地図を表示する。受信データは、地図が表示さ
れた後、破棄される。
とサーバ50側とのブロック構成を示している。クライア
ントシステム40は、ユーザの入力操作に応じた処理を行
う入力操作部43と、デジタル地図を表示するデジタル地
図表示部46と、表示に必要なデジタル地図の範囲を判定
する表示範囲判定部42と、地図データの要求をサーバに
送信するリクエスト情報送信部41と、サーバから伝送さ
れた地図データを受信するレスポンス情報受信部44と、
圧縮符号化されている地図データを復号化する復号化処
理部45とを備えている。
る符号表作成処理装置60と、この符号表を用いて符号化
データを作成する地図データ符号化装置70と、クライア
ント40からの要求を受けて地図データを配信する要求情
報受付・地図配信装置80とから成り、この内、符号表作
成処理装置60は、第1の実施形態(図1)の符号表作成
処理装置10と、また、地図データ符号化装置70は、第1
の実施形態(図1)の地図データ符号化装置20と、それ
ぞれ構成及び動作が同じである。
ータ符号化装置70が作成したデジタル地図データベース
81と、符号表作成処理装置60が作成した符号表データ84
と、クライアント40から地図データの要求を受付けるリ
クエスト情報受信部83と、送信すべき地図データの範囲
を判定する送信地図エリア判定部82と、デジタル地図デ
ータベース81から送信地図エリア判定部82が判定したエ
リアの符号化データを抽出する必要地図データ抜出し部
85と、必要地図データ抜出し部85が抽出した符号化デー
タと符号表データ84とをクライアント40に送信するレス
ポンス情報送信部86とを備えている。なお、クライアン
トシステム40及びサーバシステムの各部の機能は、これ
らの装置が内蔵するコンピュータにプログラムで規定し
た処理を行わせることにより実現することができる。
バ側の要求情報受付・地図配信装置80との動作手順を示
している。まず、クライアントシステム40では、ユーザ
が入力操作部43から、デジタル地図表示部46への地図の
表示や、表示されている地図のスクロールの操作を行う
と、表示範囲判定部42が、画面上に表示する地図の中心
の緯度経度及び縮尺から、必要な地図データの範囲を決
定する(ステップ30)。リクエスト情報送信部41は、表
示範囲判定部42が判定した地図データの範囲を指定する
リクエスト情報をサーバに対して送信する(ステップ3
1)。
リクエスト情報を特定するリクエスト番号と、必要な地
図データの範囲を指定する情報とから成り、図15
(a)のリクエスト情報では、地図データの左下の緯度
経度と右上の緯度経度とにより、必要な地図データの範
囲を示している。また、図15(b)のリクエスト情報
では、二次メッシュの番号により、必要な地図データの
範囲を示している。
態にあるサーバの要求情報受付・地図配信装置80では
(ステップ40)、リクエスト情報受信部83がクライアン
ト40からリクエスト情報を受信すると(ステップ41)、
送信地図エリア判定部82が、リクエスト情報から、クラ
イアント40に対して送信するエリアを決定する(ステッ
プ42)。必要地図データ抜出し部85は、デジタル地図デ
ータベース81から、送信地図エリア判定部82が判定した
エリアの符号化データを抽出する(ステップ43)。レス
ポンス情報送信部86は、必要地図データ抜出し部85が抽
出した符号化データと符号表データ84とをクライアント
システム40に送信する(ステップ44)。
化データのデータ構成を図16に示し、同時に送信され
る符号表データを図17(ΔLの符号表)、図18(Δ
θの符号表)及び図19(ランレングスの符号表)に示
している。この符号化データには、図8(a)の符号化
データの他に、対応するリクエスト情報に付されている
リクエスト番号と、符号表を指定する符号表パタン番号
とが追加されており、この符号化データと同時に送信さ
れる符号表データは、符号化データで指定された符号表
パタン番号を有している。
受信部44は、サーバから、デジタル地図の符号化データ
と符号表データとを含むレスポンス情報を受信する(ス
テップ32)。復号化処理部45は、符号表データ84を参照
して、符号表現されている符号化データを復元し、形状
データを全曲率関数に変換する(ステップ33)。次い
で、形状データを緯度経度座標で表し(ステップ34)、
デジタル地図表示部46の画面上に地図を表示する(ステ
ップ35)。
地図表示システムでは、地図データが圧縮符号化されて
伝送されるので、通信時間が削減される。そのため、ク
ライアント側では、地図データの受信待ち時間が短縮さ
れ、表示性能が向上する。また、通信時間の短縮により
通信料金の削減を図ることができる。
号表とを同時にクライアントに送信する場合について説
明したが、符号表については、立ち上げ時のイニシャラ
イズ処理の際に一度だけ送信し、それをクライアントが
保持するようにしても良い。また、あらかじめ数パター
ンの符号表をクライアント側で保管し、サーバから送る
符号化データにより、使用する符号表のパタン番号を指
定するようにしても良い。
走行車両に搭載された車載機の要求に基づいて、地図配
信サーバがナビゲーション用の地図データを提供する地
図配信システムについて説明する。このシステムの基本
構成は、第2の実施形態のシステムと同じであり、図1
3におけるクライアントシステム40が車載機に相当し、
サーバシステム60、70、80が、地図配信サーバに相当し
ている。この地図配信システムでは、車載機が、蓄積す
ることが必要なエリアの地図データを地図配信サーバに
要求し、地図配信サーバは、該当するエリアの地図デー
タをファイル形式で車載機に提供する。車載機は、受信
した地図データを蓄積し、必要に応じて、その地図デー
タによる地図を表示する。受信した地図データは、次の
地図データの受信等により、不要になるまで車載機に蓄
積される。
作手順を示している。まず、車載機は、現在位置・自車
位置等から、必要な地図データの範囲を決定し(ステッ
プ50)、地図配信サーバに対して、地図データの範囲を
指定したリクエスト情報を送信する(ステップ51)。リ
クエスト情報のデータ構成は、図15に示すものと同じ
である。車載機からの要求を待っている地図配信サーバ
は(ステップ60)、車載機からリクエスト情報を受信す
ると(ステップ61)、リクエスト情報から、車載機に対
して送信する地図データのエリアを決定し(ステップ6
2)、デジタル地図データベース81から、該当するエリ
アの符号化データを抽出し(ステップ63)、その符号化
データと符号表データ84とを車載機に送信する(ステッ
プ64)。地図配信サーバが車載機に送信する符号化デー
タ及び符号表データは、第2の実施形態の場合(図1
6、図17、図18、図19)と同じである。
地図の符号化データと符号表データとを含むレスポンス
情報を受信すると(ステップ52)、これを蓄積する(ス
テップ53)。車載機は、受信した地図データを活用する
場合には、符号表データ84を参照して、符号表現されて
いる符号化データを復元し、形状データを全曲率関数に
変換する(ステップ54)。次いで、形状データを緯度経
度座標で表し(ステップ55)、地図データを活用処理す
る(ステップ56)。
地図データが圧縮符号化されて伝送されるため、このデ
ータを蓄積する車載機の蓄積容量が少なくて済む。ま
た、通信時間が短縮され、通信料金の削減を図ることが
できる。なお、ここでは、ナビゲーション車載機への地
図データの配信について説明したが、歩行者が携帯する
ナビゲーション端末に地図データを配信する場合にも、
同様に適用することができる。
配信する地図データのデータ量を削減するためにフーリ
エ変換を利用する地図配信システムについて説明する。
フーリエ変換は、有限な区間の有限個の離散値(サンプ
ル値)を用いてフーリエ係数を得る変換であり、複素関
数fで表した離散値に対して、複素関数Cを、 C(k)=(1/n)Σf(j)・ω-jk (k=0,1,2,‥,n−1) (Σはj=0からn−1まで加算) (数1) と対応させることを「フーリエ変換する」と云う。な
お、ω=exp(2πi)である。また、C(k)をフー
リエ係数と云う。nは次数と云う。
換を行う際に、f(j)の取り得る離散値について、 ・サンプリング間隔δ=一定 ・n=2m となるときは、FFT(高速フーリエ変換)が可能であ
る。FFTアルゴリズムについては種々のものが提案さ
れている。
地図データを配信する場合は、FFTを可能にするため
に、対象道路区間を等しい間隔で2m個に分割する。そ
して、分割点をノードとして、ノードの位置を相対座標
で表し、このノードの座標値を離散値としてフーリエ変
換を行い、フーリエ係数を求める。このフーリエ係数を
送信する際に、必要に応じて、データ量を削減するため
の処理を行う。受信側は、受信したフーリエ係数を用い
て逆フーリエ変換を行い、ノード位置を算出して道路形
状を再現する。
して地図を配信するときの処理手順を示している。地図
データの送信側は、デジタル地図上の対象道路区間を選
出し(ステップ201)、その区間の分割数(次数)n
(=2m)を決定する(ステップ202)。次に、対象区間
を分割数に応じて等間隔Lに分割し、分割点のデジタル
地図上の座標データ(緯度・経度データ)を、ノードや
補間点(道路の曲線を近似する折れ線の頂点)の座標デ
ータから算出する(ステップ203)。次に、分割点をノ
ードとして、図22に示すように、各ノードの座標デー
タを1つ前のノードとの相対座標で表現する(ステップ
204)。
XJ-1+iΔYJ-1=L・fJ-1と表すと、PJの相対座標
は、 PJ=PJ-1+L・fJ-1 と表せる。同様に、ΔXJ+iΔYJ=L・fJとする
と、PJ+1の相対座標は、 PJ+1=PJ+L・fJ と表せる。
で表現することによりn個求めることができ、このn個
の複素関数fJを用いてフーリエ変換(FFT)を行う
ことにより、n個のフーリエ係数C(k)に変換すること
ができる(ステップ205)。フーリエ係数は、次数の低
いωを含む低周波成分の係数が、形状の概要を表し、次
数の高いωを含む高周波成分の係数が、形状の細かい部
分を表す。従って、高周波成分になる程、情報としての
寄与率は下がる。フーリエ係数のこの性質を利用して、
送信データ量を削減することができる。
て、低域成分だけを取り出すフィルタリングを行い(ス
テップ206)、取り出した低域成分のフーリエ係数を、
対象区間の始端側の緯度・経度データ、終端側の緯度・
経度データ、次数n、単位間隔Lの情報とともに送信す
る。あるいは、記録媒体に蓄積して、この記録媒体を提
供する(ステップ207)。図23は、デジタル地図上の
形状を伝える、送信側から出力されるデータのデータ構
成例を示している。
を削減することも可能である。この量子化は、図24に
示すように、次数が大きくなる程、値を大きく設定した
量子化テーブルを用意し、各次数のフーリエ係数を量子
化テーブルの該当する次数の値で除算することにより行
う。また、係数値を4で除算する代わりに、係数値を2
ビットシフトし、16で除算する代わりに、係数値を4
ビットシフトするようにしても良い。
り、高周波成分の係数値がほぼ0付近に集中し、データ
