JP2003176553A - Operating device for construction machine - Google Patents
Operating device for construction machineInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
建設機械に係わり、特にその建設機械に備えられた各油
圧アクチュエータを操作する建設機械の操作装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a construction machine such as a hydraulic excavator, and more particularly to an operating device for a construction machine that operates hydraulic actuators provided in the construction machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、建設機械の１つである油圧ショ
ベルは、下部走行体と、この下部走行体に旋回可能に設
けた上部旋回体と、この上部旋回体に伏仰可能に接続さ
れ、ブーム、アーム、及びバケットを含む多関節型のフ
ロント装置とを備えている。2. Description of the Related Art For example, a hydraulic excavator, which is one of construction machines, is connected to a lower traveling body, an upper revolving body rotatably provided on the lower traveling body, and an upper revolving structure so as to be able to rise and descend. An articulated front device including a boom, an arm, and a bucket.
【０００３】これら下部走行体、上部旋回体、及びフロ
ント装置は、この油圧ショベルに備えられた油圧駆動装
置の被駆動部材を構成している。この油圧駆動装置は、
一般に、エンジン等の原動機と、この原動機によって駆
動する少なくとも１つの油圧ポンプと、前記油圧ポンプ
から吐出された圧油により前記ブーム、アーム、バケッ
トをそれぞれ駆動するブーム用油圧シリンダ、アーム用
油圧シリンダ、バケット用油圧シリンダ、及び前記油圧
ポンプから吐出された圧油により前記下部走行体を走行
させる走行用油圧モータ、及び前記油圧ポンプから吐出
された圧油により前記上部旋回体を下部走行体に対し旋
回させる旋回用油圧モータを含む複数の油圧アクチュエ
ータと、これら複数の油圧アクチュエータをそれぞれ操
作する操作手段とを有している。The undercarriage, the upper revolving structure, and the front device constitute a driven member of a hydraulic drive device provided in the hydraulic excavator. This hydraulic drive system
Generally, a prime mover such as an engine, at least one hydraulic pump driven by the prime mover, a boom hydraulic cylinder for driving the boom, the arm, and a bucket by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, a hydraulic cylinder for the arm, A bucket hydraulic cylinder, a traveling hydraulic motor that causes the lower traveling body to travel by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, and the upper revolving structure to revolve with respect to the lower traveling structure by the pressure oil discharged from the hydraulic pump. It has a plurality of hydraulic actuators including a turning hydraulic motor and operating means for operating the plurality of hydraulic actuators.
【０００４】操作手段としては、通常、操作者が着座す
る運転席の左・右両脇に位置する十字操作式の手動操作
レバーと、運転席の前方に位置する左・右走行用操作レ
バー（足でも操作可能）とが設けられている。手動操作
レバーは、従来、例えば実公平７−１６１８０号公報に
記載のように、左側の手動操作レバーで旋回用油圧モー
タとアーム用油圧シリンダとを操作し、右側の手動操作
レバーでブーム用油圧シリンダとバケット用油圧シリン
ダとを操作するようになっている場合が多い。[0004] As the operating means, a cross-operated type manual operation lever is usually located on the left and right sides of the driver's seat on which the operator is seated, and a left and right traveling operation lever (which is located in front of the driver's seat). It can also be operated with the feet) and. Conventionally, as described in Japanese Utility Model Publication No. 7-16180, a manual operation lever operates a turning hydraulic motor and an arm hydraulic cylinder with a left manual operation lever, and a boom hydraulic pressure with a right manual operation lever. In many cases, the cylinder and the hydraulic cylinder for bucket are operated.
【０００５】また、例えばブームの基端部を伏仰可能に
接続したスイングポストを上部旋回体に対し水平回動可
能に設けたいわゆるスイング式油圧ショベルにあって
は、スイングポストに連結されフロント装置をスイング
させるスイング用油圧シリンダの操作ペダルを、上記左
・右走行用操作レバーのさらに左右両側のうちいずれか
一方側の足元部分に配置している場合もある。この場
合、他方側足元部分には予備用の操作ペダルを配置して
いる場合が多い。以上のパターンはＪＩＳ規格としても
定められている。Further, for example, in a so-called swing type hydraulic excavator in which a swing post to which a base end portion of a boom is connected so as to be able to rise and fall is provided so as to be horizontally rotatable with respect to an upper revolving structure, a front device is connected to the swing post. In some cases, the operation pedal of the swing hydraulic cylinder for swinging the vehicle is disposed at the foot portion on either one of the left and right sides of the left and right traveling operation levers. In this case, a spare operation pedal is often arranged at the foot portion on the other side. The above patterns are also defined as JIS standards.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】近年、身体障害者の雇
用や社会参加はますます促進される動向にある。例え
ば、障害者雇用促進法では、その第１４条において事業
主は一定の割合の身体障害者である労働者を雇用しなけ
ればならないと規定されており、これに違反する場合に
は所定の罰金が科せられるようになっている。また、国
際労働機関（ＩＬＯ）第１５９号条約（障害者の職業リ
ハビリテーション及び雇用に関する条約）等にも規定さ
れているように、障害をもっているが故に職業に就くこ
とが困難になっており、維持することが困難である者に
対し、職業を通じた社会参加と自己実現、経済的自立の
機会を作り出す取り組み、いわゆる「職業リハビリテー
ション」もますます活発化しつつある。[Problems to be Solved by the Invention] In recent years, the employment and social participation of people with disabilities have been increasingly promoted. For example, the Act on Promotion of Employment of Persons with Disabilities stipulates in Article 14 that business owners must employ a certain percentage of workers who are physically disabled, and if they violate this, a prescribed fine will be applied. Is being imposed. Also, as stipulated in the International Labor Organization (ILO) No. 159 Convention (Convention on Occupational Rehabilitation and Employment of Persons with Disabilities), etc., it is difficult to get a job because of the disability, The so-called “vocational rehabilitation”, which is an effort to create opportunities for social participation, self-fulfillment, and economic independence through vocation for those who have difficulty in doing so, is becoming increasingly active.
【０００７】ここで、建設機械、特に油圧ショベル等を
含む車両系建設機械の運転は多くの危険を伴うものであ
り、安全に運転業務を行うためには専門的知識、技能が
必要であることから、従来より所定の運転技能講習の修
了を条件に一定の資格を認定し、この資格者を有する者
にのみ運転が認められている。そして、この運転技能講
習の資格認定においても、前述のような背景に基づき、
労働基準局により、身体的障害等を理由とする絶対的欠
格事由を設けないとの指針が示されている。[0007] Here, the operation of construction machines, especially vehicle-type construction machines including hydraulic excavators, etc., involves many dangers, and specialized knowledge and skills are required for safe operation. Therefore, a certain qualification has been conventionally recognized on the condition that a predetermined driving skill course is completed, and only a person having this qualification is allowed to drive. And even in the qualification of this driving skill course, based on the background as described above,
The Labor Standards Bureau has provided a guideline that absolute grounds for disqualification will not be established due to physical disabilities.
【０００８】以上を踏まえれば、高齢化社会の今後のさ
らなる進展や、社会全体のバリアフリー化等の時代趨勢
と併せて鑑みても、今後は、建設機械の運転業務に従事
する者において、例えば前述の左・右手動操作レバーの
両方を同時に操作することが困難である者又は手動操作
レバーについては左・右のうちいずれか一方側のみによ
る操作を希望する者（以下適宜、手動操作の不自由な者
という）のニーズが少なからず増大すると考えられる。In view of the above, in consideration of the future progress of the aging society and the trend of the age of barrier-free society as a whole, in the future, among those engaged in the operation of construction machinery, for example, A person who has difficulty in operating both the left and right manual operation levers at the same time, or a person who desires to operate only one of the left and right manual operation levers. It is considered that the needs of free people will increase to some extent.
【０００９】しかしながら、上記従来技術においては、
このような手動操作の不自由な者のニーズに配慮されて
おらず、油圧ショベルの基本操作に係わる４つのアクチ
ュエータ（ブーム用油圧シリンダ、アーム用油圧シリン
ダ、バケット用油圧シリンダ、及び旋回用油圧モータ）
を動作制御するためには前述のように左右両側の２本の
手動操作レバーを必ず操作しなければならなかった。こ
のため、手動操作の不自由な者は油圧ショベルの運転操
作を行うことが事実上困難であった。However, in the above prior art,
The four actuators (boom hydraulic cylinder, arm hydraulic cylinder, bucket hydraulic cylinder, and swivel hydraulic motor) that are not considered to meet the needs of those who have difficulty in manual operation and are involved in basic operations of hydraulic excavators. )
In order to control the operation of the, the two manual operation levers on the left and right sides must be operated without fail as described above. For this reason, it has been practically difficult for a person who cannot operate manually to operate the hydraulic excavator.
【００１０】本発明の目的は、手動操作の不自由な者に
とっても建設機械の運転操作を容易とすることができる
建設機械の操作装置を提供することにある。It is an object of the present invention to provide an operating device for a construction machine, which enables a person who has difficulty in manual operation to easily operate the construction machine.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、下部走行体と、この下部走行体上
に旋回可能に設けた上部旋回体と、この上部旋回体に伏
仰可能に設けられ、ブーム、アーム、バケットからなる
多関節型のフロント装置と、前記ブーム、前記アーム、
前記バケットをそれぞれ駆動するブーム用油圧シリン
ダ、アーム用油圧シリンダ、バケット用油圧シリンダ、
及び前記上部旋回体を前記下部走行体に対して旋回させ
る旋回用油圧モータを含む複数の油圧アクチュエータと
を備えた建設機械に設けられた建設機械の操作装置にお
いて、前記ブーム用油圧シリンダ及び前記アーム用油圧
シリンダを操作するブーム・アーム用手動操作レバーを
含む少なくとも１つの十字操作式の手動操作レバーと、
前記バケット用油圧シリンダを操作するバケット用操作
ペダルと、前記旋回用油圧モータを操作する旋回用操作
ペダルとを有する。(1) In order to achieve the above object, the present invention provides a lower traveling body, an upper revolving body rotatably provided on the lower traveling body, and an upper revolving body. An articulated front device which is provided so as to be able to lie down and is composed of a boom, an arm, and a bucket, the boom, the arm,
A boom hydraulic cylinder, an arm hydraulic cylinder, and a bucket hydraulic cylinder that respectively drive the buckets,
And a plurality of hydraulic actuators including a turning hydraulic motor that turns the upper revolving structure with respect to the lower traveling structure, wherein the boom hydraulic cylinder and the arm are provided. At least one cross-operated manual operating lever including a manual operating lever for a boom arm for operating a hydraulic cylinder for
It has a bucket operation pedal for operating the bucket hydraulic cylinder and a turning operation pedal for operating the turning hydraulic motor.
