JP2003153582A - Pmモータの制御方法、および制御装置 - Google Patents
Pmモータの制御方法、および制御装置Info
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Abstract
ることなく高速に磁極位相を推定し、しかもノイズに対
して推定位相誤差が少なくなるようにする。 【解決手段】 積分器21と高周波電圧発生部22によ
って、高周波角速度指令から正弦波状の単振動高周波電
圧を得てdc軸の電圧指令に注入する。高調波抽出部2
3、24によってdc,qc軸電流に含まれる高周波電
流成分を抽出する。正相軸写像演算部25と逆相軸写像
演算部26は抽出された高周波電流成分と正相軸と逆相
軸に対する写像を求める。正/逆相非対称性抽出部27
は2つの写像成分の非対称性を特徴量として求める。位
相推定演算部28は特徴量から推定位相θcを求める。
Description
とするPMモータをインバータなどの可変速駆動装置に
て速度やトルクを制御するPMモータの制御装置に関す
る。
磁側に強力なダンパ巻き線(誘導器のカゴ形導体などに
相当)を内蔵しており、商用電源に直入れ投入して起動
が可能なものと、ダンパ巻き線がないため電圧や電流を
インバータなどの電力変換装置などにより制御して発生
トルクや安定化を行うものとの2種類がある。
の機能が弱く直入れ起動ができない種類のPMモータを
制御対象とする。
は、磁極の位置を検出し、磁極に応じた電流を流す必要
が有る。そのため、一般的には位置センサを回転軸に取
り付けて位置を検出している。図4にその構成例を示
す。
示しており、速度指令と速度検出値との比較により速度
制御部1にトルク指令を得る。電流指令演算部2では、
トルク指令から界磁の磁束やインダクタンスなどの情報
を用いて、電流の指令に変換する。電流制御部3は、電
流検出値との比較により電圧指令を得、逆回転座標変換
部4による座標変換により電力変換器(インバータ)5
に電圧制御信号を与え、PMモータ6に電機子電流を供
給する。このときの電流を電流検出器7で検出し、回転
座標変換部8による座標変換で電流制御部3へ検出電流
信号を与える。
を基準として計算されているため、電流検出器7から得
られた交流電流を座標変換部8で位置情報を利用して電
流指令と同一の磁極位相を基準とする回転座標に変換す
る。この座標上において電流制御を行ったのち、出力電
圧を座標変換部4で再び逆回転座標変換して交流電圧の
電圧指令を電力変換器5に与え、最終的にはPMモータ
6を駆動する。
を検出し、速度検出演算部10による速度検出信号を得
て速度制御部1へ与える。また、位置検出器9の位置検
出信号は座標変換部4、8へ位置情報として取り込まれ
る。
れており、耐環境性が低くまた価格が高いなどの問題も
ある。
方式の他に、出力電圧または電圧指令と電流検出情報か
ら磁束を推定演算して、磁極の位相を推定する位置セン
サレス制御方式もある。その構成例を図5に示し、位置
推定演算部11が電圧指令と電流検出信号から位置を推
定する。
る。より厳密には、永久磁石による速度起電力がその中
に含まれている必要が有る。
め、肝心の速度起電力が発生しない。そこで、始動時に
は高周波やパルス電流を流したり、高周波電圧を印加し
て突極性のある同期機のインダクタンス変化を計測する
ことにより、位置を推定する方式が提案されている。
界磁極がケイ素鋼板などの材料と透磁率の低い永久磁石
とで構成されているため、磁極軸(d軸)とそれに直交
する軸(q軸)のインダクタンスには、形状の非対称性
により差が発生する。このインダクタンスの差を利用し
て位置を推定するものである。
印加法・高周波重畳法などと呼ばれており、高調波を注
入する方法としては、次の文献がある。
「センサレス方式による突極形同期モータの零速トルク
制御」、平成8年電気学会産業応用部門全国大会、N0.
