JP7297491B2 - Operating device for construction machinery - Google Patents
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Description
本発明は、建設機械の操作装置に関する。 The present invention relates to an operating device for construction machinery.
特許文献１には、建設機械に設けられる操作装置が開示されている。この操作装置では、１つのあるアクチュエータの作動に関する操作が、操作レバー及び操作ペダルの両方で入力可能である。この操作装置では、操作レバー及び操作ペダルの両方で操作が入力された場合、コントローラは、操作レバーでの操作量（操作信号）及び操作ペダルでの操作量（操作信号）を比較する。そして、コントローラは、操作レバー及び操作ペダルの中で操作量が大きい一方での操作に対応させて、アクチュエータを作動させる。
前記特許文献１のように操作レバー及び操作ペダルが設けられる構成では、作業者は、操作レバーを手で操作するのに対し操作ペダルを足で操作する。このため、状況等によっては、操作レバー及び操作ペダルのそれぞれが、作業者の意図とは異なる操作量で操作される可能性がある。したがって、操作レバー及び操作ペダルの中で操作量が大きい一方での操作に対応させてアクチュエータを作動させる場合、作業者の意図とは異なる状態にアクチュエータが作動されたりする等、アクチュエータの作動に影響を及ぼす可能性がある。
In the configuration in which the operating lever and the operating pedal are provided as in
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、操作レバー及び操作ペダルの両方で１つのアクチュエータの作動に関する操作を入力可能であるとともに、アクチュエータが適切に作動される操作装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems. It is an object of the present invention to provide an operating device that can be
前記目的を達成するため、本発明のある態様の建設機械の操作装置は、１つ以上の特定のアクチュエータの作動に関する操作を入力可能な操作レバーと、１つの対象アクチュエータを複数のアクチュエータの中から選択する操作を入力可能な第１のスイッチと、前記第１のスイッチによって選択された前記対象アクチュエータの作動に関する操作を入力可能な操作ペダルと、前記特定のアクチュエータのいずれかが前記第１のスイッチによって前記対象アクチュエータとして選択されていることに少なくとも基づいて、前記操作レバーでの操作に関係なく、前記操作ペダルでの操作のみに対応させて前記対象アクチュエータを作動させるコントローラと、第１の状態と第２の状態との間で切替わり可能な第２のスイッチと、を備え、前記操作レバーが中立位置から変位することにより、前記特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力され、前記第１のスイッチによって前記対象アクチュエータが選択された状態において前記操作ペダルが中立位置から変位することにより、前記対象アクチュエータの作動に関する操作が入力され、前記コントローラは、前記特定のアクチュエータのいずれかが前記対象アクチュエータとして選択されていても、前記第２のスイッチが前記第１の状態であり、かつ、前記第２のスイッチの前記第１の状態への切替わり時において前記操作レバー及び前記操作ペダルの両方が前記中立位置に位置した場合は、前記操作ペダルでの操作に関係なく、前記操作レバーでの操作のみに対応させて前記対象アクチュエータを作動させる。 In order to achieve the above object, an operation device for a construction machine according to one aspect of the present invention includes an operation lever capable of inputting an operation related to the operation of one or more specific actuators, and one target actuator selected from among a plurality of actuators. a first switch capable of inputting a selection operation; an operation pedal capable of inputting an operation relating to the operation of the target actuator selected by the first switch; a controller that operates the target actuator only in response to the operation of the operation pedal regardless of the operation of the operation lever, at least based on the fact that the target actuator is selected as the target actuator by a first state; a second switch switchable between a second state and a second state, wherein an operation related to the operation of the specific actuator is input by displacing the operation lever from the neutral position, and the first switch is activated. When the operation pedal is displaced from the neutral position in a state in which the target actuator is selected by the controller, an operation related to the operation of the target actuator is input, and the controller selects one of the specific actuators as the target actuator. the second switch is in the first state, and both the operating lever and the operating pedal are in the neutral state when the second switch is switched to the first state. When positioned at the position, the target actuator is operated only in response to the operation of the operation lever regardless of the operation of the operation pedal.
本発明によれば、操作レバー及び操作ペダルの両方で１つのアクチュエータの作動に関する操作を入力可能であるとともに、アクチュエータが適切に作動される操作装置を提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide an operation device in which an operation related to the operation of one actuator can be input using both the operation lever and the operation pedal, and the actuator can be appropriately operated.
