JP2003203243A - 地図データの蓄積及び送信方法とそれを実施する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 デジタル地図のベクトル形状や走行軌跡を表
す位置情報のデータ量を削減して、データの効率的な蓄
積や伝送を可能にする装置を提供する。 【解決手段】 地図データや走行軌跡を符号化・復号化
する符号化復号化装置に、点の配列で表される形状を特
定するために、前記点の位置を統計的に偏りを持つパラ
メータで表し、前記パラメータの値を可変長符号化する
符号化手段23と、前記可変長符号化に用いる符号表を作
成する符号表作成手段12と、前記符号化手段によって符
号化されたデータを、前記符号表を用いて復号化して前
記点の位置を再現する復号化手段33とを設けている。地
図データや走行軌跡データのデータ量を削減することが
でき、データ蓄積の効率化を図り、また、データ伝送時
間の短縮を図ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地図データを蓄
積、送信する方法と、それを実施する装置に関し、特
に、圧縮符号化の技術を用いて地図データの削減を図る
ものである。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行経路を案内する従来のナビゲ
ーション車載機は、大量のデジタル地図データが蓄積さ
れたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを備えており、それらの蓄積
媒体から自車位置周辺の地図データを読み出して、自車
位置を示すマークとともに画面上に表示したり、あるい
は、道路交通情報を提供するセンターから入手した交通
情報を参考に、目的地までの推奨経路を探索して、その
経路に沿う経路案内画面を表示したりする。

【０００３】デジタル地図データは、近年、インターネ
ットやイントラネットを介して、地図データ管理サーバ
から入手することが可能である。車両のナビゲーション
に使用する地図データに関しても、車載機が、地図デー
タベースを持つことはせずに、走行時に必要となる地図
データを、その都度、サーバから受信する地図配信シス
テムの開発が現在進められている。

【０００４】デジタル地図では、道路や河川、行政境界
などのベクトル形状が、そのベクトル形状の上に位置す
るノード（他のベクトル形状との交点）や補間点（ベク
トル形状の曲線を近似する折れ線の頂点。この明細書で
は、特に断らない限り、補間点を含めて「ノード」と呼
ぶことにする）の座標データ（緯度・経度）によって表
され、デジタル地図データベースには、図５２に示すよ
うに、ベクトル形状を識別するために適宜振られたリン
ク番号に対応付けて、リンク種別（道路／水系／行政界
等の区別）、構成ノード数、及び、各構成ノードの座標
値（緯度・経度）の各データが記録されている。

【０００５】また、現在、デジタル地図では、日本全土
を二次メッシュと呼ばれる区画に分割し、ベクトル形状
を二次メッシュ単位の正規化座標で表したデータベース
が作成されている。この二次メッシュ単位の正規化座標
表現では、図５３に示すように、ベクトル形状と二次メ
ッシュ区画辺との交点（ａ１、ａ４）をノードに加え
て、各ノード（ａ１、ａ２、ａ３、ａ４）の座標が二次
メッシュの原点（０）を基準とする相対座標によって表
される。

【０００６】図５４は、このデータベースのデータ構造
を示しており、二次メッシュを特定するためのデータと
して、図５４（ｂ）に示すように、二次メッシュの識別
番号と、二次メッシュの左下及び右上の緯度経度とが記
録され、二次メッシュ内のベクトル形状を表すデータと
して、図５４（ａ）に示すように、二次メッシュの識別
番号、リンク番号、リンク種別、構成ノード数、及び、
各構成ノードの正規化座標値の各データが記録されてい
る。

【０００７】インターネットやイントラネットを利用す
るサーバ・クライアント型地図表示システムでは、こう
した地図データがサーバからクライアントに転送され、
クライアント側は、受信データに含まれるノード位置を
線で繋いで、ベクトル形状を再現する。また、近年、車
両を交通情報収集のためのセンサとして用いるプローブ
カー（あるいは、フローティングカー：ＦＣＤ）と呼ば
れるシステムの導入が検討されている。このシステムで
は、車両が走行経路上の走行速度や位置の情報などをセ
ンターに送信し、センターでは、各車両から送られたデ
ータを解析して交通流動等に関する道路交通情報を生成
する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のデジタ
ル地図データは、極めてデータ量が多く、その蓄積には
大容量の記録媒体を必要とする。また、このデジタル地
図データを伝送する場合には、データ伝送量が多いた
め、通信時間が長くなり、通信料金の負担が増えるとい
う問題点がある。また、ＦＣＤにおいて、走行軌跡を表
す各位置の情報を伝送する場合も、同様に、データ伝送
量が嵩み、通信料金が高くなる。

【０００９】本発明は、こうした従来の問題点を解決す
るものであり、デジタル地図のベクトル形状や走行軌跡
を表す位置情報のデータ量を削減して、データの効率的
な蓄積や伝送を可能にする方法を提供し、また、その方
法を実施する装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、地
図データや走行軌跡を符号化・復号化する符号化復号化
装置に、点の配列で表される形状を特定するために、前
記点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで表し、前
記パラメータの値を可変長符号化する符号化手段と、前
記可変長符号化に用いる符号表を作成する符号表作成手
段と、前記符号化手段によって符号化されたデータを、
前記符号表を用いて復号化して前記点の位置を再現する
復号化手段とを設けている。

【００１１】また、本発明の地図データ生成装置は、デ
ジタル地図の形状の上に配列する点の位置データを統計
的に偏りを持つパラメータで表し、前記パラメータの値
を可変長符号化するように構成している。

【００１２】また、デジタル地図の形状の上に、隣接す
る点との距離が一定となるように点の配列を形成し、こ
の点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周波
数の係数値で表すように構成している。

【００１３】また、本発明のＦＣＤ車載機は、車両の走
行軌跡上のデータを間歇的に収集し、前記データを統計
的に偏りを持つパラメータで表し、前記パラメータの値
を可変長符号化して送信するように構成している。

【００１４】また、車両の走行軌跡上の位置データを間
歇的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の速度
データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に収
集し、前記位置データ及び速度データを送信するように
構成している。

【００１５】また、車両の走行軌跡上の位置データを間
歇的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の移動
距離データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的
に収集し、前記位置データ及び移動距離データを送信す
るように構成している。

【００１６】また、車両の走行軌跡上の位置データを間
歇的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の移動
時間データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的
に収集し、前記位置データ及び移動時間データを送信す
るように構成している。

【００１７】また、本発明のＦＣＤ収集装置は、車両の
走行中に間歇的に収集された位置データと速度データと
を含む走行軌跡データをＦＣＤ車載機から受信して、前
記位置データを用いて前記車両が走行した道路区間を特
定し、前記速度データが収集された前記道路区間内の地
点を、前記速度データを用いて補間して特定するように
構成している。

【００１８】また、本発明のデジタル地図データの蓄積
方法では、点の配列がデジタル地図の形状を表している
点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで表現し、前
記パラメータの値を可変長符号化して得られたデータに
よりデジタル地図データベースを作成して記憶媒体に蓄
積するように構成している。

【００１９】また、デジタル地図の形状の上に、隣接す
る点との距離が一定となるように点の配列を形成し、こ
の点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周波
数の係数値で表し、前記係数値で表したデータまたは前
記係数値を符号化したデータによりデジタル地図データ
ベースを作成して記憶媒体に蓄積するように構成してい
る。

【００２０】また、本発明のデジタル地図データの配信
方法では、点の配列がデジタル地図の形状を表している
点の位置を、統計的に偏りを持つパラメータで表現し、
このパラメータの値を可変長符号化して得られたデータ
によりデジタル地図データベースを構成し、クライアン
ト端末装置から地図領域を指定した地図データの要求が
あったときに、デジタル地図データベースから該当する
領域の可変長符号化したデータを抽出してクライアント
端末装置に伝送するように構成している。

【００２１】また、デジタル地図の形状の上に、隣接す
る点との距離が一定となるように点の配列を形成し、こ
の点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周波
数の係数値で表し、前記係数値で表した位置データを周
波数の階層別に分けてデジタル地図データベースに格納
し、クライアント端末装置から地図領域を指定した地図
データの要求があったときに、デジタル地図データベー
スから該当する領域の前記係数値を抽出し、低周波数の
前記係数値から高周波数の前記係数値の順に前記クライ
アント端末装置に伝送するようにしている。

【００２２】また、点の配列がデジタル地図の形状を表
している点の位置を、統計的に偏りを持つパラメータで
表現し、前記パラメータの値を可変長符号化して得られ
たデータによりデジタル地図データベースを構成し、移
動可能なナビゲーション端末から、このナビゲーション
端末の現在位置に基づいて地図領域を指定する地図デー
タの要求があったときに、デジタル地図データベースか
ら該当する領域の可変長符号化したデータを抽出して、
このナビゲーション端末に伝送するようにしている。

【００２３】また、デジタル地図の形状の上に、隣接す
る点との距離が一定となるように点の配列を形成し、前
記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周波
数の係数値で表し、前記係数値で表した前記位置データ
を周波数の階層別に分けてデジタル地図データベースに
格納し、移動可能なナビゲーション端末から前記ナビゲ
ーション端末の現在位置に基づいて地図領域を指定する
地図データの要求があったときに、前記デジタル地図デ
ータベースから該当する領域の前記係数値を抽出し、低
周波数の前記係数値から高周波数の前記係数値の順に前
記ナビゲーション端末に伝送するようにしている。

【００２４】また、本発明の走行軌跡データの伝送方法
では、ＦＣＤ計測機能を備えたＦＣＤ車載機が、複数の
計測点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで表し、
前記パラメータの値を可変長符号化して得られたデータ
をＦＣＤ収集装置に伝送するようにしている。

【００２５】また、デジタル地図データを符号化して蓄
積する地図データ符号化装置のプログラムは、コンピュ
ータに、点の配列がデジタル地図の形状を表している点
の位置データに算術加工を施して統計的に偏りを持つデ
ータに変換する手順と、前記統計的に偏りを持つデータ
を符号表を参照して可変長符号化する手順と、前記可変
長符号化により得られたデータを蓄積する手順とを実行
させるものである。

【００２６】また、デジタル地図データを符号化して蓄
積する地図データ符号化装置のプログラムは、コンピュ
ータに、デジタル地図の形状の上に、隣接する点との距
離が一定となるように前記点の配列を形成し、前記点の
各々の位置データを相対座標で表す手順と、フーリエ変
換を行って前記相対座標をフーリエ係数値に変換する手
順とを実行させる。

【００２７】また、クライアント端末装置にデジタル地
図データを配信するサーバのプログラムは、コンピュー
タに、クライアント端末装置から受信した要求情報に基
づいて、前記クライアント端末装置に送信する地図領域
を決定する手順と、可変長符号化された地図データが蓄
積されたデジタル地図データベースから、前記地図領域
の符号化された地図データを抽出する手順と、記抽出し
た地図データと前記可変長符号化に用いた符号表とを前
記クライアント端末装置に送信する手順とを実行させ
る。

【００２８】また、クライアント端末装置にデジタル地
図データを配信するサーバのプログラムは、コンピュー
タに、前記クライアント端末装置から受信した要求情報
に基づいて、前記クライアント端末装置に送信する地図
領域を決定する手順と、フーリエ係数値で表された地図
データが蓄積されたデジタル地図データベースから、前
記地図領域の地図データを抽出する手順と、前記抽出し
た地図データの低周波数の前記係数値から高周波数の前
記係数値の順に前記クライアント端末装置に送信する手
順とを実行させる。

【００２９】また、ＦＣＤ車載機から走行軌跡データを
収集するＦＣＤ収集装置のプログラムは、コンピュータ
に、ＦＣＤ車載機から通知を受けた前記ＦＣＤ車載機の
位置測定タイプまたは前記ＦＣＤ車載機の位置に基づい
て、前記位置測定タイプまたは前記ＦＣＤ車載機の位置
に応じた符号表を選択し、前記ＦＣＤ車載機に提供する
手順と、前記ＦＣＤ車載機から受信した走行軌跡データ
を、前記符号表を参照して復号化し、走行軌跡を再現す
る手順とを実行させる。

【００３０】また、ＦＣＤ車載機のプログラムは、コン
ピュータに、車両の走行軌跡上の位置データを間歇的に
収集する手順と、前記車両の走行軌跡上の速度データを
前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に収集する手
順と、収集した前記位置データ及び速度データを差分で
表現する手順と、差分で表現した前記位置データ及び速
度データを、ＦＣＤ収集装置から受信した符号表を用い
て符号化する手順と、符号化した前記位置データ及び速
度データを所定のタイミングで送信する手順とを実行さ
せる。

【００３１】そのため、地図データや走行軌跡データの
データ量を削減することができ、データ蓄積の効率化を
図り、また、データ伝送時間の短縮を図ることができ
る。

【００３２】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態）第１の実施形
態では、デジタル地図データを圧縮して、デジタル地図
データベースのデータ量を削減する方法について説明す
る。ここでは、ベクトル形状が道路形状である場合を例
に、デジタル地図データの圧縮方法について説明する。

【００３３】図２に示すように、道路上に配列するノー
ド（Ｐ_J）は、隣接するノード（Ｐ_{J -1}）からの距離と角
度との２つのディメンジョンにより一意に特定すること
ができる。この角度として、図２では、真北（図の上
方）の方位を０度とし、時計回りに０〜３６０度の範囲
で大きさを指定する「絶対方位」による角度Θ_jを示し
ている。このように、座標点を距離と絶対方位とを用い
て表すことを全曲率関数表現と云う。