170また、これに関連した提案としては、文献2:特願
平6−550255号公報(特開平7−245981号
公報)がある。
構成となっている。ただし、用語と記号は、本発明で定
義したものに修正している。ここでは、電流制御系は制
御系が推定した磁極位置であるdc軸と、それに直交し
たqc軸成分用に2つの制御器12A,12Bで構成す
る例で表わしている。
その特徴は高周波成分をFFTで解析して、dc,qc
軸の成分として求め、それから磁極のずれ角Δθを推定
する部分にあり、図7を参照して以下に簡単に説明す
る。
に、正弦波状の高周波電圧vhを電流制御系の出力に重
畳する。
cとΔθだけずれている場合には、モータのd,q軸の
インダクタンス成分Ld,Lqの差(突極性)により、電
流の高周波成分ihはΔφずれた直線上に軌跡が位置す
るようになる。
圧と同期した高周波成分ihをFFT(高速フーリエ変
換)13により抽出し、位相誤差演算部14にてΔφを
計算する。
5にて積分演算して、Δφ=0となるようにdc軸
(θ)を修正する。これにより、収束後はdc軸を磁極
軸と一致させた推定位相θCを得ることができる。この
推定位相θCは、座標変換部4、8への位相信号として
与えるほか、速度検出演算部10では差分演算による速
度検出とローパスフィルタによる高周波成分除去で速度
検出信号として得る。
る。
しているため、高周波電流によるトルクリップルが発生
しない。
公報)では、FFT演算の代わりに、高周波電流を抽出
した後に電流微分を使用した方式にされる。この実施例
の一部を図8に速度制御系を省略して示す。この方式の
特徴を以下に説明する。
上の磁極推定軸(dc軸)に重畳する。
A,16Bを利用して、高周波電圧と同期した高周波電
流成分を抽出する。
分を微分してインダクタンス成分相当を推定し、磁極位
相を推定する。
三角波も、また入力も電圧重畳と電流指令重畳などにも
拡張している。
電流検出には、モータを駆動するために必要な基本波成
分と磁極推定に必要な高周波成分が含まれている。この
うち磁極推定に必要な高周波成分のみを分離するため
に、FFTのアルゴリズムを利用している。しかし、F
FTを実行するためには1周期以上のデータが必要であ
り、データの検出周期は高周波の1周期毎に制限されて
しまう。
せず電流の微分量を使用する方式であり、最少では2回
のサンプルで位置推定が実行できる。しかし、電流検出
には、PWM変調を行うために発生する主回路素子のス
イッチングなどにより、検出器ヘノイズが混入し易い。
そのため、電流微分を利用した方式はノイズに弱い問題
がある。
く高速に位相推定ができ、しかもノイズに対して推定位
相誤差が少なくなるPMモータの制御方法および制御装
置を提供することにある。
図7のモータ磁極軸に同期して回転するdq直交2軸座
標系において、磁極とその直交軸のインダクタンスが異
なる場合を含めた永久磁石形同期機の電流電流方程式は
下記の(1)式となる。
けずれた制御位相dC,qC座標に変換すると次の(2)
式となる。
形すると、次の(3)式になる。
振幅で、ωhが角周波数である(4)式のようなdc軸
にのみ単振動の高周波電圧成分を印加することとする。
(3)式に代入すればよく、さらに以下の(5)式、
(6)式の近似を行う。
および第3項は零値となり、以下の(7)式のような電
流の状態方程式となる。
ータの速度ωが零速度または極低速状態に適用すること
による。また、(6)式は印加する高周波電圧の周波数
が高いため、インダクタンスの誘起起電力に比べて抵抗
Rの電圧降下成分は小さいことによる。
(8)式のような電流状態方程式が得られる。
を印加していないにもかかわらず、qc軸にも電流成分
が発生している。これは、インダクタンスの突極性(L
2成分)によるものであり、以降にはこれを利用して軸
ずれを検出していく。
定常成分が含まれているため、帯域フィルタや1周期の
平均値を減算する等の操作により、高調波電流成分だけ
を抽出することができ、以下の(9)式となる。
で回転する正相軸と、−ωhで回転する逆相軸に対する
写像を求める。ここで、正相/逆相軸の定義について
は、時刻t=0のときの初期位相をdc軸に一致させる
成分dfc,drcと、初期位相をqc軸に一致させる
成分qfc,qrcとの2種類が存在する。これらの関
係および以下で求める写像成分の関係を図9に示す。
c,drcについて計算する。正相軸への写像成分は、