量を削減することができる。また、この量子化した値に
対して第1の実施形態で示した可変長符号化を行うよう
にすれば、データ量をさらに削減することができる。な
お、フーリエ係数を量子化した場合には、量子化テーブ
ルも同時に、あるいは事前に受信側に送ることになる。
は、記録媒体からデータを読み出し(ステップ210)、
逆フーリエ変換を行ってfJ(J=1,2,‥,n)を
算出する(ステップ211)。このとき、送られて来ない
高域成分のフーリエ係数は0として計算を行う。次い
で、「L×展開値」により、各ノードの相対座標を算出
し(ステップ212)、「始端緯度・経度+Σ(L×展開
値)」により、各ノードの絶対座標を算出する(ステッ
プ213)。フーリエ係数情報を基に再現した再現形状の
終端と、終端緯度・経度情報とを比較し、ずれがある場
合には補正し(ステップ214)、配信された地図形状を
再現する(ステップ215)。こうして、フーリエ変換を
利用する地図配信が可能になる。
が直角にカーブし、あるいはUターンしている(微小
な)単位長さ当たりの偏角累計値が大きい個所で発生す
る。そのため、図25に示すように、対象道路区間の単
位長さ当たりの偏角累計値を算出し、その値が大きい場
所でFFT符号化処理の対象区間を分断し、分断した各
区間内でそれぞれ独立してFFT符号化処理を行い、分
断した区間の端点(ノード)の位置については、可変長
符号化圧縮することにより、フーリエ係数の高周波成分
の発生を抑えることができる。この場合、各ノードに対
する可変長符号化圧縮とノード間の形状に対するFFT
符号化圧縮とを組み合わせて、地図データのデータ量を
削減することになる。
を記録媒体に記録して提供する場合には、高域成分のフ
ーリエ係数を含む全てのフーリエ係数を忠実に記録して
提供することにより、受信側は、この記録媒体からデー
タを読み出して、地図形状を細部に至るまで正確に再現
することができる。このとき、この地図情報を表す各周
波数の係数値を周波数によって階層化し、階層別に分割
して記録することにより、受信側では、低周波成分のF
FT係数情報から大まかな地図形状を再現して、その地
図形状を詳細に表示させるか否かを判断し、必要であれ
ば高周波成分のFFT係数情報を用いて地図形状を再現
し、不要であれば、“読み飛ばす”と言った地図の閲覧
形態が可能になる。
合のデータ構成を例示している。図26(a)は、基本
的な情報及び低周波成分のFFT係数情報を含む地図デ
ータを示している。ここには、低周波成分〜高周波成分
を何分割したかを表す「地図情報の分割数」が含まれ、
また、本情報がその中の何番目かを示す「本情報の番
号」が含まれる。図26(b)は、分割された地図情報
の一つである高周波成分のFFT係数情報を示してい
る。ここにも「地図情報の分割数」及び「本情報の番
号」は含まれるが、図26(a)と重複するデータ項目
は省略されている。ユーザは、あちこちの地図情報を見
たい場合に、図26(a)の地図データから再現した大
まかな地図形状を見て、読み飛ばせそうであれば、次を
見ることにより、目的の地域の地図が表示されるまでス
クロールを次々に進めることができる。
地図データを周波数の階層別に分け、低周波のFFT係
数情報を優先して表示する方式は、サーバ装置からクラ
イアント装置にネットワークを通じて地図データを配信
する場合にも適用することができ、提供する地図データ
の低周波のFFT係数情報を先に送り、次に高周波のF
FT係数情報を送信することにより、通信速度が遅くて
も、受信側は、全データを受信する前に、どんな画像で
あるかが、ほぼ判別できるので、早い段階で「必要か否
か」が判断できる。なお、ここではFFT(高速フーリ
エ変換)を利用して地図データを生成する場合について
説明したが、同様に、DCT(離散コサイン変換)やウ
エーブレット変換等の周波数成分への変換手法を用いて
地図データを生成することも可能である。
車両が、走行軌跡のデータを圧縮符号化してFCD収集
センターに送信するFCDシステムについて説明する。
このシステムでは、FCD収集センターが符号表データ
を作成して、車両に搭載されたFCD計測機能を持つF
CD車載機に供給する。FCD車載機は、一定時間が経
過するごとに自車位置を計測して、その計測データを蓄
積し、所定のタイミングで、蓄積した計測データを、供
給された符号表を用いて圧縮符号化し、走行軌跡データ
としてFCD収集センターに送信する。車載機で行われ
ている位置測定方法には、幾つかの種類があり、GPS
のみを用いるタイプ、高感度GPSのみを用いるタイ
プ、GPSとジャイロとを併用するタイプ、マップマッ
チングを行って位置を決定するナビ型タイプなどに分か
れる。計測データを可変長符号化する際の最適な符号表
は、そのFCD車載機で採用されている位置測定タイプ
によって異なる。そのため、FCD収集センターでは、
位置測定タイプに応じた複数の符号表データを用意し、
FCD車載機から位置測定タイプの情報を聞き出して、
その位置測定タイプに対応する符号表データをFCD車
載機に供給する。
0と、FCD収集センター側のFCD収集システムとの
ブロック構成を示している。FCD車載機110は、この
車載機での位置測定タイプを記憶する位置測定タイプ記
憶部118と、FCD収集センターに位置測定タイプを通
知する位置測定タイプ送信部117と、FCD収集センタ
ーから符号表データ115を受信する符号表受信部114と、
GPSアンテナ119及びジャイロ120を用いて自車位置を
計測する自車位置判定部113と、自車位置の計測データ
を蓄積する走行軌跡蓄積部116と、走行軌跡蓄積部116に
蓄積された計測データをFCD収集センターから受信し
た符号表データ115を用いて符号化する符号化処理部112
と、走行軌跡データをFCD収集センターに送信する走
行軌跡送信部111とを備えている。
成する符号表作成部90と、FCD収集処理を行うFCD
情報受信処理部100とから成り、符号表作成部90は、位
置測定タイプごとの過去の走行軌跡データ92を用いて、
位置測定タイプごとの符号表データ93を作成する符号表
算出部91を備えている。また、FCD情報受信処理部10
0は、符号表作成部90が作成した位置測定タイプごとの
符号表データ106と、FCD車載機110から位置測定タイ
プの情報を受信する位置測定タイプ受信部107と、符号
表データ106の中からFCD車載機110の位置測定タイプ
に応じた符号表を選出する符号表選出部105と、符号表
選出部105が選出した符号表データ106をFCD車載機11
0に送信する符号表送信部104と、FCD車載機110から
走行軌跡データを受信する走行軌跡受信部101と、符号
化されている走行軌跡データを復号化する符号化データ
復号部102と、復号化された走行軌跡データを交通流動
の解析等に利用する走行軌跡情報活用部103とを備えて
いる。なお、FCD収集システム及びFCD車載機110
の各部の機能は、これらの装置が内蔵するコンピュータ
にプログラムで規定した処理を行わせることにより実現
することができる。
91における処理手順を示している。まず、N=1の位置
測定タイプNを対象として(ステップ70)、位置測定タ
イプNの過去の走行軌跡データ92をピックアップして集
計し(ステップ71)、統計値算出式に従い、各計測位置
間のΔLj及びΔθjを算出する(ステップ72)。次に、
ΔLj及びΔθjの出現分布を計算し(ステップ73)、ま
た、ランレングスの分布を計算する(ステップ74)。次
に、ΔLjの出現分布を基にΔLの符号表を作成し、Δ
θjの出現分布を基にΔθの符号表を作成し、ランレン
グスの分布を基にランレングス符号表を作成する(ステ
ップ75)。こうして位置測定タイプNの符号表が完成す
ると(ステップ76)、全ての位置測定タイプの符号表が
完成したかを識別し(ステップ77)、YESのときは、
符号表の作成処理を終了する。また、NOのときは、N
=N+1として(ステップ78)、ステップ71からの手順
を繰り返す。
システムのFCD情報受信処理部100との動作手順を示
している。まず、FCD車載機110は、位置測定タイプ
記憶部118に記憶している位置測定タイプを、位置測定
タイプ送信部117を通じて、FCD情報受信処理部100に
送信する(ステップ80)。FCD情報受信処理部100で
は、位置測定タイプ受信部107が、FCD車載機110から
送られた位置測定タイプの情報を受信して符号表選出部
105に伝え(ステップ90)、符号表選出部105は、符号表
データ106の中から、その位置測定タイプに応じた符号
表データを選出して、符号表送信部104を通じてFCD
車載機110に送信する(ステップ91)。FCD車載機110
は、FCD情報受信処理部100から受信した符号表デー
タ115を保持する(ステップ81)。この符号表データ115
は、図6、図5及び図7に示すものと同様である。
GPSアンテナ119からの受信情報及びジャイロ120の検
知情報を用いて、一定時間ごとに現在位置を計測し、計
測データを走行軌跡蓄積部116に蓄積する(ステップ8
2)。走行軌跡データを送信するタイミングかどうかを
識別し(ステップ83)、走行軌跡データの送信タイミン
グに達するまで、ステップ82の処理を繰り返す。送信タ
イミングに達すると、符号化処理部112は、符号表デー
タ115を参照して、走行軌跡蓄積部116に蓄積された計測
データを符号化する(ステップ84)。走行軌跡送信部11
1は、この走行軌跡データをFCD情報受信処理部100に
送信する(ステップ85)。
D情報受信処理部100に送信される走行軌跡データとの
関係を示している。FCD車載機110を搭載した車両
(プローブ車両)は、矢印の向きに進行し、FCD車載
機110は、計測ブロック2に含まれる丸印及び二重丸の
箇所で車両位置の計測を行い、また、新たに、計測ブロ
ック1に含まれる丸印及び二重丸の箇所で車両位置の計
測を行っている。二重丸は、各計測ブロックでの最終計
測位置を示している。この計測データは、計測ブロック
単位に符号化される。また、各計測ブロックの中では、
二重丸で示す最終計測位置を先頭とし、車両の進行方向
と逆方向に計測位置を辿って、丸印の計測位置を相対位
置で表し、符号化が行われる。
らFCD情報受信処理部100に送信される走行軌跡デー
タのデータ構造を示している。このデータには、使用し
ている符号表の識別番号とともに、計測ブロック1のデ
ータとして、計測ブロック1の計測点数M1、計測ブロ
ック1の最終計測地点の計測時刻、計測ブロック1のサ
ンプリング時間間隔、最終計測地点の絶対緯度経度、最
終計測地点と一つ手前の計測地点とを結ぶ線の絶対方位
と距離、及び、計測位置を車両の進行方向と逆方向に辿
って符号化した符号化データが含まれ、また、計測ブロ
ック2のデータとして、同様のデータが含まれる。
部101は、FCD車載機110から送られた走行軌跡データ
を受信し(ステップ92)、符号化データ復号部102は、
走行軌跡データに含まれる符号表の識別番号に該当する
符号表データ106を参照して、符号化されている走行軌
跡データを復号化し、走行軌跡を再現する(ステップ9
3)。走行軌跡情報活用部103は、再現された走行軌跡を
用いて、交通情報の生成・蓄積等、FCD情報の活用処