以下、実施形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る操作装置が設けられる建設機械の一例として、クレーン１を示す。図１に示すように、クレーン１は、走行車体２と、走行車体２の鉛直上側に連結される旋回体３と、を備える。旋回体３は、鉛直方向に平行又は略平行な旋回軸を中心として、走行車体２に対して旋回可能である。また、走行車体２には、前方側の部位に一対のアウトリガ５Ａが設けられ、後方側の部位に一対のアウトリガ５Ｂが設けられる。クレーン１での作業時等には、アウトリガ５Ａ，５Ｂのそれぞれは、地盤に接地される。
(First embodiment)
FIG. 1 shows a
旋回体３は、旋回台６、運転室７及びブーム８を備える。旋回台６、運転室７及びブーム８は、走行車体２に対して、一緒に旋回する。運転室７では、作業者によってクレーン１の操作等が行われる。また、ブーム８は、旋回台６に対して起伏可能であるとともに、ブーム８の後方端部が旋回台６に連結される。また、クレーン１では、ブーム８と旋回台６との間に、アクチュエータの１つであるブーム起伏シリンダー９が設けられる。ブーム起伏シリンダー９が伸長又は収縮することにより、ブーム８が起きる又は伏せる。
The revolving
また、図１の一例では、旋回台６に、主巻ウィンチ１１が設けられる。主巻ウィンチ１１からは、主巻ロープ１２が延出され、主巻ロープ１２は、ブーム８の上面において後方側から前方側に向かって延設される。そして、主巻ロープ１２は、ブーム８の前方端部に設けられるトップシーブ１３に掛けられ、主フック１５は、トップシーブ１３から主巻ロープ１２を介して複索状態で吊下げられる。また、図１の一例では示されていないが、ブーム８の前方端部にルースターシーブが設けられてもよい。この場合、旋回台６の補ウィンチ（図示しない）から補巻ロープ（図示しない）が延出され、補巻ロープは、ブーム８の上面において後方側から前方側に向かって延設される。そして、補巻ロープは、ルースターシーブに掛けられ、補フック（図示しない）は、ルースターシーブから補巻ロープを介して単索状態で吊下げられる。
Further, in the example of FIG. 1 , the
図２は、運転室７の内部を示す。図２に示すように、運転室７の内部には、操作レバー２１Ａ，２１Ｂ、操作ペダル２２、スイッチ（第１のスイッチ）２３及びコントローラ２５が、設けられる。作業者は、操作レバー２１Ａを例えば右手で操作し、操作レバー２１Ｂを例えば左手で操作する。そして、作業者は、操作ペダル２２を例えば足で操作する。
FIG. 2 shows the inside of the
図３は、操作レバー２１Ａを示す。図３に示すように、操作レバー２１Ａは、中立位置から多方向に変位可能であり、中立位置から多方向操作可能である。操作レバー２１Ａでの多方向操作によって、クレーン１のアクチュエータの中の２つの特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力される。ここで、操作レバー２１Ａにおいて、第１の操作方向（矢印Ｘ１で示す方向）、第１の操作方向とは反対方向である第２の操作方向（矢印Ｘ２で示す方向）、第１の操作方向及び第２の操作方向に対して交差する（垂直又は略垂直な）第３の操作方向（矢印Ｘ３で示す方向）、及び、第３の操作方向とは反対方向である第４の操作方向（矢印Ｘ４で示す方向）を規定する。
FIG. 3 shows the
操作レバー２１Ａが中立位置から第１の操作方向又は第２の操作方向に変位することにより、２つの特定のアクチュエータの一方である第１のアクチュエータの作動に関する操作が、入力される。そして、操作レバー２１Ａが中立位置から第３の操作方向又は第４の操作方向に変位することにより、２つの特定のアクチュエータの他方である第２のアクチュエータの作動に関する操作が、入力される。
By displacing the
ある一例では、第１のアクチュエータは、作動することにより前述の主巻ウィンチ１１を回転させるウィンチモータ（主巻ウィンチモータ）である。この場合、操作レバー２１Ａが中立位置から第１の操作方向に変位することにより、ウィンチモータを回転方向の一方に回転させる操作が、入力される。第１の操作方向に操作レバー２１Ａを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転することにより、主巻ウィンチ１１が回転し、主巻ロープ１２が繰出される。そして、トップシーブ１３から吊下げられる主フック１５が、巻下げられる。
In one example, the first actuator is a winch motor (main hoist winch motor) that rotates the aforementioned
一方、操作レバー２１Ａが中立位置から第２の操作方向に変位することにより、第１の操作方向へ変位させる場合とは反対方向にウィンチモータを回転させる操作が、入力される。第２の操作方向に操作レバー２１Ａを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転することにより、主巻ウィンチ１１が回転し、主巻ロープ１２が巻取られる。そして、トップシーブ１３から吊下げられる主フック１５が、巻上げられる。なお、第１の操作方向又は第２の操作方向に操作レバー２１Ａを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転している状態では、第１の操作方向又は第２の操作方向への中立位置からの変位量、すなわち、第１の操作方向又は第２の操作方向への操作レバー２１Ａの操作量が大きいほど、ウィンチモータからの出力が大きい。
On the other hand, by displacing the
また、ある一例では、第２のアクチュエータは、作動することによりブーム８を起こす又は伏せる前述のブーム起伏シリンダー９である。この場合、操作レバー２１Ａが中立位置から第３の操作方向に変位することにより、ブーム起伏シリンダー９を収縮させる操作が入力される。第３の操作方向に操作レバー２１Ａを変位させる操作に対応してブーム起伏シリンダー９が収縮することにより、ブーム８が伏せる。
Also, in one example, the second actuator is the aforementioned
一方、操作レバー２１Ａが中立位置から第４の操作方向に変位することにより、ブーム起伏シリンダー９を伸長させる操作が入力される。第４の操作方向に操作レバー２１Ａを変位させる操作に対応してブーム起伏シリンダー９が伸長することにより、ブーム８が起きる。なお、第３の操作方向又は第４の操作方向に操作レバー２１Ａを変位させる操作に対応してブーム起伏シリンダー９が作動（伸長又は収縮）している状態では、第３の操作方向又は第４の操作方向への中立位置からの変位量、すなわち、第３の操作方向又は第４の操作方向への操作レバー２１Ａの操作量が大きいほど、ブーム起伏シリンダー９からの出力が大きい。