ωhtで回転する回転座標成分と等しく、これに電流式
(9)式を代入すると以下の(10)式となる。
回転座標成分と等しく、これに電流式(9)式を代入す
ると以下の(11)式となる。
の倍角の公式を利用すると、2ωhtという電圧の2倍
の角速度で振動する成分となり、以下の(12)式のよ
うになる。
る。ここで、(2)式のインダクタンスL2に関する突
極性の要素のみにするために、前記(10)式と(1
1)式の合成をとることにする。電流成分である(1
2)式のままでは複雑であるが、差をとることにより簡
単な式になってくる。
ることとし、d軸を初期位相とする成分については差分
を、q軸を初期位相とする成分については加算をとるこ
ととする。この差分と加算を取ったものが以下の(1
3)式と(14)式である。
1)式より、d軸を初期値とする正相軸と逆相軸の写像
の差分になる。また、(14)式は前記の(10)、
(11)式より、q軸を初期値とする正相軸と逆相軸の
写像の加算(合成)になる。
タイムチャートで表すと図10のようになる。同図よ
り、次のことがわかる。
線)になる。
sin(2Δθ)が正極性のとき負のみの波形になる
し、逆に、L2・sin(2Δθ)が負極性のとき正の
みの波形になる。
線)になる。
とする正弦波波形であるため、π/2毎に符号が反転す
る。したがって、0〜π/4の期間に区切って、面積と
その符号をまとめると、位相ずれ量とその極性が判別可
能である。
/4期間に亙って積分すると、以下の(15)式にな
る。
dc軸と磁極軸との位相ずれ量Δθを逆に求めることが
でき、以下の(16)式になる。また、同様に、他の7
つの期間についても位相ずれ量Δθを求めることができ
る。
れば、そのままdc軸を修正してもよいし、またノイズ
などの要因がある場合には以下の(17)式のように緩
和ゲインkを乗じて積分動作をさせて収束させてもよ
い。(17)式ではπ/2周期で極性が反転するため、
符号補正関数S(ωht)を乗じている。
ついては、|Δθ|≪πであると近似すれば、sinΔ
θ≒Δθと近似できる。また、係数部分も緩和ゲインの
一部とみなすと、以下の(18)式のように簡略化する
こともできる。
を逐次修正してもよい。この場合、ωpを遮断周波数と
する低域通過フィルタなどを通して、ゆっくりと修正動
作を行わせる必要がある。そこで、以下の(19)式の
ように推定を行うこともできる。
分が零となるまで収束させると、dc軸は磁極軸と一致
させることができる。
を利用した本発明による磁極軸の位相推定方式である。
明から、前記の文献1ではFFTにより電流ベクトル成
分を抽出してから計算しているが、本発明では新たに単
振動の正相分と逆相分で取り扱うようにしたもので、以
下の特徴事項になる。
電圧(または電流)を重畳する点は文献1と同じであ
る。この入力した単振動状の電圧が磁極軸またはその直
交軸と一致していると、電流も同一位相上の単振動とな
る。磁極軸またはその直交軸に一致していない場合に
は、高周波電流成分はΔφだけずれた軸上の単振動とな
る。
分(正相分)と逆回転する成分(逆相分)という振幅は
等しいが回転方向の異なる2つの回転ベクトル成分に分
離することができる。もし、この入力した単振動成分と
磁極軸またはその直交軸とが一致していれば、正相分と
逆相分の時間波形は等しい正弦波となる。もし、磁極軸
の位相がずれている場合には、正相分と逆相分の時間波
形に位相ずれが発生する。したがって、正相/逆相成分
の差を利用し、これが零となるように制御すれば位相推
定が可能となる。
めに、正相軸と逆相軸に対する高周波電流成分の瞬時ベ
クトルの写像を利用する。
致するように高周波注入位相を修正すると、収束した位
相が磁極位相またはその垂直位相となる。
1に示すようになり、破線ブロックの部分で図6と異な
るものである。
生部22によってdc軸に高周波電圧を印加するもの
で、高周波角速度指令ωhの積分で高周波位相指令ωht
を得、この位相をもち振幅を調整した正弦波状の単振動
高周波電圧ΔVhcos(ωht)をdc軸の電圧指令に
注入する。
c,qc軸電流idc,qdcに含まれる高周波電流成分を
抽出する。
演算部26は、抽出された高周波電流成分と正相軸と逆
相軸に対する写像を求める。
つの写像成分の非対称性を特徴量として求める。
推定位相θcを求める。
電流を注入し、この高周波電圧または電流の注入によっ
てPMモータに流れる高周波電流又は電圧から磁極の位