理を実施する(ステップ94)。
行軌跡データが圧縮符号化されて伝送されるため、通信
時間が短縮され、通信料金の削減を図ることができる。
また、同一のデータ伝送量により、より長い走行軌跡の
データを伝送することが可能になるため、FCD収集セ
ンターには、より多くの情報が集まり、その結果、交通
情報の精度が向上する。
たもの以外であっても良い。例えば、計測位置を車両の
進行方向に辿り、計測データを相対位置データで表して
符号化し、しかし、走行軌跡データにおけるデータの並
び順は、車両の進行方向と逆に並べる、と云った方法も
可能である。また、ここでは計測ブロック内の計測地点
を等時間間隔でサンプリングし、それにより、各地点の
計測時刻の表示を省略しているが、計測地点を時間的に
不等間隔でサンプリングし、各地点の計測時刻を符号化
して表すようにしても良い。また、計測地点のサンプリ
ングを距離的に等間隔で行い、角度成分と時間経過成分
とを符号化する方法も考えられる。
FCD収集センターが、地域ごとの符号表データを作成
してFCD車載機に供給するFCDシステムについて説
明する。都市部の道路は直線的な形状が多く、山間部
(特に峠道等)の道路は曲線的な形状が多い。そのた
め、地域(エリア)に応じて最適な符号表は変わってく
る。このFCDシステムでは、FCD収集センターがエ
リアごとの符号表データを用意し、FCD車載機から現
在位置の情報を聞き出して、FCD車載機が位置するエ
リアの符号表データをFCD車載機に供給する。
示している。FCD車載機110は、FCD収集センター
に自車位置判定部113が測定した現在位置を通知する現
在位置情報送信部136を備えており、また、符号表受信
部114は、FCD収集センターから現在位置が属するエ
リアの符号表データ135を受信する。その他の構成は第
5の実施形態(図27)のFCD車載機110と同じであ
る。
90は、エリアごとの過去の走行軌跡データ131を用い
て、エリアごとの符号表データ132を作成する符号表算
出部91を備えている。また、FCD情報受信処理部100
は、符号表作成部90が作成したエリアごとの符号表デー
タ133と、FCD車載機110から現在位置情報を受信する
車載機位置情報受信部134とを備えており、符号表選出
部105は、符号表データ133の中からFCD車載機110の
現在位置に応じた符号表を選出して、符号表送信部104
を通じてFCD車載機110に送信する。その他の構成は
第5の実施形態(図27)のFCD収集システムと同じ
である。
91における処理手順を示している。まず、N=1のエリ
アNを対象として(ステップ100)、エリアNの過去の
走行軌跡データ131をピックアップして集計し(ステッ
プ101)、統計値算出式に従い、各計測位置間のΔLj及
びΔθjを算出する(ステップ102)。次に、ΔLj及び
Δθjの出現分布を計算し(ステップ103)、また、ラン
レングスの分布を計算する(ステップ104)。次に、Δ
Ljの出現分布を基にΔLの符号表を作成し、Δθ jの出
現分布を基にΔθの符号表を作成し、ランレングスの分
布を基にランレングス符号表を作成する(ステップ10
5)。こうしてエリアNの符号表が完成すると(ステッ
プ106)、全てのエリアの符号表が完成したかを識別し
(ステップ107)、YESのときは、符号表の作成処理
を終了する。また、NOのときは、N=N+1として
(ステップ108)、ステップ101からの手順を繰り返す。
システムのFCD情報受信処理部100との動作手順を示
している。まず、FCD車載機110は、自車位置判定部1
13が測定した現在位置を、現在位置情報送信部136を通
じて、FCD情報受信処理部100に送信する(ステップ1
10)。FCD情報受信処理部100では、車載機位置情報
受信部134が、FCD車載機110から送られた現在位置情
報を受信して符号表選出部105に伝え(ステップ120)、
符号表選出部105は、符号表データ133の中から、そのエ
リアに応じた符号表データを選出して、符号表送信部10
4を通じてFCD車載機110に送信する(ステップ12
1)。FCD車載機110は、FCD情報受信処理部100か
ら受信した符号表データ135を保持する(ステップ11
1)。
GPSアンテナ119からの受信情報及びジャイロ120の検
知情報を用いて、一定時間ごとに現在位置を計測し、計
測データを走行軌跡蓄積部116に蓄積する(ステップ11
2)。走行軌跡データを送信するタイミングかどうかを
識別し(ステップ113)、走行軌跡データの送信タイミ
ングに達するまで、ステップ112の処理を繰り返す。送
信タイミングに達すると、符号化処理部112は、符号表
データ135を参照して、走行軌跡蓄積部116に蓄積された
計測データを符号化する(ステップ114)。走行軌跡送
信部111は、この走行軌跡データをFCD情報受信処理
部100に送信する(ステップ115)。
部101は、FCD車載機110から送られた走行軌跡データ
を受信し(ステップ122)、符号化データ復号部102は、
走行軌跡データに含まれる符号表の識別番号に該当する
符号表データ133を参照して、符号化されている走行軌
跡データを復号化し、走行軌跡を再現する(ステップ12
3)。走行軌跡情報活用部103は、再現された走行軌跡を
用いて、交通情報の生成・蓄積等、FCD情報の活用処
理を実施する(ステップ124)。
CD車載機の位置するエリアに応じた符号表がFCD車
載機に供給され、FCD車載機は、この符号表を用いて
走行軌跡データを圧縮符号化する。そのため、走行軌跡
データの一層のデータ圧縮が可能になる。
FCD車載機からFCDセンターに送信する走行軌跡デ
ータのデータ量を少なくしたFCDシステムについて説
明する。FCD車載機から送信する走行軌跡データのデ
ータ量は、メディア通信料や負荷を考慮すると、少なけ
れば少ない程良い。一方、FCDセンターは、数秒乃至
は数十m単位の詳細な交通状況が判定できるような詳し
い走行軌跡データを求めている。
FCDシステムでは、FCD車載機が、位置情報を長い
周期(例えば15秒〜60秒間隔)で収集し、速度情報
を短い周期(例えば2秒〜5秒間隔)で収集するように
している。その結果、図35に示すように、位置情報の
収集は、二重丸の計測地点で行われ、速度情報の収集
は、二重丸及び白丸の計測地点で行われる。
度情報を所定のタイミングでFCDセンターに送信す
る。FCDセンターでは、間欠的な位置情報を用いてマ
ップマッチングを行い、道路を特定する。そして、その
位置の間を速度情報を使って補完し、速度情報の計測地
点とその地点での速度を特定し、その道路の混雑状況を
判定する。位置情報は、位置の表示を例えば3m単位
(分解能を3m)で表したとしても、軌跡位置を表すた
めに凡そ32ビットが必要であり、情報量が重い。これ
に対して、速度情報は、最大でも256Km/hである
から8ビットで表示することができ、情報量が比較的軽
い。
よりも、位置情報の数は十分な位置特定精度(マップマ
ッチングによる道路正答率)が得られる程度に止め、こ
の位置情報の間を多数の速度情報で補完した方が、FC
D車載機から送る走行軌跡データのデータ量を低く抑え
ることができ、また、センター側では、走行状況を示す
詳細な情報を得ることができる。また、この速度情報
を、「移動距離」の情報に代えても良い。移動距離につ
いても、速度情報と同様に少ないビット数で表示するこ
とができ、また、センター側で、この移動距離の情報を
基に速度情報が算出できるからである。
分Δθ(または偏角θ)と距離差分ΔLとで表し、速度
情報(または移動距離情報)は、速度差分ΔV(または
移動距離差分ΔD)で表し、これらを可変長符号化圧縮
して走行軌跡データを生成する。この位置情報の差分は
第1の実施形態で説明したものと同じである。速度差分
ΔV(または移動距離差分ΔD)は、前後の計測値との
差分、または前後の計測値を使用して計算した統計予測
値との差分である。また、最終計測位置の位置情報に
は、絶対緯度経度(X,Y)、絶対方位Θ及び絶対距離
Lの情報を含め、速度情報(または移動距離情報)に
は、絶対速度V(または移動距離D)を含める。
示している。FCD車載機110は、自車位置判定部113か
ら出力された位置情報と車両走行速度を検出する速度セ
ンサ221から出力された速度情報とを蓄積する走行軌跡
蓄積部216を備えている。その他の構成は第6の実施形
態(図32)と同じである。図37は、符号表作成部90
の符号表算出部91における処理手順を示している。ここ
で、ステップ220からステップ225の手順は、位置情報の
ための符号表作成手順であり、これは第6の実施形態
(図33)における符号表作成手順のステップ100から
ステップ106までと同じである。
作成した後、速度情報(V)または移動距離情報(D)
の符号表を作成する。まず、統計値算出式に従い、着目
するエリアでの速度差分の情報(ΔVi)または移動距
離差分の情報(ΔDi)を算出する(ステップ226)。次
に、ΔVi及びΔDiの出現分布を計算し(ステップ22
7)、また、ランレングスの分布を計算する(ステップ2
28)。次に、ΔViの出現分布を基にΔVの符号表を作
成し、ΔDiの出現分布を基にΔDの符号表を作成し、
また、ランレングスの分布を基にランレングス符号表を
作成する(ステップ229)。こうしてエリアNの符号表
が完成すると(ステップ230)、全てのエリアの符号表
が完成したかを識別し(ステップ231)、YESのとき
は、符号表の作成処理を終了する。また、NOのとき
は、N=N+1とし(ステップ232)、ステップ221から
の手順を繰り返す。
システムのFCD情報受信処理部100との動作手順を示
している。まず、FCD車載機110は、自車位置判定部1
13が測定した現在位置をFCD情報受信処理部100に送
信し(ステップ240)、FCD情報受信処理部100から
(ステップ250)、そのエリアに応じた符号表データを
受信する(ステップ251、ステップ241)。FCD車載機
110の自車位置判定部113は、GPSアンテナ119からの
受信情報及びジャイロ120の検知情報を用いて、一定時
間(=T1)ごとに現在位置を計測する。この計測デー
タは走行軌跡蓄積部216に蓄積される。また、一定時間
(=T2<T1)ごとに速度センサ221によって検出され
た速度(または移動距離)も走行軌跡蓄積部216に蓄積
される(ステップ242)。走行軌跡データを送信するタ
イミングかどうかを識別し(ステップ243)、走行軌跡
データの送信タイミングに達するまで、ステップ242の
処理を繰り返す。
と、符号化処理部112は、符号表データ135を参照して、
走行軌跡蓄積部216に蓄積された走行軌跡データ、即
ち、計測位置データ及び速度データ(または移動距離デ
ータ)、を符号化する(ステップ244)。このとき、計
測位置データ及び速度データの生の計測値を用いて符号
化しても良いし、生の計測値を前後の情報に基づいてデ
ッドレコニング(平滑化処理)し、この処理したデータ
を用いて符号化するようにしても良い。平滑化処理した
場合には、突出した計測値が均され、可変長符号化によ
るデータ圧縮の効果が向上する。
跡データをFCD情報受信処理部100に送信する(ステ