【００１２】本発明においては、油圧ショベルの基本操
作に係わる４つのアクチュエータ（ブーム用油圧シリン
ダ、アーム用油圧シリンダ、バケット用油圧シリンダ、
及び旋回用油圧モータ）のうち、ブーム用油圧シリンダ
及びアーム用油圧シリンダを１つの十字操作式の手動操
作レバーで操作するように構成する一方、残りのバケッ
ト用油圧シリンダ及び旋回用油圧モータについては、そ
れぞれバケット用操作ペダル及び旋回用操作ペダルを別
途設けてそれらにより操作するように構成している。こ
のように、手動操作レバーについては１本のみを用い残
りは足による操作で補うようにしたことにより、左・右
手動操作レバーの両方を同時に操作することが困難であ
る者、手動操作レバーについては左・右のうちいずれか
一方側のみによる操作を希望する者といった手動操作の
不自由な者であっても、油圧ショベル全体の運転操作を
容易に行うことができる。このとき特に、操作頻度が多
くまた微妙な操作が多いブーム及びアームを手動操作の
まま残すことにより、油圧ショベルの動作の円滑性や作
業性の低下を最小限に抑えることができる。In the present invention, the four actuators (boom hydraulic cylinder, arm hydraulic cylinder, bucket hydraulic cylinder,
And the swing hydraulic motor), the boom hydraulic cylinder and the arm hydraulic cylinder are configured to be operated by a single cross-operated manual operating lever, while the remaining bucket hydraulic cylinder and swing hydraulic motor are Further, a bucket operation pedal and a turning operation pedal are separately provided and configured to be operated by them. As described above, since only one manual operation lever is used and the rest is compensated by the operation by the foot, it is difficult to operate both the left and right manual operation levers at the same time. Even a person who cannot operate manually, such as a person who wants to operate only one of the left side and the right side, can easily operate the entire hydraulic excavator. At this time, in particular, the smooth operation of the hydraulic excavator and the reduction in workability can be minimized by leaving the boom and arm that are frequently operated and often delicately operated manually.
【００１３】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記手動操作レバーは運転席の左・右両側に２つ設けら
れており、かつ、それら左・右の手動操作レバーのいず
れを前記ブーム・アーム用手動操作レバーとして使用す
るかを切り換える左・右切換手段をさらに有する。(2) In the above item (1), preferably,
Two manual operation levers are provided on the left and right sides of the driver's seat, and which of the left and right manual operation levers is used as the boom arm manual operation lever is switched between left and right. It further has a switching means.
【００１４】（３）上記（１）において、また好ましく
は、前記左・右の手動操作レバーのうち前記ブーム・ア
ーム用手動操作レバーとして使用しないものの操作を不
能又は無効となるようにロックするロック手段を備え
る。(3) In the above (1), and preferably, a lock for locking the operation of the left and right manual operation levers which are not used as the boom arm manual operation lever so as to be disabled or invalid. Means are provided.
【００１５】（４）上記（１）において、また好ましく
は、前記バケット用操作ペダル及び前記旋回用操作ペダ
ルのうち少なくとも一方の操作対象を、前記ブーム用油
圧シリンダ、前記アーム用油圧シリンダ、前記バケット
用油圧シリンダ、及び前記旋回用油圧モータ以外の前記
油圧アクチュエータに切り換えるペダル切換手段を備え
る。(4) In (1) above, preferably, at least one of the bucket operation pedal and the turning operation pedal is operated with the boom hydraulic cylinder, the arm hydraulic cylinder, and the bucket. And a pedal switching means for switching to the hydraulic actuator other than the turning hydraulic motor.
【００１６】（５）上記目的を達成するために、また本
発明は、下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に
設けた上部旋回体と、この上部旋回体に伏仰可能に設け
られ、ブーム、アーム、バケットからなる多関節型のフ
ロント装置と、前記ブーム、前記アーム、前記バケット
をそれぞれ駆動するブーム用油圧シリンダ、アーム用油
圧シリンダ、バケット用油圧シリンダとを備えた建設機
械に設けられた建設機械の操作装置において、少なくと
も１つの十字操作式の手動操作レバーと、複数の操作ペ
ダルとを有し、前記ブーム用油圧シリンダ、前記アーム
用油圧シリンダ、前記バケット用油圧シリンダ、及び前
記旋回用油圧モータのうち２つが１つの前記手動操作レ
バーで操作され、残りの２つが前記複数の操作ペダルで
操作されるように、それら１つの手動操作レバー及び複
数の操作ペダルの操作対象を切り換え可能な操作切換手
段と、この操作切換手段による操作対象の切換態様を操
作者が選択可能な選択手段とを有する。(5) In order to achieve the above object, according to the present invention, a lower traveling body, an upper revolving body provided on the lower traveling body so as to be capable of turning, and a lower traveling body provided so as to be able to rise and fall. A construction machine including a multi-joint type front device including a boom, an arm, and a bucket, and a boom hydraulic cylinder, an arm hydraulic cylinder, and a bucket hydraulic cylinder that respectively drive the boom, the arm, and the bucket. An operating device for a construction machine provided, which has at least one cross-operated type manual operating lever and a plurality of operating pedals, and includes the boom hydraulic cylinder, the arm hydraulic cylinder, the bucket hydraulic cylinder, and Two of the turning hydraulic motors are operated by one of the manual operation levers, and the remaining two are operated by the plurality of operation pedals. They have a single manual operating lever and a plurality of operable operation switching means switches the operation target of the pedal, and the operation switching means operator switching manner of the operation target by-selectable selection means.
【００１７】本発明においては、操作切換手段によっ
て、ブーム用油圧シリンダ、アーム用油圧シリンダ、バ
ケット用油圧シリンダ、及び旋回用油圧モータのうち２
つを１つの十字操作式の手動操作レバーで操作し、残り
の２つを複数の操作ペダルで操作するように操作対象を
切り換えることができる。したがって、例えば油圧ショ
ベルの基本操作に係わる４つのアクチュエータ（ブーム
用油圧シリンダ、アーム用油圧シリンダ、バケット用油
圧シリンダ、及び旋回用油圧モータ）のうち、ブーム用
油圧シリンダ及びアーム用油圧シリンダを１つの手動操
作レバーで操作する一方、残りのバケット用油圧シリン
ダ及び旋回用油圧モータについては、それぞれ複数の操
作ペダルを用いて足で操作するように構成することがで
きる。これにより、上記（１）と同様、手動操作の不自
由な者であっても、油圧ショベル全体の運転操作を容易
に行うことができる。In the present invention, two of the boom hydraulic cylinder, the arm hydraulic cylinder, the bucket hydraulic cylinder, and the turning hydraulic motor are controlled by the operation switching means.
It is possible to switch the operation target such that one is operated by one cross operation type manual operation lever and the other two are operated by a plurality of operation pedals. Therefore, for example, of the four actuators (boom hydraulic cylinder, arm hydraulic cylinder, bucket hydraulic cylinder, and swing hydraulic motor) related to basic operations of the hydraulic excavator, one boom hydraulic cylinder and one arm hydraulic cylinder are used. While operating with the manual operation lever, the remaining hydraulic cylinders for buckets and the hydraulic motors for turning can be configured to be operated by feet using a plurality of operation pedals. As a result, as in the case of (1) above, even a person who is not able to operate manually can easily operate the entire hydraulic excavator.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態による建設
機械の操作装置の適用対象である小型の油圧ショベル
（ミニショベル）の全体構造を表す側面図であり、図２
は、本実施形態による建設機械の操作装置の適用対象で
ある油圧ショベルの全体構造を表す上面図である。な
お、以降、油圧ショベルが図１及び図２に示す状態にて
操作者が運転席に着座した場合における操作者の前側
（図１中左側）、後側（図１中右側）、左側（図１中紙
面に向かって手前側）、右側（図１中紙面に向かって奥
側）を、単に前側、後側、左側、右側と称する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view showing the entire structure of a small hydraulic excavator (mini excavator) to which the operating device for a construction machine according to the present embodiment is applied.
FIG. 1 is a top view showing the overall structure of a hydraulic excavator to which the operating device for a construction machine according to this embodiment is applied. In addition, hereinafter, when the operator sits in the driver's seat with the hydraulic excavator shown in FIGS. 1 and 2, the operator's front side (left side in FIG. 1), rear side (right side in FIG. 1), left side (FIG. The front side, the rear side, the left side, and the right side are referred to as the front side, the rear side, the left side, and the right side, respectively.
【００１９】これら図１及び図２において、この油圧シ
ョベルは、走行手段としての左・右の無限軌道履帯（ク
ローラ）１Ｌ，１Ｒを備えた下部走行体２と、この下部
走行体２の上部に旋回可能に搭載された上部旋回体３
と、この上部旋回体３の基礎下部構造をなす旋回フレー
ム４に垂直ピン（図示せず）を中心にして水平方向に回
動可能に取り付けられたスイングポスト５と、このスイ
ングポスト５に上下方向に回動可能に（伏仰可能に）取
り付けられた多関節型の作業フロント（フロント装置）
６と、旋回フレーム４上に設けられたいわゆるキャノピ
ータイプの運転室７と、旋回フレーム４上の運転室７以
外の大部分を覆う上部カバー８とを備えている。1 and 2, the hydraulic excavator includes a lower traveling body 2 having left and right crawler tracks (crawlers) 1L and 1R as traveling means, and an upper portion of the lower traveling body 2. Upper revolving structure 3 mounted so that it can rotate
And a swing post 5 attached to a swing frame 4 forming a base lower structure of the upper swing body 3 so as to be horizontally rotatable around a vertical pin (not shown), and a vertical direction of the swing post 5 in the vertical direction. An articulated work front (front device) that is pivotally attached (movable to the back)
6, a so-called canopy type cab 7 provided on the revolving frame 4, and an upper cover 8 that covers most of the revolving frame 4 other than the cab 7.
【００２０】下部走行体２は、略Ｈ字形状のトラックフ
レーム９と、このトラックフレーム９の左・右両側の後
端近傍に回転自在に支持された駆動輪１０Ｌ，１０Ｒ
（但し１０Ｌのみ図１に図示）と、駆動輪１０Ｌ，１０
Ｒをそれぞれ駆動する左・右走行用油圧モータ１１Ｌ，
１１Ｒ（但し１１Ｌのみ図１に図示）と、トラックフレ
ーム９の左・右両側の前端近傍に回転自在に支持され、
履帯１Ｌ，１Ｒを介し駆動輪１０Ｌ，１０Ｒの駆動力で
それぞれ回転される回転輪（アイドラ）１２Ｌ，１２Ｒ
（但し１２Ｌのみ図１に図示）と、トラックフレーム９
の前方側に上下動可能に設けられ、ブレード用油圧シリ
ンダ１３により上下動する排土用のブレード１４とを備
えている。また下部走行体２の中央部には旋回台軸受
（旋回輪）１５が配置されている。The undercarriage 2 has a substantially H-shaped track frame 9 and drive wheels 10L, 10R rotatably supported near the rear ends of the left and right sides of the track frame 9.
(However, only 10L is shown in FIG. 1) and drive wheels 10L, 10
Left and right traveling hydraulic motors 11L for driving R respectively,
11R (however, only 11L is shown in FIG. 1) and rotatably supported near the front ends of the left and right sides of the track frame 9,
Rotating wheels (idlers) 12L and 12R that are respectively rotated by the driving force of the driving wheels 10L and 10R via the crawler belts 1L and 1R.
(However, only 12L is shown in FIG. 1) and the track frame 9
And a blade 14 for earth removal, which is vertically movable on the front side of and is moved up and down by a blade hydraulic cylinder 13. A swivel bearing (swivel wheel) 15 is arranged in the center of the lower traveling structure 2.