On the other hand, an operation for extending the
また、ある実施形態では、操作レバー２１Ｂも、操作レバー２１Ａと同様に、中立位置から多方向操作可能である。この場合、操作レバー２１Ｂでの多方向操作によって、クレーン１のアクチュエータの中で前述の第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータとは異なる２つの特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力される。操作レバー２１Ｂでは、操作レバー２１Ａの第１の操作方向乃至第４の操作方向と同様に、４つの操作方向が規定される。すなわち、操作レバー２１Ｂでは、第５の操作方向、第５の操作方向とは反対方向である第６の操作方向、第５の操作方向及び第６の操作方向に対して交差する（垂直又は略垂直な）第７の操作方向、及び、第７の操作方向とは反対方向である第８の操作方向が、規定される。
Further, in one embodiment, the operating
この場合、操作レバー２１Ｂが中立位置から第５の操作方向又は第６の操作方向に変位することにより、２つの特定のアクチュエータの一方である第３のアクチュエータの作動に関する操作が、入力される。そして、操作レバー２１Ｂが中立位置から第７の操作方向又は第８の操作方向に変位することにより、２つの特定のアクチュエータの他方である第４のアクチュエータの作動に関する操作が、入力される。
In this case, by displacing the operating
ある一例では、第３のアクチュエータは、作動することにより前述の補巻ウィンチを回転させるウィンチモータ（補巻ウィンチモータ）である。この場合、操作レバー２１Ｂが中立位置から第５の操作方向に変位することにより、ウィンチモータを回転方向の一方に回転させる操作が、入力される。第５の操作方向に操作レバー２１Ｂを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転することにより、補巻ウィンチが回転し、補巻ロープが操出される。そして、ルースターシーブから吊下げられる補フックが、巻下げられる。
In one example, the third actuator is a winch motor (auxiliary hoisting winch motor) that rotates the aforementioned auxiliary hoisting winch when operated. In this case, an operation to rotate the winch motor in one of the rotation directions is input by displacing the
一方、操作レバー２１Ｂが中立位置から第６の操作方向に変位することにより、第５の操作方向へ変位させる場合とは反対方向にウィンチモータを回転させる操作が、入力される。第６の操作方向に操作レバー２１Ｂを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転することにより、補巻ウィンチが回転し、補巻ロープが巻取られる。そして、ルースターシーブから吊下げられる補フックが、巻上げられる。なお、第５の操作方向又は第６の操作方向に操作レバー２１Ｂを変位させる操作に対応してウィンチモータが回転している状態では、第５の操作方向又は第６の操作方向への中立位置からの変位量、すなわち、第５の操作方向又は第６の操作方向への操作レバー２１Ｂの操作量が大きいほど、ウィンチモータからの出力が大きい。
On the other hand, by displacing the operating
ある一例では、第４のアクチュエータは、作動することにより前述の旋回体３を旋回させる旋回モータである。この場合、操作レバー２１Ｂが中立位置から第７の操作方向に変位することにより、旋回モータを回転方向の一方に回転させる操作が、入力される。第７の操作方向に操作レバー２１Ｂを変位させる操作に対応して旋回モータが回転することにより、例えば鉛直上側から視て時計回りに旋回体３が旋回する。
In one example, the fourth actuator is a turning motor that turns the
一方、操作レバー２１Ｂが中立位置から第８の操作方向に変位することにより、第７の操作方向へ変位させる場合とは反対方向に旋回モータを回転させる操作が、入力される。第８の操作方向に操作レバー２１Ｂを変位させる操作に対応して旋回モータが回転することにより、例えば鉛直上側から視て反時計回りに旋回体３が回転する。なお、第７の操作方向又は第８の操作方向に操作レバー２１Ｂを変位させる操作に対応して旋回モータが回転している状態では、第７の操作方向又は第８の操作方向への中立位置からの変位量、すなわち、第７の操作方向又は第８の操作方向への操作レバー２１Ｂの操作量が大きいほど、旋回モータからの出力が大きい。
On the other hand, by displacing the operating
なお、ある実施形態では、操作レバー２１Ｂは、第７の操作方向及び第８の操作方向の２方向にのみ中立位置から変位可能であり、操作レバー２１Ｂでは、中立位置からの多方向操作を行うことができない。この場合、操作レバー２１Ｂは、中立位置から２方向操作され、操作レバー２１Ｂの２方向操作によって、第４のアクチュエータの作動に関する操作が入力される。すなわち、操作レバー２１Ｂでは、１つの特定のアクチュエータの作動に関する操作のみが入力可能である。したがって、本実施形態では、操作レバー２１Ｂにおいて、第３のアクチュエータの作動に関する操作は、入力不可能である。
Note that in one embodiment, the operating
また、操作ペダル２２は、２方向に中立位置から変位可能であり、中立位置から２方向操作可能である。ある一例では、操作ペダル２２は、第９の操作方向及び第９の操作方向とは反対方向の第１０の操作方向に、中立位置から変位可能である。なお、操作ペダル２２では、中立位置からの多方向操作を行うことができない。
Further, the
また、スイッチ（第１のスイッチ）２３では、クレーン１の複数のアクチュエータの中から１つの対象アクチュエータを選択する操作が、作業者等によって行われる。すなわち、スイッチ２３では、複数のアクチュエータの中から１つの対象アクチュエータを選択する操作を、入力可能である。本実施形態では、操作レバー２１Ａで作動に関する操作が行われる２つの特定のアクチュエータ（前述の第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータ）が、スイッチ２３によって対象アクチュエータとして選択される選択肢に含まれる。また、操作レバー２１Ｂで作動に関する操作が行われる２つの特定のアクチュエータの一方（前述の第３のアクチュエータ）が、スイッチ２３によって対象アクチュエータとして選択される選択肢に含まれる。