相を推定をするPMモータの制御方法において、前記位
相推定は、前記高周波電流成分又は電圧から正方向に回
転する正相軸と逆回転方向に回転する逆相軸に対する写
像成分を求め、前記正相軸の写像成分と逆相軸の写像成
分の非対称性を特徴量として求め、前記特徴量から磁極
の位相を推定することを特徴とするPMモータの制御方
法。
電流を注入し、この高周波電圧または電流の注入によっ
てPMモータに流れる高周波電流又は電圧から磁極の位
相を推定するPMモータの制御装置において、前記高周
波電流成分又は電圧から正方向に回転する正相軸と逆回
転方向に回転する逆相軸に対する写像成分を求め、前記
正相軸の写像成分と逆相軸の写像成分の非対称性を特徴
量として求め、前記特徴量から磁極の位相を推定する位
相推定手段を備えたことを特徴とするPMモータの制御
装置。
とそれに直交したqc軸に分離した電流制御系と、前記
dc軸の電圧指令に単振動正弦波状の高周波電圧または
電流を注入し、この高周波電圧または電流の注入によっ
てPMモータに流れる高周波電流又は電圧から磁極の位
相を推定する位相推定装置とを備えたPMモータの制御
装置において、前記位相推定装置は、前記高周波電圧ま
たは電流の位相指令ωhtを基にして前記単振動の高周
波電圧または電流を発生する高周波発生手段と、PMモ
ータの前記dc軸電流とqc軸電流に含まれる高周波電
流成分idc,i qcを抽出する高調波抽出手段と、前記高
周波電流成分idc,iqcから正方向に回転する正相軸と
逆回転方向に回転する逆相軸に対する写像成分iqfc、
iqrcを求める写像抽出手段と、前記写像成分iqfc、i
qrcを合成し、高周波位相指令ωhtの0〜π/4期間に
亙って積分し、係数を乗じて位相ずれ量Δθを求める積
分手段と、前記位相ずれ量Δθから推定位相θcを求め
る位相推定演算手段とを備えたことを特徴とするPMモ
ータの制御装置。
とそれに直交したqc軸に分離した電流制御系と、前記
dc軸の電圧指令に単振動正弦波状の高周波電圧または
電流を注入し、この高周波電圧または電流の注入によっ
てPMモータに流れる高周波電流又は電圧から磁極の位
相を推定する位相推定装置とを備えたPMモータの制御
装置において、前記位相推定装置は、前記高周波電圧ま
たは電流の位相指令ωhtを基にして前記単振動の高周
波電圧または電流を発生する高周波発生手段と、PMモ
ータの前記dc軸電流とqc軸電流に含まれる高周波電
流成分idc,i qcを抽出する高調波抽出手段と、前記高
周波電流成分idc,iqcから正方向に回転する正相軸と
逆回転方向に回転する逆相軸に対する写像成分idfc、
idrcを求める写像抽出手段と、前記写像成分idfc、i
drcの差分を求め、高周波位相指令ωhtの0〜π/2期
間に亙って積分又は連続的な積分をし、係数を乗じて位
相ずれ量Δθを求める積分手段と、前記位相ずれ量Δθ
から推定位相θcを求める位相推定演算手段とを備えた
ことを特徴とするPMモータの制御装置。
実施形態1を示す構成図であり、図1と同等の部分は同
一符号で示す。また、各部には前記の各式を対応付けて
示す。
相軸写像演算部30は、以下のように定義された座標変
換行列を使用して写像演算を行い、前記(10)式の2
行目と(11)式の2行目のqc軸の正相成分と逆相成
分を求める。
算(合成)によってq軸を初期位相とする前記(14)
式の合成値(iqfc+iqrc)を求める。
高周波位相指令ωhtの0〜π/4期間に亙って積分
し、前記(15)式の積分結果を求め、これに係数を乗
じて位相ずれ量Δθを求める。
号補正関数等を乗じて前記の(17)式または(18)
式の演算で推定位相θCを求める。
記の(4)式のようにdc軸に余弦波波形の高周波電圧
を印加することにより得ている。仮に、入力軸を変更し
た余弦波を正弦波に変更すると、正相と逆相の写像の合
成波形は発生する軸や極性が異なってくるが、基本的に
はcos(2ωht)−1とsin(2ωht)の波形の
組み合わせに限定される。そのため、入力位相や電圧形
状によって、写像の選択を変更するだけで、同じ制御ア
ルゴリズムを使用できる。
2を示す構成図である。同図が図2と異なる部分を以下
に説明する。
35は、前記の(10)式の1行目と(11)式の1行
目のdc軸の正相成分と逆相成分を求める。
の差分演算によって前記(13)式の差分(idfc−i
drc)を求める。
周波位相指令ωhtの0〜π/2期間に亙って積分し、