ップ245)。FCD情報受信処理部100の走行軌跡受信部
101は、FCD車載機110から送られた走行軌跡データを
受信し(ステップ252)、符号化データ復号部102は、送
信した符号表133を参照して、符号化されている位置デ
ータ(L及びθ)及び速度データV(または移動距離デ
ータD)を復号化する(ステップ253)。次いで、位置
データを用いてマップマッチングを実施し、道路区間を
特定する(ステップ254)。
地点Pj及びPj+1を特定した後、P jとPj+1とを直線で
繋ぐのでは無く、位置計測地点Pjでの方位情報θを、
Pj、Pj+1間の補間点で等分するようにPj、Pj+1間を
円弧近似し、この線を用いてマップマッチングを行う方
が、効率的に道路特定が可能である。道路区間を特定す
ると、特定した道路区間の間を速度情報(または移動距
離情報)で補完し、速度計測位置(または移動距離計測
位置)を特定する(ステップ255)。走行軌跡情報活用
部103は、こうして復元されたFCD情報を用いて、交
通情報の生成・蓄積等、FCD情報の活用処理を実施す
る(ステップ256)。
FCD情報受信処理部100に送信される走行軌跡データ
のデータ構造を示している。このデータは、第5の実施
形態で説明した同様の走行軌跡データ(図31)と比べ
て、位置情報及び速度情報の最終計測地点の計測時刻、
位置情報のサンプリング時間間隔、速度時間のサンプリ
ング時間間隔、位置情報のサンプリング地点数、速度情
報のサンプリング地点数、最終計測位置の速度、及び、
速度差分の符号化データが加わっている点が違ってい
る。なお、図40では、位置情報の符号化データと速度
情報の符号化データとを分けて記述しているが、ΔL、
Δθ、ΔVの記述順序を予め決めておくことにより、Δ
L、Δθ、ΔVを一つのデータ列で記述することができ
る。
り特定される符号表は、図41に示すように、ΔLの符
号表(a)、Δθの符号表(b)、位置情報用ランレン
グスの符号表(c)、ΔVの符号表(d)、速度情報用
ランレングスの符号表(e)、各々の単位長の定義
(f)等である。これらの符号表は、センター側からF
CD車載機に送る方法以外に、双方で予め符号表を保持
し、使用する符号表を識別番号で伝えるだけにしても良
い。
うな場合(つまり、一定距離内で規定以上の角度変化が
発生する場合)には、位置情報のサンプリング時刻で無
くても、その前後に位置情報の計測地点を置かないとマ
ップマッチングでの道路特定が難しくなる可能性があ
る。そのため、このように急激な角度変化が発生する箇
所では、その前後の位置を特例として位置情報の計測地
点に追加し、走行軌跡データには、特殊コードを挿入し
て、その位置情報を記述する。
しいFCDを求めるセンター側の要求を満しながら、F
CD車載機から送る走行軌跡データのデータ量を低く抑
えることができる。
FCD車載機が一定距離間隔で情報を収集するFCDシ
ステムについて説明する。これまで、第5の実施形態、
第6の実施形態、第7の実施形態では、プローブ車両が
一定時間間隔でデータを収集する場合(定周期情報収集
方式)について示して来たが、FCDシステムでは、車
両が一定距離走行する毎にデータを収集する方式(定距
離情報収集方式)も可能である。この場合は、距離Lを
固定として、計測時間Tや偏角θ、速度Vなどを変数と
して扱うことになる。
集方式を定距離情報収集方式に変換した場合の走行軌跡
データの内容を示している。FCD車載機は、車両が規
定距離D2(例えば20m)移動するごとに(白丸及び
二重丸の位置で)速度情報Vを収集し、車両が規定距離
D1(例えば200m)移動するごとに(二重丸の位置
で)偏角θと時間間隔(即ち、前回計測地点からの所要
時間)Tとを収集する。なお、Lが固定であるため、偏
角θが分かれば、計測地点の位置は特定できる。
θ(またはθ)で表し、所要時間Tを時間差分ΔT(即
ち、偏角計測地点Pj-2から偏角計測地点Pj-1までの所
要時間をTj-1、偏角計測地点Pj-1から偏角計測地点P
jまでの所要時間をTjとすると、ΔTj=Tj−Tj-1)
で表し、速度情報を速度差分ΔVで表す。そして、これ
らを可変長符号化圧縮して走行軌跡データを生成する。
また、速度差分ΔVに代えて、規定距離D2の移動に要
した時間の前回との差分である移動時間差分Δτを用い
ても良い。また、最終計測位置の情報には、絶対緯度経
度(X,Y)、絶対方位Θ及び絶対時間間隔Tの情報を
含め、また、絶対速度V(または絶対移動時間τ)を含
める。
施形態(図36)と同じである。図43は、定距離情報
収集方式での符号表作成部90の符号表作成手順を示して
いる。ここでは、第7の実施形態(図37)の手順と比
べて、ΔLjがΔTjに変わり、ΔDiがΔτiに変わって
いる点だけが違っている。
FCD車載機110とFCD情報受信処理部100との動作手
順を示している。FCD車載機110は、一定距離(=
D1)移動するごとに、現在位置(θ)と計測時刻
(T)とを計測し、また、一定距離(=D2<D1)移動
するごとに、速度(または移動時間)を計測して、計測
データを走行軌跡蓄積部216に蓄積し(ステップ262)、
走行軌跡データの送信タイミングに達したとき、走行軌
跡蓄積部216に蓄積した走行軌跡データを符号化して
(ステップ264)送信する。一方、FCD情報受信処理
部100は、受信したデータを復号化し(ステップ273)、
FCD情報を復元する。その他の手順は、第7の実施形
態(図38)と同じである。
FCD車載機110からFCD情報受信処理部100に送信さ
れる走行軌跡データのデータ構造を示している。定周期
情報収集方式の場合(図40)と比べて、サンプリング
間隔としてサンプリング距離間隔が規定されている点、
及び、ΔθjとΔTjの符号化データが含まれている点が
違っている。また、図46は、定距離情報収集方式の場
合の符号表を示している。
CD情報を収集することが可能になる。この定距離情報
収集方式では、一定距離間隔で位置の情報を得ることが
できるため、センター側において誤マッチングが発生す
る虞れが小さい。また、渋滞時にほぼ同じ位置から何回
も走行軌跡データが送られて来る事態を回避することが
できる。そのため、道路が込み入り、速度が出せない都
市部には、定距離情報収集方式の方が向いていると言え
る。
度が速い山間部では、誤マッチングが起きにくいため、
定周期情報収集方式の方が適している。そのため、走行
地域や平均速度、情報量等に応じて、定周期情報収集方
式と定距離情報収集方式とを適宜切り換えることによ
り、常に最適な方式でのFCD情報の収集が可能にな
る。
度を量子化し、量子化後の値を統計的に偏りを持つデー
タに変換し(例えば隣接計測地点の量子化値との差分を
取る)、次いで、可変長符号化することにより、データ
量を大幅に削減することができる。
詳細に把握する必要があるため、速度が速くなるほど粗
く量子化する。例えば、 のように量子化した場合には、速度が33km/hから
次の計測地点で38km/hに変化した場合でも、量子
化値の差分は0となり、可変長符号化による圧縮効果が
高まる。
ッチングで特定した道路区間上に速度計測地点を補間す
る場合は、各々の量子化量の中間値を取って、適当な補
正方法で位置を推測する。また、FCD車載機が、前回
計測地点から今回計測地点までの間に車両が停止した回
数や停止時間のデータを収集し、これらのデータの差分
を符号化して走行軌跡データ(図31、図40、図4
5)に含めてセンター側に送信するようにしても良い。
センター側では、この停止回数や停止時間の情報を基
に、対象道路での渋滞状況を判断したり、また、車の流
れから外れて停車している車両と判定し、その車両のF
CDを棄却したりすることができる。
間の情報とともに、センシング情報(パーキングブレー
キやハザード等のオン・オフ検知情報)を合わせてセン
ター側に送るようにしても良い。このセンシング情報
は、センター側で次のように利用することができる。 ・ハザード ハザードは、一般道路では、通常、停車する際に使用さ
れ、自動車専用道では、渋滞末尾に到着した際、後続車
にそれを通知し、注意喚起するために使用される。その
ため、プローブ車両が、一般道路を走行しているとき
は、ハザードのセンシング情報を基に、停車したと判定
することができ、高速道路を走行しているときは渋滞末
尾であると判定することができる。 ・パーキングブレーキ パーキングブレーキは、通常、停車時に使用される。そ
のため、パーキングブレーキのセンシング情報が付され
た車両のFCDは、通常の走行状態とは言えないので、
棄却の対象とする。なお、信号機手前や渋滞区間内で稀
にパーキングブレーキを引く人がいるので(この場合の
FCDは棄却対象ではない)、本センサの継続時間が閾
値(例えば100秒)を超えた場合に、停車と判定す
る。 ・オートマ車のPポジション パーキングブレーキの場合と同様に扱う。また、このセ
ンシング情報を走行軌跡データに含めるか否かを、セン
ター側で判断し、地域や道路種別を限定して、FCD車
載機に対しセンシング情報の送信を指示するようにして
も良い。
FCD車載機が、走行状況に応じて適切な符号表を自ら
選択して使用するFCDシステムについて説明する。第
6の実施形態では、FCDセンターが、符号表を選択し
てFCD車載機に送信する場合について説明したが、こ
こでは、FCDセンターで作成された複数の符号表を予
めFCD車載機に送信し、これらの符号表を保持するF
CD車載機が、その中から走行状況に応じて符号表を自
動的に選択して使用する場合について説明する。
に、サンプリング間隔、量子化単位及び符号表が記述さ
れた複数の符号指示データ235と、これらの符号指示デ
ータ235の中から、使用する符号指示データ235を選出す
る符号指示選出部236とを備えている。符号指示選出部2
36は、過去の走行パタンから、最も適した符号指示デー
タ235を選出する。例えば、あらかじめ決められた距離
(数km)を走行する間に、単位距離(100m)当た
り偏角θ(またはθ±90°)の絶対値を加算し、その
累積値によってランク分けする。このランクは、交差点
等が多い都市部では高くなり、山間部では低くなる。ま
た、この走行の間に、単位時間当たりの速度差ΔVの絶
対値を加算し、その累積値によってランク分する。この
ランクは、渋滞が多い都市部では高くなり、山間部では
低くなる。そして、この2つのランクの組合わせによ
り、選出する符号指示データ235を決定する。その結
果、走行地域に応じた符号表を選出することができる。
過去のアップリンク頻度も考慮に入れて符号指示データ
235を決定するようにしても良い(アップリンク頻度が
多い場合には、密な測定を指示する符号指示データ235
を選出する)。また、図48に示すFCD車載機110
は、異なる符号指示データ235に基づいて並行して符号
化処理を行う複数の符号化処理部222と、各符号化処理
部222が符号化したデータの中から送信する符号化デー
タを選出する符号化情報選出部237とを備えている。
タ235を保持している場合に、走行軌跡蓄積部116に蓄積
されたデータを各符号指示データ235に基づいて符号化
し、N通りの符号化データを生成する。符号化情報選出
部237は、このN通りの符号化データの中から、情報量