Further, the switch (first switch) 23 is operated by a worker or the like to select one target actuator from among the plurality of actuators of the
図４は、スイッチ（第１のスイッチ）２３の一例を示す。図４の一例では、スイッチ２３は、パネル２６に取付けられる。スイッチ２３は、パネル２６に対して回動可能である。スイッチ２３には、指標Ａ０が形成される。また、パネル２６には、４つの指標Ａ１～Ａ４が形成される。作業者は、スイッチ２３をパネル２６に対して回動することにより、スイッチ２３の周方向についての指標Ａ０の角度位置を指標Ａ１～Ａ４のいずれかと一致又は略一致させることが可能になる。
FIG. 4 shows an example of the switch (first switch) 23 . In one example of FIG. 4, switch 23 is mounted on
図４の一例では、周方向についての指標Ａ０の角度位置を指標Ａ１と一致又は略一致させることにより、いずれのアクチュエータも対象アクチュエータとして選択しない操作が、スイッチ２３において入力される。また、周方向についての指標Ａ０の角度位置を指標Ａ２と一致又は略一致させることにより、主巻ウィンチ１１のウィンチモータ（第１のアクチュエータ）を対象アクチュエータとして選択する操作が、スイッチ２３において入力される。そして、周方向についての指標Ａ０の角度位置を指標Ａ３と一致又は略一致させることにより、ブーム起伏シリンダー（第２のアクチュエータ）９を対象アクチュエータとして選択する操作が、スイッチ２３において入力される。また、周方向についての指標Ａ０の角度位置を指標Ａ４と一致又は略一致させることにより、補巻ウィンチのウィンチモータ（第３のアクチュエータ）を対象アクチュエータとして選択する操作が、スイッチ２３において入力される。
In the example of FIG. 4 , by matching or substantially matching the angular position of the index A0 in the circumferential direction with the index A1, an operation of selecting none of the actuators as the target actuator is input to the
スイッチ２３によって対象アクチュエータが選択された状態では、操作ペダル２２が中立位置から２方向の一方（例えば第９の操作方向又は第１０の操作方向）に変位することにより、対象アクチュエータの作動に関する操作が入力される。操作ペダル２２を２方向の一方（例えば第９の操作方向又は第１０の操作方向）へ変位させる操作に対応して対象アクチュエータが作動することにより、クレーン１おいて対象アクチュエータに対応する動作部分が動作する。
When the target actuator is selected by the
例えば、対象アクチュエータとして主巻ウィンチ１１のウィンチモータ（第１のアクチュエータ）を選択した場合、操作ペダル２２の操作により、ウィンチモータ（第１のアクチュエータ）が回転することにより、前述のように、主巻ウィンチ１１が回転し、主巻ロープ１２が巻取られる又は繰出される。また、対象アクチュエータとしてブーム起伏シリンダー（第２のアクチュエータ）９を選択した場合、操作ペダル２２の操作により、ブーム起伏シリンダー（第２のアクチュエータ）９が作動（伸長又は収縮）することにより、前述のように、ブーム８が起きる又は伏せる。また、操作ペダル２２を中立位置から変位させる操作に対応して対象アクチュエータが作動している状態では、中立位置からの変位量、すなわち、２方向の一方（例えば第９の操作方向又は第１０の操作方向）への操作ペダル２２の操作量が大きいほど、対象アクチュエータからの出力が大きい。
For example, when the winch motor (first actuator) of the main hoist
また、図３等に示すように、本実施形態では、操作レバー２１Ａに、スイッチ（第２のスイッチ）２７が取付けられる。作業者は、スイッチ２７を例えば右手で操作される。スイッチ２７は、ＯＮ状態（第１の状態）とＯＦＦ状態（第２の状態）との間で切替わり可能である。スイッチ２７では、作業者等によって、ＯＮ状態とＯＦＦ状態との間を切替える操作が入力される。
Further, as shown in FIG. 3 and the like, in this embodiment, a switch (second switch) 27 is attached to the operating
図５は、本実施形態の操作装置２０を示すとともに、１つのアクチュエータ３３及びそのアクチュエータ３３の油圧回路３０を示す。ここで、アクチュエータ３３は、スイッチ２３によって対象アクチュエータとして選択される選択肢になるアクチュエータの１つである。なお、図５の一例では、アクチュエータ３３として、主巻ウィンチ１１のウィンチモータ（第１のアクチュエータ）が示される。
FIG. 5 shows the operating
図５に示すように、操作装置２０は、前述した操作レバー２１Ａ（２１Ｂ）、操作ペダル２２、スイッチ２３，２７に加えてコントローラ２５を備える。コントローラ２５は、プロセッサ及び記憶媒体を備える。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサは、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサでの処理は、プロセッサ又は記憶媒体に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体には、プロセッサで用いられる処理プログラム、及び、プロセッサでの演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。
As shown in FIG. 5, the
コントローラ２５には、操作レバー２１Ａ（２１Ｂ）、操作ペダル２２、スイッチ２３，２７のそれぞれにおいて入力される操作に関する情報を示す操作信号が、伝達される。コントローラ２５は、操作レバー２１Ａ（２１Ｂ）、操作ペダル２２、スイッチ２３，２７のそれぞれからの操作信号に基づいて、アクチュエータ３３の作動を制御する。
The
また、油圧回路３０には、アクチュエータ３３に加えて、ポンプ３１及び制御弁３５が配置される。油圧回路３０では、ポンプ３１とアクチュエータ３３との間に、制御弁３５が配置される。ポンプ３１は、タンク３２に溜められた油を吐出する。また、制御弁３５とアクチュエータ３３との間は、一対の流路３７Ａ，３７Ｂを介して接続される。コントローラ２５は、制御弁３５の作動を制御することにより、アクチュエータ３３への油の供給を制御し、アクチュエータ３３の作動を制御する。