【００２１】作業フロント６は、ブーム１６と、ブーム
１６に回動可能に結合されたアーム１７と、アーム１７
に回動可能に結合されたバケット１８とを備えている。
そして、ブーム１６、アーム１７、及びバケット１８
は、それぞれブーム用油圧シリンダ１９、アーム用油圧
シリンダ２０、及びバケット用油圧シリンダ２１により
動作する。The work front 6 includes a boom 16, an arm 17 rotatably connected to the boom 16, and an arm 17.
And a bucket 18 rotatably coupled to the.
Then, the boom 16, the arm 17, and the bucket 18
Are operated by a boom hydraulic cylinder 19, an arm hydraulic cylinder 20, and a bucket hydraulic cylinder 21, respectively.
【００２２】旋回輪１５は、その中心近傍に、下部走行
体２に対し旋回フレーム４を旋回させる旋回用油圧モー
タ（図示せず）が内蔵されている。The turning wheel 15 has a built-in turning hydraulic motor (not shown) for turning the turning frame 4 with respect to the lower traveling body 2 near the center thereof.
【００２３】スイングポスト５は、垂直ピン（図示せ
ず）を介し旋回フレーム４に対し水平に回動可能となっ
ている。またスイングポスト５は、旋回フレーム４に設
けられたスイング用油圧シリンダ２３に、連結ピン（図
示せず）を介して連結されており、スイング用油圧シリ
ンダ２３の伸縮でスイングポスト５全体が鉛直方向の軸
心まわりに回動することによって、作業フロント６が左
・右にスイングするようになっている。The swing post 5 is horizontally rotatable with respect to the revolving frame 4 via a vertical pin (not shown). Further, the swing post 5 is connected to a swing hydraulic cylinder 23 provided on the revolving frame 4 via a connecting pin (not shown), and when the swing hydraulic cylinder 23 extends and contracts, the entire swing post 5 extends in the vertical direction. The work front 6 swings left and right by rotating about the axis of the.
【００２４】運転室７は、上記した旋回フレーム４上の
左側に設けられており、操作者が着座する座席（運転
席）２４と、この座席２４の上方に設けられたルーフ２
５と、このルーフ２５を支持する支柱２６とを有してい
る。図３は、この運転室７内の詳細構造を表す図１中矢
印Ａ方向から見た矢視俯瞰図である。The driver's cab 7 is provided on the left side of the above-described turning frame 4, a seat (driver's seat) 24 on which an operator is seated, and the roof 2 provided above the seat 24.
5 and columns 26 that support the roof 25. FIG. 3 is a bird's-eye view of the detailed structure inside the operator's cab 7 as seen from the direction of arrow A in FIG.
【００２５】この図３、及び前述の図１、図２におい
て、運転室７内の操作者が着座する座席２４より前方に
は、下部走行体２の左・右走行用油圧モータ１１Ｌ，１
１Ｒをそれぞれ駆動するための手でも足でも操作可能な
左・右走行用操作レバー２７Ｌ，２７Ｒと、これら左・
右走行用操作レバー２７Ｌ，２７Ｒのさらに左右両側足
元部分にそれぞれ設けた左・右操作ペダル２８Ｌ，２８
Ｒを備え、操作対象（後述）に作動指令を与える電気レ
バー装置２９Ｌ，２９Ｒ（後述の図４参照）と、オペレ
ータの前方への転落防止のための前ステー３０とが設け
られている。In FIG. 3 and FIGS. 1 and 2 described above, the left and right traveling hydraulic motors 11L, 1L of the undercarriage 2 are located in front of the seat 24 on which the operator in the cab 7 is seated.
Left and right traveling operation levers 27L and 27R that can be operated with either hands or feet for driving each 1R
Left and right operation pedals 28L and 28 provided on the left and right foot portions of the right traveling operation levers 27L and 27R, respectively.
Electric lever devices 29L and 29R (see FIG. 4, which will be described later) that include R and give an operation command to an operation target (which will be described later), and a front stay 30 for preventing the operator from falling forward are provided.
【００２６】座席２４の左側には、オペレータの左側へ
の転落防止のためのサイドステー３１と、コンソール３
２とが設けられ、座席２４の右側には、ブレード用油圧
シリンダ１３を駆動しブレード１４を上下動させるため
のブレードレバー３３と、各種スイッチ（後述のハンデ
ィキャップモード切換スイッチ及び操作パターン切換ス
イッチを含む）及びモニターが配置されたスイッチ・モ
ニターパネル３４と、燃料タンク（図示せず）からの燃
料供給を制御するための燃料レバー３５とが設けられて
いる。On the left side of the seat 24, a side stay 31 for preventing the operator from falling to the left side, and the console 3
2 is provided on the right side of the seat 24, a blade lever 33 for driving the blade hydraulic cylinder 13 to move the blade 14 up and down, and various switches (a handicap mode changeover switch and an operation pattern changeover switch described later). Switch monitor panel 34 in which a monitor and a monitor are arranged, and a fuel lever 35 for controlling fuel supply from a fuel tank (not shown).
【００２７】そして、座席２４の左・右両側には、十字
操作式の手動操作レバー３６Ｌ，３６Ｒを備え、操作対
象（後述）に作動指令を与える電気レバー装置３７Ｌ，
３７Ｒ（後述の図４参照）が設けられており、それら十
字操作式の手動操作レバー３６Ｌ，３６Ｒのさらに左・
右両側にはパイロットポンプ等の油圧源からの元圧を遮
断可能な誤操作防止用のロックレバー３８Ｌ，３８Ｒが
設けられている。On both left and right sides of the seat 24, cross-operated manual operation levers 36L, 36R are provided, and electric lever devices 37L, 37L, for giving an operation command to an operation target (described later),
37R (see FIG. 4, which will be described later) is provided and further left of the cross-operated manual operation levers 36L and 36R.
Lock levers 38L and 38R for preventing erroneous operation that can shut off the source pressure from a hydraulic source such as a pilot pump are provided on both right sides.
【００２８】なお、座席２４の下側には、後述するコン
トローラ３９（図４参照）が収納されている。A controller 39 (see FIG. 4) described later is housed under the seat 24.
【００２９】上部カバー８は、図示を省略するが、その
内部に、エンジン、このエンジンに駆動される油圧ポン
プ、エンジンの燃料を貯留する燃料タンク、及び油圧ポ
ンプの圧油源となる作動油タンク等の機器を収納してい
る。Although not shown, the upper cover 8 has therein an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a fuel tank for storing fuel of the engine, and a hydraulic oil tank serving as a pressure oil source of the hydraulic pump. Etc. are stored.
【００３０】上記のような基本構成の油圧ショベルに設
けた本実施形態の操作装置は、通常は、ブーム用油圧シ
リンダ１９、アーム用油圧シリンダ２０、バケット用油
圧シリンダ２１、及び旋回用油圧モータを左・右両側の
手動操作レバー３６Ｌ，３６Ｒで操作するようにしつ
つ、所定の場合（後述）には、ブーム用油圧シリンダ１
９、アーム用油圧シリンダ２０、バケット用油圧シリン
ダ２１、及び旋回用油圧モータのうち２つが右側の手動
操作レバー３６Ｒ（又は左側の手動操作レバー３６Ｌ）
で操作され、残りの２つが左・右操作ペダル２８Ｌ，２
８Ｒで操作されるように、コントローラ３９によってそ
れら手動操作レバー３６及び操作ペダル２８Ｌ，２８Ｒ
の操作対象を切り換えることをその特徴としている。以
下、その詳細を図４より説明する。The operating device of the present embodiment provided in the hydraulic excavator having the above-mentioned basic structure normally includes a boom hydraulic cylinder 19, an arm hydraulic cylinder 20, a bucket hydraulic cylinder 21, and a turning hydraulic motor. The boom hydraulic cylinder 1 is operated in a predetermined case (described later) while being operated by the left and right manual operation levers 36L and 36R.
Two of the hydraulic cylinder 9, the arm hydraulic cylinder 20, the bucket hydraulic cylinder 21, and the turning hydraulic motor have a right manual operation lever 36R (or a left manual operation lever 36L).
And left and right operation pedals 28L, 2
8R, the manual operation lever 36 and the operation pedals 28L and 28R are operated by the controller 39.
The feature is that the operation target of is switched. The details will be described below with reference to FIG.
【００３１】図４は、本実施形態の操作装置の全体構成
を表す機能ブロック図である。この図４において、本実
施形態による油圧ショベルの操作装置は、上述の電気レ
バー装置３７Ｌ，３７Ｒ，２９Ｌ，２９Ｒと、コントロ
ーラ３９と、ＨＣＰ（ハンディキャップ）モード切換ス
イッチ４０と、操作パターン切換スイッチ４１とから構
成されている。FIG. 4 is a functional block diagram showing the overall configuration of the operating device of this embodiment. In FIG. 4, the operating device for the hydraulic excavator according to the present embodiment includes the above-described electric lever devices 37L, 37R, 29L, 29R, a controller 39, an HCP (handicap) mode changeover switch 40, and an operation pattern changeover switch 41. It consists of and.
【００３２】電気レバー装置３７Ｌ，３７Ｒは、上記し
た十字操作式の左・右手動操作レバー３６Ｌ，３６Ｒ
と、それぞれの変位を検出するレバー変位検出器４２
Ｌ，４２Ｒとを備えており、レバー変位検出器４２Ｌ，
４２Ｒは左・右手動操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの変位方
向（十字方向のいずれの方向であるか）及び変位量をそ
れぞれ検出し、これに応じた作動指令信号をコントロー
ラ３９に出力するようになっている。同様に電気レバー
装置２９Ｌ，２９Ｒは、上記した左・右操作ペダル２８
Ｌ，２８Ｒと、それぞれの変位を検出するペダル変位検
出器４３Ｌ，４３Ｒとを備えており、ペダル変位検出器
４３Ｌ，４３Ｒは操作ペダル２８Ｌ，２８Ｒの変位量
（踏み込み量）を検出し、これに応じた作動指令信号を
コントローラ３９に出力するようになっている。The electric lever devices 37L and 37R are the above-mentioned cross operation type left and right manual operation levers 36L and 36R.
And a lever displacement detector 42 for detecting each displacement
L and 42R, and lever displacement detector 42L,
The reference numeral 42R detects the displacement direction of the left / right manual operation levers 36L, 36R (which direction is the cross direction) and the displacement amount, and outputs an operation command signal corresponding to this to the controller 39. There is. Similarly, the electric lever devices 29L and 29R are connected to the left / right operation pedal 28 described above.
L, 28R and pedal displacement detectors 43L, 43R for detecting the respective displacements are provided, and the pedal displacement detectors 43L, 43R detect the displacement amount (depression amount) of the operation pedals 28L, 28R, and A corresponding operation command signal is output to the controller 39.
【００３３】コントローラ３９は、上記レバー変位検出
器４２Ｌ，４２Ｒ及びペダル変位検出器４３Ｌ，４３Ｒ
からの操作量信号を入力して所定の演算を行い、その結
果を制御信号としてブーム駆動系４４、アーム駆動系４
５、バケット駆動系４６、旋回駆動系４７、オプション
駆動系４８、スイング駆動系４９に出力して制御するよ
うになっている。The controller 39 includes the lever displacement detectors 42L and 42R and the pedal displacement detectors 43L and 43R.
The operation amount signal from the robot is input to perform a predetermined calculation, and the result is used as a control signal for the boom drive system 44 and the arm drive system 4.
