JP2003168198A - 車両用走路判定装置および車両制御装置 - Google Patents

車両用走路判定装置および車両制御装置

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JP2003168198A
JP2003168198A JP2001367872A JP2001367872A JP2003168198A JP 2003168198 A JP2003168198 A JP 2003168198A JP 2001367872 A JP2001367872 A JP 2001367872A JP 2001367872 A JP2001367872 A JP 2001367872A JP 2003168198 A JP2003168198 A JP 2003168198A
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俊明 柿並
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Yoshiki Ninomiya
芳樹 二宮
Arata Takahashi
新 高橋
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、車両用走路判定装置および車両制
御装置に関し、検出された互いに隣接する複数の標示線
から車両における所定の基準線を適切に設定することを
目的とする。 【解決手段】 カメラによる撮像画像から道路の路面上
に描かれた標示線を検出し、その中から走行レーンを区
切る一対の白線となるべき標示線を抽出する。そして、
白線として抽出された一対の標示線の間隔を検出する。
白線として抽出された一対の標示線の間隔が検出されて
いる状況下において、カメラによる撮像画像から道路の
少なくとも一方側において互いに隣接する複数の標示線
が検出された場合、その時点で検出されている白線とし
ての一対の標示線の間隔に基づいて、その間隔に最も合
致する一対の標示線を白線として抽出する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用走路判定装
置および車両制御装置に係り、特に、車両の走行する路
面上に描かれた標示線を検出したうえで所定の基準線と
して用いるうえで好適な車両用走路判定装置および車両
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平５−１０４９７
６号公報に開示される如く、車両の前方または後方を撮
影した撮像画像に基づいて、路面上に描かれた標示線を
検出する車両用走路判定装置が知られている。この装置
は、検出された標示線を基準として車両の横変位を検出
し、その結果として車両が走路を逸脱する傾向にあると
判定する場合に警報を発する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両が走行
する路面上に描かれる標示線としては、各車線を区分す
る白線や黄線等（以下、これらの線をまとめて白線と称
す）以外に、その内側に隣接して乗員に対して注意を促
すために設けられた破線状の線（以下、この線を走行誘
導線と称す）がある。このように走行誘導線が自己の走
行する車線あるいは隣接する車線において白線と共に描
かれている場合には、一対の白線のそれぞれにおいて互
いに隣接する複数の標示線が存在する。また、車線の合
流部においても、白線の一方側に互いに隣接する複数の
標示線が存在する。更に、２車線の道路が本来的には片
側２車線の道路であるが暫定的に片側１車線の道路とな
っている暫定供用部においても、対向車線側において互
いに隣接する複数の標示線が存在する。
【０００４】このように路面の左右一対の白線のうち少
なくとも一方側に互いに隣接する複数の標示線が存在す
る場合には、それらの複数の標示線のうち何れを基準と
して車両の横変位を検出するかに応じて、その検出結果
が異なるものとなる。この点、適切な標示線を基準とし
て車両の横変位を検出しなければ、上記の車両の走路逸
脱が誤判定されてしまう。しかしながら、上記従来の装
置では、一対の白線の少なくとも一方側の標示線が多重
となることは考慮されておらず、車両と基準線との関係
が誤って検出されることによって、車両の走路逸脱が誤
判定されるおそれがある。
【０００５】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、一対の標示線の少なくとも一方側において複数
の標示線が検出された際に、それら複数の標示線から車
両における適切な標示線を基準線として設定することが
可能な車両用走路判定装置および車両制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、車両の走行する路面上に描かれた標示
線を検出する標示線検出手段と、前記標示線検出手段に
より検出される前記標示線を所定の基準線として設定す
る基準線設定手段と、を備える車両用走路判定装置であ
って、前記基準線設定手段は、前記標示線検出手段によ
り検出された一の標示線を前記所定の基準線として設定
した後に、該一の標示線と共に該一の標示線に隣接する
他の標示線が検出される場合にも、該一の標示線の前記
所定の基準線としての設定を継続する車両用走路判定装
置により達成される。
【０００７】請求項１記載の発明において、検出された
一の標示線が所定の基準線として設定された後に、該一
の標示線に隣接する新たに他の標示線も検出される場合
にも、該一の標示線の所定の基準線としての設定が継続
される。従って、所定の基準線として設定されていた標
示線に隣接する他の標示線が検出されても、互いに隣接
する複数の標示線から車両における適切な標示線を所定
の基準線として設定することができる。
【０００８】ところで、互いに隣接する複数の標示線か
ら一の標示線が所定の基準線として設定された後は、一
の標示線はその設定時における位置近傍に現れ易い一
方、他の標示線の位置近傍に現れ難い。
【０００９】従って、請求項２に記載する如く、請求項
１記載の車両用走路判定装置において、前記基準線設定
手段は、前記標示線検出手段により前記一の標示線と共
に前記他の標示線が検出された結果として該一の標示線
の前記所定の基準線としての設定を継続した後には、前
記一の標示線を含む第１の領域および前記他の標示線を
含む第２の領域の複数の領域を設定し、前記複数の領域
のうち該第１の領域に基づいて前記所定の基準線として
の前記標示線を設定することとすれば、一の標示線の検
出負担を軽減することが可能となる。
【００１０】尚、この場合、請求項３に記載する如く、
請求項２記載の車両用走路判定装置において、前記基準
線設定手段は、前記標示線検出手段により前記一の標示
線と共に前記他の標示線が検出された結果として該一の
標示線の前記所定の基準線としての設定を継続した後、
該他の標示線が消失した後には、前記複数の領域の設定
を解除することとしてもよい。
【００１１】ところで、ナビゲーション装置の地図デー
タベースに、路面上に互いに隣接する複数の標示線が描
かれているか否かを示す有無情報が含まれていれば、標
示線検出手段により互いに隣接する複数の標示線が検出
された場合にその有無情報と照合することで、標示線検
出手段による複数の標示線の誤検出を判定することがで
きる。
【００１２】従って、請求項４に記載する如く、請求項
１乃至３の何れか一項記載の車両用走路判定装置におい
て、ナビゲーション装置の地図データベースに基づい
て、互いに隣接する複数の標示線が描かれている道路上
に車両が位置するか否かを判別する車両位置判別手段を
備え、前記基準線設定手段は、前記車両位置判別手段に
より車両が前記道路上に位置すると判別される状況下に
おいて前記標示線検出手段により前記一の標示線と共に
前記他の標示線が検出される場合に、該一の標示線の前
記所定の基準線としての設定を継続することとすれば、
基準線の設定精度の向上を図ることができる。
【００１３】尚、この場合、請求項５に記載する如く、
請求項４記載の車両用走路判定装置において、前記基準
線設定手段は、前記車両位置判別手段により車両が前記
道路上に位置すると判別されなくなった状況下において
前記標示線検出手段により前記一の標示線と共に前記他
の標示線が検出される場合に、該一の標示線の前記所定
の基準線としての設定を継続することとすれば、地図デ
ータベースが最新のものでない場合でも、標示線検出手
段により路面上に描かれた複数の標示線を確実に検出す
ることができ、車両における適切な標示線を所定の基準
線として設定することができる。
【００１４】尚、前記基準線設定手段は、前記車両位置
判別手段により車両が前記道路上に位置すると判別され
る状況下においては、前記標示線検出手段における検出
条件を変更するようにしてもよい。具体的には、標示線
検出手段における検出条件を緩くすることにより、より
標示線の検出確率を高くしてもよい。通常の状況下にお
いて単純に検出条件を緩くすると、ノイズも多くなり誤
検出の確率が高くなるが、車両が前記道路上に位置する
と判別される状況下においては、他の標示線が存在する
可能性が通常の状態よりも高いので、このような検出条
件の変更を行うことにより、基準線の設定精度を高める
ことができる。
【００１５】また、上記の目的は、請求項６に記載する
如く、車両の走行する路面上に描かれた標示線を検出す
る標示線検出手段と、前記標示線検出手段により検出さ
れる前記標示線を所定の基準線として設定する基準線設
定手段と、を備える車両用走路判定装置であって、前記
基準線設定手段は、前記標示線検出手段により検出され
た一対の標示線を前記所定の基準線として設定した後
に、該一対の標示線の少なくとも一方側において複数の
標示線が検出される場合には、該所定の基準線として設
定されていた前記一対の標示線の間隔に基づいて、該複
数の標示線のうち何れかを前記所定の基準線として設定
する車両用走路判定装置により達成される。
【００１６】請求項６記載の発明において、検出された
一対の標示線が所定の基準線として設定された後に、該
一対の標示線の少なくとも一方側において複数の標示線
が検出される場合には、その所定の基準線として設定さ
れていた一対の標示線の間隔に基づいて、何れかの標示
線が所定の基準線として設定される。一般に、路面上に
描かれたレーン両側にそれぞれ存在する車両の基準線と
なるべき車線を区分する白線の間隔はほとんど変化しな
い。従って、本発明によれば、少なくとも一方側におい