【００３４】ノードＰ_J、Ｐ_J+1のｘｙ座標を（ｘ_j，
ｙ_j）、（ｘ_j+1，ｙ_j+1）とするとき、距離Ｌ_j（ノード
Ｐ_J、Ｐ_J+1間の距離）及び絶対角度Θ_j（ノードＰ_Jから
ノードＰ_J+1に向かう直線の絶対方位）は、次式により
算出することができる。 Ｌ_j ＝√｛（ｘ_j+1−ｘ_j）²＋（ｙ_j+1−ｙ_j）²｝ Θ_j ＝tan^-1｛（ｘ_j+1−ｘ_j）／（ｙ_j+1−ｙ_j）｝ ノード位置を特定するための角度情報は、図３（ａ）に
示すように、各ノード（Ｐ_J）における絶対方位Θ_jで表
すだけでなく、図３（ｂ）に示すように、絶対方位の変
位差、即ち、「偏角」θ_jによって表すこともできる。
この偏角θ_jは、 θ_j＝Θ_j−Θ_j-1 として算出される。さらに、図３（ｃ）に示すように、
偏角θ_jと偏角統計予測値Ｓ_j（偏角で表した予測値）と
の差分Δθ_jにより表すこともできる。偏角統計予測値
Ｓ_jとは、着目するノードＰ_Jの偏角θ_jを、それ以前の
Ｐ_J-1までのノードの偏角を用いて推定した値である。
例えば、偏角統計予測値Ｓ_jは、 Ｓ_j＝θ_j-1 と定義したり、 Ｓ_j＝（θ_j-1＋θ_j-2）／２ と定義することができる。また、過去ｎ個のノードの偏
角の加重平均をＳ_jとして定義しても良い。偏角の予測
値差分Δθ_jは、 Δθ_j＝θ_j−Ｓ_j として算出される。

【００３５】ノード位置を特定するための角度情報とし
て絶対方位Θ_jを用いる場合には、図３（ａ’）に図示
するように、各ノードを示す角度情報Θ_jの発生頻度に
統計的な偏りは現れない。しかし、各ノードを偏角θ_j
で表す場合には、直線的な道路が多い地域では、図３
（ｂ’）に図示するように、各ノードを示す角度情報θ
_jの発生頻度は、θ＝０°に極大が現れる。この角度情
報の発生頻度の偏りは、各ノードの角度を偏角θ_jと偏
角統計予測値Ｓ_jとの差分Δθ_jで表す場合、図３
（ｃ’）に図示するように、さらに強く現れる。

【００３６】このように、データの発生頻度に偏りを持
たせることができれば、発生頻度が高いデータを少ない
ビット数で符号化し、発生頻度が低いデータを多いビッ
ト数で符号化する可変長符号化を適用することにより、
トータルのデータ量の削減が可能になる。そこで、図４
に示すように、各ノードＰ_Jの位置データにおける角度
情報を、偏角θ_jの予測値差分Δθ_j（＝θ_j−Ｓ_j）で表
す。このとき、Δθ_jは、例えば１°単位（２°単位
等、他の分解能でも良い）で量子化する。偏角統計予測
値Ｓ _jは、例えば、 Ｓ_j＝（θ_j-1＋θ_j-2）／２ と定義する。

【００３７】次に、量子化したΔθ_jの発生頻度を調
べ、発生頻度に応じて良く知られたハフマン木等を用い
て、図５に例示するΔθの符号表を作成し、この符号表
を用いて、各ノードＰ_JのΔθ_jを符号化する。図５の符
号表を用いると、Δθ＝０°は０に符号化される。Δθ
＝＋１°の場合は、符号１００に＋を表す付加ビット０
を加えて１０００と符号化される。Δθ＝−１°の場合
は、符号１００に−を表す付加ビット１を加えて１００
１と符号化される。

【００３８】このΔθ_jは、理論上、−３６０°〜＋３
６０°の値を取り得る。そのためΔθ_jを１°分解能で
表現するには、正負を表す１ｂｉｔと３６０の数値を表
す９ｂｉｔとを加えた１０ｂｉｔが必要であるが、可変
長符号化を適用して、±０°近辺の角度を１０ｂｉｔよ
り小さい値で符号化し、±０°から離れたところの角度
に１０ｂｉｔより大きな値を割り振ることにより、Δθ
_jの符号化に使用する平均ｂｉｔ数を１０ｂｉｔより少
なくすることができ、各ノードの角度情報をトータルと
して短いデータ量で表現することが可能になる。

【００３９】一方、距離の符号化は、次のように行う。
なお、ここで言う距離は、実世界に展開したときの実際
の距離でも良いし、正規化座標で表現された長さでも構
わない。まず、各ノードＰ_Jの距離情報を、隣接ノード
Ｐ_J+1までの距離Ｌ_jと距離統計予測値Ｔ_jとの差分であ
る予測値差分ΔＬ_j（＝Ｌ_j−Ｔ_j）で表し、ΔＬ_jを例え
ば１０ｍ単位（５０ｍ単位、１００ｍ単位等、他の分解
能でも良い）で量子化する。このとき距離統計予測値Ｔ
_jは、例えば、Ｔ_j＝Ｌ_j-1、あるいは、Ｔ_j＝（Ｌ _j-1＋
Ｌ_j-2）／２として定義する。

【００４０】次いで、量子化したΔＬ_jの大きさの発生
頻度に基づいてΔＬの符号表を作成する。図６は、こう
して作成したΔＬの符号表の一例を示している。この符
号表の付加ビットは、ΔＬの正負を表すために付加され
るビットであり、ΔＬ≠０のとき、ΔＬが正であれば
０、ΔＬが負であれば１が付加される。従って、Ｔ_j＝
Ｌ_j-1と定義した場合、 Ｌ_jがＬ_j-1より長い（Ｌ_j−Ｌ_j-1＞０）ときは０ Ｌ_jがＬ_j-1より短い（Ｌ_j−Ｌ_j-1＜０）ときは１ が付加される。このΔＬの符号表を用いて、各ノードの
距離情報（ΔＬ_j）を可変長符号化する。

【００４１】可変長符号化した距離及び角度のデータ
は、ΔＬ_j→Δθ_j→ΔＬ_j+1→Δθ_j+1→‥のように、予
め決めた順序に配列する。いま、ΔＬ−Δθの並びが “0・0_0・0_0・-2_+2・-2_0・+3_-5・0_0・0_0・+6" であるとき、このデータ列は、図６及び図５の符号表を
用いて次のように可変長符号化される。 “0・0_0・0_0・1011_1010・1011_0・11000_11101・0_0・0_0・111100" →“00000101110101011011000111010000111100”（３８ｂｉｔ） これを、距離成分を８ｂｉｔ、角度成分を１０ビットの
固定長で表したとすると、（８ｂｉｔ＋１０ｂｉｔ）×
８ノード＝１４４ビットが必要であり、可変長符号化に
よってデータ量を２６％に圧縮することができる。ま
た、このデータ列は、そこに含まれる連続する値に対し
てランレングス符号化を適用することにより、さらに圧
縮することが可能である。

【００４２】図７は、ランレングスの符号表の一例を示
しており、例えば、同じ数が５回連続する場合（ランレ
ングスが５の場合）は“１０１”で表示することを定義
している。ランレングスと可変長符号化データとの並び
順を、例えば、ランレングス→可変長符号化データ→ラ
ンレングス→可変長符号化データ→‥と決めておくこと
により、例えば、可変長符号化データのデータ列が、 “00000101100000000000000010110000000000" であるとき、図７のランレングス符号表を用いて、 “101・0_0・1_0・0_0・1_0・1_1101・0_0・1_0・0_0・1_0・1_1100・0” →“101001000101110100100010111000” と表現される。

【００４３】図８は、この実施形態の方法で圧縮符号化
されたデジタル地図データのデータベースにおけるデー
タ構造を示している。ここでは、正規化座標で表された
地図データのデータ構造を示しており、図８（ｂ）は、
二次メッシュを特定するための二次メッシュの識別番号
と、二次メッシュの左下及び右上の緯度経度とを表すデ
ータである。図８（ａ）は、二次メッシュ内のベクトル
形状を表すデータを示しており、二次メッシュの識別番
号、リンク番号、リンク種別、構成ノード数、１番目の
ノードの正規化座標、１番目のノードと２番目のノード
とを結ぶ線の絶対方位及び距離、並びに、２番目以降の
ノードの位置座標を表す符号化データを含み、この符号
化データは、ΔＬ_j、Δθ_j及びランレングスを符号化し
たビット列から成っている。

【００４４】図１は、圧縮符号化されたデジタル地図デ
ータを作成する装置と、このデジタル地図データを用い
てデジタル地図を表示する装置との構成を示している。
デジタル地図データを作成する装置１は、符号表を作成
する符号表作成処理装置10と、この符号表を用いて符号
化データを作成する地図データ符号化装置20とから成
り、符号表作成処理装置10は、元データ（図５４）が格
納されたデジタル地図データベース11と、元データを用
いて符号表データ13を作成する符号表算出部12とを備え
ており、また、地図データ符号化装置20は、元データが
格納されたデジタル地図データベース22と、符号表作成
処理装置10で作成された符号表データ21を用いて元デー
タの符号化処理を行う符号化処理部23と、符号化処理部
23で作成された符号化データを格納するデジタル地図デ
ータベース24とを備えている。

【００４５】また、デジタル地図を表示する符号化地図
データ参照装置30は、地図データ符号化装置20で作成さ
れた符号化データを格納するデジタル地図データベース
32と、符号表作成処理装置10で作成された符号表データ
31を用いて符号化データを復号化する復号化処理部33
と、復号化された地図データを表示するデジタル地図表
示部34とを備えている。また、デジタル地図データベー
ス24と符号表データ13とは、回線等を用いる伝送部35で
符号化地図データ表示装置30に送られる。なお、符号表
作成処理装置10、地図データ符号化装置20及び符号化地
図データ参照装置30の各部の機能は、これらの装置が内
蔵するコンピュータにプログラムで規定した処理を行わ
せることにより実現することができる。

【００４６】図９は、符号表作成処理装置10の符号表算
出部12における処理手順を示している。まず、デジタル
地図データベース11から各リンクの元データを取得し
（ステップ１）、元データのノードデータを全曲率関数
表現に変換し、統計値算出式に従い、各ノードのΔＬ_j
及びΔθ_jを算出する（ステップ２）。次に、ΔＬ_j及び
Δθ_jの出現分布を計算し（ステップ３）、また、ラン
レングスの分布を計算する（ステップ４）。次に、ΔＬ
_jの出現分布を基にΔＬの符号表を作成し、Δθ_jの出現
分布を基にΔθの符号表を作成し、ランレングスの分布
を基にランレングス符号表を作成する（ステップ５、
６）。

【００４７】図１０は、地図データ符号化装置20の符号
化処理部23における処理手順を示している。まず、デジ
タル地図データベース22から各リンクの元データを取得
し（ステップ10）、元データのノードデータを全曲率関
数表現に変換し、統計値算出式に従い、各ノードのΔＬ
_j及びΔθ_jを算出する（ステップ11）。次に、符号表デ
ータ21を参照して、各ノードのΔＬ_j及びΔθ_jを符号表
現に変換する（ステップ12）。符号化済みデータをデジ
タル地図データベース24に格納する（ステップ13）。

【００４８】また、図１１は、符号化地図データ参照装
置30の復号化処理部33における処理手順を示している。
まず、デジタル地図データベース32から各リンクの符号
化データを取得し（ステップ20）、符号表データ31を参
照して、符号表現されている符号化データを復元し、形
状データを全曲率関数に変換する（ステップ21）。次い
で、形状データを緯度経度座標で表し（ステップ22）、
デジタル地図表示部34の画面上に地図を表示する（ステ
ップ23）。

【００４９】このように、デジタル地図データを圧縮符
号化することにより、デジタル地図データベースのデー
タ量の削減が可能になる。そのため、デジタル地図デー
タベースを備える車載機などの小型化を図ることがで
き、また、同一記憶容量の記憶媒体に、より広範囲の地
図データや、より高精度の地図データを格納することが
可能になり、車載機などの地図表示性能を向上させるこ
とができる。

【００５０】なお、ここでは、符号表作成処理装置10と
地図データ符号化装置20とを分離しているが、これらは
一体化しても良い。また、符号表作成処理装置10が標準
化した符号表データを作成する機関であり、地図データ
符号化装置20が、この標準化された符号表を用いて、地
図データの符号化データを作成する、と云う形態も有り
得る。

【００５１】また、正規化表現のデジタル地図データで
は、二次メッシュ（格子識別子）単位に符号表を作成す
るようにしても良い。あるいは、標準符号表を予め複数
準備して、二次メッシュ（格子識別子）単位に、どの符
号表を使うかを指定するようにしても良い。都市部の地
図データには直線的なベクトル形状が多く、山間部の地
図データには曲線的なベクトル形状が多いと云う特徴が
あるが、二次メッシュ（格子識別子）単位で符号表を使
い分けることにより、こうした地域の特徴に合わせた符
号表の使用が可能になる。

【００５２】また、ここでは、デジタル地図のリンク上
のノードをそのまま使用して、ΔＬ _j及びΔθ_jを符号化
する場合について説明したが、リンク上に、隣接するノ
ードからの距離が一定（＝Ｌ）となるように新たなノー
ドを設定し直し（リサンプルし）、このリサンプルした
ノードを用いて符号化データを作成するようにしても良
い。この場合には、ΔＬ_j＝０となり、Δθ_jの符号化デ
ータのみでリンク形状を表すことができるため、データ
量の一層の削減が可能になる。また、ノード間の距離Ｌ
を一定に設定した場合には、偏角の予測差分値Δθ_jが
０°付近に集中し、Δθ_jの発生頻度の偏りが強く現れ
る。そのため、可変長符号化によるデータ圧縮の効果が
向上する。

【００５３】（第２の実施形態）第２の実施形態では、
サーバがクライアントの要求に基づいて、圧縮符号化さ
れたデジタル地図データを提供するサーバ・クライアン
ト型地図表示システムについて説明する。このシステム
では、図１２に示すように、クライアント40が、インタ
ーネットやイントラネットを介し、必要な地図データの
範囲を指定して、サーバ50に地図データを要求する。地
図データを管理するサーバ50は、要求に応じて、圧縮符
号化した地図データをクライアント40にパケット送信す
る。クライアント40は、受信した地図データを復号化し
て画面に地図を表示する。受信データは、地図が表示さ
れた後、破棄される。