とデータサイズとのバランスが取れた最も効果的な符号
化データを選出する。符号化情報選出部237は、例えば
次のような方法で、効果的な符号化情報であるか否かの
判定を行う。
ァがクリアされているので、今回走行軌跡データ送信す
る際には、前回送信時から今回の間に、走行軌跡データ
が「バッファの容量(=通信容量)に既に達した」か
「バッファ容量に達していないか」のいずれかである。
「バッファの容量に達した場合」は、できるだけ長い距
離の走行軌跡情報を送ることが望ましいので、規定デー
タ量内で一番長い距離を表現できる符号化軌跡情報を送
る。また、「バッファ容量に達していない場合」には、
できるだけ詳しい情報を送りたいので、規定データ量内
で一番サンプリング間隔の短い符号化軌跡情報を送る。
こうしたアルゴリズムにより、FCD車載機は、最適な
符号表を選択して走行軌跡データを効果的に送信するこ
とができる。
は、車両に設置された車間距離センサの情報を活用する
FCDシステムについて説明する。近年、高級車を中心
に、赤外線やレーダーを使用した「車間距離センサ」あ
るいは「障害物センサ」が搭載されつつある。このセン
サは、前方車両または後方車両との車間距離を検出して
ドライバーの注意を喚起することを目的としており、安
全運転に寄与するため、ABS(アンチロックブレーキ
システム)やエアバッグのように、将来的に広く普及す
る可能性が高い。このFCDシステムでは、この「車間
センサ」を「交通センサ」として活用しており、図49
に示すように、車間センサを設置したプローブ車両492
が、前方車両491との車間距離493の情報を走行軌跡デー
タとして送信することにより、1台のプローブ車両から
2台分の情報を収集することを可能にする。
FCD車載機110の走行軌跡蓄積部116に、車間センサ23
8の情報が蓄積される。また、FCD収集装置100は、走
行軌跡データに含まれる車間センサの情報を分析する車
間センサ情報分析部239を備えている。FCD車載機110
は、図51に示すように、走行軌跡データとして、計測
地点の緯度・経度、自車速度及び車間距離の情報を送信
する。FCD収集装置100の車間センサ情報分析部239
は、この車間距離の情報から、自車位置と前(後)車両
までの距離を算出し、2台分の車両情報を生成する。プ
ローブ車両が前後に車間センサを取り付けている場合に
は3台分の車間情報を生成することができる。
両位置と前後車両位置とを比較することにより、次のよ
うな交通状態の判定が可能である。 速度=高、車間距離=長 → 閑散状態 速度=高、車間距離=短 → 車群構成状態。サンプル車両が多く、この傾向が全
体的に見られる場合には、渋滞発生直前の過飽和寸前の
状態と見ることができる。 速度=低、車間距離=長 → 該当車両は、自由流の中をゆっくり走行していると
みなせる(つまり、この車両の走行軌跡データは交通情
報判定に用いてはならないノイズデータである) 速度=低、車間距離=短 → 渋滞状態 車間距離が、だんだんと短くなり、速度が落ちる → 渋滞末尾位置の判定に活用 車間距離が、だんだんと長くなり、速度が上がる → 渋滞先頭位置の判定に活用 車間距離が、急激に変化することが度々ある → 走行車線を頻繁に変え、通常走行車より早めの傾向
が出る車線変更走行(交通事情に精通し、かつ、運転技
術が高度なタクシードライバーによく見られる。この走
行の場合、正確な交通情報は算出しにくい) このように、車間センサの情報をFCDシステムで活用
することにより、種々の解析が可能になる。また、プロ
ーブ車両は、前後車両についての緯度・経度情報を送る
必要が無く、一方、センター側では、前後車両について
は、マップマッチングを行う必要が無い。従って、送信
データ量が少なく、センター側の処理量も少ないにも関
わらず、多くのデータの収集が可能になる。
の方法及び装置では、地図データや走行軌跡データのデ
ータ量を削減することができ、データ蓄積の効率化を図
り、また、データ伝送時間の短縮を図ることができる。
その結果、蓄積媒体の小型化や、通信料金の削減が可能
になる。また、同一のデータ容量を使って、より広い範
囲、あるいは、より高精度の地図データや走行軌跡デー
タを処理することが可能になり、地図データや走行軌跡
データの利用性能を高めることができる。
理装置、地図データ符号化装置及び符号化地図データ参
照装置の構成を示すブロック図、
表現との違いを説明する図、
符号化するノードを示す図、
を示す図、
を示す図、
の符号表を示す図、
のデータ構造を示す図、
理手順を示すフロー図、
符号化処理手順を示すフロー図、
参照装置の動作手順を示すフロー図、
ライアント型地図表示システムを示す模式図、
ライアント型地図表示システムの構成を示すブロック
図、
ライアント型地図表示システムの動作を示すフロー図、
情報を示す図、
タのデータ構造を示す図、
表を示す図、
表を示す図、
スの符号表を示す図、
配信システムの動作を示すフロー図、
配信システムの動作を示すフロー図、
換を行うための位置表示方法を示す図、
数で表示した地図データのデータ構造を示す図、
数を量子化する量子化テーブルを示す図、
化圧縮と各ノードの可変長符号化圧縮との組み合わせを
示す図、
による地図データを低周波成分と高周波成分とに分割し
たデータのデータ構造を示す図、
テムの構成を示すブロック図、
部の動作手順を示すフロー図、
テムの動作手順を示すフロー図、
機の計測位置と走行軌跡との関係を説明する図、
タのデータ構造を示す図、
テムの構成を示すブロック図、
部の動作手順を示すフロー図、
テムの動作手順を示すフロー図、
機の計測位置と走行軌跡との関係を説明する図、
テムの構成を示すブロック図、
部の動作手順を示すフロー図、
テムの動作手順を示すフロー図、
特定方法を示す図、
タのデータ構造を示す図、
す図、
機の計測位置と走行軌跡との関係を説明する図、
の動作手順を示すフロー図、
テムの動作手順を示すフロー図、
タのデータ構造を示す図、
す図、
Dシステムの構成を示すブロック図、
Dシステムの構成を示すブロック図、
ステムで利用する車間距離を説明する図、
ステムの構成を示すブロック図、
ータのデータ構造を示す図、
図、
スのデータ構造を示す図である。
Claims (63)
- 【請求項1】 点の配列で表される形状を特定するため
に、前記点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで表
し、前記パラメータの値を可変長符号化する符号化手段
と、 前記可変長符号化に用いる符号表を作成する符号表作成
手段と、 前記符号化手段によって符号化されたデータを、前記符
号表を用いて復号化して前記点の位置を再現する復号化
手段とを備えることを特徴とする符号化復号化装置。 - 【請求項2】 前記形状が、デジタル地図で表された形
状であることを特徴とする請求項1に記載の符号化復号
化装置。 - 【請求項3】 前記形状が、車両の走行軌跡を表す形状
であることを特徴とする請求項1に記載の符号化復号化
装置。 - 【請求項4】 前記符号化手段と前記復号化手段とが異
なる装置に属していることを特徴とする請求項1から3
のいずれかに記載の符号化復号化装置。 - 【請求項5】 前記符号化手段によって符号化されたデ
ータが、記録媒体に記録されて、前記復号化手段が属す
る装置に供給されることを特徴とする請求項4に記載の
符号化復号化装置。 - 【請求項6】 前記符号化手段によって符号化されたデ
ータが、ネットワークを介して、前記復号化手段が属す
る装置に伝送されることを特徴とする請求項4に記載の
符号化復号化装置。 - 【請求項7】 前記符号表作成手段と前記符号化手段と
が異なる装置に属しており、前記符号表作成手段によっ
て作成された前記符号表が、前記符号化手段の属する装
置に供給されることを特徴とする請求項4から6のいず
れかに記載の符号化復号化装置。 - 【請求項8】 前記復号化手段の属する装置が、前記記
録媒体を装着したナビゲーション車載機であることを特
徴とする請求項5に記載の符号化復号化装置。 - 【請求項9】 前記符号化手段の属する装置が、地図デ
ータを管理するサーバであり、前記復号化手段の属する
装置が、クライアント端末装置であり、前記サーバから
前記クライアント端末装置に、前記クライアント端末装
置が要求する地図領域の形状を特定するための前記符号
化されたデータが伝送されることを特徴とする請求項6
に記載の符号化復号化装置。 - 【請求項10】 前記サーバから前記クライアント端末
装置に、前記符号化されたデータとともに前記符号表が
伝送されることを特徴とする請求項9に記載の符号化復
号化装置。 - 【請求項11】 前記サーバから前記クライアント端末
装置に、前記符号化されたデータの伝送に先立って、前
記符号表が伝送され、前記クライアント端末装置が、前
記符号表を保持することを特徴とする請求項9に記載の
符号化復号化装置。 - 【請求項12】 前記符号化手段の属する装置が、地図
データを管理するサーバであり、前記復号化手段の属す
る装置が、移動可能なナビゲーション端末であり、前記
サーバから前記ナビゲーション端末に、前記ナビゲーシ
ョン端末の現在位置に基づいて前記ナビゲーション端末
が要求する地図領域の形状を特定するための前記符号化
されたデータが伝送されることを特徴とする請求項6に
記載の符号化復号化装置。 - 【請求項13】 前記サーバから前記ナビゲーション端
末に、前記符号化されたデータとともに前記符号表が伝
送されることを特徴とする請求項12に記載の符号化復
号化装置。 - 【請求項14】 前記符号化手段の属する装置が、FC
D計測機能を備えたFCD車載機であり、前記復号化手
段の属する装置が、FCD収集装置であり、前記FCD
車載機から前記FCD収集装置に、車両の走行軌跡を表
す形状を特定するための前記符号化されたデータが伝送
されることを特徴とする請求項6に記載の符号化復号化
装置。 - 【請求項15】 前記FCD収集装置が、前記FCD車
載機に前記符号表を供給し、前記FCD車載機が、前記
符号表を用いて前記可変長符号化を行うことを特徴とす
る請求項14に記載の符号化復号化装置。 - 【請求項16】 前記FCD収集装置が、前記FCD車
載機の位置測定タイプに応じた前記符号表を前記FCD
車載機に供給することを特徴とする請求項15に記載の
符号化復号化装置。 - 【請求項17】 前記FCD収集装置が、前記FCD車
載機の位置に応じた前記符号表を前記FCD車載機に供
給することを特徴とする請求項15に記載の符号化復号
化装置。 - 【請求項18】 デジタル地図の形状の上に配列する点
の位置データを統計的に偏りを持つパラメータで表し、
前記パラメータの値を可変長符号化することを特徴とす
る地図データ生成装置。 - 【請求項19】 前記デジタル地図の形状の上に、隣接
する点との距離が一定となるように前記点の配列を形成
することを特徴とする請求項18に記載の地図データ生
成装置。 - 【請求項20】 デジタル地図の形状の上に、隣接する
点との距離が一定となるように前記点の配列を形成し、
前記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周
波数の係数値で表すことを特徴とする地図データ生成装