て複数の標示線が検出されても、車両の基準線となるべ
き標示線を適切に設定することができる。
【００１７】また、一対の標示線の間隔を継続的に検出
しておき、この間隔を基に基準線となるべき標示線を設
定することが好適である。
【００１８】ところで、車両が、例えば自動車専用道路
のサービスエリアやパーキングエリア等に進入する場合
には、以後、基準線を用いた車両制御を行う必要はな
い。一方、その後、車両が再び同一の基準線の間隔を有
する自動車専用道路を走行すべく道路に復帰した場合に
は、再び基準線を用いた車両制御を行う必要がある。こ
の際、再び道路両側の所定の基準線の間隔を設定し直す
こととすると、車両が自動車専用道路へ復帰した直後に
道路の少なくとも一方側において複数の標示線が検出さ
れた場合には、基準線とすべき標示線の間隔がないた
め、車両の基準線となるべき標示線の設定が困難とな
る。
【００１９】従って、請求項７に記載する如く、請求項
６記載の車両用走路判定装置において、所定の条件が成
立する場合に前記所定の基準線を用いて所定の車両制御
を行う車両制御手段と、前記車両制御手段による前記所
定の車両制御が前記所定の条件が成立しなくなったこと
により停止された際に、該所定の基準線として設定され
ていた前記一対の標示線の間隔を記憶する間隔記憶手段
と、前記車両制御手段による前記所定の車両制御が停止
された後に前記所定の条件が成立することにより開始さ
れた際に、車両の走行する道路状況が前記所定の車両制
御が停止された際の道路状況に略一致するか否かを判別
する道路状況判別手段と、を備え、前記基準線設定手段
は、前記道路状況判別手段により車両の走行する道路状
況が前記所定の車両制御が停止された際の道路状況に略
一致すると判別される場合には、以後、前記間隔記憶手
段により記憶されていた前記間隔を前記所定の基準線と
しての設定に用いることとすれば、車両制御が再開され
た直後に少なくとも一方側に複数の標示線が検出されて
も、基準線の設定を早期に実現することができる。
【００２０】尚、この場合、車両制御が停止されてから
開始されるまでの走行距離が短ければ、或いは、経過時
間が短ければ、更に、ナビゲーション装置の地図データ
ベースを用いて停止時と開始時とで車両が同一の道路を
走行すると判断されれば、停止時と開始時とで略同一の
道路の状況が形成されていると判断でき、所定の基準線
の間隔を設定し直す必要はない。
【００２１】従って、請求項８に記載する如く、請求項
７記載の車両用走路判定装置において、前記道路状況判
別手段は、前記車両制御手段による前記所定の車両制御
が停止されてから開始されるまでに走行した車両の走行
距離が所定距離以下である場合に、道路状況が略一致す
ると判別することとしてもよいし、また、請求項９に記
載する如く、請求項７又は８記載の車両用走路判定装置
において、前記道路状況判別手段は、前記車両制御手段
による前記所定の車両制御が停止されてから開始される
までに要した経過時間が所定時間以下である場合に、道
路状況が略一致すると判別することとしてもよいし、更
に、請求項１０に記載する如く、請求項７乃至９の何れ
か一項記載の車両用走路判定装置において、前記道路状
況判別手段は、ナビゲーション装置の地図データベース
を用いて、道路状況が略一致するか否かを判別すること
としてもよい。
【００２２】また、上記の目的は、請求項１１に記載す
る如く、車両の走行する路面上に描かれた標示線を検出
する標示線検出手段と、前記標示線検出手段により検出
される前記標示線を所定の基準線として設定する基準線
設定手段と、を備える車両用走路判定装置であって、前
記基準線設定手段は、前記標示線検出手段により一対の
標示線の少なくとも一方側において複数の標示線が検出
される状況下、車両速度が所定値を上回る場合は該所定
値以下である場合に比して一対の標示線の間隔が大きく
なるように、該複数の標示線のうち何れかを前記所定の
基準線として設定する車両用走路判定装置により達成さ
れる。
【００２３】請求項１１記載の発明において、少なくと
も一方側に複数の標示線が検出される状況下、車両速度
が所定値を上回る場合は所定値以下である場合に比して
一対の標示線の間隔が大きくなるように、何れかの標示
線が基準線として設定される。自動車専用道路における
車両の基準線となるべき白線の間隔は、一般道における
ものに比して大きい。また、自動車専用道路を走行する
車両は、一般道を走行する車両に比して高い速度で走行
するのが一般的である。従って、本発明によれば、車両
速度から自動車専用道路と一般道とを区別して適切に所
定の基準線を設定することができる。
【００２４】また、上記の目的は、請求項１２に記載す
る如く、車両の走行する路面上に描かれた標示線を検出
する標示線検出手段と、前記標示線検出手段により検出
される前記標示線を所定の基準線として設定する基準線
設定手段と、を備える車両用走路判定装置であって、前
記基準線設定手段は、前記標示線検出手段により一対の
標示線のそれぞれにおいて２つの標示線が検出される場
合には、それぞれ、該２つの標示線のうち外側の標示線
を前記所定の基準線として設定することを特徴とする車
両用走路判定装置により達成される。
【００２５】請求項１２記載の発明において、両側それ
ぞれにおいて２つの標示線が検出された場合には、２つ
の標示線のうち外側の標示線が基準線として設定され
る。両側共に２つの標示線が検出された場合は、車両の
基準線となるべき白線の内側にいわゆる走行誘導線が描
かれている可能性が高いと判断できる。従って、本発明
によれば、両側それぞれにおいて検出された２つの標示
線から車両における所定の基準線を適切に設定すること
ができる。
【００２６】また、上記の目的は、請求項１３に記載す
る如く、車両の走行する路面上に描かれた標示線を検出
する標示線検出手段と、前記標示線検出手段により検出
される前記標示線を所定の基準線として設定する基準線
設定手段と、を備える車両用走路判定装置であって、車
両が片側２車線以上の道路上に位置するか否かを判別す
る車両位置判別手段を備え、前記基準線設定手段は、前
記車両位置判別手段により車両が前記道路上に位置する
と判別される状況下において前記標示線検出手段により
一対の標示線の少なくとも一方側において３つの標示線
が検出される場合には、該３つの標示線のうち真中の標
示線を前記所定の基準線として設定する車両用走路判定
装置により達成される。
【００２７】請求項１３記載の発明において、車両が片
側２車線以上の道路上に位置する場合には、検出された
３つの標示線のうち真中の標示線が基準線として設定さ
れる。車両が片側２車線の道路を走行する状況下におい
て３つの標示線が検出された場合は、各車線に走行誘導
線が描かれている可能性が高く、車両の基準線となるべ
き一の標示線の両側に走行誘導線が存在していると判断
できる。従って、本発明によれば、検出された３つの標
示線から車両における所定の基準線を適切に設定するこ
とができる。
【００２８】また、上記の目的は、請求項１４に記載す
る如く、車両の走行する路面上に描かれた標示線を検出
する標示線検出手段と、前記標示線検出手段により検出
される前記標示線を所定の基準線として設定する基準線
設定手段と、を備える車両用走路判定装置であって、車
両が片側１車線の暫定供用道路上に位置するか否かを判
別する車両位置判別手段を備え、前記基準線設定手段
は、前記車両位置判別手段により車両が前記道路上に位
置すると判別される状況下において前記標示線検出手段
により対向車線側において２つの標示線が検出される場
合には、該２つの標示線のうち内側の標示線を前記所定
の基準線として設定する車両用走路判定装置により達成
される。
【００２９】請求項１４記載の発明において、車両が片
側１車線の暫定供用道路上に位置する場合には、対向車
線側において検出された２つの標示線のうち内側の標示
線が基準線として設定される。片側１車線の暫定供用道
路で対向車線側に２つの標示線が検出された場合は、内
側の標示線が車両の基準線となるべき白線となる。従っ
て、本発明によれば、暫定供用道路上で検出された２つ
の標示線から車両における所定の基準線を適切に設定す
ることができる。
【００３０】尚、本発明において、「暫定供用道路」と
は、本来的には片側２車線の道路であるが暫定的に片側
１車線の道路となっている道路のことである。
【００３１】尚、車両が進行する道路の車線数および暫
定供用道路の如何は、ナビゲーション装置の地図データ
ベースに道路の車線数および暫定供用道路の有無を示す
情報が含まれていればそのデータベースに基づいて検出
することができる。また、車両が進行する道路の車線数
が１であるか或いは２以上であるかは、カメラによる画
像処理やセンサによる捕捉により隣接車線を走行する他
の車両の相対速度を検出した結果または夜間であればテ
ールランプの有無等を認識した結果として、自己の車両
の進行方向がその他の車両の進行方向と一致するか否か
に基づいて検出することができる。
【００３２】従って、請求項１５に記載する如く、請求
項１３又は１４記載の車両用走路判定装置において、前
記車両位置判別手段は、ナビゲーション装置の地図デー
タベースに基づいて車両が前記道路上に位置するか否か
を判別することとしてもよいし、また、請求項１６に記
載する如く、請求項１３乃至１５の何れか一項記載の車
両用走路判定装置において、前記車両位置判別手段は、
自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する他車両
の進行方向に基づいて自車両が前記道路上に位置するか
否かを判別することとしてもよい。
【００３３】また、上記の目的は、請求項１７に記載す
る如く、車両の走行する路面上に描かれた標示線を検出
する標示線検出手段と、前記標示線検出手段により検出
される前記標示線を所定の基準線として設定する基準線
設定手段と、を備える車両用走路判定装置であって、前
記基準線設定手段は、前記標示線検出手段により対向車
線側において複数の標示線が検出されかつ該対向車線側
とは反対側において単一の標示線が検出される場合に
は、該複数の標示線のうち最も内側の標示線を前記所定
の基準線として設定する車両用走路判定装置により達成
される。
【００３４】請求項１７記載の発明において、対向車線
側において複数の標示線が検出されかつその反対側にお
いて単一の標示線が検出されると、対向車線側の複数の
標示線のうち最も内側の標示線が基準線として設定され
る。対向車線側で複数の標示線が検出される一方で反対
側で単一の標示線が検出された場合は、道路がいわゆる