5, a bucket drive system 46, a swing drive system 47, an optional drive system 48, and a swing drive system 49 for output and control.
【００３４】ブーム駆動系４４は、前述の油圧ポンプや
この油圧ポンプから前述のブーム用油圧シリンダ１９へ
の圧油の流れを制御するブーム用コントロールバルブ等
を含む油圧駆動回路であり、コントローラ３９からの制
御信号に応じてブーム用油圧シリンダ１９を駆動する。
アーム駆動系４５、バケット駆動系４６、旋回駆動系４
７、オプション駆動系４８、スイング駆動系４９もブー
ム駆動系４４と同様の油圧駆動回路であり、コントロー
ラ３９からの制御信号に応じてアーム用油圧シリンダ２
０、バケット用油圧シリンダ２１、旋回用油圧モータ、
オプション用油圧モータ（図示せず、例えばブレーカ用
油圧モータ）、スイング用油圧シリンダ２３をそれぞれ
駆動する。これら各駆動系については公知の構成を適宜
用いれば足りるので、詳細な説明を省略する。The boom drive system 44 is a hydraulic drive circuit including the hydraulic pump described above and a boom control valve for controlling the flow of pressure oil from the hydraulic pump to the hydraulic cylinder 19 for boom described above. The boom hydraulic cylinder 19 is driven according to the control signal.
Arm drive system 45, bucket drive system 46, swing drive system 4
7, the optional drive system 48, and the swing drive system 49 are also hydraulic drive circuits similar to the boom drive system 44, and the arm hydraulic cylinder 2 is responsive to a control signal from the controller 39.
0, bucket hydraulic cylinder 21, turning hydraulic motor,
An optional hydraulic motor (not shown, for example, a breaker hydraulic motor) and a swing hydraulic cylinder 23 are respectively driven. A publicly known configuration may be appropriately used for each of these drive systems, and detailed description thereof will be omitted.
【００３５】コントローラ３９は、第１入力切換部５０
と、第２入力切換部５１と、アーム及び旋回用の通常モ
ード制御部５２と、ブーム及びアーム用のＨＣＰ（ハン
ディキャップ）モード制御部５３と、ブーム及びバケッ
ト用の通常モード制御部５４と、ブーム及びアーム用の
ＨＣＰモード制御部５５と、オプション用の通常モード
制御部５６と、旋回用のＨＣＰモード制御部５７と、ス
イング用の通常モード制御部５８と、バケット用のＨＣ
Ｐモード制御部５９と、第１出力切換部６０と、第２出
力切換部６１とを有している。The controller 39 has a first input switching section 50.
A second input switching unit 51, a normal mode control unit 52 for arm and turning, an HCP (handicap) mode control unit 53 for boom and arm, a normal mode control unit 54 for boom and bucket, Boom and arm HCP mode control unit 55, optional normal mode control unit 56, turning HCP mode control unit 57, swing normal mode control unit 58, and bucket HC.
It has a P-mode control unit 59, a first output switching unit 60, and a second output switching unit 61.
【００３６】第１入力切換部５０は、上記ＨＣＰモード
切換スイッチ４０の操作信号に応じてレバー変位検出器
４２Ｌ，４２Ｒの検出信号の送り先を切り換えるスイッ
チであり、ＨＣＰモード切換スイッチ４０が「ＨＣＰモ
ード」に切り換えられているときは図示位置にあり、実
線で示すようにレバー変位検出器４２Ｌの検出信号をブ
ーム及びアーム用のＨＣＰモード制御部５３に送るとと
もに、レバー変位検出器４２Ｒの検出信号をブーム及び
アーム用のＨＣＰモード制御部５５に送る。一方、ＨＣ
Ｐモード切換スイッチ４０が「通常モード」に切り換え
られているときは図示の位置から切り換えられ、破線で
示すようにレバー変位検出器４２Ｌの検出信号をアーム
及び旋回用通常モード制御部５２に送るとともに、レバ
ー変位検出器４２Ｒの検出信号をブーム及びバケット用
通常モード制御部５４に送る。The first input switching section 50 is a switch for switching the destination of the detection signals of the lever displacement detectors 42L and 42R according to the operation signal of the HCP mode switching switch 40, and the HCP mode switching switch 40 is set to "HCP mode". When it is switched to the position shown in the figure, the detection signal of the lever displacement detector 42L is sent to the boom and arm HCP mode control unit 53 as shown by the solid line, and the detection signal of the lever displacement detector 42R is sent. Send to the HCP mode controller 55 for boom and arm. On the other hand, HC
When the P mode selector switch 40 is switched to the "normal mode", it is switched from the position shown in the figure, and as shown by the broken line, the detection signal of the lever displacement detector 42L is sent to the arm and turning normal mode controller 52. , The detection signal of the lever displacement detector 42R is sent to the boom and bucket normal mode control unit 54.
【００３７】アーム及び旋回用通常モード制御部５２
は、レバー変位検出器４２Ｌからの作動指令信号を入力
し、手動操作レバー３６Ｌの変位量（操作量）に応じて
アーム１７及び上部旋回体３を動かすための制御信号を
作成する。ブーム及びアーム用ＨＣＰモード制御部５３
は、レバー変位検出器４２Ｌからの作動指令信号を入力
し、手動操作レバー３６Ｌの操作量に応じてブーム１６
及びアーム１７を動かすための制御信号を作成する。Normal mode control unit 52 for arm and rotation
Receives an operation command signal from the lever displacement detector 42L and creates a control signal for moving the arm 17 and the upper swing body 3 according to the displacement amount (operation amount) of the manual operation lever 36L. Boom and arm HCP mode controller 53
Inputs the operation command signal from the lever displacement detector 42L, and according to the operation amount of the manual operation lever 36L, the boom 16
And a control signal for moving the arm 17 is generated.
【００３８】ブーム及びバケット用通常モード制御部５
４は、レバー変位検出器４２Ｒからの作動指令信号を入
力し、手動操作レバー３６Ｒの操作量に応じてブーム１
６及びバケット１８を動かすための制御信号を作成す
る。ブーム及びアーム用ＨＣＰモード制御部５５は、レ
バー変位検出器４２Ｒからの作動指令信号を入力し、操
作レバー３６Ｒの操作量に応じてブーム１６及びアーム
１７を動かすための制御信号を作成する。Normal mode controller 5 for boom and bucket
4 receives the operation command signal from the lever displacement detector 42R, and the boom 1 according to the operation amount of the manual operation lever 36R.
6. Create control signals to move 6 and bucket 18. The boom and arm HCP mode control unit 55 inputs an operation command signal from the lever displacement detector 42R and creates a control signal for moving the boom 16 and the arm 17 according to the operation amount of the operation lever 36R.
【００３９】第２入力切換部５１は、上記ＨＣＰモード
切換スイッチ４０及び操作パターン切換スイッチ４１の
操作信号に応じてペダル変位検出器４３Ｌ，４３Ｒの検
出信号の送り先を切り換えるスイッチであり、ＨＣＰモ
ード切換スイッチ４０が「ＨＣＰモード」に切り換えら
れかつ操作パターン切換スイッチ４１が「ＯＦＦ」の状
態のときは図示位置にあり、実線で示すようにペダル変
位検出器４３Ｌの検出信号を旋回用のＨＣＰモード制御
部５７に送るとともに、ペダル変位検出器４３Ｒの検出
信号をバケット用のＨＣＰモード制御部５９に送る。一
方、ＨＣＰモード切換スイッチ４０が「通常モード」に
切り換えられているか、若しくはＨＣＰモード切換スイ
ッチ４０が「ＨＣＰモード」に切り換えられかつ操作パ
ターン切換スイッチ４１が「ＯＮ」の状態のときは、図
示の位置から切り換えられ、破線で示すようにペダル変
位検出器４３Ｌの検出信号をオプション用通常モード制
御部５６に送るとともに、ペダル変位検出器４３Ｒの検
出信号をスイング用通常モード制御部５８に送る。The second input switching section 51 is a switch for switching the destination of the detection signals of the pedal displacement detectors 43L and 43R according to the operation signals of the HCP mode switching switch 40 and the operation pattern switching switch 41, and the HCP mode switching. When the switch 40 is switched to the "HCP mode" and the operation pattern changeover switch 41 is in the "OFF" state, the switch is in the illustrated position, and the detection signal of the pedal displacement detector 43L is controlled by the HCP mode for turning as shown by the solid line. Along with sending to the section 57, the detection signal of the pedal displacement detector 43R is sent to the bucket HCP mode control section 59. On the other hand, when the HCP mode changeover switch 40 is switched to the "normal mode", or when the HCP mode changeover switch 40 is switched to the "HCP mode" and the operation pattern changeover switch 41 is in the "ON" state, The position is switched and the detection signal of the pedal displacement detector 43L is sent to the option normal mode control unit 56 as shown by the broken line, and the detection signal of the pedal displacement detector 43R is sent to the swing normal mode control unit 58.
【００４０】オプション用通常モード制御部５６は、ペ
ダル変位検出器４３Ｌからの作動指令信号を入力し、操
作ペダル２８Ｌの変位量（踏み込み操作量）に応じてオ
プション機器（例えばブレーカ）を動かすための制御信
号を作成する。旋回用ＨＣＰモード制御部５７は、ペダ
ル変位検出器５７からの作動指令信号を入力し、操作ペ
ダル４３Ｌの踏み込み量に応じて上部旋回体３を動かす
ための制御信号を作成する。The normal mode control unit 56 for options receives an operation command signal from the pedal displacement detector 43L and operates an optional device (for example, a breaker) according to the displacement amount (depression operation amount) of the operation pedal 28L. Create a control signal. The turning HCP mode control unit 57 inputs an operation command signal from the pedal displacement detector 57 and creates a control signal for moving the upper-part turning body 3 according to the depression amount of the operation pedal 43L.
【００４１】スイング用通常モード制御部５８は、ペダ
ル変位検出器４３Ｒからの作動指令信号を入力し、操作
ペダル２８Ｒの操作量に応じてスイングポスト５を動か
すための制御信号を作成する。バケット用ＨＣＰモード
制御部５９は、ペダル変位検出器４３Ｒからの作動指令
信号を入力し、操作ペダル２８Ｒの操作量に応じてバケ
ット１８を動かすための制御信号を作成する。The normal swing mode controller 58 receives an operation command signal from the pedal displacement detector 43R and creates a control signal for moving the swing post 5 in accordance with the operation amount of the operation pedal 28R. The bucket HCP mode control unit 59 inputs an operation command signal from the pedal displacement detector 43R and creates a control signal for moving the bucket 18 according to the operation amount of the operation pedal 28R.