【００５４】図１３は、このシステムのクライアント40
とサーバ50側とのブロック構成を示している。クライア
ントシステム40は、ユーザの入力操作に応じた処理を行
う入力操作部43と、デジタル地図を表示するデジタル地
図表示部46と、表示に必要なデジタル地図の範囲を判定
する表示範囲判定部42と、地図データの要求をサーバに
送信するリクエスト情報送信部41と、サーバから伝送さ
れた地図データを受信するレスポンス情報受信部44と、
圧縮符号化されている地図データを復号化する復号化処
理部45とを備えている。

【００５５】一方、サーバシステムは、符号表を作成す
る符号表作成処理装置60と、この符号表を用いて符号化
データを作成する地図データ符号化装置70と、クライア
ント40からの要求を受けて地図データを配信する要求情
報受付・地図配信装置80とから成り、この内、符号表作
成処理装置60は、第１の実施形態（図１）の符号表作成
処理装置10と、また、地図データ符号化装置70は、第１
の実施形態（図１）の地図データ符号化装置20と、それ
ぞれ構成及び動作が同じである。

【００５６】要求情報受付・地図配信装置80は、地図デ
ータ符号化装置70が作成したデジタル地図データベース
81と、符号表作成処理装置60が作成した符号表データ84
と、クライアント40から地図データの要求を受付けるリ
クエスト情報受信部83と、送信すべき地図データの範囲
を判定する送信地図エリア判定部82と、デジタル地図デ
ータベース81から送信地図エリア判定部82が判定したエ
リアの符号化データを抽出する必要地図データ抜出し部
85と、必要地図データ抜出し部85が抽出した符号化デー
タと符号表データ84とをクライアント40に送信するレス
ポンス情報送信部86とを備えている。なお、クライアン
トシステム40及びサーバシステムの各部の機能は、これ
らの装置が内蔵するコンピュータにプログラムで規定し
た処理を行わせることにより実現することができる。

【００５７】図１４は、クライアントシステム40とサー
バ側の要求情報受付・地図配信装置80との動作手順を示
している。まず、クライアントシステム40では、ユーザ
が入力操作部43から、デジタル地図表示部46への地図の
表示や、表示されている地図のスクロールの操作を行う
と、表示範囲判定部42が、画面上に表示する地図の中心
の緯度経度及び縮尺から、必要な地図データの範囲を決
定する（ステップ30）。リクエスト情報送信部41は、表
示範囲判定部42が判定した地図データの範囲を指定する
リクエスト情報をサーバに対して送信する（ステップ3
1）。

【００５８】リクエスト情報は、図１５に示すように、
リクエスト情報を特定するリクエスト番号と、必要な地
図データの範囲を指定する情報とから成り、図１５
（ａ）のリクエスト情報では、地図データの左下の緯度
経度と右上の緯度経度とにより、必要な地図データの範
囲を示している。また、図１５（ｂ）のリクエスト情報
では、二次メッシュの番号により、必要な地図データの
範囲を示している。

【００５９】一方、クライアント40からの要求待ちの状
態にあるサーバの要求情報受付・地図配信装置80では
（ステップ40）、リクエスト情報受信部83がクライアン
ト40からリクエスト情報を受信すると（ステップ41）、
送信地図エリア判定部82が、リクエスト情報から、クラ
イアント40に対して送信するエリアを決定する（ステッ
プ42）。必要地図データ抜出し部85は、デジタル地図デ
ータベース81から、送信地図エリア判定部82が判定した
エリアの符号化データを抽出する（ステップ43）。レス
ポンス情報送信部86は、必要地図データ抜出し部85が抽
出した符号化データと符号表データ84とをクライアント
システム40に送信する（ステップ44）。

【００６０】クライアントシステム40に送信される符号
化データのデータ構成を図１６に示し、同時に送信され
る符号表データを図１７（ΔＬの符号表）、図１８（Δ
θの符号表）及び図１９（ランレングスの符号表）に示
している。この符号化データには、図８（ａ）の符号化
データの他に、対応するリクエスト情報に付されている
リクエスト番号と、符号表を指定する符号表パタン番号
とが追加されており、この符号化データと同時に送信さ
れる符号表データは、符号化データで指定された符号表
パタン番号を有している。

【００６１】クライアントシステム40のレスポンス情報
受信部44は、サーバから、デジタル地図の符号化データ
と符号表データとを含むレスポンス情報を受信する（ス
テップ32）。復号化処理部45は、符号表データ84を参照
して、符号表現されている符号化データを復元し、形状
データを全曲率関数に変換する（ステップ33）。次い
で、形状データを緯度経度座標で表し（ステップ34）、
デジタル地図表示部46の画面上に地図を表示する（ステ
ップ35）。

【００６２】このように、このサーバ・クライアント型
地図表示システムでは、地図データが圧縮符号化されて
伝送されるので、通信時間が削減される。そのため、ク
ライアント側では、地図データの受信待ち時間が短縮さ
れ、表示性能が向上する。また、通信時間の短縮により
通信料金の削減を図ることができる。

【００６３】なお、ここでは、サーバが地図データと符
号表とを同時にクライアントに送信する場合について説
明したが、符号表については、立ち上げ時のイニシャラ
イズ処理の際に一度だけ送信し、それをクライアントが
保持するようにしても良い。また、あらかじめ数パター
ンの符号表をクライアント側で保管し、サーバから送る
符号化データにより、使用する符号表のパタン番号を指
定するようにしても良い。

【００６４】（第３の実施形態）第３の実施形態では、
走行車両に搭載された車載機の要求に基づいて、地図配
信サーバがナビゲーション用の地図データを提供する地
図配信システムについて説明する。このシステムの基本
構成は、第２の実施形態のシステムと同じであり、図１
３におけるクライアントシステム40が車載機に相当し、
サーバシステム60、70、80が、地図配信サーバに相当し
ている。この地図配信システムでは、車載機が、蓄積す
ることが必要なエリアの地図データを地図配信サーバに
要求し、地図配信サーバは、該当するエリアの地図デー
タをファイル形式で車載機に提供する。車載機は、受信
した地図データを蓄積し、必要に応じて、その地図デー
タによる地図を表示する。受信した地図データは、次の
地図データの受信等により、不要になるまで車載機に蓄
積される。

【００６５】図２０は、車載機と地図配信サーバとの動
作手順を示している。まず、車載機は、現在位置・自車
位置等から、必要な地図データの範囲を決定し（ステッ
プ50）、地図配信サーバに対して、地図データの範囲を
指定したリクエスト情報を送信する（ステップ51）。リ
クエスト情報のデータ構成は、図１５に示すものと同じ
である。車載機からの要求を待っている地図配信サーバ
は（ステップ60）、車載機からリクエスト情報を受信す
ると（ステップ61）、リクエスト情報から、車載機に対
して送信する地図データのエリアを決定し（ステップ6
2）、デジタル地図データベース81から、該当するエリ
アの符号化データを抽出し（ステップ63）、その符号化
データと符号表データ84とを車載機に送信する（ステッ
プ64）。地図配信サーバが車載機に送信する符号化デー
タ及び符号表データは、第２の実施形態の場合（図１
６、図１７、図１８、図１９）と同じである。

【００６６】車載機は、地図配信サーバから、デジタル
地図の符号化データと符号表データとを含むレスポンス
情報を受信すると（ステップ52）、これを蓄積する（ス
テップ53）。車載機は、受信した地図データを活用する
場合には、符号表データ84を参照して、符号表現されて
いる符号化データを復元し、形状データを全曲率関数に
変換する（ステップ54）。次いで、形状データを緯度経
度座標で表し（ステップ55）、地図データを活用処理す
る（ステップ56）。

【００６７】このように、この地図配信システムでは、
地図データが圧縮符号化されて伝送されるため、このデ
ータを蓄積する車載機の蓄積容量が少なくて済む。ま
た、通信時間が短縮され、通信料金の削減を図ることが
できる。なお、ここでは、ナビゲーション車載機への地
図データの配信について説明したが、歩行者が携帯する
ナビゲーション端末に地図データを配信する場合にも、
同様に適用することができる。

【００６８】（第４の実施形態）第４の実施形態では、
配信する地図データのデータ量を削減するためにフーリ
エ変換を利用する地図配信システムについて説明する。
フーリエ変換は、有限な区間の有限個の離散値（サンプ
ル値）を用いてフーリエ係数を得る変換であり、複素関
数ｆで表した離散値に対して、複素関数Ｃを、 Ｃ(k)＝（１／ｎ）Σｆ(j)・ω^-jk （ｋ＝０，１，２，‥，ｎ−１） （Σはｊ＝０からｎ−１まで加算） （数１） と対応させることを「フーリエ変換する」と云う。な
お、ω＝ｅｘｐ（２πｉ）である。また、Ｃ(k)をフー
リエ係数と云う。ｎは次数と云う。

【００６９】逆に、 ｆ(j)＝ΣＣ(k)・ω^jk （ｊ＝０，１，２，‥，ｎ−１） （Σはｋ＝０からｎ−１まで加算） （数２） と対応させることを逆フーリエ変換という。フーリエ変
換を行う際に、ｆ(j)の取り得る離散値について、 ・サンプリング間隔δ＝一定 ・ｎ＝２^m となるときは、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）が可能であ
る。ＦＦＴアルゴリズムについては種々のものが提案さ
れている。

【００７０】フーリエ変換を利用して例えば道路形状の
地図データを配信する場合は、ＦＦＴを可能にするため
に、対象道路区間を等しい間隔で２ｍ個に分割する。そ
して、分割点をノードとして、ノードの位置を相対座標
で表し、このノードの座標値を離散値としてフーリエ変
換を行い、フーリエ係数を求める。このフーリエ係数を
送信する際に、必要に応じて、データ量を削減するため
の処理を行う。受信側は、受信したフーリエ係数を用い
て逆フーリエ変換を行い、ノード位置を算出して道路形
状を再現する。

【００７１】図２１のフロー図は、フーリエ変換を利用
して地図を配信するときの処理手順を示している。地図
データの送信側は、デジタル地図上の対象道路区間を選
出し（ステップ201）、その区間の分割数（次数）ｎ
（＝２^m）を決定する（ステップ202）。次に、対象区間
を分割数に応じて等間隔Ｌに分割し、分割点のデジタル
地図上の座標データ（緯度・経度データ）を、ノードや
補間点（道路の曲線を近似する折れ線の頂点）の座標デ
ータから算出する（ステップ203）。次に、分割点をノ
ードとして、図２２に示すように、各ノードの座標デー
タを１つ前のノードとの相対座標で表現する（ステップ
204）。

【００７２】即ち、Ｐ_JとＰ_J-1との差分を複素関数でΔ
Ｘ_J-1＋ｉΔＹ_J-1＝Ｌ・ｆ_J-1と表すと、Ｐ_Jの相対座標
は、 Ｐ_J＝Ｐ_J-1＋Ｌ・ｆ_J-1 と表せる。同様に、ΔＸ_J＋ｉΔＹ_J＝Ｌ・ｆ_Jとする
と、Ｐ_J+1の相対座標は、 Ｐ_J+1＝Ｐ_J＋Ｌ・ｆ_J と表せる。

【００７３】この複素関数ｆ_Jは、各ノードを相対座標
で表現することによりｎ個求めることができ、このｎ個
の複素関数ｆ_Jを用いてフーリエ変換（ＦＦＴ）を行う
ことにより、ｎ個のフーリエ係数Ｃ(ｋ)に変換すること
ができる（ステップ205）。フーリエ係数は、次数の低
いωを含む低周波成分の係数が、形状の概要を表し、次
数の高いωを含む高周波成分の係数が、形状の細かい部
分を表す。従って、高周波成分になる程、情報としての
寄与率は下がる。フーリエ係数のこの性質を利用して、
送信データ量を削減することができる。

【００７４】例えば、フーリエ係数の高域成分を除い
て、低域成分だけを取り出すフィルタリングを行い（ス
テップ206）、取り出した低域成分のフーリエ係数を、
対象区間の始端側の緯度・経度データ、終端側の緯度・
経度データ、次数ｎ、単位間隔Ｌの情報とともに送信す
る。あるいは、記録媒体に蓄積して、この記録媒体を提
供する（ステップ207）。図２３は、デジタル地図上の
形状を伝える、送信側から出力されるデータのデータ構
成例を示している。

【００７５】また、フーリエ係数を量子化してデータ量
を削減することも可能である。この量子化は、図２４に
示すように、次数が大きくなる程、値を大きく設定した
量子化テーブルを用意し、各次数のフーリエ係数を量子
化テーブルの該当する次数の値で除算することにより行
う。また、係数値を４で除算する代わりに、係数値を２
ビットシフトし、１６で除算する代わりに、係数値を４
ビットシフトするようにしても良い。

【００７６】こうしたフーリエ係数の量子化処理によ
り、高周波成分の係数値がほぼ０付近に集中し、データ
量を削減することができる。また、この量子化した値に
対して第１の実施形態で示した可変長符号化を行うよう
にすれば、データ量をさらに削減することができる。な
お、フーリエ係数を量子化した場合には、量子化テーブ
ルも同時に、あるいは事前に受信側に送ることになる。

【００７７】一方、受信側では、情報を受信し、あるい
は、記録媒体からデータを読み出し（ステップ210）、
逆フーリエ変換を行ってｆ_J（Ｊ＝１，２，‥，ｎ）を
算出する（ステップ211）。このとき、送られて来ない
高域成分のフーリエ係数は０として計算を行う。次い
で、「Ｌ×展開値」により、各ノードの相対座標を算出
し（ステップ212）、「始端緯度・経度＋Σ（Ｌ×展開
値）」により、各ノードの絶対座標を算出する（ステッ
プ213）。フーリエ係数情報を基に再現した再現形状の
終端と、終端緯度・経度情報とを比較し、ずれがある場
合には補正し（ステップ214）、配信された地図形状を
再現する（ステップ215）。こうして、フーリエ変換を
利用する地図配信が可能になる。