暫定供用部となっている可能性が高いと判断でき、最も
内側の標示線が車両の基準線となるべき白線となり得
る。従って、本発明によれば、検出された複数の標示線
から車両における所定の基準線を適切に設定することが
できる。
【００３５】尚、暫定供用部において、車両の基準線と
なるべき白線は路面上に実線で描かれている。
【００３６】従って、請求項１８に記載する如く、請求
項１７記載の車両用走路判定装置において、前記基準線
設定手段は、前記最も内側の標示線が前記路面上に実線
で描かれている場合に、該最も内側の標示線を前記所定
の基準線として設定することとしてもよい。
【００３７】また、上記の目的は、請求項１９に記載す
る如く、車両の走行する路面上に描かれた標示線を検出
する標示線検出手段と、前記標示線検出手段により検出
された前記標示線が前記路面上に破線で描かれているか
否かを判別する線描画判別手段と、前記標示線検出手段
により互いに隣接する複数の標示線が検出される状況下
において、該複数の標示線のうち最も内側の標示線が前
記線描画判別手段により前記路面上に破線で描かれてい
ると判別される場合に、該最も内側の標示線の外側に隣
接する標示線を所定の基準線として設定する基準線設定
手段と、を備える車両用走路判定装置により達成され
る。
【００３８】請求項１９記載の発明において、検出され
た複数の標示線のうち最も内側の標示線が路面上に破線
で描かれている場合、その標示線の外側に隣接する標示
線が基準線として設定される。一般に、車両の基準線と
なるべき白線の内側に隣接する走行誘導線は破線で描か
れると共に、走行誘導線の内側に標示線は存在しない。
このため、最も内側に破線で描かれた標示線の外側に隣
接する標示線は、車両の基準線となるべき標示線とな
る。従って、本発明によれば、検出された複数の標示線
から車両における所定の基準線を適切に設定することが
できる。
【００３９】また、上記の目的は、請求項２０に記載す
る如く、車両の走行する路面上に描かれた標示線を検出
する標示線検出手段と、前記標示線検出手段により検出
された前記標示線が前記路面上に破線で描かれているか
或いは実線で描かれているか否かを判別する線描画判別
手段と、前記標示線検出手段により互いに隣接する複数
の標示線が検出される状況下において、該複数の標示線
のうちに前記線描画判別手段により前記路面上に破線で
描かれていると判別される破線標示線と実線で描かれて
いると判別される実線標示線とが併存する場合に、該実
線標示線を所定の基準線として設定する基準線設定手段
と、を備える車両用走路判定装置により達成される。
【００４０】請求項２０記載の発明において、検出され
た複数の標示線のうちに破線標示線と実線標示線とが併
存する場合、実線標示線が基準線として設定される。一
般に、走行誘導線は破線で描かれる一方、車両の基準線
となるべき標示線は実線で描かれることが多い。従っ
て、本発明によれば、検出された複数の標示線から車両
における所定の基準線を適切に設定することができる。
【００４１】尚、請求項２１に記載する如く、車両の走
行する路面上に描かれた標示線を検出する標示線検出手
段と、前記標示線検出手段により検出される前記標示線
を用いて所定の車両制御を行う車両制御手段と、を備え
る車両制御装置であって、前記標示線検出手段により一
対の標示線の少なくとも一方側において複数の標示線が
検出される場合には、前記車両制御手段による前記所定
の車両制御を中止・禁止する車両制御装置は、所定の車
両制御が誤作動する事態を回避するうえで有効である。
【００４２】請求項２１記載の発明において、一対の標
示線の少なくとも一方側において複数の標示線が検出さ
れた場合には、所定の車両制御が中止・禁止される。一
方側の標示線が多重になると、所定の車両制御の基準と
なる基準線の検出精度は低下し易い。従って、本発明に
よれば、所定の車両制御が誤作動する事態を確実に回避
することができる。
【００４３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車両用走路判定装置２０のシステム構成図を示す。図１
に示す如く、車両用走路判定装置２０は、例えば車両後
部のバンパ近傍に配設されたカメラ２２を備えている。
カメラ２２は、該後部から車両後方に広がる路面を含む
所定領域の視界を撮影し、その撮影した視界に応じた画
像信号を出力する。
【００４４】カメラ２２には、画像処理装置２４のＡ／
Ｄ変換部２６が接続されている。カメラ２２から出力さ
れた画像信号は、Ａ／Ｄ変換部２６に供給され、ディジ
タル信号に変換される。Ａ／Ｄ変換部２６には、フレー
ムメモリ２８が接続されている。Ａ／Ｄ変換部２６から
のディジタル信号は、フレームメモリ２８に供給され
る。フレームメモリ２８は、カメラ２２のＣＣＤ撮像素
子の各画素に対応する複数のＲＡＭにより構成されてお
り、Ａ／Ｄ変換部２６からのディジタル信号を格納す
る。フレームメモリ２８には、画像処理部３０が接続さ
れている。画像処理部３０は、ディジタル化され、フレ
ームメモリ２８に格納された画像信号から、後に詳述す
る如く、道路の路面上に描かれる標示線のうち各車線
（すなわち、走行レーン）を区分する破線や実線により
示された白線や黄線等（以下、これらの線をまとめて単
に白線と称す）を抽出・判定する。
【００４５】画像処理装置２４には、バス３２を介し
て、ＣＰＵ３４、所定の制御用プログラムが格納された
ＲＯＭ３６、ＣＰＵ３４での演算結果を記憶するＲＡＭ
３８、及び、例えば警報ブザーや警告ランプ等の所定の
制御機器の入出力を行うＩ／Ｏインタフェース４０が接
続されている。ＣＰＵ３４には、画像処理装置２４にお
いて抽出された白線の情報が供給されている。ＣＰＵ３
４は、画像処理装置２４から供給された情報に基づいて
白線に対する車両の横変位を検出し、白線により区切ら
れた走行レーンから車両が逸脱しそうな状況にあるか否
かを判別する。ＣＰＵ３４は、車両が走行レーンから逸
脱しそうな状況にある場合に、Ｉ／Ｏインタフェース４
０を介して上記した所定の制御機器を制御する。これに
より、車両の運転者に、車両が走行レーンから逸脱しそ
うな状況にあることについて注意が喚起される。以下、
この制御を走路逸脱制御と称す。
【００４６】画像処理装置２４には、また、バス３２を
介して、地図データベース４２が接続されている。地図
データベース４２には、全国に敷設された道路の情報と
共に、該道路の走行レーンが片側何車線であるのかを示
す車線情報、道路が暫定供用部であるのかを示す暫定供
用部情報、及び、該道路の走行レーン内に後述する走行
誘導線が描かれているか否か及び道路の走行レーンに他
の走行レーンが合流しているか否かを示す誘導線情報が
格納されている。地図データベース４２に格納された道
路情報は、ナビゲーション装置（図示せず）に供給され
ており、ナビゲーション装置が有する表示モニタにより
運転者に提供される。画像処理装置２４は、後に詳述す
る如く、地図データベース４２に格納されている車線情
報，暫定供用部情報に基づいて白線を抽出すると共に、
誘導線情報に基づいて走行誘導線および車線合流の有無
を判定する。
【００４７】画像処理装置２４には、更に、バス３２を
介して、車速センサ４４が接続されている。車速センサ
４４は、車両の速度に応じた電気信号を出力する。ＣＰ
Ｕ３４は、車速センサ４４の出力信号に基づいて車両速
度ＳＰＤを検出すると共に、Ｉ／Ｏ４０を介した上記の
所定の制御機器の制御が停止されてから次に開始される
までの区間について車両速度ＳＰＤを積分処理すること
によりその区間の走行距離を演算する。また、ＣＰＵ３
４は、車速センサ４４による車両速度ＳＰＤが例えば５
０ｋｍ／ｈ等の一定値を超える場合あるいは車室内に配
設されたスイッチが車両運転者に操作された場合に上記
した走路逸脱制御の実行を許可する。
【００４８】次に、図２及び図３を参照して、本実施例
においてカメラ２２による撮像画像から路面上に描かれ
ている白線を抽出するための手法について説明する。
【００４９】図２は、本実施例の車両用走路判定装置２
０の画像処理部３０において実行される制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。また、図３は、本実施例
においてカメラ２２による撮像画像から白線を抽出する
までの過程での処理内容を説明するための図を示す。図
２に示すルーチンは、その処理が終了するごとに起動さ
れるルーチンである。図２に示すルーチンが起動される
と、まずステップ１００の処理が実行される。
【００５０】ステップ１００では、フレームメモリ２８
に格納されたカメラ２２による撮像画像が入力される処
理が実行される。例えば、車両５０が道路５２において
白線５４と５６とに区切られた走行レーン５８の略中央
に位置する場合は、図３（Ａ）に示す如き撮像画像が入
力される。本ステップ１００の処理が終了すると、入力
された撮像画像に対して以下のステップ１０２〜１０６
に示す前処理が実行される。
【００５１】ステップ１０２では、カメラ２２による撮
像画像は歪みを生ずるので、入力された撮像画像の歪み
を補正する処理が実行される。
【００５２】車両に配設されたカメラ２２の位置（高
さ）およびそのカメラ２２の指向方向（角度）は予め定
められているため、カメラ２２の撮影した画像から他の
視点による画像に変換できる。そこで、ステップ１０４
では、カメラ２２による撮像画像を、カメラ２２を視点
にした撮像画像（以下、原撮像画像と称す）から路面の
鉛直方向の点を視点にした撮像画像（以下、鉛直撮像画
像と称す）に変換する処理が実行される。例えば、本ス
テップ１０４の処理が実行されると、図３（Ａ）に示す
如きカメラ２２による撮像画像は、図３（Ｂ）に示す如
き鉛直撮像画像に変換される。この際、鉛直撮像画像に
おける白線５４，５６の位置および方向は、カメラ２２
による原撮像画像に従って決定される。
【００５３】ステップ１０６では、上記ステップ１０４
で変換された結果として得られた鉛直撮像画像に対して
水平方向のエッジ処理を行うことにより、その鉛直撮像
画像に垂直方向に現れている路面上に描かれた標示線を
構成する各点を抽出する処理が実行される。
【００５４】ステップ１０８では、上記ステップ１０６
で抽出された各点からなる画像について投票型パターン
マッチング処理が実行される。すなわち、各点について
それぞれ、他の点と結んだ直線の鉛直撮像画像の最下点
における位置と水平方向に対する角度とを示すパラメー
タが算出され、それら位置と角度とのパラメータのうち
すべての点からの投票数が多いピーク値が標示線の候補