【００４２】第１出力切換部６０は、ＨＣＰモード切換
スイッチ４０の操作信号に応じて通常モード制御部５
２、ＨＣＰモード制御部５３、通常モード制御部５４、
ＨＣＰモード制御部５５、ＨＣＰモード制御部５７、Ｈ
ＣＰモード制御部５９で作成した制御信号の送り先を切
り換えるスイッチであり、ＨＣＰモード切換スイッチ４
０が「ＨＣＰモード」に切り換えられているときは図示
位置にあり、実線で示すようにブーム及びアーム用ＨＣ
Ｐモード制御部５３，５５で作成した制御信号をブーム
駆動系４４及びアーム駆動系４５に送るとともに、旋回
用ＨＣＰモード制御部５７で作成した制御信号を旋回駆
動系４７に送り、さらにバケット用ＨＣＰモード制御部
５９で作成した制御信号をバケット駆動系４６に送る。
一方、ＨＣＰモード切換スイッチ４０が「通常モード」
に切り換えられているときは図示の位置から切り換えら
れ、点線で示すようにブーム及びバケット用通常モード
制御部５４で作成した制御信号をブーム駆動系４４及び
バケット駆動系４６に送るとともに、アーム及び旋回用
通常モード制御部５２で作成した制御信号をアーム駆動
系４５及び旋回駆動系４７に送る。The first output switching unit 60 responds to an operation signal from the HCP mode switching switch 40, and the normal mode control unit 5
2, HCP mode control unit 53, normal mode control unit 54,
HCP mode control unit 55, HCP mode control unit 57, H
The HCP mode changeover switch 4 is a switch for changing the destination of the control signal created by the CP mode control unit 59.
When the 0 is switched to the “HCP mode”, it is in the position shown in the figure, and as shown by the solid line, the boom and arm HC
The control signals generated by the P mode control units 53 and 55 are sent to the boom drive system 44 and the arm drive system 45, the control signals generated by the swing HCP mode control unit 57 are sent to the swing drive system 47, and the HCP for bucket is further transmitted. The control signal created by the mode controller 59 is sent to the bucket drive system 46.
On the other hand, the HCP mode changeover switch 40 is in the "normal mode".
Is switched from the position shown in the figure, the control signal generated by the boom / bucket normal mode control unit 54 is sent to the boom drive system 44 and the bucket drive system 46 as shown by the dotted line, and the arm and swing are controlled. The control signal generated by the normal mode control unit 52 is sent to the arm drive system 45 and the swing drive system 47.
【００４３】第２出力切換部６１は、ＨＣＰモード切換
スイッチ４０及び操作パターン切換スイッチ４１の操作
信号に応じて、オプション用通常モード制御部５６、ス
イング用通常モード制御部５８で作成した制御信号を送
るかどうかを切り換えるスイッチであり、ＨＣＰモード
切換スイッチ４０が「ＨＣＰモード」に切り換えられか
つ操作パターン切換スイッチ４１が「ＯＦＦ」の状態の
ときは、図示位置にあり、実線で示すようにオプション
駆動系４８及びスイング駆動系４９への制御信号の出力
を遮断する。 一方、ＨＣＰモード切換スイッチ４０が
「通常モード」に切り換えられているか、もしくはＨＣ
Ｐモード切換スイッチ４０が「ＨＣＰモード」に切り換
えられかつ操作パターン切換スイッチ４１が「ＯＮ」の
状態のときは、図示の位置から切り換えられ、点線で示
すようにオプション用通常モード制御部５６で作成した
制御信号をオプション駆動系４８に送るとともに、スイ
ング用通常モード制御部５８で作成した制御信号をスイ
ング駆動系４９に送る。The second output switching unit 61 outputs the control signals generated by the normal mode control unit for option 56 and the normal mode control unit for swing 58 according to the operation signals of the HCP mode changeover switch 40 and the operation pattern changeover switch 41. When the HCP mode changeover switch 40 is changed over to the "HCP mode" and the operation pattern changeover switch 41 is in the "OFF" state, it is in the position shown in the figure and is an optional drive as indicated by the solid line. The output of the control signal to the system 48 and the swing drive system 49 is cut off. On the other hand, the HCP mode selector switch 40 is switched to the "normal mode", or
When the P mode selector switch 40 is switched to the "HCP mode" and the operation pattern selector switch 41 is in the "ON" state, it is switched from the position shown in the figure and created by the option normal mode controller 56 as shown by the dotted line. The control signal generated by the swing normal mode control unit 58 is transmitted to the swing drive system 49 while the control signal thus generated is transmitted to the option drive system 48.
【００４４】次に、上記のように構成した本実施形態の
動作及び作用を以下に説明する。Next, the operation and action of the present embodiment configured as described above will be described below.
【００４５】（１）通常操作者の操作時通常操作者（後
述の手動操作の不自由な操作者以外の操作者）が操作す
る場合には、前述のＨＣＰ（ハンディキャップ）モード
切換スイッチ４０を「通常モード」とする。これによ
り、第１入力切換部５０、第２入力切換部５１、第１出
力切換部６０、第２出力切換部６１はそれぞれ図４中左
側（破線に接続する側）に切り換えられる。(1) At the time of operation by a normal operator When a normal operator (an operator other than an operator who is inconvenient for manual operation described later) operates, the above-mentioned HCP (handicap) mode changeover switch 40 is used. Set to "normal mode". As a result, the first input switching unit 50, the second input switching unit 51, the first output switching unit 60, and the second output switching unit 61 are switched to the left side in FIG. 4 (the side connected to the broken line).
【００４６】この結果、レバー変位検出器４２Ｌ、レバ
ー変位検出器４２Ｒ、ペダル変位検出器４３Ｌ、ペダル
変位検出器４３Ｒからの操作量信号は、それぞれアーム
・旋回用通常モード制御部５２、ブーム・バケット用通
常モード制御部５４、オプション用通常モード制御部５
６、スイング用通常モード制御部５８へ入力される。そ
れらアーム・旋回用通常モード制御部５２、ブーム・バ
ケット用通常モード制御部５４、オプション用通常モー
ド制御部５６、スイング用通常モード制御部５８では、
レバー変位検出器４２Ｌ、レバー変位検出器４２Ｒ、ペ
ダル変位検出器４３Ｌ、ペダル変位検出器４３Ｒからの
操作量信号に応じて制御信号を生成し、対応する旋回駆
動系４７、アーム駆動系４６、ブーム駆動系４４、バケ
ット駆動系４５、オプション駆動系４８、スイング駆動
系４９を制御する。As a result, the operation amount signals from the lever displacement detector 42L, the lever displacement detector 42R, the pedal displacement detector 43L, and the pedal displacement detector 43R are respectively the arm / turn normal mode control unit 52 and the boom / bucket. Normal mode control unit 54, optional normal mode control unit 5
6, input to the swing normal mode control unit 58. In the arm / turn normal mode control unit 52, the boom / bucket normal mode control unit 54, the option normal mode control unit 56, and the swing normal mode control unit 58,
A control signal is generated according to the operation amount signal from the lever displacement detector 42L, the lever displacement detector 42R, the pedal displacement detector 43L, and the pedal displacement detector 43R, and the corresponding swing drive system 47, arm drive system 46, boom The drive system 44, the bucket drive system 45, the option drive system 48, and the swing drive system 49 are controlled.
【００４７】これにより、例えば十字操作式の左手動操
作レバー３６Ｌを左側又は右側に操作することによりそ
の操作量に対応した速度で旋回用油圧モータを駆動して
上部旋回体３を下部走行体２に対して左側又は右側に旋
回させることでき、また前側又は後側に操作することに
よりその操作量に対応した速度でアーム用油圧シリンダ
２０を駆動してアーム１７をダンプ又はクラウドさせる
ことができる。Accordingly, for example, by operating the left manual operation lever 36L of the cross operation type to the left or the right, the hydraulic motor for turning is driven at a speed corresponding to the operation amount, and the upper swing body 3 is moved to the lower traveling body 2. On the other hand, the arm 17 can be swung to the left side or the right side, and by operating the front side or the rear side, the arm hydraulic cylinder 20 can be driven at a speed corresponding to the operation amount to dump or cloud the arm 17.
【００４８】また、例えば十字操作式の右手動操作レバ
ー３６Ｒを左側又は右側に操作することによりその操作
量に対応した速度でバケット用油圧シリンダ２１を駆動
してバケット１８をクラウド又はダンプさせることで
き、また前側又は後側に操作することによりその操作量
に対応した速度でブーム用油圧シリンダ１９を駆動して
ブーム１６を下げ又は上げることができる。Further, for example, by operating the cross-operated right manual operation lever 36R to the left or right, the bucket hydraulic cylinder 21 can be driven at a speed corresponding to the operation amount to cloud or dump the bucket 18. By operating the front or rear side, the boom hydraulic cylinder 19 can be driven at a speed corresponding to the operation amount to lower or raise the boom 16.
【００４９】さらに、左操作ペダル２８Ｌを前側又は後
側に（左右方向でも良い、以下同じ）踏み込み操作する
ことによりその操作量に対応した速度でオプション用油
圧アクチュエータ（例えばブレーカ用油圧モータ）を駆
動することができ、また右操作ペダル２８Ｒを前側又は
後側に踏み込み操作することによりその操作量に対応し
た速度でスイング用油圧シリンダ２３を駆動してスイン
グポスト５を（言い換えれば作業フロント６全体を）左
・右にスイングすることができる。Further, by depressing the left operation pedal 28L to the front side or the rear side (the right and left directions may be applied, the same applies hereinafter), the optional hydraulic actuator (eg, breaker hydraulic motor) is driven at a speed corresponding to the operation amount. In addition, by depressing the right operation pedal 28R to the front side or the rear side, the swing hydraulic cylinder 23 is driven at a speed corresponding to the operation amount to move the swing post 5 (in other words, the entire work front 6). ) You can swing left and right.
【００５０】以上のようにして、通常の油圧ショベルと
同様の操作態様（＝ＪＩＳ規格にて定められた標準パタ
ーン）で左・右手動操作レバー３６Ｌ，３６Ｒを用い
て、油圧ショベルの基本操作に係わる４つのアクチュエ
ータ（ブーム用油圧シリンダ１９、アーム用油圧シリン
ダ２０、バケット用油圧シリンダ２１、及び旋回用油圧
モータ）を動作制御することができる。As described above, the basic operation of the hydraulic excavator is performed by using the left and right manual operation levers 36L and 36R in the same operation mode as the normal hydraulic excavator (= standard pattern defined by JIS standard). The four related actuators (boom hydraulic cylinder 19, arm hydraulic cylinder 20, bucket hydraulic cylinder 21, and turning hydraulic motor) can be operated and controlled.
【００５１】（２）手動操作の不自由な操作者の操作時
（２−Ａ）フロント・旋回操作時
例えば左・右手動操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの両方を同
時に操作することが困難である者又は手動操作レバーに
ついては左・右のうちいずれか一方側のみによる操作を
希望する者等、手動操作の不自由な操作者が通常の掘削
作業等を行おうとする場合には、前述のＨＣＰ（ハンデ
ィキャップ）モード切換スイッチ４０を「ＨＣＰモー
ド」とする。これにより、第１入力切換部５０、第２入
力切換部５１、第１出力切換部６０、第２出力切換部６
１はそれぞれ図４中右側（実線に接続する側）に切り換
えられる。(2) At the time of operation by an operator who has a difficulty in manual operation (2-A) At the time of front / turning operation For example, a person who has difficulty in operating both the left and right manual operation levers 36L and 36R at the same time, or For the manual operation lever, if an operator who has difficulty in manual operation, such as a person who wants to operate only one of the left side and the right side, wants to perform normal excavation work, etc. The cap) mode changeover switch 40 is set to the "HCP mode". Thereby, the first input switching unit 50, the second input switching unit 51, the first output switching unit 60, and the second output switching unit 6
1 is switched to the right side in FIG. 4 (the side connected to the solid line).