【００７８】なお、フーリエ係数の高周波成分は、道路
が直角にカーブし、あるいはＵターンしている（微小
な）単位長さ当たりの偏角累計値が大きい個所で発生す
る。そのため、図２５に示すように、対象道路区間の単
位長さ当たりの偏角累計値を算出し、その値が大きい場
所でＦＦＴ符号化処理の対象区間を分断し、分断した各
区間内でそれぞれ独立してＦＦＴ符号化処理を行い、分
断した区間の端点（ノード）の位置については、可変長
符号化圧縮することにより、フーリエ係数の高周波成分
の発生を抑えることができる。この場合、各ノードに対
する可変長符号化圧縮とノード間の形状に対するＦＦＴ
符号化圧縮とを組み合わせて、地図データのデータ量を
削減することになる。

【００７９】また、フーリエ係数に変換した地図データ
を記録媒体に記録して提供する場合には、高域成分のフ
ーリエ係数を含む全てのフーリエ係数を忠実に記録して
提供することにより、受信側は、この記録媒体からデー
タを読み出して、地図形状を細部に至るまで正確に再現
することができる。このとき、この地図情報を表す各周
波数の係数値を周波数によって階層化し、階層別に分割
して記録することにより、受信側では、低周波成分のＦ
ＦＴ係数情報から大まかな地図形状を再現して、その地
図形状を詳細に表示させるか否かを判断し、必要であれ
ば高周波成分のＦＦＴ係数情報を用いて地図形状を再現
し、不要であれば、“読み飛ばす”と言った地図の閲覧
形態が可能になる。

【００８０】図２６は、地図情報を分割して記録する場
合のデータ構成を例示している。図２６（ａ）は、基本
的な情報及び低周波成分のＦＦＴ係数情報を含む地図デ
ータを示している。ここには、低周波成分〜高周波成分
を何分割したかを表す「地図情報の分割数」が含まれ、
また、本情報がその中の何番目かを示す「本情報の番
号」が含まれる。図２６（ｂ）は、分割された地図情報
の一つである高周波成分のＦＦＴ係数情報を示してい
る。ここにも「地図情報の分割数」及び「本情報の番
号」は含まれるが、図２６（ａ）と重複するデータ項目
は省略されている。ユーザは、あちこちの地図情報を見
たい場合に、図２６（ａ）の地図データから再現した大
まかな地図形状を見て、読み飛ばせそうであれば、次を
見ることにより、目的の地域の地図が表示されるまでス
クロールを次々に進めることができる。

【００８１】なお、このようにＦＦＴ係数情報で表した
地図データを周波数の階層別に分け、低周波のＦＦＴ係
数情報を優先して表示する方式は、サーバ装置からクラ
イアント装置にネットワークを通じて地図データを配信
する場合にも適用することができ、提供する地図データ
の低周波のＦＦＴ係数情報を先に送り、次に高周波のＦ
ＦＴ係数情報を送信することにより、通信速度が遅くて
も、受信側は、全データを受信する前に、どんな画像で
あるかが、ほぼ判別できるので、早い段階で「必要か否
か」が判断できる。なお、ここではＦＦＴ（高速フーリ
エ変換）を利用して地図データを生成する場合について
説明したが、同様に、ＤＣＴ（離散コサイン変換）やウ
エーブレット変換等の周波数成分への変換手法を用いて
地図データを生成することも可能である。

【００８２】（第５の実施形態）第５の実施形態では、
車両が、走行軌跡のデータを圧縮符号化してＦＣＤ収集
センターに送信するＦＣＤシステムについて説明する。
このシステムでは、ＦＣＤ収集センターが符号表データ
を作成して、車両に搭載されたＦＣＤ計測機能を持つＦ
ＣＤ車載機に供給する。ＦＣＤ車載機は、一定時間が経
過するごとに自車位置を計測して、その計測データを蓄
積し、所定のタイミングで、蓄積した計測データを、供
給された符号表を用いて圧縮符号化し、走行軌跡データ
としてＦＣＤ収集センターに送信する。車載機で行われ
ている位置測定方法には、幾つかの種類があり、ＧＰＳ
のみを用いるタイプ、高感度ＧＰＳのみを用いるタイ
プ、ＧＰＳとジャイロとを併用するタイプ、マップマッ
チングを行って位置を決定するナビ型タイプなどに分か
れる。計測データを可変長符号化する際の最適な符号表
は、そのＦＣＤ車載機で採用されている位置測定タイプ
によって異なる。そのため、ＦＣＤ収集センターでは、
位置測定タイプに応じた複数の符号表データを用意し、
ＦＣＤ車載機から位置測定タイプの情報を聞き出して、
その位置測定タイプに対応する符号表データをＦＣＤ車
載機に供給する。

【００８３】図２７は、このシステムのＦＣＤ車載機11
0と、ＦＣＤ収集センター側のＦＣＤ収集システムとの
ブロック構成を示している。ＦＣＤ車載機110は、この
車載機での位置測定タイプを記憶する位置測定タイプ記
憶部118と、ＦＣＤ収集センターに位置測定タイプを通
知する位置測定タイプ送信部117と、ＦＣＤ収集センタ
ーから符号表データ115を受信する符号表受信部114と、
ＧＰＳアンテナ119及びジャイロ120を用いて自車位置を
計測する自車位置判定部113と、自車位置の計測データ
を蓄積する走行軌跡蓄積部116と、走行軌跡蓄積部116に
蓄積された計測データをＦＣＤ収集センターから受信し
た符号表データ115を用いて符号化する符号化処理部112
と、走行軌跡データをＦＣＤ収集センターに送信する走
行軌跡送信部111とを備えている。

【００８４】一方、ＦＣＤ収集システムは、符号表を作
成する符号表作成部90と、ＦＣＤ収集処理を行うＦＣＤ
情報受信処理部100とから成り、符号表作成部90は、位
置測定タイプごとの過去の走行軌跡データ92を用いて、
位置測定タイプごとの符号表データ93を作成する符号表
算出部91を備えている。また、ＦＣＤ情報受信処理部10
0は、符号表作成部90が作成した位置測定タイプごとの
符号表データ106と、ＦＣＤ車載機110から位置測定タイ
プの情報を受信する位置測定タイプ受信部107と、符号
表データ106の中からＦＣＤ車載機110の位置測定タイプ
に応じた符号表を選出する符号表選出部105と、符号表
選出部105が選出した符号表データ106をＦＣＤ車載機11
0に送信する符号表送信部104と、ＦＣＤ車載機110から
走行軌跡データを受信する走行軌跡受信部101と、符号
化されている走行軌跡データを復号化する符号化データ
復号部102と、復号化された走行軌跡データを交通流動
の解析等に利用する走行軌跡情報活用部103とを備えて
いる。なお、ＦＣＤ収集システム及びＦＣＤ車載機110
の各部の機能は、これらの装置が内蔵するコンピュータ
にプログラムで規定した処理を行わせることにより実現
することができる。

【００８５】図２８は、符号表作成部90の符号表算出部
91における処理手順を示している。まず、Ｎ＝１の位置
測定タイプＮを対象として（ステップ70）、位置測定タ
イプＮの過去の走行軌跡データ92をピックアップして集
計し（ステップ71）、統計値算出式に従い、各計測位置
間のΔＬ_j及びΔθ_jを算出する（ステップ72）。次に、
ΔＬ_j及びΔθ_jの出現分布を計算し（ステップ73）、ま
た、ランレングスの分布を計算する（ステップ74）。次
に、ΔＬ_jの出現分布を基にΔＬの符号表を作成し、Δ
θ_jの出現分布を基にΔθの符号表を作成し、ランレン
グスの分布を基にランレングス符号表を作成する（ステ
ップ75）。こうして位置測定タイプＮの符号表が完成す
ると（ステップ76）、全ての位置測定タイプの符号表が
完成したかを識別し（ステップ77）、ＹＥＳのときは、
符号表の作成処理を終了する。また、ＮＯのときは、Ｎ
＝Ｎ＋１として（ステップ78）、ステップ71からの手順
を繰り返す。

【００８６】図２９は、ＦＣＤ車載機110とＦＣＤ収集
システムのＦＣＤ情報受信処理部100との動作手順を示
している。まず、ＦＣＤ車載機110は、位置測定タイプ
記憶部118に記憶している位置測定タイプを、位置測定
タイプ送信部117を通じて、ＦＣＤ情報受信処理部100に
送信する（ステップ80）。ＦＣＤ情報受信処理部100で
は、位置測定タイプ受信部107が、ＦＣＤ車載機110から
送られた位置測定タイプの情報を受信して符号表選出部
105に伝え（ステップ90）、符号表選出部105は、符号表
データ106の中から、その位置測定タイプに応じた符号
表データを選出して、符号表送信部104を通じてＦＣＤ
車載機110に送信する（ステップ91）。ＦＣＤ車載機110
は、ＦＣＤ情報受信処理部100から受信した符号表デー
タ115を保持する（ステップ81）。この符号表データ115
は、図６、図５及び図７に示すものと同様である。

【００８７】ＦＣＤ車載機110の自車位置判定部113は、
ＧＰＳアンテナ119からの受信情報及びジャイロ120の検
知情報を用いて、一定時間ごとに現在位置を計測し、計
測データを走行軌跡蓄積部116に蓄積する（ステップ8
2）。走行軌跡データを送信するタイミングかどうかを
識別し（ステップ83）、走行軌跡データの送信タイミン
グに達するまで、ステップ82の処理を繰り返す。送信タ
イミングに達すると、符号化処理部112は、符号表デー
タ115を参照して、走行軌跡蓄積部116に蓄積された計測
データを符号化する（ステップ84）。走行軌跡送信部11
1は、この走行軌跡データをＦＣＤ情報受信処理部100に
送信する（ステップ85）。

【００８８】図３０は、計測データの計測位置と、ＦＣ
Ｄ情報受信処理部100に送信される走行軌跡データとの
関係を示している。ＦＣＤ車載機110を搭載した車両
（プローブ車両）は、矢印の向きに進行し、ＦＣＤ車載
機110は、計測ブロック２に含まれる丸印及び二重丸の
箇所で車両位置の計測を行い、また、新たに、計測ブロ
ック１に含まれる丸印及び二重丸の箇所で車両位置の計
測を行っている。二重丸は、各計測ブロックでの最終計
測位置を示している。この計測データは、計測ブロック
単位に符号化される。また、各計測ブロックの中では、
二重丸で示す最終計測位置を先頭とし、車両の進行方向
と逆方向に計測位置を辿って、丸印の計測位置を相対位
置で表し、符号化が行われる。

【００８９】図３１は、このときにＦＣＤ車載機110か
らＦＣＤ情報受信処理部100に送信される走行軌跡デー
タのデータ構造を示している。このデータには、使用し
ている符号表の識別番号とともに、計測ブロック１のデ
ータとして、計測ブロック１の計測点数Ｍ１、計測ブロ
ック１の最終計測地点の計測時刻、計測ブロック１のサ
ンプリング時間間隔、最終計測地点の絶対緯度経度、最
終計測地点と一つ手前の計測地点とを結ぶ線の絶対方位
と距離、及び、計測位置を車両の進行方向と逆方向に辿
って符号化した符号化データが含まれ、また、計測ブロ
ック２のデータとして、同様のデータが含まれる。

【００９０】ＦＣＤ情報受信処理部100の走行軌跡受信
部101は、ＦＣＤ車載機110から送られた走行軌跡データ
を受信し（ステップ92）、符号化データ復号部102は、
走行軌跡データに含まれる符号表の識別番号に該当する
符号表データ106を参照して、符号化されている走行軌
跡データを復号化し、走行軌跡を再現する（ステップ9
3）。走行軌跡情報活用部103は、再現された走行軌跡を
用いて、交通情報の生成・蓄積等、ＦＣＤ情報の活用処
理を実施する（ステップ94）。

【００９１】このように、このＦＣＤシステムでは、走
行軌跡データが圧縮符号化されて伝送されるため、通信
時間が短縮され、通信料金の削減を図ることができる。
また、同一のデータ伝送量により、より長い走行軌跡の
データを伝送することが可能になるため、ＦＣＤ収集セ
ンターには、より多くの情報が集まり、その結果、交通
情報の精度が向上する。

【００９２】なお、走行軌跡データの表し方は、例示し
たもの以外であっても良い。例えば、計測位置を車両の
進行方向に辿り、計測データを相対位置データで表して
符号化し、しかし、走行軌跡データにおけるデータの並
び順は、車両の進行方向と逆に並べる、と云った方法も
可能である。また、ここでは計測ブロック内の計測地点
を等時間間隔でサンプリングし、それにより、各地点の
計測時刻の表示を省略しているが、計測地点を時間的に
不等間隔でサンプリングし、各地点の計測時刻を符号化
して表すようにしても良い。また、計測地点のサンプリ
ングを距離的に等間隔で行い、角度成分と時間経過成分
とを符号化する方法も考えられる。

【００９３】（第６の実施形態）第６の実施形態では、
ＦＣＤ収集センターが、地域ごとの符号表データを作成
してＦＣＤ車載機に供給するＦＣＤシステムについて説
明する。都市部の道路は直線的な形状が多く、山間部
（特に峠道等）の道路は曲線的な形状が多い。そのた
め、地域（エリア）に応じて最適な符号表は変わってく
る。このＦＣＤシステムでは、ＦＣＤ収集センターがエ
リアごとの符号表データを用意し、ＦＣＤ車載機から現
在位置の情報を聞き出して、ＦＣＤ車載機が位置するエ
リアの符号表データをＦＣＤ車載機に供給する。

【００９４】図３２は、このシステムのブロック構成を
示している。ＦＣＤ車載機110は、ＦＣＤ収集センター
に自車位置判定部113が測定した現在位置を通知する現
在位置情報送信部136を備えており、また、符号表受信
部114は、ＦＣＤ収集センターから現在位置が属するエ
リアの符号表データ135を受信する。その他の構成は第
５の実施形態（図２７）のＦＣＤ車載機110と同じであ
る。