として抽出される（図３（Ｃ）及び（Ｄ））。尚、この
際、図３（Ｄ）に示す如く走行レーンの片側において複
数の候補が現れる可能性はあるものとする。
【００５５】カメラ２２による撮像画像の入力が開始さ
れた後、車両の走行する走行レーンの標示線が未だ発見
されていない場合は、上記ステップ１０８の処理後にス
テップ１１０の処理が実行される。ステップ１１０で
は、撮像画像に走行レーンを区切る白線が両側共に含ま
れている場合は、それらのピークが組み合わされること
により両白線の間隔、ヨー角、ピッチ角、及び投票総数
が算出され、それらの組み合わせから最適なピークの組
み合わせが走行レーンとしてモデル化される。
【００５６】一方、走行レーンの標示線が既に発見され
ており、その走行レーンがモデル化されている場合は、
上記ステップ１０８の処理後にステップ１１２の処理が
実行される。ステップ１１２では、既に発見されている
走行レーンを区切る白線の位置及び角度のピーク近傍の
範囲において上記ステップ１０８で抽出されたピーク値
が存在するかの検索が行われる。そして、検索結果とし
て両側のピーク値が共に範囲内に存在すると、走行レー
ンのモデルが更新される。上記ステップ１１０又は１１
２の処理が終了すると、次にステップ１１４の処理が実
行される。
【００５７】ステップ１１４では、上記ステップ１１０
又は１１２で取得された走行レーンモデルの検出状況、
すなわち、両側の白線に対する車両の横変位が判定され
る。そして、ステップ１１６では、上記ステップ１１４
で判定された結果を出力する処理が実行される。本ステ
ップ１１６の処理が実行されると、以後、画像処理装置
２４からの出力は、ＣＰＵ３４に供給される。本ステッ
プ１１６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了さ
れる。
【００５８】上記図２に示すルーチンによれば、カメラ
２２により撮影された撮像画像から道路の路面上に描か
れた白線を検出し、その検出した白線の位置に基づいて
白線に対する車両の横変位を判定することができる。こ
のように車両用走路判定装置２０において走行レーンの
白線に対する車両の横変位が判定されると、ＣＰＵ３４
は、その横変位に基づいて両側の白線に対する車両の横
変位をそれぞれ検出する。そして、その何れかの横変位
が所定値以下である場合には、車両が走行レーンから逸
脱しそうな状況にあると判断し、警報ブザーや警告ラン
プが作動するようにＩ／Ｏインタフェース４０から指令
を発する。従って、ＣＰＵ３４は、車両用走路判定装置
２０から供給される白線に対する車両の横変位により走
路逸脱制御を実行することができる。
【００５９】図４乃至図７は、車両５０が走行する道路
５２の路面上に描かれる標示線のパターンを模式的に現
した図を示す。尚、図４（Ａ）乃至図７（Ａ）には、車
両５０が搭載するカメラ２２による撮像画像が示されて
おり、また、図４（Ｂ）乃至図７（Ｂ）には、同図
（Ａ）に示す道路をその上方から見た際の状況が示され
ている。
【００６０】図４に示す如く、道路５２の路面上には、
走行レーン５８を区切る白線５４，５６以外に、両側の
白線５４，５６の内側（すなわち、レーン中央側）にそ
れぞれ隣接して破線状の線（以下、この線を走行誘導線
と称す）６０，６２が標示線として描かれることがあ
る。この走行誘導線６０，６２は、トンネルの入口や出
口付近，急カーブ等に設けられており、乗員に対して注
意を促す役割を有している。また、片側２車線以上の道
路５２においては、図５に示す如く、自己の走行する走
行レーン５８に走行誘導線６０，６２が描かれると共
に、隣接する走行レーン６４にも走行誘導線６６が標示
線として描かれることがある。このように走行誘導線が
走行レーンを区切る白線と共に路面上に描かれている道
路においては、一対の白線のそれぞれにおいて互いに隣
接する複数の標示線（多重線）が存在する。特に、片側
３車線以上の道路においては、一対の白線のそれぞれに
おいて互いに隣接する３つの標示線が存在する。
【００６１】また、図６に示す如く、自己の走行レーン
５８に合流する走行レーン７０が存在する車線合流部に
おいては、走行レーン５８を区切る白線５４，５６の一
方に走行レーン７０の白線７２が接近することにより、
互いに隣接する複数の標示線が存在する。更に、図７に
示す如く、本来的には片側２車線の道路であるが暫定的
に片側１車線ずつの道路となっている道路５８（以下、
かかる道路を暫定供用部と称す）においては、対向車線
側に各走行レーン５８，７４の白線５４，７６が一定間
隔ごとに設けられたポール７８を挟むように描かれるこ
とにより、互いに隣接する複数の標示線が存在する。
【００６２】このように走行レーンを区切る白線の少な
くとも一方側に互いに隣接する複数の標示線が存在する
場合、画像処理装置２４の画像処理部３０は、道路の路
面上に描かれている自己の走行レーンの白線と共にそれ
以外の標示線をも検出する。ところで、走路逸脱制御を
適正に行うためには、画像処理部３０は自己の走行レー
ンの白線を車両の横変位を判定するための基準とする必
要があるが、上記の如く互いに隣接する複数の標示線の
うち何れを車両の横変位を判定するための基準とするか
に応じて、その判定結果は異なるものとなる。すなわ
ち、自己の走行レーンの白線と異なる標示線を車両横変
位の判定のために用いるものとすると、その判定結果が
誤ったものとなる。このため、画像処理部３０において
自己の走行レーンの白線が車両横変位の基準線として抽
出されないと、車両が走路を逸脱しているにもかかわら
ず警報や警告が行われない事態が生じ、走路逸脱制御が
誤作動してしまう。
【００６３】そこで、本実施例のシステムは、カメラ２
２による撮像画像から互いに隣接する複数の標示線が検
出された場合に、自己の車両における適切な標示線を白
線として抽出・設定することにより、走路逸脱制御の誤
作動を防止することとしている。以下、本実施例におけ
る白線の抽出・設定手法について説明する。
【００６４】走行誘導線が描かれている道路あるいは車
線合流部の存在する道路を車両が走行している場合は、
その走行誘導線や車線合流部の手前において道路の路面
上に白線のみが走行レーンの両側にそれぞれ描かれてい
るため、既に走路逸脱制御が実行されていれば、道路に
描かれた白線は既に抽出・認識されている筈である。一
般に、走行誘導線や車線合流部がある道路においても、
走行レーンの幅、すなわち、両白線の間隔はほとんど変
わらない。従って、走路逸脱制御の実行中、白線として
抽出した標示線同士の間隔を常にモニタし、標示線とし
て自己の車両の走行レーンを区切る白線と共に走行誘導
線や車線合流部による白線が検出された際に、それら複
数の標示線の各組み合わせによる間隔をそれぞれ、上記
の如くモニタする白線の間隔と比較し、そして、その白
線の間隔と最も近似する組み合わせを白線として抽出す
ることとすれば、互いに隣接する複数の標示線が検出さ
れる場合でも、自己の車両において走路逸脱制御を行う
うえで適切な白線を設定し、その白線に対する車両の横
変位を正確に判定することが可能となる。
【００６５】すなわち、走行誘導線は白線の内側に設け
られるため、自己の車両が走行する走行レーンに走行誘
導線が描かれている場合には、検出される標示線の、白
線同士の組み合わせ以外の各組み合わせによる間隔はす
べて、正規の一対の白線、すなわち、白線として検出さ
れていた一対の標示線の間隔よりも短くなる。従って、
走行誘導線が描かれている道路を車両が走行することに
より互いに隣接する複数の標示線が検出された場合に
は、白線として検出していた一対の標示線の間隔よりも
所定距離以上短くなる間隔の組み合わせの少なくとも一
方を排除することとすれば、一対の白線となるべき標示
線を抽出することが可能となる。例えば、図４に示す状
況下においては、画像処理装置２４の画像処理部３０
は、カメラ２２による撮像画像から４つの標示線５４，
５６，６０，６２を検出する。かかる４つの標示線の検
出前に白線として白線５４，５６が検出されていた場
合、標示線５４と５６との組み合わせ以外の各標示線５
４，５６，６０，６２の組み合わせによる間隔はすべて
その白線５４，５６の間隔よりも短くなる。従って、か
かる状況下において４つの標示線５４，５６，６０，６
２が検出された場合には、走行誘導線である標示線６
０，６２を排除することにより、標示線５４，５６を継
続して一対の白線として抽出することが可能となり、路
面上に描かれた白線に対する車両の横変位を正確に判定
することが可能となる。
【００６６】また、自己の車両が走行する走行レーンに
隣接する走行レーンのみに走行誘導線が描かれている場
合には、検出される標示線の、標示線５４と５６との組
み合わせ以外の各組み合わせによる間隔は、白線として
検出されていた一対の標示線の間隔よりも長く或いは短
くなる。従って、走行誘導線が描かれている道路を車両
が走行することにより互いに隣接する複数の標示線が検
出された場合には、白線として検出していた一対の標示
線の間隔よりも所定距離以上短くなる間隔の組み合わせ
の少なくとも一方を排除すると共に、所定距離以上短く
なる間隔の組み合わせの一方を排除することとすれば、
一対の白線となるべき標示線を抽出することが可能とな
る。
【００６７】更に、車線合流部による白線は自己の車両
の走行レーンを区切る白線の一方に接近するため、車線
合流部において検出される標示線の、標示線５４と５６
との組み合わせ以外の各組み合わせによる間隔は、白線
として検出されていた一対の標示線の間隔よりも長く或
いは短くなる。従って、車線合流部を車両が走行するこ
とにより互いに隣接する複数の標示線が検出された場合
には、白線として検出していた一対の標示線の間隔より
も所定距離以上長くなる間隔の組み合わせの一方を排除
すると共に、所定距離以上短くなる間隔の組み合わせの
一方を排除することとすれば、正規の一対の白線となる
べき標示線を抽出することが可能となる。例えば、図６
に示す状況下においては、画像処理部３０は、カメラ２
２による撮像画像から３つの標示線５４，５６，７２を
検出する。かかる３つの標示線の検出前に白線として白
線５４，５６が検出されていた場合、標示線５４と５６
との組み合わせ以外の各標示線５４，５６，７２の組み
合わせによる間隔は、標示線５４と７２との場合は白線
５４，５６の間隔よりも長くなり、また、標示線５６と
７２との場合は白線５４，５６の間隔よりも短くなる。
従って、かかる状況下において３つの標示線５４，５
６，７２が検出された場合には、合流する走行レーンの
白線である標示線７２を排除することにより、標示線５