In addition to the
図５の一例では、制御弁３５は、電磁比例制御弁であり、一対のソレノイド３６Ａ，３６Ｂを備える。図５の状態では、ソレノイド３６Ａ，３６Ｂのいずれにもコントローラ２５から電力が供給されず、制御弁３５は、中立状態になる。中立状態では、制御弁３５において、流路３７Ａ,３７Ｂのいずれへも油が流入せず、流路３７Ａ，３７Ｂのいずれからも油が流出しない。このため、アクチュエータ３３は作動せず、アクチュエータ３３に対応する動作部分は動作しない。
In one example of FIG. 5, the
コントローラ２５からソレノイド３６Ａのみに電力が供給される状態では、制御弁３５は、第１の作動状態になる。第１の作動状態では、制御弁３５において、流路３７Ａへ油が流入し、流路３７Ｂから油が流出する。このため、制御弁３５の第１の作動状態では、流路３７Ａを通してアクチュエータ３３に油が供給され、流路３７Ｂを通してアクチュエータ３３から油が流出される。これにより、アクチュエータ３３は、作動方向の一方へ作動する。例えば、アクチュエータ３３が主巻ウィンチ１１のウィンチモータである場合は、制御弁３５の第１の作動状態において、アクチュエータ３３は、回転方向の一方へ回転する。
In a state in which power is supplied only to the
一方、コントローラ２５からソレノイド３６Ｂのみに電力が供給される状態では、制御弁３５は、第２の作動状態になる。第２の作動状態では、制御弁３５において、流路３７Ｂへ油が流入し、流路３７Ａから油が流出する。このため、制御弁３５の第２の作動状態では、流路３７Ｂを通してアクチュエータ３３に油が供給され、流路３７Ａを通してアクチュエータ３３から油が流出される。これにより、アクチュエータ３３は、制御弁３５が第１の作動状態の場合とは反対方向へ作動する。例えば、アクチュエータ３３が主巻ウィンチ１１のウィンチモータである場合は、制御弁３５の第２の作動状態において、アクチュエータ３３は、制御弁３５が第１の作動状態の場合とは反対方向へ回転する。
On the other hand, when power is supplied only to the
制御弁３５の第１の作動状態及び第２の作動状態のそれぞれの場合は、コントローラ２５からソレノイド３６Ａ，３６Ｂの対応する一方へ供給される電力を大きくすることにより、流路３７Ａ，３７Ｂの対応する一方への油の流入量が大きくなり、アクチュエータ３３への油の供給量が大きくなる。アクチュエータ３３への油の供給量が大きくなることにより、アクチュエータ３３からの出力が大きくなる。なお、制御弁３５は、電磁弁である必要はない。ある実施形態では、制御弁３５は、パイロット油の油圧によって、中立状態から第１の作動状態又は第２の作動状態に切替わる。
In each of the first operating state and the second operating state of the
図６は、アクチュエータ３３の作動制御、すなわち、対象アクチュエータとして選択される選択肢になるアクチュエータのそれぞれの作動制御において、コントローラ２５によって行われる処理を示す。本実施形態では、前述のように、ブーム起伏シリンダー９、及び、主巻ウィンチ１１及び補巻ウィンチのそれぞれのウィンチモータが、対象アクチュエータとして選択される選択肢になる。したがって、これらのアクチュエータのそれぞれの作動制御では、図６に示す処理が行われる。
FIG. 6 shows the processing performed by the
図６に示すように、アクチュエータ３３の作動制御では、コントローラ２５は、アクチュエータ３３が、スイッチ（第１のスイッチ）２３で対象アクチュエータとして選択中であるか否かを判断する（Ｓ５１）。この際、アクチュエータ３３以外のアクチュエータが対象アクチュエータとして選択されている場合、及び、いずれのアクチュエータも対象アクチュエータとして選択されていない場合は、アクチュエータ３３は対象アクチュエータとして選択されていないと、判断される。
As shown in FIG. 6, in the operation control of the
アクチュエータ３３が対象アクチュエータとして選択されている場合は（Ｓ５１－ＹＥＳ）、コントローラ２５は、スイッチ（第２のスイッチ）２７がＯＮ状態（第１の状態）であるか否かを判断する（Ｓ５２）。スイッチ２７がＯＦＦ状態（第２の状態）である場合は（Ｓ５２－ＮＯ）、コントローラ２５は、対象アクチュエータとなるアクチュエータ３３の作動に関して、操作ペダル２２での操作を優先させる（Ｓ５４）。すなわち、コントローラ２５は、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作に関係なく、操作ペダル２２での操作のみに対応させて、アクチュエータ（対象アクチュエータ）３３を作動させる。この場合、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方でアクチュエータ３３に関する操作が入力されても、コントローラ２５は、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作を受付けず、操作ペダル２２での操作のみに基づくアクチュエータ３３の作動制御を行う。
If the
Ｓ５２において、スイッチ２７がＯＮ状態（第１の状態）である場合は（Ｓ５２－ＮＯ）、コントローラ２５は、スイッチ２７のＯＮ状態への直近の切替わり時において、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方及び操作ペダル２２の両方が中立位置に位置したか否かを、判断する（Ｓ５３）。操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方及び操作ペダル２２の少なくとも一方が中立位置に位置していなかった場合は（Ｓ５３－ＮＯ）、コントローラ２５は、対象アクチュエータとなるアクチュエータ３３の作動に関して、操作ペダル２２での操作を優先させる（Ｓ５４）。すなわち、コントローラ２５は、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作に関係なく、操作ペダル２２での操作のみに対応させて、アクチュエータ（対象アクチュエータ）３３を作動させる。
In S52, if the