【００９５】一方、ＦＣＤ収集システムの符号表作成部
90は、エリアごとの過去の走行軌跡データ131を用い
て、エリアごとの符号表データ132を作成する符号表算
出部91を備えている。また、ＦＣＤ情報受信処理部100
は、符号表作成部90が作成したエリアごとの符号表デー
タ133と、ＦＣＤ車載機110から現在位置情報を受信する
車載機位置情報受信部134とを備えており、符号表選出
部105は、符号表データ133の中からＦＣＤ車載機110の
現在位置に応じた符号表を選出して、符号表送信部104
を通じてＦＣＤ車載機110に送信する。その他の構成は
第５の実施形態（図２７）のＦＣＤ収集システムと同じ
である。

【００９６】図３３は、符号表作成部90の符号表算出部
91における処理手順を示している。まず、Ｎ＝１のエリ
アＮを対象として（ステップ100）、エリアＮの過去の
走行軌跡データ131をピックアップして集計し（ステッ
プ101）、統計値算出式に従い、各計測位置間のΔＬ_j及
びΔθ_jを算出する（ステップ102）。次に、ΔＬ_j及び
Δθ_jの出現分布を計算し（ステップ103）、また、ラン
レングスの分布を計算する（ステップ104）。次に、Δ
Ｌ_jの出現分布を基にΔＬの符号表を作成し、Δθ _jの出
現分布を基にΔθの符号表を作成し、ランレングスの分
布を基にランレングス符号表を作成する（ステップ10
5）。こうしてエリアＮの符号表が完成すると（ステッ
プ106）、全てのエリアの符号表が完成したかを識別し
（ステップ107）、ＹＥＳのときは、符号表の作成処理
を終了する。また、ＮＯのときは、Ｎ＝Ｎ＋１として
（ステップ108）、ステップ101からの手順を繰り返す。

【００９７】図３４は、ＦＣＤ車載機110とＦＣＤ収集
システムのＦＣＤ情報受信処理部100との動作手順を示
している。まず、ＦＣＤ車載機110は、自車位置判定部1
13が測定した現在位置を、現在位置情報送信部136を通
じて、ＦＣＤ情報受信処理部100に送信する（ステップ1
10）。ＦＣＤ情報受信処理部100では、車載機位置情報
受信部134が、ＦＣＤ車載機110から送られた現在位置情
報を受信して符号表選出部105に伝え（ステップ120）、
符号表選出部105は、符号表データ133の中から、そのエ
リアに応じた符号表データを選出して、符号表送信部10
4を通じてＦＣＤ車載機110に送信する（ステップ12
1）。ＦＣＤ車載機110は、ＦＣＤ情報受信処理部100か
ら受信した符号表データ135を保持する（ステップ11
1）。

【００９８】ＦＣＤ車載機110の自車位置判定部113は、
ＧＰＳアンテナ119からの受信情報及びジャイロ120の検
知情報を用いて、一定時間ごとに現在位置を計測し、計
測データを走行軌跡蓄積部116に蓄積する（ステップ11
2）。走行軌跡データを送信するタイミングかどうかを
識別し（ステップ113）、走行軌跡データの送信タイミ
ングに達するまで、ステップ112の処理を繰り返す。送
信タイミングに達すると、符号化処理部112は、符号表
データ135を参照して、走行軌跡蓄積部116に蓄積された
計測データを符号化する（ステップ114）。走行軌跡送
信部111は、この走行軌跡データをＦＣＤ情報受信処理
部100に送信する（ステップ115）。

【００９９】ＦＣＤ情報受信処理部100の走行軌跡受信
部101は、ＦＣＤ車載機110から送られた走行軌跡データ
を受信し（ステップ122）、符号化データ復号部102は、
走行軌跡データに含まれる符号表の識別番号に該当する
符号表データ133を参照して、符号化されている走行軌
跡データを復号化し、走行軌跡を再現する（ステップ12
3）。走行軌跡情報活用部103は、再現された走行軌跡を
用いて、交通情報の生成・蓄積等、ＦＣＤ情報の活用処
理を実施する（ステップ124）。

【０１００】このように、このＦＣＤシステムでは、Ｆ
ＣＤ車載機の位置するエリアに応じた符号表がＦＣＤ車
載機に供給され、ＦＣＤ車載機は、この符号表を用いて
走行軌跡データを圧縮符号化する。そのため、走行軌跡
データの一層のデータ圧縮が可能になる。

【０１０１】（第７の実施形態）第７の実施形態では、
ＦＣＤ車載機からＦＣＤセンターに送信する走行軌跡デ
ータのデータ量を少なくしたＦＣＤシステムについて説
明する。ＦＣＤ車載機から送信する走行軌跡データのデ
ータ量は、メディア通信料や負荷を考慮すると、少なけ
れば少ない程良い。一方、ＦＣＤセンターは、数秒乃至
は数十ｍ単位の詳細な交通状況が判定できるような詳し
い走行軌跡データを求めている。

【０１０２】こうした相反する要求に応えるため、この
ＦＣＤシステムでは、ＦＣＤ車載機が、位置情報を長い
周期（例えば１５秒〜６０秒間隔）で収集し、速度情報
を短い周期（例えば２秒〜５秒間隔）で収集するように
している。その結果、図３５に示すように、位置情報の
収集は、二重丸の計測地点で行われ、速度情報の収集
は、二重丸及び白丸の計測地点で行われる。

【０１０３】ＦＣＤ車載機は、収集した位置情報及び速
度情報を所定のタイミングでＦＣＤセンターに送信す
る。ＦＣＤセンターでは、間欠的な位置情報を用いてマ
ップマッチングを行い、道路を特定する。そして、その
位置の間を速度情報を使って補完し、速度情報の計測地
点とその地点での速度を特定し、その道路の混雑状況を
判定する。位置情報は、位置の表示を例えば３ｍ単位
（分解能を３ｍ）で表したとしても、軌跡位置を表すた
めに凡そ３２ビットが必要であり、情報量が重い。これ
に対して、速度情報は、最大でも２５６Ｋｍ／ｈである
から８ビットで表示することができ、情報量が比較的軽
い。

【０１０４】そのため、位置情報だけで走行状況を表す
よりも、位置情報の数は十分な位置特定精度（マップマ
ッチングによる道路正答率）が得られる程度に止め、こ
の位置情報の間を多数の速度情報で補完した方が、ＦＣ
Ｄ車載機から送る走行軌跡データのデータ量を低く抑え
ることができ、また、センター側では、走行状況を示す
詳細な情報を得ることができる。また、この速度情報
を、「移動距離」の情報に代えても良い。移動距離につ
いても、速度情報と同様に少ないビット数で表示するこ
とができ、また、センター側で、この移動距離の情報を
基に速度情報が算出できるからである。

【０１０５】図３５に示すように、位置情報は、偏角差
分Δθ（または偏角θ）と距離差分ΔＬとで表し、速度
情報（または移動距離情報）は、速度差分ΔＶ（または
移動距離差分ΔＤ）で表し、これらを可変長符号化圧縮
して走行軌跡データを生成する。この位置情報の差分は
第１の実施形態で説明したものと同じである。速度差分
ΔＶ（または移動距離差分ΔＤ）は、前後の計測値との
差分、または前後の計測値を使用して計算した統計予測
値との差分である。また、最終計測位置の位置情報に
は、絶対緯度経度（Ｘ，Ｙ）、絶対方位Θ及び絶対距離
Ｌの情報を含め、速度情報（または移動距離情報）に
は、絶対速度Ｖ（または移動距離Ｄ）を含める。

【０１０６】図３６は、このシステムのブロック構成を
示している。ＦＣＤ車載機110は、自車位置判定部113か
ら出力された位置情報と車両走行速度を検出する速度セ
ンサ221から出力された速度情報とを蓄積する走行軌跡
蓄積部216を備えている。その他の構成は第６の実施形
態（図３２）と同じである。図３７は、符号表作成部90
の符号表算出部91における処理手順を示している。ここ
で、ステップ220からステップ225の手順は、位置情報の
ための符号表作成手順であり、これは第６の実施形態
（図３３）における符号表作成手順のステップ100から
ステップ106までと同じである。

【０１０７】着目するエリアでの位置情報用の符号表を
作成した後、速度情報（Ｖ）または移動距離情報（Ｄ）
の符号表を作成する。まず、統計値算出式に従い、着目
するエリアでの速度差分の情報（ΔＶ_i）または移動距
離差分の情報（ΔＤ_i）を算出する（ステップ226）。次
に、ΔＶ_i及びΔＤ_iの出現分布を計算し（ステップ22
7）、また、ランレングスの分布を計算する（ステップ2
28）。次に、ΔＶ_iの出現分布を基にΔＶの符号表を作
成し、ΔＤ_iの出現分布を基にΔＤの符号表を作成し、
また、ランレングスの分布を基にランレングス符号表を
作成する（ステップ229）。こうしてエリアＮの符号表
が完成すると（ステップ230）、全てのエリアの符号表
が完成したかを識別し（ステップ231）、ＹＥＳのとき
は、符号表の作成処理を終了する。また、ＮＯのとき
は、Ｎ＝Ｎ＋１とし（ステップ232）、ステップ221から
の手順を繰り返す。

【０１０８】図３８は、ＦＣＤ車載機110とＦＣＤ収集
システムのＦＣＤ情報受信処理部100との動作手順を示
している。まず、ＦＣＤ車載機110は、自車位置判定部1
13が測定した現在位置をＦＣＤ情報受信処理部100に送
信し（ステップ240）、ＦＣＤ情報受信処理部100から
（ステップ250）、そのエリアに応じた符号表データを
受信する（ステップ251、ステップ241）。ＦＣＤ車載機
110の自車位置判定部113は、ＧＰＳアンテナ119からの
受信情報及びジャイロ120の検知情報を用いて、一定時
間（＝Ｔ₁）ごとに現在位置を計測する。この計測デー
タは走行軌跡蓄積部216に蓄積される。また、一定時間
（＝Ｔ₂＜Ｔ₁）ごとに速度センサ221によって検出され
た速度（または移動距離）も走行軌跡蓄積部216に蓄積
される（ステップ242）。走行軌跡データを送信するタ
イミングかどうかを識別し（ステップ243）、走行軌跡
データの送信タイミングに達するまで、ステップ242の
処理を繰り返す。

【０１０９】走行軌跡データの送信タイミングに達する
と、符号化処理部112は、符号表データ135を参照して、
走行軌跡蓄積部216に蓄積された走行軌跡データ、即
ち、計測位置データ及び速度データ（または移動距離デ
ータ）、を符号化する（ステップ244）。このとき、計
測位置データ及び速度データの生の計測値を用いて符号
化しても良いし、生の計測値を前後の情報に基づいてデ
ッドレコニング（平滑化処理）し、この処理したデータ
を用いて符号化するようにしても良い。平滑化処理した
場合には、突出した計測値が均され、可変長符号化によ
るデータ圧縮の効果が向上する。

【０１１０】走行軌跡送信部111は、符号化した走行軌
跡データをＦＣＤ情報受信処理部100に送信する（ステ
ップ245）。ＦＣＤ情報受信処理部100の走行軌跡受信部
101は、ＦＣＤ車載機110から送られた走行軌跡データを
受信し（ステップ252）、符号化データ復号部102は、送
信した符号表133を参照して、符号化されている位置デ
ータ（Ｌ及びθ）及び速度データＶ（または移動距離デ
ータＤ）を復号化する（ステップ253）。次いで、位置
データを用いてマップマッチングを実施し、道路区間を
特定する（ステップ254）。

【０１１１】このとき、図３９に示すように、位置計測
地点Ｐ_j及びＰ_j+1を特定した後、Ｐ _jとＰ_j+1とを直線で
繋ぐのでは無く、位置計測地点Ｐ_jでの方位情報θを、
Ｐ_j、Ｐ_j+1間の補間点で等分するようにＰ_j、Ｐ_j+1間を
円弧近似し、この線を用いてマップマッチングを行う方
が、効率的に道路特定が可能である。道路区間を特定す
ると、特定した道路区間の間を速度情報（または移動距
離情報）で補完し、速度計測位置（または移動距離計測
位置）を特定する（ステップ255）。走行軌跡情報活用
部103は、こうして復元されたＦＣＤ情報を用いて、交
通情報の生成・蓄積等、ＦＣＤ情報の活用処理を実施す
る（ステップ256）。

【０１１２】図４０は、この時にＦＣＤ車載機110から
ＦＣＤ情報受信処理部100に送信される走行軌跡データ
のデータ構造を示している。このデータは、第５の実施
形態で説明した同様の走行軌跡データ（図３１）と比べ
て、位置情報及び速度情報の最終計測地点の計測時刻、
位置情報のサンプリング時間間隔、速度時間のサンプリ
ング時間間隔、位置情報のサンプリング地点数、速度情
報のサンプリング地点数、最終計測位置の速度、及び、
速度差分の符号化データが加わっている点が違ってい
る。なお、図４０では、位置情報の符号化データと速度
情報の符号化データとを分けて記述しているが、ΔＬ、
Δθ、ΔＶの記述順序を予め決めておくことにより、Δ
Ｌ、Δθ、ΔＶを一つのデータ列で記述することができ
る。

【０１１３】また、この走行軌跡データで識別番号によ
り特定される符号表は、図４１に示すように、ΔＬの符
号表（ａ）、Δθの符号表（ｂ）、位置情報用ランレン
グスの符号表（ｃ）、ΔＶの符号表（ｄ）、速度情報用
ランレングスの符号表（ｅ）、各々の単位長の定義
（ｆ）等である。これらの符号表は、センター側からＦ
ＣＤ車載機に送る方法以外に、双方で予め符号表を保持
し、使用する符号表を識別番号で伝えるだけにしても良
い。

【０１１４】なお、プローブ車両が交差点等を曲がるよ
うな場合（つまり、一定距離内で規定以上の角度変化が
発生する場合）には、位置情報のサンプリング時刻で無
くても、その前後に位置情報の計測地点を置かないとマ
ップマッチングでの道路特定が難しくなる可能性があ
る。そのため、このように急激な角度変化が発生する箇
所では、その前後の位置を特例として位置情報の計測地
点に追加し、走行軌跡データには、特殊コードを挿入し
て、その位置情報を記述する。