４，５６を継続して一対の白線として抽出することが可
能となる。
【００６８】ここで、上記した走路逸脱制御は、所定の
条件が成立する場合、具体的には、車両速度ＳＰＤが例
えば５０ｋｍ／ｈ等の一定値を超える場合あるいは車室
内に配設されたスイッチが車両運転者に操作された場合
に実行される。このため、例えば車両が走路逸脱制御を
実行しつつ走行している自動車専用道路の本線からサー
ビスエリアやパーキングエリアに進入すると、走路逸脱
制御の実行が中止・禁止される。また、その後、車両が
自動車専用道路の本線に復帰すると、再び走路逸脱制御
の実行が許可される。この走路逸脱制御の実行が再開さ
れた際に、車両用走路判定装置２０においてカメラ２２
による撮像画像から一対の白線となるべき標示線を抽出
し直し、その白線として抽出した標示線同士の間隔をモ
ニタし直すこととすると、車両の本線への復帰直後に道
路の少なくとも一方側において互いに隣接する複数の標
示線が検出された場合に、早期に適切な標示線を白線と
して抽出することができない事態が生じてしまう。
【００６９】サービスエリアやパーキングエリアの利用
前に車両が走行する自動車専用道路とその利用後に車両
が走行する自動車専用道路とは通常一致するため、その
道路の走行レーンを区切る両側の白線の間隔は、その利
用前と利用後とで略一致する。従って、走路逸脱制御が
停止された際にその時点でモニタしていた白線としての
標示線同士の間隔を記憶すると共に、その後に走路逸脱
制御が開始された際に道路が停止された時点における道
路と一致するか否かを判別し、道路が一致する場合に記
憶していた間隔をそのまま白線となるべき標示線同士の
間隔として用いることとすれば、道路への復帰直後に道
路の少なくとも一方側において互いに隣接する標示線が
検出された場合にも、早期に適切な標示線を白線として
抽出することが可能となる。
【００７０】尚、本実施例において、画像処理装置２４
には、全国の道路情報が格納された地図データベース４
２が接続されている。従って、地図データベース４２の
道路情報を用いることにより、走路逸脱制御の停止時
（すなわち、道路からの離脱時）における道路と次の走
路逸脱制御の開始時（道路への進入時）における道路と
が一致するか否かを判別することとすればよい。また、
自動車専用道路において車両がサービスエリア等へ進入
することにより道路から離脱し、その後再び道路へ戻っ
てくるまでの走行距離および経過時間は共にあまり長く
ない。従って、走路逸脱制御の停止時から次の走路逸脱
制御の開始時までの車両の走行距離または経過時間を所
定のしきい値と比較することにより、停止時における道
路と開始時における道路との一致の有無を判別すること
としてもよい。
【００７１】また、図５に示す如く片側２車線以上の道
路においては、自己の車両が走行する走行レーンに走行
誘導線が描かれると共に、隣接する走行レーンにも走行
誘導線が描かれることがある。すなわち、自己の車両が
走行する走行レーンの少なくとも何れか一方側において
３つの標示線が現れることがある。尚、片側３車線の場
合は、自己の走行レーンの両側それぞれにおいて３つの
標示線が現れることがある。かかる状況下において上記
した一対の標示線の間隔による手法に基づいて白線を抽
出するものとすると、図５に示す如く、自己の走行レー
ンを区切る白線５４の内側の走行誘導線６０と白線５６
の外側（すなわち、レーン中央とは反対側）の走行誘導
線６６との組み合わせによる間隔が、白線として検出さ
れていた一対の標示線の間隔と略一致することにより、
走行誘導線６０，６６が白線として誤って抽出されるお
それがある。
【００７２】片側２車線以上の道路においては、通常、
各走行レーンに描かれる走行誘導線が互いに略同一の範
囲に存在する。すなわち、各走行誘導線の開始位置が同
一の場所でありかつ終了位置が同一の場所である。この
ため、図５に示す如く自己の走行レーン５８の少なくと
も何れか一方側に３つの標示線６２，５６，６６が現れ
る場合には、最も外側の標示線６６は隣接走行レーン６
４に設けられた走行誘導線であり、最も内側の標示線６
２は自己の走行レーン５８に設けられた走行誘導線であ
り、それらの真中の標示線５６は両走行レーンの白線で
ある。従って、自己の車両が片側２車線以上の道路上に
位置しかかる道路を走行しているか否かを判別し、車両
が片側２車線以上の道路を走行している状況下において
自己の走行レーンの少なくとも何れか一方側において３
つの標示線が検出された場合にそれらの真中の標示線を
白線として抽出することとすれば、互いに隣接する３つ
の標示線が検出される場合でも、自己の車両において走
路逸脱制御を行ううえで適切な白線を設定することがで
き、路面上に描かれた白線に対する車両の横変位を正確
に判定することが可能となる。
【００７３】また、図７に示す如く暫定供用部を有する
道路においては、片側１車線の区間が大部分を占めてい
るため、路面上に描かれた走行レーンを区切る白線が２
本のみであることは皆無である。このため、車両の走行
開始当初からカメラ２２による撮像画像に基づいて検出
された標示線を白線として抽出することは困難であり、
白線の間隔を検出することは困難である。従って、暫定
供用部を有する道路では、上記した一対の標示線の間隔
による手法に基づいて白線を抽出することは適切でな
い。
【００７４】暫定供用部は片側１車線の道路である。ま
た、暫定供用部においては、対向車線側に自己の走行レ
ーンの白線と対向車の走行レーンの白線とが常に２つ隣
接して存在する。従って、車両の走行する道路が暫定供
用部であるか否かを判別し、車両がかかる暫定供用部を
走行している状況下において自己の走行レーンの対向車
線側に２つの標示線が検出された場合にその内側の標示
線を自己の走行レーンの白線として抽出することとすれ
ば、暫定供用部において互いに隣接する２つの標示線が
検出される場合でも、暫定供用部上で走路逸脱制御を行
ううえで適切な白線を設定することができ、路面上に描
かれた白線に対する車両の横変位を正確に判定すること
が可能となる。例えば、図７に示す状況下においては、
画像処理部３０は、カメラ２２による撮像画像から対向
車線側に設けられた２つの標示線５４，７６を検出する
と共に、反対側に設けられた１つの標示線５６を検出す
る。従って、暫定供用部において対向車線側に２つの標
示線５４，７６が検出された場合には、外側の標示線７
６を排除し、内側の標示線５４を白線として抽出するこ
ととすれば、路面上に描かれた白線に対する車両の横変
位を正確に判定することが可能となる。
【００７５】尚、上述の如く、画像処理装置２４には、
車線情報及び暫定供用部情報が格納された地図データベ
ース４２が接続されている。従って、地図データベース
４２の車線情報および暫定供用部情報を用いることによ
り、車両が片側２車線以上の道路を走行しているか否
か、及び、車両が暫定供用部を走行しているか否かを判
別することとすればよい。
【００７６】また、道路が片側１車線の道路であるか否
かおよび片側２車線以上の道路であるか否かは、自己の
走行レーンに隣接する走行レーンを走行する車両（以
下、隣接車両と称す）の進行方向に基づいて判定でき
る。すなわち、自己の車両と隣接車両との相対速度があ
る程度長期間ほとんど変化しない場合または隣接車両の
テールランプが認識できる場合には、両者が併走してい
ると判断でき、進行方向が一致していると判断できるの
で、道路が片側２車線以上の道路であると判断できる。
一方、対向車線側の隣接車両との相対速度が自己の車両
速度ＳＰＤよりも大きく或いは隣接車両のフロントラン
プが認識できる一方でテールランプが認識できず、か
つ、反対側に隣接車両となる対象が存在しない場合に
は、自己の車両と隣接車両とがすれ違い走行している、
すなわち、進行方向が一致していないと判断でき、車両
が片側１車線の道路を走行していると判断できる。ま
た、相対速度の検出やランプの認識は、車速センサやカ
メラ２２による画像処理等により検出できる。従って、
車速センサやカメラ２２による画像処理等により隣接車
両との相対速度やランプの有無を検出し、その結果に基
づいて道路が片側１車線の道路であるか否か或いは片側
２車線以上の道路であるか否かを判別することとしても
よい。
【００７７】また、暫定供用部においては、常態で、対
向車線側に２つの標示線が存在すると共に、反対側に１
つの標示線が存在する。尚、この際、対向車線に走行誘
導線が存在する場合には、対向車線側に３つの標示線が
存在することとなる。また、片側１車線の道路において
対向車線のみに走行誘導線が描かれている場合にも、常
態で、対向車線側に２つの標示線が存在すると共に、反
対側に１つの標示線が存在する。すなわち、対向車線側
の最も内側の標示線は自己の走行レーンのための白線で
ある。従って、自己の走行レーンの対向車線側において
複数の標示線が検出され、かつ、反対側において単一の
標示線が検出された場合に、その複数の標示線のうち最
も内側の標示線を白線として抽出することとすれば、対
向車線側において互いに隣接する複数の標示線が検出さ
れる場合でも、自己の車両において走路逸脱制御を行う
うえで適切な白線を設定することができ、路面上に描か
れた白線に対する車両の横変位を正確に判定することが
可能となる。
【００７８】尚、暫定供用部等において走行レーンを区
切る白線は実線で描かれる。従って、車両が暫定供用部
等に位置する際、検出された対向車線側の複数の標示線
のうち最も内側の標示線が実線で現されているか否かを
判別し、実線の場合にその標示線を白線として抽出する
こととすれば、白線の抽出精度の向上を図ることが可能
となる。以下、検出された標示線が実線で現されている
か或いは破線で現されているか否かを判別する手法につ
いて説明する。
【００７９】道路の路面上に描かれた標示線が車両に対
して平行に位置する場合は、車両が搭載するカメラ２２
による原撮像画像から変換された鉛直撮像画像に対して
水平方向のエッジ処理を行うことにより、鉛直撮像画像
に垂直方向に現れている標示線を抽出できる。一方、標
示線は例えば１０〜２０ｃｍ程度の幅を有するため、標
示線が破線で路面上に描かれている場合は、その破線標
示線が鉛直撮像画像において水平方向に延びる水平線を
有する。従って、鉛直撮像画像に対して上記の水平方向
のエッジ処理を行うことにより直線検出を行うと共に、
鉛直方向のエッジ処理を行うことにより直線検出を行
い、両エッジ処理による直線が略一致するか否かに基づ
いて、鉛直撮像画像に垂直方向に破線で現れている標示
線（以下、破線標示線と称す）のみ、或いは、実線で現