【００５２】この結果、レバー変位検出器４２Ｌ、レバ
ー変位検出器４２Ｒ、ペダル変位検出器４３Ｌ、ペダル
変位検出器４３Ｒからの操作量信号は、それぞれブーム
・アーム用ＨＣＰモード制御部５３、ブーム・アーム用
ＨＣＰモード制御部５５、旋回用ＨＣＰモード制御部５
７、バケット用ＨＣＰモード制御部５９へ入力される。
それらブーム・アーム用ＨＣＰモード制御部５３、ブー
ム・アーム用ＨＣＰモード制御部５５、旋回用ＨＣＰモ
ード制御部５７、バケット用ＨＣＰモード制御部５９で
は、レバー変位検出器４２Ｌ、レバー変位検出器４２
Ｒ、ペダル変位検出器４３Ｌ、ペダル変位検出器４３Ｒ
からの操作量信号に応じて制御信号を生成し、対応する
ブーム駆動系４４、アーム駆動系４６、旋回駆動系４
７、バケット駆動系４５を制御する。なお、ブーム駆動
系４４及びアーム駆動系４６にはレバー変位検出器４２
Ｌからの操作信号とレバー変位検出器４２Ｒからの操作
信号の両方が入力されることとなるが、例えば双方の最
小値を取るか、別途選択スイッチにて優先する側を定め
る等とすれば足りる。As a result, the operation amount signals from the lever displacement detector 42L, the lever displacement detector 42R, the pedal displacement detector 43L, and the pedal displacement detector 43R are the boom arm HCP mode controller 53 and the boom arm, respectively. HCP mode control unit 55, turning HCP mode control unit 5
7, input to the bucket HCP mode control unit 59.
In the boom / arm HCP mode controller 53, the boom / arm HCP mode controller 55, the turning HCP mode controller 57, and the bucket HCP mode controller 59, the lever displacement detector 42L and the lever displacement detector 42 are included.
R, pedal displacement detector 43L, pedal displacement detector 43R
A control signal is generated in accordance with the manipulated variable signal from the corresponding boom drive system 44, arm drive system 46, and swing drive system 4
7. Control the bucket drive system 45. The boom displacement system 44 and the arm displacement system 46 include a lever displacement detector 42.
Both the operation signal from L and the operation signal from the lever displacement detector 42R will be input. For example, it is sufficient to take the minimum value of both or to determine the priority side by a separate switch. .
【００５３】これにより、例えば十字操作式の左手動操
作レバー３６Ｌ及び右手動操作レバー３６Ｒのうちいず
れか一方を左側又は右側に操作することによりその操作
量に対応した速度でアーム用油圧シリンダ２０を駆動し
てアーム１７をクラウド又はダンプさせることができ、
また前側又は後側に操作することによりその操作量に対
応した速度でブーム用油圧シリンダ１９を駆動してブー
ム１６を下げ又は上げることができる。Accordingly, for example, by operating either one of the cross operation type left manual operation lever 36L and the right manual operation lever 36R to the left or right side, the arm hydraulic cylinder 20 is moved at a speed corresponding to the operation amount. Can be driven to cloud or dump the arm 17,
Further, by operating the front or rear side, the boom hydraulic cylinder 19 can be driven at a speed corresponding to the operation amount to lower or raise the boom 16.
【００５４】また、左操作ペダル２８Ｌを前側又は後側
に踏み込み操作することによりその操作量に対応した速
度で旋回用油圧モータを駆動して上部旋回体３を下部走
行体２に対して左側又は右側に旋回させることでき、ま
た右操作ペダル２８Ｒを前側又は後側に踏み込み操作す
ることによりその操作量に対応した速度でバケット用油
圧シリンダ２１を駆動してバケット１８をクラウド又は
ダンプさせることができる。By depressing the left operation pedal 28L to the front side or the rear side, the turning hydraulic motor is driven at a speed corresponding to the operation amount to move the upper revolving structure 3 to the left or to the lower traveling structure 2. The bucket 18 can be swung to the right, and the bucket 18 can be clouded or dumped by driving the bucket hydraulic cylinder 21 at a speed corresponding to the operation amount by depressing the right operation pedal 28R to the front side or the rear side. .
【００５５】以上のようにして、油圧ショベルの基本操
作に係わる４つのアクチュエータ（ブーム用油圧シリン
ダ１９、アーム用油圧シリンダ２０、バケット用油圧シ
リンダ２１、及び旋回用油圧モータ）を、左手動操作レ
バー３６Ｌ（若しくは右手動操作レバー３６Ｒ）と左・
右操作ペダル２８Ｌ，２８Ｒとを用いて、動作制御する
ことができる。As described above, the four actuators (boom hydraulic cylinder 19, arm hydraulic cylinder 20, bucket hydraulic cylinder 21, and swing hydraulic motor) involved in the basic operation of the hydraulic shovel are operated by the left manual operation lever. 36L (or right manual operation lever 36R) and left
The operation can be controlled using the right operation pedals 28L and 28R.
【００５６】（２−Ｂ）その他操作時
上述した油圧ショベルの基本操作に係わる４つのアクチ
ュエータ（ブーム用油圧シリンダ１９、アーム用油圧シ
リンダ２０、バケット用油圧シリンダ２１、及び旋回用
油圧モータ）以外のアクチュエータ、この例ではオプシ
ョン用油圧アクチュエータ（ブレーカ用油圧モータ）や
スイング用油圧シリンダ２３を駆動したい場合には、さ
らに操作パターン切換スイッチ４１を「ＯＮ」にする。
これにより、第１入力切換部５０及び第１出力切換部６
０がそれぞれ図４中右側（実線に接続する側）に切り換
えられた状態のまま、第２入力切換部５１及び第２出力
切換部６１が図４中左側（破線に接続する側）に切り換
えられる。(2-B) At the time of other operations Other than the four actuators (the boom hydraulic cylinder 19, the arm hydraulic cylinder 20, the bucket hydraulic cylinder 21, and the turning hydraulic motor) related to the basic operation of the hydraulic excavator described above. When the actuator, in this example, the optional hydraulic actuator (breaker hydraulic motor) or the swing hydraulic cylinder 23 is desired to be driven, the operation pattern changeover switch 41 is further turned “ON”.
Accordingly, the first input switching unit 50 and the first output switching unit 6
0 is switched to the right side (the side connected to the solid line) in FIG. 4, and the second input switching unit 51 and the second output switching unit 61 are switched to the left side (the side connected to the broken line) in FIG. .
【００５７】この結果、ペダル変位検出器４３Ｌ，４３
Ｒからの操作量信号は、それぞれオプション用通常モー
ド制御部５６及びスイング用通常モード制御部５８へ入
力され、それらオプション用通常モード制御部５６及び
スイング用通常モード制御部５８ではペダル変位検出器
４３Ｌ，４３Ｒからの操作量信号に応じて制御信号を生
成し、対応するオプション駆動系４８及びスイング駆動
系４９を制御する。As a result, the pedal displacement detectors 43L, 43
The operation amount signals from R are input to the option normal mode control unit 56 and the swing normal mode control unit 58, respectively. In the option normal mode control unit 56 and the swing normal mode control unit 58, the pedal displacement detector 43L is input. , 43R to generate a control signal according to the manipulated variable signal, and control the corresponding option drive system 48 and swing drive system 49.
【００５８】これにより、左操作ペダル２８Ｌを前側又
は後側に踏み込み操作することによりその操作量に対応
した速度でオプション用油圧アクチュエータ（例えばブ
レーカ用油圧モータ）を駆動することができ、また右操
作ペダル２８Ｒを前側又は後側に踏み込み操作すること
によりその操作量に対応した速度でスイング用油圧シリ
ンダ２３を駆動してスイングポスト５を（言い換えれば
作業フロント６全体を）左・右にスイングすることがで
きる。Thus, by depressing the left operation pedal 28L to the front side or the rear side, it is possible to drive the option hydraulic actuator (for example, the breaker hydraulic motor) at a speed corresponding to the operation amount, and the right operation. Depressing the pedal 28R to the front side or the rear side to drive the swing hydraulic cylinder 23 at a speed corresponding to the operation amount to swing the swing post 5 (in other words, the entire work front 6) to the left and right. You can
【００５９】すなわち、上記（２−Ａ）で説明したよう
に、左手動操作レバー３６Ｌ及び右手動操作レバー３６
Ｒのうちいずれか一方のみと、左・右操作ペダル２８
Ｌ，２８Ｒとを用いて油圧ショベルの基本操作に係わる
４つのアクチュエータを動作制御可能としつつ、操作パ
ターン切換スイッチ４１を「ＯＮ」することで左・右操
作ペダル２８Ｌ，２８Ｒにて他のアクチュエータ（ブレ
ーカ用油圧モータやスイング用油圧シリンダ２３）をも
操作可能とできる。That is, as described in (2-A) above, the left manual operation lever 36L and the right manual operation lever 36 are
Only one of R and left / right operation pedal 28
While making it possible to control the operation of the four actuators involved in the basic operation of the hydraulic excavator by using L and 28R, by turning on the operation pattern changeover switch 41, the left and right operation pedals 28L and 28R can be used to operate other actuators ( The breaker hydraulic motor and the swing hydraulic cylinder 23) can also be operated.
【００６０】上記（１）、（２−Ａ）、（２−Ｂ）にて
説明した操作パターンをまとめて図５に示す。The operation patterns described in (1), (2-A), and (2-B) above are shown in FIG.
【００６１】なお、以上において、コントローラ３９
が、請求項５記載の、ブーム用油圧シリンダ、アーム用
油圧シリンダ、バケット用油圧シリンダ、及び旋回用油
圧モータのうち２つが１つの手動操作レバーで操作さ
れ、残りの２つが複数の操作ペダルで操作されるよう
に、それら１つの手動操作レバー及び複数の操作ペダル
の操作対象を切り換え可能な操作切換手段を構成し、Ｈ
ＣＰモード切換スイッチ４０が、操作切換手段による操
作対象の切換態様を操作者が選択可能な選択手段を構成
する。In the above, the controller 39
However, two of the boom hydraulic cylinder, the arm hydraulic cylinder, the bucket hydraulic cylinder, and the swing hydraulic motor according to claim 5 are operated by one manual operation lever, and the remaining two are operated by a plurality of operation pedals. An operation switching means is provided which can switch the operation targets of the one manual operation lever and the plurality of operation pedals so that the operation can be performed.
The CP mode changeover switch 40 constitutes a selecting means by which the operator can select the manner of switching the operation target by the operation changing means.
【００６２】また、上記（２−Ａ）のようにＨＣＰモー
ド切換スイッチ４０を「ＨＣＰモード」、操作パターン
切換スイッチ４１を「ＯＦＦ」にしたときの右操作ペダ
ル２８Ｒが請求項１記載のバケット用油圧シリンダを操
作するバケット用操作ペダルを構成し、左操作ペダル２
８Ｌが旋回用油圧モータを操作する旋回用操作ペダルを
構成する。なお操作パターン切換スイッチ４１は、上記
（２−Ｂ）に示すように、バケット用操作ペダル及び旋
回用操作ペダルのうち少なくとも一方の操作対象を、ブ
ーム用油圧シリンダ、アーム用油圧シリンダ、バケット
用油圧シリンダ、及び旋回用油圧モータ以外の油圧アク
チュエータに切り換えるペダル切換手段を構成する。Further, as in (2-A) above, the right operation pedal 28R when the HCP mode changeover switch 40 is in the "HCP mode" and the operation pattern changeover switch 41 is in the "OFF" state is for a bucket according to claim 1. The left operation pedal 2 constitutes the operation pedal for the bucket that operates the hydraulic cylinder.