【０１１５】このように、このＦＣＤシステムでは、詳
しいＦＣＤを求めるセンター側の要求を満しながら、Ｆ
ＣＤ車載機から送る走行軌跡データのデータ量を低く抑
えることができる。

【０１１６】（第８の実施形態）第８の実施形態では、
ＦＣＤ車載機が一定距離間隔で情報を収集するＦＣＤシ
ステムについて説明する。これまで、第５の実施形態、
第６の実施形態、第７の実施形態では、プローブ車両が
一定時間間隔でデータを収集する場合（定周期情報収集
方式）について示して来たが、ＦＣＤシステムでは、車
両が一定距離走行する毎にデータを収集する方式（定距
離情報収集方式）も可能である。この場合は、距離Ｌを
固定として、計測時間Ｔや偏角θ、速度Ｖなどを変数と
して扱うことになる。

【０１１７】図４２は、第７の実施形態の定周期情報収
集方式を定距離情報収集方式に変換した場合の走行軌跡
データの内容を示している。ＦＣＤ車載機は、車両が規
定距離Ｄ₂（例えば２０ｍ）移動するごとに（白丸及び
二重丸の位置で）速度情報Ｖを収集し、車両が規定距離
Ｄ₁（例えば２００ｍ）移動するごとに（二重丸の位置
で）偏角θと時間間隔（即ち、前回計測地点からの所要
時間）Ｔとを収集する。なお、Ｌが固定であるため、偏
角θが分かれば、計測地点の位置は特定できる。

【０１１８】走行軌跡データでは、偏角θを偏角差分Δ
θ（またはθ）で表し、所要時間Ｔを時間差分ΔＴ（即
ち、偏角計測地点Ｐ_j-2から偏角計測地点Ｐ_j-1までの所
要時間をＴ_j-1、偏角計測地点Ｐ_j-1から偏角計測地点Ｐ
_jまでの所要時間をＴ_jとすると、ΔＴ_j＝Ｔ_j−Ｔ_j-1）
で表し、速度情報を速度差分ΔＶで表す。そして、これ
らを可変長符号化圧縮して走行軌跡データを生成する。
また、速度差分ΔＶに代えて、規定距離Ｄ₂の移動に要
した時間の前回との差分である移動時間差分Δτを用い
ても良い。また、最終計測位置の情報には、絶対緯度経
度（Ｘ，Ｙ）、絶対方位Θ及び絶対時間間隔Ｔの情報を
含め、また、絶対速度Ｖ（または絶対移動時間τ）を含
める。

【０１１９】このシステムのブロック構成は、第７の実
施形態（図３６）と同じである。図４３は、定距離情報
収集方式での符号表作成部90の符号表作成手順を示して
いる。ここでは、第７の実施形態（図３７）の手順と比
べて、ΔＬ_jがΔＴ_jに変わり、ΔＤ_iがΔτ_iに変わって
いる点だけが違っている。

【０１２０】また、図４４は、定距離情報収集方式での
ＦＣＤ車載機110とＦＣＤ情報受信処理部100との動作手
順を示している。ＦＣＤ車載機110は、一定距離（＝
Ｄ₁）移動するごとに、現在位置（θ）と計測時刻
（Ｔ）とを計測し、また、一定距離（＝Ｄ₂＜Ｄ₁）移動
するごとに、速度（または移動時間）を計測して、計測
データを走行軌跡蓄積部216に蓄積し（ステップ262）、
走行軌跡データの送信タイミングに達したとき、走行軌
跡蓄積部216に蓄積した走行軌跡データを符号化して
（ステップ264）送信する。一方、ＦＣＤ情報受信処理
部100は、受信したデータを復号化し（ステップ273）、
ＦＣＤ情報を復元する。その他の手順は、第７の実施形
態（図３８）と同じである。

【０１２１】図４５は、定距離情報収集方式において、
ＦＣＤ車載機110からＦＣＤ情報受信処理部100に送信さ
れる走行軌跡データのデータ構造を示している。定周期
情報収集方式の場合（図４０）と比べて、サンプリング
間隔としてサンプリング距離間隔が規定されている点、
及び、Δθ_jとΔＴ_jの符号化データが含まれている点が
違っている。また、図４６は、定距離情報収集方式の場
合の符号表を示している。

【０１２２】このような手順により、一定距離間隔でＦ
ＣＤ情報を収集することが可能になる。この定距離情報
収集方式では、一定距離間隔で位置の情報を得ることが
できるため、センター側において誤マッチングが発生す
る虞れが小さい。また、渋滞時にほぼ同じ位置から何回
も走行軌跡データが送られて来る事態を回避することが
できる。そのため、道路が込み入り、速度が出せない都
市部には、定距離情報収集方式の方が向いていると言え
る。

【０１２３】一方、道路の本数が少なく、また、平均速
度が速い山間部では、誤マッチングが起きにくいため、
定周期情報収集方式の方が適している。そのため、走行
地域や平均速度、情報量等に応じて、定周期情報収集方
式と定距離情報収集方式とを適宜切り換えることによ
り、常に最適な方式でのＦＣＤ情報の収集が可能にな
る。

【０１２４】なお、速度情報を符号化する場合には、速
度を量子化し、量子化後の値を統計的に偏りを持つデー
タに変換し（例えば隣接計測地点の量子化値との差分を
取る）、次いで、可変長符号化することにより、データ
量を大幅に削減することができる。

【０１２５】速度の量子化では、センターで渋滞状況を
詳細に把握する必要があるため、速度が速くなるほど粗
く量子化する。例えば、 のように量子化した場合には、速度が３３ｋｍ／ｈから
次の計測地点で３８ｋｍ／ｈに変化した場合でも、量子
化値の差分は０となり、可変長符号化による圧縮効果が
高まる。

【０１２６】なお、この場合、位置情報によるマップマ
ッチングで特定した道路区間上に速度計測地点を補間す
る場合は、各々の量子化量の中間値を取って、適当な補
正方法で位置を推測する。また、ＦＣＤ車載機が、前回
計測地点から今回計測地点までの間に車両が停止した回
数や停止時間のデータを収集し、これらのデータの差分
を符号化して走行軌跡データ（図３１、図４０、図４
５）に含めてセンター側に送信するようにしても良い。
センター側では、この停止回数や停止時間の情報を基
に、対象道路での渋滞状況を判断したり、また、車の流
れから外れて停車している車両と判定し、その車両のＦ
ＣＤを棄却したりすることができる。

【０１２７】また、ＦＣＤ車載機が、停止回数や停止時
間の情報とともに、センシング情報（パーキングブレー
キやハザード等のオン・オフ検知情報）を合わせてセン
ター側に送るようにしても良い。このセンシング情報
は、センター側で次のように利用することができる。 ・ハザード ハザードは、一般道路では、通常、停車する際に使用さ
れ、自動車専用道では、渋滞末尾に到着した際、後続車
にそれを通知し、注意喚起するために使用される。その
ため、プローブ車両が、一般道路を走行しているとき
は、ハザードのセンシング情報を基に、停車したと判定
することができ、高速道路を走行しているときは渋滞末
尾であると判定することができる。 ・パーキングブレーキ パーキングブレーキは、通常、停車時に使用される。そ
のため、パーキングブレーキのセンシング情報が付され
た車両のＦＣＤは、通常の走行状態とは言えないので、
棄却の対象とする。なお、信号機手前や渋滞区間内で稀
にパーキングブレーキを引く人がいるので（この場合の
ＦＣＤは棄却対象ではない）、本センサの継続時間が閾
値（例えば１００秒）を超えた場合に、停車と判定す
る。 ・オートマ車のＰポジション パーキングブレーキの場合と同様に扱う。また、このセ
ンシング情報を走行軌跡データに含めるか否かを、セン
ター側で判断し、地域や道路種別を限定して、ＦＣＤ車
載機に対しセンシング情報の送信を指示するようにして
も良い。

【０１２８】（第９の実施形態）第９の実施形態では、
ＦＣＤ車載機が、走行状況に応じて適切な符号表を自ら
選択して使用するＦＣＤシステムについて説明する。第
６の実施形態では、ＦＣＤセンターが、符号表を選択し
てＦＣＤ車載機に送信する場合について説明したが、こ
こでは、ＦＣＤセンターで作成された複数の符号表を予
めＦＣＤ車載機に送信し、これらの符号表を保持するＦ
ＣＤ車載機が、その中から走行状況に応じて符号表を自
動的に選択して使用する場合について説明する。

【０１２９】このＦＣＤ車載機は、図４７に示すよう
に、サンプリング間隔、量子化単位及び符号表が記述さ
れた複数の符号指示データ235と、これらの符号指示デ
ータ235の中から、使用する符号指示データ235を選出す
る符号指示選出部236とを備えている。符号指示選出部2
36は、過去の走行パタンから、最も適した符号指示デー
タ235を選出する。例えば、あらかじめ決められた距離
（数ｋｍ）を走行する間に、単位距離（１００ｍ）当た
り偏角θ（またはθ±９０°）の絶対値を加算し、その
累積値によってランク分けする。このランクは、交差点
等が多い都市部では高くなり、山間部では低くなる。ま
た、この走行の間に、単位時間当たりの速度差ΔＶの絶
対値を加算し、その累積値によってランク分する。この
ランクは、渋滞が多い都市部では高くなり、山間部では
低くなる。そして、この２つのランクの組合わせによ
り、選出する符号指示データ235を決定する。その結
果、走行地域に応じた符号表を選出することができる。

【０１３０】また、このとき、符号指示選出部236は、
過去のアップリンク頻度も考慮に入れて符号指示データ
235を決定するようにしても良い（アップリンク頻度が
多い場合には、密な測定を指示する符号指示データ235
を選出する）。また、図４８に示すＦＣＤ車載機110
は、異なる符号指示データ235に基づいて並行して符号
化処理を行う複数の符号化処理部222と、各符号化処理
部222が符号化したデータの中から送信する符号化デー
タを選出する符号化情報選出部237とを備えている。

【０１３１】符号化処理部222は、Ｎ個の符号指示デー
タ235を保持している場合に、走行軌跡蓄積部116に蓄積
されたデータを各符号指示データ235に基づいて符号化
し、Ｎ通りの符号化データを生成する。符号化情報選出
部237は、このＮ通りの符号化データの中から、情報量
とデータサイズとのバランスが取れた最も効果的な符号
化データを選出する。符号化情報選出部237は、例えば
次のような方法で、効果的な符号化情報であるか否かの
判定を行う。

【０１３２】前回走行軌跡データを送信した際にバッフ
ァがクリアされているので、今回走行軌跡データ送信す
る際には、前回送信時から今回の間に、走行軌跡データ
が「バッファの容量（＝通信容量）に既に達した」か
「バッファ容量に達していないか」のいずれかである。
「バッファの容量に達した場合」は、できるだけ長い距
離の走行軌跡情報を送ることが望ましいので、規定デー
タ量内で一番長い距離を表現できる符号化軌跡情報を送
る。また、「バッファ容量に達していない場合」には、
できるだけ詳しい情報を送りたいので、規定データ量内
で一番サンプリング間隔の短い符号化軌跡情報を送る。
こうしたアルゴリズムにより、ＦＣＤ車載機は、最適な
符号表を選択して走行軌跡データを効果的に送信するこ
とができる。

【０１３３】（第１０の実施形態）第１０の実施形態で
は、車両に設置された車間距離センサの情報を活用する
ＦＣＤシステムについて説明する。近年、高級車を中心
に、赤外線やレーダーを使用した「車間距離センサ」あ
るいは「障害物センサ」が搭載されつつある。このセン
サは、前方車両または後方車両との車間距離を検出して
ドライバーの注意を喚起することを目的としており、安
全運転に寄与するため、ＡＢＳ（アンチロックブレーキ
システム）やエアバッグのように、将来的に広く普及す
る可能性が高い。このＦＣＤシステムでは、この「車間
センサ」を「交通センサ」として活用しており、図４９
に示すように、車間センサを設置したプローブ車両492
が、前方車両491との車間距離493の情報を走行軌跡デー
タとして送信することにより、１台のプローブ車両から
２台分の情報を収集することを可能にする。

【０１３４】このシステムでは、図５０に示すように、
ＦＣＤ車載機110の走行軌跡蓄積部116に、車間センサ23
8の情報が蓄積される。また、ＦＣＤ収集装置100は、走
行軌跡データに含まれる車間センサの情報を分析する車
間センサ情報分析部239を備えている。ＦＣＤ車載機110
は、図５１に示すように、走行軌跡データとして、計測
地点の緯度・経度、自車速度及び車間距離の情報を送信
する。ＦＣＤ収集装置100の車間センサ情報分析部239
は、この車間距離の情報から、自車位置と前（後）車両
までの距離を算出し、２台分の車両情報を生成する。プ
ローブ車両が前後に車間センサを取り付けている場合に
は３台分の車間情報を生成することができる。

【０１３５】車間センサ情報分析部239は、プローブ車
両位置と前後車両位置とを比較することにより、次のよ
うな交通状態の判定が可能である。 速度＝高、車間距離＝長 → 閑散状態 速度＝高、車間距離＝短 → 車群構成状態。サンプル車両が多く、この傾向が全
体的に見られる場合には、渋滞発生直前の過飽和寸前の
状態と見ることができる。 速度＝低、車間距離＝長 → 該当車両は、自由流の中をゆっくり走行していると
みなせる（つまり、この車両の走行軌跡データは交通情
報判定に用いてはならないノイズデータである） 速度＝低、車間距離＝短 → 渋滞状態 車間距離が、だんだんと短くなり、速度が落ちる → 渋滞末尾位置の判定に活用 車間距離が、だんだんと長くなり、速度が上がる → 渋滞先頭位置の判定に活用 車間距離が、急激に変化することが度々ある → 走行車線を頻繁に変え、通常走行車より早めの傾向
が出る車線変更走行（交通事情に精通し、かつ、運転技
術が高度なタクシードライバーによく見られる。この走
行の場合、正確な交通情報は算出しにくい） このように、車間センサの情報をＦＣＤシステムで活用
することにより、種々の解析が可能になる。また、プロ
ーブ車両は、前後車両についての緯度・経度情報を送る
必要が無く、一方、センター側では、前後車両について
は、マップマッチングを行う必要が無い。従って、送信
データ量が少なく、センター側の処理量も少ないにも関
わらず、多くのデータの収集が可能になる。