れている標示線（以下、実線標示線と称す）のみを抽出
することができる。
【００８０】ここで、走行誘導線は、道路の路面上に、
白線の内側に破線で描かれている。このため、かかる路
面のカメラ２２による撮像画像には、走行レーンの内側
に破線の標示線が、その外側に隣接して実線または破線
の標示線が現れる。従って、互いに隣接する複数の標示
線が検出された状況下においてその最も内側の標示線が
破線により構成されている場合に、その標示線の外側の
標示線を走行レーンを区切る白線として抽出することと
すれば、自己の車両において走路逸脱制御を行ううえで
適切な白線を設定することができ、路面上に描かれた白
線に対する車両の横変位を正確に判定することが可能と
なる。
【００８１】また、走行レーンを区切る白線は、路面上
に実線で描かれていることが多い。従って、互いに隣接
する複数の標示線が検出された状況下においてそれらの
標示線に実線のものと破線のものとが併存している場合
に、実線標示線を走行レーンを区切る白線として抽出す
ることとすれば、自己の車両において走路逸脱制御を行
ううえで適切な白線を設定することができ、路面上に描
かれた白線に対する車両の横変位を正確に判定すること
が可能となる。
【００８２】図８は、白線の内側に走行誘導線が描かれ
ている状況を模式的に表した図を示す。上述の如く、走
行誘導線は、道路の路面上に、白線の内側に破線で描か
れている。図８に示す如く、白線５４と５６との間隔Ｗ
１は予め例えば３〜４ｍ程度に設定されており、また、
その内側の走行誘導線６０と６２との間隔Ｗ２は例えば
１．５〜３ｍ程度に設定されている。従って、白線の間
隔および走行誘導線の間隔を予め記憶させておき、走行
レーンの少なくとも一方側において互いに隣接する複数
の標示線が検出された場合に、走行レーンの両側におい
て検出された複数の標示線の各組み合わせによる間隔の
うち、記憶されている白線の間隔と最も近似する組み合
わせを白線として抽出することとすれば、互いに隣接す
る複数の標示線が検出される場合でも、自己の車両にお
いて走路逸脱制御を行ううえで適切な白線を設定し、そ
の白線に対する車両の横変位を正確に判定することが可
能となる。
【００８３】図９は、上記の機能を実現すべく、本実施
例の画像処理装置２４において実行される制御ルーチン
の一例のフローチャートを示す。図９にルーチンは、そ
の処理が終了するごとに起動されるルーチンである。図
９に示すルーチンが起動されると、まずステップ１４０
の処理が実行される。
【００８４】ステップ１４０では、フレームメモリ２８
に格納されたカメラ２２による撮像画像が入力される処
理が実行される。ステップ１４２では、上記ステップ１
４０で入力された撮像画像に対してエッジ処理が行われ
る。ステップ１４４では、上記ステップ１４２の処理に
より得られた情報から、撮像画像に映し出されている直
線（標示線）を検出する処理が行われる。
【００８５】ステップ１４６では、上記ステップ１４４
で検出された標示線の中に間隔が１．５〜３ｍ程度であ
る標示線の組み合わせ（以下、第１直線ペアと称す）が
存在するか否かが判別される。その結果、第１直線ペア
が存在しないと判別された場合は、今回のルーチンは終
了される。一方、第１直線ペアが存在する場合は、その
ペアが走行誘導線である可能性が高いので、かかる判別
がなされた場合は次にステップ１４８の処理が実行され
る。
【００８６】ステップ１４８では、第１直線ペアの外側
に間隔が３〜４ｍ程度である標示線の組み合わせ（以
下、第２直線ペアと称す）が存在するか否かが判別され
る。その結果、第２直線ペアが存在しないと判別された
場合は、今回のルーチンは終了される。一方、第２直線
ペアが存在した場合は、そのペアが走行誘導線の外側に
描かれている白線である可能性が極めて高い。従って、
本ステップ１４８において肯定判定がなされた場合は、
次にステップ１５０において第１ペアが走行誘導線であ
り、かつ、第２ペアが白線であると判定される。ステッ
プ１５０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了さ
れる。
【００８７】上記図９に示すルーチンによれば、互いに
隣接する複数の標示線が検出された場合に、予め設定さ
れている間隔に基づいて、それら複数の標示線について
白線と走行誘導線とを区別することができる。このた
め、本実施例によれば、走路逸脱制御を行ううえで適切
な白線を設定することができ、路面上に描かれた白線に
対する車両の横変位を正確に判定することが可能とな
る。
【００８８】尚、自動車専用道路における白線の間隔
は、一般道におけるものに比して大きい。また、一般
に、車両は、自動車専用道路の場合は例えば６０ｋｍ／
ｈを超える高速で走行し、一般道の場合は例えば５０ｋ
ｍ／ｈに達しない速度で走行する。従って、白線及び走
路誘導線の判別のための基準となる間隔を車両速度ＳＰ
Ｄに応じて変更することとすれば、具体的には、車両が
所定値を上回る速度ＳＰＤで走行する場合は間隔を大き
くし、車両が所定値以下の速度ＳＰＤで走行する場合に
間隔を小さくすることとすれば、白線の設定の精度を向
上させることが可能となる。
【００８９】また、例えば３車線の道路においては、真
中の自己の走行レーンの両側に隣接する走行レーンのそ
れぞれに走行誘導線が描かれない一方、自己の走行レー
ンにのみ走行誘導線が描かれる道路は存在しない。ま
た、その逆に自己の走行レーンに走行誘導線が描かれな
い一方、他の走行レーンのそれぞれに走行誘導線が描か
れる道路も存在しない。このため、図８に示す如く自己
の走行レーンの両側それぞれに２つの標示線のみが現れ
る場合には、その内側の標示線は自己の走行レーンの走
行誘導線であり、その外側の標示線は自己の走行レーン
の白線である。従って、自己の走行レーンの両側それぞ
れにおいて２つの標示線が検出された場合に外側の標示
線を白線として抽出することとすれば、走路逸脱制御を
実行するうえで適切な白線を設定することができ、路面
上に描かれた白線に対する車両の横変位を正確に判定す
ることが可能となる。
【００９０】ところで、通常走行中は車両が走行レーン
に対して横方向に急速に移動することはないため、カメ
ラ２２による撮像画像に映し出される標示線の位置が前
回処理時から今回処理時にかけてその画像内において著
しく水平方向に変化することはなく、走路逸脱制御のた
めの適切な白線が設定された後においても、その白線と
なるべき標示線の位置が著しく水平方向に変化すること
はない。一方、走行誘導線や車線合流部における白線
は、道路上で特定の地域においてのみ自己の走行レーン
の白線と互いに隣接するため、車両がかかる特定地域の
手前からその特定地域へ進入する過程において、白線の
内側または外側に突如現れる。すなわち、画像処理装置
２４において検出される標示線が、自己の走行レーンの
白線のみから、かかる白線及び新たな走行誘導線等へ変
化する。
【００９１】この点、走行誘導線等が現れる直前と現れ
た直後とでは、カメラ２２による撮像画像における走行
レーンの白線の位置および角度が大きく変化することは
ほとんどない。また、走行誘導線等はその白線から所定
の距離離間した位置に現れる。従って、走路逸脱制御の
ための適切な白線が設定されている状況下において走行
レーンの少なくとも一方側において互いに隣接する複数
の標示線が検出された場合に、その時点で白線として検
出している標示線の位置に最も近接する標示線を白線と
して設定することとすれば、白線に隣接して描かれた走
行誘導線等が検出された場合でも、白線から所定の距離
離間する走行誘導線等が白線としての候補から漏れるこ
とで、走路逸脱制御のための適切な白線の設定を継続す
ることが可能となる。
【００９２】図１０は、カメラ２２による撮像画像に基
づく白線の設定手法を説明するための図を示す。画像処
理ごとに、カメラ２２による撮像画像における走行レー
ンの白線の位置および角度が大きく変化することはほと
んどない。すなわち、カメラ２２による撮像画像に基づ
いて白線が設定された後の次の処理時には、その設定さ
れた白線の位置の近傍にその白線が現れ易い。従って、
白線として設定された標示線の位置近傍の所定領域（図
１０に破線で示す領域）を白線検出のための領域として
設定し、その所定領域において検出される標示線を白線
として抽出することとすれば、カメラ２２による撮像画
像に基づいて白線設定を行ううえでの処理負担を軽減し
つつ、走路逸脱制御を行ううえで適切な白線を設定する
ことが可能となる。尚、所定領域とは、白線として設定
された標示線の位置と角度との関係から一定範囲を占め
る領域のことである。
【００９３】尚、この際、互いに隣接する複数の標示線
が検出されている場合には、白線として設定された標示
線の位置近傍の所定領域（以下、第１の領域と称す）と
共に、走行誘導線等の他の標示線の位置近傍の所定領域
（以下、第２の領域と称す）を設定し、第１の領域にお
いて検出される標示線を白線として抽出することとして
もよい。かかる構成において、走行誘導路等の他の標示
線が検出されなくなった場合には、それらの領域設定を
解除し、通常の状態、すなわち、全領域において検出さ
れる標示線から白線を抽出すればよい。
【００９４】ところで、画像処理装置２４には、誘導線
情報が格納された地図データベース４２が接続されてい
る。従って、地図データベース４２の誘導線情報を用い
て、互いに隣接する複数の標示線が描かれている道路を
車両が走行するか否かを判別し、その結果として車両が
かかる道路を走行すると判別される状況下において互い
に隣接する複数の標示線が検出された場合に、その時点
で白線として検出している標示線の位置に最も近接する
標示線を白線として設定することとすれば、カメラ２２
による撮像画像から標示線を検出する際のノイズ等に起
因して白線が誤って設定されることが回避される。この
ため、白線に対する車両の横変位の判定精度が向上し、
走路逸脱制御の誤作動が確実に防止される。
【００９５】尚、この際、地図データベース４２の誘導
線情報を用いて互いに隣接する複数の標示線が描かれて
いる道路を車両が走行するか否かを判別した結果とし
て、車両がかかる道路を走行していないと判別された状
況下にも、互いに隣接する複数の標示線が検出された場
合には、その時点で白線として検出している標示線の位
置に最も近接する標示線を白線として設定することとし
てもよい。
【００９６】ところで、上記の実施例においては、カメ
ラ２２による撮像画像に映し出された標示線（直線）の
検出を、その撮像画像に対して水平方向のエッジ処理を