置。 - 【請求項21】 前記係数値を量子化し、符号化して地
図データとすることを特徴とする請求項20に記載の地
図データ生成装置。 - 【請求項22】 前記周波数の係数値を、周波数によっ
て階層化して記録することを特徴とする請求項20に記
載の地図データ生成装置。 - 【請求項23】 前記デジタル地図の形状を複数のノー
ドで分割し、前記ノードの間の前記形状を前記周波数の
係数値で表し、前記ノードの位置データを可変長符号化
したデータで表すことを特徴とする請求項20または請
求項22に記載の地図データ生成装置。 - 【請求項24】 車両の走行軌跡上のデータを間歇的に
収集し、前記データを統計的に偏りを持つパラメータで
表し、前記パラメータの値を可変長符号化して送信する
ことを特徴とするFCD車載機。 - 【請求項25】 前記走行軌跡上のデータを一定時間ご
とに収集することを特徴とする請求項24に記載のFC
D車載機。 - 【請求項26】 前記走行軌跡上のデータを一定距離走
行するごとに収集することを特徴とする請求項24に記
載のFCD車載機。 - 【請求項27】 車両の走行軌跡上の位置データを間歇
的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の速度デ
ータを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に収集
し、前記位置データ及び速度データを送信することを特
徴とするFCD車載機。 - 【請求項28】 車両の走行軌跡上の位置データを間歇
的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の移動距
離データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に
収集し、前記位置データ及び移動距離データを送信する
ことを特徴とするFCD車載機。 - 【請求項29】 前記速度データまたは移動距離データ
を収集する時間間隔を、前記位置データを収集する時間
間隔より短く設定したことを特徴とする請求項27また
は請求項28に記載のFCD車載機。 - 【請求項30】 前記位置データと前記速度データまた
は移動距離データとを差分で表現し、可変長符号化して
送信することを特徴とする請求項29に記載のFCD車
載機。 - 【請求項31】 車両の走行軌跡上の位置データを間歇
的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の移動時
間データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に
収集し、前記位置データ及び移動時間データを送信する
ことを特徴とするFCD車載機。 - 【請求項32】 前記速度データまたは移動時間データ
を収集する走行距離間隔を、前記位置データを収集する
走行距離間隔より短く設定したことを特徴とする請求項
27または請求項31に記載のFCD車載機。 - 【請求項33】 前記位置データの偏角データと前記速
度データまたは移動時間データとを差分で表現し、可変
長符号化して送信することを特徴とする請求項32に記
載のFCD車載機。 - 【請求項34】 前記車両の走行地域に応じて、請求項
30に記載の可変長符号化したデータ、または、請求項
33に記載の可変長符号化したデータを切り換えて送信
することを特徴とするFCD車載機。 - 【請求項35】 前記可変長符号化に使用するための複
数の符号表を保持し、前記符号表の中から選択した符号
表を用いて前記可変長符号化を行うことを特徴とする請
求項24、請求項30、請求項33または請求項34に
記載のFCD車載機。 - 【請求項36】 前記可変長符号化に使用するための複
数の符号表を保持し、前記符号表の各々を用いて可変長
符号化したデータの中から選択した符号化データを送信
することを特徴とする請求項24、請求項30、請求項
33または請求項34に記載のFCD車載機。 - 【請求項37】 送信する前記データの中に、前記車両
の停止回数または停止時間のデータを含めて送信するこ
とを特徴とする請求項24から請求項34のいずれかに
記載のFCD車載機。 - 【請求項38】 前記停止回数または停止時間を差分で
表現することを特徴とする請求項37に記載のFCD車
載機。 - 【請求項39】 送信する前記データの中に、前記車両
と先行車両または後続車両との車間距離の情報を含めて
送信することを特徴とする請求項24から請求項38の
いずれかに記載のFCD車載機。 - 【請求項40】 車両の走行中に間歇的に収集された位
置データと速度データとを含む走行軌跡データをFCD
車載機から受信して、前記位置データを用いて前記車両
が走行した道路区間を特定し、前記速度データが収集さ
れた前記道路区間内の地点を、前記速度データを用いて
補間して特定することを特徴とするFCD収集装置。 - 【請求項41】 前記位置データの間の道路区間を特定
するため、二つの位置データの間を複数の補間点を通る
円弧で近似し、前記補間点の各々が、前記位置データの
偏角を前記補間点の数で等分した偏角を持つように前記
円弧を設定することを特徴とする請求項40に記載のF
CD収集装置。 - 【請求項42】 前記走行軌跡データに含まれる前記車
両の停止回数または停止時間のデータに基づいて、前記
道路区間の交通状況を判定し、または、前記交通状況の
判定に使用しない走行軌跡データを選択することを特徴
とする請求項40または請求項41に記載のFCD収集
装置。 - 【請求項43】 前記走行軌跡データに含まれる前記車
両と先行車両または後続車両との車間距離の情報を解析
して、前記車両の走行軌跡データとともに前記先行車両
または後続車両の走行軌跡データを生成することを特徴
とする請求項40から請求項42のいずれかに記載のF
CD収集装置。 - 【請求項44】 点の配列がデジタル地図の形状を表し
ている前記点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで
表現し、前記パラメータの値を可変長符号化して得られ
たデータによりデジタル地図データベースを作成して記
憶媒体に蓄積することを特徴とするデジタル地図データ
の蓄積方法。 - 【請求項45】 デジタル地図の形状の上に、隣接する
点との距離が一定となるように前記点の配列を形成し、
前記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周
波数の係数値で表し、前記係数値で表したデータまたは
前記係数値を符号化したデータによりデジタル地図デー
タベースを作成して記憶媒体に蓄積することを特徴とす
るデジタル地図データの蓄積方法。 - 【請求項46】 前記係数値を符号化するため、前記係
数値を量子化し、可変長符号化することを特徴とする請
求項45に記載のデジタル地図データの蓄積方法。 - 【請求項47】 前記データを周波数の階層別に分けて
前記デジタル地図データベースに格納することを特徴と
する請求項45に記載のデジタル地図データの蓄積方
法。 - 【請求項48】 点の配列がデジタル地図の形状を表し
ている前記点の位置を、統計的に偏りを持つパラメータ
で表現し、前記パラメータの値を可変長符号化して得ら
れたデータによりデジタル地図データベースを構成し、
クライアント端末装置から地図領域を指定した地図デー
タの要求があったときに、前記デジタル地図データベー
スから該当する領域の前記可変長符号化したデータを抽
出して前記クライアント端末装置に伝送することを特徴
とするデジタル地図データの配信方法。 - 【請求項49】 前記可変長符号化に用いた符号表を、
前記可変長符号化したデータとともに、前記クライアン
ト端末装置に伝送することを特徴とする請求項48に記
載のデジタル地図データの配信方法。 - 【請求項50】 前記可変長符号化に用いた符号表を、
前記可変長符号化したデータの伝送に先立って前記クラ
イアント端末装置に伝送し、前記クライアント端末装置
が、前記符号表を保持することを特徴とする請求項48
に記載のデジタル地図データの配信方法。 - 【請求項51】 デジタル地図の形状の上に、隣接する
点との距離が一定となるように前記点の配列を形成し、
前記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周
波数の係数値で表し、前記係数値で表した前記位置デー
タを周波数の階層別に分けてデジタル地図データベース
に格納し、クライアント端末装置から地図領域を指定し
た地図データの要求があったときに、前記デジタル地図
データベースから該当する領域の前記係数値を抽出し、
低周波数の前記係数値から高周波数の前記係数値の順に
前記クライアント端末装置に伝送することを特徴とする
デジタル地図データの配信方法。 - 【請求項52】 点の配列がデジタル地図の形状を表し
ている前記点の位置を、統計的に偏りを持つパラメータ
で表現し、前記パラメータの値を可変長符号化して得ら
れたデータによりデジタル地図データベースを構成し、
移動可能なナビゲーション端末から前記ナビゲーション
端末の現在位置に基づいて地図領域を指定する地図デー
タの要求があったときに、前記デジタル地図データベー
スから該当する領域の前記可変長符号化したデータを抽
出して前記ナビゲーション端末に伝送することを特徴と
するデジタル地図データの配信方法。 - 【請求項53】 前記可変長符号化に用いた符号表を、
前記可変長符号化したデータとともに、前記ナビゲーシ
ョン端末に伝送することを特徴とする請求項52に記載
のデジタル地図データの配信方法。 - 【請求項54】 デジタル地図の形状の上に、隣接する
点との距離が一定となるように前記点の配列を形成し、
前記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周
波数の係数値で表し、前記係数値で表した前記位置デー
タを周波数の階層別に分けてデジタル地図データベース
に格納し、移動可能なナビゲーション端末から前記ナビ
ゲーション端末の現在位置に基づいて地図領域を指定す
る地図データの要求があったときに、前記デジタル地図
データベースから該当する領域の前記係数値を抽出し、
低周波数の前記係数値から高周波数の前記係数値の順に
前記ナビゲーション端末に伝送することを特徴とするデ
ジタル地図データの配信方法。 - 【請求項55】 FCD計測機能を備えたFCD車載機
が、複数の計測点の位置を統計的に偏りを持つパラメー
タで表し、前記パラメータの値を可変長符号化して得ら
れたデータをFCD収集装置に伝送することを特徴とす
る走行軌跡データの伝送方法。 - 【請求項56】 前記FCD車載機が、前記FCD収集
装置に前記FCD車載機の位置測定タイプを伝え、前記
FCD収集装置が、前記位置測定タイプに応じた前記符
号表を前記FCD車載機に供給し、前記FCD車載機
は、前記符号表を用いて前記可変長符号化を行うことを
特徴とする請求項55に記載の走行軌跡データの伝送方
法。 - 【請求項57】 前記FCD車載機が、前記FCD収集
装置に前記FCD車載機の位置を伝え、前記FCD収集
装置が、前記位置に応じた前記符号表を前記FCD車載