8L comprises the turning operation pedal which operates the turning hydraulic motor. As shown in (2-B) above, the operation pattern changeover switch 41 controls the operation target of at least one of the bucket operation pedal and the turning operation pedal to be a boom hydraulic cylinder, an arm hydraulic cylinder, or a bucket hydraulic pressure. A pedal switching means for switching to a hydraulic actuator other than the cylinder and the turning hydraulic motor is configured.
【００６３】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、ＨＣＰモード切換スイッチ４０を「ＨＣＰモード」
とし、操作パターン切換スイッチ４１を「ＯＦＦ」とす
ることで、油圧ショベルの基本操作に係わる４つのアク
チュエータ（ブーム用油圧シリンダ１９、アーム用油圧
シリンダ２０、バケット用油圧シリンダ２１、及び旋回
用油圧モータ）を、左手動操作レバー３６Ｌ（若しくは
右手動操作レバー３６Ｒ）と左・右操作ペダル２８Ｌ，
２８Ｒとを用いて、動作制御することができる。したが
って、左・右手動操作レバー３６Ｌ，３６Ｒの両方を同
時に操作することが困難である者又は手動操作レバーに
ついては左・右のうちいずれか一方側のみによる操作を
希望する者といった手動操作の不自由な者であっても、
油圧ショベル全体の運転操作を容易に行うことができ
る。なお、この手動操作の不自由な者としては、高齢
者、身体障害者（例えば片腕が不自由である者）、職業
リハビリテーション中の者等が一般的に考えられるが、
さらに進んで、両手同時操作可能な技能をまだ得ていな
い（あるいは両手同時操作にまだ慣れていない）初心者
や訓練中の者等も、本発明の対象として考えることがで
き、この場合も同様の効果を得る。As described above, according to this embodiment, the HCP mode changeover switch 40 is set to the "HCP mode".
By setting the operation pattern changeover switch 41 to “OFF”, four actuators (boom hydraulic cylinder 19, arm hydraulic cylinder 20, bucket hydraulic cylinder 21, and swing hydraulic motor) involved in basic operations of the hydraulic excavator. ) To the left manual operation lever 36L (or the right manual operation lever 36R) and the left / right operation pedals 28L,
28R and can be used to control the operation. Therefore, a person who has difficulty in operating both the left and right manual operation levers 36L and 36R at the same time, or a person who desires to operate the left and right manual operation levers only on one of the left and right sides cannot operate manually. Even if you are free
The entire hydraulic excavator can be easily operated. In addition, as the handicapped person, an elderly person, a physically handicapped person (for example, a person with one handicap), a person who is undergoing vocational rehabilitation, etc. are generally considered.
Further progressing, beginners who are not yet skilled in simultaneous operation with both hands (or who are not yet accustomed to simultaneous operation with both hands), trained persons, etc. can be considered as targets of the present invention. Get the effect.
【００６４】そしてこのとき、また本実施形態によれ
ば、特に操作頻度が多くまた微妙な操作が多いブーム及
びアームを手動操作のまま残すことにより、油圧ショベ
ルの動作の円滑性や作業性の低下を最小限に抑えること
ができる効果もある。At this time, and according to the present embodiment, the smoothness and workability of the hydraulic excavator are deteriorated by leaving the boom and arm which are frequently operated and often delicately operated manually. There is also an effect that can be minimized.
【００６５】なお、上記実施形態においては、いわゆる
スイングタイプの油圧ショベルに本発明を適用した場合
を例にとって説明したが、これに限られない。例えばオ
フセットタイプの油圧ショベルに適用してもよく、この
場合は、上述したスイング用油圧シリンダ２３を駆動し
ての作業フロント６の左・右方向へのスイング動作を、
オフセット用油圧シリンダを駆動しての作業フロントの
左・右方向へのオフセット動作に置き換えればよい（図
５中にはこのオフセット動作も併記）。さらにスイング
タイプでもオフセットタイプでもない通常の油圧ショベ
ルにも適用できることは言うまでもない。この場合、例
えば「通常モード」では操作ペダル２８Ｌ，２８Ｒの双
方ともオプション用となり、これに対応して操作パター
ン切換スイッチ４１を省略しても良い。これらの場合も
同様の効果を得る。In the above embodiment, the case where the present invention is applied to a so-called swing type hydraulic excavator has been described as an example, but the present invention is not limited to this. For example, it may be applied to an offset type hydraulic excavator, and in this case, the swing operation of the work front 6 in the left / right direction by driving the swing hydraulic cylinder 23 described above,
It suffices to replace it with the left / right offset operation of the work front by driving the offset hydraulic cylinder (this offset operation is also shown in FIG. 5). Needless to say, it can be applied to a normal hydraulic excavator that is neither a swing type nor an offset type. In this case, for example, in the "normal mode", both the operation pedals 28L and 28R are optional, and the operation pattern changeover switch 41 may be omitted correspondingly. Similar effects are obtained in these cases.
【００６６】また、上記実施形態においては、ＨＣＰモ
ード切換スイッチ４０を「通常モード」及び「ＨＣＰモ
ード」相互の間で切り換えることにより、ＪＩＳ規格に
定める通常（標準）の操作パターンと、上記手動操作の
不自由な者に有効な操作パターンとの両方を実現した。
しかしながら、上記した手動操作の不自由な者に対する
油圧ショベル運転操作容易化という効果を得る限りにお
いては、これに限られない。すなわち、第１入力切換部
５０及び第１出力切換部６０にて常時図４中右側の実線
のように接続するようにしてそれら第１入力切換部５０
及び第１出力切換部６０を省略するとともに、さらにこ
れに対応してアーム及び旋回用通常モード制御部５２、
ブーム及びバケット用通常モード制御部５４を省略し、
これによってＨＣＰモード切換スイッチ４０を省略して
もよい。Further, in the above embodiment, by switching the HCP mode changeover switch 40 between the "normal mode" and the "HCP mode", the normal (standard) operation pattern defined in the JIS standard and the manual operation described above. It realized both the operation pattern effective for the handicapped person.
However, the present invention is not limited to this as long as the above-described effect of facilitating the hydraulic excavator operation for a person who is not able to manually operate is obtained. That is, the first input switching unit 50 and the first output switching unit 60 are always connected as shown by the solid line on the right side in FIG.
And the first output switching unit 60 is omitted, and in addition to this, the arm and turning normal mode control unit 52,
The normal mode controller 54 for boom and bucket is omitted,
Thereby, the HCP mode changeover switch 40 may be omitted.
【００６７】この場合、操作パターン切換スイッチ４１
の「ＯＮ」「ＯＦＦ」のみで操作パターンが決まり、
「ＯＦＦ」にしたときは上記（２−Ａ）に説明したよう
に油圧ショベルの基本操作に係わる４つのアクチュエー
タ１９，２０，２１等）を左手動操作レバー３６Ｌ（若
しくは右手動操作レバー３６Ｒ）と左・右操作ペダル２
８Ｌ，２８Ｒとを用いて動作制御できる。なおこの場合
も、右操作ペダル２８Ｒが請求項１記載のバケット用油
圧シリンダを操作するバケット用操作ペダルを構成し、
左操作ペダル２８Ｌが旋回用油圧モータを操作する旋回
用操作ペダルを構成することは言うまでもない。操作パ
ターン切換スイッチ４１を「ＯＮ」にしたときは上記
（２−Ｂ）に説明したように左・右操作ペダル２８Ｌ，
２８Ｒにて他のアクチュエータ（ブレーカ用油圧モータ
やスイング用油圧シリンダ２３）を操作できる。またこ
の場合、最初から手動操作レバーを左・右のうちいずれ
か１つとすることも考えられる。In this case, the operation pattern changeover switch 41
Operation pattern is decided only by "ON" and "OFF" of
When it is turned "OFF", as described in (2-A) above, the four manual actuators 19, 20, 21, etc. related to the basic operation of the hydraulic excavator are connected to the left manual operation lever 36L (or the right manual operation lever 36R). Left / right operation pedal 2
The operation can be controlled using 8L and 28R. In this case as well, the right operation pedal 28R constitutes a bucket operation pedal for operating the bucket hydraulic cylinder according to claim 1,
It goes without saying that the left operation pedal 28L constitutes a turning operation pedal that operates the turning hydraulic motor. When the operation pattern changeover switch 41 is turned "ON", as described in (2-B) above, the left / right operation pedal 28L,
Other actuators (hydraulic motor for breaker and hydraulic cylinder for swing 23) can be operated by 28R. Further, in this case, it may be considered that either one of the left and right manual operation levers is provided from the beginning.
【００６８】また、上記実施形態においては、ブーム及
びアーム用ＨＣＰモード制御部５３からの制御信号とブ
ーム及びアーム用ＨＣＰモード制御部５５からの制御信
号をいずれもブーム駆動系４４及びアーム駆動系４５に
入力するようにし、左手動操作レバー３６Ｌ及び右手動
操作レバー３６Ｒのいずれを操作してもブーム１６及び
アーム１７を作動することができたが、これに限られな
い。すなわち、予め運転室７内に別途左・右の手動操作
レバー３６Ｌ，３６Ｒのいずれをブーム１６・アーム１
７を操作するための手動操作レバーとして使用するかを
選択して切り換える左・右切換手段を設け、さらにその
とき選択されなかった側の手動操作レバー３６について
は、別途コントローラ３９内に設けた遮断スイッチ等の
ロック手段により仮にそれが操作されたとしてもその操
作信号を例えば遮断することで操作を不能又は無効とす
るようにしてもよい。なおこのとき併せて選択されなか
った側の手動操作レバー３６については機械的に不動状
態にロックし操作不能としても良い。In the above embodiment, both the boom and arm HCP mode control unit 53 and the boom and arm HCP mode control unit 55 both receive the boom drive system control signal and the boom drive system control signal. It is possible to operate the boom 16 and the arm 17 by operating either the left manual operation lever 36L or the right manual operation lever 36R by inputting to the input. That is, the left and right manual operation levers 36L and 36R are separately attached to the boom 16 and the arm 1 in advance in the cab 7.
A left / right switching means for selectively switching whether to use as a manual operation lever for operating 7 is provided, and the manual operation lever 36 that is not selected at that time is provided in a controller 39 separately. Even if it is operated by a lock means such as a switch, the operation signal may be interrupted, for example, to disable or invalidate the operation. At this time, the manual operation lever 36 not selected may be mechanically locked in an immovable state so that it cannot be operated.