一方、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方及び操作ペダル２２の両方が中立位置に位置した場合は（Ｓ５３－ＹＥＳ）、コントローラ２５は、対象アクチュエータとなるアクチュエータ３３の作動に関して、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作を優先させる（Ｓ５５）。すなわち、コントローラ２５は、操作ペダル２２での操作に関係なく、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作のみに対応させて、アクチュエータ（対象アクチュエータ）３３を作動させる。この場合、操作ペダル２２でアクチュエータ３３に関する操作が入力されても、コントローラ２５は、操作ペダル２２での操作を受付けず、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作のみに基づくアクチュエータ３３の作動制御を行う。
On the other hand, when both the corresponding one of the
また、Ｓ５１においてアクチュエータ３３が対象アクチュエータとして選択されていない場合は（Ｓ５１－ＮＯ）、コントローラ２５は、アクチュエータ３３の作動に関して、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作を優先させる（Ｓ５５）。すなわち、コントローラ２５は、操作ペダル２２での操作に関係なく、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作のみに対応させて、アクチュエータ３３を作動させる。
If the
本実施形態では、前述のように、操作レバー２１Ａで作動に関する操作が入力される２つの特定のアクチュエータを、スイッチ２３によって、対象アクチュエータとして選択可能である。そして、２つの特定のアクチュエータのいずれか一方が対象アクチュエータとして選択されていることに少なくとも基づいて、コントローラ２５による処理によって、操作レバー２１Ａでの操作に関係なく、操作ペダル２２での操作のみに対応させて対象アクチュエータが作動される。このため、作業者は、例えばスイッチ（第２のスイッチ）２７のＯＦＦ状態において、足で操作ペダル２２を操作することにより、作業者の意図とはほとんど異なることなく対象アクチュエータを作動可能になる。
In this embodiment, as described above, two specific actuators to which an operation related to operation is input by the
したがって、本実施形態では、操作レバー２１Ａ及び操作ペダル２２の両方で２つの特定のアクチュエータのそれぞれの作動に関する操作が入力可能であるとともに、これらの特定のアクチュエータのそれぞれは、対象アクチュエータとして選択されることにより、操作ペダル２２での操作に対応して適切に作動される。同様に、操作レバー２１Ｂ及び操作ペダル２２の両方で１つの特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力可能であるとともに、この特定のアクチュエータは、対象アクチュエータとして選択されることにより、操作ペダル２２での操作に対応し適切に作動される。
Therefore, in this embodiment, both the
また、本実施形態では、スイッチ２３によって複数のアクチュエータの中から１つの対象アクチュエータを選択可能であり、操作ペダル２２では、選択された対象アクチュエータの作動に関する操作を、入力可能である。したがって、１つの操作ペダル２２で、対象アクチュエータとして選択される選択肢に含まれる複数のアクチュエータの作動に関する操作を、入力可能になる。これにより、運転室７において操作ペダル２２の数を増やす必要がなくなる。
Further, in this embodiment, one target actuator can be selected from among a plurality of actuators by the
また、本実施形態では、操作レバー２１Ａで作動に関する操作が行われる２つの特定のアクチュエータの一方をスイッチ２３によって対象アクチュエータとして選択可能である。このため、２つの特定のアクチュエータの中で対象アクチュエータとなる一方に関する操作を操作ペダル２２で入力し、２つの特定のアクチュエータの中で対象アクチュエータでない一方に関する操作を操作レバー２１Ａで行うことが可能になる。したがって、１つの操作レバー２１Ａに対して、１つのアクチュエータのみの作動に関する操作を割当てることが、可能になる。操作レバー２１Ａに１つのアクチュエータのみに関する操作が割当てられることにより、作業者は、片手での操作レバー２１Ａの操作により集中でき、誤操作等が有効に防止される。
In addition, in this embodiment, one of two specific actuators to be operated by the operating
また、クレーン１での作業時には、３つのアクチュエータを作動させる操作をほぼ同時に行うことがある。例えば、クレーン１での作業時には、旋回体３の旋回動作、ブーム８の起伏動作、及び、主巻ウィンチ１１の回転による主フック１５の巻上げ動作又は巻下げ動作が、ほぼ同時に行い、主フック１５の位置を調整することがある。このような場合、作業者は、まず、スイッチ２３によって、主巻ウィンチ１１のウィンチモータを、対象アクチュエータとして選択する。そして、ウィンチモータの作動に関する操作を、操作ペダル２２で足によって行う。また、ブーム起伏シリンダー９の作動に関する操作を、操作レバー２１Ａで右手によって行う。そして、旋回モータの作動に関する操作を、操作レバー２１Ｂで左手によって行う。作業者は、足によるウィンチモータに関する操作、右手によるブーム起伏シリンダー９に関する操作、及び、左手による旋回モータに関する操作を行うことより、目標位置を含む所定の範囲内に主フック１５の位置を調整する。
In addition, when working with the
そして、所定の範囲内において主フック１５の位置を目標位置に微調整する際には、ウィンチモータの作動に関して細かい操作を行うことにより、主フック１５を細かく巻上げる、及び／又は、巻下げる。ここで、前述のような細かい操作には、操作ペダル２２での足による操作に比べ、操作レバー２１Ａ等での手による操作が、適している。本実施形態では、スイッチ（第２のスイッチ）２７がＯＮ状態（第１の状態）であり、かつ、スイッチ２７のＯＮ状態への切替わり時において操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方及び操作ペダル２２の両方が中立位置に位置した場合は、コントローラ２５による処理によって、操作ペダル２２での操作に関係なく、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作のみに対応して対象アクチュエータが作動される。このため、作業者は、所定の範囲内に主フック１５の位置を調整すると、操作レバー２１Ａ及び操作ペダル２２を中立位置に戻す。そして、操作レバー２１Ａ及び操作ペダル２２が中立位置の状態で、スイッチ（第２のスイッチ）２７をＯＦＦ状態からＯＮ状態に切替える。そして、操作レバー２１Ａでの手による操作によって、ウィンチモータを作動させ、所定の範囲内において主フック１５の位置を目標位置に微調整する。