行うことにより実現することとしている。しかしなが
ら、路面上に描かれた標示線のかすれ或いは標示線の模
様や光の当たり方に起因して水平方向のエッジ処理によ
る標示線の検出が困難となることがある。このため、上
記した構成のみでは、道路の路面上に描かれた標示線を
検出するうえで十分とは言い難い。すなわち、水平方向
のエッジ処理のみに基づいて路面上の標示線を検出する
ものとすると、互いに隣接する複数の標示線（すなわ
ち、多重線）が路面上に描かれているにもかかわらず白
線が検出されない事態が生ずることがあり、走路逸脱制
御のための適切な白線を設定することができないおそれ
がある。
【００９７】路面上には標示線が破線で描かれることが
ある。この破線標示線は、車両が平行に位置した際にカ
メラ２２による原撮像画像から変換された鉛直撮像画像
において水平方向に延びる水平線を有する。そこで、標
示線の検出手法としては、上記した撮像画像に対して水
平方向のエッジ処理を行うと共に、それ以外に垂直方向
のエッジ処理を行うことが有効である。すなわち、鉛直
撮像画像に対して垂直方向のエッジ処理を行うことによ
りその鉛直撮像画像に水平方向に現れている路面上に描
かれた標示線を構成する各点を抽出し、そして、各点を
用いてＨｏｕｇｈ変換処理等を行うことにより直線検出
を行う。
【００９８】路面上に描かれた破線標示線について垂直
方向のエッジ処理が行われると、規則的に一定間隔で水
平エッジが検出される。一方、標示線のかすれ等につい
て垂直方向のエッジ処理が行われると、規則性のない水
平エッジが検出される。従って、水平方向のエッジ処理
による結果にかかわらず、垂直方向のエッジ処理が行わ
れた結果として規則的に一定間隔の水平エッジが現れた
場合に、それらを構成する標示線が存在すると判断する
こととすれば、水平方向のエッジ処理によっては垂直方
向に延びる直線が存在しないと判断された場合でも、確
実に路面上に描かれた標示線を検出することができる。
このため、路面上に描かれている多重線のすべてを精度
よく検出することができ、走路逸脱制御のための適切な
白線が設定されない事態を回避することが可能となる。
【００９９】図１１は、上記の機能を実現すべく、本実
施例の画像処理装置２４において実行される制御ルーチ
ンの一例のフローチャートを示す。図１１に示すルーチ
ンは、その処理が終了するごとに起動されるルーチンで
ある。図１１に示すルーチンが起動されると、まずステ
ップ１６０の処理が実行される。
【０１００】ステップ１６０では、フレームメモリ２８
に格納されたカメラ２２による撮像画像が入力される処
理が実行される。ステップ１６２では、上記ステップ１
６０で入力された撮像画像に対して水平方向のエッジ処
理が行われる。ステップ１６４では、上記ステップ１６
０で入力された撮像画像に対して垂直方向のエッジ処理
が行われる。ステップ１６６では、上記ステップ１６
２，１６４の処理により得られた情報から、撮像画像に
映し出されている直線（標示線）を検出する処理が行わ
れ、路面上に多重線が描かれている場合にはその多重線
の判定が行われる。
【０１０１】ステップ１６８では、上述した手法に従っ
て、上記ステップ１６６で検出された標示線の中から所
定の標示線を白線として抽出する処理が実行される。ス
テップ１７０では、上記ステップ１６８で抽出された白
線としての標示線の位置を基準にして車両の横変位が判
定される。そして、ステップ１７２では、上記ステップ
１７０で判定された白線に対する車両の横変位に基づい
て走路逸脱制御が実行される。本ステップ１７２の処理
が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【０１０２】上記図１１に示すルーチンによれば、カメ
ラ２２による撮像画像について水平方向のエッジ処理及
び垂直方向のエッジ処理を行うことで、その撮像画像に
映し出されている標示線を確実に検出することができ
る。このため、かかる構成によれば、路面上に描かれた
標示線のすべてを精度よく検出することができ、走路逸
脱制御のための適切な白線が設定されない事態を確実に
回避することができる。
【０１０３】ところで、上記の実施例においては、車両
用走路判定装置２０の画像処理装置２４が、カメラ２２
による撮像画像に基づいて道路の路面上に描かれた標示
線を検出することにより特許請求の範囲に記載した「標
示線検出手段」が、検出された標示線から車両の横変位
の基準となる標示線を抽出することにより特許請求の範
囲に記載した「基準線設定手段」が、それぞれ実現され
ている。
【０１０４】尚、上記の実施例においては、互いに隣接
する複数の標示線が検出された場合、それらの中から何
れか一の標示線を白線として抽出し、その抽出された標
示線を基準として車両の横変位を判定し、そして、走路
逸脱制御を行うこととしているが、かかる場合に白線の
抽出を中止・禁止し、走路逸脱制御の実行を中止・禁止
することとしてもよい。この場合には、標示線が誤って
白線として抽出される事態を回避することができ、誤っ
た標示線に起因する走路逸脱制御の誤作動を確実に防止
することが可能となる。
【０１０５】
【発明の効果】上述の如く、請求項１、３、６、及び１
２〜２０記載の発明によれば、互いに隣接する複数の標
示線から車両における基準線を適切に設定することがで
きる。
【０１０６】請求項２記載の発明によれば、車両の基準
線となるべき標示線の検出負担を軽減することができ
る。
【０１０７】請求項４記載の発明によれば、標示線検出
手段による複数の標示線の誤検出を判定することがで
き、基準線の設定精度の向上を図ることができる。
【０１０８】請求項５記載の発明によれば、地図データ
ベースが最新のものでない場合でも、路面上に描かれた
複数の標示線を確実に検出することができる。
【０１０９】請求項７乃至１０記載の発明によれば、所
定の車両制御が再開された後早期に、複数の標示線から
の基準線の設定を実現することができる。
【０１１０】請求項１１記載の発明によれば、自動車専
用道路と一般道とを区別しつつ、互いに隣接する複数の
標示線から車両における基準線を適切に設定することが
できる。
【０１１１】また、請求項２１記載の発明によれば、所
定の車両制御が誤作動する事態を確実に回避することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車両用走路判定装置の
システム構成図である。
【図２】本実施例の車両用走路判定装置において実行さ
れる制御ルーチンのフローチャートである。
【図３】本実施例においてカメラによる撮像画像から白
線を抽出するまでの過程での処理内容を説明するための
図である。
【図４】車両が走行する道路の路面上に描かれる標示線
のパターンを模式的に現した図である。
【図５】車両が走行する道路の路面上に描かれる標示線
のパターンを模式的に現した図である。
【図６】車両が走行する道路の路面上に描かれる標示線
のパターンを模式的に現した図である。
【図７】車両が走行する道路の路面上に描かれる標示線
のパターンを模式的に現した図である。
【図８】白線の内側に走行誘導線が描かれている状況を
模式的に表した図である。
【図９】本実施例の車両用走路判定装置において実行さ
れる制御ルーチンのフローチャートである。
【図１０】カメラによる撮像画像に基づく白線の設定手
法を説明するための図である。
【図１１】本実施例の車両用走路判定装置において実行
される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】 ２０ 車両用走路判定装置 ２２ カメラ ２４ 画像処理装置 ３０ 画像処理部 ３４ ＣＰＵ ４２ 地図データベース ４４ 車速センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ａ 7/60 ２００ 7/60 ２００Ｊ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ (72)発明者 西田 誠 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 里中 久志 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 柿並 俊明 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 高山 宗広 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 二宮 芳樹 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 高橋 新 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CD12 CD20 DA06 DB02 DB09 DC03 DC16 DC36 5C086 AA51 BA21 CA28 CB36 DA08 DA33 5H180 AA01 CC04 CC24 FF03 FF22 LL07 LL08 5L096 AA06 BA04 DA02 EA07 FA03 FA06 FA66 FA73

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の走行する路面上に描かれた標示線
    を検出する標示線検出手段と、前記標示線検出手段によ
    り検出される前記標示線を所定の基準線として設定する
    基準線設定手段と、を備える車両用走路判定装置であっ
    て、 前記基準線設定手段は、前記標示線検出手段により検出
    された一の標示線を前記所定の基準線として設定した後
    に、該一の標示線と共に該一の標示線に隣接する他の標
    示線が検出される場合にも、該一の標示線の前記所定の
    基準線としての設定を継続することを特徴とする車両用
    走路判定装置。
  2. 【請求項２】 前記基準線設定手段は、前記標示線検出
    手段により前記一の標示線と共に前記他の標示線が検出
    された結果として該一の標示線の前記所定の基準線とし
    ての設定を継続した後には、前記一の標示線を含む第１
    の領域および前記他の標示線を含む第２の領域の複数の
    領域を設定し、前記複数の領域のうち該第１の領域に基
    づいて前記所定の基準線としての前記標示線を設定する
    ことを特徴とする請求項１記載の車両用走路判定装置。
  3. 【請求項３】 前記基準線設定手段は、前記標示線検出
    手段により前記一の標示線と共に前記他の標示線が検出