機に供給し、前記FCD車載機は、前記符号表を用いて
前記可変長符号化を行うことを特徴とする請求項55に
記載の走行軌跡データの伝送方法。 - 【請求項58】 デジタル地図データを符号化して蓄積
する地図データ符号化装置のプログラムであって、 コンピュータに、 点の配列がデジタル地図の形状を表している前記点の位
置データに算術加工を施して統計的に偏りを持つデータ
に変換する手順と、 前記統計的に偏りを持つデータを符号表を参照して可変
長符号化する手順と、 前記可変長符号化により得られたデータを蓄積する手順
とを実行させるためのプログラム。 - 【請求項59】 デジタル地図データを符号化して蓄積
する地図データ符号化装置のプログラムであって、 コンピュータに、 デジタル地図の形状の上に、隣接する点との距離が一定
となるように前記点の配列を形成し、前記点の各々の位
置データを相対座標で表す手順と、 フーリエ変換を行って前記相対座標をフーリエ係数値に
変換する手順とを実行させるためのプログラム。 - 【請求項60】 クライアント端末装置にデジタル地図
データを配信するサーバのプログラムであって、 コンピュータに、 前記クライアント端末装置から受信した要求情報に基づ
いて、前記クライアント端末装置に送信する地図領域を
決定する手順と、 可変長符号化された地図データが蓄積されたデジタル地
図データベースから、前記地図領域の符号化された地図
データを抽出する手順と、 前記抽出した地図データと前記可変長符号化に用いた符
号表とを前記クライアント端末装置に送信する手順とを
実行させるためのプログラム。 - 【請求項61】 クライアント端末装置にデジタル地図
データを配信するサーバのプログラムであって、 コンピュータに、 前記クライアント端末装置から受信した要求情報に基づ
いて、前記クライアント端末装置に送信する地図領域を
決定する手順と、 フーリエ係数値で表された地図データが蓄積されたデジ
タル地図データベースから、前記地図領域の地図データ
を抽出する手順と、 前記抽出した地図データの低周波数の前記係数値から高
周波数の前記係数値の順に前記クライアント端末装置に
送信する手順とを実行させるためのプログラム。 - 【請求項62】 FCD車載機から走行軌跡データを収
集するFCD収集装置のプログラムであって、 コンピュータに、 前記FCD車載機から通知を受けた前記FCD車載機の
位置測定タイプまたは前記FCD車載機の位置に基づい
て、前記位置測定タイプまたは前記FCD車載機の位置
に応じた符号表を選択し、前記FCD車載機に提供する
手順と、 前記FCD車載機から受信した走行軌跡データを、前記
符号表を参照して復号化し、走行軌跡を再現する手順と
を実行させるためのプログラム。 - 【請求項63】 FCD車載機のプログラムであって、 コンピュータに、 車両の走行軌跡上の位置データを間歇的に収集する手順
と、 前記車両の走行軌跡上の速度データを前記位置データに
比べて高い頻度で間歇的に収集する手順と、 収集した前記位置データ及び速度データを差分で表現す
る手順と、 差分で表現した前記位置データ及び速度データを、FC
D収集装置から受信した符号表を用いて符号化する手順
と、 符号化した前記位置データ及び速度データを所定のタイ
ミングで送信する手順とを実行させるためのプログラ
ム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002221361A JP2003203243A (ja) | 2001-10-26 | 2002-07-30 | 地図データの蓄積及び送信方法とそれを実施する装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001-329242 | 2001-10-26 | ||
JP2001329242 | 2001-10-26 | ||
JP2002221361A JP2003203243A (ja) | 2001-10-26 | 2002-07-30 | 地図データの蓄積及び送信方法とそれを実施する装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003203243A true JP2003203243A (ja) | 2003-07-18 |
Family
ID=27666538
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002221361A Withdrawn JP2003203243A (ja) | 2001-10-26 | 2002-07-30 | 地図データの蓄積及び送信方法とそれを実施する装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003203243A (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005039058A1 (ja) * | 2003-10-17 | 2005-04-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 符号化データ生成方法と装置 |
JP2006330429A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Iwate Univ | 防災用地理情報通信装置 |
JP2008070974A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Sumitomo Electric Ind Ltd | プローブ情報収集車載装置、方法及びプログラム |
JP2010176243A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置、プローブ情報送信方法、プログラム及び交通情報作成装置 |
WO2010110109A1 (ja) * | 2009-03-23 | 2010-09-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用情報提供装置 |
JP2010244315A (ja) * | 2009-04-07 | 2010-10-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | プローブ情報生成装置 |
JP2011096289A (ja) * | 2007-01-15 | 2011-05-12 | Mitsubishi Electric Corp | 電子化交差点システム |
JP2011170627A (ja) * | 2010-02-18 | 2011-09-01 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 交通情報通信システム、移動端末装置、情報処理装置、アップリンク情報の生成方法及び処理方法、地図データ構造、アップリンク情報のデータ構造 |
JP2012150843A (ja) * | 2012-05-15 | 2012-08-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | プローブ情報生成装置及び方法 |
US8296047B2 (en) | 2007-07-11 | 2012-10-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Traffic information processing apparatus, traffic information management server, traffic information management system |
JP2012526991A (ja) * | 2009-05-12 | 2012-11-01 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | ロケーションベースのサービスのための動的レポートスキーム |
JP2013020309A (ja) * | 2011-07-07 | 2013-01-31 | Fujitsu Ltd | 座標コード化装置、座標コード化方法、距離算出装置、距離算出方法、プログラム |
JP2017068688A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 株式会社東芝 | 車間距離検出装置、車間距離検出方法、およびプログラム |
WO2020217953A1 (ja) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 株式会社デンソー | 車両用装置、車両用プログラムおよび記憶媒体 |
CN113841027A (zh) * | 2019-05-17 | 2021-12-24 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于处理传感器数据的方法和设备 |
JP2023506730A (ja) * | 2019-12-20 | 2023-02-20 | トムトム トラフィック ベスローテン フエンノートシャップ | 位置データを生成及び送信する方法 |
US11585665B2 (en) | 2017-11-30 | 2023-02-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Three-dimensional map generation system, three-dimensional map generation method, and computer readable medium |
-
2002
- 2002-07-30 JP JP2002221361A patent/JP2003203243A/ja not_active Withdrawn
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005039058A1 (ja) * | 2003-10-17 | 2005-04-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 符号化データ生成方法と装置 |
US7271746B2 (en) | 2003-10-17 | 2007-09-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Encoding data generation method and device |
US7528746B2 (en) | 2003-10-17 | 2009-05-05 | Panasonic Corporation | Encoding data generation method and device |
JP2006330429A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Iwate Univ | 防災用地理情報通信装置 |