When finely adjusting the position of the
前述のように、本実施形態では、主フック１５を所定の範囲内に位置させるまでは、操作ペダル２２での足による操作によって、ウィンチモータを作動させ、主フック１５の位置を迅速に調整できる。そして、所定の範囲内において主フック１５を位置させた後は、操作レバー２１Ａでの手による操作によって、ウィンチモータを作動させ、主フック１５の位置を細かく調整できる。
As described above, in the present embodiment, the position of the
（変形例）
なお、ある変形例では、図６のＳ５２及びＳ５３の判断が行われない。この場合、スイッチ（第２のスイッチ）２７は、設けられない。本変形例でも、コントローラ２５は、アクチュエータ３３が、スイッチ（第１のスイッチ）２３で対象アクチュエータとして選択中であるか否かを判断する（Ｓ５１）。そして、アクチュエータ３３が対象アクチュエータとして選択されていない場合は（Ｓ５１－ＮＯ）、コントローラ２５は、アクチュエータ３３の作動に関して、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作を優先させる（Ｓ５５）。
(Modification)
Note that in some modifications, the determinations of S52 and S53 of FIG. 6 are not performed. In this case, the switch (second switch) 27 is not provided. Also in this modification, the
一方、アクチュエータ３３が対象アクチュエータとして選択されている場合は（Ｓ５１－ＹＥＳ）、コントローラ２５は、対象アクチュエータとなるアクチュエータ３３の作動に関して、操作ペダル２２での操作を優先させる（Ｓ５４）。このため、本変形例では、アクチュエータ３３が対象アクチュエータとして選択されていることに基づいて、コントローラ２５による処理によって、操作レバー２１Ａ，２１Ｂの対応する一方での操作に関係なく、操作ペダル２２での操作のみに対応させてアクチュエータ（対象アクチュエータ）３３が作動される。
On the other hand, if the
また、前述の実施形態等では、主巻ウィンチ１１及び補巻ウィンチのウィンチモータ、及び、ブーム起伏シリンダー９が、スイッチ２３によって対象アクチュエータとして選択される選択肢となるが、これに限るものではない。例えば、これらのアクチュエータのいずれかの代わりに、又は、これらのアクチュエータに加えて、旋回モータが、対象アクチュエータとして選択される選択肢に含まれる。この場合、旋回モータの作動制御は、前述の実施形態等のアクチュエータ３３と同様にして行われる。
In the above-described embodiment and the like, the winch motors of the
また、前述の実施形態等では、クレーン１のアクチュエータとして、主巻ウィンチ１１及び補巻ウィンチのウィンチモータ、ブーム起伏シリンダー９、及び、旋回モータを例に挙げて説明したが、前述の操作装置２０のコントローラ２５での処理は、クレーン１のその他のアクチュエータの作動に関する操作にも、適用可能である。前述のアクチュエータ以外でクレーン１に設けられるアクチュエータとしては、ブーム８を伸縮させるブーム伸縮シリンダー、アウトリガ５Ａ，５Ｂを駆動するアウトリガ駆動シリンダー等が挙げられ、ブーム８にジブが取付けられる場合は、ジブを起伏させるジブ起伏シリンダー等が挙げられる。
Further, in the above-described embodiment and the like, the winch motors of the
また、クレーン１以外の建設機械でも、アクチュエータの作動に関する操作に、前述の操作装置２０のコントローラ２５での処理を適用可能である。クレーン１以外の建設機械としては、例えばパワーショベルが挙げられる。そして、パワーショベルに設けられるアクチュエータとしては、クレーン１と同様の旋回モータ、ブームを起伏させるブーム起伏シリンダー、アームを駆動するアーク駆動シリンダー、及び、バケットを駆動するバケット駆動シリンダー等が挙げられる。
Also, in construction machines other than the
前述の実施形態等では、特定のアクチュエータのいずれかがスイッチによって対象アクチュエータとして選択されていることに少なくとも基づいて、コントローラは、操作レバーでの操作に関係なく、操作ペダルでの操作のみに対応させて対象アクチュエータを作動させる。これにより、操作レバー及び操作ペダルの両方で１つのアクチュエータの作動に関する操作を入力可能であるとともに、アクチュエータが適切に作動される操作装置を提供することができる。 In the above-described embodiments and the like, based at least on the fact that one of the specific actuators is selected as the target actuator by the switch, the controller responds only to the operation of the operation pedal regardless of the operation of the operation lever. to activate the target actuator. As a result, it is possible to provide an operation device in which an operation related to the operation of one actuator can be input using both the operation lever and the operation pedal, and the actuator can be appropriately operated.