    された結果として該一の標示線の前記所定の基準線とし
    ての設定を継続した後、該他の標示線が消失した後に
    は、前記複数の領域の設定を解除することを特徴とする
    請求項２記載の車両用走路判定装置。
  4. 【請求項４】 ナビゲーション装置の地図データベース
    に基づいて、互いに隣接する複数の標示線が描かれてい
    る道路上に車両が位置するか否かを判別する車両位置判
    別手段を備え、 前記基準線設定手段は、前記車両位置判別手段により車
    両が前記道路上に位置すると判別される状況下において
    前記標示線検出手段により前記一の標示線と共に前記他
    の標示線が検出される場合に、該一の標示線の前記所定
    の基準線としての設定を継続することを特徴とする請求
    項１乃至３の何れか一項記載の車両用走路判定装置。
  5. 【請求項５】 前記基準線設定手段は、前記車両位置判
    別手段により車両が前記道路上に位置すると判別されな
    くなった状況下において前記標示線検出手段により前記
    一の標示線と共に前記他の標示線が検出される場合に、
    該一の標示線の前記所定の基準線としての設定を継続す
    ることを特徴とする請求項４記載の車両用走路判定装
    置。
  6. 【請求項６】 車両の走行する路面上に描かれた標示線
    を検出する標示線検出手段と、前記標示線検出手段によ
    り検出される前記標示線を所定の基準線として設定する
    基準線設定手段と、を備える車両用走路判定装置であっ
    て、前記基準線設定手段は、前記標示線検出手段により
    検出された一対の標示線を前記所定の基準線として設定
    した後に、該一対の標示線の少なくとも一方側において
    複数の標示線が検出される場合には、該所定の基準線と
    して設定されていた前記一対の標示線の間隔に基づい
    て、該複数の標示線のうち何れかを前記所定の基準線と
    して設定することを特徴とする車両用走路判定装置。
  7. 【請求項７】 所定の条件が成立する場合に前記所定の
    基準線を用いて所定の車両制御を行う車両制御手段と、
    前記車両制御手段による前記所定の車両制御が前記所定
    の条件が成立しなくなったことにより停止された際に、
    該所定の基準線として設定されていた前記一対の標示線
    の間隔を記憶する間隔記憶手段と、前記車両制御手段に
    よる前記所定の車両制御が停止された後に前記所定の条
    件が成立することにより開始された際に、車両の走行す
    る道路状況が前記所定の車両制御が停止された際の道路
    状況に略一致するか否かを判別する道路状況判別手段
    と、を備え、前記基準線設定手段は、前記道路状況判別
    手段により車両の走行する道路状況が前記所定の車両制
    御が停止された際の道路状況に略一致すると判別される
    場合には、以後、前記間隔記憶手段により記憶されてい
    た前記間隔を前記所定の基準線としての設定に用いるこ
    とを特徴とする請求項６記載の車両用走路判定装置。
  8. 【請求項８】 前記道路状況判別手段は、前記車両制御
    手段による前記所定の車両制御が停止されてから開始さ
    れるまでに走行した車両の走行距離が所定距離以下であ
    る場合に、道路状況が略一致すると判別することを特徴
    とする請求項７記載の車両用走路判定装置。
  9. 【請求項９】 前記道路状況判別手段は、前記車両制御
    手段による前記所定の車両制御が停止されてから開始さ
    れるまでに要した経過時間が所定時間以下である場合
    に、道路状況が略一致すると判別することを特徴とする
    請求項７又は８記載の車両用走路判定装置。
  10. 【請求項１０】 前記道路状況判別手段は、ナビゲーシ
    ョン装置の地図データベースを用いて、道路状況が略一
    致するか否かを判別することを特徴とする請求項７乃至
    ９の何れか一項記載の車両用走路判定装置。
  11. 【請求項１１】 車両の走行する路面上に描かれた標示
    線を検出する標示線検出手段と、前記標示線検出手段に
    より検出される前記標示線を所定の基準線として設定す
    る基準線設定手段と、を備える車両用走路判定装置であ
    って、 前記基準線設定手段は、前記標示線検出手段により一対
    の標示線の少なくとも一方側において複数の標示線が検
    出される状況下、車両速度が所定値を上回る場合は該所
    定値以下である場合に比して一対の標示線の間隔が大き
    くなるように、該複数の標示線のうち何れかを前記所定
    の基準線として設定することを特徴とする車両用走路判
    定装置。
  12. 【請求項１２】 車両の走行する路面上に描かれた標示
    線を検出する標示線検出手段と、前記標示線検出手段に
    より検出される前記標示線を所定の基準線として設定す
    る基準線設定手段と、を備える車両用走路判定装置であ
    って、 前記基準線設定手段は、前記標示線検出手段により一対
    の標示線のそれぞれにおいて２つの標示線が検出される
    場合には、それぞれ、該２つの標示線のうち外側の標示
    線を前記所定の基準線として設定することを特徴とする
    車両用走路判定装置。
  13. 【請求項１３】 車両の走行する路面上に描かれた標示
    線を検出する標示線検出手段と、前記標示線検出手段に
    より検出される前記標示線を所定の基準線として設定す
    る基準線設定手段と、を備える車両用走路判定装置であ
    って、 車両が片側２車線以上の道路上に位置するか否かを判別
    する車両位置判別手段を備え、 前記基準線設定手段は、前記車両位置判別手段により車
    両が前記道路上に位置すると判別される状況下において
    前記標示線検出手段により一対の標示線の少なくとも一
    方側において３つの標示線が検出される場合には、該３
    つの標示線のうち真中の標示線を前記所定の基準線とし
    て設定することを特徴とする車両用走路判定装置。
  14. 【請求項１４】 車両の走行する路面上に描かれた標示
    線を検出する標示線検出手段と、前記標示線検出手段に
    より検出される前記標示線を所定の基準線として設定す
    る基準線設定手段と、を備える車両用走路判定装置であ
    って、 車両が片側１車線の暫定供用道路上に位置するか否かを
    判別する車両位置判別手段を備え、前記基準線設定手段
    は、前記車両位置判別手段により車両が前記道路上に位
    置すると判別される状況下において前記標示線検出手段
    により対向車線側において２つの標示線が検出される場
    合には、該２つの標示線のうち内側の標示線を前記所定
    の基準線として設定することを特徴とする車両用走路判
    定装置。
  15. 【請求項１５】 前記車両位置判別手段は、ナビゲーシ
    ョン装置の地図データベースに基づいて車両が前記道路
    上に位置するか否かを判別することを特徴とする請求項
    １３又は１４記載の車両用走路判定装置。
  16. 【請求項１６】 前記車両位置判別手段は、自車両が走
    行する車線に隣接する車線を走行する他車両の進行方向
    に基づいて自車両が前記道路上に位置するか否かを判別
    することを特徴とする請求項１３乃至１５の何れか一項
    記載の車両用走路判定装置。
  17. 【請求項１７】 車両の走行する路面上に描かれた標示
    線を検出する標示線検出手段と、前記標示線検出手段に
    より検出される前記標示線を所定の基準線として設定す
    る基準線設定手段と、を備える車両用走路判定装置であ
    って、 前記基準線設定手段は、前記標示線検出手段により対向
    車線側において複数の標示線が検出されかつ該対向車線
    側とは反対側において単一の標示線が検出される場合に
    は、該複数の標示線のうち最も内側の標示線を前記所定
    の基準線として設定することを特徴とする車両用走路判
    定装置。
  18. 【請求項１８】 前記基準線設定手段は、前記最も内側
    の標示線が前記路面上に実線で描かれている場合に、該
    最も内側の標示線を前記所定の基準線として設定するこ
    とを特徴とする請求項１７記載の車両用走路判定装置。
  19. 【請求項１９】 車両の走行する路面上に描かれた標示
    線を検出する標示線検出手段と、 前記標示線検出手段により検出された前記標示線が前記
    路面上に破線で描かれているか否かを判別する線描画判
    別手段と、 前記標示線検出手段により互いに隣接する複数の標示線
    が検出される状況下において、該複数の標示線のうち最
    も内側の標示線が前記線描画判別手段により前記路面上
    に破線で描かれていると判別される場合に、該最も内側
    の標示線の外側に隣接する標示線を所定の基準線として
    設定する基準線設定手段と、 を備えることを特徴とする車両用走路判定装置。
  20. 【請求項２０】 車両の走行する路面上に描かれた標示
    線を検出する標示線検出手段と、 前記標示線検出手段により検出された前記標示線が前記
    路面上に破線で描かれているか或いは実線で描かれてい
    るか否かを判別する線描画判別手段と、 前記標示線検出手段により互いに隣接する複数の標示線
    が検出される状況下において、該複数の標示線のうちに
    前記線描画判別手段により前記路面上に破線で描かれて
    いると判別される破線標示線と実線で描かれていると判
    別される実線標示線とが併存する場合に、該実線標示線
    を所定の基準線として設定する基準線設定手段と、 を備えることを特徴とする車両用走路判定装置。
  21. 【請求項２１】 車両の走行する路面上に描かれた標示
    線を検出する標示線検出手段と、前記標示線検出手段に
    より検出される前記標示線を用いて所定の車両制御を行
    う車両制御手段と、を備える車両制御装置であって、 前記標示線検出手段により一対の標示線の少なくとも一
    方側において複数の標示線が検出される場合には、前記
    車両制御手段による前記所定の車両制御を中止・禁止す
    ることを特徴とする車両制御装置。
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