【０１３６】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の方法及び装置では、地図データや走行軌跡データのデ
ータ量を削減することができ、データ蓄積の効率化を図
り、また、データ伝送時間の短縮を図ることができる。
その結果、蓄積媒体の小型化や、通信料金の削減が可能
になる。また、同一のデータ容量を使って、より広い範
囲、あるいは、より高精度の地図データや走行軌跡デー
タを処理することが可能になり、地図データや走行軌跡
データの利用性能を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態における符号表作成処
理装置、地図データ符号化装置及び符号化地図データ参
照装置の構成を示すブロック図、

【図２】ノード位置を全曲率関数で表した図、

【図３】全曲率関数表現と偏角表現と偏角の予測値差分
表現との違いを説明する図、

【図４】本発明の第１の実施形態における符号化方法で
符号化するノードを示す図、

【図５】本発明の第１の実施形態におけるΔθの符号表
を示す図、

【図６】本発明の第１の実施形態におけるΔＬの符号表
を示す図、

【図７】本発明の第１の実施形態におけるランレングス
の符号表を示す図、

【図８】本発明の第１の実施形態における符号化データ
のデータ構造を示す図、

【図９】本発明の第１の実施形態における符号表作成処
理手順を示すフロー図、

【図１０】本発明の第１の実施形態における地図データ
符号化処理手順を示すフロー図、

【図１１】本発明の第１の実施形態における地図データ
参照装置の動作手順を示すフロー図、

【図１２】本発明の第２の実施形態におけるサーバ／ク
ライアント型地図表示システムを示す模式図、

【図１３】本発明の第２の実施形態におけるサーバ／ク
ライアント型地図表示システムの構成を示すブロック
図、

【図１４】本発明の第２の実施形態におけるサーバ／ク
ライアント型地図表示システムの動作を示すフロー図、

【図１５】本発明の第２の実施形態におけるリクエスト
情報を示す図、

【図１６】本発明の第２の実施形態における符号化デー
タのデータ構造を示す図、

【図１７】本発明の第２の実施形態におけるΔＬの符号
表を示す図、

【図１８】本発明の第２の実施形態におけるΔθの符号
表を示す図、

【図１９】本発明の第２の実施形態におけるランレング
スの符号表を示す図、

【図２０】本発明の第３の実施形態における地図データ
配信システムの動作を示すフロー図、

【図２１】本発明の第４の実施形態における地図データ
配信システムの動作を示すフロー図、

【図２２】本発明の第４の実施形態におけるフーリエ変
換を行うための位置表示方法を示す図、

【図２３】本発明の第４の実施形態におけるフーリエ係
数で表示した地図データのデータ構造を示す図、

【図２４】本発明の第４の実施形態におけるフーリエ係
数を量子化する量子化テーブルを示す図、

【図２５】本発明の第４の実施形態におけるＦＦＴ符号
化圧縮と各ノードの可変長符号化圧縮との組み合わせを
示す図、

【図２６】本発明の第４の実施形態におけるＦＦＴ表現
による地図データを低周波成分と高周波成分とに分割し
たデータのデータ構造を示す図、

【図２７】本発明の第５の実施形態におけるＦＣＤシス
テムの構成を示すブロック図、

【図２８】本発明の第５の実施形態における符号表作成
部の動作手順を示すフロー図、

【図２９】本発明の第５の実施形態におけるＦＣＤシス
テムの動作手順を示すフロー図、

【図３０】本発明の第５の実施形態におけるＦＣＤ車載
機の計測位置と走行軌跡との関係を説明する図、

【図３１】本発明の第５の実施形態における符号化デー
タのデータ構造を示す図、

【図３２】本発明の第６の実施形態におけるＦＣＤシス
テムの構成を示すブロック図、

【図３３】本発明の第６の実施形態における符号表作成
部の動作手順を示すフロー図、

【図３４】本発明の第６の実施形態におけるＦＣＤシス
テムの動作手順を示すフロー図、

【図３５】本発明の第７の実施形態におけるＦＣＤ車載
機の計測位置と走行軌跡との関係を説明する図、

【図３６】本発明の第７の実施形態におけるＦＣＤシス
テムの構成を示すブロック図、

【図３７】本発明の第７の実施形態における符号表作成
部の動作手順を示すフロー図、

【図３８】本発明の第７の実施形態におけるＦＣＤシス
テムの動作手順を示すフロー図、

【図３９】本発明の第７の実施形態における対象道路の
特定方法を示す図、

【図４０】本発明の第７の実施形態における符号化デー
タのデータ構造を示す図、

【図４１】本発明の第７の実施形態における符号表を示
す図、

【図４２】本発明の第８の実施形態におけるＦＣＤ車載
機の計測位置と走行軌跡との関係を説明する図、

【図４３】本発明の第８実施形態における符号表作成部
の動作手順を示すフロー図、

【図４４】本発明の第８の実施形態におけるＦＣＤシス
テムの動作手順を示すフロー図、

【図４５】本発明の第８の実施形態における符号化デー
タのデータ構造を示す図、

【図４６】本発明の第８の実施形態における符号表を示
す図、

【図４７】本発明の第９の実施形態における第１のＦＣ
Ｄシステムの構成を示すブロック図、

【図４８】本発明の第９の実施形態における第２のＦＣ
Ｄシステムの構成を示すブロック図、

【図４９】本発明の第１０の実施形態におけるＦＣＤシ
ステムで利用する車間距離を説明する図、

【図５０】本発明の第１０の実施形態におけるＦＣＤシ
ステムの構成を示すブロック図、

【図５１】本発明の第１０の実施形態におけるＦＣＤデ
ータのデータ構造を示す図、

【図５２】従来の地図データベースのデータ構造を示す
図、

【図５３】正規化座標表現を説明する図、

【図５４】正規化座標表現された従来の地図データベー
スのデータ構造を示す図である。

【符号の説明】

１ デジタル地図データを作成する装置 10 符号表作成処理装置 11 デジタル地図データベース 12 符号表算出部 13 符号表データ 20 地図データ符号化装置 21 符号表データ 22 デジタル地図データベース 23 符号化処理部 24 デジタル地図データベース 30 符号化地図データ参照装置 31 符号表データ 32 デジタル地図データベース 33 復号化処理部 34 デジタル地図表示部 40 クライアント 41 リクエスト情報送信部 42 表示範囲判定部 43 入力操作部 44 レスポンス情報受信部 45 復号化処理部 46 デジタル地図表示部 50 サーバ 60 符号表作成処理装置 70 地図データ符号化装置 80 要求情報受付・地図配信装置 81 デジタル地図データベース 82 送信地図エリア判定部 83 リクエスト情報受信部 84 符号表データ 85 必要地図データ抜出し部 86 レスポンス情報送信部 90 符号表作成部 91 符号表算出部 92 過去の走行軌跡データ 93 符号表データ 100 ＦＣＤ情報受信処理部 101 走行軌跡受信部 102 符号化データ復号部 103 走行軌跡情報活用部 104 符号表送信部 105 符号表選出部 106 符号表データ 107 位置測定タイプ受信部 110 ＦＣＤ車載機 111 走行軌跡送信部 112 符号化処理部 113 自車位置判定部 114 符号表受信部 115 符号表データ 116 走行軌跡蓄積部 117 位置測定タイプ送信部 118 位置測定タイプ記憶部 119 ＧＰＳアンテナ 120 ジャイロ 131 エリア毎の過去の走行軌跡データ 132 エリア毎の符号表データ 133 エリア毎の符号表データ 134 車載機位置情報受信部 135 特定エリアの符号表データ 136 現在位置情報送信部 216 走行軌跡蓄積部 221 速度センサ 222 符号化処理部 235 符号指示データ 236 符号指示選出部 237 符号化情報選出部 238 車間センサ 239 車間センサ情報分析部 491 前後を走行する車両 492 プローブ車両 493 車間距離

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB03 AB07 AC02 AC08 AC14 5B050 AA08 BA17 CA07 CA08 EA07 FA02 FA19 GA08 5H180 AA01 FF04 FF05 FF12 FF22 FF27 5J064 AA02 BA08 BA09 BB05 BC01 BC16 BC17 BC28 BC29 BD02 BD04