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be variously modified in the implementation stage without departing from the gist of the invention. Moreover, each embodiment may be implemented in combination as much as possible, and in that case, the combined effect can be obtained. Furthermore, the above-described embodiments include inventions at various stages, and various inventions can be extracted by appropriately combining a plurality of disclosed constituent elements.
１…クレーン、２…走行車体、３…旋回体、７…運転室、８…ブーム、９…ブーム起伏シリンダー、１１…主巻ウィンチ、１２…主巻ロープ、１５…主フック、２０…操作装置、２１Ａ，２１Ｂ…操作レバー、２２…操作ペダル、２３…スイッチ（第１のスイッチ）、２５…コントローラ、２７…スイッチ（第２のスイッチ）、３０…油圧回路、３１…ポンプ、３３…アクチュエータ、３５…制御弁。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
１つの対象アクチュエータを複数のアクチュエータの中から選択する操作を入力可能な第１のスイッチと、
前記第１のスイッチによって選択された前記対象アクチュエータの作動に関する操作を入力可能な操作ペダルと、
前記特定のアクチュエータのいずれかが前記第１のスイッチによって前記対象アクチュエータとして選択されていることに少なくとも基づいて、前記操作レバーでの操作に関係なく、前記操作ペダルでの操作のみに対応させて前記対象アクチュエータを作動させるコントローラと、
第１の状態と第２の状態との間で切替わり可能な第２のスイッチと、
を具備し、
前記操作レバーが中立位置から変位することにより、前記特定のアクチュエータの作動に関する操作が入力され、
前記第１のスイッチによって前記対象アクチュエータが選択された状態において前記操作ペダルが中立位置から変位することにより、前記対象アクチュエータの作動に関する操作が入力され、
前記コントローラは、前記特定のアクチュエータのいずれかが前記対象アクチュエータとして選択されていても、前記第２のスイッチが前記第１の状態であり、かつ、前記第２のスイッチの前記第１の状態への切替わり時において前記操作レバー及び前記操作ペダルの両方が前記中立位置に位置した場合は、前記操作ペダルでの操作に関係なく、前記操作レバーでの操作のみに対応させて前記対象アクチュエータを作動させる、
建設機械の操作装置。 an operation lever capable of inputting an operation related to the operation of one or more specific actuators;
a first switch capable of inputting an operation of selecting one target actuator from among a plurality of actuators;
an operation pedal capable of inputting an operation related to the operation of the target actuator selected by the first switch;
Based at least on the fact that any one of the specific actuators is selected as the target actuator by the first switch, regardless of the operation of the operation lever, only the operation of the operation pedal is supported. a controller that operates the target actuator;
a second switch switchable between a first state and a second state;
and
By displacing the operation lever from the neutral position, an operation related to the operation of the specific actuator is input,
When the operation pedal is displaced from a neutral position in a state in which the target actuator is selected by the first switch, an operation related to the operation of the target actuator is input;
The controller determines that the second switch is in the first state even if any of the specific actuators is selected as the target actuator, and the second switch is in the first state. When both the operation lever and the operation pedal are positioned at the neutral position at the time of switching, the target actuator is operated only in response to the operation with the operation lever regardless of the operation with the operation pedal. let
Operation device for construction machinery.
前記操作ペダルは、前記中立位置から２方向操作可能である、
請求項１の操作装置。 the operation lever is multi-directionally operable from the neutral position, and the multi-directional operation inputs an operation related to the operation of the two specific actuators;
The operation pedal is operable in two directions from the neutral position,
2. The operating device of claim 1 .
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