差分成分による積分結果を求め、これに係数を乗じて位
相ずれ量Δθを求める。
号補正関数等を乗じて前記の(17)式〜(19)式の
いずれかの演算で推定位相θCを求める。
写像の非対称性を求めるのにq軸を初期位相とする(1
4)式を利用している。本実施形態では、d軸を初期位
相とする(13)式を利用した方式とする。
としているが、(idfc−idrc)は脈動するものの、極
性は同じであるため、連続的な積分器でもよい。
効果がある。
ため、入力高周波電圧成分のπ期間の電流検出データが
必要であったが、本発明では最小でπ/4期間でよく、
4倍高速に位相推定が実行できる。
が、本発明は電流微分を使用していない。逆に、電流の
写像成分を一定期間積分している。そのため、文献2に
比べて、強いノイズの抑制効果が得られる。
ブロック図。
図。
軸と逆相軸の差分との関係図。
Claims (4)
- 【請求項1】 PMモータに単振動正弦波状の高周波電
圧または電流を注入し、この高周波電圧または電流の注
入によってPMモータに流れる高周波電流又は電圧から
磁極の位相を推定をするPMモータの制御方法におい
て、 前記位相推定は、 前記高周波電流成分又は電圧から正方向に回転する正相
軸と逆回転方向に回転する逆相軸に対する写像成分を求
め、 前記正相軸の写像成分と逆相軸の写像成分の非対称性を
特徴量として求め、 前記特徴量から磁極の位相を推定することを特徴とする
PMモータの制御方法。 - 【請求項2】 PMモータに単振動正弦波状の高周波電
圧または電流を注入し、この高周波電圧または電流の注
入によってPMモータに流れる高周波電流又は電圧から
磁極の位相を推定するPMモータの制御装置において、 前記高周波電流成分又は電圧から正方向に回転する正相
軸と逆回転方向に回転する逆相軸に対する写像成分を求
め、 前記正相軸の写像成分と逆相軸の写像成分の非対称性を
特徴量として求め、 前記特徴量から磁極の位相を推定する位相推定手段を備
えたことを特徴とするPMモータの制御装置。 - 【請求項3】 PMモータの磁極位置になるdc軸とそ
れに直交したqc軸に分離した電流制御系と、前記dc
軸の電圧指令に単振動正弦波状の高周波電圧または電流
を注入し、この高周波電圧または電流の注入によってP
Mモータに流れる高周波電流又は電圧から磁極の位相を
推定する位相推定装置とを備えたPMモータの制御装置
において、 前記位相推定装置は、 前記高周波電圧または電流の位相指令ωhtを基にして
前記単振動の高周波電圧または電流を発生する高周波発
生手段と、 PMモータの前記dc軸電流とqc軸電流に含まれる高
周波電流成分idc,i qcを抽出する高調波抽出手段と、 前記高周波電流成分idc,iqcから正方向に回転する正
相軸と逆回転方向に回転する逆相軸に対する写像成分i
qfc、iqrcを求める写像抽出手段と、 前記写像成分iqfc、iqrcを合成し、高周波位相指令ω
htの0〜π/4期間に亙って積分し、係数を乗じて位
相ずれ量Δθを求める積分手段と、 前記位相ずれ量Δθから推定位相θcを求める位相推定
演算手段とを備えたことを特徴とするPMモータの制御
装置。 - 【請求項4】 PMモータの磁極位置になるdc軸とそ
れに直交したqc軸に分離した電流制御系と、前記dc
軸の電圧指令に単振動正弦波状の高周波電圧または電流
を注入し、この高周波電圧または電流の注入によってP
Mモータに流れる高周波電流又は電圧から磁極の位相を
推定する位相推定装置とを備えたPMモータの制御装置
において、 前記位相推定装置は、 前記高周波電圧または電流の位相指令ωhtを基にして
前記単振動の高周波電圧または電流を発生する高周波発
生手段と、 PMモータの前記dc軸電流とqc軸電流に含まれる高
周波電流成分idc,i qcを抽出する高調波抽出手段と、 前記高周波電流成分idc,iqcから正方向に回転する正
相軸と逆回転方向に回転する逆相軸に対する写像成分i
dfc、idrcを求める写像抽出手段と、 前記写像成分idfc、idrcの差分を求め、高周波位相指
令ωhtの0〜π/2期間に亙って積分、又は連続的な
積分をし、係数を乗じて位相ずれ量Δθを求める積分手
段と、 前記位相ずれ量Δθから推定位相θcを求める位相推定
演算手段とを備えたことを特徴とするPMモータの制御
装置。
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