Claims (63)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 点の配列で表される形状を特定するため
   に、前記点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで表
   し、前記パラメータの値を可変長符号化する符号化手段
   と、 前記可変長符号化に用いる符号表を作成する符号表作成
   手段と、 前記符号化手段によって符号化されたデータを、前記符
   号表を用いて復号化して前記点の位置を再現する復号化
   手段とを備えることを特徴とする符号化復号化装置。
2. 【請求項２】 前記形状が、デジタル地図で表された形
   状であることを特徴とする請求項１に記載の符号化復号
   化装置。
3. 【請求項３】 前記形状が、車両の走行軌跡を表す形状
   であることを特徴とする請求項１に記載の符号化復号化
   装置。
4. 【請求項４】 前記符号化手段と前記復号化手段とが異
   なる装置に属していることを特徴とする請求項１から３
   のいずれかに記載の符号化復号化装置。
5. 【請求項５】 前記符号化手段によって符号化されたデ
   ータが、記録媒体に記録されて、前記復号化手段が属す
   る装置に供給されることを特徴とする請求項４に記載の
   符号化復号化装置。
6. 【請求項６】 前記符号化手段によって符号化されたデ
   ータが、ネットワークを介して、前記復号化手段が属す
   る装置に伝送されることを特徴とする請求項４に記載の
   符号化復号化装置。
7. 【請求項７】 前記符号表作成手段と前記符号化手段と
   が異なる装置に属しており、前記符号表作成手段によっ
   て作成された前記符号表が、前記符号化手段の属する装
   置に供給されることを特徴とする請求項４から６のいず
   れかに記載の符号化復号化装置。
8. 【請求項８】 前記復号化手段の属する装置が、前記記
   録媒体を装着したナビゲーション車載機であることを特
   徴とする請求項５に記載の符号化復号化装置。
9. 【請求項９】 前記符号化手段の属する装置が、地図デ
   ータを管理するサーバであり、前記復号化手段の属する
   装置が、クライアント端末装置であり、前記サーバから
   前記クライアント端末装置に、前記クライアント端末装
   置が要求する地図領域の形状を特定するための前記符号
   化されたデータが伝送されることを特徴とする請求項６
   に記載の符号化復号化装置。
10. 【請求項１０】 前記サーバから前記クライアント端末
    装置に、前記符号化されたデータとともに前記符号表が
    伝送されることを特徴とする請求項９に記載の符号化復
    号化装置。
11. 【請求項１１】 前記サーバから前記クライアント端末
    装置に、前記符号化されたデータの伝送に先立って、前
    記符号表が伝送され、前記クライアント端末装置が、前
    記符号表を保持することを特徴とする請求項９に記載の
    符号化復号化装置。
12. 【請求項１２】 前記符号化手段の属する装置が、地図
    データを管理するサーバであり、前記復号化手段の属す
    る装置が、移動可能なナビゲーション端末であり、前記
    サーバから前記ナビゲーション端末に、前記ナビゲーシ
    ョン端末の現在位置に基づいて前記ナビゲーション端末
    が要求する地図領域の形状を特定するための前記符号化
    されたデータが伝送されることを特徴とする請求項６に
    記載の符号化復号化装置。
13. 【請求項１３】 前記サーバから前記ナビゲーション端
    末に、前記符号化されたデータとともに前記符号表が伝
    送されることを特徴とする請求項１２に記載の符号化復
    号化装置。
14. 【請求項１４】 前記符号化手段の属する装置が、ＦＣ
    Ｄ計測機能を備えたＦＣＤ車載機であり、前記復号化手
    段の属する装置が、ＦＣＤ収集装置であり、前記ＦＣＤ
    車載機から前記ＦＣＤ収集装置に、車両の走行軌跡を表
    す形状を特定するための前記符号化されたデータが伝送
    されることを特徴とする請求項６に記載の符号化復号化
    装置。
15. 【請求項１５】 前記ＦＣＤ収集装置が、前記ＦＣＤ車
    載機に前記符号表を供給し、前記ＦＣＤ車載機が、前記
    符号表を用いて前記可変長符号化を行うことを特徴とす
    る請求項１４に記載の符号化復号化装置。
16. 【請求項１６】 前記ＦＣＤ収集装置が、前記ＦＣＤ車
    載機の位置測定タイプに応じた前記符号表を前記ＦＣＤ
    車載機に供給することを特徴とする請求項１５に記載の
    符号化復号化装置。
17. 【請求項１７】 前記ＦＣＤ収集装置が、前記ＦＣＤ車
    載機の位置に応じた前記符号表を前記ＦＣＤ車載機に供
    給することを特徴とする請求項１５に記載の符号化復号
    化装置。
18. 【請求項１８】 デジタル地図の形状の上に配列する点
    の位置データを統計的に偏りを持つパラメータで表し、
    前記パラメータの値を可変長符号化することを特徴とす
    る地図データ生成装置。
19. 【請求項１９】 前記デジタル地図の形状の上に、隣接
    する点との距離が一定となるように前記点の配列を形成
    することを特徴とする請求項１８に記載の地図データ生
    成装置。
20. 【請求項２０】 デジタル地図の形状の上に、隣接する
    点との距離が一定となるように前記点の配列を形成し、
    前記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周
    波数の係数値で表すことを特徴とする地図データ生成装
    置。
21. 【請求項２１】 前記係数値を量子化し、符号化して地
    図データとすることを特徴とする請求項２０に記載の地
    図データ生成装置。
22. 【請求項２２】 前記周波数の係数値を、周波数によっ
    て階層化して記録することを特徴とする請求項２０に記
    載の地図データ生成装置。
23. 【請求項２３】 前記デジタル地図の形状を複数のノー
    ドで分割し、前記ノードの間の前記形状を前記周波数の
    係数値で表し、前記ノードの位置データを可変長符号化
    したデータで表すことを特徴とする請求項２０または請
    求項２２に記載の地図データ生成装置。
24. 【請求項２４】 車両の走行軌跡上のデータを間歇的に
    収集し、前記データを統計的に偏りを持つパラメータで
    表し、前記パラメータの値を可変長符号化して送信する
    ことを特徴とするＦＣＤ車載機。
25. 【請求項２５】 前記走行軌跡上のデータを一定時間ご
    とに収集することを特徴とする請求項２４に記載のＦＣ
    Ｄ車載機。
26. 【請求項２６】 前記走行軌跡上のデータを一定距離走
    行するごとに収集することを特徴とする請求項２４に記
    載のＦＣＤ車載機。
27. 【請求項２７】 車両の走行軌跡上の位置データを間歇
    的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の速度デ
    ータを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に収集
    し、前記位置データ及び速度データを送信することを特
    徴とするＦＣＤ車載機。
28. 【請求項２８】 車両の走行軌跡上の位置データを間歇
    的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の移動距
    離データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に
    収集し、前記位置データ及び移動距離データを送信する
    ことを特徴とするＦＣＤ車載機。
29. 【請求項２９】 前記速度データまたは移動距離データ
    を収集する時間間隔を、前記位置データを収集する時間
    間隔より短く設定したことを特徴とする請求項２７また
    は請求項２８に記載のＦＣＤ車載機。
30. 【請求項３０】 前記位置データと前記速度データまた
    は移動距離データとを差分で表現し、可変長符号化して
    送信することを特徴とする請求項２９に記載のＦＣＤ車
    載機。
31. 【請求項３１】 車両の走行軌跡上の位置データを間歇
    的に収集するとともに、前記車両の走行軌跡上の移動時
    間データを前記位置データに比べて高い頻度で間歇的に
    収集し、前記位置データ及び移動時間データを送信する
    ことを特徴とするＦＣＤ車載機。
32. 【請求項３２】 前記速度データまたは移動時間データ
    を収集する走行距離間隔を、前記位置データを収集する
    走行距離間隔より短く設定したことを特徴とする請求項
    ２７または請求項３１に記載のＦＣＤ車載機。
33. 【請求項３３】 前記位置データの偏角データと前記速
    度データまたは移動時間データとを差分で表現し、可変
    長符号化して送信することを特徴とする請求項３２に記
    載のＦＣＤ車載機。
34. 【請求項３４】 前記車両の走行地域に応じて、請求項
    ３０に記載の可変長符号化したデータ、または、請求項
    ３３に記載の可変長符号化したデータを切り換えて送信
    することを特徴とするＦＣＤ車載機。
35. 【請求項３５】 前記可変長符号化に使用するための複
    数の符号表を保持し、前記符号表の中から選択した符号
    表を用いて前記可変長符号化を行うことを特徴とする請
    求項２４、請求項３０、請求項３３または請求項３４に
    記載のＦＣＤ車載機。
36. 【請求項３６】 前記可変長符号化に使用するための複
    数の符号表を保持し、前記符号表の各々を用いて可変長
    符号化したデータの中から選択した符号化データを送信
    することを特徴とする請求項２４、請求項３０、請求項
    ３３または請求項３４に記載のＦＣＤ車載機。
37. 【請求項３７】 送信する前記データの中に、前記車両
    の停止回数または停止時間のデータを含めて送信するこ
    とを特徴とする請求項２４から請求項３４のいずれかに
    記載のＦＣＤ車載機。
38. 【請求項３８】 前記停止回数または停止時間を差分で
    表現することを特徴とする請求項３７に記載のＦＣＤ車
    載機。
39. 【請求項３９】 送信する前記データの中に、前記車両
    と先行車両または後続車両との車間距離の情報を含めて
    送信することを特徴とする請求項２４から請求項３８の
    いずれかに記載のＦＣＤ車載機。
40. 【請求項４０】 車両の走行中に間歇的に収集された位
    置データと速度データとを含む走行軌跡データをＦＣＤ
    車載機から受信して、前記位置データを用いて前記車両
    が走行した道路区間を特定し、前記速度データが収集さ
    れた前記道路区間内の地点を、前記速度データを用いて
    補間して特定することを特徴とするＦＣＤ収集装置。
41. 【請求項４１】 前記位置データの間の道路区間を特定
    するため、二つの位置データの間を複数の補間点を通る
    円弧で近似し、前記補間点の各々が、前記位置データの
    偏角を前記補間点の数で等分した偏角を持つように前記
    円弧を設定することを特徴とする請求項４０に記載のＦ
    ＣＤ収集装置。
42. 【請求項４２】 前記走行軌跡データに含まれる前記車
    両の停止回数または停止時間のデータに基づいて、前記
    道路区間の交通状況を判定し、または、前記交通状況の
    判定に使用しない走行軌跡データを選択することを特徴
    とする請求項４０または請求項４１に記載のＦＣＤ収集
    装置。
43. 【請求項４３】 前記走行軌跡データに含まれる前記車
    両と先行車両または後続車両との車間距離の情報を解析
    して、前記車両の走行軌跡データとともに前記先行車両
    または後続車両の走行軌跡データを生成することを特徴
    とする請求項４０から請求項４２のいずれかに記載のＦ
    ＣＤ収集装置。
44. 【請求項４４】 点の配列がデジタル地図の形状を表し
    ている前記点の位置を統計的に偏りを持つパラメータで
    表現し、前記パラメータの値を可変長符号化して得られ
    たデータによりデジタル地図データベースを作成して記
    憶媒体に蓄積することを特徴とするデジタル地図データ
    の蓄積方法。
45. 【請求項４５】 デジタル地図の形状の上に、隣接する
    点との距離が一定となるように前記点の配列を形成し、
    前記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周
    波数の係数値で表し、前記係数値で表したデータまたは
    前記係数値を符号化したデータによりデジタル地図デー
    タベースを作成して記憶媒体に蓄積することを特徴とす
    るデジタル地図データの蓄積方法。
46. 【請求項４６】 前記係数値を符号化するため、前記係
    数値を量子化し、可変長符号化することを特徴とする請
    求項４５に記載のデジタル地図データの蓄積方法。
47. 【請求項４７】 前記データを周波数の階層別に分けて
    前記デジタル地図データベースに格納することを特徴と
    する請求項４５に記載のデジタル地図データの蓄積方
    法。
48. 【請求項４８】 点の配列がデジタル地図の形状を表し
    ている前記点の位置を、統計的に偏りを持つパラメータ
    で表現し、前記パラメータの値を可変長符号化して得ら
    れたデータによりデジタル地図データベースを構成し、
    クライアント端末装置から地図領域を指定した地図デー
    タの要求があったときに、前記デジタル地図データベー
    スから該当する領域の前記可変長符号化したデータを抽
    出して前記クライアント端末装置に伝送することを特徴
    とするデジタル地図データの配信方法。
49. 【請求項４９】 前記可変長符号化に用いた符号表を、
    前記可変長符号化したデータとともに、前記クライアン
    ト端末装置に伝送することを特徴とする請求項４８に記
    載のデジタル地図データの配信方法。
50. 【請求項５０】 前記可変長符号化に用いた符号表を、
    前記可変長符号化したデータの伝送に先立って前記クラ
    イアント端末装置に伝送し、前記クライアント端末装置
    が、前記符号表を保持することを特徴とする請求項４８
    に記載のデジタル地図データの配信方法。
51. 【請求項５１】 デジタル地図の形状の上に、隣接する
    点との距離が一定となるように前記点の配列を形成し、
    前記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周
    波数の係数値で表し、前記係数値で表した前記位置デー
    タを周波数の階層別に分けてデジタル地図データベース
    に格納し、クライアント端末装置から地図領域を指定し
    た地図データの要求があったときに、前記デジタル地図
    データベースから該当する領域の前記係数値を抽出し、
    低周波数の前記係数値から高周波数の前記係数値の順に
    前記クライアント端末装置に伝送することを特徴とする
    デジタル地図データの配信方法。
52. 【請求項５２】 点の配列がデジタル地図の形状を表し
    ている前記点の位置を、統計的に偏りを持つパラメータ
    で表現し、前記パラメータの値を可変長符号化して得ら
    れたデータによりデジタル地図データベースを構成し、
    移動可能なナビゲーション端末から前記ナビゲーション
    端末の現在位置に基づいて地図領域を指定する地図デー
    タの要求があったときに、前記デジタル地図データベー
    スから該当する領域の前記可変長符号化したデータを抽
    出して前記ナビゲーション端末に伝送することを特徴と
    するデジタル地図データの配信方法。
53. 【請求項５３】 前記可変長符号化に用いた符号表を、
    前記可変長符号化したデータとともに、前記ナビゲーシ
    ョン端末に伝送することを特徴とする請求項５２に記載
    のデジタル地図データの配信方法。
54. 【請求項５４】 デジタル地図の形状の上に、隣接する
    点との距離が一定となるように前記点の配列を形成し、
    前記点の各々の位置データを周波数成分に変換して各周
    波数の係数値で表し、前記係数値で表した前記位置デー
    タを周波数の階層別に分けてデジタル地図データベース
    に格納し、移動可能なナビゲーション端末から前記ナビ
    ゲーション端末の現在位置に基づいて地図領域を指定す
    る地図データの要求があったときに、前記デジタル地図
    データベースから該当する領域の前記係数値を抽出し、
    低周波数の前記係数値から高周波数の前記係数値の順に
    前記ナビゲーション端末に伝送することを特徴とするデ
    ジタル地図データの配信方法。
55. 【請求項５５】 ＦＣＤ計測機能を備えたＦＣＤ車載機
    が、複数の計測点の位置を統計的に偏りを持つパラメー
    タで表し、前記パラメータの値を可変長符号化して得ら
    れたデータをＦＣＤ収集装置に伝送することを特徴とす
    る走行軌跡データの伝送方法。
56. 【請求項５６】 前記ＦＣＤ車載機が、前記ＦＣＤ収集
    装置に前記ＦＣＤ車載機の位置測定タイプを伝え、前記
    ＦＣＤ収集装置が、前記位置測定タイプに応じた前記符
    号表を前記ＦＣＤ車載機に供給し、前記ＦＣＤ車載機
    は、前記符号表を用いて前記可変長符号化を行うことを
    特徴とする請求項５５に記載の走行軌跡データの伝送方
    法。
57. 【請求項５７】 前記ＦＣＤ車載機が、前記ＦＣＤ収集
    装置に前記ＦＣＤ車載機の位置を伝え、前記ＦＣＤ収集
    装置が、前記位置に応じた前記符号表を前記ＦＣＤ車載
    機に供給し、前記ＦＣＤ車載機は、前記符号表を用いて
    前記可変長符号化を行うことを特徴とする請求項５５に
    記載の走行軌跡データの伝送方法。
58. 【請求項５８】 デジタル地図データを符号化して蓄積
    する地図データ符号化装置のプログラムであって、 コンピュータに、 点の配列がデジタル地図の形状を表している前記点の位
    置データに算術加工を施して統計的に偏りを持つデータ
    に変換する手順と、 前記統計的に偏りを持つデータを符号表を参照して可変
    長符号化する手順と、 前記可変長符号化により得られたデータを蓄積する手順
    とを実行させるためのプログラム。
59. 【請求項５９】 デジタル地図データを符号化して蓄積
    する地図データ符号化装置のプログラムであって、 コンピュータに、 デジタル地図の形状の上に、隣接する点との距離が一定
    となるように前記点の配列を形成し、前記点の各々の位
    置データを相対座標で表す手順と、 フーリエ変換を行って前記相対座標をフーリエ係数値に
    変換する手順とを実行させるためのプログラム。
60. 【請求項６０】 クライアント端末装置にデジタル地図
    データを配信するサーバのプログラムであって、 コンピュータに、 前記クライアント端末装置から受信した要求情報に基づ
    いて、前記クライアント端末装置に送信する地図領域を
    決定する手順と、 可変長符号化された地図データが蓄積されたデジタル地
    図データベースから、前記地図領域の符号化された地図
    データを抽出する手順と、 前記抽出した地図データと前記可変長符号化に用いた符
    号表とを前記クライアント端末装置に送信する手順とを
    実行させるためのプログラム。
61. 【請求項６１】 クライアント端末装置にデジタル地図
    データを配信するサーバのプログラムであって、 コンピュータに、 前記クライアント端末装置から受信した要求情報に基づ
    いて、前記クライアント端末装置に送信する地図領域を
    決定する手順と、 フーリエ係数値で表された地図データが蓄積されたデジ
    タル地図データベースから、前記地図領域の地図データ
    を抽出する手順と、 前記抽出した地図データの低周波数の前記係数値から高
    周波数の前記係数値の順に前記クライアント端末装置に
    送信する手順とを実行させるためのプログラム。
62. 【請求項６２】 ＦＣＤ車載機から走行軌跡データを収
    集するＦＣＤ収集装置のプログラムであって、 コンピュータに、 前記ＦＣＤ車載機から通知を受けた前記ＦＣＤ車載機の
    位置測定タイプまたは前記ＦＣＤ車載機の位置に基づい
    て、前記位置測定タイプまたは前記ＦＣＤ車載機の位置
    に応じた符号表を選択し、前記ＦＣＤ車載機に提供する
    手順と、 前記ＦＣＤ車載機から受信した走行軌跡データを、前記
    符号表を参照して復号化し、走行軌跡を再現する手順と
    を実行させるためのプログラム。
63. 【請求項６３】 ＦＣＤ車載機のプログラムであって、 コンピュータに、 車両の走行軌跡上の位置データを間歇的に収集する手順
    と、 前記車両の走行軌跡上の速度データを前記位置データに
    比べて高い頻度で間歇的に収集する手順と、 収集した前記位置データ及び速度データを差分で表現す
    る手順と、 差分で表現した前記位置データ及び速度データを、ＦＣ
    Ｄ収集装置から受信した符号表を用いて符号化する手順
    と、 符号化した前記位置データ及び速度データを所定のタイ
    ミングで送信する手順とを実行させるためのプログラ
    ム。