【００６９】さらに、上記実施形態においては、いわゆ
る電気レバー方式で走行以外の動作を操作する場合（す
なわち、左・右操作ペダル２８Ｌ，２８Ｒを備えた電気
レバー装置２９Ｌ，２９Ｒと十字操作式の手動操作レバ
ー３６Ｌ，３６Ｒを備えた電気レバー装置３７Ｌ，３７
Ｒとを備える場合）に本発明を適用し、それら操作ペダ
ル及び手動操作レバーの操作信号の切り替えを行った場
合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわ
ち、例えば特開平２−３５１２６号公報等に記載のいわ
ゆるロータリーバルブを用いた既知の油圧切り替えシス
テムに対し本発明を適用して、上記と同様に操作ペダル
及び手動操作レバーの操作信号の切り替えを行ってもよ
い。この場合も同様の効果を得る。さらに、以上におい
ては、建設機械の例として油圧ショベルを例にとって説
明したが、これに限られず、通常２本の手動操作レバー
を用いて操作するものであれば他の建設機械、例えばク
ローラクレーン等に対しても適用でき、この場合も同様
の効果を得る。Further, in the above-described embodiment, when the operation other than traveling is operated by the so-called electric lever system (that is, the electric lever devices 29L and 29R provided with the left and right operation pedals 28L and 28R and the cross-operated manual operation). Electric lever devices 37L, 37 equipped with operation levers 36L, 36R
However, the present invention is not limited to this. For example, the case where the present invention is applied to the case of including R and the operation signals of the operation pedal and the manual operation lever are switched. That is, the present invention is applied to a known hydraulic switching system using a so-called rotary valve described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-35126, to switch the operation signals of the operation pedal and the manual operation lever in the same manner as above. You can go. Also in this case, the same effect is obtained. Further, in the above description, a hydraulic excavator has been described as an example of a construction machine, but the construction machine is not limited to this, and any other construction machine such as a crawler crane can be used as long as it is normally operated using two manual operation levers. The same effect can be obtained in this case as well.
【００７０】[0070]
【発明の効果】本発明によれば、ブーム用油圧シリンダ
及びアーム用油圧シリンダを１つの十字操作式の手動操
作レバーで操作するように構成する一方、残りのバケッ
ト用油圧シリンダ及び旋回用油圧モータについては、そ
れぞれバケット用操作ペダル及び旋回用操作ペダルを別
途設けてそれらにより操作するように構成しているの
で、操作の不自由な者にとっても建設機械の運転操作を
容易とすることができる。According to the present invention, the boom hydraulic cylinder and the arm hydraulic cylinder are configured to be operated by a single cross-operated manual operating lever, while the remaining bucket hydraulic cylinder and swiveling hydraulic motor. With regard to the above, since a bucket operation pedal and a turning operation pedal are separately provided and operated by them, it is possible to facilitate the driving operation of the construction machine even for a person who has difficulty in operating.
【図１】本発明の建設機械の操作装置の適用対象である
小型の油圧ショベルの全体構造を表す側面図である。FIG. 1 is a side view showing the overall structure of a small hydraulic excavator to which an operating device for a construction machine according to the present invention is applied.
【図２】本発明の建設機械の操作装置の適用対象である
油圧ショベルの全体構造を表す上面図である。FIG. 2 is a top view showing the entire structure of the hydraulic excavator to which the operating device for a construction machine according to the present invention is applied.
【図３】図１中矢印Ａ方向から見た矢視俯瞰図である。FIG. 3 is a bird's eye view from the direction of arrow A in FIG.
【図４】本発明の建設機械の操作装置の一実施形態の全
体構成を表す機能ブロック図である。FIG. 4 is a functional block diagram showing an overall configuration of an embodiment of an operating device for a construction machine of the present invention.
【図５】本発明の建設機械の操作装置の一実施形態の操
作パターンを表す図である。FIG. 5 is a diagram showing an operation pattern of an embodiment of an operating device for a construction machine of the present invention.
２ 下部走行体 ３ 上部旋回体 ６ 作業フロント（フロント装置） １６ ブーム １７ アーム １８ バケット １９ ブーム用油圧シリンダ ２０ アーム用油圧シリンダ ２１ バケット用油圧シリンダ ２４ 座席（運転席） ２８Ｌ 左操作ペダル ２８Ｒ 右操作ペダル ３６Ｌ 左手動操作レバー ３６Ｒ 右手動操作レバー ３９ コントローラ（操作切換手段） ４０ ＨＣＰモード切換スイッチ（選択手段） ４１ 操作パターン切換スイッチ（ペダル切換手段） 2 Undercarriage 3 Upper revolving structure 6 work front (front device) 16 boom 17 arms 18 buckets 19 Boom hydraulic cylinder 20-arm hydraulic cylinder 21 Hydraulic cylinder for bucket 24 seats (driver's seat) 28L left operation pedal 28R Right operation pedal 36L left manual operation lever 36R Right manual operation lever 39 controller (operation switching means) 40 HCP mode selector switch (selection means) 41 Operation pattern changeover switch (pedal changeover means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｇ 1/24 Ｇ０５Ｇ 1/24 Ｆ (72)発明者 飯野 公夫 滋賀県甲賀郡水口町笹ヶ丘１−２ 株式会 社日立建機ティエラ滋賀工場内 (72)発明者 吉田 孝富 滋賀県甲賀郡水口町笹ヶ丘１−２ 株式会 社日立建機ティエラ滋賀工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB02 AB03 AB04 BA01 BA08 CA03 DA04 EA02 EA04 EA05 EA06 3J070 AA03 AA04 AA32 BA32 BA34 BA51 BA90 DA21 EA11 EA22 EA31 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) G05G 1/24 G05G 1/24 F (72) Inventor Kimio Iino 1 Sasagaoka, Mizuguchi-cho, Koga-gun, Shiga Prefecture 2 Hitachi Construction Machinery Tierra Shiga Factory (72) Inventor Takatomi Yoshida 1-2 Sasagaoka, Mizuguchi-cho, Koka-gun, Shiga Prefecture F-Term (Hitachi Construction Machinery Tierra Shiga Factory) 2D003 AA01 AB02 AB03 AB04 BA01 BA08 CA03 DA04 EA02 EA04 EA05 EA06 3J070 AA03 AA04 AA32 BA32 BA34 BA51 BA90 DA21 EA11 EA22 EA31
Claims (5)
能に設けた上部旋回体と、この上部旋回体に伏仰可能に
設けられ、ブーム、アーム、バケットからなる多関節型
のフロント装置と、前記ブーム、前記アーム、前記バケ
ットをそれぞれ駆動するブーム用油圧シリンダ、アーム
用油圧シリンダ、バケット用油圧シリンダ、及び前記上
部旋回体を前記下部走行体に対して旋回させる旋回用油
圧モータを含む複数の油圧アクチュエータとを備えた建
設機械に設けられた建設機械の操作装置において、 前記ブーム用油圧シリンダ及び前記アーム用油圧シリン
ダを操作するブーム・アーム用手動操作レバーを含む少
なくとも１つの十字操作式の手動操作レバーと、 前記バケット用油圧シリンダを操作するバケット用操作
ペダルと、 前記旋回用油圧モータを操作する旋回用操作ペダルとを
有することを特徴とする建設機械の操作装置。Claims: 1. A lower traveling structure, an upper revolving structure provided on the lower traveling structure so as to be rotatable, and an articulated front composed of a boom, an arm and a bucket, which is provided on the upper revolving structure so as to be able to rise and descend. A device, a boom hydraulic cylinder that drives the boom, the arm, and the bucket, a arm hydraulic cylinder, a bucket hydraulic cylinder, and a swing hydraulic motor that swings the upper swing body with respect to the lower traveling body. A construction machine operating device provided in a construction machine comprising a plurality of hydraulic actuators including: at least one cross operation including a boom / arm manual operation lever for operating the boom hydraulic cylinder and the arm hydraulic cylinder. Type manual operation lever, a bucket operation pedal for operating the bucket hydraulic cylinder, and the turning hydraulic pressure Operating system for a construction machine characterized by having a rotation operation pedal for operating the over data.
て、前記手動操作レバーは運転席の左・右両側に２つ設
けられており、かつ、それら左・右の手動操作レバーの
いずれを前記ブーム・アーム用手動操作レバーとして使
用するかを切り換える左・右切換手段をさらに有するこ
とを特徴とする建設機械の操作装置。2. The operating device for a construction machine according to claim 1, wherein two manual operating levers are provided on both left and right sides of a driver's seat, and any one of the left and right manual operating levers is used. An operating device for a construction machine, further comprising a left / right switching means for switching whether to use the boom / arm as a manual operation lever.
て、前記左・右の手動操作レバーのうち前記ブーム・ア
ーム用手動操作レバーとして使用しないものの操作を不
能又は無効となるようにロックするロック手段を備える
ことを特徴とする建設機械の操作装置。3. The operating device for a construction machine according to claim 2, wherein one of the left and right manual operating levers not used as the boom arm manual operating lever is locked so as to be disabled or invalid. An operating device for a construction machine, comprising: locking means.
て、前記バケット用操作ペダル及び前記旋回用操作ペダ
ルのうち少なくとも一方の操作対象を、前記ブーム用油
圧シリンダ、前記アーム用油圧シリンダ、前記バケット
用油圧シリンダ、及び前記旋回用油圧モータ以外の前記
油圧アクチュエータに切り換えるペダル切換手段を備え
ることを特徴とする建設機械の操作装置。4. The operating device for a construction machine according to claim 1, wherein at least one of the bucket operation pedal and the turning operation pedal is operated by the boom hydraulic cylinder, the arm hydraulic cylinder, and the arm hydraulic cylinder. An operating apparatus for a construction machine, comprising: a bucket hydraulic cylinder; and pedal switching means for switching to the hydraulic actuator other than the turning hydraulic motor.
能に設けた上部旋回体と、この上部旋回体に伏仰可能に
設けられ、ブーム、アーム、バケットからなる多関節型
のフロント装置と、前記ブーム、前記アーム、前記バケ
ットをそれぞれ駆動するブーム用油圧シリンダ、アーム
用油圧シリンダ、バケット用油圧シリンダとを備えた建
設機械に設けられた建設機械の操作装置において、 少なくとも１つの十字操作式の手動操作レバーと、 複数の操作ペダルとを有し、 前記ブーム用油圧シリンダ、前記アーム用油圧シリン
ダ、前記バケット用油圧シリンダ、及び前記旋回用油圧
モータのうち２つが１つの前記手動操作レバーで操作さ
れ、残りの２つが前記複数の操作ペダルで操作されるよ
うに、それら１つの手動操作レバー及び複数の操作ペダ
ルの操作対象を切り換え可能な操作切換手段と、 この操作切換手段による操作対象の切換態様を操作者が
選択可能な選択手段とを有することを特徴とする建設機
械の操作装置。5. A multi-joint type front body comprising a lower traveling body, an upper revolving body provided on the lower traveling body so as to be rotatable, and an upper revolving body so as to be able to rise and descend and comprising a boom, an arm and a bucket. An operating device for a construction machine provided on a construction machine, comprising: a device, a boom hydraulic cylinder for driving the boom, the arm, and the bucket, a hydraulic cylinder for the arm, and a hydraulic cylinder for the bucket. An operating manual operating lever and a plurality of operating pedals, wherein two of the boom hydraulic cylinder, the arm hydraulic cylinder, the bucket hydraulic cylinder, and the turning hydraulic motor are manually operated. One of the manual operating levers and the plurality of operating pedals are operated so that the remaining two are operated by the plurality of operating pedals. An operation switching means for switching the Le of the operation target, the operation device for a construction machine operator switching manner of the operation target by the operation switching means and having a selectable selection means.
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- 2001-12-07 JP JP2001374726A patent/JP3779919B2/en not_active Expired - Fee Related
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