JP2008070974A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Sumitomo Electric Ind Ltd | プローブ情報収集車載装置、方法及びプログラム |
JP2011096289A (ja) * | 2007-01-15 | 2011-05-12 | Mitsubishi Electric Corp | 電子化交差点システム |
US8296047B2 (en) | 2007-07-11 | 2012-10-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Traffic information processing apparatus, traffic information management server, traffic information management system |
JP2010176243A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置、プローブ情報送信方法、プログラム及び交通情報作成装置 |
WO2010110109A1 (ja) * | 2009-03-23 | 2010-09-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用情報提供装置 |
JP2010224762A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両用情報提供装置 |
US8548643B2 (en) | 2009-03-23 | 2013-10-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Information providing device for vehicle |
CN102362301A (zh) * | 2009-03-23 | 2012-02-22 | 本田技研工业株式会社 | 车用信息提供装置 |
JP2010244315A (ja) * | 2009-04-07 | 2010-10-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | プローブ情報生成装置 |
JP2012526991A (ja) * | 2009-05-12 | 2012-11-01 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | ロケーションベースのサービスのための動的レポートスキーム |
US8614629B2 (en) | 2009-05-12 | 2013-12-24 | Qualcomm Incorporated | Dynamic reporting scheme for location based services |
JP2011170627A (ja) * | 2010-02-18 | 2011-09-01 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 交通情報通信システム、移動端末装置、情報処理装置、アップリンク情報の生成方法及び処理方法、地図データ構造、アップリンク情報のデータ構造 |
JP2013020309A (ja) * | 2011-07-07 | 2013-01-31 | Fujitsu Ltd | 座標コード化装置、座標コード化方法、距離算出装置、距離算出方法、プログラム |
US9175965B2 (en) | 2011-07-07 | 2015-11-03 | Fujitsu Limited | Apparatus and method for coordinate coding, and method and apparatus for distance calculation |
JP2012150843A (ja) * | 2012-05-15 | 2012-08-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | プローブ情報生成装置及び方法 |
JP2017068688A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 株式会社東芝 | 車間距離検出装置、車間距離検出方法、およびプログラム |
US11585665B2 (en) | 2017-11-30 | 2023-02-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Three-dimensional map generation system, three-dimensional map generation method, and computer readable medium |
WO2020217953A1 (ja) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 株式会社デンソー | 車両用装置、車両用プログラムおよび記憶媒体 |
JP7063303B2 (ja) | 2019-04-23 | 2022-05-09 | 株式会社デンソー | 車両用装置、車両用プログラムおよび記憶媒体 |
JP2020180791A (ja) * | 2019-04-23 | 2020-11-05 | 株式会社デンソー | 車両用装置、車両用プログラムおよび記憶媒体 |
CN113841027A (zh) * | 2019-05-17 | 2021-12-24 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于处理传感器数据的方法和设备 |
JP2022532906A (ja) * | 2019-05-17 | 2022-07-20 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | センサデータを処理するための方法および装置 |
JP7312856B2 (ja) | 2019-05-17 | 2023-07-21 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | センサデータを処理するための方法および装置 |
US11913805B2 (en) | 2019-05-17 | 2024-02-27 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for processing sensor data |
JP2023506730A (ja) * | 2019-12-20 | 2023-02-20 | トムトム トラフィック ベスローテン フエンノートシャップ | 位置データを生成及び送信する方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2003203243A (ja) | 地図データの蓄積及び送信方法とそれを実施する装置 | |
JP3990641B2 (ja) | 道路情報提供システム及び装置と道路情報生成方法 | |
EP2443418B1 (en) | Methods and systems for creating digital street network database | |
JP6468563B2 (ja) | 運転サポート | |
Krumm | Where will they turn: predicting turn proportions at intersections | |
WO2004061394A1 (ja) | 交通情報提供システム、交通情報表現方法及び装置 | |
JP4093026B2 (ja) | 道路環境情報通知装置、車載報知装置、情報センタ内装置、及び道路環境情報通知プログラム | |
EP3992828A1 (en) | Method, apparatus, and computer program product for anonymizing trajectories | |
US20090005958A1 (en) | Traffic probe in-vehicle map-based process to reduce data communications and improve accuracy | |
JP4619682B2 (ja) | 交通情報の生成方法と装置 | |
WO2008038968A1 (en) | Method of providing safety information for vehicles and providing system thereof | |
JP2004220574A (ja) | 道路関係情報の表現方法と、それを実施する装置及びシステム | |
CN111489557B (zh) | 停车场停车管理装置以及停车场停车管理方法 | |
WO2004097340A1 (ja) | ルート情報送信方法と装置 | |
JP2005056061A (ja) | 交通情報の符号化方法、交通情報提供システム及び装置 | |
JP4212536B2 (ja) | 道路情報提供システム及び装置と道路情報生成方法 | |
JP4212632B2 (ja) | 道路情報提供システム及び装置と道路情報生成方法 | |
JP2004101504A (ja) | 走行リンク確定システム及びリンク旅行時間計測システム | |
CN111183463B (zh) | 用于处理机动车中的数据以发送至后端的方法、设备和具有指令的计算机可读的存储介质 | |
JP3748420B2 (ja) | ビーコンを用いたfcdシステムと装置 | |
JP2006031422A (ja) | 交通情報生成装置及び交通情報生成方法、交通情報提供装置並びに交通情報配信システム | |
JP2004342138A (ja) | ビーコンを用いたfcdシステムと装置 | |
JP3874745B2 (ja) | 交通情報提供方法、交通情報提供システム及び装置 | |
JP2004212143A (ja) | 交通情報提供システム、交通情報表現方法及び装置 | |
CN112414424A (zh) | 盲人导航方法及盲人导航装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Effective date: 20040308 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20040426 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Effective date: 20040426 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050721 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060327 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Effective date: 20070614 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 |